CN102967317B - 移动引导系统、移动引导装置和移动引导方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种移动引导系统、装置、方法和计算机程序，移动引导系统包括：引导线路设定单元，设定用于引导可移动体移动的引导线路和引导线路上的引导分岔点；引导分岔点获取单元，获取引导分岔点的位置和形状；在前分岔点获取单元，获取相对于引导分岔点存在于引导线路的出发点侧上的在前分岔点的位置和形状；相邻在前分岔点确定单元，基于引导分岔点和在前分岔点的位置和形状来确定是否存在相邻在前分岔点；分岔点引导单元，如果存在相邻在前分岔点，则提供用于引导分岔点的引导以便在可移动体位于引导终点的时刻完成所述引导的表达，引导终点是相邻在前分岔点之前预定第二距离的位置。本申请可以避免引导分岔点的误识别。

Description

移动引导系统、移动引导装置和移动引导方法

通过援引而合并

通过援引将2011年8月29日提交的日本专利申请第2011-185577号的公开内容（包括说明书、附图和摘要）整体合并在此。

技术领域

本发明涉及一种基于引导线路引导可移动体的移动的移动引导系统、移动引导装置、移动引导方法和计算机程序。

背景技术

近年来，许多车辆安装有导航装置，该导航装置能通过车辆的行驶引导来引导驾驶员容易地到达期望的目的地。此处的导航装置是能使用GPS接收器等检测车辆的当前位置，且通过存储介质（例如DVD-ROM和HDD）或网络获取对应于当前位置的地图数据，并在液晶显示器上显示地图的装置。而且，导航装置设有线路搜索功能，该功能在已输入期望的目的地时搜索从出发点至期望的目的地的合适线路。此后，导航装置在显示器上显示基于搜索结果设定的引导线路，并且如果车辆接近用于引导（例如右转、左转等）的分岔点（此后称为引导分岔点）对象，则使用音频或显示器来提供引导以便引导用户至期望的目的地。此外，近年来，一些蜂窝电话、PDA（个人数字助理）、个人计算机等包括与上述导航装置相同的功能。而且，除了车辆外，也可以为步行者或双轮车提供引导。

在此，如果在引导分岔点提供例如右转、左转等的引导，则有必要使用户正确地确定引导分岔点。特别地是，如果存在与引导分岔点相邻并且在与引导分岔点相同的方向（例如，左斜前方）上连接至道路这样的分岔点，则为了避免误识别引导分岔点与该分岔点，设定提供用于引导分岔点的引导的适当时刻（timing）是重要的。例如，公开号为JP-A-10-122893的日本专利申请提供了一种技术，即如果在引导分岔点之前的预定距离内存在以与引导分岔点相同的方向连接至道路的分岔点，则将提供用于引导分岔点的引导的时刻设定为通过这一分岔点的时刻。

发明内容

然而，如公开号为No.JP-A-10-122893的日本专利申请所记载的技术，仅通过将提供用于引导分岔点的引导的时刻设定为通过在前分岔点（priorbranchpoint）的时刻，仍会误识别引导分岔点。

为了解决上述常规问题，本发明的目的是提供一种移动引导系统、移动引导装置、移动引导方法以及计算机程序，其通过将完成用于引导分岔点的引导的表达（utterance）的时刻设定为合适的时刻，从而即使在用户可能误识别分岔点的情况下，用户也不会误识别引导分岔点。

为了达到上述目的，根据本发明的第一方案，本发明提供了一种移动引导系统（1），包括：引导线路设定单元（13），设定用于引导可移动体（51）的移动的引导线路和所述引导线路上的引导分岔点（52，53）；引导分岔点获取单元（13），获取所述引导分岔点的位置和形状；在前分岔点获取单元（13），获取在前分岔点的位置和形状，该在前分岔点相对于所述引导分岔点存在于引导线路的出发点侧上；相邻在前分岔点（adjacentpriorbranchpoint）确定单元（13），基于由所述引导分岔点获取单元获取的引导分岔点的位置和形状以及由所述在前分岔点获取单元获取的在前分岔点的位置和形状来确定是否存在相邻在前分岔点（54），所述相邻在前分岔点是存在于距离所述引导分岔点的预定第一距离内并且在与所述引导分岔点相同的方向上与道路连接的在前分岔点；分岔点引导单元（13），如果所述相邻在前分岔点确定单元确定存在所述相邻在前分岔点，则提供用于所述引导分岔点的引导以便在所述可移动体位于引导终点的时刻完成所述引导的表达，所述引导终点是所述相邻在前分岔点之前预定第二距离的位置。

除了车辆外，所述“可移动体”还包括步行者和双轮车。

此外，当沿着引导线路引导可移动体移动时，所述“引导分岔点”对应于用于例如右转、左转指令等引导的分岔点对象。

在根据本发明的第二方案的移动引导系统（1）中，用于引导分岔点（52，53）的引导包括这样的语句（phrase）：确定所述引导分岔点是所述可移动体（51）前方连续存在的多个分岔点之中位于所述可移动体（51）的移动方向的最前侧上的分岔点。

根据本发明的第三方案的移动引导系统（1）包括：道路属性获取单元（13），获取所述可移动体（51）所处道路的道路属性，其中如果所述可移动体位于高速公路的主车道上，则所述分岔点引导单元（13）提供用于所述引导分岔点的引导以便在所述可移动体位于所述引导终点的时刻完成引导的表达。

根据本发明的第四方案的移动引导系统（1）包括：引导终点改变单元（13），如果从所述引导分岔点（52，53）到所述相邻在前分岔点（54）的距离等于或短于第三距离，则朝向所述引导线路的出发点侧改变引导终点，所述第三距离短于所述第一距离。

根据本发明的第五方案的移动引导系统（1）包括：移动速度获取单元（13），获取所述可移动体（51）的移动速度；以及准备地点获取单元，基于所述可移动体的移动速度获取准备地点（preparationpoint），该准备地点是在所述可移动体到达所述引导分岔点之前的预定时间所述可移动体所处的位置，其中所述第三距离是从所述引导分岔点到所述准备地点的距离与所述第二距离之间的差别距离（differentialdistance）。

在根据本发明的第六方案的移动引导系统（1）中，所述引导终点改变单元（13）将所述引导终点改为所述准备地点。

根据本发明的第七方案的移动引导系统（1）包括：连续在前分岔点确定单元（13），基于由所述在前分岔点获取单元（13）获取的信息确定是否存在连续在前分岔点（55），所述连续在前分岔点是存在于距离所述引导终点预定第四距离内且在与所述引导分岔点相同的方向上与道路连接的在前分岔点，其中如果所述连续在前分岔点确定单元确定不存在所述连续在前分岔点，则所述分岔点引导单元（13）提供用于所述引导分岔点的引导以便在所述可移动体位于所述引导终点的时刻完成所述引导的表达。

根据本发明的第八方案的移动引导系统（1）包括：移动速度获取单元（13），获取所述可移动体（51）的移动速度；以及所需移动距离获取单元，基于所述可移动体的移动速度获取所需的移动距离，所需移动距离是提供用于所述引导分岔点（52，53）的引导的表达所需要的所述可移动体的移动距离，其中所述第四距离是所需移动距离。

根据本发明的第九方案的移动引导装置（1）包括：引导线路设定单元（13），设定用于引导可移动体（51）的移动的引导线路和所述引导线路上的引导分岔点（52，53）；引导分岔点获取单元（13），获取所述引导分岔点的位置和形状；在前分岔点获取单元（13），获取在前分岔点的位置和形状，该在前分岔点相对于所述引导分岔点存在于引导线路的出发点侧上；相邻在前分岔点确定单元（13），基于由所述引导分岔点获取单元获取的所述引导分岔点的位置和形状以及由所述在前分岔点获取单元获取的所述在前分岔点的位置和形状来确定是否存在相邻在前分岔点（54），所述相邻在前分岔点是存在于距离所述引导分岔点预定第一距离内并且在与所述引导分岔点相同的方向上与道路连接的在前分岔点；分岔点引导单元（13），如果所述相邻在前分岔点确定单元确定存在所述相邻在前分岔点，则提供用于所述引导分岔点的引导以便在所述可移动体位于引导终点的时刻完成所述引导的表达，所述引导终点是所述相邻在前分岔点之前预定第二距离的位置。

根据本发明的第十方案的移动引导方法包括如下步骤：设定用于引导可移动体（51）的移动的引导线路和所述引导线路上的引导分岔点（52，53）；获取所述引导分岔点的位置和形状；获取相对于所述引导分岔点存在于所述引导线路的出发点侧上的在前分岔点的位置和形状；基于由引导分岔点获取步骤获取的所述引导分岔点的位置和形状以及由在前分岔点获取步骤获取的所述在前分岔点的位置和形状来确定是否存在相邻在前分岔点（54），所述相邻在前分岔点是存在于距离所述引导分岔点预定第一距离内并且在与所述引导分岔点相同的方向上与道路连接的在前分岔点；如果相邻在前分岔点确定步骤确定存在所述相邻在前分岔点，则为所述引导分岔点提供引导以便在所述可移动体位于引导终点的时刻完成所述引导的表达，所述引导终点是所述相邻在前分岔点之前预定第二距离的位置。

根据本发明的第十一方案的使计算机执行以下功能的计算机程序：设定用于引导可移动体（51）的移动的引导线路和所述引导线路上的引导分岔点（52，53）；获取所述引导分岔点的位置和形状；获取相对于所述引导分岔点存在于所述引导线路的出发点侧上的在前分岔点的位置和形状；基于由引导分岔点获取功能获取的所述引导分岔点的位置和形状以及由在前分岔点获取功能获取的所述在前分岔点的位置和形状来确定是否存在相邻在前分岔点，所述相邻在前分岔点是存在于距离所述引导分岔点预定第一距离内并且在与所述引导分岔点相同的方向上与道路连接的在前分岔点；如果相邻在前分岔点确定功能确定存在所述相邻在前分岔点存在，则为所述引导分岔点提供引导以便在所述可移动体位于引导终点的时刻完成所述引导的表达，所述引导终点是所述相邻在前分岔点之前预定第二距离的位置。

根据本发明的第一个方案描述的具有上述配置的移动引导系统，如果在引导分岔点附近存在在与引导分岔点相同的方向上与道路连接的相邻在前分岔点，则提供用于引导分岔点的引导，以便在可移动体位于引导终点的时刻完成引导的表达，该引导终点是相邻在前分岔点之前预定距离的位置。因此，即使当引导分岔点与另一分岔点可能会发生误识别时，也可以防止引导分岔点的误识别。

根据本发明的第二个方案描述的移动引导系统，用于引导分岔点的引导包括一语句，该语句确定引导分岔点是连续存在于可移动体的前方的多个分岔点之中位于可移动体的移动方向上的最前侧的分岔点。因此，即使在连续有相同形状的多个分岔点时，用户也可以在多个连续分岔点之中正确地确定引导分岔点。

根据本发明的第三个方案描述的移动引导系统，如果可移动体位于高速公路的主车道上，则提供用于引导分岔点的引导以便在可移动体位于引导终点的时刻完成引导的表达，该引导终点是相邻在前分岔点之间预定距离的位置。因此，可以防止引导分岔点的误识别，尤其是在可移动体以高速移动且存在许多具有相似形状的分岔点的情况下。

根据本发明的第四个方案描述的移动引导系统，如果从引导分岔点至相邻在前分岔点的距离短，则朝向引导线路的出发点侧改变引导终点。因此，可以确保完成引导之后和可移动体到达引导分岔点之前的特定时间段。从而，可以降低引导分岔点误识别的可能性并且使用户为引导分岔点适当地执行准备操作。

根据本发明的第五个方案描述的移动引导系统，特别地，如果从引导分岔点至相邻在前分岔点的距离等于或短于从引导分岔点至准备地点的距离与第二距离之间的差别距离，则改变引导终点。因此，在预测如果将引导终点设定为相邻在前分岔点之前第二距离的位置，则用户不能为引导分岔点适当地执行准备操作的情况下，可以将引导分岔点修正到适当的位置。

根据本发明的第六个方案描述的移动引导系统，可以将引导终点改变为在完成引导后和可移动体到达引导分岔点之前，用户能为引导分岔点适当地执行准备操作的位置。

根据本发明的第七个方案描述的移动引导系统，如果在引导终点之前不存在在与引导分岔点相同的方向上与道路连接的连续在前分岔点，则提供用于引导分岔点的引导以便在可移动体位于引导终点的时刻完成引导的表达，引导终点是相邻在前分岔点之前预定距离的位置。因此，除了通过将引导终点设定为基于相邻在前分岔点的位置，从而增加引导分岔点的误识别的可能性的情况外，可以将引导终点设定为基于相邻在前分岔点的适当位置。

根据本发明的第八个方案描述的移动引导系统，特别地，如果从引导终点开始在提供用于引导分岔点的引导的表达所需的车辆的移动距离内不存在在与引导分岔点相同的方向上与道路连接的连续在前分岔点，则为引导分岔点提供引导以便在车辆位于引导终点的时刻完成引导的表达，该引导终点是相邻在前分岔点之前预定距离的位置。因此，可以避免通过将引导终点设定为基于相邻在前分岔点的位置而增加引导分岔点误识别的可能性的情况。

根据本发明的第九个方案描述的移动引导设备，如果在引导分岔点附近存在在与引导分岔点相同的方向上与道路连接的相邻在前分岔点，则提供用于引导分岔点的引导，以便在可移动体位于引导终点的时刻完成引导的表达，该引导终点是相邻在前分岔点之前预定距离的位置。因此，即使当引导分岔点与另一分岔点可能会发生误识别时，也可以防止引导分岔点的误识别。

根据本发明的第十个方案描述的移动引导方法，如果在引导分岔点附近存在在与引导分岔点相同的方向上与道路连接的相邻在前分岔点，则提供用于引导分岔点的引导，以便在可移动体位于引导终点的时刻完成引导的表达，该引导终点是相邻在前分岔点之前预定距离的位置。因此，即使当引导分岔点与另一分岔点可能会发生误识别时，也可以防止引导分岔点的误识别。

根据本发明的第十一个方案描述的计算机程序，如果在引导分岔点附近存在在与引导分岔点相同的方向上与道路连接的相邻在前分岔点，则提供用于引导分岔点的引导，以便在可移动体位于引导终点的时刻完成引导的表达，该引导终点是相邻在前分岔点之前预定距离的位置。因此，即使当引导分岔点与另一分岔点可能会发生误识别时，也可以防止引导分岔点的误识别。

附图说明

图1是示出根据本实施例的导航装置的方块图。

图2示出引导语句条件表（guidancephraseconditiontable）的示例。

图3示出引导语句条件表中定义的引导终点。

图4示出引导语句条件表中定义的该引导终点。

图5是根据本实施例的分岔点引导处理程序的流程图。

图6是根据本实施例的引导设定处理的子处理程序的流程图。

图7示出当存在相邻在前分岔点时引导终点的设定方法。

图8示出当未修正引导终点时连续在前分岔点的确定标准。

图9示出当已修正引导终点时连续在前分岔点的确定标准。

具体实施方式

此后，将参考附图详细解释根据在导航装置中实施的本发明的移动引导系统和移动引导装置的具体实施例。首先，将参考图1解释根据本实施例的导航装置1的示意结构。图1是示出根据本实施例的导航装置1的方块图。

如图1所示，根据本实施例的导航装置1由以下部件组成：当前位置检测部11，检测安装有导航装置1的车辆的当前位置；数据记录部12，其中记录有各种数据；导航ECU（电子控制单元）13，基于输入信息执行各种算术处理；操作部14，接收用户的操作；液晶显示器15，向用户显示车辆周围的地图和关于设施的设施信息；扬声器16，输出关于线路引导的音频引导；DVD驱动器17，读取作为存储介质的DVD；通信模块18，执行与例如探测中心、VICS（注册商标：车辆信息和通信系统）中心等信息中心的通信。

此后，解释组成导航装置1的各元件。

当前位置检测部11包括GPS21、车辆速度传感器22、转向传感器23、陀螺仪传感器24等中的至少一个，并且能检测车辆的当前位置和方位（bearing）、车辆的行驶速度、当前时间等。此处，具体地，车辆速度传感器22是用于检测车辆的移动距离和速度的传感器，根据车辆的驱动轮的旋转生成脉冲，并将脉冲信号输出到导航ECU13。随后，通过对生成的脉冲的数量进行计数，导航ECU13计算驱动轮的旋转速度和移动距离。需要注意的是，并不要求导航装置1设置所有上述四种传感器，导航装置1可以仅设有它们中的一种或多种。

数据记录部12设置有：硬盘（未示出），作为外部存储装置和记录介质；以及记录头（未示出），作为用于读取记录在硬盘中的地图信息DB31、引导语句条件表32、预定程序等并向硬盘中写入预定数据的驱动器。取代硬盘，数据记录部12可以由存储卡或光盘（例如CD、DVD）等构成。

地图信息DB31是存储例如关于道路（路段）的路段（link）数据33、关于节点的节点数据34、关于分岔点的分岔点数据35、关于设施地点等的地点数据、用于显示地图的地图显示数据、用于搜索线路的线路搜索数据、用于搜索地点的地点搜索数据等的存储单元。

例如，识别所代表的路段的路段ID、确定位于所代表路段的端点（terminalpoint）上的节点的端点节点信息、由所代表的路段构建的道路的道路类型以及车道的数量等作为路段数据33被存储。识别所代表的节点的节点ID、所代表的节点的位置坐标、确定通过路段连接至所代表的节点的连接节点的连接节点信息等作为节点数据34被存储。此外，确定形成所代表的分岔点（交叉路口）的节点的相应节点信息、确定连接至所代表的分岔点的路段（此后，称为连接路段）的连接路段信息、关于安装在分岔点附近的交通灯和停止线的特征信息等作为分岔点数据35被存储。

导航ECU13基于存储在随后提及的地图信息DB31中的数据来确定车辆的行驶方向的前方的引导分岔点以及相对于引导分岔点存在于引导线路的出发点侧上的分岔点（此后，称为在前分岔点）。而且，导航ECU13将多个在前分岔点之中的下述在前分岔点确定为相邻在前分岔点：这种在前分岔点存在于距离引导分岔点预定距离内（例如，300m内）并且在与引导分岔点相同的方向（例如，斜左前方）上与道路连接。需要注意的是，引导分岔点是当导航装置1沿导航装置1中设定的引导线路提供行驶引导时，作为用于提供例如右转和左转指令等引导的对象的分岔点。

引导语句条件表32是这样的表：在该表中关于用于引导引导分岔点的引导，待表达的语句的内容、输出引导的表达所需的时间、需要完成引导的表达的位置（即，在车辆到达前，需要完成引导分岔点的引导的位置）等彼此关联且被存储。

此后，参考具体示例详细解释引导语句条件表32。图2示出引导语句条件表32的示例。图3和图4示出图2所示的引导语句条件表32中定义的引导终点（guidanceendpoint）。图2所示的引导表示在引导分岔点处提供的多个引导之中，当沿着高速公路的主车道行驶时提供在引导分岔点处右转或左转的引导之时待输出的引导。高速公路的主车道上的分岔点例如包括：道路转向各方向的分岔点、用于进入立体道路（interchange）的出口的分岔点、PA或SA的入口等。当行驶在高速公路的主车道上时提供用于引导分岔点的引导时将要表达的语句内容依据相邻在前分岔点是否存在而改变。例如，如果不存在相邻在前分岔点，则基本上输出引导语句“前方左（右）转”。如果存在相邻在前分岔点，则基本上输出引导语句“在下一分岔左（右）转”。然而，如果在相邻在前分岔点之前的预定距离内还存在在与引导分岔点相同的方向（例如，斜左前方）上与道路连接的另一在前分岔点，则即使存在相邻在前分岔点，也非常规地输出引导语句“前方左（右）转”。

如果此处提供引导“前方左（右）转”，则启动并完成引导的表达以便在完成引导分岔点的引导之后且在车辆进入引导分岔点之前保留用于车辆操作的预定准备时间（例如，3.5秒）。也就是说，针对引导“前方左（右）转”，引导终点被设定为引导分岔点之前预定距离的位置（车辆到达引导分岔点之前的预定准备时间车辆所处的位置）。随后，如图3所示，如果车辆51以100km/h在高速公路的主车道上行驶并且在行驶方向上车辆51的前方存在引导分岔点52，则将引导终点设定为引导分岔点52之前97m的位置。因此，接收引导的用户能清楚地确定引导分岔点52并且在进入引导分岔点52之前还能执行车辆的准备操作（例如，变换车道、点亮方向指示器灯）。

另一方面，如果提供引导“在下一分岔左（右）转”，则启动并完成引导的表达以便在已完成用于引导分岔点的引导后，能容易地识别相邻在前分岔点和引导分岔点。也就是说，对于引导“在下一分岔左（右）转”，引导终点被设定在相邻在前分岔点之前的预定距离的位置（其为固定值，例如50m）。因而，如图4所示，如果车辆51以100km/h在高速公路的主车道上行驶，并且在行驶方向上车辆51的前方存在引导分岔点53和相邻在前分岔点54，则引导终点被设定在相邻在前分岔点54之前50m的位置。引导语句“在下一分岔左（右）转”包括“在下一分岔”，其是确定在行驶方向上车辆前方的多个连续分岔点（图4中的相邻在前分岔点54和引导分岔点53）之中位于行驶方向上最前侧的分岔点的引导分岔点的语句。因此，即使存在相邻在前分岔点54，接收引导的用户也能清楚地确定引导分岔点53。如随后描述的，如果相邻在前分岔点和引导分岔点之间的距离特别短，则将引导终点修正到基本位置（相邻在前分岔点之前50m的位置）之前的一侧（出发点侧）。

各种引导以相同方式被存储在引导语句条件表32中。除了左（右）转外，引导分岔点处的引导方向还包括斜左（右）前方、斜左（右）后方等。此外，输出引导所需的时间根据引导方向而改变。另外，确定引导终点的各个值（97m、50m等）可以适当改变。

如后所述，导航ECU13基于引导线路的形状、设置在引导线路上的分岔点的位置信息、引导语句条件表32等来设定适当的用于引导分岔点的引导，并且输出引导以便在车辆到达与所设定的用于引导分岔点的引导相关联的引导终点之前完成引导。

另一方面，导航ECU13是执行导航装置1的整体控制的电子控制单元。导航ECU13设置有：CPU41，其作为计算装置和控制装置；内部存储装置，例如RAM42、ROM43、闪存44等，其中RAM42在CPU41执行各种计算处理时被用作工作存储器并且存储计算线路时的线路数据等，ROM43记录控制程序以及随后描述的分岔点引导处理程序（参照图5和图6），且闪存44记录从ROM43读取的程序。此外，导航ECU13起到用于处理算法的各种单元的作用。例如，引导线路设定单元设定引导线路以及一个或多个从出发点（例如，车辆的当前位置）到目的地的引导分岔点以便引导车辆（可移动体）移动。引导分岔点获取单元获取多个引导分岔点其中之一的位置和形状。在前分岔点获取单元获取相对于引导分岔点存在于引导线路的出发点侧上的在前分岔点的位置和形状。相邻在前引导分岔点确定单元基于引导分岔点的位置和形状以及在前分岔点的位置和形状，来确定是否存在相邻在前分岔点，该相邻在前分岔点是存在于距离引导分岔点预定第一距离（例如，300m内）并且在与引导分岔点相同的方向上与道路连接的在前分岔点。如果相邻在前分岔点确定单元确定存在相邻在前分岔点，则分岔点引导单元提供用于引导分岔点的引导，以便在车辆位于引导终点（其为相邻在前分岔点之前的预定第二距离（例如，50m）的位置）的时刻完成引导的表达。道路属性获取单元获取车辆所处的道路的道路属性。移动速度获取单元获取车辆的当前速度。准备地点获取单元基于车辆的当前速度获取准备地点，该准备地点是在车辆到达引导分岔点之前的预定时间车辆将到达的位置。连续在前分岔点确定单元确定是否存在连续在前分岔点，该连续在前分岔点是存在于距离引导终点预定第四距离内（例如，300m内）并且在与引导分岔点相同的方向上与道路连接的在前分岔点。所需移动距离获取单元基于车辆的移动速度获取所需的移动距离，该所需的移动距离是提供用于引导分岔点的引导的表达所需的车辆的移动距离。

操作部14用于输入作为行驶起始点的出发点和作为行驶终点的目的地，并且由各种键和例如按钮的多种操作开关（未示出）等组成。导航ECU13基于通过按压各开关等输出的开关信号执行控制以便执行相应的各种操作。操作部14可以由安装在液晶显示器15前方的触控面板组成。操作部14可以由麦克风和声音设别装置组成。

在液晶显示器15上显示包括道路、交通信息、操作引导、操作菜单、键引导、从出发点至目的地的引导线路、沿引导线路的引导信息、新闻、天气预报、时间、E-mail、TV节目等的地图图像。具体地，在本实施例中，当引导分岔点存在于车辆的行驶方向的向前方向上预定距离（例如，300m）内时，显示引导分岔点附近的放大地图和车辆在引导分岔点的行驶方向。

扬声器16基于来自导航ECU13的指令和交通信息输出用于行驶引导线路的音频引导。具体地，在本实施例中，当引导分岔点存在于车辆的行驶方向的前方时，基于引导内容在预定引导启动时刻（例如，如果输出音频引导“前方左（右）转”，至少在引导分岔点之前预定距离的位置完成引导的时刻（参考图3））输出用于引导分岔点的音频引导。

DVD驱动器17是能读取存储在记录介质（例如DVD、CD等）中的数据的驱动器。DVD驱动器17基于读取的数据播放音乐和图像、更新地图信息DB31等。

通信模块18是用于接收包括拥堵信息、管控信息、交通事故信息等的交通信息的通信装置，该交通信息是从交通信息中心（例如VICS中心、探测中心）等传输来的。通信模块18对应于例如蜂窝电话和DCM。

接着，参考图5解释由具有前述配置的导航装置1中的导航ECU13执行的分岔点引导处理程序。图5是根据本实施例的分岔点引导处理程序的流程图。分岔点引导处理程序是在车辆的ACC电源接通后以预定的间隔（例如，车辆的当前位置的每一检测周期）重复执行，并且为引导线路上的引导分岔点提供引导的程序。由图5和图6的流程图描述的程序存储在设于导航装置1中的RAM42和/或ROM43中，并且由CPU41执行。

首先，在分岔点引导处理程序的步骤（以后称为S）1中，CPU41确定是否正在执行基于导航装置1中设定的引导线路的线路引导。此处的引导线路是从出发点（例如，车辆的当前位置）至用户选择的目的地的推荐线路。引导线路是基于线路搜索处理的结果而设定的。此外，线路搜索处理使用路段数据33和存储在地图信息DB31中的节点数据34、从VICS中心获取的交通信息等以公知的迪杰斯特拉（Dijkstra）方法等来执行。

如果确定正在执行基于导航装置1中设定的引导线路的线路引导（S1：是），则流程进入S2。另一方面，如果确定未在执行基于导航装置1中设定的引导线路的线路引导（S1：否），则CPU41终止分岔点引导处理程序。在S2，CPU41基于当前位置检测部11的检测结果获取车辆的当前位置。此外，CPU41执行地图匹配处理以确定车辆在地图数据上的当前位置。而且，优选地使用高精度定位技术来精确地确定车辆的当前位置。高精度定位技术是这样的技术：其能通过检测由安装在车辆后侧的照相机利用图像识别捕捉的白线和/或道路表面喷涂信息，且将白线和/或道路表面喷涂信息与事先存储的地图信息DB相匹配，来精确地检测行驶车道和车辆位置。高精度定位技术是公知的；因此，不再描述详细解释。

接下来，在S3，CPU41获取在导航装置1中设定的引导线路（包括引导线路上的引导分岔点）。

随后，在S4，CPU41基于在S2获取的车辆的当前位置和在S3获取的引导线路来确定车辆的行驶方向的向前方向上的预定距离内（例如，1.47km内）是否存在有引导分岔点。引导分岔点是在导航装置1根据如上所述设定在导航装置1中的引导线路提供行驶引导时，作为例如右转、左转指令等引导的对象的分岔点。

如果确定在车辆的行驶方向的向前方向上的预定距离内存在引导分岔点（S4：是），则流程进入S5。另一方面，如果确定在车辆的行驶方向的向前方向上的预定距离内不存在引导分岔点（S4：否），则CPU41终止分岔点引导处理程序。

在S5，CPU41确定是否已经针对位于车辆的行驶方向的向前方向上的引导分岔点提供了引导。在S5，确定在针对引导分岔点的多个引导之中是否已经提供了指示在引导分岔点右转、左转等语音引导。

如果确定已经提供了针对位于车辆的行驶方向的向前方向上的引导分岔点的引导（S5：是），则CPU41终止分岔点引导处理程序。另一方面，如果确定未提供针对位于车辆的行驶方向的向前方向上的引导分岔点的引导（S5：否），则流程进入S6。

在S6，CPU41确定是否通过在S7执行的引导设定处理已经设定针对位于车辆的行驶方向的向前方向上的引导分岔点的引导。

如果确定已经设定了针对位于车辆的行驶方向的向前方向上的引导分岔点的引导（S6：是），则流程进入S8。另一方面，如果确定未设定针对位于车辆的行驶方向的向前方向上的引导分岔点的引导（S6：否），则流程进入S7。

在S7，CPU41执行引导设定处理（图6），这在以后会描述。正如以后所描述的，引导设定处理是基于分岔点的位置和形状来设定针对位于车辆的行驶方向的向前方向上的引导分岔点的适当引导。

接下来，在S8，CPU41确定是否是引导启动时刻，其为启动在S7设定的用于引导分岔点的引导的时刻。引导启动时刻被设定以便在车辆到达与在S7设定的用于引导分岔点的引导相关联的引导终点之前完成引导（例如，当车辆到达引导终点时完成引导）。具体地，基于车辆的当前速度、输出引导所需的时间和引导终点来设定引导启动时刻。引导终点是基于引导语句条件表32（图2）以及引导内容通过引导设定处理（图6）来设定的。车辆的当前速度通过车辆速度传感器22来检测。输出引导所需的时间通过引导语句条件表32（图2）来获取。

如果确定是启动在S7设定的引导分岔点的引导的引导启动时刻（S8：是），则流程进入S9。另一方面，如果确定不是启动在S7设定的引导分岔点的引导的引导启动时刻（S8：否），则CPU41终止分岔点处理程序。

在S9，CPU41提供与车辆已经到达的引导启动时刻对应的引导分岔点的引导。具体地，CPU41提供用于确定引导分岔点和确定车辆引导分岔点的出口方向的引导（即，确定车辆从引导分岔点驶出的出口道路的引导）。例如，如果通过S7的引导设定处理设定引导“前方左（右）转”，并且当车辆已到达引导分岔点之前的预定距离的位置时，从扬声器16输出语句“前方左（右）转”。另一方面，如果通过S7的引导设定处理设定引导“在下一分岔左（右）转”，并且当车辆已到达相邻在前分岔点之前的预定距离的位置时，从扬声器16输出语句“在下一分岔左（右）转”。而且，如果车辆已经到达距离引导分岔点预定距离（例如，300m）内，则CPU41在液晶显示器15上显示引导分岔点附近的放大地图和车辆的引导分岔点处的行驶方向。

因此，可以使用户正确地确定引导分岔点和车辆从引导分岔点驶出的道路。

正常情况下，引导分岔点的引导的表达被启动以便当车辆到达引导终点时完成引导。然而，启动引导表达的时刻可以设定得更早，只要在车辆到达引导终点之前完成引导的输出即可。例如，考虑到车辆的当前位置的检测误差，可以通过将启动引导的时刻设定为提早可能的最大检测误差（例如，30m）。

接下来，参考图6解释在S7执行的引导设定处理的子处理。图6是引导设定处理的子处理程序的流程图。

首先，在S11，CPU41基于在S2检测的车辆的当前位置和存储在地图信息DB31中的路段数据33来获取车辆当前行驶的道路的道路属性。

接下来，在S12，CPU41基于在S11获取的车辆当前行驶的道路的道路属性来确定车辆是否行驶在高速公路的主车道上。高速公路包括国道、快车道（freeway）等。

如果确定车辆行驶在高速公路的主车道上（S12：是），则流程进入S14。另一方面，如果确定车辆并未行驶在高速公路的主车道上（S12：否），则流程进入S13。

在S13，CPU41为位于车辆的行驶方向的向前方向上的引导分岔点设定用于引导分岔点的正常引导。通过表示从车辆至引导分岔点的距离和引导方向（“前方300m（700m），向左（右）转”等）的引导来例示在S13设定的引导分岔点的引导。可以设定使用安装在分岔点的交通灯的引导。此外，还基于设定的引导和引导语句条件表32（图2）来设定引导终点。例如，如果设定引导“前方300m，向左（右）转”，则将引导终点设定在引导分岔点之前300m的位置。此后，流程进入S8。

另一方面，在S14，CPU41基于存储在地图信息DB31中的路段数据33和分岔地点数据35获取位于车辆的行驶方向的向前方向上的引导分岔点的位置和形状以及存在于引导分岔点之前的在前分岔点的位置和形状。具体地，CPU41获取各个分岔点的节点坐标以及连接至各个分岔点的道路的连接方向。

接下来，在S15，CPU41基于在S14获取的引导分岔点和在前分岔点的位置和形状确定是否存在位于车辆的行驶方向的向前方向上的引导分岔点的相邻在前分岔点。此处，如之前所述，相邻在前分岔点是存在于距离引导分岔点预定距离（第一距离）内（例如，300m内）且在与引导分岔点相同的方向（例如，斜左前方）上与道路连接的在前分岔点。

如果确定存在位于车辆的行驶方向的向前方向上的引导分岔点的相邻在前分岔点（S15：是），则流程进入S17。另一方面，如果确定不存在位于车辆的行驶方向的向前方向上的引导分岔点的相邻在前分岔点（S15：否），则流程进入S16。

在S16，CPU41针对位于车辆的行驶方向的向前方向上的引导分岔点设定引导“前方左（右）转”。而且，CPU41基于设定的引导和引导语句条件表32（图2）设定引导终点。具体地，CPU41将引导终点设定在引导分岔点之前预定距离的位置（更具体地，在车辆到达引导分岔点之前的预定准备时间（例如，3.5秒）车辆所处的位置）。例如，如果车辆以100km/h行驶在高速公路的主车道上，则将引导终点设定在引导分岔点之前97m的位置（参考图3）。车辆的当前速度通过车辆速度传感器22检测。此后，流程进入S8。

另一方面，在S17，CPU41针对位于车辆的行驶方向的向前方向上的引导分岔点设定引导“在下一分岔左（右）转”。而且，CPU41基于设定的引导和引导语句条件表32（图2）设定引导终点。具体地，CPU41将引导终点设定为相邻在前分岔点之前（更具体地，之前50m）预定固定距离（第二距离）的位置（参考图4）。

接下来，在S18，CPU41确定从位于车辆的行驶方向的向前方向上的引导分岔点至相邻在前分岔点的距离是否等于或短于特别短的预定距离（第三距离）。此处，第三距离短于第一距离。更具体地，第三距离是通过从车辆在预定准备时间（例如，3.5秒）的行驶距离减去第二距离获得的距离。如果为图7示出的引导分岔点53设定引导“前方左（右）转”，则待设定的引导终点将是在车辆51到达引导分岔点53之前的预定准备时间（例如，3.5秒）时车辆所处的位置A（准备地点）。此外，如果为引导分岔点53设定引导“在下一分岔左（右）转”，则引导终点将被设定在相邻在前分岔点54之前第二距离（例如，50m）的位置B。因而，从引导分岔点至相邻在前分岔点的距离X是否等于或短于第三距离意味着确定：与当针对引导分岔点设定引导“前方左（右）转”时将设定的基本引导终点相比，当针对引导分岔点设定引导“在下一分岔（右）转”时将设定的基本引导分岔点是否位于车辆的行驶方向侧上。

如果确定从位于车辆的行驶方向的向前方向上的引导分岔点至相邻在前分岔点的距离等于或短于预定距离（第三距离）（S18：是），则流程进入S19。另一方面，如果确定从位于车辆的行驶方向的向前方向上的引导分岔点至相邻在前分岔点的距离不等于或不短于预定距离（第三距离）（S18：否），则流程进入S20。

在S19，CPU41从在S17设定的标准位置开始修正引导终点的位置。具体地，CPU41将距离相邻在前分岔点54第二距离（例如，50m）的位置B修正为在车辆51到达引导分岔点53之前的预定准备时间（例如，3.5秒）车辆51所处的位置A（准备地点）（参考图7）。因而，如果完成引导与车辆到达引导分岔点之间的时间段太短，则可以将引导终点时刻修正得更早。此后，程序进入S20。

在S20，CPU41还基于在S14获取的引导分岔点以及在前分岔点的位置和形状确定在相邻在前分岔点之前是否存在连续在前分岔点。此处，连续在前分岔点是在S17设定或在S19修正的引导终点之前预定距离（第四距离）内且在与引导分岔点相同的方向（例如，斜左前方）上与道路相连接的在前分岔点。如果引导终点在S19未被修正，则第四距离是固定距离（例如，300m），如果引导终点在S19被修正，则第四距离是车辆在提供引导分岔点的引导表达所需的时间（例如，7秒）内行驶的距离（例如，如果车辆以100km/h行驶，则距离为194m）的计算值。优选地，“提供引导分岔点的引导表达所需的时间”是除了提供表达实际所需的时间之外，还包括预定额外时间的时间。

因而，如果引导终点在S19未被修正，则确定设定在位置B（其为相邻在前分岔点54之前第二距离（例如，50m）的位置）的引导终点的基本位置与该引导终点的基本位置之前固定第四距离的位置之间是否存在在与引导分岔点53相同的方向上与道路连接的在前分岔点55，如图8所示。另一方面，如果引导终点在S19被修正，则确定在已被修正为位置A（在车辆51到达引导分岔点53之前的预定准备时间（例如，3.5秒）车辆51所处的位置）的引导终点的位置与在该引导终点之前第四距离（其根据车辆速度而改变）的位置之间是否存在在与引导分岔点53相同的方向上与道路连接的在前分岔点55，如图9所示。

如果确定针对位于车辆的行驶方向的向前方向上的引导分岔点存在连续在前分岔点（S20，是），则流程进入S21。

在S21，CPU41设定新的引导“前方左（右）转”作为针对位于车辆的行驶方向的向前方向上的引导分岔点的引导。也就是说，CPU41从在S17设定的“在下一分岔左（右）转”改变设定内容。而且，CPU41基于新设定的引导和引导语句条件表32（图2）设定新的引导终点。具体地，CPU41将新的引导终点设定为引导分岔点之前预定距离的位置（更具体地，在车辆到达引导分岔点之前的预定准备时间（例如，3.5秒）车辆所处的位置）。细节与S16相同。因此，不再进行解释。此后，流程进入S8。因而，在通过将引导终点设定为基于相邻在前分岔点的位置，引导分岔点很可能被误识别的情况下，引导终点可被设定为基于引导分岔点的正常位置，并且可以提供正常引导。

另一方面，如果确定针对位于车辆的行驶方向的向前方向上的引导分岔点并不存在连续在前分岔点（S20：否），则在不改变针对引导分岔点的引导的设定的情况下，流程进入S8。在这种情况下，使用在S17设定的引导“在下一分岔左（右）转”提供用于引导分岔点的引导。此外，如果引导终点在S19被修正，则基于修正后的引导终点确定是否是引导启动时刻。

正如以上详细解释的，根据基于本实施例的导航装置1，使用导航装置1的移动引导方法和在导航装置1中执行的计算机程序；获取引导分岔点和在前分岔点的位置和形状（S14）；基于所获取的各个分岔点的位置和形状来确定是否存在相邻在前分岔点，该相邻在前分岔点位于距离引导分岔点第一距离内并且在与引导分岔点相同的方向上与道路相连接（S15）；如果确定存在相邻在前分岔点，则将引导终点设定为相邻在前分岔点之前第二距离的位置（S17）；以及提供用于引导分岔点的引导以便在车辆位于设定的引导终点的时刻完成引导的表达（S9）。因此，通过将完成用于引导分岔点的引导的表达的时刻设定为合适的时刻，即使当引导分岔点很可能与另一分岔点发生误识别时，也可以防止引导分岔点的误识别。

此外，在多个用于引导分岔点的引导中，引导“在前方下一分岔左（右）转”包括确定引导分岔点是连续存在于可移动体前方的多个分岔点之中位于可移动体的移动方向上的最前侧的分岔点的语句。因此，即使连续有相同形状的分岔点，也可以使用户在连续分岔点之中准确地确定引导分岔点。

此外，如果车辆行驶在高速公路的主车道上，则提供用于引导分岔点的引导，以便在车辆位于引导终点（其为相邻前方分岔点之前预定距离的位置）的时刻完成引导的表达。因此，可以防止引导分岔点的误识别，尤其是在车辆高速移动且存在许多具有相似形状的分岔点的情况下。

此外，如果从引导分岔点至相邻在前分岔点的距离短，则朝向引导线路的出发点侧改变引导终点（S19）。因此，可以确保在完成引导之后与车辆到达引导分岔点之前的特定的时间段。从而，可以降低引导分岔点误识别的可能性，并且可以使用户适当地执行用于引导分岔点的准备操作。

此外，特别地，如果从引导分岔点至相邻在前分岔点的距离等于或短于从引导分岔点至准备地点的距离与第二距离之间的差别距离，则将引导终点改为准备地点。因此，在预测如果将引导终点设定为相邻在前分岔点之前第二距离的位置，则用户不能适当地执行用于引导分岔点的准备操作的情况下，可以将引导终点改变为用户能适当地执行用于引导分岔点的准备操作的位置。

此外，如果在引导终点之前不存在在与引导分岔点相同的方向上与道路连接的连续在前分岔点，则提供用于引导分岔点的引导以便在可移动体位于引导终点（其是相邻在前分岔点之前预定距离的位置）的时刻完成引导的表达。因此，除通过将引导终点设定为基于相邻在前分岔点的位置，从而增加引导分岔点误识别的可能性的情况外，还可以将引导终点设定为基于相邻在前分岔点的合适的位置。

此外，如果从引导终点开始在提供用于引导分岔点的引导的表达所需的车辆的移动距离内不存在在与引导分岔点相同的方向上与道路连接的连续在前分岔点，则提供用于引导分岔点的引导以便在车辆位于引导终点（其为相邻在前分岔点之前预定距离的位置）的时刻完成引导的表达。因此，通过将引导终点设定为基于相邻在前分岔点的位置，可以避免引导分岔点误识别的可能性增加的情况。

本发明并不限于前述实施例。在不脱离基本原理的广泛精神和范围下可以进行各种改进和/或变型。

例如，在本实施例中，通过扬声器16以音频引导输出导航装置1中用于引导分岔点的引导。然而，也可以通过在液晶显示器15上显示句子来执行引导。

此外，在本实施例中，基于分岔点的位置设定引导终点。然而，也可以基于安装在分岔点附近的特征（例如，停止线或交通信号）来设定引导终点。此外，在本实施例中，当车辆行驶在高速公路的主车道上时，确定是否存在相邻在前分岔点以及是否将引导终点设定为基于相邻在前分岔点的位置。然而，当车辆行驶在除了高速公路的主车道的道路上时也可以进行确定。例如，当车辆行驶在收费公路或国道上时可以适用。

此外，在本实施例中，如果存在相邻在前分岔点，则设定引导“在下一分岔左（右）转”。但是，语句的内容可以改变。然而，优选地包括确定引导分岔点是连续存在于车辆前方的多个分岔点之中位于行驶方向上最前侧的分岔点的语句。

此外，在本实施例中，当针对位于车辆的行驶方向的向前方向上的引导分岔点存在至少一个相邻在前分岔点时，引导终点被设定为基于相邻在前分岔点的位置。然而，当存在两个或更多个相邻在前分岔点时，也可以将引导终点设定为基于相邻在前分岔点的位置。

此外，除了导航装置外，本发明还可以适用于具有执行基于引导线路的线路引导的功能的装置。例如，本发明可以适用于便携式终端，例如蜂窝电话、PDA等、个人计算机、便携式音乐播放器等（此后，称为“便携式终端等”）。此外，本发明可以适用于由服务器和便携式终端等组成的系统。在这种情况下，前述分岔点引导处理程序的各个步骤（图5和图6）可以执行在服务器或便携式终端等中。此外，如果本发明应用于便携式终端等，则可以执行除车辆外的可移动体（例如便携式终端的使用者等、双轮车等）的行驶引导。

尽管已结合上面概述的示例描述了各种特征，可以对这些特征和/或示例进行各种替换、变型、变化和/或改进。因此，以上描述的示例旨在作为例证。在不脱离基本原理的广泛精神和范围下可以进行各种改变。

Claims (9)

1.一种移动引导系统，包括：

引导线路设定单元，设定用于引导可移动体的移动的引导线路和所述引导线路上的引导分岔点；

引导分岔点获取单元，获取所述引导分岔点的位置和形状；

在前分岔点获取单元，获取相对于所述引导分岔点存在于所述引导线路的出发点侧上的在前分岔点的位置和形状；

相邻在前分岔点确定单元，基于由所述引导分岔点获取单元获取的所述引导分岔点的位置和形状以及由所述在前分岔点获取单元获取的所述在前分岔点的位置和形状来确定是否存在相邻在前分岔点，所述相邻在前分岔点是存在于距离所述引导分岔点预定第一距离内并且在与所述引导分岔点相同的方向上与道路连接的在前分岔点；

分岔点引导单元，如果所述相邻在前分岔点确定单元确定存在所述相邻在前分岔点，则提供用于所述引导分岔点的引导以便在所述可移动体位于引导终点的时刻完成所述引导的表达，所述引导终点是所述相邻在前分岔点之前预定第二距离的位置；

引导终点改变单元，如果从所述引导分岔点至所述相邻在前分岔点的距离等于或短于第三距离，则朝向所述引导线路的出发点侧改变所述引导终点，所述第三距离短于所述第一距离。

2.根据权利要求1所述的移动引导系统，其中：

所述用于所述引导分岔点的引导包括一语句，该语句确定所述引导分岔点是连续存在于所述可移动体的前方的多个分岔点之中位于所述可移动体的移动方向最前侧上的分岔点。

3.根据权利要求1所述的移动引导系统，包括：

道路属性获取单元，获取所述可移动体所处的道路的道路属性，其中

如果所述可移动体位于高速公路的主车道上，则所述分岔点引导单元提供用于所述引导分岔点的引导以便在所述可移动体位于所述引导终点的时刻完成所述引导的表达。

4.根据权利要求1所述的移动引导系统，包括：

移动速度获取单元，获取所述可移动体的移动速度；以及

准备地点获取单元，基于所述可移动体的移动速度获取准备地点，该准备地点是在所述可移动体到达所述引导分岔点之前的预定时间所述可移动体所处的位置，其中

所述第三距离是从所述引导分岔点至所述准备地点的距离与所述第二距离之间的差别距离。

5.根据权利要求4所述的移动引导系统，其中：

所述引导终点改变单元将所述引导终点改变为所述准备地点。

6.根据权利要求1或者2所述的移动引导系统，包括：

连续在前分岔点确定单元，基于由所述在前分岔点获取单元获取的信息确定是否存在连续在前分岔点，所述连续在前分岔点是存在于距离所述引导终点预定第四距离内且在与所述引导分岔点相同的方向上与道路连接的在前分岔点，其中

如果所述连续在前分岔点确定单元确定不存在所述连续在前分岔点，则所述分岔点引导单元提供用于所述引导分岔点的引导以便在所述可移动体位于所述引导终点的时刻完成所述引导的表达。

7.根据权利要求6所述的移动引导系统，包括：

移动速度获取单元，获取所述可移动体的移动速度；以及

所需移动距离获取单元，基于所述可移动体的移动速度获取所需的移动距离，所述所需的移动距离是提供用于所述引导分岔点的引导的表达所需的所述可移动体的移动距离，其中

所述第四距离是所述所需的移动距离。

8.一种移动引导装置，包括：

引导线路设定单元，设定用于引导可移动体的移动的引导线路和所述引导线路上的引导分岔点；

引导分岔点获取单元，获取所述引导分岔点的位置和形状；

在前分岔点获取单元，获取相对于所述引导分岔点存在于所述引导线路的出发点侧上的在前分岔点的位置和形状；

相邻在前分岔点确定单元，基于由所述引导分岔点获取单元获取的所述引导分岔点的位置和形状以及由所述在前分岔点获取单元获取的所述在前分岔点的位置和形状来确定是否存在相邻在前分岔点，所述相邻在前分岔点是存在于距离所述引导分岔点预定第一距离内并且在与所述引导分岔点相同的方向上与道路连接的在前分岔点；

分岔点引导单元，如果所述相邻在前分岔点确定单元确定存在所述相邻在前分岔点，则提供用于所述引导分岔点的引导以便在所述可移动体位于引导终点的时刻完成所述引导的表达，所述引导终点是所述相邻在前分岔点之前预定第二距离的位置；

引导终点改变单元，如果从所述引导分岔点至所述相邻在前分岔点的距离等于或短于第三距离，则朝向所述引导线路的出发点侧改变所述引导终点，所述第三距离短于所述第一距离。

9.一种移动引导方法，包括如下步骤：

引导线路设定步骤，设定用于引导可移动体的移动的引导线路和所述引导线路上的引导分岔点；

引导分岔点获取步骤，获取所述引导分岔点的位置和形状；

在前分岔点获取步骤，获取相对于所述引导分岔点存在于所述引导线路的出发点侧上的在前分岔点的位置和形状；

相邻在前分岔点确定步骤，基于由引导分岔点获取步骤获取的所述引导分岔点的位置和形状以及由在前分岔点获取步骤获取的所述在前分岔点的位置和形状来确定是否存在相邻在前分岔点，所述相邻在前分岔点是存在于距离所述引导分岔点预定第一距离内并且在与所述引导分岔点相同的方向上与道路连接的在前分岔点；

分岔点引导步骤，如果相邻在前分岔点确定步骤确定存在所述相邻在前分岔点，则提供用于所述引导分岔点的引导以便在所述可移动体位于引导终点的时刻完成所述引导的表达，所述引导终点是所述相邻在前分岔点之前预定第二距离的位置；

引导终点改变步骤，如果从所述引导分岔点至所述相邻在前分岔点的距离等于或短于第三距离，则朝向所述引导线路的出发点侧改变所述引导终点，所述第三距离短于所述第一距离。