CN102853827B - 移动引导系统、移动引导装置、移动引导方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供可以使用户准确地确定引导分支点的移动引导系统、移动引导装置、移动引导方法以及计算机程序。构成为：分别决定由相对于设置在跟前分支点的退出侧信号灯的相对位置确定的引导开始地点与在该引导开始地点开始的引导分支点的引导用语（S13），并且使用将停止线作为识别对象的高精度位置系统来计算从最新识别出的停止线到车辆的当前位置的距离（S18），使用计算出的距离来判定车辆是否通过了引导开始地点（S19），当判定为车辆通过了引导开始地点时，开始引导分支点的引导（S20）。

Description

移动引导系统、移动引导装置、移动引导方法

技术领域

本发明涉及基于引导路径来引导移动体的移动的移动引导系统、移动引导装置、移动引导方法及计算机程序。

背景技术

近些年，多在车辆上搭载导航装置，以便进行车辆的行驶引导来使驾驶者能够容易地到达希望的目的地。这里，导航装置是可以利用GPS接收器等检测本车的当前位置，通过DVD－ROM、HDD等记录介质或者网络获取与该当前位置对应的地图数据来显示于液晶显示器的装置。此外，该导航装置具备若输入希望的目的地，则搜索从出发地到目的地的最佳路径的路径搜索功能。而且，在显示器画面上显示基于搜索结果而设定的引导路径，并且当接近作为左右转向等的引导对象的分支点（以下，称为引导分支点）时，进行使用声音、显示器画面的引导，从而会可靠地将用户引导至希望的目的地。另外，近些年，在手机、PDA（Personal Digital Assistant）、个人计算机等中也存在具有与上述导航装置相同的功能的装置。此外，除车辆以外，也可以以行人、二轮车为对象来进行上述引导。

这里，当在引导分支点进行左右转向等引导时，需要使用户准确地确定引导分支点。而且，作为使用户准确地确定这样的引导分支点的引导方法之一，存在基于设置在位于引导分支点的跟前侧的分支点、即跟前侧分支点的信号灯的引导（例如，使用位于从车辆的当前位置到引导分支点的信号灯的个数的引导）。

例如在日本特开平10－274544号公报中记载有下述技术：在通过使用位于从车辆的当前位置到引导分支点的信号灯的个数的声音引导来进行引导分支点的引导的情况下，检测从引导分支点到规定距离跟前的地点或引导分支点所需要的时间为规定时间的地点作为引导输出地点，在车辆的当前位置到达引导输出地点的时刻输出引导。

专利文献1：日本特开平10－274544号公报（第5页）

这里，当进行确定引导分支点的引导时，重要的是在适当的时间点开始引导。尤其是，如上述专利文献1那样，在基于设置在跟前侧分支点的信号灯的引导中，与其他引导（例如使用从移动体到引导分支点的距离的引导等）相比，重要的是根据引导的内容，在适当的时间点开始引导。而且，若不在适当的时间点开始引导，则用户错误地识别引导分支点的可能性较高。

但是，如上述专利文献1那样，若将从引导分支点到规定距离跟前的地点或引导分支点的所需要的时间为规定时间的地点设定为引导开始地点，则难以在适当的时间点开始引导，从而用户有可能错误地识别引导分支点。

本发明为消除所述现有问题点而提出，目的在于提供能够在基于引导的内容的适当的时间点开始基于设置在跟前侧分支点的信号灯的引导，从而可以使用户准确地确定引导分支点的移动引导系统、移动引导装置、移动引导方法以及计算机程序。

发明内容

为实现所述目的，本申请的方案1的移动引导系统（1）的特征在于，具备：引导路径设定单元（13），其设定引导移动体（71）的移动的引导路径与该引导路径上的引导分支点（72）；信号灯位置获取单元（13），其获取位于比所述引导分支点靠近所述引导路径的出发地侧的跟前分支点（73～75）的退出侧信号灯（77～79）的位置；移动体位置获取单元（13），其获取所述移动体的位置；引导开始地点获取单元（13），其获取由相对于设置在所述跟前分支点的退出侧信号灯的相对位置确定的、开始所述引导分支点的引导的地点即引导开始地点的位置；通过判定单元（13），其基于所述移动体的位置与所述引导开始地点的位置来判定所述移动体是否通过了所述引导开始地点；分支点引导单元（13），当由所述通过判定单元判定为所述移动体通过了所述引导开始地点时，开始所述引导分支点的引导。

此外，“移动体”除包含车辆以外，还包含行人、二轮车。

另外，“引导分支点”相当于当根据引导路径进行移动体的移动的引导时作为进行左右转向指示等引导的对象的分支点。

另外，“退出侧信号灯”指在移动体的分支点处的通过方向上最靠退出侧的信号灯（即，在移动体通过分支点之时，在该分支点最后能够辨认的信号灯）。

另外，方案2的移动引导系统（1）的特征在于，在方案1所述的移动引导系统的基础上，具有地上物检测单元（13），其在所述跟前分支点（73～75）检测位于所述引导路径的出发地侧的地上物（81～83）；距离计算单元（13），其计算由所述地上物检测单元检测出所述地上物后的所述移动体（71）的移动距离；以及地上物距离获取单元（13），其获取从所述地上物到所述引导开始地点的距离即地上物距离，其中，所述通过判定单元（13）基于所述移动距离与所述地上物距离来判定所述移动体是否通过了所述引导开始地点。

此外，“地上物”相当于在道路上或者道路附近，位置、角度固定的物体，有障碍物、建造物、道路标识（包含路面标志）等。

另外，方案3的移动引导系统（1）的特征在于，在方案2所述的移动引导系统的基础上，所述地上物检测单元（13）基于设置于所述移动体（71）的拍摄单元（19）所拍摄到的图像来检测形成于所述移动体行驶的道路上的所述地上物（81～83），所述通过判定单元（13）当所述地上物检测单元检测出所述地上物时的从所述地上物到所述移动体的距离上加上所述移动距离后的距离在所述地上物距离以上时，判定为所述移动体通过了所述引导开始地点。

另外，方案4的移动引导系统（1）的特征在于，在方案2或者方案3所述的移动引导系统的基础上，具有地上物信息获取单元（13），其获取由所述地上物检测单元（13）检测出的所述地上物（81～83）与该地上物的位置信息被建立对应的地上物信息，其中，所述信号灯距离获取单元（13）基于所述地上物信息与所述跟前分支点（73～75）的所述退出侧信号灯（77～79）的位置信息来获取所述信号灯距离。

另外，方案5的移动引导系统（1）的特征在于，在方案2~方案4中的任意一项所述的移动引导系统的基础上，所述地上物（81～83）是 形成于所述移动体（71）行驶的路面上的路面标志。

此外，“路面标志”中存在停止线、人行横道、字符串、最高速度等。

另外，方案6的移动引导系统（1）的特征在于，在方案5所述的移动引导系统的基础上，所述地上物检测单元（13）检测停止线作为所述路面标志。

另外，方案7的移动引导系统（1）的特征在于，在方案1~方案6中的任意一项所述的移动引导系统的基础上，所述移动体（71）是车辆，该移动引导系统具有：车辆信息获取单元（13），其获取与所述车辆相关的车辆信息；以及切换地点确定单元（13），其基于所述车辆信息来确定从所述车辆的乘员能够辨认所述跟前分支点的所述退出侧信号灯的状态切换为不能辨认的状态的切换地点，其中，所述引导开始地点是所述切换地点。

另外，方案8的移动引导装置（1）的特征在于，具有：引导路径设定单元（13），其设定引导移动体（71）的移动的引导路径与该引导路径上的引导分支点（72）；信号灯位置获取单元（13），其获取位于比所述引导分支点靠近所述引导路径的出发地侧的跟前分支点（73～75）的退出侧信号灯（77～79）的位置；移动体位置获取单元（13），其获取所述移动体的位置；引导开始地点获取单元（13），其获取由相对于设置在所述跟前分支点的退出侧信号灯的相对位置确定的、开始所述引导分支点的引导的地点即引导开始地点的位置；通过判定单元（13），其基于所述移动体的位置与所述引导开始地点的位置来判定所述移动体是否通过了所述引导开始地点；以及分支点引导单元（13），其当由所述通过判定单元判定为所述移动体通过了所述引导开始地点时，开始所述引导分支点的引导。

另外，方案9的移动引导方法的特征在于，具有：引导路径设定步骤，设定引导移动体（71）的移动的引导路径与该引导路径上的引导分支点（72）；信号灯位置获取步骤，获取位于比所述引导分支点靠近所述引导路径的出发地侧的跟前分支点（73～75）的退出侧信号灯（77～79）的位置；移动体位置获取步骤，获取所述移动体的位置；引导开始地点获取步骤，获取由相对于设置在所述跟前分支点的退出侧信号灯的 相对位置确定的、开始所述引导分支点的引导的地点即引导开始地点的位置；通过判定步骤，基于所述移动体的位置与所述引导开始地点的位置来判定所述移动体是否通过了所述引导开始地点；以及分支点引导步骤，当由所述通过判定步骤判定为所述移动体通过了所述引导开始地点时，开始所述引导分支点的引导。

并且，方案10的计算机程序的特征在于，使计算机执行下述功能：引导路径设定功能，设定引导移动体（71）的移动的引导路径与该引导路径上的引导分支点（72）；信号灯位置获取功能，获取位于比所述引导分支点靠近所述引导路径的出发地侧的跟前分支点（73～75）的退出侧信号灯（77～79）的位置；移动体位置获取功能，获取所述移动体的位置；引导开始地点获取功能，获取由相对于设置在所述跟前分支点的退出侧信号灯的相对位置确定的、开始所述引导分支点的引导的地点即引导开始地点的位置；通过判定功能，基于所述移动体的位置与所述引导开始地点的位置来判定所述移动体是否通过了所述引导开始地点；以及分支点引导功能，当由所述通过判定功能判定为所述移动体通过了所述引导开始地点时，开始所述引导分支点的引导。

根据具有所述构成的方案1所述的移动引导系统，在移动体通过了由相对于设置在跟前分支点的退出侧信号灯的相对位置确定的引导开始地点的时间点开始引导分支点的引导，因此可以在基于引导的内容的适当的时间点开始引导分支点的引导。因此，可以使用户准确地确定引导分支点。

另外，根据方案2所述的移动引导系统，基于检测出地上物后的移动体的移动距离与从地上物到引导开始地点的地上物距离来判定移动体是否通过了引导开始地点，因此可以使用设置于跟前分支点的地上物来准确地确定移动体与引导开始地点的位置关系。其结果，可以在移动体通过了引导开始地点的准确的时间点开始引导分支点的引导。

另外，根据方案3所述的移动引导系统，移动体利用拍摄单元来拍摄地上物，由此可以利用相对于该地上物的相对位置来准确地确定拍摄了地上物后的移动体的位置。其结果，可以准确地确定移动体与引导开始地点的位置关系，可以在移动体通过了引导开始地点的准确的时间点开始引导分支点的引导。

另外，根据方案4所述的移动引导系统，基于地上物与该地上物的位置信息被建立对应的地上物信息来获取从地上物到引导开始地点的地上物距离，因此不必另外执行用于计算地上物距离的特殊的处理，可以容易地根据地上物信息来计算地上物距离。

另外，根据方案5所述的移动引导系统，基于检测出形成在路面上的路面标志后的移动体的移动距离与从路面标志到引导开始地点的地上物距离来判定移动体是否通过了引导开始地点，因此可以使用设置在跟前分支点的停止线、人行横道等路面标志来准确地确定移动体与引导开始地点的位置关系。

另外，根据方案6所述的移动引导系统，基于检测出形成在路面上的停止线后的移动体的移动距离与从停止线到引导开始地点的地上物距离来判定移动体是否通过了引导开始地点，因此可以使用设置在跟前分支点的停止线来准确地确定移动体与引导开始地点的位置关系。另外，停止线被描画在设置了信号灯的分支点周边的路面上的可能性极高，因此当移动体通过跟前分支点时，可以可靠地确定移动体与引导开始地点的位置关系。

另外，根据方案7所述的移动引导系统，将从车辆的乘员能够辨认跟前分支点的退出侧信号灯的状态切换为不能辨认的状态的切换地点设定为引导开始地点，因此可以在变得不能辨认跟前分支点的退出侧信号灯的时刻开始引导分支点的引导。其结果，可以在基于引导内容的适当的时间点开始引导分支点的引导。尤其是在进行使用了信号灯的引导时，其效果显著。

另外，根据方案8所述的移动引导装置，在移动体通过了由相对于设置在跟前分支点的退出侧信号灯的相对位置确定的引导开始地点的时间点开始引导分支点的引导，因此可以在基于引导的内容的适当的时间点开始引导分支点的引导。因此，可以使用户准确地确定引导分支点。

另外，根据方案9所述的移动引导方法，在移动体通过了由相对于设置在跟前分支点的退出侧信号灯的相对位置确定的引导开始地点的时间点开始引导分支点的引导，因此可以在基于引导的内容的适当的时间点开始引导分支点的引导。因此，可以使用户准确地确定引导分支点。

并且，根据方案10所述的计算机程序，在移动体通过了由相对于设置在跟前分支点的退出侧信号灯的相对位置确定的引导开始地点的时间点开始引导分支点的引导，因此可以在基于引导的内容的适当的时间点开始引导分支点的引导。因此，可以使用户准确地确定引导分支点。

附图说明

图1是表示本实施方式的导航装置的框图。

图2是表示配置于分支点的信号灯的一个例子的图。

图3是表示地上物DB的存储区域的一个例子的图。

图4是表示引导用语条件表的一个例子的图。

图5是说明在引导用语条件表中规定的引导开始地点的图。

图6是本实施方式的分支点引导处理程序的流程图。

图7是本实施方式的分支点引导判定处理的子处理程序的流程图。

图8是表示地上物表的一个例子的图。

图9是对引导开始地点进行说明的图。

图10是对从最新识别出的跟前分支点的停止线到进行下一次引导的引导开始地点的距离M的计算方法进行说明的图。

图11是表示拍摄停止线的车辆的侧面图。

图12是表示通过车辆的背部摄像头拍摄停止线而得的拍摄图像的图。

图13是对从最新识别出的跟前分支点的停止线到车辆的当前位置的距离N的计算方法进行说明的图。

图中符号说明：

1…导航装置；13…导航ECU；19…背部摄像头；31…地图信息DB；32…地上物DB；34…地上物表；41…CPU；42…RAM；43…ROM；71… 车辆；72…引导分支点；73～75…跟前分支点；77～79…退出侧信号灯；81～83…停止线。

具体实施方式

以下，一边参照附图，一边基于将本发明的移动引导系统以及移动引导装置具体化成导航装置的一实施方式详细地进行说明。首先，使用图1对本实施方式的导航装置1的概略构成进行说明。图1是表示本实施方式的导航装置1的框图。

如图1所示，本实施方式的导航装置1由以下各部构成：当前位置检测部11，其检测搭载了导航装置1的车辆的当前位置；数据记录部12，其记录各种数据；导航ECU13，其基于输入的信息来进行各种运算处理；操作部14，其接受来自用户的操作；液晶显示器15，其向用户显示车辆周边的地图、与设施相关的设施信息；扬声器16，其输出与路径引导相关的声音向导；DVD驱动器17，其读取作为存储介质的DVD；以及通信模块18，其在与探测中心、VICS（注册商标：Vehicle Information and Communication System）中心等信息中心之间进行通信。另外，导航装置1上连接有用于检测后述的路面标志的背部摄像头19。

以下，按顺序对构成导航装置1的各构成要素进行说明。

当前位置检测部11由GPS21、车速传感器22、转向传感器23、陀螺仪传感器24等构成，可以检测当前的车辆位置、方位、车辆的行驶速度、当前时刻等。这里，尤其车速传感器22是检测车辆的移动距离、车速用的传感器，根据车辆的驱动轮的旋转来产生脉冲，并将脉冲信号输出至导航ECU13。而且，导航ECU13通过对产生的脉冲进行计数来计算驱动轮的旋转速度、移动距离。此外，导航装置1不需要具备所有上述5种类的传感器，也可以形成为导航装置1仅具备其中的1种或者多个种类的传感器的构成。

另外，数据记录部12具备：硬盘（未图示），其作为外部存储装置以及记录介质；以及记录头（未图示），其作为读出记录在硬盘中的地图信息DB31、地上物DB32、引导用语条件表33、地上物表34以及规定的程序等并且向硬盘写入规定的数据用的驱动器。此外，取代硬盘， 也可以由存储卡、CD、DVD等光盘构成数据记录部12。

这里，地图信息DB31例如是存储了与道路（路段）相关的路段数据35、与节点相关的节点数据36、与各分支点相关的分支点数据37、与设施等地点相关的地点数据、显示地图用的地图显示数据、搜索路径用的搜索数据、检索地点用的检索数据等的存储单元。

这里，作为路段数据35，例如存储了标识该路段的路段ID、确定位于该路段的端部的节点的端部节点信息、构成该路段的道路的道路类别以及车道数等。另外，作为节点数据36，存储了标识该节点的节点ID、该节点的位置坐标、以及确定该节点经由路段连接的连接目的地节点的连接目的地节点信息等。另外，作为分支点数据37，存储了确定形成该分支点（交叉路口）的节点的该节点信息、确定与该分支点连接的路段（以下，称为连接路段）的连接路段信息、以及与设置在分支点的周边的信号灯相关的信号灯信息38等。

另外，作为信号灯信息38，存储了关于设置在全国的各分支点（交叉路口）的周边的信号灯的信号灯设置的方向（即信号灯的光所朝向的方向，以下称为设置方向）、灯数（3灯式、1灯式等）、信号灯设置的位置坐标（以下，称为设置坐标）等。此外，当对一个分支点设置了多个信号灯时，按多个信号灯的每一个存储上述设置方向、设置坐标等。例如，如图2所示，在单侧2车道的道路交叉的分支点51设置有8个信号灯52～59。因此，作为分支点51的信号灯信息38，存储了信号灯52～59的设置方向、设置坐标等。

此外，作为信号灯信息38，也可以构成为按从分支点的退出方向，仅存储与最靠退出侧的信号灯（即，当车辆通过分支点之时最后能够辨认的信号灯，以下称为退出侧信号灯）相关的信息。例如，对于图2所示的分支点51，对于从图的下方朝向上方的退出方向，存储与作为退出侧信号灯的信号灯53相关的信息，对于从图的上方朝向下方的退出方向，存储与作为退出侧信号灯的信号灯55相关的信息，对于从图的左侧朝向右侧的退出方向，存储与作为退出侧信号灯的信号灯57相关的信息，对于从图的右侧朝向左侧的退出方向，存储与作为退出侧信号灯的信号灯59相关的信息。即，也可以构成为仅存储8个信号灯52～59中的信号灯53、55、57、59的设置方向与设置坐标。另外，也可以构 成为按从分支点的进入方向，仅存储与最靠进入侧（即出发地侧）的信号灯（即车辆最初能够辨认的信号灯，以下，称为进入侧信号灯）相关的信息。此外，也可以构成为存储与停止线相关的信息来取代存储与信号灯相关的信息。

并且，导航ECU13如后述那样，基于存储于地图信息DB31中的各数据来确定位于车辆的行进方向前方的引导分支点与位于比该引导分支点靠近引导路径的出发地侧的分支点（以下，称为跟前分支点）。另外，获取位于引导分支点、跟前分支点的周边的信号灯的信号灯信息38。并且，基于与确定出的引导分支点、跟前分支点相关的信息、获取到的信号灯信息38来创建后述的地上物表34（参照图8）。此外，引导分支点是导航装置1根据设定于导航装置1中的引导路径来进行行驶的引导之时，作为进行左右转向指示等引导的对象的分支点。

另外，地上物DB32是存储了与形成于路面上的地上物即路面标志相关的信息的DB。这里，图3是表示地上物DB32的存储区域的一个例子的图。如图3所示，地上物DB32由在地图上确定路面标志的位置的坐标数据、标识形成在路面上的路面标志的种类（例如停止线、人行横道、字符串、最高速度）用的种类信息、标识ID、与路面标志建立关联的控制对象物（停止线、拐角、分支点、信号灯等）、到与路面标志建立关联的控制对象物的道路距离构成。

例如，在图3所示的例中，表示在坐标（x1，y1）处形成有“停止线（ID：123）”的路面标志，并且对于该路面标志，在前方8m处“分支点”作为控制对象物被建立对应。并且，导航ECU13当从由背部摄像头19拍摄到的拍摄图像中识别出记录在地上物DB32中的任意的路面标志时，基于到与识别出的路面标志建立有关联的控制对象物的道路距离来间接地计算从车辆到控制对象物的具体的距离。并且，基于算出的距离来进行引导、车辆控制。

另外，引导用语条件表33是关于引导分支点的引导的发声的用语的内容与开始引导的发声的条件等分别被建立对应而存储的表。以下，对于引导用语条件表33，举出具体例来更详细地进行说明。图4是表示引导用语条件表33的一个例子的图。图5是说明图4所示的引导用语条件表33所规定的引导开始地点的图。此外，在图4中，表示在引导 分支点进行的引导中的、特别是在引导分支点设置了信号灯且通过使用了该信号灯的表现内容进行左右转向的引导时输出的引导。另外，在以下的实施例的说明中，引导分支点以及跟前分支点都是设置了信号灯的分支点，将引导分支点的前一个跟前侧（沿着引导路径的出发地侧）的分支点称为第1跟前分支点，将第1跟前分支点的更前一个跟前侧（沿着引导路径的出发地侧）的分支点称为第2跟前分支点，将第2跟前分支点的更前一个跟前侧（沿着引导路径的出发地侧）的分支点称为第3跟前分支点来进行说明。

如图4所示，例如，当进行“在第2个信号向左（右）方向”这样的引导时，在处于进入引导分支点前，用户能够计数包含引导分支点的2个位置处的信号灯的状态的期间，需要开始引导的发声。因此，“在第2个信号向左（右）方向”这样的引导用语以车辆通过了设定于第2跟前分支点的退出侧信号灯的引导开始地点为条件来开始引导。另外，在本实施方式中，设定于第2跟前分支点的退出侧信号灯的引导开始地点相当于从车辆的乘员（尤其是驾驶员）能够辨认第2跟前分支点的退出侧信号灯的状态切换为不能辨认的状态的地点。这里，从车辆的乘员能够辨认第2跟前分支点的退出侧信号灯的状态切换为不能辨认的状态的地点由相对于退出侧信号灯的相对的位置关系来确定，但该地点按车种（更具体地根据车的形状、前窗的形状）而不同。例如，在车辆通过第2跟前分支点的退出侧信号灯的5m前的地点的时刻，从车辆的乘员能够辨认第2跟前分支点的退出侧信号灯的状态切换为不能辨认的状态的情况下，如图5所示，将相对于引导分支点61前2个的第2跟前分支点62的退出侧信号灯63的5m前的地点A设定为引导开始地点，在车辆通过了地点A的时刻开始引导分支点的引导。其结果，接受了引导的用户在进入引导分支点61前可以计数第1跟前分支点64与引导分支点61这2处设置了信号灯的分支点，因此可以明确地确定引导文中的“第2个信号”是设置于引导分支点61的进入侧信号灯65。

此外，优选引导用语中的信号灯的数量是以分支点为单位的信号灯的数量。即，当在大型的道路等中在同一分支点处设置有多个信号灯时，优选该多个信号灯作为1个信号灯来计数。该情况下，引导用语中的信号灯的数量相当于设置了信号灯的分支点（即信号灯交叉路口）的数量。但也优选当以分支点为单位计数时，设置在分支点以外的信号灯（例如按钮式信号灯等）也作为信号灯的数量来计数。在以下的说明中也同样。

引导用语条件表33中同样也存储有其他的引导用语。此外，引导分支点的引导方向除左（右）方向以外，还存在右（左）斜向方向、右（左）面前方向等。

另外，地上物表34如后述那样，在车辆到达相对于引导分支点规定距离以内（例如1.47km以内）的时刻通过导航ECU13来创建。而且，地上物表34是以位于车辆的行进方向前方的引导分支点为基准来确定位于该引导分支点以及跟前分支点的停止线以及退出侧信号灯的相对的位置关系的表（参照图8）。此外，对于地上物表34的详细的内容后述。

另一方面，导航ECU（Electronic Control Unit）13是进行导航装置1的整体的控制的电子控制单元，具备：作为运算装置以及控制装置的CPU41；以及当CPU41进行各种运算处理时作为工作存储器使用并存储当搜索出路径时的路径数据等的RAM42、除记录控制用的程序之外还记录后述的分支点引导处理程序（参照图6、图7）等的ROM43、存储从ROM43中读出的程序的闪存44等内部存储装置。此外，导航ECU13构成作为处理算法的各种单元。例如，引导路径设定单元设定引导车辆（移动体）的移动的从出发地（例如，车辆的当前位置）到目的地的引导路径以及引导分支点。信号灯位置获取单元获取位于比引导分支点靠近引导路径的出发地侧的跟前分支点的退出侧信号灯的位置。移动体位置获取单元获取移动体（车辆）的位置。引导开始地点获取单元获取由相对于设置在跟前分支点的退出侧信号灯的相对位置确定的引导开始地点的位置。通过判定单元基于移动体的位置与引导开始地点的位置来判定移动体是否通过了引导开始地点。分支点引导单元当由通过判定单元判定为移动体通过了引导开始地点时，开始引导分支点的引导。地上物检测单元在跟前分支点检测位于引导路径的出发地侧的地上物（例如停止线），距离计算单元计算由地上物检测单元检测出地上物后的移动体的移动距离。地上物距离获取单元获取从地上物到引导开始地点的距离（地上物距离）。地上物信息获取单元获取由地上物检测单元检测出的地上物与该地上物的位置信息被建立对应的地上物信息。车辆信息获取单元获取与车辆相关的车辆信息，切换地点确定单元基于车 辆信息来确定从车辆的乘员能够辨认跟前分支点的退出侧信号灯的状态切换为不能辨认的状态的切换地点。

操作部14在输入作为行驶开始地点的出发地以及作为行驶结束地点的目的地时等被操作，由各种键、按钮等多个操作开关（未图示）构成。而且，导航ECU13基于通过按下各开关等而输出的开关信号来进行要执行对应的各种动作的控制。此外，操作部14也能够由设置在液晶显示器15的前表面的触摸面板构成。另外，也能由话筒与声音识别装置构成。

另外，液晶显示器15上显示包含道路的地图图像、交通信息、操作引导、操作菜单、键的引导、从出发地到目的地的引导路径、沿着引导路径的引导信息、新闻、天气预报、时刻、邮件、电视节目等。尤其是在本实施方式中，当引导分支点接近车辆的行进方向前方的规定距离以内（例如300m）时，对引导分支点附近的放大图、车辆的引导分支点处的行进方向进行显示。

另外，扬声器16基于来自导航ECU13的指示来输出引导沿着引导路径的行驶的声音向导、交通信息的引导。尤其是在本实施方式中，当引导分支点位于车辆的行进方向前方时，在基于引导内容的规定的引导的开始时间点（例如当输出“在第2个信号向左方向”这样的声音引导时，车辆的乘员不能辨认第2跟前分支点的退出侧信号灯的时间点）输出引导分支点的声音引导。

另外，DVD驱动器17是可以读取记录在DVD、CD等记录介质中的数据的驱动器。而且，基于读取到的数据来进行音乐、影像的播放，地图信息DB31的更新等。

另外，通信模块18是用于接收从交通信息中心，例如VICS中心、探测中心等发送出的拥堵信息、限制信息、交通事故信息等各信息所构成的交通信息的通信装置，例如有手机、DCM。

另外，背部摄像头19是使用例如CCD等固体拍摄元件的装置，安装在装于车辆的后方的汽车号码牌的上中央附近，设置成视线方向朝向水平方向下方的规定角度。并且，在行驶时，拍摄与车辆的行进方向相反的方向的车辆后方。并且，通过进行拍摄图像的图像识别处理来检测 位于车辆的周围的地上物的种类、位置。并且，基于检测出的地上物来间接地计算从车辆到控制对象物（停止线、拐角、分支点、信号灯等）的具体的道路距离。

接下来，基于图6，对在具有所述构成的导航装置1中，导航ECU13执行的分支点引导处理程序进行说明。图6是本实施方式的分支点引导处理程序的流程图。这里，分支点引导处理程序是在车辆的ACC为ON后，以规定间隔（例如按车辆的当前位置的检测周期）重复执行，进行对位于引导路径上的引导分支点的引导的程序。此外，以下的图6、图7中以流程图表示的程序被存储于导航装置1具备的RAM42、ROM43，由CPU41来执行。

首先，在分支点引导处理程序的步骤（以下，略记为S）1中，CPU41判定是否正在进行基于在导航装置1中设定的引导路径的路径引导。这里，引导路径是从出发地（例如本车的当前位置）到被用户选择的目的地的推荐路径，基于路径搜索处理的结果而被设定。另外，路径搜索处理使用存储于地图信息DB31中的路段数据35、节点数据36、从VICS中心获取到的交通信息等，通过公知的迪科斯彻（Dijkstra）算法等来执行。

然后，当判定为正在进行基于导航装置1中设定的引导路径的路径引导时（S1：是），移向S2。与此相对，当判定为未进行基于导航装置1中设定的引导路径的路径引导时（S1：否），结束该分支点引导处理程序。

在S2中，CPU41基于当前位置检测部11的检测结果获取车辆的当前位置。此外，也进行在地图数据上确定车辆的当前位置的地图匹配处理。并且，优选如后述那样，使用高精度位置技术具体确定车辆的当前位置。这里，高精度位置技术是指通过图像识别检测由车辆后方的背部摄像头19取入的白线、路面涂料信息，进而通过与预先存储了白线、路面涂料信息的地上物DB32核对，可以检测行驶车道、高精度的车辆位置的技术。

其次，在S3中，CPU41获取在导航装置1中设定的引导路径（包含引导路径中的引导分支点）。

接下来，在S4中，CPU41基于在所述S2中获取到的车辆的当前位置与在所述S3中获取到的引导路径来判定在车辆的行进方向前方的规定距离以内（例如，1.47km以内）是否存在引导分支点。此外，引导分支点是如所述那样，导航装置1依据设定在导航装置1中的引导路径来进行行驶的引导之时，作为进行左右转向指示等引导的对象的分支点。

然后，当判定为在车辆的行进方向前方的规定距离以内存在引导分支点时（S4：是），移向S5。与此相对，当判定为在车辆的行进方向前方的规定距离以内不存在引导分支点时（S4：否），结束该分支点引导处理程序。

在S5中，CPU41判定是否已经进行了对于位于车辆的行进方向前方的引导分支点的引导。此外，在所述S5中，判定是否进行了对于引导分支点的引导中的指示特别是在引导分支点的左右转向等的声音引导。

然后，当判定为已经进行了对于位于车辆的行进方向前方的引导分支点的引导时（S5：是），结束该分支点引导处理程序。与此相对，当判定为未进行对于位于车辆的行进方向前方的引导分支点的引导时（S5：否），移向S6。

在S6中，CPU41执行后述的分支点引导判定处理（图7）。此外，分支点引导判定处理如后述那样，是使用高精度位置技术来判定是否到了开始位于车辆的行进方向前方的引导分支点的引导的时间点，当判定为到了开始引导的时间点时，开始引导分支点的引导的处理。

然后，基于图7对所述S6中执行的分支点引导判定处理的子处理进行说明。图7是分支点引导判定处理的子处理程序的流程图。

首先，在S11中，CPU41判定是否创建了针对位于车辆的行进方向前方的引导分支点的地上物表34。这里，地上物表34是在后述的S12中被创建，以位于车辆的行进方向前方的引导分支点为基准来确定位于该引导分支点以及跟前分支点的停止线以及退出侧信号灯的相对的位置关系的表。

然后，当判定为创建有针对位于车辆的行进方向前方的引导分支点的地上物表34时（S11：是），移向S14。与此相对，当判定为未创建针对位于车辆的行进方向前方的引导分支点的地上物表34时（S11：否），移向S12。

在S12中，CPU41从地图信息DB31中获取关于位于车辆的行进方向前方的引导分支点与位于该引导分支点的跟前侧的跟前分支点的各分支点的位置信息。另外，从信号灯信息38中获取与设置在引导分支点以及跟前分支点的退出侧信号灯相关的信息（位置坐标、灯数等）。进而，从地上物DB32（图3）中获取与设置在引导分支点以及跟前分支点的停止线（除实际停止线以外，还包含假想停止线）相关的信息（位置坐标、到作为控制对象物的分支点的距离等）。然后，基于获取到的各信息来创建地上物表34。此外，作为地上物表34的创建对象的跟前分支点也可以是位于从车辆的当前位置到引导分支点的所有的跟前分支点，也可以仅是规定的跟前分支点（例如从第1跟前分支点到第3跟前分支点）。

这里，图8是表示在所述S12中创建的地上物表34的一个例子的图。在图8所示的地上物表34中，以位于车辆71的行进方向前方的引导分支点72为基准，记录有位于该引导分支点72以及第1跟前分支点73、第2跟前分支点74、第3跟前分支点75的退出侧信号灯76～79以及停止线80～83的相对的位置关系。

例如，记录有引导分支点72的退出侧信号灯76为3灯式，被设置于在与出发地侧相反的方向上距离引导分支点72有10m的位置。另外，记录有第2跟前分支点74的停止线82是“ID：345”的假想停止线，被设置在出发地侧距离引导分支点72有220m的位置。此外，退出侧信号灯76～79与引导分支点72的相对距离例如基于引导分支点72的位置坐标与从信号灯信息38获取到的各退出侧信号灯76～79的位置坐标来计算。另外，停止线80～83与引导分支点72的相对距离例如基于各分支点72～75的位置坐标与从地上物DB32（图3）中获取到的从各停止线80～83到作为控制对象物的各分支点72～75的距离来计算。

然后，在S13中，CPU41基于在所述S12中创建的地上物表34来分别决定进行引导分支点的引导时的引导用语的内容与开始引导分支 点的引导的引导开始地点。例如，当引导路径是在位于车辆的行进方向前方的引导分支点向左转弯的路径时，分别决定“在第3个信号向左方向”、“在第2个信号向左方向”、“在下一信号向左方向”作为引导用语。另外，“在第3个信号向左方向”这样的引导中，将从车辆的乘员（尤其是驾驶员）能够辨认第3跟前分支点的退出侧信号灯的状态切换为不能辨认的状态的地点决定为引导开始地点。同样地，“在第2个信号向左方向”这样的引导中，将从车辆的乘员（尤其是驾驶员）能够辨认第2跟前分支点的退出侧信号灯的状态切换为不能辨认的状态的地点决定为引导开始地点。同样，“在下一信号向左方向”这样的引导中，将从车辆的乘员（尤其是驾驶员）能够辨认第1跟前分支点的退出侧信号灯的状态切换为不能辨认的状态的地点决定为引导开始地点。

这里，从车辆的乘员能够辨认跟前分支点的退出侧信号灯的状态切换为不能辨认的状态的地点由相对于退出侧信号灯的相对的位置关系来确定，但该地点按车种（更具体而言，根据车的形状、前窗的形状）而不同。具体而言，如图9所示，在车辆71正在行驶时，退出侧信号灯76～79离开车辆71的乘员85的视野的地点成为引导开始地点。并且，引导开始地点的位置由从退出侧信号灯76～79向出发地侧的间隔距离X确定。这里，对于间隔距离X而言，按车种而不同的值被记录在数据记录部12中，在所述S13中，CPU41从数据记录部12中获取间隔距离X作为车辆信息来决定引导开始地点。此外，间隔距离X也可以是固定值（例如5m）。

之后，在S14中，CPU41基于在所述S12中创建的地上物表与在所述S2中获取到的车辆的当前位置来判定车辆是否位于距跟前分支点的停止线前后40m以内。

然后，当判定为车辆位于距跟前分支点的停止线前后40m以内时（S14：是），移向S15。与此相对，当判定为车辆不在距跟前分支点的停止线前后40m以内时（S14：否），移向S17。

在S15中，CPU41在与该分支点引导处理程序并行地以规定间隔实施的地上物识别处理中，判定是否识别（检测）出跟前分支点的停止线。这里，地上物识别处理是当车辆位于距离记录在地上物DB32（图3）中的路面标志的位置坐标规定距离以内（例如40m以内）时，根据用 背部摄像头19拍摄到的图像识别（检测）该路面标志的处理。

然后，当判定为识别（检测）出跟前分支点的停止线时（S15：是），移向S16。与此相对，当判定为未识别（检测）出跟前分支点的停止线时（S15：否），移向S17。

在S16中，CPU41从地上物DB32中获取标识识别出的跟前分支点的停止线的标识ID，并将其存储于RAM42。此外，当新识别出跟前分支点的停止线时，在每次进行识别时就被新的标识ID覆盖重写。即，存储最新识别出的跟前分支点的停止线的标识ID。另外，也获取识别出跟前分支点的停止线的时刻的车辆的历史行驶距离。此外，历史行驶距离是从车辆被制造到当前的累积行驶距离，从搭载于车辆的存储器等中获取。然后，同样，也在RAM42中存储获取到的车辆的历史行驶距离。

其次，在S17中，CPU41计算“从最新识别出的跟前分支点的停止线到进行下一次引导的引导开始地点的距离M”。具体而言，基于在所述S12中创建的地上物表34（图8）与在所述S13中决定的引导开始地点来计算。

以下，举出具体例对所述S17中的距离M的计算方法进行说明。

例如，图10表示朝向引导分支点72行驶的车辆71即将识别第3跟前分支点75的停止线83，然后进行“在第2个信号向左方向”的引导的情况。在图10所示的例中，进行下一次引导的引导开始地点为如上述那样在第2跟前分支点74的退出侧信号灯78规定距离X前的地点。因此，CPU41从地上物表34中首先分别获取从停止线83到引导分支点72的距离A与从退出侧信号灯78到引导分支点72的距离B。然后，通过以下的式（1）计算距离M。

M＝A－B－X…（1）

接下来，在S18中，CPU41计算“从最新识别出的跟前分支点的停止线到车辆的当前位置的距离N”。具体而言，基于在所述S12中创建的地上物表34（图8）、在所述S16中存储的停止线的识别时刻的车辆的历史行驶距离、新获取到的在当前时刻的车辆的历史行驶距离、以及 停止线的图像识别处理的结果来计算。

以下，举出具体例对所述S18中的距离N的计算方法进行说明。

首先，CPU41计算利用车辆的背部摄像头19识别出停止线之时的从停止线到车辆（尤其是驾驶席）的距离。图11是表示拍摄停止线83的车辆的侧面图，图12是表示利用车辆的背部摄像头19拍摄停止线83而得的拍摄图像88的图。

如图11所示，背部摄像头19被安装成使光轴L从水平方向朝向下方规定角度θ（例如45度），以便能够从车辆71的后保险杠89附近拍摄后方，其拍摄范围被固定。因此，能够根据由背部摄像头19拍摄到的图12所示的拍摄图像中的图像数据的位置（具体而言，从下边缘的像素数）计算到被拍摄体的距离。

这里，对包含停止线的各种路面标志预先定义用于计测与车辆的距离的测量开始点，并设置于形成路面标志的线（边界线）的角部、顶端部。例如，对于停止线83而言，被设置于停止线83与路面90的车辆侧的边界中央部分。因此，CPU41在图12所示的拍摄停止线83而得的拍摄图像中，可以根据测量开始点Y的位置（具体而言，从下边缘到测量开始点的像素数）计算背部摄像头19与测量开始点Y之间的距离D1。

另外，CPU41获取从背部摄像头19的位置到车辆（尤其是驾驶席）的距离D2。此外，从背部摄像头19的位置到车辆（尤其是驾驶席）的距离D2作为车辆信息预先被存储于数据记录部12。

之后，CPU41计算在当前时刻新获取到的车辆的历史行驶距离与在所述S16中存储的停止线的识别时刻的车辆的历史行驶距离的差值距离E。此外，差值距离E相当于从最新识别到停止线到当前的车辆的行驶距离。然后，如图13所示那样，利用以下的式（2）计算距离N。

N＝D1＋D2＋E…（2）

其次，在S19中，CPU41判定在所述S18中算出的“从最新识别出的跟前分支点的停止线到车辆的当前位置的距离N”是否在所述S17中计算出的“从最新识别出的跟前分支点的停止线到进行下一次引导的引导开始地点的距离M”以上。具体而言，在所述S19中，判定车辆是否 通过了在所述S13中决定的引导开始地点。

然后，当判定为车辆通过了在所述S13中决定的引导开始地点时（S19：是），移向S20。与此相对，当判定为车辆未通过在所述S13中决定的引导开始地点时（S19：否），结束该分支点引导处理程序。

在S20中，CPU41基于在所述S13中决定的引导用语来进行与引导分支点相关的引导。具体而言，进行确定引导分支点与车辆的引导分支点的退出方向的引导（即，用于确定车辆从引导分支点退出的退出道路的引导）。例如，从扬声器16输出“在第2个信号向左（右）方向”这样的用语。并且，当引导分支点接近车辆的规定距离以内（例如300m）时，在液晶显示器15上显示引导分支点附近的放大图、车辆的引导分支点处的行进方向。

其结果，可以使用户准确地确定引导分支点以及车辆从该引导分支点退出的道路。

如以上详细的说明，根据本实施方式的导航装置1、使用了导航装置1的移动引导方法以及在导航装置1中执行的计算机程序，分别决定由相对于设置在跟前分支点的退出侧信号灯的相对位置确定的引导开始地点与在该引导开始地点开始的引导分支点的引导用语（S13），并且使用将停止线作为识别对象的高精度位置系统来计算从最新识别出的停止线到车辆的当前位置的距离（S18），使用计算出的距离来判定车辆是否通过了引导开始地点（S19），当判定为车辆通过了引导开始地点时，开始引导分支点的引导（S20），因此可以在基于引导的内容的适当的时间点开始引导分支点的引导。从而，可以使用户准确地确定引导分支点。

另外，基于检测出停止线后的车辆的移动距离E与从停止线到引导开始地点的地上物距离M来判定车辆是否通过了引导开始地点，因此可以使用设置于跟前分支点的停止线来准确地确定车辆与引导开始地点的位置关系。其结果，可以在车辆通过了引导开始地点的准确的时间点开始引导分支点的引导。

另外，当检测出停止线之时的从停止线到车辆的距离（D1＋D2）上加上检测出停止线后的车辆的移动距离E后的距离N在地上物距离M以上时，判定为车辆通过了引导开始地点（S19），因此通过由车辆利 用背部摄像头19拍摄停止线，可以根据相对于该停止线的相对位置来准确地确定拍摄了停止线后的车辆的位置。其结果，可以准确地确定车辆与引导开始地点的位置关系，可以在车辆通过了引导开始地点的正确的时间点开始引导分支点的引导。

另外，基于停止线与该停止线的位置信息被建立对应的地上物信息来获取从停止线到引导开始地点的地上物距离M，因此不用进行另外计算地上物距离M用的特别的处理，可以容易地根据地上物信息来计算地上物距离M。

另外，停止线描画在设置了信号灯的分支点周边的路面上的可能性极高，因此在车辆通过跟前分支点之时，可以可靠地确定车辆与引导开始地点的位置关系。

另外，将从车辆的乘员能够辨认跟前分支点的退出侧信号灯的状态切换为不能辨认的状态的切换地点设定为引导开始地点，因此可以在变得不能辨认跟前分支点的退出侧信号灯的时刻开始引导分支点的引导。其结果，可以在基于引导内容的适当的时间点开始引导分支点的引导。尤其是在进行使用了信号灯的引导（例如，使用了位于从车辆的当前位置到引导分支点的信号灯（或者设置了信号灯的分支点）的数量的引导）的情况下，其效果显著。

此外，本发明不限于所述实施方式，当然可以在不脱离本发明的主旨的范围内进行各种改良、变形。

例如，在本实施方式中，构成为通过从扬声器16利用声音引导进行输出来进行基于导航装置1的引导分支点的引导，但也可以构成为通过在液晶显示器15上显示文章来进行引导。

另外，在本实施方式中，为了确定车辆的当前位置，特别使用停止线作为成为识别对象的地上物，但也可以使用停止线以外的路面标志。另外，也可以使用路面标志以外的障碍物、建造物、道路标识等。但是，优选成为识别对象的地上物位于比跟前分支点靠近出发地侧，并且在引导分支点的跟前侧以规定的间隔存在多个。

另外，在本实施方式中，将引导开始地点设定为从车辆的乘员能够 辨认跟前分支点的退出侧信号灯的状态切换为不能辨认的状态的切换地点，但只要是变为车辆的乘员不能辨认跟前分支点的退出侧信号灯的状态的地点，也可以设定为其他的地点。例如，也可以设定为离开切换地点规定距离的引导分支点侧的地点。另外，也可以将跟前分支点的设置了退出侧信号灯的位置作为引导开始地点。

另外，在本实施方式中，构成为存储与配置在分支点的周边的所有的信号灯相关的信息作为信号灯信息38，但也可以构成为按从分支点的退出方向仅存储与最靠退出侧的信号灯相关的信息。该情况下，可以通过将本实施方式中的进入侧信号灯置换为退出侧信号灯来实施本发明。并且，也可以构成为按进入分支点的方向仅存储与最靠进入侧的信号灯相关的信息。另外，也可以构成为存储与停止线相关的信息来代替与信号灯相关的信息。该情况下，可以通过将本实施方式中的进入侧信号灯以及退出侧信号灯置换为停止线来实施本发明。此外，当使用停止线来取代信号灯时，也优选引导使用信号灯、分支点来进行。

另外，在本实施方式中，进行使用了位于从车辆的当前位置到引导分支点的信号灯（或者设置了信号灯的分支点）的数量的引导作为引导分支点的引导，但也可以进行其他的引导。但是，尤其在进行使用了信号灯的引导的情况下，本申请的发明的效果显著。

另外，本发明除可以应用于导航装置以外，还可以应用于具有进行基于引导路径的路径引导的功能的装置中。例如，也可以应用于手机、PDA等移动终端、个人计算机、便携式音乐播放器等（以下，称为移动终端等）。另外，也可以应用于由服务器与移动终端等构成的系统。该情况下，也可以构成为上述的分支点引导处理程序（图6、图7）的各步骤由服务器与移动终端等的任意一个实施。另外，将本发明应用于移动终端等的情况下，有时也进行对车辆以外的移动体，例如移动终端等的用户、2轮车等的行驶引导。

Claims (8)

1.一种移动引导系统，该移动引导系统应用于具有进行基于引导路径的路径引导的功能的装置，其特征在于，具备：

引导路径设定单元，其设定引导移动体的移动的引导路径与该引导路径上的引导分支点；

信号灯位置获取单元，其获取存在于比所述引导分支点靠近所述引导路径的出发地侧的位置处的跟前分支点的退出侧信号灯的位置；

移动体位置获取单元，其获取所述移动体的位置；

引导开始地点获取单元，其获取引导开始地点的位置，该引导开始地点是由相对于设置于所述跟前分支点的退出侧信号灯的相对位置所确定的开始进行所述引导分支点的引导的地点；

通过判定单元，其基于所述移动体的位置与所述引导开始地点的位置来判定所述移动体是否通过了所述引导开始地点；

分支点引导单元，其在由所述通过判定单元判定为所述移动体通过了所述引导开始地点时，开始进行所述引导分支点的引导；

地上物检测单元，其在所述跟前分支点检测存在于所述引导路径的出发地侧的地上物；

距离计算单元，其计算由所述地上物检测单元检测出所述地上物后的所述移动体的移动距离；以及

地上物距离获取单元，其获取从所述地上物到所述引导开始地点的距离、即地上物距离，

所述通过判定单元基于所述移动距离与所述地上物距离来判定所述移动体是否通过了所述引导开始地点。

2.根据权利要求1所述的移动引导系统，其特征在于，

所述地上物检测单元基于由设置于所述移动体的拍摄单元拍摄到的图像来检测形成于所述移动体行驶的道路上的所述地上物，

当所述地上物检测单元检测出所述地上物时的从所述地上物到所述移动体的距离加上所述移动距离而得到的距离在所述地上物距离以上时，所述通过判定单元判定为所述移动体通过了所述引导开始地点。

3.根据权利要求1或2所述的移动引导系统，其特征在于，

该移动引导系统具有地上物信息获取单元，该地上物信息获取单元获取由所述地上物检测单元检测出的所述地上物与该地上物的位置信息建立了对应的地上物信息，

所述地上物距离获取单元基于所述地上物信息与所述跟前分支点的所述退出侧信号灯的位置信息来获取所述地上物距离。

4.根据权利要求1或2所述的移动引导系统，其特征在于，

所述地上物是形成于所述移动体行驶的路面上的路面标志。

5.根据权利要求4所述的移动引导系统，其特征在于，

所述地上物检测单元检测停止线来作为所述路面标志。

6.根据权利要求1或2所述的移动引导系统，其特征在于，

所述移动体是车辆，

该移动引导系统具有：

车辆信息获取单元，其获取与所述车辆相关的车辆信息；以及

切换地点确定单元，其基于所述车辆信息来确定从所述车辆的乘员能够辨认所述跟前分支点的所述退出侧信号灯的状态切换为无法辨认的状态的切换地点，

所述引导开始地点是所述切换地点。

7.一种移动引导装置，其特征在于，具备：

引导路径设定单元，其设定引导移动体的移动的引导路径与该引导路径上的引导分支点；

信号灯位置获取单元，其获取存在于比所述引导分支点靠近所述引导路径的出发地侧的位置处的跟前分支点的退出侧信号灯的位置；

移动体位置获取单元，其获取所述移动体的位置；

引导开始地点获取单元，其获取引导开始地点的位置，该引导开始地点是由相对于设置于所述跟前分支点的退出侧信号灯的相对位置确定的开始进行所述引导分支点的引导的地点；

通过判定单元，其基于所述移动体的位置与所述引导开始地点的位置来判定所述移动体是否通过了所述引导开始地点；

分支点引导单元，其在由所述通过判定单元判定为所述移动体通过了所述引导开始地点时，开始进行所述引导分支点的引导；

地上物检测单元，其在所述跟前分支点检测存在于所述引导路径的出发地侧的地上物；

距离计算单元，其计算由所述地上物检测单元检测出所述地上物后的所述移动体的移动距离；以及

地上物距离获取单元，其获取从所述地上物到所述引导开始地点的距离、即地上物距离，

所述通过判定单元基于所述移动距离与所述地上物距离来判定所述移动体是否通过了所述引导开始地点。

8.一种移动引导方法，其特征在于，包括：

引导路径设定步骤，设定引导移动体的移动的引导路径与该引导路径上的引导分支点；

信号灯位置获取步骤，获取存在于比所述引导分支点靠近所述引导路径的出发地侧的位置处的跟前分支点的退出侧信号灯的位置；

移动体位置获取步骤，获取所述移动体的位置；

引导开始地点获取步骤，获取引导开始地点的位置，该引导开始地点是由相对于设置在所述跟前分支点的退出侧信号灯的相对位置确定的开始进行所述引导分支点的引导的地点；

通过判定步骤，基于所述移动体的位置与所述引导开始地点的位置来判定所述移动体是否通过了所述引导开始地点；以及

分支点引导步骤，在由所述通过判定步骤判定为所述移动体通过了所述引导开始地点时，开始进行所述引导分支点的引导；

地上物检测步骤，其在所述跟前分支点检测存在于所述引导路径的出发地侧的地上物；

距离计算步骤，其计算由所述地上物检测步骤检测出所述地上物后的所述移动体的移动距离；以及

地上物距离获取步骤，其获取从所述地上物到所述引导开始地点的距离、即地上物距离，

在所述通过判定步骤中，基于所述移动距离与所述地上物距离来判定所述移动体是否通过了所述引导开始地点。