JP2016095627A - 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転制御による走行をより適切に行わせることを可能とした自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を手動運転により走行する場合であって、自動運転制御が実施できない実施不可区間が車両の進行方向前方にある場合に、実施不可区間で自動運転制御が実施できない不実施理由を取得し、不実施理由が運転者の運転操作によって回避できる理由であるか否かを判定し、不実施理由が運転者の運転操作によって回避できる理由であると判定された場合に、回避する為の運転操作を案内するように構成する。【選択図】図６

Description

本発明は、車両の自動運転制御による走行を支援する自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラムに関する。

近年では車両の走行形態として、ユーザの運転操作に基づいて走行する手動走行以外に、ユーザの運転操作によらず車両が予め設定された経路に沿って自動的に走行を行う自動運転制御による走行について新たに提案されている。自動運転制御では、例えば、車両の現在位置、車両が走行する車線、周辺の他車両の位置を随時検出し、予め設定された経路に沿って走行するようにステアリング、駆動源、ブレーキ等の車両制御が自動で行われる。ここで、自動運転制御による走行はユーザの運転に係る負担を軽減できるメリットがあるが、道路状況や周辺環境によっては自動運転制御で走行を行わせることが難しい状況がある。例えば、短い距離区間で車線変更や合流を行う必要がある状況や悪天候時等がある。そして、そのような状況では、自動運転制御による走行を中止して、手動運転を行わせる必要がある。

そして、上記自動運転制御による走行を中止する場合には、中止後にユーザに対して手動運転による走行を行わせる必要があることから、ナビゲーション装置等を介してユーザに対して自動運転制御による走行が中止されることを案内する必要がある。例えば特開２００１−２３０９４号公報には、自動運転制御の一種である車線維持走行が行われている場合において、該車線維持走行が中止される場合に、車線維持走行が中止されることを段階的に運転者に報知する技術について提案されている。

特開２００１−２３０９４号公報（第５頁、図２、図３）

ここで、上記特許文献１の技術では、車両において自動運転制御が実施されていた場合には、自動運転制御が実施できなくなったことの案内が行われるが、元々自動運転制御を実施していない状態では案内は行われなかった。しかしながら、現時点では自動運転制御を実施していない状態であっても、自動運転制御を近い将来に実施しようと考えているユーザに対しては、自動運転制御が実施できないことに関する案内は有益な案内となる。例えば、そのようなユーザに対して案内を行う構成とすれば、自動運転制御を開始した直後に自動運転制御が中止されて手動運転に切り替わる、即ち自動運転制御の開始や中止が繰り返される事象が生じることを防止できる。

しかしながら、上記特許文献１は車両において自動運転制御が実施されていた場合のみを対象として案内を行っているので、上記事象が生じることを防止できなかった。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、車両が手動運転により走行している場合において、自動運転制御が実施できない区間が進行方向前方にあってもその回避方法を案内することによって自動運転制御の開始や中止が繰り返されることを防止し、自動運転制御による走行をより適切に行わせることを可能とした自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本発明に係る自動運転支援システムは、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間において自動運転制御による走行を行う際の車両の自動運転制御を支援するシステムである。具体的には、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を、運転者の運転操作による手動運転により走行している場合に、自動運転制御が実施できない実施不可区間が前記車両の進行方向前方にあるか否か判定する区間判定手段と、前記区間判定手段によって前記実施不可区間が前記車両の進行方向前方にあると判定された場合に、前記実施不可区間で自動運転制御が実施できない不実施理由を取得する不実施理由取得手段と、前記不実施理由が前記運転者の運転操作によって回避できる理由であるか否かを判定する回避理由判定手段と、前記回避理由判定手段によって前記不実施理由が、前記運転者の運転操作によって回避できる理由であると判定された場合に、回避する為の運転操作を案内する回避操作案内手段と、を有することを特徴とする。

また、本発明に係る自動運転支援方法は、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間において自動運転制御による走行を行う際の車両の自動運転制御を支援する方法である。具体的には、区間判定手段が、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を、運転者の運転操作による手動運転により走行している場合に、自動運転制御が実施できない実施不可区間が前記車両の進行方向前方にあるか否か判定するステップと、不実施理由取得手段が、前記区間判定手段によって前記実施不可区間が前記車両の進行方向前方にあると判定された場合に、前記実施不可区間で自動運転制御が実施できない不実施理由を取得するステップと、回避理由判定手段が、前記不実施理由が前記運転者の運転操作によって回避できる理由であるか否かを判定するステップと、回避操作案内手段が、前記回避理由判定手段によって前記不実施理由が、前記運転者の運転操作によって回避できる理由であると判定された場合に、回避する為の運転操作を案内するステップと、を有することを特徴とする。

また、本発明に係るコンピュータプログラムは、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間において自動運転制御による走行を行う際の車両の自動運転制御を支援するコンピュータプログラムである。具体的には、コンピュータを、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を、運転者の運転操作による手動運転により走行している場合に、自動運転制御が実施できない実施不可区間が前記車両の進行方向前方にあるか否か判定する区間判定手段と、前記区間判定手段によって前記実施不可区間が前記車両の進行方向前方にあると判定された場合に、前記実施不可区間で自動運転制御が実施できない不実施理由を取得する不実施理由取得手段と、前記不実施理由が前記運転者の運転操作によって回避できる理由であるか否かを判定する回避理由判定手段と、前記回避理由判定手段によって前記不実施理由が、前記運転者の運転操作によって回避できる理由であると判定された場合に、回避する為の運転操作を案内する回避操作案内手段と、して機能させることを特徴とする。

前記構成を有する本発明に係る自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラムによれば、車両が手動運転により走行している場合において、自動運転制御が実施できない区間が進行方向前方にあってもその回避方法を案内することによって、自動運転制御を開始した場合に自動運転制御を開始した直後に自動運転制御が中止されて手動運転に切り替わる事象が生じることを防止できる。従って、自動運転制御の開始や中止が繰り返されることなく、自動運転制御による走行をより適切に行わせることが可能となる。

本実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示したブロック図である。 本実施形態に係る走行支援処理プログラムのフローチャートである。 Ｓ８の処理について具体例を挙げて説明した図である。 Ｓ８の処理について具体例を挙げて説明した図である。 推奨開始区間について説明した図である。 車両の運転者の運転操作によって回避できる理由によって自動運転制御が実施できない例を示した図である。 回避方法が案内内容に設定されている場合において、液晶ディスプレイに表示される案内画面を示した図である。 推奨開始区間が案内内容に設定されている場合において、液晶ディスプレイに表示される案内画面を示した図である。 回避判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである 不実施理由の種別の一覧を示した図である。

以下、本発明に係る自動運転支援システムを、ナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。

図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図やナビゲーション装置１で設定されている案内経路（車両の走行予定経路）に関する情報等を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成されている。また、ナビゲーション装置１はＣＡＮ等の車載ネットワークを介して、ナビゲーション装置１の搭載された車両に対して設置された車外カメラ１９や各種センサが接続されている。更に、ナビゲーション装置１の搭載された車両に対する各種制御を行う車両制御ＥＣＵ２０とも双方向通信可能に接続されている。また、自動運転開始ボタン等の車両に搭載された各種操作ボタン２１についても接続されている。

以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２２、車速センサ２３、ステアリングセンサ２４、ジャイロセンサ２５等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２３は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにフラッシュメモリやメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。また、地図情報ＤＢ３１は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置１が通信により取得する構成としても良い。

ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３３、ノード点に関するノードデータ３４、経路の探索に係る処理に用いられる探索データ３５、施設に関する施設データ、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。

また、リンクデータ３３としては、道路を構成する各リンクに関してリンクの属する道路の幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、合流区間、道路構造、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、自動車専用道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。

また、ノードデータ３４としては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）や各道路に曲率半径等に応じて所定の距離毎に設定されたノード点の座標（位置）、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト、各ノード点の高さ（高度）等に関するデータ等が記録される。

また、探索データ３５としては、出発地（例えば車両の現在位置）から設定された目的地までの経路を探索する経路探索処理に使用される各種データについて記録されている。具体的には、交差点に対する経路として適正の程度を数値化したコスト（以下、交差点コストという）や道路を構成するリンクに対する経路として適正の程度を数値化したコスト（以下、リンクコストという）等の探索コストを算出する為に使用するコスト算出データが記憶されている。

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の走行支援処理プログラム（図２参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、区間判定手段は、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を、運転者の運転操作による手動運転により走行している場合に、自動運転制御が実施できない実施不可区間が車両の進行方向前方にあるか否か判定する。不実施理由取得手段は、区間判定手段によって実施不可区間が車両の進行方向前方にあると判定された場合に、実施不可区間で自動運転制御が実施できない不実施理由を取得する。回避理由判定手段は、不実施理由が運転者の運転操作によって回避できる理由であるか否かを判定する。回避操作案内手段は、回避理由判定手段によって不実施理由が、運転者の運転操作によって回避できる理由であると判定された場合に、回避する為の運転操作を案内する。

操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。

また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、案内経路（走行予定経路）に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。また、本実施形態では、手動運転により走行している場合において、進行方向前方に自動運転制御が実施できない区間がある場合に、自動運転制御が実施できない理由を回避する為の方法（ユーザの運転操作で回避できる場合のみ）や自動運転制御の開始を推奨する区間等についても表示される。尚、液晶ディスプレイ１５の代わりに、ＨＵＤやＨＭＤを用いても良い。

ここで、車両の走行形態としては、ユーザの運転操作に基づいて走行する手動運転走行に加えて、ユーザの運転操作によらず車両が予め設定された経路に沿って自動的に走行を行う自動運転制御による走行が可能である。尚、自動運転制御では、例えば、車両の現在位置、車両が走行する車線、周辺の他車両の位置を随時検出し、車両制御ＥＣＵ２０によって予め設定された経路に沿って走行するようにステアリング、駆動源、ブレーキ等の車両制御が自動で行われる。尚、自動運転制御の詳細については既に公知であるので説明は省略する。また、自動運転制御は全ての道路区間に対して行っても良いが、以下の説明では車両の自動運転制御が行われる自動運転区間として、接続する他の道路との境界にゲート（有人無人、有料無料は問わない）が設けられた高速道路を設定し、車両が自動運転区間を走行する間のみにおいて基本的に上記自動運転制御が行われるとして説明する。但し、自動運転区間としては他の区間を設定しても良い。例えば、高速自動車国道、都市高速道路、自動車専用道路、有料道路、一般道路を自動運転区間に設定しても良い。尚、車両が自動運転区間を走行する場合には必ず自動運転制御が行われるのではなく、ユーザにより自動運転制御を行うことが選択され、且つ後述のように自動運転制御で走行を行わせることが可能と判定された状況でのみ行われる。即ち、自動運転区間は、車両に対して手動運転に加えて自動運転制御を行うことが許可された区間である。

上記自動運転制御による走行は、ユーザの運転に係る負担を軽減できるメリットがあるが、道路状況や周辺環境によっては自動運転制御で走行を行わせることが難しい状況がある。例えば、所定距離以内での車線変更が必要となる区間や、区画線が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっている区間を走行する場合等である。従って、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、自動運転区間を自動運転制御により走行する場合において、車外カメラ１９や外部サーバから取得した情報を考慮して自動運転制御が実施できるか否かを判定し、自動運転制御が実施できないと判定された場合には、車両の自動運転制御を中止して手動運転に引き継ぐように車両制御ＥＣＵ２０に指示する。一方で、自動運転区間を手動運転により走行する場合には、車外カメラ１９や外部サーバから取得した情報を考慮して進行方向前方に自動運転制御が実施できない区間があるか否かを判定し、自動運転制御が実施できない区間があると判定された場合には、自動運転制御が実施できない理由を回避する為の方法（ユーザの運転操作で回避できる場合のみ）や自動運転制御の開始を推奨する区間を案内するように構成する。

また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。また、本実施形態では、手動運転により走行している場合において、進行方向前方に自動運転制御が実施できない区間がある場合に、自動運転制御が実施できない理由を回避する為の方法（ユーザの運転操作で回避できる場合のみ）や自動運転制御の開始を推奨する区間等を案内する音声についても出力される。

また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。尚、ＤＶＤドライブ１７に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。

また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された交通情報、プローブ情報、天候情報等を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。また、車車間で通信を行う車車間通信装置や路側機との間で通信を行う路車間通信装置も含む。

また、車外カメラ１９は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたカメラにより構成され、車両のフロントバンパの上方やルームミラーの裏側に取り付けられるとともに光軸方向を車両の進行方向前方に向けて設置される。そして、車外カメラ１９は、車両が自動運転区間を走行する場合において、車両の進行方向前方を撮像する。また、車両制御ＥＣＵ２０は撮像された撮像画像に対して画像処理を行うことによって、車両が走行する道路に描かれた区画線や周辺の他車両等を検出し、検出結果に基づいて車両の自動運転制御を行う。尚、車外カメラ１９は車両前方以外に後方や側方に配置するように構成しても良い。また、他車両を検出する手段としてはカメラの代わりにミリ波レーダ等のセンサや車車間通信や路車間通信を用いても良い。また、周囲の天候を検出する手段として、照度センサや降雨センサを設置しても良い。

また、車両制御ＥＣＵ２０は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の制御を行う電子制御ユニットである。また、車両制御ＥＣＵ２０にはステアリング、ブレーキ、アクセル等の車両の各駆動部と接続されており、本実施形態では特に車両が自動運転区間を走行する場合において各駆動部を制御することにより車両の自動運転制御を実施する。また、ナビゲーションＥＣＵ１３は、車両の走行予定経路（案内経路）が決定された時点や走行開始後に、ＣＡＮを介して車両制御ＥＣＵ２０に対して自動運転制御に関する指示信号を送信する。そして、車両制御ＥＣＵ２０は受信した指示信号に応じて走行開始後の自動運転制御を実施する。尚、指示信号の内容は、走行予定経路（案内経路）を特定する情報と、走行予定経路に含まれる自動運転区間に対して、車両に対して行われる自動運転制御の制御内容（例えば、直進、右へ車線変更、合流等）を設定した情報である。

続いて、上記構成を有する本実施形態に係るナビゲーション装置１においてＣＰＵ４１が実行する走行支援処理プログラムについて図２に基づき説明する。図２は本実施形態に係る走行支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、走行支援処理プログラムは車両のＡＣＣ電源がオンされた後に実行され、自動運転区間を手動運転により走行する車両に対して自動運転制御による走行を行わせる為の各種案内を行うプログラムである。尚、以下の図２及び図９にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。

先ず、走行支援処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、ＣＡＮを介して車両制御ＥＣＵ２０と通信を行うことによって自動運転制御の制御状態を取得し、車両が自動運転区間内を手動運転により走行しているか否かを判定する。

ここで、自動運転制御は、車両が自動運転区間を走行する場合であって、ユーザにより自動運転制御を行うことが選択され、且つ後述のように自動運転制御で走行を行わせることが可能な状況でのみ実施される。尚、本実施形態では自動運転区間は他の道路との境界にゲート（有人無人、有料無料は問わない）が設けられた高速道路とする。但し、自動運転区間としては一般道路等を含めても良い。また、ユーザにより自動運転制御を行うことが選択されたか否かは、例えば自動運転開始ボタンが押下されたか否かにより判断する。ここで、自動運転開始ボタンは、インストルメントパネル等に配置され、ユーザが自動運転制御と手動運転との切り替えを希望する際に押下される。具体的には、自動運転区間を車両が手動運転により走行する状態で押下されると自動運転制御が開始され、一方で自動運転制御の実行中に押下されると自動運転区間の走行中であっても自動運転制御は終了し、手動運転へと切り替わる。

そして、車両が自動運転区間内を手動運転により走行していると判定された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）には、Ｓ２へと移行する。それに対して、車両が自動運転区間内を走行していない、或いは自動運転制御を実行中であると判定された場合（Ｓ１：ＮＯ）には、当該走行支援処理プログラムを終了する。

Ｓ２においてＣＰＵ４１は、現時点でナビゲーション装置１に設定されている走行予定経路（案内経路）を取得する。ここで、走行予定経路は、例えば走行開始時においてユーザが目的地を設定することにより、公知のダイクストラ法を用いた経路探索処理が実行され、複数の候補の内からユーザの操作により決定される。

続いて、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ３１から情報を読み出したり、車外カメラ１９やその他の各種センサの検出結果を取得したり、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等の外部サーバと通信を行うことによって、車両の進行方向前方の経路情報及び周辺環境を取得する。ここで、車両の進行方向前方の経路情報としては、例えば、車両の現在位置から走行予定経路に沿って１０ｋｍ内の経路について、ルート情報（右左折、車線変更、合流の有無等）、道路形状、渋滞や事故の有無、区画線のかすれ状態等を取得する。また、周辺環境としては、例えば、自車の周辺に位置する障害物（他車両等）の位置やサイズ、天候等を取得する。

その後、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置及び前記Ｓ２及びＳ３において取得した各種情報に基づいて、走行予定経路に沿った車両の進行方向前方の所定距離（例えば１０ｋｍ以内）以内に自動運転制御が実施できない区間（以下、実施不可区間という）があるか否か判定する。尚、自動運転制御を実施できない区間としては、規制等によって車両の走行が制限される区間、難しい車両操作が要求される区間（例えば所定量以上のブレーキ操作又はステアリング操作を所定時間以内に行う必要がある区間）、路面状況や見通しが悪く自動運転制御を実施する為に必要な情報が得られない区間等がある。より具体的には、以下の（１）〜（６）のいずれかの条件に該当する区間を、自動運転制御を実施できない区間と判定する。
（１）車線変更が必要な区間であって、自動運転制御による車線変更ができない場合。例えば、短区間（例えば５００ｍ以下）での車線変更が必要となる場合や、変更先の車線に他車両が多数走行している場合等。
（２）自車が走行する車線（全車線では無い）の区画線（車道中央線、車線境界線、車道外側線等）が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっている区間。
（３）自動運転制御が実施できない特定形状の道路（例えば、所定の曲率以上のカーブ、所定の傾斜角度以上の勾配）の区間。
（４）事故又は工事区間。
（５）自車が走行する車線を含む全車線の区画線（車道中央線、車線境界線、車道外側線等）が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっている区間。
（６）カメラやセンサによる検出が難しい天候又は車両制御が困難な天候（例えば、大雨、濃霧、積雪、路面凍結）となる区間。

そして、車両の進行方向前方の所定距離（例えば１０ｋｍ以内）以内に実施不可区間があると判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、即ち車両の進行方向前方の所定距離以内に上記（１）〜（６）のいずれの条件に該当する区間が存在すると判定された場合には、Ｓ５へと移行する。

それに対して、車両の進行方向前方の所定距離（例えば１０ｋｍ以内）以内に実施不可区間が無いと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）、即ち車両の進行方向前方の所定距離以内に上記（１）〜（６）のいずれかの条件に該当する区間が存在しないと判定された場合には、当該走行支援処理プログラムを終了する。

Ｓ５においてＣＰＵ４１は、後述の回避判定処理（図９）を実行する。尚、回避判定処理は、前記Ｓ４で進行方向前方にあると判定された実施不可区間における自動運転制御が実施できない理由（以下、不実施理由という）が、運転者の運転操作によって回避できる理由であるか否かを判定する処理である。

そして、Ｓ６においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ５の処理結果が、前記Ｓ４で進行方向前方にあると判定された実施不可区間の不実施理由が、運転者の運転操作によって回避できる理由であると判定された結果であったか否かを判定する。

そして、Ｓ６においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ５の処理結果が、前記Ｓ４で進行方向前方にあると判定された実施不可区間の不実施理由が、運転者の運転操作によって回避できる理由であると判定された結果であった場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、Ｓ７へと移行する。それに対して、前記Ｓ７の処理結果が、前記Ｓ４で進行方向前方にあると判定された実施不可区間の不実施理由が、運転者の運転操作によって回避できない理由であると判定された結果であった場合（Ｓ６：ＮＯ）には、Ｓ８へと移行する。尚、車両の進行方向前方に複数の実施不可区間がある場合には、最も車両側にある実施不可区間を対象として前記Ｓ６の判定処理を行う。

Ｓ７においてＣＰＵ４１は、後述のＳ１２において行う案内内容を“進行方向前方にあると判定された実施不可区間の不実施理由を回避する為の運転操作”に設定する。尚、“進行方向前方にあると判定された実施不可区間の不実施理由を回避する為の運転操作”の具体的な内容については、上記Ｓ５の回避判定処理において特定される。

その後、Ｓ８においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ６において運転者の運転操作によって回避できると判定された実施不可区間を除いて、車両から進行方向前方の最も近傍にある実施不可区間（以下、近傍実施不可区間という）を特定する。そして、車両から近傍実施不可区間の開始点までの距離Ｌ、又は車両が近傍実施不可区間の開始点に到達するまでの時間Ｔを取得する。

例えば、図３に示すように車両の進行方向前方に２つの実施不可区間Ａ、Ｂが存在する場合であって、車両側の実施不可区間Ａの不実施理由が運転者の運転操作によって回避できる理由であると判定された場合には、実施不可区間Ｂが近傍実施不可区間となる。従って、前記Ｓ８でＣＰＵ４１は、車両から実施不可区間Ｂの開始点までの距離Ｌ、又は車両が実施不可区間Ｂの開始点に到達するまでの時間Ｔを取得する。一方、図４に示すように、実施不可区間Ａ、Ｂがともに不実施理由が運転者の運転操作によって回避できない理由であると判定された場合には、実施不可区間Ａが近傍実施不可区間となる。従って、前記Ｓ８でＣＰＵ４１は、車両から実施不可区間Ａの開始点までの距離Ｌ、又は車両が実施不可区間Ａの開始点に到達するまでの時間Ｔを取得する。

その後、Ｓ９においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ８で取得された近傍実施不可区間の開始点までの距離Ｌ又は車両が近傍実施不可区間の開始点に到達するまでの時間Ｔが閾値以上であるか否か判定する。尚、前記Ｓ９の判定基準となる閾値は、車両の現在の車速や、車両の走行する道路種別等に基づいて設定される。例えば、３分、３ｋｍとする。

そして、前記Ｓ８で取得された近傍実施不可区間の開始点までの距離Ｌ又は車両が近傍実施不可区間の開始点に到達するまでの時間Ｔが閾値以上であると判定された場合（Ｓ９：ＹＥＳ）には、仮に車両が自動運転制御を開始しても開始直後に自動運転制御が中断される虞はないと推定し、Ｓ１２へと移行する。

一方、前記Ｓ８で取得された近傍実施不可区間の開始点までの距離Ｌ又は車両が近傍実施不可区間の開始点に到達するまでの時間Ｔが閾値未満であると判定された場合（Ｓ９：ＮＯ）には、仮に車両が自動運転制御を開始すると開始直後に自動運転制御が中断する虞があると推定し、Ｓ１０へと移行する。

Ｓ１０においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方において自動運転制御の開始を推奨する区間（以下、推奨開始区間という）を特定する。具体的には、ＣＰＵ４１は、車両が走行予定経路に沿って走行した場合に、走行予定経路上にある実施不可区間の開始点までの距離又は実施不可区間の開始点に到達するまでの時間が閾値以上となる走行予定経路上の区間の内、車両に最も近い位置にある区間を推奨開始区間として特定する。

例えば、図５に示すように車両の進行方向前方に回避できない実施不可区間Ａ〜Ｃが存在する場合であって、車両の現在位置から実施不可区間Ａまでの区間には、実施不可区間Ａの開始点までの距離又は実施不可区間Ａの開始点に到達するまでの時間が閾値以上となる区間が無く、同じく実施不可区間Ａから実施不可区間Ｂまでの区間には、実施不可区間Ｂの開始点までの距離又は実施不可区間Ｂの開始点に到達するまでの時間が閾値以上となる区間が無く、実施不可区間Ｂから実施不可区間Ｃまでの区間に、実施不可区間Ｃの開始点までの距離又は実施不可区間Ｃの開始点に到達するまでの時間が閾値以上となる区間Ｄが存在する場合には、区間Ｄ内に推奨開始区間を設定する。尚、推奨開始区間の開始点は、できる限り車両側（図５に示す例では実施不可区間Ｂの終点）に設定する。また、推奨開始区間の長さは適宜設定可能であるが、例えば１ｋｍとする。

その後、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、後述のＳ１２において行う案内内容を“前記Ｓ１０で特定された推奨開始区間”に設定する。尚、前記Ｓ７で既に案内内容が設定されている場合には、設定内容を更新する。

続いてＳ１２においてＣＰＵ４１は、現在設定されている案内内容に基づいてユーザに案内を行う。尚、いずれの案内内容も設定されていない場合には案内は行わないように構成する。

以下に、案内内容が“進行方向前方にあると判定された実施不可区間の不実施理由を回避する為の運転操作”に設定されている場合の案内例について説明する。
先ず、Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、ユーザに対して行う案内内容を生成する。
具体的には、自動運転制御が実施できない区間がある旨と、その区間の不実施理由と、不実施理由を回避する為の運転操作方法をそれぞれ含むように案内内容を生成する。例えば、車両の進行方向前方に車線変更が必要な区間があって、その区間が混雑することによって自動運転制御による車線変更ができない場合には、「この先、○○方面です。混雑しているので自動運転が実施できません。右（左）車線に移動して下さい。」との音声案内を生成する。更に、車線変更を指示する案内画像についても生成する。一方、車両の進行方向前方に、自車が走行する車線（全車線では無い）の区画線（車道中央線、車線境界線、車道外側線等）が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっている区間がある場合には、「レーン状態が悪いので自動運転が実施できません。右（左）車線に移動して下さい。」との音声内容を生成する。また、車線変更を指示する案内画像についても生成する。

その後、Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、生成された案内内容を液晶ディスプレイ１５やスピーカ１６から出力することにより、自動運転制御が実施できない区間がある旨と、その区間の不実施理由と、不実施理由を回避する為の運転操作方法がそれぞれ案内される。尚、不実施理由を回避する為の運転操作方法のみを案内する構成としても良い。例えば、図６に示すように車両の進行方向前方に本線５１と他の道路５２が接続されたＪＣＴがあって、目的地へ移動する為に車両が他の道路５２へと移動する必要がある場合には、左側の車線変更が必要となる。しかし、道路５２が混雑していたり、車線変更に必要な区間が短い等の理由によって自動運転制御による車線変更ができないと判定されると、「この先、○○方面です。混雑しているので自動運転が実施できません。左車線に移動して下さい。」との音声案内がスピーカ１６から出力される。また、液晶ディスプレイ１５には、図７に示すように画面が左右に分割され、自車周辺の地図画像や案内経路を示した通常の走行案内画面５５に加えて、左側への車線変更を指示する拡大案内画面５６が新たに表示される。そして、上記案内を行った結果、ユーザは案内経路に沿って走行する為には左側への車線変更を行う必要があるが、車線変更を自動運転制御により行うことができないので現時点では自動運転制御を開始できない、或いは開始しても直後に中断されることを把握できる。更に、左方向への車線変更を手動運転により行った後に自動運転制御を開始すれば、自動運転制御が中断されることなく継続して実施できることを把握することが可能となる。

次に、案内内容が“前記Ｓ１０で特定された推奨開始区間”に設定されている場合の案内例について説明する。
先ず、前記Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、ユーザに対して行う案内内容を生成する。
具体的には、走行予定経路上にある推奨開始区間と、車両の現在位置から推奨開始区間の開始点までは自動運転制御を開始しないことを推奨する旨を含むように案内内容を生成する。尚、推奨開始区間ではなく推奨開始区間の開始点を案内するように構成しても良い。例えば、「この先、自動運転が実施できない区間です。○○ｍ走行後に自動運転を開始して下さい。」との音声案内を生成する。更に、走行予定経路上において推奨開始区間又は推奨開始区間の開始点の位置を特定する案内画像についても生成する。

その後、Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、生成された案内内容を液晶ディスプレイ１５やスピーカ１６から出力することにより、走行予定経路上にある推奨開始区間（又は開始点）と、車両の現在位置から推奨開始区間の開始点までは自動運転制御を開始しないことを推奨する旨が案内される。例えば、図８に示すように、液晶ディスプレイ１５に車両の現在位置から目的地までの案内経路を示した全ルート案内画面５９が新たに表示される。全ルート案内画面５９では、案内経路６０を表示するとともに、案内経路６０の内、推奨開始区間６１について他の区間と識別可能に表示する。例えば、区間６１について表示色を変えたり、線の太さを変える。また、推奨開始区間６１の開始点までの区間６２についても他の区間と識別可能に表示する。例えば、区間６２について表示色を変えたり、線の太さを変える。そして、上記案内を行った結果、現時点では自動運転制御が実施できない、或いは自動運転制御を開始しても直後に中断されてしまうことを把握できる。更に、案内された推奨開始区間で自動運転制御を開始すれば、自動運転制御が中断されることなく継続して実施できることを把握することが可能となる。

次に、前記Ｓ５において実行される回避判定処理のサブ処理について図９に基づき説明する。図９は回避判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。

先ず、Ｓ２１においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ４で車両の進行方向前方にあると判定された実施不可区間の不実施理由を取得する。尚、本実施形態では上記（１）〜（６）の内、実施不可区間が該当すると判定された条件が不実施理由となる。尚、車両の進行方向前方に複数の実施不可区間がある場合には、最も車両側にある実施不可区間を対象として不実施理由を取得する。

その後、Ｓ２２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２１で取得された不実施理由の種別を特定する。尚、本実施形態では不実施理由は以下の２つに基本的に分類される。
（Ａ）車両の運転者の運転操作によって回避できる理由
（Ｂ）車両の運転者の運転操作によって回避できない理由

そして、図１０に示すように上記（１）〜（６）の不実施理由の内、（１）、（２）は『（Ａ）車両の運転者の運転操作によって回避できる理由』に分類され、（３）〜（６）は『（Ｂ）車両の運転者の運転操作によって回避できない理由』に分類される。従って、前記Ｓ２２においてＣＰＵ４１は、図１０に示す対応関係に基づいて前記Ｓ２１で取得された不実施理由が上記（Ａ）、（Ｂ）のいずれに分類されるかを特定することとなる。

続いて、Ｓ２３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２２で特定された不実施理由の種別が『（Ａ）車両の運転者の運転操作によって回避できる理由』であるか否か判定される。

そして、前記Ｓ２２で特定された不実施理由の種別が『（Ａ）車両の運転者の運転操作によって回避できる理由』であると判定された場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）には、Ｓ２４へと移行する。それに対して、前記Ｓ２２で特定された不実施理由の種別が『（Ｂ）車両の運転者の運転操作によって回避できない理由』であると判定された場合（Ｓ２３：ＮＯ）には、Ｓ２６へと移行する。

Ｓ２４においてＣＰＵ４１は、不実施理由を回避する為の運転操作方法を特定する。例えば、車両の進行方向前方に車線変更が必要な区間があり、その区間で自動運転制御による車線変更ができないことが不実施理由である場合には、案内経路に沿った車線変更を行う操作が不実施理由を回避する為の運転操作となる。また、車両の進行方向前方の区間において、自車が走行する車線（全車線では無い）の区画線（車道中央線、車線境界線、車道外側線等）が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっていることが不実施理由である場合には、区画線が認識できる車線へと車線変更を行う操作が不実施理由を回避する為の運転操作となる。

その後、Ｓ２５においてＣＰＵ４１は、進行方向前方にあると判定された実施不可区間の不実施理由が、運転者の運転操作によって回避できる理由であると判定する。その後、Ｓ６へと移行する。

一方、Ｓ２６においてＣＰＵ４１は、進行方向前方にあると判定された実施不可区間の不実施理由が、運転者の運転操作によって回避できない理由であると判定する。その後、Ｓ６へと移行する。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１による自動運転支援方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を手動運転により走行する場合であって、自動運転制御が実施できない実施不可区間が車両の進行方向前方にある場合に、実施不可区間で自動運転制御が実施できない不実施理由を取得し（Ｓ２１）、不実施理由が運転者の運転操作によって回避できる理由であるか否かを判定し（Ｓ２３）、不実施理由が運転者の運転操作によって回避できる理由であると判定された場合に、回避する為の運転操作を案内する（Ｓ１２）ので、自動運転制御を開始した場合に自動運転制御を開始した直後に自動運転制御が中止されて手動運転に切り替わる事象が生じることを防止できる。従って、自動運転制御の開始や中止が繰り返されることなく、自動運転制御による走行をより適切に行わせることが可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、自動運転制御を実施できない実施不可区間として上述した（１）〜（６）の条件を挙げているが、（１）〜（６）以外の条件を設定しても良い。例えば、本線への合流が必要な区間であって自動運転制御による合流ができない場合や、落下物によって車線規制が生じている区間等についても、実施不可区間に設定しても良い。

また、本実施形態では、走行支援処理プログラム（図２、図９）をナビゲーション装置１が実行する構成としているが、車両制御ＥＣＵ２０が実行する構成としても良い。その場合には、車両制御ＥＣＵ２０は車両の現在位置や地図情報や案内経路等をナビゲーション装置１から取得する構成とする。

また、本実施形態では、車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作及びハンドル操作の全てを車両制御ＥＣＵ２０が制御することをユーザの運転操作によらずに自動的に走行を行う為の自動運転制御として説明してきた。しかし、自動運転制御を、車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作及びハンドル操作の少なくとも一の操作を車両制御ＥＣＵ２０が制御することとしても良い。一方、ユーザの運転操作による手動運転とは車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作及びハンドル操作の全てをユーザが行うこととして説明する。

また、本発明はナビゲーション装置以外に、走行案内機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した走行支援処理プログラム（図２、図９）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。但し、本発明を携帯端末等に適用する場合には、自動運転制御が実行可能な車両と携帯端末等が通信可能に接続（有線無線は問わない）される必要がある。

また、本発明に係る自動運転支援システムを具体化した実施例について上記に説明したが、自動運転支援システムは以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。

例えば、第１の構成は以下のとおりである。
車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を、運転者の運転操作による手動運転により走行している場合に、自動運転制御が実施できない実施不可区間が前記車両の進行方向前方にあるか否か判定する区間判定手段と、前記区間判定手段によって前記実施不可区間が前記車両の進行方向前方にあると判定された場合に、前記実施不可区間で自動運転制御が実施できない不実施理由を取得する不実施理由取得手段と、前記不実施理由が前記運転者の運転操作によって回避できる理由であるか否かを判定する回避理由判定手段と、前記回避理由判定手段によって前記不実施理由が、前記運転者の運転操作によって回避できる理由であると判定された場合に、回避する為の運転操作を案内する回避操作案内手段と、を有することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、車両が手動運転により走行している場合において、自動運転制御が実施できない区間が進行方向前方にあってもその回避方法を案内することによって、自動運転制御を開始した場合に自動運転制御を開始した直後に自動運転制御が中止されて手動運転に切り替わる事象が生じることを防止できる。従って、自動運転制御の開始や中止が繰り返されることなく、自動運転制御による走行をより適切に行わせることが可能となる。

また、第２の構成は以下のとおりである。
前記車両から進行方向前方の最も近傍にある、前記回避理由判定手段によって前記不実施理由が前記運転者の運転操作によって回避できない理由であると判定された前記実施不可区間を、近傍実施不可区間として特定する近傍実施不可区間特定手段と、前記車両から前記近傍実施不可区間の開始点までの距離又は前記車両が前記近傍実施不可区間の開始点に到達するまでの時間を取得する開始条件取得手段と、を有し、前記回避操作案内手段は、前記開始条件取得手段によって取得された距離又は時間が閾値以上である場合に、前記回避する為の運転操作を案内することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、運転者の運転操作によって自動運転を開始した直後に自動運転制御が中止されて手動運転に切り替わるという事象が生じることを回避できる場合のみに、その回避する為の運転操作を案内するので、運転者に対して不要な運転操作を行わせることが無い。例えば、一の実施不可区間を回避できても車両の近くに回避できない別の実施不可区間があるような場合については、回避する為の運転操作の案内は行われない。

また、第３の構成は以下のとおりである。
前記開始条件取得手段によって取得された距離又は時間が閾値未満である場合に、自動運転制御の開始を推奨する推奨開始区間を特定する推奨開始区間特定手段と、前記推奨開始区間を案内する推奨開始区間案内手段と、を有することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、運転者の運転操作によって回避できない実施不可区間が車両の近くにある場合には、運転者にとって自動運転制御を開始するのに適当な区間を案内することによって、自動運転を開始した直後に自動運転制御が中止されて手動運転に切り替わる事象が生じることを防止できる。

また、第４の構成は以下のとおりである。
前記車両の走行予定経路を取得する経路取得手段を有し、前記推奨開始区間特定手段は、前記車両が走行予定経路に沿って走行した場合に、前記走行予定経路上にある前記実施不可区間の開始点までの距離又は前記実施不可区間の開始点に到達するまでの時間が閾値以上となる前記走行予定経路上の区間を、前記推奨開始区間として特定することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、自動運転制御を開始した場合に自動運転制御による走行を一定期間以上継続して実施できる区間を推奨開始区間として案内することが可能となる。従って、自動運転制御の開始や中止が繰り返されることなく、自動運転制御による走行をより適切に行わせることが可能となる。

また、第５の構成は以下のとおりである。
前記推奨開始区間特定手段は、前記車両が走行予定経路に沿って走行した場合に、前記走行予定経路上にある前記実施不可区間の開始点までの距離又は前記実施不可区間の開始点に到達するまでの時間が閾値以上となる前記走行予定経路上の区間の内、前記車両に最も近い位置にある区間を前記推奨開始区間として特定することを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、自動運転制御による走行をできる限り長く実施できるように推奨開始区間を特定することが可能となる。従って、運転者の運転操作に係る負担を軽減することが可能となる。

また、第６の構成は以下のとおりである。
前記推奨開始区間案内手段は、前記車両の走行予定経路上において前記推奨開始区間又は前記推奨開始区間の開始点の位置を特定する案内を行うことを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、運転者は推奨開始区間又は推奨開始区間の開始点の位置を、走行予定経路上で明確に特定することが可能となる。

また、第７の構成は以下のとおりである。
前記推奨開始区間案内手段は、前記車両の現在位置から前記推奨開始区間の開始点までは自動運転制御を開始しないことを推奨する案内を行うことを特徴とする。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、自動運転を開始した直後に自動運転制御が中止されて手動運転に切り替わる事象が生じることを防止できる。

１ ナビゲーション装置
１３ ナビゲーションＥＣＵ
１４ 操作部
１５ 液晶ディスプレイ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ

Claims (9)

1. 車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を、運転者の運転操作による手動運転により走行している場合に、自動運転制御が実施できない実施不可区間が前記車両の進行方向前方にあるか否か判定する区間判定手段と、
   前記区間判定手段によって前記実施不可区間が前記車両の進行方向前方にあると判定された場合に、前記実施不可区間で自動運転制御が実施できない不実施理由を取得する不実施理由取得手段と、
   前記不実施理由が前記運転者の運転操作によって回避できる理由であるか否かを判定する回避理由判定手段と、
   前記回避理由判定手段によって前記不実施理由が、前記運転者の運転操作によって回避できる理由であると判定された場合に、回避する為の運転操作を案内する回避操作案内手段と、を有することを特徴とする自動運転支援システム。
2. 前記車両から進行方向前方の最も近傍にある、前記回避理由判定手段によって前記不実施理由が前記運転者の運転操作によって回避できない理由であると判定された前記実施不可区間を、近傍実施不可区間として特定する近傍実施不可区間特定手段と、
   前記車両から前記近傍実施不可区間の開始点までの距離又は前記車両が前記近傍実施不可区間の開始点に到達するまでの時間を取得する開始条件取得手段と、を有し、
   前記回避操作案内手段は、前記開始条件取得手段によって取得された距離又は時間が閾値以上である場合に、前記回避する為の運転操作を案内することを特徴とする請求項１に記載の自動運転支援システム。
3. 前記開始条件取得手段によって取得された距離又は時間が閾値未満である場合に、自動運転制御の開始を推奨する推奨開始区間を特定する推奨開始区間特定手段と、
   前記推奨開始区間を案内する推奨開始区間案内手段と、を有することを特徴とする請求項２に記載の自動運転支援システム。
4. 前記車両の走行予定経路を取得する経路取得手段を有し、
   前記推奨開始区間特定手段は、前記車両が走行予定経路に沿って走行した場合に、前記走行予定経路上にある前記実施不可区間の開始点までの距離又は前記実施不可区間の開始点に到達するまでの時間が閾値以上となる前記走行予定経路上の区間を、前記推奨開始区間として特定することを特徴とする請求項３に記載の自動運転支援システム。
5. 前記推奨開始区間特定手段は、前記車両が走行予定経路に沿って走行した場合に、前記走行予定経路上にある前記実施不可区間の開始点までの距離又は前記実施不可区間の開始点に到達するまでの時間が閾値以上となる前記走行予定経路上の区間の内、前記車両に最も近い位置にある区間を前記推奨開始区間として特定することを特徴とする請求項４に記載の自動運転支援システム。
6. 前記推奨開始区間案内手段は、前記車両の走行予定経路上において前記推奨開始区間又は前記推奨開始区間の開始点の位置を特定する案内を行うことを特徴とする請求項３乃至請求項５のいずれかに記載の自動運転支援システム。
7. 前記推奨開始区間案内手段は、前記車両の現在位置から前記推奨開始区間の開始点までは自動運転制御を開始しないことを推奨する案内を行うことを特徴とする請求項３乃至請求項６のいずれかに記載の自動運転支援システム。
8. 区間判定手段が、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を、運転者の運転操作による手動運転により走行している場合に、自動運転制御が実施できない実施不可区間が前記車両の進行方向前方にあるか否か判定するステップと、
   不実施理由取得手段が、前記区間判定手段によって前記実施不可区間が前記車両の進行方向前方にあると判定された場合に、前記実施不可区間で自動運転制御が実施できない不実施理由を取得するステップと、
   回避理由判定手段が、前記不実施理由が前記運転者の運転操作によって回避できる理由であるか否かを判定するステップと、
   回避操作案内手段が、前記回避理由判定手段によって前記不実施理由が、前記運転者の運転操作によって回避できる理由であると判定された場合に、回避する為の運転操作を案内するステップと、を有することを特徴とする自動運転支援方法。
9. コンピュータを、
   車両の自動運転制御が許可された自動運転区間を、運転者の運転操作による手動運転により走行している場合に、自動運転制御が実施できない実施不可区間が前記車両の進行方向前方にあるか否か判定する区間判定手段と、
   前記区間判定手段によって前記実施不可区間が前記車両の進行方向前方にあると判定された場合に、前記実施不可区間で自動運転制御が実施できない不実施理由を取得する不実施理由取得手段と、
   前記不実施理由が前記運転者の運転操作によって回避できる理由であるか否かを判定する回避理由判定手段と、
   前記回避理由判定手段によって前記不実施理由が、前記運転者の運転操作によって回避できる理由であると判定された場合に、回避する為の運転操作を案内する回避操作案内手段と、
   して機能させる為のコンピュータプログラム。

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