JP2013030007A - 停止線検出システム、停止線検出装置、停止線検出方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】停止線を認識対象とした高精度ロケーションシステムを用いて、停止線の候補となる地物(停止線候補)を検出した場合に、進行方向別通行区分の路面標示よりも進行方向側に停止線候補の路面標示を検出し、且つ最も分岐点側にある進行方向別通行区分の路面標示から車両の進行方向の所定距離以内に停止線候補の路面標示を検出した場合に、該停止線候補を停止線と特定するように構成する。
【選択図】図10
Description
尚、「移動体」としては、車両以外に、歩行者や二輪車も含む。
また、「停止線候補」は、停止線の可能性がある地物であり、また、地物は道路上又は道路付近において位置や角度が固定されている物が該当し、障害物、建造物、道路標識(路面標示含む)等がある。
現在位置検出部11は、GPS21、車速センサ22、ステアリングセンサ23、ジャイロセンサ24等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ22は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU13に出力する。そして、ナビゲーションECU13は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記5種類のセンサをナビゲーション装置1が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置1が備える構成としても良い。
そして、ナビゲーションECU13は、後述のように地図情報DB31に記憶された各データに基づいて、車両の進行方向前方にある案内分岐点と該案内分岐点よりも案内経路の出発地側に存在する分岐点(以下、手前分岐点という)を特定する。また、案内分岐点や手前分岐点の周辺にある信号機の信号機情報38や停止線の地物データ37を取得する。そして、特定された案内分岐点や手前分岐点に関する情報や取得した信号機情報38や地物データ37に基づいて、後述の地物テーブル33(図8参照)を作成する。尚、案内分岐点とは、ナビゲーション装置1に設定されている案内経路に従ってナビゲーション装置1が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点である。
そして、ナビゲーションECU13はバックカメラ19で撮像した撮像画像から路面に形成された停止線候補を検出し、検出された停止線候補が停止線であると特定された場合に、検出した停止線に関連付けられた座標データに基づいて車両の詳細な現在位置を検出(又は既に検出された位置を補正)することが可能となる。そして、検出された現在位置に基づいて案内や車両制御を行う。
尚、案内フレーズ中の信号機の数は、分岐点単位での信号機の数とすることが望ましい。即ち、大型の道路等において同一分岐点に複数の信号機が設けられている場合には、該複数の信号機は1の信号機としてカウントすることが望ましい。その場合には、案内フレーズ中の信号機の数は、信号機の設置された分岐点(即ち、信号機交差点)の数に相当する。但し、分岐点単位でカウントする場合であっても、分岐点以外に設置された信号機(例えば押しボタン式信号機等)も信号機の数としてカウントすることが望ましい。以下の説明でも同様である。
案内フレーズ条件テーブル32には、同様にして他の案内フレーズについても記憶されている。尚、案内分岐点の案内方向は、左(右)方向以外に、右(左)斜め方向や右(左)手前方向等も存在する。
その結果、案内分岐点及び該案内分岐点から車両が退出する道路をユーザに正確に特定させることが可能となる。
例えば、案内分岐点82の退出側信号機86は、3灯式であり、案内分岐点82に対して出発地側と逆方向に10m離れた位置に設置されていることが記録される。また、第2手前分岐点84の停止線92は、「ID:345」の仮想停止線であり、案内分岐点82に対して出発地側に220m離れた位置に設置されていることが記録される。尚、退出側信号機86〜89の案内分岐点82からの相対距離は、例えば案内分岐点82の位置座標と信号機情報38から取得された各退出側信号機86〜89の位置座標とに基づいて算出される。また、停止線90〜93の案内分岐点82からの相対距離は、例えば各分岐点82〜85の位置座標と地物データ37から取得された各停止線90〜93の位置データとに基づいて算出される。
更に、前記S24においてCPU41は、検出された車両の検出位置に基づいて、前記RAM42に記憶された車両の現在位置を更新する。その結果、停止線をバックカメラ19で検出した検出結果に基づいて検出(補正)された車両の詳細な現在位置に基づいて、車両の現在位置が修正される。従って、その後に車両が案内開始地点に到達したか否かを正確に判定することが可能となる(S7)。
また、進行方向別通行区分の路面標示を検出するとともに、進行方向別通行区分の路面標示よりも車両の進行方向側に停止線候補の路面標示を検出した場合に、該停止線候補を停止線に特定するので、進行方向別通行区分の路面標示と停止線とが同一の分岐点に対して所定順序で配置されている位置関係を用いることによって、路面に形成された停止線を適切に検出することが可能となる。
また、最も分岐点側にある進行方向別通行区分の路面標示から車両の進行方向の所定距離(例えば5m)以内に停止線候補の路面標示を検出した場合に、該停止線候補を停止線に特定するので、最も分岐点側にある進行方向別通行区分の路面標示と停止線とが近接して配置される位置関係を用いることによって、路面に形成された停止線を適切に検出することが可能となる。
また、進行方向別通行区分の路面標示を検出してから車両が該分岐点を通過するまでの間において、所定間隔で停止線候補の地物を検出した検出結果を取得する(S18)ので、停止線候補を検出する区間を停止線の配置される可能性のある区間に限定でき、停止線候補の検出に係る処理負担を軽減することが可能となる。
また、車両に設置されたバックカメラ19より撮像した画像に基づいて停止線候補を検出するので、既存のシステムに用いられるバックカメラ19を流用して車両の周囲にある停止線候補を検出することが可能となる。その結果、停止線候補を検出する為の新たな手段やシステムを設けることなく、当該システムを実現することが可能となる。
また、車両に設置されたバックカメラ19より撮像した画像に基づいて進行方向別通行区分の路面標示を検出するので、既存のシステムに用いられるバックカメラ19を流用して車両の周囲にある進行方向別通行区分の路面標示を検出することが可能となる。その結果、進行方向別通行区分の路面標示を検出する為の新たな手段やシステムを設けることなく、当該システムを実現することが可能となる。
また、停止線候補が停止線と特定された場合に、該停止線と該停止線の位置情報とが対応付けられた地物情報を取得し、取得された地物情報に基づいて車両の位置を検出する(S24)ので、車両の周辺にある停止線を検出することによって、その検出結果に基づいて車両の位置を正確に検出することが可能となる。その結果、車両に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。
例えば、本実施形態ではナビゲーション装置1による案内分岐点の案内をスピーカ16から音声案内により出力することにより行う構成としているが、液晶ディスプレイ15に文章を表示することにより案内を行う構成としても良い。
13 ナビゲーションECU
19 バックカメラ
31 地図情報DB
33 地物テーブル
37 地物データ
41 CPU
42 RAM
43 ROM
81 車両
101、102 進行方向別通行区分の路面標示
103 停止線
Claims (10)
- 移動体の周辺に存在する停止線候補の地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得手段と、
前記移動体の周辺に存在する進行方向別通行区分の路面標示を検出した検出結果を取得する進行方向検出結果取得手段と、
前記地物検出結果取得手段により取得した前記停止線候補の検出結果と、前記進行方向検出結果取得手段により取得した前記進行方向別通行区分の路面標示の検出結果とに基づいて、前記停止線候補を停止線と特定する停止線特定手段と、を有することを特徴とする停止線検出システム。 - 前記停止線特定手段は、前記進行方向検出結果取得手段により前記進行方向別通行区分の路面標示を検出した検出結果を取得した場合であって、且つ検出された前記進行方向別通行区分の路面標示よりも前記移動体の進行方向側で、前記地物検出結果取得手段により前記停止線候補の地物を検出した検出結果を取得した場合に、検出した前記停止線候補を停止線と特定することを特徴とする請求項1に記載の停止線検出システム。
- 前記進行方向検出結果取得手段により取得した前記進行方向別通行区分の路面標示の検出結果に基づいて、分岐点に対して前記移動体の進行方向と逆方向側に最も近接して配置された前記進行方向別通行区分の路面標示を特定する路面表示特定手段を有し、
前記停止線特定手段は、前記路面標示特定手段によって特定された前記進行方向別通行区分の路面標示から前記移動体の進行方向に対して所定距離以内に前記停止線候補の地物を検出した検出結果を取得した場合に、該停止線候補を停止線と特定することを特徴とする請求項2に記載の停止線検出システム。 - 前記地物検出結果取得手段は、前記進行方向検出結果取得手段により前記進行方向別通行区分の路面標示を検出した検出結果を取得してから前記移動体が分岐点を通過するまでの間において、所定間隔で前記停止線候補の地物を検出した検出結果を取得することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の停止線検出システム。
- 前記地物検出結果取得手段は、前記移動体に設置された撮像手段より撮像した画像に基づいて、前記移動体が移動する道路に形成された前記停止線候補を検出した検出結果を取得することを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の停止線検出システム。
- 前記進行方向検出結果取得手段は、前記移動体に設置された撮像手段より撮像した画像に基づいて、前記移動体が移動する道路に形成された前記進行方向別通行区分の路面標示を検出した検出結果を取得することを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれかに記載の停止線検出システム。
- 前記停止線特定手段によって特定された前記停止線と該停止線の位置情報とが対応付けられた地物情報を取得する地物情報取得手段と、
前記地物情報取得手段により取得された前記地物情報に基づいて、前記移動体の位置を検出する位置検出手段と、を有することを特徴とする請求項1乃至請求項6のいずれかに記載の停止線検出システム。 - 移動体の周辺に存在する停止線候補の地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得手段と、
前記移動体の周辺に存在する進行方向別通行区分の路面標示を検出した検出結果を取得する進行方向検出結果取得手段と、
前記地物検出結果取得手段により取得した前記停止線候補の検出結果と、前記進行方向検出結果取得手段により取得した前記進行方向別通行区分の路面標示の検出結果とに基づいて、前記停止線候補を停止線と特定する停止線特定手段と、を有することを特徴とする停止線検出装置。 - 移動体の周辺に存在する停止線候補の地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得ステップと、
前記移動体の周辺に存在する進行方向別通行区分の路面標示を検出した検出結果を取得する進行方向検出結果取得ステップと、
前記地物検出結果取得ステップにより取得した前記停止線候補の検出結果と、前記進行方向検出結果取得ステップにより取得した前記進行方向別通行区分の路面標示の検出結果とに基づいて、前記停止線候補を停止線と特定する停止線特定ステップと、を有することを特徴とする停止線検出方法。 - コンピュータに、
移動体の周辺に存在する停止線候補の地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得機能と、
前記移動体の周辺に存在する進行方向別通行区分の路面標示を検出した検出結果を取得する進行方向検出結果取得機能と、
前記地物検出結果取得機能により取得した前記停止線候補の検出結果と、前記進行方向検出結果取得機能により取得した前記進行方向別通行区分の路面標示の検出結果とに基づいて、前記停止線候補を停止線と特定する停止線特定機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
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JP2011165830A JP5794023B2 (ja) | 2011-07-28 | 2011-07-28 | 停止線検出システム、停止線検出装置、停止線検出方法及びコンピュータプログラム |
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