CN110968092A - 自动驾驶辅助装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种自动驾驶辅助装置，即使在根据乘客的变更目的地等请求而重新规划行驶路线且来不及进行最近的行进道路变更的情况下，行驶模式也不会从自动驾驶模式切换到驾驶辅助模式，能够缓和驾驶员所感到的混乱和不适。自动驾驶控制单元在乘客操作路线信息输入装置而检测到变更目的地等重设路线请求时，比较行驶路线设定运算部重新规划的行驶路线的候补路线和重新规划前的行驶路线。接着，在判定为行驶路线为直行，候补路线为向分岔路方向变更行进道路时，比较从本车辆到设定在岔路口跟前的分岔点为止的到达距离(Lk)和行进道路变更所需距离(Lα)，在Lk＜Lα的情况下，判定为不能变更行进道路，并沿重新规划前的行驶路线继续自动驾驶。

Description

自动驾驶辅助装置
技术领域
本发明涉及一种自动驾驶辅助装置，其在使本车辆沿已设定的行驶路线自动驾驶的状态下，在变更了行驶路线后，比较最初的设定路线与新的候补路线，在难以变更为候补路线的情况下，使本车辆沿最初的设定路线行驶。
背景技术
在搭载于驾驶员驾驶的车辆(本车辆)上的汽车导航系统中，如果驾驶员设定目的地，则基于从以GPS卫星为代表的GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)卫星等定位卫星接收到的位置信息，来检测本车辆M的当前位置(本车位置)，并通过与高精度道路地图(动态地图)的匹配来设定从本车位置到目的地为止的行驶路线。随后，沿该行驶路线将本车辆引导到目的地。此时，自动驾驶辅助装置在高速公路和/或一般道路的一部分或整个行程上代替驾驶员来对本车辆进行自动驾驶。
在本车辆以自动驾驶进行行驶的情况下，基本上，驾驶员不必把持方向盘且总是确认前方，可以在某种程度上放松直到从自动驾驶辅助装置发出把持方向盘的请求为止。因此，乘客(主要是驾驶员)可以通过在以自动驾驶进行行驶时进行语音和/或终端(监视器的触摸面板、移动终端、个人计算机等)的操作，进行重设路线请求(目的地的变更或者途经地的增加、变更和删除)。应予说明，该重设路线请求也可以由坐在副驾驶座等的乘客进行。
例如，在WO2017/006651号公报中公开了以下技术，在正在执行自动驾驶的状态下，如果驾驶员设定新的目的地，则规划新的行驶路线，在该新的行驶路线中所包含的可自动驾驶区间与当前的行驶路线中所包含的可自动驾驶区间不同的情况下，判定是否能够从当前的行驶路线变更为新的行驶路线，在判定为能够变更时，在新的行驶路线中所包含的可自动驾驶区间内执行自动驾驶。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：WO2017/006651号公报
发明内容
技术问题
在上述文献所公开的技术中，规划将本车辆引导到在自动驾驶模式下进行行驶时驾驶员所设定的新的目的地的行驶路线，并在驾驶员允许变更该路线的情况下，自动驾驶控制部根据变更后的行驶路线开始自动驾驶。由此，例如，在变更前的行驶路线是直行，变更后的行驶路线被设定为在前方的岔路口分岔的路线时，自动驾驶控制部会进行使本车辆向分岔路方向变更行进道路的转向控制。
在向分岔路方向变更行进道路时，例如，在道路有三个车道，本车辆在中央车道行驶，而分岔路连接到左侧车道的情况下，首先，将本车辆的行进道路变更到左侧车道后，向分岔路方向变更行进道路。此时，在有其他车辆在左侧车道并行或靠近左侧车道时，则难以变更行进道路。
其结果是，难以沿着行驶路线继续自动驾驶，因此自动驾驶控制部将驾驶模式切换到驾驶辅助模式，该驾驶辅助模式一边利用立体相机等识别前方一边进行公知的跟随车间距离控制(ACC：Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制)和车道保持控制(ALK：Active Lane Keep，主动车道保持)。
虽然驾驶辅助模式是以驾驶员把持方向盘为条件的，但尽管本车辆M在重新规划前的行驶路线上行驶，还仅将驾驶模式从自动驾驶模式切换为驾驶辅助模式的情况下，存在使驾驶员感到混乱和不适的不良情况。
另外，在变更前的行驶路线设定为在岔路口分岔的方向，变更后的行驶路线规划为直行方向的情况下，在根据变更前的行驶路线，临近本车辆开始向在岔路口分岔的方向进行转向控制的时刻时，行驶路线被向直行方向变更，在自动驾驶控制部切换到使本车辆向直行方向变更行进道路的转向控制的情况下，存在转向不稳定，使驾驶员感到不适的不良情况。
这一情况不仅在变更目的地时存在，在进行了途经地的增加、变更和删除等其他重设路线请求的情况下也是同样。
本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种自动驾驶辅助装置，该自动驾驶辅助装置即使在根据乘客的重设路线请求而重新规划行驶路线，且来不及进行最近的行进道路变更的情况下，行驶模式也不会从自动驾驶模式切换到驾驶辅助模式，能够缓和驾驶员所感受到的混乱和不适。
技术方案
本发明提供一种自动驾驶辅助装置，其具备：存储机构，其存储道路地图信息；本车位置推定机构，其推定本车辆的当前位置；路线信息输入机构，其由乘客操作而输入目的地和/或途经地的信息；行驶路线设定机构，其基于存储在所述存储机构中的所述道路地图信息来规划行驶路线，所述行驶路线是将由所述本车位置推定机构所推定出的所述本车辆的当前位置和从所述路线信息输入机构输入的目的地连结的路线；以及自动驾驶控制机构，其使所述本车辆沿着由所述行驶路线设定机构所规划的所述行驶路线进行自动驾驶，所述自动驾驶控制机构具有：重设路线请求判定机构，其检查是否根据变更由所述行驶路线设定机构所规划的所述行驶路线的重设路线请求而重新规划了新的行驶路线；行进道路比较机构，其在由所述重设路线请求判定机构判定为重新规划了新的行驶路线的情况下，读取由所述行驶路线设定机构所规划的作为所述新的行驶路线的候补的候补路线，并比较针对最近的岔路口的、重新规划前的所述行驶路线和所述候补路线，检查是否被设定为向不同的方向变更行进道路；以及行进道路变更可能判定机构，其在由所述行进道路比较机构判定为被设定为针对所述最近的岔路口变更行进道路的情况下，检查是否能够变更行进道路，在由所述行进道路变更可能判定机构判定为不能变更行进道路的情况下，沿着重新规划前的所述行驶路线继续所述自动驾驶。
技术效果
根据本发明，在根据来自乘客的变更行驶路线的重设路线请求而重新规划了行驶路线的情况下，将针对最近的岔路口的、重新规划前的行驶路线与新规划的行驶路线的候补即候补路线进行比较，在被设定为向不同的方向变更行进道路的情况下，检查是否能够变更行进道路，在判定为不能变更行进道路的情况下，沿着重新规划前的行驶路线继续自动驾驶，因此，在根据乘客的重设路线请求而重新规划的行驶路线中，即使在判定为来不及进行最近的行进道路变更的情况下，行驶模式也不会从自动驾驶模式切换到驾驶辅助模式，能够缓和驾驶员所感受到的混乱和不适。
附图说明
图1是自动驾驶辅助系统的功能框图。
图2是示出自动驾驶控制处理例程的流程图(其1)。
图3是示出自动驾驶控制处理例程的流程图(其2)。
图4是示出根据乘客的重设路线请求而从将行驶路线设定为直行方向的状态到规划了变更为分岔路方向的候补路线的状态的说明图。
图5是示出根据乘客的重设路线请求而从将行驶路线设定为分岔路方向的状态到规划了变更为直行方向的候补路线的状态的说明图。
符号说明
1 自动驾驶辅助系统
11 定位单元
12 地图定位运算部
12a 本车位置推定运算部
12b 行驶路线设定运算部
13 GNSS接收器
14 自主行驶传感器
15 路线信息输入装置
16 高精度道路地图数据库
21 相机单元
21a 主相机
21b 副相机
21c 图像处理单元(IPU)
21d 前方行驶环境识别部
22 周边监视单元
22a 周边监视传感器
22b 周边环境识别部
23 自动驾驶控制单元
31 转向控制部
32 制动控制部
33 加减速控制部
34 通知装置
L0 分岔点
L1～L3，Lα 行进道路变更所需距离
Lk 到达距离
Lm 稳定区间距离
M 本车辆
M1～M6 本车辆的位置
n 车道变更次数
P 前行车辆
ts 车道变更所需时间
tw 转向指示灯开启时间
V 车速
具体实施方式
下面，基于附图描述本发明的一实施方式。图1所示的自动驾驶辅助系统搭载于本车辆M(参照图4和图5中的M1至M6)上。该自动驾驶辅助系统1包括检测本车辆M的当前位置(本车位置)的定位单元11、识别本车辆M前方的行驶环境的相机单元21、周边监视单元22和作为自动驾驶控制机构的自动驾驶控制单元23。该定位单元11和相机单元21构建了一方发生故障的情况下，利用另一方的单元暂时继续自动驾驶辅助的冗余系统。
自动驾驶控制单元23将从定位单元11和相机单元21获得的信息进行比较，并总是监视当前行驶中的道路形状是否相同，在相同的情况下继续自动驾驶辅助。
定位单元11推定道路地图上的本车位置，并获得该本车位置的周边和前方的道路地图数据。另一方面，相机单元21求出划分本车辆M所行驶的车道(本车行驶车道)的左右的划分线的中央的道路曲率，并且，检测出以该左右划分线的中央为基准的本车辆M在车宽方向上的横向位置偏差。此外，该相机单元21识别包含本车辆M的前方的前行车辆、行人和/或二轮车(自行车、机动二轮车)等移动物体的立体物、划分本车行驶车道的左右的划分线、道路标识、信号指示(亮灯颜色)等。
定位单元11具有地图定位运算部12和作为存储机构的高精度道路地图数据库16。该地图定位运算部12、后述的前方行驶环境识别部21d、周边环境识别部22b和自动驾驶控制单元23由包括CPU、RAM、ROM、非易失性存储部等的公知的微型计算机和其周边设备构成，且在ROM中预先存储有由CPU执行的程序和/或数据表等固定数据等。
在该地图定位运算部12的输入侧，连接有GNSS(Global Navigation SatelliteSystem：全球定位卫星系统)接收器13、自主行驶传感器14和作为路线信息输入机构的路线信息输入装置15。GNSS接收器13接收从多个定位卫星发送的定位信号。此外，自主行驶传感器14是在隧道内行驶等从GNSS卫星接收信号灵敏度低且无法有效地接收定位信号的环境中使得能够自主行驶的装置，由车速传感器、横摆率传感器以及纵向加速度传感器等构成。也就是说，地图定位运算部12基于由车速传感器检测出的车速、由横摆率传感器检测出的横摆率(横摆角速度)和由纵向加速度传感器检测出的纵向加速度等，根据移动距离和方位进行定位。
路线信息输入装置15是由乘客(主要是驾驶员)操作的终端设备，并能够集中进行自动驾驶的开/关、目的地和/或途经地的设定、以及重设路线请求(目的地的变更、途经地的增加、变更、删除)等与自动驾驶相关的一系列操作。该路线信息输入装置15具体而言是汽车导航系统的输入部、移动终端、个人计算机等，并通过有线或无线连接到地图定位运算部12。
乘客操作路线信息输入装置15，以进行自动驾驶的开/关、目的地和/或途经地的信息(设施名称、地址、电话号码等)的输入、以及已输入的目的地和/或途经地的删除，该输入信息由地图定位运算部12读取。地图定位运算部12在目的地和/或途经地被输入了的情况下，设定其位置坐标(纬度、经度)。
地图定位运算部12具备作为推定本车位置的本车位置推定机构的本车位置推定运算部12a、以及作为设定从本车位置到目的地(和途经地)的行驶路线的行驶路线设定机构的行驶路线设定运算部12b。
另外，高精度道路地图数据库16是HDD等大容量存储介质，并存储有高精度的公知的道路地图信息(本地动态地图)。该高精度道路地图信息呈层次结构，在该层次结构中，为了支持自动行驶而必需的附加地图信息被叠加在作为基础的最底层的静态信息层上。作为附加地图信息包括道路类别(一般道路、高速公路等)、道路形状、左右划分线、道路标识、停车线、交叉路口、信号机等静态位置信息、以及拥堵信息、由事故或施工引起的交通限制等动态位置信息。
本车位置推定运算部12a基于GNSS接收器13所接收的定位信号，来获得本车辆M的当前的位置坐标(纬度、经度)，并将该位置坐标地图匹配到地图信息上，从而推定道路地图上的本车位置(当前位置)。此外，确定本车行驶车道，获得存储在地图信息中的该行驶车道的道路形状并依次存储。
此外，本车位置推定运算部12a在如隧道内行驶等那样因GNSS接收器13的灵敏度低下而无法从定位卫星接收有效的定位信号的环境中，切换到自主导航，由自主行驶传感器14进行定位。
行驶路线设定运算部12b基于由本车位置推定运算部12a推定出的本车位置的位置坐标和所输入的目的地(和途经地)的位置坐标(纬度、经度)，参照存储在高精度道路地图数据库16中的本地动态地图，根据预先设定的路线条件(推荐路线、最快路线等)来规划将本车位置和目的地(在设定了途经地的情况下，是经由途经地的目的地)连结的行驶路线。此外，该行驶路线是按每个本车辆M的前方几百米～几公里来确定的。另外，在行驶中，乘客操作路线信息输入装置15而进行了重设路线请求(目的地的变更、或途经地的增加、变更、删除)的情况下，重新规划行驶路线，并将本车辆M的前方几百米到几公里处的最初行驶路线设定为未确定的行驶路线(在下文称为“候补路线”)。
另一方面，相机单元21固定在本车辆M的车室内前部的上部中央，并包括由隔着车宽方向中央而在左右对称的位置上配设的主相机21a和副相机21b组成的车载相机(立体相机)、图像处理单元(IPU)21c和前方行驶环境识别部21d。该相机单元21利用主相机21a拍摄基准图像数据，并利用副相机21b拍摄比较图像数据。
并且，由IPU 21c以预定方式对这两种图像数据进行图像处理。前方行驶环境识别部21d读取经由IPU 21c进行图像处理后的基准图像数据和比较图像数据，基于其视差识别两图像中的相同对象物体，并利用三角测量原理计算出其距离数据(自本车辆M到对象物体的距离)，从而识别前方行驶环境信息。在该前方行驶环境信息中，包含有本车辆M所行驶的车道(行驶车道)的道路形状(划分左右的划分线、划分线之间中央的道路曲率[1/m]、以及左右划分线之间的宽度(车道宽度))、交叉路口、人行横道、信号机、道路标识和路边障碍物(电线杆、电信杆、护栏、围栏、停放的车辆等)。
另一方面，周边监视单元22是监视本车辆M周边的移动物体(车辆、行人、二轮车等)的单元，包括：由超声波传感器、毫米波雷达和/或光检测与测距装置(LIDAR；LightDetection and Ranging)等构成的周边监视传感器22a、以及基于来自该周边监视传感器22a的信号而识别本车辆M周边的移动物体的周边环境识别部22b。
另外，自动驾驶控制单元23在输入侧连接有相机单元21的前方行驶环境识别部21d，并通过车内通信线路(例如，CAN：Controller Area Network，控制器区域网络)与地图定位运算部12以双向自由通信的方式连接。此外，在该自动驾驶控制单元23的输出侧连接有使本车辆M沿行驶路线行驶的转向控制部31、通过强制制动使本车辆M减速的制动控制部32、控制本车辆M的车速的加减速控制部33、以及监视器、扬声器等通知装置34。
自动驾驶控制单元23以预定方式控制转向控制部31、制动控制部32和加减速控制部33，并基于表示由GNSS接收器13接收到的本车位置的定位信号，使本车辆M沿行驶路线设定运算部12b所规划的行驶路线自动行驶。此时，基于由前方行驶环境识别部21d识别出的前方行驶环境，进行公知的跟随车间距离控制(ACC：Adaptive Cruise Control)和车道保持控制(ALK：Active Lane Keep)，在检测到前行车辆的情况下，跟随前行车辆，在未检测到前行车辆的情况下，以限制速度内的设定车速行驶。此外，在检测到试图在本车辆M的近前横穿的立体物体(行人、二轮车等)时，使制动控制部32动作而使本车辆M停车。
然而，在自动驾驶中，基本上驾驶员不必把持方向盘且总是确认前方，可以在某种程度上放松直到从自动驾驶辅助装置发出把持方向盘的请求为止。因此，乘客(主要是驾驶员)可以通过在以自动驾驶进行行驶时操作终端设备等来进行重设路线请求(目的地的变更和/或途经地的增加、变更和删除)。
行驶路线设定运算部12b在接收到来自路线信息输入装置15的重设路线请求(目的地和/或途经地的变更、或途经地的增加、删除)的情况下，会根据上述的路线条件重新规划行驶路线。若重新规划的行驶路线被设定为在本车辆M的前方变更行进道路，则会发生赶不上变更行进道路所需的转向开始时刻的情况，或因与在周边并行的车辆的关系而难以变更行进道路的情况。
其结果是，自动驾驶控制单元23暂时中断自动驾驶，并将行驶模式转移为驾驶辅助模式(基于ACC控制和ALK控制的驾驶辅助)。然而，由于本车辆M正在重新规划前的行驶路线上行驶，所以若行驶模式从自动驾驶模式切换到驾驶辅助模式，则会使驾驶员感到混乱和不适。
因此，在根据来自路线信息输入装置15的重设路线请求，行驶路线设定运算部12b规划了新的行驶路线的情况下，自动驾驶控制单元23检查是否能够进行基于重新规划后的行驶路线的行进道路变更。并且，在来不及变更行进道路的情况下，指示定位单元11重新运算行驶路线，在此之间，沿着当前设定的重新规划前的行驶路线继续自动驾驶。
在图2和图3所示的自动驾驶控制处理例程中进行由该自动驾驶控制单元23执行的重新规划后的行驶路线的验证。
首先，在步骤S1中，基于经由定位单元11输入的来自路线信息输入装置15的自动驾驶开/关信号，判定自动驾驶是否被开启。接着，在自动驾驶为关闭的情况下，退出例程。另一方面，在自动驾驶为开启的情况下，进入步骤S2，并基于设置在定位单元11上的行驶路线设定运算部12b的状态来检查目的地是否被设定。
在行驶路线设定运算部12b规划有行驶路线的情况下，由于设定了目的地，因此从步骤S2进入步骤S3。另外，在未规划有行驶路线的情况下，由于未设定目的地而分支到步骤S5。
在步骤S5中，基于由相机单元21的前方行驶环境识别部21d识别出的左右划分线，通过ALK控制来控制本车辆M的左右方向。进而，执行通过ACC控制来控制本车辆M的前后方向的驾驶辅助模式，并退出例程。
此外，若进入步骤S3，则基于在定位单元11的行驶路线设定运算部12b中的运算结果，检查是否根据来自乘客的重设路线请求而重新规划了行驶路线。接着，在没有重设路线请求并因此未重新规划行驶路线的情况下，进入步骤S4，执行基于由行驶路线设定运算部12b设定的行驶路线(在下文称为“设定路线”)的自动驾驶模式，并退出例程。
另一方面，在判定为行驶路线设定运算部12b根据来自乘客的重设路线请求(目的地的变更、途经地的增加、变更和删除)而重新规划了行驶路线的情况下，分支到步骤S6。在步骤S6中，在由行驶路线设定运算部12b重新规划的行驶路线中，读取前方几百米～几公里处的未确定的行驶路线(候补路线)。应予说明，该步骤S3中的处理对应于本发明的重设路线请求判定机构。
接下来，进入步骤S7，检查候补路线是否被设定为在连接在本车辆M的最近处的岔路口分岔的方向上。应予说明，在本实施方式中，最近是指本车辆M的前方1Km以内，但是本发明不限于此。
然后，在候补路线被设定为在最近的岔路口分岔的方向上的情况下，进入步骤S8。另外，在候补路线被设定为在最近的岔路口直行的方向上的情况下，分支到步骤S9。
若进入步骤S8，则检查重新规划前的设定路线是否被设定为在最近的岔路口分岔的方向上。然后，在被设定为向分岔路方向的行进道路的情况下，由于最近处的候补路线与设定路线一致，因此跳到步骤S16。
另一方面，在设定路线被设定为在最近的岔路口直行的方向的情况下，进入步骤S10。在步骤S10中，根据高精度道路地图信息求出自本车辆M到设定在岔路口近前的分岔点L0为止的到达距离Lk。如图4所示，分岔点L0是在本车辆M试图向分岔路方向变更行进道路时开始转向的位置，并设定在从岔路口入口朝本车辆几十米处。应予说明，图4中的M1～M4是用于表示本车辆M在行驶车道上的位置而标记的符号。
接下来，进入步骤S11，基于从当前的本车位置到分岔点L0的距离，检查是否能够向分岔路方向变更行进道路。首先，计算成为判定阈值的行进道路变更所需距离Lα。
例如，如图4所示，分岔路连接到主线(在图中有3个车道)的左车道侧，在本车辆M在左侧车道的分岔点L0处读取了被设定为向分岔路方向的候补路线的情况下，如果车速按预定方式减速，则勉强能够向分岔路方向变更行进道路。另外，即使在左车道行驶，也不能在通过岔路口的入口的中途位置M2处变更行进道路。
应予说明，在本车辆M在位置M2行驶时，在驾驶员有意将方向盘向分岔路方向转向的情况下，会成为转向超控，自动驾驶被暂时中断，因此能够变更行进道路。在这种情况下，在岔路口行驶时，通过自动重设路线功能而重新规划行驶路线。并且，通过乘客对路线信息输入装置15进行操作而开启自动驾驶，由此，重新开始沿着行驶路线进行行驶的自动驾驶。
另一方面，在本车辆M在主线的中央车道行驶的情况下，为了向分岔路方向变更行进道路，需要首先将本车辆M的车道从中央车道变为左侧车道，然后向分岔路方向变更行进道路。
在向分岔路方向变更本车辆M的行进道路时，需要在到达分岔点L0之前将本车辆M的车道变更为左车道。因此，为了在分岔点L0开始变更行进道路，首先检查本车辆M正在哪个车道上行驶。接着，设定车道变更次数n(正在3车道的左车道行驶时为0，正在中央车道行驶时为1，正在右车道行驶时为2)，并选择所对应的行进道路变更所需距离Lα。应予说明，在本实施方式中，由于以3车道为例进行说明，因此α＝1～3。
接下来，将一次车道变更所需的时间(车道变更所需时间)ts[sec]与车道变更开始前的转向指示灯开启时间tw[sec]相加而得到的值与该车道变更次数n相乘，并在此基础上再乘以本车辆M的车速V[m/sec]。另外，在本车辆M到达分岔点L0时，由于需要成为指向直行方向的稳定的姿势，因此加上使姿势稳定的区间的距离(稳定区间距离)Lm。
也就是说，行进道路变更所需距离Lα(其中，在本实施方式中，α＝1～3)为
Lα＝n(ts+tw)·V+Lm。
这里，若设车道变更所需时间ts、转向指示灯开启时间tw、稳定区间距离Lm为固定值，则行进道路变更所需距离Lα由车道变更次数n和车速V决定。应予说明，在本车辆M正在左车道上行驶时，稳定区间距离Lm可以为0[m]。
例如，在设ts＝8[sec]，tw＝3[sec]，V＝25[m/sec](90[Km/h])，Lm＝30[m]的情况下，在本车辆M正在左车道行驶的状态下，在左车道的行进道路变更所需距离L1为
L1＝Lα＝30[m]。
因此，如图4所示，在本车辆M在左车道的位置M1处读取了候补路线的情况下，由于Lk≥L1，因此，成为能够变更行进道路。
此外，在本车辆M正在中央车道上行驶的情况下，由于n＝1，因此在中央车道的行进道路变更所需距离L2为
L2＝305[m]。
另外，在本车辆M正在右车道上行驶的情况下，由于n＝2，因此在右车道的行进道路变更所需距离L3为
L3＝580[m]。
然后，进入步骤S13，将与本车辆M正在行驶的车道相对应的行进道路变更所需距离Lα(其中，α＝1～3)与到分岔点的到达距离Lk进行比较，检查是否能够向分岔路方向变更行进道路。并且，在判定为Lα≤Lk的能够变更行进道路的情况下，分支到步骤S14。另外，在判定为Lα＞Lk的不能变更行进道路的情况下，进入步骤S15。
例如，如图4所示，在本车辆M在中央车道的位置M3处读取了候补路线的情况下，由于过了行进道路变更所需距离L2，因此无法进行行进道路变更。同样，在本车辆M在右车道的位置M4处读取了候补路线的情况下，也由于过了行进道路变更所需距离L3，因此无法进行行进道路变更。应予说明，步骤S10、S11和S13中的处理对应于本发明的行进道路变更可能判定机构。
接着，若从步骤S13进入步骤S14，则基于来自相机单元21的前方行驶环境识别部21d和周边监视单元22的周边环境识别部22b的信息，检查在车道变更方向上是否有阻碍本车辆M变道的并行车辆、后续车辆、前行车辆等。例如，虽然未在图中示出，但是在本车辆M在图4所示的右车道的行进道路变更所需距离L3的位置处读取了候补路线的情况下，L3≤Lk。因此，虽然能够向分岔路方向变更行进道路，但是由于前行车辆P正行驶在中央车道而阻碍车道变更，因此判定为不能变更车道。另一方面，在本车辆M在图4所示的位置M1处读取了候补路线的情况下，由于在变道的方向上没有阻碍的车辆，因此判定为能够向分岔路方向变更车道。
另一方面，若从步骤S7分支到步骤S9，则检查重新规划前的设定路线是否被设定为在最近的岔路口直行的方向，在被设定为直行方向的情况下，由于无需变更行进道路，因此跳到步骤S16。此外，在设定路线被设定为向分岔路方向的情况下，进入步骤S12。应予说明，步骤S6至S9中的处理对应于本发明的行进道路比较机构。
在步骤S12中，检查自动车道变更(ALC)控制是否在工作中。ALC控制是在自动驾驶控制单元23根据设定路线变更车道时，控制转向控制部31工作而进行变道的控制。因此，在本车辆M在图5所示的位置M5处读取了候补路线的情况下，由于ALC控制已经在工作，所以若将行进方向切换到直行方向，则本车辆M的行驶姿势会变得不稳定。因此，在这种情况下，从步骤S12跳到步骤S15。
相对于此，在本车辆M在图5的位置M6处读取了候补路线的情况下，由于ALC控制未工作，所以即使将行进道路切换为直行方向，本车辆M的行驶姿势也不会不稳定，因此跳到步骤S16。
接着，若从步骤S12～S14中的任一步骤进入步骤S15，则将变更条件而重新运算行驶路线的指令发送到行驶路线设定运算部12b，并返回到步骤S6。这里，变更条件是指以重新规划前的设定路线设定本车辆M最近的岔路口的行驶，并通过自动重设路线来重新规划经过该岔路口后的行驶路线。应予说明，该步骤S15中的处理对应于本发明的自动重设路线机构。
另外，若从步骤S8、S9、S12和S14中的任一步骤进入步骤S16，则将本次规划的候补路线设定为行驶路线的指令信号发送到行驶路线设定运算部12b，并返回到步骤S4。应予说明，在将该候补路线设定为行驶路线时，由通知装置34向驾驶员通知变更行驶路线这一情况。
在行驶路线设定运算部12b中将本次规划的候补路线确定为设定路线，并发送到自动驾驶控制单元23。因此，由于以重新规划前的设定路线继续自动驾驶直到确定候补路线为止，所以驾驶员可以保持放松状态而不会感到任何不协调和不适。
接着，若从步骤S16返回到步骤S4，则基于重新规划后的候补路线被确定的设定路线来执行自动驾驶。
如上所述，在本实施方式中，接受自动驾驶过程中的乘客(主要是驾驶员)的重设路线请求，行驶路线设定运算部12b重新规划行驶路线，在新规划的候补路线被设定为在最近的岔路口向与重新规划前的设定路线不同的方向行进的情况下，在根据当前的行驶状态判定为来不及向不同的方向变更行进道路时，沿着重新规划前的设定路线继续自动驾驶。因此，行驶模式不会从自动驾驶模式切换到驾驶辅助模式，能够缓和驾驶员所感到的混乱和不适。
应予说明，本发明不限于上述实施方式，例如，在行驶路线设定运算部12b中，可以设定多条重新规划后的候补路线，并在图3的步骤S6中读取了多条候补路线时，使乘客可以选择候补路线中的任一个路线。

Claims (4)

1.一种自动驾驶辅助装置，其特征在于，具备：
存储机构，其存储道路地图信息；
本车位置推定机构，其推定本车辆的当前位置；
路线信息输入机构，其由乘客操作而输入目的地的信息；
行驶路线设定机构，其基于存储在所述存储机构中的所述道路地图信息来规划行驶路线，所述行驶路线是将由所述本车位置推定机构所推定出的所述本车辆的当前位置和从所述路线信息输入机构输入的目的地连结的路线；以及
自动驾驶控制机构，其使所述本车辆沿着由所述行驶路线设定机构所规划的所述行驶路线进行自动驾驶，
所述自动驾驶控制机构具有：
重设路线请求判定机构，其检查是否根据变更由所述行驶路线设定机构所规划的所述行驶路线的重设路线请求而重新规划了新的行驶路线；
行进道路比较机构，其在由所述重设路线请求判定机构判定为重新规划了新的行驶路线的情况下，读取由所述行驶路线设定机构所规划的作为所述新的行驶路线的候补的候补路线，并比较针对最近的岔路口的、重新规划前的所述行驶路线和所述候补路线，检查是否被设定为向不同的方向变更行进道路；以及
行进道路变更可能判定机构，其在由所述行进道路比较机构判定为被设定为针对所述最近的岔路口变更行进道路的情况下，检查是否能够变更行进道路，
在由所述行进道路变更可能判定机构判定为不能变更行进道路的情况下，沿着重新规划前的所述行驶路线继续所述自动驾驶。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，
在由所述行进道路比较机构判定为所述候补路线是向所述最近的分岔路方向变更行进道路的情况下，所述行进道路变更可能判定机构基于所述道路地图信息比较到分岔点的距离和行进道路变更所需距离，在到分岔点的距离小于行进道路变更所需距离的情况下，判定为不能变更行进道路，
所述到分岔点的距离是从所述本车辆的当前位置到设定在所述道路地图上的所述岔路口的分岔点的距离，
所述行进道路变更所需距离是基于用于从所述本车辆正在行驶的车道向所述岔路口侧的车道移动的车道变更次数和所述本车辆的车速而设定的。
3.根据权利要求1所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，
在由所述行进道路比较机构判定为所述候补路线是向直行方向变更行进道路的情况下，所述行进道路变更可能判定机构检查自动车道变更控制是否在工作中，在工作中时判定为不能变更行进道路。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，还具有自动重设路线机构，所述自动重设路线机构在所述行进道路变更可能判定机构判定为不能变更行进道路的情况下，通过自动重设路线来重新规划经过所述岔路口后的新的行驶路线。
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