JP2010025860A - 駐車場検出装置、駐車場検出方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車が道路を逸脱して駐車場への駐車を行った場合に、道路の逸脱地点から駐車位置までの自車の走行履歴に基づいて、自車が道路を逸脱してから駐車するまでの走行距離と駐車方位をそれぞれ検出し(S31、S32)、検出した走行距離と自車の駐車方向とに基づいて、自車が逸脱前に走行していた道路に対する駐車を行った駐車場の駐車形態を推定する(S33〜S36)ように構成する。
【選択図】図8
Description
先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置1の概略構成について図1を用いて説明する。図1は本実施形態に係るナビゲーション装置1を示したブロック図である。
現在位置検出部11は、GPS21、地磁気センサ22、車速センサ23、ステアリングセンサ24、ジャイロセンサ25、高度計(図示せず)等からなり、現在の自車の位置、方位、自車の走行速度等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ23は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の車輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU13に出力する。そして、ナビゲーションECU13は発生するパルスを計数することにより車輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記5種類のセンサをナビゲーション装置1が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置1が備える構成としても良い。
また、地図データは、具体的には、道路(リンク)形状に関するリンクデータ33、ノード点に関するノードデータ34、施設に関する施設データ35、経路を探索するための探索データ、各交差点に関する交差点データ、地点を検索するための検索データ、地図、道路、交通情報等の画像を液晶ディスプレイ15に描画するための画像描画データ等から構成されている。
図2に示すように、店舗前型駐車場は、コンビニエンスストアや小規模の飲食店などの小型店舗52の限られた狭い敷地内に形成される小型の駐車場である。そして、店舗前型駐車場の駐車スペース51は、駐車車両が駐車場に進入する為に逸脱した道路53、即ち、逸脱前に走行していた道路53に隣接して複数(図2では4個)配置される。また、配置される駐車スペース51の長手方向は、道路53と垂直方向をなす。
また、図3に示すように、通常型駐車場は、駅前にあるコインパーキングや中規模の飲食店などの敷地内に形成される中型の駐車場である。
また、図4に示すように、大型駐車場は、大規模のショッピングセンターなどの敷地内に形成される大型の駐車場である。
尚、後述するように本実施形態に係るナビゲーションECU13は、自車両が駐車された場合に、道路を逸脱してから駐車を完了するまでの自車両の走行履歴に基づいて、駐車場の特定駐車形態を推定する。更に、ナビゲーションECU13は、推定した駐車場の特定駐車形態に基づいて、施設データ35の駐車場情報を更新する。
尚、自車両の走行履歴とともに上記の車両DB32に記憶された各種パラメータ情報を用いれば、ナビゲーションECU13は駐車場の特定駐車形態をより正確に推定することも可能となる。
具体的には、自車の駐車位置が地図情報DB31に駐車場情報が記憶された駐車場内にない場合には、先ず、自車の駐車位置を新たな駐車場として検出する。そして、自車の駐車位置を新たな駐車場の位置情報として地図情報DB31に記憶する。更に、前記S23で推定された駐車場の特定駐車形態を新たな駐車場の特定駐車形態として地図情報DB31に記憶する。
また、自車の駐車位置が地図情報DB31に駐車場情報が記憶された駐車場内にある場合には、更に、その駐車場の駐車場情報として特定駐車場形態が記憶されているか判定する。そして、特定駐車場形態が記憶されていない場合に、前記S23で推定された駐車場の特定駐車形態をその駐車場の特定駐車形態として地図情報DB31に記憶する。その後、駐車場情報更新処理のサブ処理を終了する。
その際に案内される駐車場情報には、特定駐車形態に関する情報が含まれるので、ユーザの駐車操作を容易にすることができる。
また、車両の逸脱地点から車両が駐車された駐車位置までの走行距離と逸脱前に走行していた道路に対する車両の駐車方向に基づいて、駐車位置の駐車形態を推定するので、駐車場のサイズや駐車スペースの配置を考慮して、駐車位置の駐車形態を容易に推定することが可能となる。
また、特に自車が道路を逸脱した逸脱地点から駐車位置までの走行距離が10m以下で、且つ自車の駐車方向が、逸脱する前に走行していた道路に対して垂直方向である場合には、自車が駐車した駐車場の特定駐車形態を道路に面する並列駐車場、即ち、店舗前型駐車場に推定する(S34)ので、駐車場の中でも特に駐車操作が特殊であり、且つ駐車場として把握することが難しい所謂店舗前型駐車場を正確に把握することが可能となる。そして、仮に駐車場が道路に面する並列駐車場であることを、次回の駐車を行う際にユーザに案内することとすれば、ユーザにその駐車場へ車両を進入させる際の適切な車両の進入方向や進入位置を事前に把握させることが可能となる。
例えば、本実施形態では、道路を逸脱してから駐車を行うまでの車両の走行距離や駐車方向に基づいて、駐車場の特定駐車形態を推定することとしているが、他の走行履歴を用いて推定することとしても良い。例えば、道路を逸脱してから駐車を完了するまでの自車の旋回回数や旋回角度の総和等に基づいて駐車場の特定駐車形態を推定するようにしても良い。
12 データ記録部
13 ナビゲーションECU
31 地図情報DB
41 CPU
42 RAM
43 ROM
Claims (5)
- 車両が道路を逸脱したか否かを判定する逸脱判定手段と、
前記逸脱判定手段によって前記車両が道路を逸脱したと判定された場合に、前記車両が道路を逸脱した逸脱地点を取得する逸脱地点取得手段と、
前記道路を逸脱した車両が駐車されたか否か判定する駐車判定手段と、
前記駐車判定手段によって前記車両が駐車されたと判定された場合に、前記車両の逸脱地点から前記車両が駐車された駐車位置までの走行履歴に基づいて、前記車両が逸脱前に走行していた道路に対する前記駐車位置の駐車形態を推定する駐車形態推定手段と、を有することを特徴とする駐車場検出装置。 - 前記駐車形態推定手段は、前記車両の逸脱地点から前記車両が駐車された駐車位置までの走行距離と逸脱前に走行していた道路に対する前記車両の駐車方向に基づいて、前記駐車位置の駐車形態を推定することを特徴とする請求項1に記載の駐車場検出装置。
- 前記駐車形態推定手段は、前記車両の走行距離が所定距離以下で、且つ前記車両の駐車方向が逸脱前に走行していた道路に対して垂直方向である場合に、前記駐車位置の駐車形態を道路に面する並列駐車場として推定することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の駐車場検出装置。
- 車両が道路を逸脱したか否かを判定する逸脱判定ステップと、
前記逸脱判定ステップにおいて前記車両が道路を逸脱したと判定された場合に、前記車両が道路を逸脱した逸脱地点を取得する逸脱地点取得ステップと、
前記道路を逸脱した車両が駐車されたか否か判定する駐車判定ステップと、
前記駐車判定ステップにおいて前記車両が駐車されたと判定された場合に、前記車両の逸脱地点から前記車両が駐車された駐車位置までの走行履歴に基づいて、前記車両が逸脱前に走行していた道路に対する前記駐車位置の駐車形態を推定する駐車形態推定ステップと、を有することを特徴とする駐車場検出方法。 - コンピュータに搭載され、
車両が道路を逸脱したか否かを判定する逸脱判定機能と、
前記逸脱判定機能において前記車両が道路を逸脱したと判定された場合に、前記車両が道路を逸脱した逸脱地点を取得する逸脱地点取得機能と、
前記道路を逸脱した車両が駐車されたか否か判定する駐車判定機能と、
前記駐車判定機能において前記車両が駐車されたと判定された場合に、前記車両の逸脱地点から前記車両が駐車された駐車位置までの走行履歴に基づいて、前記車両が逸脱前に走行していた道路に対する前記駐車位置の駐車形態を推定する駐車形態推定機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
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