JP5752966B2 - ターンテーブル駐車場検出システム、ターンテーブル駐車場検出方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Description
尚、「予測車両方位と実測車両方位とが異なる場合」とは、予測車両方位と実測車両方位とが一致しない場合としても良いし、所定角度以上異なる場合としても良い。
(A)車庫の前にターンテーブルが配設された駐車場。運転者は車両を入庫する際に、車庫内の所定の駐車位置に車両を停止させ、ACCをOFFにして下車する。その後、運転者は車両を出庫する際に、車庫内の所定の箇所において乗車し、ACCをONにし、車両を後退させて車庫から出し、ターンテーブル上で停止させる。続いて、駐車場の管理者、運転者等が、ターンテーブルを回転させて車両の方向を反転させる。
(B)車庫内にターンテーブルが配設された駐車場。運転者は車両を入庫する際に、車庫内の所定の駐車位置に車両を停止させ、ACCをOFFにして下車する。その後、運転者は車両を出庫する際に、駐車場の管理者、運転者等が、ターンテーブルを回転させて車両の方向を反転させる。そして、運転者は、車庫内の所定の箇所において乗車し、ACCをONにし、車両を前進させて車庫から出す。
そして、上記(A)、(B)のいずれにおいても、ACCがOFFされた時点の車両の方位と、ACCをONし、走行を開始した直後の車両の方位とは逆方向となる。即ち、ACCがOFFされた時点の車両の方位は、車庫に進入する方向であり、ACCをONし、走行を開始した直後の車両の方位は車庫から退出する方向となる。
一方、通常駐車場とは上記ターンテーブルを備えない駐車場である。
図3に示すようにプローブ情報は、送信元の車両を識別する車両IDと、車両が駐車を実施した日時(即ち、プローブ情報が送信された日時)と、車両が駐車した地点(即ち、車両が駐車した駐車場)の位置座標と、ナビゲーション装置3による車両が駐車した駐車場種類の判定情報と、から構成される。例えば、図3に示すプローブ情報は、「ID:10012」の車両4が2011年2月15日の15時2分20秒に駐車を実施し、駐車した駐車場の座標が(x1,y1)であって、ナビゲーション装置3により車両が駐車した駐車場の種類が『ターンテーブル駐車場』と判定されたことが記憶されている。同様にして、他のプローブ情報についても記憶されている。
図4に示すようプローブ統計情報は、ターンテーブル駐車場として検出された駐車場に付与されたIDと、ターンテーブル駐車場として検出された駐車場の位置情報から構成される。
現在位置検出部31は、GPS41、車速センサ42、ステアリングセンサ43、ジャイロセンサ44等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ42は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU33に出力する。そして、ナビゲーションECU33は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記5種類のセンサをナビゲーション装置3が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置3が備える構成としても良い。
ステップ(以下、Sと略記する)1においてCPU51は、ナビゲーション装置3の搭載された車両4が駐車場に位置するか否かを判定する。例えば、CPU51は、現在位置検出部31により検出した車両の現在位置と地図情報DB45に記憶された施設データとに基づいて判定する。尚、施設データには、全国に位置する各駐車場の位置座標が記憶されている。また、ACCがONされてから車両4の走行を検出していない状態、又は、ACCがONされてから所定距離(例えば10m)以上の走行を検出していない状態に、車両4が駐車場に位置すると判定しても良い。
図7に示すように、駐車場61に位置する車両4が駐車場61を退出する際には、駐車場61に面した道路62へと進入する為に、矢印63に沿って走行する。従って、図7に示す例では、前記S5において実測車両方位は矢印64方向と検出される。そして、前記S6の判定処理では、図8に示すように実測車両方位に対して所定角度α以上(例えば135度以上)異なる範囲方向65に予測車両方位がある場合に、予測車両方位と実測車両方位とが異なっていると判定する。
図10に示すように、例えばターンテーブル駐車場と判定された駐車場Aは、周囲所定距離L以内(例えば、40m以内)の範囲に、通常駐車場と判定された他の駐車場を含まないので、ターンテーブル駐車場として検出される。一方、同じくターンテーブル駐車場と判定された駐車場Bは、周囲所定距離L以内の範囲に、通常駐車場と判定された他の駐車場を含むので、ターンテーブル駐車場として検出されない。尚、図10の駐車場A付近に示すように、所定範囲内にターンテーブル駐車場と判定された駐車場が複数ある場合には、その所定範囲又は中央点に一のターンテーブル駐車場が位置すると検出することが望ましい。また、ターンテーブル駐車場と判定された駐車場の位置は、一点の座標で特定しても良いし、範囲で特定しても良い。
ターンテーブル駐車場と判定された駐車場から、車両が現在位置を検出する際に生じる誤差の距離内に通常駐車場と判定された駐車場が位置するか否かを判定するので、車両の現在位置検出精度を考慮して、駐車した駐車場が通常の駐車場と誤判定される虞の無いターンテーブル駐車場を選別して検出することが可能となる。
また、プローブ情報が一定量以上収集されると、ターンテーブル駐車場と判定された駐車場の周囲に収集範囲を設定し(S38)、収集範囲が設定されると収集範囲内のプローブ情報を収集する(S9〜S11)ので、車両から収集するプローブ情報を必要な情報に予め限定して収集することが可能となる。その結果、プローブ情報の通信に係る費用や通信に係るプロセッサの処理負担を軽減することが可能となる。
また、駐車場において駐車を実行した車両からプローブ情報を収集するので、駐車場の種類の検出を該駐車場で実施に駐車を実行した各車両から送信されたプローブ情報に基づいて行うことができる。従って、駐車場の種類の検出に係る作業量を軽減し、且つ正確に駐車場の種類を検出することが可能となる。
また、車両4が前回にACCをオフした際の車両の車両方位に基づいて、駐車場から車両が退出する走行開始時の車両方位を予測し(S3)、予測された車両方位が実態の車両方位と異なっている場合に、該駐車場をターンテーブル駐車場と判定する(S7)ので、車両の走行履歴に基づいて車両が駐車した駐車場がターンテーブル駐車場か否かを正確に判定することが可能となる。
また、ターンテーブル駐車場として検出された駐車場を車両が退出する場合には、前回にACCをオフした際の車両方位に基づいて予測される走行開始時の車両方位を修正する(S45)ので、車両がターンテーブル駐車場に駐車した場合であっても、ターンテーブル駐車場から車両が退出する際に、正しい車両方位に基づいて適切な走行の案内を行うことが可能となる。
例えば、本実施形態では、収集範囲が設定されると収集範囲内のプローブ情報のみをプローブセンタ2へ送信する(S11)構成としているが、収集範囲内のプローブ情報であって且つナビゲーション装置3によって通常駐車場と判定された判定結果を含むプローブ情報のみをプローブセンタ2へ送信するように構成しても良い。それによって、通信費用や通信に係る処理負担をより削減することが可能となる。
2 プローブセンタ
3 ナビゲーション装置
4 車両
11 サーバ
21 CPU
22 RAM
23 ROM
33 ナビゲーションECU
51 CPU
52 RAM
53 ROM
Claims (8)
- 駐車場において車両が駐車を実行した場合に、前記駐車場がターンテーブルを備えるターンテーブル駐車場かターンテーブルを備えない通常駐車場かを判定する駐車場判定手段と、
前記駐車場判定手段の判定結果とともに前記駐車場の位置情報を駐車場情報として取得する駐車場情報取得手段と、
前記駐車場情報取得手段により取得した前記駐車場情報に基づいて、前記ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場の周囲に前記通常駐車場と判定された前記駐車場が位置するか否かを判定する駐車場位置判定手段と、
前記駐車場位置判定手段によって、前記ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場の周囲に、前記ターンテーブル駐車場と判定された他の駐車場が位置するか否かにかかわらず、前記通常駐車場と判定された前記駐車場が位置しないと判定された場合に、該ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場を前記ターンテーブル駐車場として検出する駐車場検出手段と、を有することを特徴とするターンテーブル駐車場検出システム。 - 前記駐車場位置判定手段は、前記ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場から、前記車両が現在位置を検出する際に生じる誤差の距離内に前記通常駐車場と判定された前記駐車場が位置するか否かを判定することを特徴とする請求項1に記載のターンテーブル駐車場検出システム。
- 前記駐車場情報取得手段は、
前記駐車場判定手段により前記ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場に関する前記駐車場情報を取得する第1情報取得手段と、
前記第1情報取得手段により取得した前記駐車場情報に含まれる前記駐車場の周囲に位置する他の駐車場に関する前記駐車場情報を取得する第2情報取得手段と、
を備えることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のターンテーブル駐車場検出システム。 - 前記駐車場情報取得手段は、前記駐車場において駐車を実行した前記車両から送信された前記駐車場情報を受信することにより前記駐車場情報を取得することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれかに記載のターンテーブル駐車場検出システム。
- 前記車両が前回にACCをオフした際の車両方位に基づいて、前記駐車場から前記車両が退出する走行開始時の車両方位を予測する車両方位予測手段と、
前記駐車場から前記車両が退出した際の前記車両の走行開始時の車両方位を検出する車両方位検出手段と、を有し、
前記駐車場判定手段は、前記車両方位予測手段により予測された前記車両方位である予測車両方位と、前記車両方位検出手段により検出された前記車両方位である実測車両方位とが異なる場合に、前記駐車場を前記ターンテーブル駐車場と判定することを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれかに記載のターンテーブル駐車場検出システム。 - 前記車両方位予測手段によって予測された前記予測車両方位に基づいて、前記車両の走行の案内を行う走行案内手段と、
前記駐車場検出手段によって前記ターンテーブル駐車場として検出された前記駐車場を前記車両が退出する場合に、前記車両方位予測手段によって予測された前記予測車両方位を修正する車両方位修正手段と、を有することを特徴とする請求項5に記載のターンテーブル駐車場検出システム。 - 駐車場判定手段が、駐車場において車両が駐車を実行した場合に、前記駐車場がターンテーブルを備えるターンテーブル駐車場かターンテーブルを備えない通常駐車場かを判定するステップと、
駐車場情報取得手段が、前記駐車場判定手段の判定結果とともに前記駐車場の位置情報を駐車場情報として取得するステップと、
駐車場位置判定手段が、前記駐車場情報取得手段により取得した前記駐車場情報に基づいて、前記ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場の周囲に前記通常駐車場と判定された前記駐車場が位置するか否かを判定するステップと、
駐車場検出手段が、前記駐車場位置判定手段によって、前記ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場の周囲に、前記ターンテーブル駐車場と判定された他の駐車場が位置するか否かにかかわらず、前記通常駐車場と判定された前記駐車場が位置しないと判定された場合に、該ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場を前記ターンテーブル駐車場として検出するステップと、を有することを特徴とするターンテーブル駐車場検出方法。 - コンピュータを、
駐車場において車両が駐車を実行した場合に、前記駐車場がターンテーブルを備えるターンテーブル駐車場かターンテーブルを備えない通常駐車場かを判定する駐車場判定手段と、
前記駐車場判定手段の判定結果とともに前記駐車場の位置情報を駐車場情報として取得する駐車場情報取得手段と、
前記駐車場情報取得手段により取得した前記駐車場情報に基づいて、前記ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場の周囲に前記通常駐車場と判定された前記駐車場が位置するか否かを判定する駐車場位置判定手段と、
前記駐車場位置判定手段によって、前記ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場の周囲に、前記ターンテーブル駐車場と判定された他の駐車場が位置するか否かにかかわらず、前記通常駐車場と判定された前記駐車場が位置しないと判定された場合に、該ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場を前記ターンテーブル駐車場として検出する駐車場検出手段と、
して機能させる為のコンピュータプログラム。
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