CN107408343A - 自动驾驶辅助系统、自动驾驶辅助方法以及计算机程序 - Google Patents

Abstract

本发明提供确定出车辆今后行驶的行驶预定路径的自动驾驶辅助系统、自动驾驶辅助方法以及计算机程序。具体而言，构成为在车辆通过自动驾驶辅助进行行驶的情况中，判定在导航装置(1)中是否设定有用于进行车辆的行驶引导的引导路径(S8)，在判定为设定有引导路径的情况下，将沿着引导路径的路径确定为行驶预定路径(S9)，另一方面，在判定为未设定引导路径的情况下，基于确定出车辆的行进方向前方的车道划分和每个车道的道路的连接的道路信息确定行驶预定路径(S11)，按照确定出的行驶预定路径进行车辆的自动驾驶辅助。

Description

自动驾驶辅助系统、自动驾驶辅助方法以及计算机程序

技术领域

本发明涉及在车辆中进行自动驾驶辅助的自动驾驶辅助系统、自动驾驶辅助方法以及计算机程序。

背景技术

近年来，作为车辆的行驶形态，除了基于用户的驾驶操作行驶的手动行驶以外，还新提出了通过在车辆侧执行用户的驾驶操作的一部分或者全部，来辅助用户所进行的车辆的驾驶的自动驾驶辅助系统。在自动驾驶辅助系统中，例如，自动地进行转向器、驱动源、制动器等的车辆控制以在维持了预先设定的速度、与前方车辆一定的车间距离的状态下继续行驶在相同车道的中心附近。这里，通过自动驾驶辅助系统进行的行驶有能够减少用户的驾驶的负担的优点，但为了适当地进行通过自动驾驶辅助进行的行驶，重要的是更迅速并且正确地确定出车辆今后行驶的路径。

例如，如图16所示，在道路101行驶的车辆的前方在分岔点处连接有直线形状的道路102和曲线形状的道路103的情况下，根据车辆在分岔点处向哪方前进而自动驾驶辅助的控制内容发生改变。即，在向曲线形状的道路103前进的情况下需要在进入曲线之前使其减速到与曲率半径对应的速度，但在向直线形状的道路102前进的情况下没有该必要，为了不扰乱交通流而优选尽量使其以恒定速度行驶。因此，若无法确定车辆今后行驶的路径则无法进行适当的自动驾驶辅助。因此，例如国际公开第2011/158347号公报提出了在设定了目的地的情况下，将到目的地为止的路径作为车辆的进路进行自动驾驶辅助，另一方面，在未设定目的地的情况下，将沿路的路径作为车辆的进路进行自动驾驶辅助的技术。

专利文献1：国际公开第2011/158347号公报(段落0035)

这里，“沿路”是指基本上确定出道路与道路的关系。另外，对于哪个道路和哪个道路处于“沿路”的关系，基本上由制作地图信息的制作公司人为地设定。其结果，在上述专利文献1中，在未设定目的地的状态下在图16所示的分岔行驶的情况中，假设设定为与道路101处于沿路的关系的是直线形状的道路102的情况下，推定为车辆不向曲线形状的道路103前进而向直线形状的道路102前进来进行自动驾驶辅助。然而，在图16所示的例子中，道路101的最左侧的车道与曲线形状的道路103连接，车辆不一定向直线形状的道路102前进，特别是车辆正在最左侧的车道行驶的情况下向曲线形状的道路103前进的可能性也高。该情况下，因为进行自动驾驶辅助的车辆从道路101的最左侧的车道向直线形状的道路102进行车道变更，所以需要驾驶员进行车辆操作以免车辆从道路101的最左侧的车道向直线形状的道路102变更车道。即，在上述专利文献1中，不使用“划分线的线种”、“车道的连接种类”作为确定出道路的车道划分、每个车道的道路的连接的信息，而基于由制作地图信息的制作公司人为地设定的道路与道路的“沿路”的关系判定车辆的行进方向前方的车辆的今后的行驶预定路径，所以无法适当地确定出行驶预定路径。

发明内容

本发明是为了消除上述以往中的问题点而完成的，其目的在于，提供能够使用“划分线的线种”、“车道的连接种类”来确定出车辆今后行驶的行驶预定路径，特别是在未设定引导路径的情况下，也能够与以往相比较更迅速并且正确地确定出车辆的今后的行驶预定路径的自动驾驶辅助系统、自动驾驶辅助方法以及计算机程序。

为了实现上述目的，本发明的自动驾驶辅助系统具有：道路信息获取单元，其获取确定出划分线的线种和车道的连接种类的道路信息；行驶预定路径确定单元，其在车辆通过自动驾驶辅助进行行驶的情况下，基于上述道路信息确定出上述车辆今后行驶的行驶预定路径；以及车辆控制单元，其按照由上述行驶预定路径确定单元确定出的上述行驶预定路径进行上述车辆的自动驾驶辅助。

此外，所谓“自动驾驶辅助”是指代替驾驶员进行或者辅助驾驶员的车辆操作的至少一部分的功能。

另外，本发明的自动驾驶辅助方法是通过自动驾驶辅助的实施辅助车辆的行驶的方法。具体而言，具有：道路信息获取单元获取确定出划分线的线种和车道的连接种类的道路信息的步骤；行驶预定路径确定单元在车辆通过自动驾驶辅助进行行驶的情况下，基于上述道路信息确定出上述车辆今后行驶的行驶预定路径的步骤；以及车辆控制单元按照由上述行驶预定路径确定单元确定出的上述行驶预定路径进行上述车辆的自动驾驶辅助的步骤。

另外，本发明的计算机程序是通过自动驾驶辅助的实施辅助车辆的行驶的程序。具体而言，使计算机作为如下的单元发挥作用：道路信息获取单元，其获取确定出划分线的线种和车道的连接种类的道路信息；行驶预定路径确定单元，其在车辆通过自动驾驶辅助进行行驶的情况中，基于上述道路信息确定出上述车辆今后行驶的行驶预定路径；以及车辆控制单元，其按照由上述行驶预定路径确定单元确定出的上述行驶预定路径进行上述车辆的自动驾驶辅助。

根据具有上述构成的本发明的自动驾驶辅助系统、自动驾驶辅助方法以及计算机程序，能够使用“划分线的线种”、“车道的连接种类”来确定出车辆今后行驶的行驶预定路径。特别是在未设定引导路径的情况下，也能够通过根据车辆的行进方向前方的车道划分和每个车道的道路的连接确定出车辆的今后的行驶预定路径，而与以往相比较更迅速并且正确地确定出车辆的今后的行驶预定路径。其结果，能够按照确定出的行驶预定路径适当地进行通过自动驾驶辅助进行的行驶。

附图说明

图1是表示本实施方式的导航装置的构成的框图。

图2是表示在道路区间中存储于地图信息DB的地图信息的一个例子的图。

图3是表示在道路区间中存储于地图信息DB的地图信息的一个例子的图。

图4是本实施方式的自动驾驶辅助程序的流程图。

图5是本实施方式的自动驾驶辅助程序的流程图。

图6是对增设有车道并且分岔为现有的车道的情况下行驶预定路径的确定方法进行了说明的图。

图7是对在合流点和分岔点连续的情况下行驶预定路径的确定方法进行了说明的图。

图8是表示根据车辆所行驶的车道无法确定行驶预定路径的例子的图。

图9是表示根据车辆所行驶的车道无法确定行驶预定路径的例子的图。

图10是表示根据车辆所行驶的车道能够确定行驶预定路径的例子的图。

图11是对根据沿路关系确定出行驶预定路径的方法进行了说明的图。

图12是表示控制介入监视区间的图。

图13是对自动驾驶辅助程序的变形例进行了说明的图。

图14是对自动驾驶辅助程序的变形例进行了说明的图。

图15是对在现有的车道分岔并且增设有车道的情况下行驶预定路径的确定方法进行了说明的图。

图16是对以往技术的问题点进行了说明的图。

具体实施方式

以下，根据具体化为导航装置的一实施方式参照附图对本发明的自动驾驶辅助系统详细地进行说明。首先，使用图1对本实施方式的导航装置1的概略结构进行说明。图1是表示本实施方式的导航装置1的框图。

如图1所示，本实施方式的导航装置1由如下的部件构成：当前位置检测部11，其检测安装有导航装置1的车辆的当前位置；数据记录部12，其记录各种数据；导航ECU13，其基于所输入的信息进行各种运算处理；操作部14，其受理来自用户的操作；液晶显示器15，其对于用户显示车辆周边的地图、与导航装置1中设定的引导路径有关的信息等；扬声器16，其输出与路径引导有关的语音导航；DVD驱动器17，其读取作为存储介质的DVD；以及通信模块18，其在与探测中心、VICS(注册商标：Vehicle Informationand CommunicationSystem：车辆信息和通信系统)中心等信息中心之间进行通信。另外，导航装置1经由CAN等车载网络连接有对于安装有导航装置1的车辆设置的车外照相机19、各种传感器。并且，也以可双方向通信的方式与进行针对安装有导航装置1的车辆的各种控制的车辆控制ECU20连接。另外，也连接有自动驾驶开始按钮等安装于车辆的各种操作按钮21。

以下，按顺序对构成导航装置1的各构成要件进行说明。

当前位置检测部11由GPS22、车速传感器23、转向传感器24、陀螺传感器25等构成，能够检测当前的车辆的位置、方位、车辆的行驶速度、当前时刻等。这里，特别地，车速传感器23是用于检测车辆的移动距离、车速的传感器，根据车辆的驱动轮的旋转使脉冲产生，将脉冲信号输出到导航ECU13。而且，导航ECU13通过对所产生的脉冲进行计数来计算驱动轮的旋转速度、移动距离。此外，导航装置1不需要具备全部的上述4种传感器，也可以构成为导航装置1仅具备其中的1种或者多种传感器。

另外，数据记录部12具备作为外部存储装置以及记录介质的硬盘(未图示)、和作为用于读出记录于硬盘的地图信息DB31、规定的程序等并且向硬盘写入规定的数据的驱动器的记录头(未图示)。此外，也可以代替硬盘而由闪存、存储卡、CD或DVD等光盘构成数据记录部12。另外，地图信息DB31也可以构成为储存于外部的服务器，导航装置1通过通信获取。

这里，地图信息DB31例如是存储有与道路(路段)有关的路段数据34、与节点有关的节点数据35、路径的搜索、变更所涉及的处理所使用的搜索数据36、与设施有关的设施数据、用于显示地图的地图显示数据、与各交叉点有关的交叉点数据、用于检索地点的检索数据等的存储单元。

另外，作为路段数据34，对于构成道路的各路段，记录有表示路段所属的道路的宽度、坡度、超高、倾斜、路面的状态、合流区间、道路构造、道路的车道数、车道数减少的位置、宽度变窄的位置、道口等的数据，对于转弯，记录有表示曲率半径、交叉点、T字路、转弯的入口以及出口等的数据，对于道路属性，记录有表示下坡路、上坡路等的数据，对于道路种类，除了记录有表示国道、县道、狭窄的街道等一般道路的数据以外，还记录有表示高速汽车国道、城市高速公路、汽车专用道路、一般收费道路、收费桥等收费道路的数据。特别是在本实施方式中，除了确定道路的车道划分的信息以外，还存储有确定出每个车道的道路的连接(具体而言，合流点、分岔点的形状、在合流点、分岔点处哪个车道与哪个道路连接)的信息。

这里，作为确定出道路的车道划分、每个车道的道路的连接的信息，具体而言，“车道数”、“划分线的线种”、“车道的连接种类”存储于地图信息DB31。此外，“车道数”是表示构成道路的车道的数量(例如，1、2、3等)的信息。“划分线的线种”是对每个划分线表示车道的划分线的种类(例如实线、虚线、斑马线等)的信息。“车道的连接种类”是对每个车道表示构成道路的车道如何变化(例如继续、增设、消失、分裂、统一)的信息。

此外，作为“划分线的线种”的“斑马线”是在分岔点或合流点处表示道路的合流的开始或分岔的结束，并且为了使车辆的合流、分岔适当地进行而设置的划分线，表示倾斜的白线被以规定间隔连续地绘制的线种。例如导流带符合。另外，作为“车道的连接种类”的“继续”表示没有车道的增减。“增设”表示车道增加。“消失”表示车道减少。“分裂”表示一个车道被分成多个车道而车道增加。“统一”表示多个车道成为一个车道而车道减少。而且，与上述“车道数”、“划分线的线种”、“车道的连接种类”有关的信息对在全国各地的道路网中每个车道构成的变化点(车道增减的地点、划分线的线种变化的地点等)，存储有以变化点以后的区间为对象的信息。

而且，导航ECU13能够通过沿着车辆的行进方向从地图信息DB31获取与“车道数”、“划分线的线种”、“车道的连接种类”有关的各信息，来确定出道路的车道划分、每个车道的道路的连接。例如，在“车道数”中能够确定每个地点的车道的数量。另外，在“划分线的线种”中除了车道合流的区间、能够向被新设的车道进行车道变更的区间以外，对于本车道有合流、车道的增设的情况下能够确定本车道与被新合流、增设的车道的边界(即，本车道与除此以外的车道的划分)。另外，在“车道的连接种类”中能够对每个车道确定该车道是今后也继续的现有的车道，还是被新增设的车道，或者消失的车道。

这里，图2以及图3是表示在道路区间中存储于地图信息DB31的各种信息的一个例子的图。例如，在图2所示的道路区间中，导航ECU13通过参照各信息，能够确定由2车道构成的本车道道路在分岔点处在最左侧增设有新的车道，并且被增设的车道向与其他的车道不同的方向分岔。另外，在图3所示的道路区间中，导航ECU13通过参照各信息，能够确定由2车道构成的道路和由1车道构成的道路在合流点处从不同的方向合流而成为3车道的道路区间，在位于之后的分岔点处再次分成由2车道构成的道路和由1车道构成的道路并向不同的方向分岔。

另外，作为节点数据35，记录有实际的道路的分岔点(也包括交叉点、T字路等)、根据曲率半径等每隔规定的距离设定于各道路的节点点的坐标(位置)、表示节点是否是与交叉点对应的节点等的节点属性、与节点连接的路段的路段编号的列表亦即连接路段编号列表、经由路段与节点相邻的节点的节点编号的列表亦即相邻节点编号列表、与各节点点的海拔(高度)等有关的数据等。

另外，作为搜索数据36，记录有搜索从出发地(例如车辆的当前位置)到所设定的目的地的路径的路径搜索处理所使用的各种数据。具体而言，存储有作为针对交叉点的路径对适当的程度进行定量得到的成本(以下，称为交叉点成本)、作为针对构成道路的路段的路径对适当的程度进行定量得到的成本(以下，称为路段成本)等为了计算搜索成本所使用的成本计算数据。

另一方面，导航ECU(电子控制单元)13是进行整个导航装置1的控制的电子控制单元，具备作为运算装置以及控制装置的CPU41、和CPU41进行各种运算处理时作为工作存储器使用并且存储有搜索路径时的路径数据等的RAM42、除了控制用的程序以外还记录有后述的自动驾驶辅助程序(参照图4以及图5)等的ROM43、存储从ROM43读出的程序的闪存44等内部存储装置。此外，导航ECU13构成作为处理算法的各种单元。例如，行驶预定路径确定单元在车辆通过自动驾驶辅助进行行驶的情况下，确定出车辆今后行驶的行驶预定路径。车辆控制单元按照由行驶预定路径确定单元确定的行驶预定路径进行车辆的自动驾驶辅助。路径判定单元判定是否设定有用于进行车辆的行驶引导的引导路径。道路信息获取单元获取确定出车辆的行进方向前方的车道划分和每个车道的道路的连接的道路信息。

操作部14在输入作为行驶开始地点的出发地以及作为行驶结束地点的目的地时等被操作，由各种键、按钮等多个操作开关(未图示)构成。而且，导航ECU13为了根据通过各开关的按下等输出的开关信号执行相对应的各种动作而进行控制。此外，操作部14也能够由设置在液晶显示器15的前表面的触摸面板构成。另外，也能够由麦克和声音识别装置构成。

另外，液晶显示器15显示有包括道路的地图图像、交通信息、操作引导、操作菜单、键的引导、沿着引导路径的引导信息、新闻、天气预报、时刻、邮件、电视节目等。另外，在本实施方式中开始自动驾驶辅助的情况或解除的情况下，对于开始自动驾驶辅助或解除的引导进行显示。此外，也可以代替液晶显示器15，而使用HUD、HMD。

另外，扬声器16基于来自导航ECU13的指示输出引导沿着引导路径、车道移动路径33的行驶的语音导航、交通信息的引导。另外，在本实施方式中开始自动驾驶辅助的情况或解除的情况下，也输出开始自动驾驶辅助或解除的声音引导。

这里，作为车辆的行驶形态，除了基于用户的驾驶操作行驶的手动驾驶行驶以外，还有能够不管用户的驾驶操作，由车辆沿着预先设定的路径、沿路自动地进行行驶的通过自动驾驶辅助进行的行驶。此外，在通过自动驾驶辅助进行的行驶中，例如，随时检测车辆的当前位置、车辆所行驶的车道、周边的其他车辆的位置，并自动地进行转向器、驱动源、制动器等的车辆控制以沿着由车辆控制ECU20预先设定的路径、沿路行驶。特别是在本实施方式中，如后述那样确定车辆今后行驶的预定的行驶预定路径，基于行驶预定路径设定控制内容。

具体而言，在本实施方式中根据确定出的行驶预定路径进行以下的5种自动驾驶辅助。

(1)“定速行驶”···以预先决定的设定速度(例如所行驶的道路的限制速度的90％)在相同车道内行驶。

(2)“跟随行驶”···在以设定速度(例如所行驶的道路的限制速度的90％)为上限，将与前方车辆的车间距离保持为恒定距离(例如10m)的状态下在相同车道内行驶。

(3)“速度管理(弯道)”···在行进方向前方有弯道的情况下，到进入弯道之前减速到与弯道的曲率半径对应的速度。

(4)“速度管理(退出路)”···在设置于高速道路等的减速车道(退出路)行驶的情况下抑制加速。

(5)“速度管理(收费站、临时停车、信号)”···在行进方向前方有收费站、临时停车、信号的情况下，在到达收费站、临时停车(道路标志)、信号之前减速到不对乘员造成负担就能够停止的速度(例如20km/h)。

另外，与上述(1)～(5)的控制并行地实施(6)车辆不脱离车道并使其在车道的中心附近行驶的控制(例如车道保持辅助)。

例如，在行驶预定路径不具有弯道等特殊的道路形状的情况下，基本上实施“定速行驶”或“跟随行驶”。另一方面，在行驶预定路径包括弯道等特殊的道路形状的情况下，实施与道路形状对应的特殊的控制(例如“速度管理(弯道)”、“速度管理(退出路)”等)。另外，在通过本实施方式的自动驾驶辅助进行的行驶中，只要不进行车道变更、左右转弯，用户不进行车道变更、左右转弯所涉及的车辆操作，基本上车辆在相同车道内行驶。

另外，上述(1)～(6)的自动驾驶辅助的控制也可以对于全部的道路区间进行，但也可以构成为仅在与所连接的其他的道路的边界设置有出入口(不管有人无人、收费免费)的高速公路行驶的期间进行。此外，车辆在能够进行自动驾驶的区间(以下，称为自动驾驶区间)行驶的情况下不一定进行自动驾驶辅助，仅在由用户选择了进行自动驾驶辅助，并且判定为能够通过自动驾驶辅助使其行驶的状况下进行。此外，作为无法通过自动驾驶辅助使其行驶的状况，有无法获取车道的划分线等进行自动驾驶辅助所需要的道路信息的情况等。

并且，在实施了通过自动驾驶辅助进行的行驶的情况中，在检测到用户进行了加速器、制动器、转向器等特定的车辆操作(以下，称为超控)的情况下，有中止自动驾驶辅助的情况。例如，在检测到用户操作了制动器的情况下中止上述(1)～(5)的控制。另外，在检测到用户操作了转向器的情况下，上述(1)～(5)的控制基本上继续，但(6)的控制暂时中止到操作结束。

另外，DVD驱动器17是能够读取记录于DVD、CD等记录介质的数据的驱动器。而且，基于读取到的数据进行了音乐、影像的再生、地图信息DB31的更新等。此外，也可以代替DVD驱动器17而设置用于读写存储卡的卡插槽。

另外，通信模块18是用于接收从交通信息中心，例如VICS中心、探测中心等发送出的交通信息、探测信息、气候信息等的通信装置，例如移动电话机、DCM符合。另外，也包括在在车车间进行通信的车车间通信装置、在与路侧机之间进行通信的路车间通信装置。

另外，车外照相机19由例如使用了CCD等固体拍摄元件的照相机构成，安装于车辆的前保险杠的上方并且设置为使光轴方向朝向比水平向下方规定角度。而且，车外照相机19在车辆在自动驾驶区间行驶的情况中，拍摄车辆的行进方向前方。另外，车辆控制ECU20对于拍摄到的拍摄图像进行图像处理，由此检测在车辆所行驶的道路上绘制的划分线、周边的其他车辆等，并基于检测结果进行车辆的自动驾驶辅助。此外，车外照相机19除了车辆前方以外也可以构成为配置于后方、侧方。另外，作为检测其他车辆的单元，也可以代替照相机而使用毫米波雷达等传感器、车车间通信、路车间通信。另外，也可以设置照度传感器、降雨传感器作为检测其他的周边环境的单元。

另外，车辆控制ECU20是进行安装有导航装置1的车辆的控制的电子控制单元。另外，车辆控制ECU20连接有转向器、制动器、加速器等车辆的各驱动部，在本实施方式中，特别是在车辆中开始了自动驾驶辅助之后，通过控制各驱动部来实施车辆的自动驾驶辅助。另外，在自动驾驶辅助中由用户进行了超控的情况下，检测超控被进行这一情况。

这里，导航ECU13在行驶开始后经由CAN对于车辆控制ECU20发送与自动驾驶辅助有关的指示信号。而且，车辆控制ECU20根据接收到的指示信号实施行驶开始后的自动驾驶辅助。此外，指示信号的内容是指示对于车辆进行的自动驾驶辅助的控制内容(例如，上述(1)～(6)的任意一种)、控制的开始、中止、变更等的信息。此外，也可以不是导航ECU13而构成为车辆控制ECU20设定自动驾驶辅助的控制内容。在该情况下，车辆控制ECU20构成为从导航装置1获取引导路径、车辆状态、周边的地图信息等自动驾驶辅助的控制内容的设定所需要的信息。

接着，基于图4以及图5对在具有上述构成的本实施方式的导航装置1中CPU41所执行的自动驾驶辅助程序进行说明。图4以及图5是本实施方式的自动驾驶辅助程序的流程图。这里，自动驾驶辅助程序是在车辆的ACC电源被接通后执行，确定出车辆今后行驶的行驶预定路径，并且基于确定出的行驶预定路径进行自动驾驶辅助的程序。此外，自动驾驶辅助程序既可以构成为仅在车辆中实施自动驾驶辅助的期间执行，也可以构成为在通过手动驾驶行驶的期间中也执行。另外，以下的图4以及图5中流程图所示的程序存储于导航装置1所具备的RAM42、ROM43，由CPU41执行。

在以下的说明中举出车辆特别是正在高速道路的本车道行驶的情况为例来进行说明。

首先，在自动驾驶辅助程序中，在步骤(以下，简称为S)1中，CPU41获取由当前位置检测部11检测到的车辆的当前位置。此外，优选车辆的当前位置使用高精度定位技术详细地确定出。这里，高精度定位技术是通过利用图像识别检测从设置于车辆的照相机获取到的白线、路面喷图信息，并且与预先存储了白线、路面喷图信息的地图信息DB比较，从而能够检测行驶车道、高精度的车辆位置的技术。此外，高精度定位技术的详细内容已经公知所以省略。此外，在上述S1中车辆在由多个车道构成的道路行驶的情况下也确定出车辆所行驶的车道。

接下来，在S2中，CPU41从地图信息DB31获取车辆的行进方向前方的道路信息。此外，作为在上述S2中获取的道路信息，获取确定出一条路径向多条路径分岔的分岔点、多条路径合流而成为一条路径的合流点的位置的信息。

接着，在S3中，CPU41基于在上述S1以及上述S2中获取到的信息，判定在与车辆的行进方向相反的方向的规定距离以内(例如3km以内)是否有合流点。

而且，在判定为在与车辆的行进方向相反的方向的规定距离以内有合流点的情况(S3：是)下，移至S4。与此相对，在判定为在与车辆的行进方向相反的方向的规定距离以内没有合流点的情况(S3：否)下，移至S5。

在S4中，CPU41对于在上述S3中判定为位于后方规定距离以内的合流点，根据存储于地图信息DB31的地图信息确定出合流点处的道路的车道划分、每个车道的道路的连接(更具体而言，是合流点的形状，在合流点处哪个车道与哪个道路连接)。如上所述，地图信息DB31存储有“车道数”、“划分线的线种”、“车道的连接种类”，CPU41根据这些信息确定出合流点处的道路的车道划分、每个车道的道路的连接(图2、图3)。

接下来，在S5中，CPU41基于在上述S1以及上述S2中获取到的信息，判定在车辆的行进方向前方的规定距离以内(例如3km以内)是否有分岔点。

而且，在判定为在车辆的行进方向前方的规定距离以内有分岔点的情况(S5：是)下，移至S6。与此相对，在判定为在车辆的行进方向前方的规定距离以内没有分岔点的情况(S5：否)下，移至S7。

在S6中，CPU41对于在上述S5中判定为位于前方规定距离以内的分岔点，根据存储于地图信息DB31的地图信息确定出道路的车道划分、每个车道的道路的连接(更具体而言，是分岔点的形状，在分岔点处哪个车道与哪个道路)。如上所述，地图信息DB31存储有“车道数”、“划分线的线种”、“车道的连接种类”，CPU41根据这些信息确定出分岔点处的道路的车道划分、每个车道的道路的连接(图2、图3)。之后，移至S8。

另一方面，在S7中，CPU41根据在车辆的行进方向前方没有分岔点的情况，判定为车辆今后行驶的路径必然能够仅确定为沿着当前的行进方向的一条路径。而且，将沿着当前的车辆的行进方向的路径确定为行驶预定路径。其后，移至S19。

另外，在S8中，CPU41判定在导航装置1中是否设定有引导路径。这里，引导路径通过例如在行驶开始时用户设定目的地，执行使用了公知的迪杰斯特拉算法的路径搜索处理，从多个候补中通过用户的操作设定。

而且，在判定为在导航装置1中设定有引导路径的情况(S8：是)下，移至S9。与此相对，在导航装置1中判定为未设定引导路径的情况(S8：否)下，移至S10。

在S9中，CPU41根据在导航装置1中设定有引导路径的情况，判定为车辆今后沿着所设定的引导路径行驶。而且，将沿着引导路径的路径确定为行驶预定路径。其后，移至S19。

另一方面，在S10中，CPU41基于在上述S6中获取到的与分岔点有关的信息，对于在上述S5中判定为位于前方规定距离以内的分岔点，判定该分岔点是否是在分岔点处增设的新的车道成为与现有的车道(即，车辆所行驶的本车道的车道)不同的路径的分岔点。具体而言，如图6所示，在车辆50的行进方向前方增设有对于现有的车道51、52分岔的新的车道53的情况符合。

而且，在判定为判定为位于前方规定距离以内的分岔点是在分岔点处增设的新的车道成为与现有的车道不同的路径的分岔点的情况(S10：是)下，移至S11。与此相对，在判定为判定为位于前方规定距离以内的分岔点不是在分岔点处增设的新的车道成为与现有的车道不同的路径的分岔点的情况(S10：否)下，移至S12。

在S11中，CPU41判定为能够仅根据道路信息将在推定为车辆不进行车道变更地行驶的情况下车辆今后行驶的路径确定为一条路径。而且，将确定出的一条路径作为行驶预定路径。具体而言，将车辆沿着当前行驶的车道的路径确定为行驶预定路径。例如，如图6所示，在车辆50的行进方向前方对于现有的车道51、52增设有分岔的新的车道53的情况下，作为车辆今后能够行驶的路径，有沿着现有的车道51、52前进的路径和沿着车道53前进的路径，但沿着现有的车道51、52前进的路径被确定为行驶预定路径。之后，移至S19。

此外，在通过本实施方式的自动驾驶辅助进行的行驶中，如上所述车道变更不自动地进行。因此，只要用户不有意地进行转向器的操作就会在与当前所行驶的车道相同的车道继续行驶，能够如上述S11、后述的S17那样确定行驶预定路径。此外，在用户进行转向器的操作而进行了车道变更的情况下，如后述那样放弃了行驶预定路径，基于新的车辆的位置再次确定行驶预定路径(S22)。因此，例如在图6所示的状况中车辆50进行车道变更而进入新的车道53的情况下，沿着车道51、52前进的行驶预定路径被放弃，新确定出沿着车道53前进的行驶预定路径。

另一方面，在S12中，CPU41基于在上述S4中获取到的与合流点有关的信息以及在上述S6中获取到的与分岔点有关的信息，判定是否在与车辆的行进方向相反的方向的规定距离以内有合流点，并且在上述S5中判定为位于前方规定距离以内的分岔点是在合流点处追加的新的车道不消失成为与现有的车道(即，车辆所行驶的本车道的车道)不同的路径的分岔点。具体而言，如图7所示，在车辆50的行进方向的相反方向有新的车道57对于现有的车道55、56合流的合流点，车道57不消失而继续，在位于车辆50的行进方向前方的分岔点处，对于现有的车道55、56向不同的方向分岔的情况符合。

而且，在判定为在与车辆的行进方向相反的方向的规定距离以内有合流点，并且被判定为位于前方规定距离以内的分岔点是在合流点处追加的新的车道不消失并成为与现有的车道不同的路径的分岔点的情况(S12：是)下，移至S13。与此相对，在判定为在与车辆的行进方向相反的方向的规定距离以内没有合流点、或者即使有合流点但判定为位于前方规定距离以内的分岔点不是合流点处追加的新的车道不消失成为与现有的车道不同的路径的分岔点的情况(S12：否)下，移至S15。

在S13中，CPU41基于车辆的过去的行驶历史，判定在上述S12中判定为位于与车辆的行进方向相反的方向的规定距离以内的合流点处的车辆的合流方向是否能够确定。此外，合流点处的车辆的合流方向例如在图7所示的例子中有从作为本车道的车道55、56合流的方向X和从本车道以外的车道57合流的方向Y两种。

而且，在判定为合流点处的车辆的合流方向能够确定的情况(S13：是)下，移至S14。与此相对，在判定为合流点处的车辆的合流方向无法确定的情况(S13：否)下，移至S15。

在S14中，CPU41基于判定为位于与车辆的行进方向相反的方向的规定距离以内的合流点处的车辆的合流方向，确定出车辆所行驶的车道。此外，在无法将车辆所行驶的车道仅确定为一个的情况下，分别确定作为候补的车道。这里，在通过本实施方式的自动驾驶辅助所进行的行驶中，如上所述不自动地进行车道变更。因此，只要用户不有意地进行转向器的操作，就在与合流方向对应的车道继续行驶，也能够确定当前的车辆所行驶的车道。例如在图7所示的例子中，合流方向是X的情况下能够确定为车辆正在作为本车道的车道55、56的某一个行驶。另一方面，在合流方向是Y的情况下能够确定为车辆正在车道57行驶。之后，移至S16。

与此相对，在S15中，CPU41基于使用了上述S1的检测设备(GPS22、陀螺传感器25、车外照相机19等)的当前位置的检测结果，确定车辆所行驶的车道。若如上所述使用高精度定位技术则不仅车辆的当前位置(纬度经度)也能够确定车辆所行驶的车道。此外，在无法将车辆所行驶的车道确定为一个的情况下，分别确定作为候补的车道。

接下来，在S16中，CPU41判定在上述S14或者S15中确定出的车辆所行驶的车道是否在位于车辆的行进方向前方的分岔点处向多个方向分岔。这里，在上述S14或者S15中能够将车辆所行驶的车道仅确定为一个的情况下，如图8所示，确定为车辆50所行驶的车道60没有由划分线构成的边界而在分岔点处向多个方向分岔的情况符合车辆所行驶的车道在分岔点处向多个方向分岔的情况。另外，在上述S14或者S15中车辆所行驶的车道确定为多个候补的情况下，除了候补的车道的至少一方如图8所示没有由划分线构成的边界而在分岔点处向多个方向分岔的情况以外，如图9所示作为候补的多个车道61、62在分岔点处分别向不同的方向分岔的情况也符合车辆所行驶的车道在分岔点处向多个方向分岔的情况。

另一方面，即使是在上述S14或者S15中车辆所行驶的车道不确定为一个，存在多个候补的车道的情况，如图10所示，在候补的车道63、64在分岔点处均向相同方向分岔的情况，即，无论车辆50在哪个候补的车道63、64继续行驶，车辆50今后行驶的路径也是相同的路径的情况下，符合车辆所行驶的车道在分岔点处不向多个方向分岔的情况。

而且，在判定为车辆所行驶的车道在位于车辆的行进方向前方的分岔点处向多个方向分岔的情况(S16：是)下，移至S18。与此相对，在判定为车辆所行驶的车道在位于车辆的行进方向前方的分岔点处不向多个方向分岔的情况(S16：否)下，移至S17。

在S17中，CPU41判定为无法仅根据道路信息将在推定为车辆不进行车道变更地行驶的情况下车辆今后行驶的路径确定为一条路径，但通过确定车辆所行驶的车道，推定为车辆在确定出的车道继续行驶，能够将车辆今后行驶的路径仅确定为一条路径。因此，将沿着车辆当前行驶的车道的路径作为行驶预定路径。例如，如图10所示，在确定为车辆50行驶在车道63、64的某一个的情况下，沿着车道63、64前进的路径被确定为行驶预定路径。之后，移至S19。

另一方面，在S18中，CPU41判定为仅根据道路信息无法将在推定为车辆不进行车道变更地行驶的情况下车辆今后行驶的路径确定为一条路径，并且即使通过进一步确定车辆所行驶的车道，推定为车辆在确定出的车道继续行驶，也无法确定。因此，从地图信息DB31、外部服务器获取确定出道路的沿路关系的信息，将在车辆当前行驶的路径沿路前进的路径确定为预定路径。例如，如图11所示，在确定为车辆50在车道65行驶的情况，且判定为车道65没有由划分线构成的边界而在分岔点处向多个方向分岔的情况下，无法确定车辆在分岔点直行还是向斜左方前进。因此，获取确定出沿路关系的信息，在沿路是直行方向的情况下，在分岔点直行的路径前进的可能性高，所以将该直行的路径确定为行驶预定路径。之后，移至S19。

在S19中，CPU41判定在上述S7、S9、S11、S17、S18中确定出的行驶预定路径的距离是否满足自动驾驶辅助的实施所需要的距离。此外，“自动驾驶辅助的实施所需要的距离”既可以为固定值(例如300m)，也可以根据所实施的自动驾驶辅助的种类为不同的距离。例如，需要与道路形状对应的更复杂的控制的“速度管理(弯道)”也可以比“定速行驶”、“跟随行驶”更长地设定“自动驾驶辅助的实施所需要的距离”。

而且，在判定为上述S7、S9、S11、S17、S18中确定出的行驶预定路径的距离满足自动驾驶辅助的实施所需要的距离的情况(S19：是)下，移至S20。与此相对，在判定为上述S7、S9、S11、S17、S18中确定出的行驶预定路径的距离不满足自动驾驶辅助的实施所需要的距离的情况(S19：否)下，返回S2，进行针对更远离车辆的区间的行驶预定路径的确定。

在S20中，CPU41与车辆控制ECU20一起基于确定出的行驶预定路径进行自动驾驶辅助。具体而言，根据行驶预定路径的道路形状、道路种类、路径上所包含的地物等适当地切换实施上述(1)～(6)的自动驾驶辅助。例如，在行驶预定路径是直线形状的情况下，进行“定速行驶”、“跟随行驶”。另一方面，在行驶预定路径具有弯道形状的情况下，为了今后的弯道的行驶而进行“速度管理(弯道)”。另外，在行驶预定路径包括收费站、临时停止、信号的情况下，为了收费站、临时停止、信号的通过而进行“速度管理(收费站、临时停止、信号)”。

接着，在S21中，CPU41基于车辆控制ECU20所进行的超控操作的检测结果，判定超控中的特别是用于变更车辆所行驶的车道的车辆操作是否在控制介入监视区间内被进行。此外，用于变更车辆所行驶的车道的车辆操作，例如规定角度以上的转向器操作符合。

另外，控制介入监视区间作为存在通过变更车辆所行驶的车道而变更了行驶预定路径的可能性的区间，基于从地图信息DB31获取到的与“车道数”、“划分线的线种”、“车道的连接种类”有关的各种道路信息(图2、图3)确定。例如，如图12所示，在车辆50的行进方向前方增设有对于现有的车道71、72分岔的新的车道73的情况下，如上所述，作为车辆今后可能行驶的路径，沿着现有的车道51、52前进的路径被确定为行驶预定路径(S11)。然而，若车辆50从车道71、72向车道73变更车道，则车辆50沿着车道73行驶，所以需要变更行驶预定路径。因此，能够从车道71、72向车道73变更车道的区间为控制介入监视区间。

而且，在判定为在控制介入监视区间内进行了用于变更车辆所行驶的车道的车辆操作的情况(S21：是)下，视为需要新确定出行驶预定路径，而移至S22。与此相对，在判定为在控制介入监视区间内未进行用于变更车辆所行驶的车道的车辆操作的情况(S21：否)下，移至S23。

在S22中，CPU41放弃当前所确定的行驶预定路径。之后，返回到S1，基于进行了车辆操作之后的新的车辆的位置再次确定行驶预定路径。但是，对于在导航装置1中设定了引导路径，将沿着引导路径的路径作为行驶预定路径的情况(S9)，因为行驶预定路径的信赖度高，所以也可以构成为仅在控制介入监视区间内检测到转向操作的状况中不放弃行驶预定路径。但是，在即使该情况下也偏离行驶预定路径的情况(S23：是)下，构成为放弃行驶预定路径。

接下来，在S23中，CPU41比较车辆的当前位置和当前确定的行驶预定路径，判定车辆是否偏离行驶预定路径。

而且，在判定为车辆偏离行驶预定路径的情况(S23：是)下，视为需要新确定出行驶预定路径，而移至S22。与此相对，在判定为车辆不偏离行驶预定路径的情况(S23：否)下，推定为不需要变更当前的行驶预定路径，移至S24。

在S24中，CPU41通过经由CAN与车辆控制ECU20进行通信来获取自动驾驶辅助的控制状态，判定车辆是否结束了自动驾驶辅助。此外，作为自动驾驶辅助结束的时机，有ACC电源被关闭的情况、由用户通过自动驾驶开始按钮等安装于车辆的各种操作按钮21的操作选择了结束自动驾驶辅助的情况、检测到制动器操作等确定的超控的情况、进入了无法进行自动驾驶辅助的道路区间(例如，无法识别划分线的区间)的情况等。

而且，在判定为车辆结束了自动驾驶辅助的情况(S24：是)下，结束该自动驾驶辅助程序。与此相对，在判定为在车辆中继续进行自动驾驶辅助的情况(S24：否)下，返回S20。

按照以上详细所述，在本实施方式的导航装置1、导航装置1所进行的自动驾驶辅助方法以及导航装置1中执行的计算机程序中，在车辆通过自动驾驶辅助进行行驶的情况中，判定在导航装置1中是否设定有用于进行车辆的行驶引导的引导路径(S8)，在判定为设定了引导路径的情况下，将沿着引导路径的路径确定为行驶预定路径(S9)，另一方面，在判定为未设定引导路径的情况下，基于确定出车辆的行进方向前方的车道划分和每个车道的道路的连接的道路信息确定行驶预定路径(S11、S17、S18)，按照确定出的行驶预定路径进行车辆的自动驾驶辅助(S20)，所能够使用“划分线的线种”、“车道的连接种类”确定出车辆今后行驶的行驶预定路径。特别是在导航装置1中未设定引导路径的情况下，也通过根据车辆的行进方向前方的车道划分和每个车道的道路的连接确定出车辆的今后的行驶预定路径，能够与以往相比较更迅速并且正确地确定出车辆的今后的行驶预定路径。其结果，能够基于确定出的行驶预定路径适当地进行通过自动驾驶辅助进行的行驶。

此外，本发明并不局限于上述实施方式，当然能够在不脱离本发明的要旨的范围内进行各种改进、变形。

例如，在本实施方式的导航装置1中，也可以如以下那样构成CPU41所执行的自动驾驶辅助程序(图4、图5)。这里，图13以及图14是表示本实施方式的自动驾驶辅助程序的变形例的图。

此外，S31～S35的处理是与上述的S1～S5的处理相同的处理，所以省略说明。

首先，在S36中，作为确定出在上述S35中判定为位于前方规定距离以内的分岔点处的道路的车道划分、每个车道的道路的连接信息之一，CPU41从存储于地图信息DB31的地图信息获取分岔点处的“划分线的线种”。如上所述，地图信息DB31存储有“车道数”、“划分线的线种”、“车道的连接种类”(图2、图3)。

接下来，在S37中，作为确定出在上述S35中判定为位于前方规定距离以内的分岔点处的道路的车道划分、每个车道的道路的连接的信息之一，CPU41从存储于地图信息DB31的地图信息获取分岔点的跟前侧(车辆侧)的道路中的“车道的连接种类”。之后，移至S39。

另一方面，在S38中，CPU41判定为因为车辆的行进方向前方没有分岔点，而车辆今后行驶的路径必然能够确定为沿着当前的行进方向的一条路径。而且，将沿着当前的车辆的行进方向的路径确定为行驶预定路径。之后，移至S41。

另外，在S39中，CPU41判定在导航装置1中是否设定有引导路径。这里，引导路径通过例如在行驶开始时用户设定目的地，而执行使用了公知的迪杰斯特拉算法的路径搜索处理，通过用户的操作从多个候补中设定。

而且，在判定为在导航装置1中设定了引导路径的情况(S39：是)下，移至S40。与此相对，在判定为在导航装置1中未设定引导路径的情况(S39：否)下，移至S47。

在S40中，CPU41因为在导航装置1中设定了引导路径，所以判定为车辆今后沿着所设定的引导路径行驶。而且，将沿着引导路径的路径确定为行驶预定路径。之后，移至S41。

此外，以下的S41～S46的处理是与上述的S19～S24的处理相同的处理，所以省略说明。

另一方面，在S47中，CPU41基于在上述S36中获取到的分岔点处的与“划分线的线种”有关的信息、和在上述S37中获取到的分岔点的跟前侧(车辆侧)的道路中的“车道的连接种类”，判定是否在分岔点处的“划分线的线种”中至少有一个以上的“斑马线”，且与“斑马线”的划分线相邻的车道是“增设”。具体而言，如图6所示，除了车辆50的行进方向前方增设有对于现有的车道51、52分岔的新的车道53的情况之外，如图15所示，现有的车道75～77分岔并且与分岔的车道77相邻地增设新的车道78的情况符合。

而且，在判定为分岔点处的“划分线的线种”中至少有一个“斑马线”，且与“斑马线”的划分线相邻的车道是“增设”的情况(S47：是)下，移至S48。与此相对，在判定分岔点处的“划分线的线种”中没有“斑马线”、或者即使有“斑马线”但与“斑马线”的划分线相邻的车道也不是“增设”的情况(S47：否)下，移至S50。

在S48中，CPU41判定在上述S47中判定为“车道的连接种类”是“增设”的车道的右侧或者左侧的任意一方的车道是否全部是“增设”。

而且，在判定为在上述S47中判定为“车道的连接种类”是“增设”的车道的右侧或者左侧的任意一方的车道全部是“增设”的情况(S48：是)下，即，如图6所示，在现有的车道不分岔地增设有车道的情况下，移至S49。与此相对，在判定为在上述S47中判定为“车道的连接种类”是“增设”的车道的右侧或者左侧的任意一方的车道有“增设”以外的车道的情况(S48：否)，即如图15所示现有的车道分岔并且车道被增设的情况下，移至S51。

在S49中，CPU41判定为能够仅根据道路信息将在推定为车辆不进行车道变更地行驶的情况下车辆今后行驶的路径确定为一条路径。而且，将确定出的一条路径作为行驶预定路径。具体而言，将沿着车辆当前行驶的车道的路径确定为行驶预定路径。例如，如图6所示，在车辆50的行进方向前方增设有对于现有的车道51、52分岔的新的车道53的情况下，作为车辆今后可能行驶的路径，有沿着现有的车道51、52前进的路径和沿着车道53前进的路径，但沿着现有的车道51、52前进的路径被确定为行驶预定路径。之后，移至S41。

另一方面，在S50中，CPU41基于在上述S36中获取到的分岔点处的与“划分线的线种”有关的信息和在上述S37中获取到的分岔点的跟前侧(车辆侧)的道路中的“车道的连接种类”，判定是否在分岔点处的“划分线的线种”中至少有一个以上的“斑马线”，且与“斑马线”的划分线相邻的车道是“继续”。具体而言，如图7所示，在位于车辆50的行进方向前方的分岔点处，现有的车道55～57分岔的情况符合。

而且，在判定为分岔点处的“划分线的线种”中至少有一个以上“斑马线”，且与“斑马线”的划分线相邻的车道是“继续”的情况(S50：是)下，移至S51。与此相对，在判定为分岔点处的“划分线的线种”中没有“斑马线”、或者即使有“斑马线”但与“斑马线”的划分线相邻的车道也不是“继续”的情况(S50：否)下，移至S53。

接着，在S51中，CPU41判定是否能够确定车辆所行驶的车道。此外，如上述那样在分岔点的跟前侧有合流点，且能够确定合流方向的情况下，根据合流方向确定车辆所行驶的车道(S14)。或者，也能够基于使用了上述S31的检测设备(GPS22、陀螺传感器25、车外照相机19等)的当前位置的检测结果，确定出车辆所行驶的车道(S15)。

而且，在判定为能够通过上述任意的方法确定出车辆所行驶的车道的情况(S51：是)下，移至S52。与此相对，在判定为无法确定车辆所行驶的车道的情况(S51：否)下，移至S54。

在S52中，CPU41基于在上述S36中获取到的分岔点处的与“划分线的线种”有关的信息和在上述S37中获取到的分岔点的跟前侧(车辆侧)的道路中的“车道的连接种类”，判定是否车辆所行驶的车道没有如图8的车道60所示那样分裂而在分岔点处分岔(即，车辆所行驶的车道仅与分岔点处的分岔方向的1方向对应)。

而且，在判定为车辆所行驶的车道不分裂而在分岔点处分岔的情况(S52：是)下，仅根据道路信息无法确定为一个路径，但通过确定车辆所行驶的车道，推定为车辆在确定出的车道继续行驶，而判定为能够将车辆今后行驶的路径确定为一条路径。因此，将沿着车辆当前行驶的车道的路径作为行驶预定路径。例如，如图10所示，在确定为车辆50在车道63、64的任意一方行驶的情况下，沿着车道63、64前进的路径被确定为行驶预定路径。之后，移至S41。

另一方面，在判定为车辆所行驶的车道分裂等，即使确定车辆所行驶的车道，也无法将车辆今后行驶的路径确定为一条路径的情况(S52：否)下，移至S54。

另一方面，在S53中，CPU41基于在上述S36中获取到的分岔点处的与“划分线的线种”有关的信息和在上述S37中获取到的分岔点的跟前侧(车辆侧)的道路中的“车道的连接种类”，判定是否在分岔点处的“划分线的线种”中至少有一个“斑马线”，且位于“斑马线”的划分线的分岔方向的车道全部是“分裂”。

而且，在判定为分岔点处的“划分线的线种”中至少有一个以上的“斑马线”，且位于“斑马线”的划分线的分岔方向的车道全部是“分裂”的情况(S53：是)下，移至S54。与此相对，在判定为分岔点处的“划分线的线种”中没有“斑马线”、或者即使有“斑马线”但位于“斑马线”的划分线的分岔方向的车道不全部是“分裂”的情况(S53：否)下，移至S51。

另一方面，在S54中，CPU41因为无法仅根据道路信息将在推定为车辆不进行车道变更地行驶的情况下车辆今后行驶的路径确定为一条路径，无法确定车辆所行驶的车道而判定为无法确定车辆今后行驶的路径，或者即使确定了车辆所行驶的车道也无法确定车辆今后行驶的路径。因此，从地图信息DB31、外部服务器获取确定道路的沿路关系的信息，将在车辆当前行驶的路径沿路前进的路径确定为行驶预定路径。例如，在如图10所示现有的车道分岔的情况中无法确定车辆50所行驶的车道的情况、如图11所示确定为车辆50在车道65行驶的情况，且判定为车道65没有划分线所形成的边界而在分岔点向多个方向分岔(分裂)的情况下，无法确定车辆在分岔点直行或向斜左方前进。因此，获取确定出沿路关系的信息，在沿路是直行的情况下，在分岔点直行的路径前进的可能性高，所以将该直行的路径确定为行驶预定路径。之后，移至S41。

另外，在本实施方式中，构成为在自动驾驶辅助的实施中车道变更也由用户的手动操作进行，但也可以构成为通过自动驾驶辅助自动地进行车道变更。另外，也可以构成为能够通过自动驾驶辅助实施左右转弯、停止、起步等。

另外，在本实施方式中，举出车辆特别是在高速公路的本车道行驶的情况为例，对行驶预定路径的确定方法进行了说明，但在车辆在高速公路的本车道以外或一般道行驶的情况中，也实施自动驾驶辅助程序(图4、图5)，能够通过获取道路信息，确定出车辆所行驶的车道来确定出车辆今后行驶的行驶预定路径。

另外，在本实施方式中构成为只在执行自动驾驶辅助的情况下确定出行驶预定路径，但也可以构成为在通过手动驾驶行驶的情况下也确定出行驶预定路径。由此，即使是从通过手动驾驶进行的行驶切换到通过自动驾驶辅助进行的行驶之后，也能够通过使用预先确定的行驶预定路径来适当地进行自动驾驶辅助。

另外，在本实施方式中，将车辆控制ECU20控制车辆的操作中所有与车辆的行为有关的操作的、加速器操作、制动器操作以及方向盘操作的情况作为用于不管用户的驾驶操作而自动地进行行驶的自动驾驶辅助进行了说明。但是，也可以将自动驾驶辅助作为车辆控制ECU20控制车辆的操作中作为与车辆的行为有关的操作的、加速器操作、制动器操作以及方向盘操作的至少一个操作。另一方面，作为通过用户的驾驶操作进行的手动驾驶为用户进行车辆的操作中、所有与车辆的行为有关的操作的加速器操作、制动器操作以及方向盘操作来进行说明。

另外，在本实施方式中，构成为由导航装置1执行自动驾驶辅助程序(图4、5)，但也可以构成为由车辆控制ECU20执行。在该情况下，车辆控制ECU20构成为从导航装置1获取车辆的当前位置、地图信息、交通信息等。

另外，本发明除了导航装置以外，还能够应用于具有路径搜索功能的装置。例如，也能够应用于移动电话机、智能手机、平板终端、个人计算机等(以下，称为移动终端等)。另外，也能够应用于由服务器和移动终端等构成的系统。在该情况下，上述的自动驾驶辅助程序(图4、5)的各步骤也可以构成为由服务器和移动终端等的任意一方实施。但是，在将本发明应用于移动终端等的情况下，需要能够执行自动驾驶辅助的车辆和移动终端等以可通信的方式连接(不管有线无线)。

另外，上述对具体化了本发明的自动驾驶辅助系统的实施例进行了说明，但自动驾驶辅助系统也能够具有以下的构成，该情况下起到以下的效果。

例如，第一构成如下。

具有：道路信息获取单元，其获取确定出划分线的线种和车道的连接种类的道路信息；行驶预定路径确定单元，其在车辆通过自动驾驶辅助进行行驶的情况下，基于上述道路信息确定出上述车辆今后行驶的行驶预定路径；以及车辆控制单元，其按照由上述行驶预定路径确定单元确定出的上述行驶预定路径进行上述车辆的自动驾驶辅助。

根据具有上述构成的自动驾驶辅助系统，能够使用“划分线的线种”、“车道的连接种类”确定出车辆今后行驶的行驶预定路径。特别是引导路径未被设定的情况，也能够通过根据车辆的行进方向前方的车道划分和每个车道的道路的连接确定出车辆的今后的行驶预定路径，从而与以往相比较更迅速并且正确地确定出车辆的今后的行驶预定路径。其结果，能够基于确定出的行驶预定路径适当地进行通过自动驾驶辅助进行的行驶。

另外，第二构成如下。

具有路径推定判定单元，该路径推定判定单元判定是否能够基于上述道路信息将在推定为上述车辆不进行车道变更地行驶的情况下上述车辆今后行驶的路径确定为一条路径，上述行驶预定路径确定单元在由上述路径推定判定单元判定为能够确定为一条路径的情况下，将该路径确定为上述行驶预定路径。

根据具有上述构成的自动驾驶辅助系统，在能够将在假设为车辆不进行车道变更的情况下车辆所行驶的路径确定为一个路径的情况下，使该路径作为行驶预定路径，所以能够将在车辆进行车道变更之前的期间中车辆所行驶的路径正确地确定为行驶预定路径。另外，在车辆通过不自动地进行车道变更的自动驾驶辅助行驶的情况下，基本上在行驶中不进行车道变更所以能够充分地确定出信赖度高的行驶预定路径。

另外，第三构成如下。

上述路径推定判定单元判定在车辆的行进方向前方有分岔点的情况下，基于上述道路信息是否能够将上述车辆今后行驶的路径确定为一条路径。

根据具有上述构成的自动驾驶辅助系统，能够基于分岔点处的与划分线的线种有关的信息和分岔点的跟前侧中的与车道的连接种类有关的信息，正确地确定出车辆的今后的行驶预定路径。

另外，第四构成如下。

与上述划分线的线种有关的道路信息包括表示道路的合流的开始、分岔的结束的划分线的信息，与上述车道的连接种类有关的道路信息包括确定出上述车道的增设、继续、消失、分裂、统一的任意一方的信息。

根据具有上述构成的自动驾驶辅助系统，能够基于确定出分岔点的跟前侧中的车道如何变化的信息，正确地确定车辆的今后的行驶预定路径。

另外，第五构成如下。

上述路径推定判定单元在上述分岔点处有表示上述道路的合流的开始、分岔的结束的划分线的情况，且在与表示上述道路的合流的开始、分岔的结束的划分线相邻的车道设定有车道的增设作为与上述车道的连接种类有关的信息，并在设定有该车道的增设的车道的右侧或者左侧的一方的全部的车道设定有车道的增设作为与上述车道的连接种类有关的信息的情况下，判定为在上述分岔点处车辆所行驶的车道不分岔而增设有其他的车道，判定为能够将上述车辆今后行驶的路径确定为一条路径。

根据具有上述构成的自动驾驶辅助系统，能够使用“划分线的线种”、“车道的连接种类”确定出车辆今后行驶的行驶预定路径。

另外，第六构成如下。

具有确定出上述车辆所行驶的车道的行驶车道确定单元，上述路径推定判定单元在上述分岔点处有表示上述道路的合流的开始、分岔的结束的划分线的情况，且在与表示上述道路的合流的开始、分岔的结束的划分线相邻的车道设定有车道的增设作为与上述车道的连接种类有关的信息，并在设定有该车道的增设的车道的右侧或者左侧的一车道设定有车道的增设作为与上述车道的连接种类有关的信息的情况下，进一步在由上述行驶车道确定单元确定出上述车辆所行驶的车道的情况，且对上述车辆所行驶的车道的与上述车道的连接种类有关的信息设定有继续的情况下，判定为车辆所行驶的车道不分裂而在分岔点处分岔，判定为能够将上述车辆今后行驶的路径确定为一条路径。

根据具有上述构成的自动驾驶辅助系统，能够使用“划分线的线种”、“车道的连接种类”确定出车辆今后行驶的行驶预定路径。

另外，第七构成如下。

具有确定出上述车辆所行驶的车道的行驶车道确定单元，上述路径推定判定单元在上述分岔点处有表示上述道路的合流的开始、分岔的结束的划分线的情况，且在与表示上述道路的合流的开始、分岔的结束的划分线相邻的车道设定有车道的增设以外作为与上述车道的连接种类有关的信息的情况下，进一步在由上述行驶车道确定单元确定了上述车辆所行驶的车道的情况，且对上述车辆所行驶的车道的与上述车道的连接种类有关的信息设定有继续的情况下，判定为车辆所行驶的车道不分裂而在分岔点处分岔，判定为能够将上述车辆今后行驶的路径确定为一条路径。

根据具有上述构成的自动驾驶辅助系统，能够使用“划分线的线种”、“车道的连接种类”确定出车辆今后行驶的行驶预定路径。

附图标记说明

1...导航装置；13...导航ECU；14...操作部；15...液晶显示器；32影响度表；33...车道移动路径；41...CPU；42...RAM；43...ROM；50...车辆。

Claims (9)

1.一种自动驾驶辅助系统，具有：

道路信息获取单元，其获取确定划分线的线种和车道的连接种类的道路信息；

行驶预定路径确定单元，其在车辆通过自动驾驶辅助进行行驶的情况下，基于上述道路信息确定上述车辆今后行驶的行驶预定路径；以及

车辆控制单元，其按照由上述行驶预定路径确定单元确定出的上述行驶预定路径进行上述车辆的自动驾驶辅助。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶辅助系统，其中，

具有路径推定判定单元，该路径推定判定单元判定是否能够基于上述道路信息将在推定为上述车辆不进行车道变更地行驶的情况下上述车辆今后行驶的路径确定为一条路径；

上述行驶预定路径确定单元在由上述路径推定判定单元判定为能够确定为一条路径的情况下，将该路径确定为上述行驶预定路径。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶辅助系统，其中，

上述路径推定判定单元判定在车辆的行进方向前方有分岔点的情况下，是否能够基于上述道路信息将上述车辆今后行驶的路径确定为一条路径。

4.根据权利要求2或者权利要求3所述的自动驾驶辅助系统，其中，与上述划分线的线种有关的道路信息包括表示道路的合流的开始、分岔的结束的划分线所涉及的信息，

与上述车道的连接种类有关的道路信息包括确定上述车道的增设、继续、消失、分裂、统一的任意一方的信息。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶辅助系统，其中，

上述路径推定判定单元在上述分岔点处有表示上述道路的合流的开始、分岔的结束的划分线，且在与表示上述道路的合流的开始、分岔的结束的划分线相邻的车道设定有车道的增设作为与上述车道的连接种类有关的信息，并在该设定有车道的增设的车道的右侧或者左侧的一方的所有车道设定有车道的增设作为与上述车道的连接种类有关的信息的情况下，判定为在上述分岔点处车辆所行驶的车道不分岔而增设有其他的车道，并判定为能够将上述车辆今后行驶的路径确定为一条路径。

6.根据权利要求4或者权利要求5所述的自动驾驶辅助系统，其中，

具有确定上述车辆所行驶的车道的行驶车道确定单元，

上述路径推定判定单元在上述分岔点处有表示上述道路的合流的开始、分岔的结束的划分线，且在与表示上述道路的合流的开始、分岔的结束的划分线相邻的车道设定有车道的增设作为与上述车道的连接种类有关的信息，并在该设定有车道的增设的车道的右侧或者左侧的一车道设定有车道的增设作为与上述车道的连接种类有关的信息的情况下，进一步在由上述行驶车道确定单元确定出上述车辆所行驶的车道，且对上述车辆所行驶的车道的与上述车道的连接种类有关的信息设定有继续的情况下，判定为车辆所行驶的车道不分裂而在分岔点处分岔，并判定为能够将上述车辆今后行驶的路径确定为一条路径。

7.根据权利要求4或者权利要求5所述的自动驾驶辅助系统，其中，

具有确定上述车辆所行驶的车道的行驶车道确定单元，

上述路径推定判定单元在上述分岔点处有表示上述道路的合流的开始、分岔的结束的划分线，且在与表示上述道路的合流的开始、分岔的结束的划分线相邻的车道设定了车道的增设以外的信息作为与上述车道的连接种类有关的信息的情况下，进一步在由上述行驶车道确定单元确定出上述车辆所行驶的车道，且对上述车辆所行驶的车道的与上述车道的连接种类有关的信息设定有继续的情况下，判定为车辆所行驶的车道不分裂而在分岔点处分岔，并判定为能够将上述车辆今后行驶的路径确定为一条路径。

8.一种自动驾驶辅助方法，具有：

道路信息获取单元获取确定划分线的线种和车道的连接种类的道路信息的步骤；

行驶预定路径确定单元在车辆通过自动驾驶辅助进行行驶的情况下，基于上述道路信息确定上述车辆今后行驶的行驶预定路径的步骤；以及

车辆控制单元按照由上述行驶预定路径确定单元确定出的上述行驶预定路径进行上述车辆的自动驾驶辅助的步骤。

9.一种计算机程序，用于使计算作为如下的单元发挥作用：

道路信息获取单元，其获取确定划分线的线种和车道的连接种类的道路信息；

行驶预定路径确定单元，其在车辆通过自动驾驶辅助进行行驶的情况下，基于上述道路信息确定上述车辆今后行驶的行驶预定路径；以及

车辆控制单元，其按照由上述行驶预定路径确定单元确定出的上述行驶预定路径进行上述车辆的自动驾驶辅助。