JP5712844B2 - 移動体位置検出システム、移動体位置検出装置、移動体位置検出方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本発明は、移動体の位置を検出する移動体位置検出システム、移動体位置検出装置、移動体位置検出方法及びコンピュータプログラムに関する。

近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えている。そして、探索結果に基づいて設定された案内経路をディスプレイ画面に表示するとともに、右左折等の案内の対象となる分岐点（以下、案内分岐点という）に接近した場合には音声やディスプレイ画面を用いた案内を行うことによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。更に、車両以外にも歩行者や二輪車を対象として上記案内を行うことも可能である。

ここで、案内分岐点において右左折等の案内を行う場合には、案内を適切なタイミングで行うことが重要である。そして、案内を適切なタイミングで行う為には、車両等の現在位置を正確に検出することが必要となる。ここで、車両等の位置を正確に検出する方法の一つとして、例えば特開２００７−３０９６７０号公報には、車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイントを画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイントを予め記憶した地図情報ＤＢと照合することにより、車両の詳細な現在位置を検出する技術について記載されている。

特開２００７−３０９６７０号公報（第５頁）

ここで、上記特許文献１の技術のように、車両が検出した白線等の地物からの相対位置に基づいて車両の現在位置を特定する技術では、車両が直進している間は、その間の走行距離に基づいて正確な位置を継続して検出することが可能である。しかしながら、車両が分岐点で右左折等を行うと、それ以後においては正確な位置を継続して検出することができず、車両が新たな地物を検出するまでは車両の正確な位置を検出することができなかった。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、移動体が分岐点で右左折した場合において、右左折後の移動体の位置を迅速且つ正確に検出することを可能にした移動体位置検出システム、移動体位置検出装置、移動体位置検出方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本願の請求項１に係る移動体位置検出システム（１）は、分岐点（５１）において移動体（６２）が右左折したことを検出する右左折検出手段（１３）と、前記右左折検出手段によって前記移動体が右左折したことを検出した場合に、右左折後の前記移動体の前記分岐点からの退出道路（５２）上に設けられた横断歩道（５４）を検出する横断歩道検出手段（１３）と、前記横断歩道検出手段により検出された前記横断歩道に対応して前記移動体が移動する車線の対向車線の路面上に設けられた停止線（５６）の位置を取得する停止線位置取得手段（１３）と、前記停止線位置取得手段により取得した前記停止線の位置に基づいて、右左折後の前記移動体の位置を検出する位置検出手段（１３）と、を有することを特徴とする。
尚、「移動体」としては、車両以外に、歩行者や二輪車も含む。
また、「案内分岐点」とは、案内経路に従って移動体の移動の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点が該当する。

また、請求項２に係る移動体位置検出システム（１）は、請求項１に記載の移動体位置検出システムであって、前記横断歩道検出手段（１３）は、前記移動体（６２）に設置された撮像手段（１９）より撮像した画像に基づいて、前記横断歩道（５４）を検出することを特徴とする。

また、請求項３に係る移動体位置検出システム（１）は、請求項１又は請求項２に記載の移動体位置検出システムであって、前記位置検出手段（１３）は、前記停止線（５６）の位置を道路の幅方向へ前記移動体が移動する車線上に移動させた第１位置６３から前記分岐点側に所定距離だけ離間した第２位置（６４）に前記移動体（６２）の位置を検出することを特徴とする。

また、請求項４に係る移動体位置検出システム（１）は、請求項３に記載の移動体位置検出システムであって、前記位置検出手段（１３）は、前記第２位置（６４）を含む前後の所定の誤差距離以内に前記移動体（６２）の位置を検出することを特徴とする。

また、請求項５に係る移動体位置検出装置（１）は、分岐点（５１）において移動体（６２）が右左折したことを検出する右左折検出手段（１３）と、前記右左折検出手段によって前記移動体が右左折したことを検出した場合に、右左折後の前記移動体の前記分岐点からの退出道路（５２）上に設けられた横断歩道（５４）を検出する横断歩道検出手段（１３）と、前記横断歩道検出手段により検出された前記横断歩道に対応して前記移動体が移動する車線の対向車線の路面上に設けられた停止線（５６）の位置を取得する停止線位置取得手段（１３）と、前記停止線位置取得手段により取得した前記停止線の位置に基づいて、右左折後の前記移動体の位置を検出する位置検出手段（１３）と、を有することを特徴とする。

また、請求項６に係る移動体位置検出方法は、右左折検出手段が、分岐点（５１）において移動体（６２）が右左折したことを検出するステップと、横断歩道検出手段が、前記右左折検出手段によって前記移動体が右左折したことを検出した場合に、右左折後の前記移動体の前記分岐点からの退出道路（５２）上に設けられた横断歩道（５４）を検出するステップと、停止線位置取得手段が、前記横断歩道検出手段により検出された前記横断歩道に対応して前記移動体が移動する車線の対向車線の路面上に設けられた停止線（５６）の位置を取得するステップと、位置検出手段が、前記停止線位置取得手段により取得した前記停止線の位置に基づいて、右左折後の前記移動体の位置を検出するステップと、を有することを特徴とする。

更に、請求項７に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、分岐点（５１）において移動体（６２）が右左折したことを検出する右左折検出手段と、前記右左折検出手段によって前記移動体が右左折したことを検出した場合に、右左折後の前記移動体の前記分岐点からの退出道路（５２）上に設けられた横断歩道（５４）を検出する横断歩道検出手段と、前記横断歩道検出手段により検出された前記横断歩道に対応して前記移動体が移動する車線の対向車線の路面上に設けられた停止線（５６）の位置を取得する停止線位置取得手段と、前記停止線位置取得手段により取得した前記停止線の位置に基づいて、右左折後の前記移動体の位置を検出する位置検出手段と、して機能させることを特徴とする。

前記構成を有する請求項１に記載の移動体位置検出システムによれば、横断歩道と停止線の位置関係に基づいて、移動体が分岐点で右左折した場合において、右左折後の移動体の位置を迅速且つ正確に検出することが可能となる。その結果、正確な移動体の位置に基づいて、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。

また、請求項２に記載の移動体位置検出システムによれば、移動体に設置された撮像手段より撮像した画像に基づいて横断歩道を検出するので、既存のシステムに用いられる撮像手段を流用して移動体の周囲にある横断歩道を正確に検出することが可能となる。その結果、横断歩道を検出する為の新たな手段やシステムを設けることなく、当該システムを実現することが可能となる。

また、請求項３に記載の移動体位置検出システムによれば、移動体が右左折後に横断歩道を検出した場合に、対向車線の停止線の位置を道路の幅方向へ移動体が移動する車線上に移動させた第１位置から分岐点側に所定距離だけ離間した第２位置に移動体の位置を検出するので、一般的な分岐点に配置される横断歩道と停止線との位置関係に基づいて、横断歩道を検出した際の移動体の位置を適切に予測することが可能となる。

また、請求項４に記載の移動体位置検出システムによれば、第２位置を含む前後の所定の誤差距離以内に移動体の位置を検出するので、分岐点に配置される横断歩道と停止線との位置関係がエリア毎に異なっている場合であっても、検出位置に幅を持たせることにより横断歩道を検出した際の移動体の位置を適切に予測することが可能となる。

また、請求項５に記載の移動体位置検出装置によれば、横断歩道と停止線の位置関係に基づいて、移動体が分岐点で右左折した場合において、右左折後の移動体の位置を迅速且つ正確に検出することが可能となる。その結果、正確な移動体の位置に基づいて、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。

また、請求項６に記載の移動体位置検出方法によれば、横断歩道と停止線の位置関係に基づいて、移動体が分岐点で右左折した場合において、右左折後の移動体の位置を迅速且つ正確に検出することが可能となる。その結果、正確な移動体の位置に基づいて、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。

更に、請求項７に記載のコンピュータプログラムによれば、横断歩道と停止線の位置関係に基づいて、移動体が分岐点で右左折した場合において、右左折後の移動体の位置を迅速且つ正確に検出させることが可能となる。その結果、正確な移動体の位置に基づいて、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行させることが可能となる。

本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。 地物ＤＢの記憶領域の一例を示した図である。 分岐点に配置される停止線や横断歩道の一例を示した図である。 本実施形態に係る分岐点案内処理プログラムのフローチャートである。 本実施形態に係る車両位置検出処理プログラムのフローチャートである。 分岐点における車両の走行態様の一例を示した図である。 右左折後の車両の現在位置の検出方法について説明した図である。 右左折後の車両の現在位置の検出方法について説明した図である。

以下、本発明に係る移動体位置検出システム及び移動体位置検出装置をナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。

図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設の関する施設情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成されている。また、ナビゲーション装置１には後述する路面標示を検出する為のバックカメラ１９が接続されている。

以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記５種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１、地物ＤＢ３２及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。

ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３５、ノード点に関するノードデータ３６、各分岐点に関する分岐点データ３７、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。

ここで、リンクデータ３５としては、例えば、該リンクを識別するリンクＩＤ、該リンクの端部に位置するノードを特定する端部ノード情報、該リンクを構成する道路の道路種別、車線数等が記憶される。また、ノードデータ３６としては、該ノードを識別するノードＩＤ、該ノードの位置座標、該ノードがリンクを介して接続される接続先ノードを特定する接続先ノード情報等が記憶される。また、分岐点データ３７としては、該分岐点（交差点）を形成するノードを特定する該当ノード情報、該分岐点に接続されるリンク（以下、接続リンクという）を特定する接続リンク情報等が記憶される。

また、地物ＤＢ３２は、路面上に形成された地物である路面標示に関する情報が記憶されたＤＢである。ここで、図３は地物ＤＢ３２の記憶領域の一例を示した図である。図３に示すように、地物ＤＢ３２は、路面標示の位置を地図上で特定する座標データと、路面上に形成された路面標示の種類（例えば、横断歩道有り、文字列、最高速度、停止線）を識別する為の種類情報と、識別ＩＤと、路面標示に関連付けられた制御対象物（停止線、コーナ、分岐点等）と、路面標示に関連付けられた制御対象物までの道なり距離から構成される。

例えば、図２に示す例では、座標（ｘ１，ｙ１）には「横断歩道有り（ＩＤ：１２３）」の路面標示が形成されており、且つその路面標示には６０ｍ前方に制御対象物として「停止線」が対応付けられていることを示す。また、座標（ｘ４，ｙ４）には「停止線（ＩＤ：９２３）」の路面標示が形成されていることを示す。ここで、地物ＤＢ３２に情報が記憶される路面標示の内、特に停止線は、図３に示すように分岐点に接続される道路の路面上に横断歩道等とともに配置される。例えば、図３に示すように片側２車線の道路が交差する分岐点５１では、分岐点５１に対して上方向に接続された道路５２と、分岐点５１に対して下方向に接続された道路５３においてそれぞれ横断歩道５４、５５が配置される。更に、横断歩道５４、５５から分岐点退出方向へ所定距離Ｘだけ離間した位置に停止線５６、５７がそれぞれ設置されている。尚、距離Ｘは分岐点のあるエリア毎に異なるが、一般的に１ｍ〜５ｍの範囲に含まれる。また、分岐点５１に対して左方向に接続された道路５８と、分岐点５１に対して右方向に接続された道路５９においては、横断歩道は設けられておらず、停止線６０、６１のみが設置されている。従って、地物ＤＢ３２には、分岐点５１に形成された路面標示として、停止線５６、５７、６０、６１の座標データ等が記憶される。尚、停止線の位置は、絶対位置ではなく分岐点５１のノード点に対する相対位置によって特定しても良い。
そして、ナビゲーションＥＣＵ１３はバックカメラ１９で撮像した撮像画像から地物ＤＢ３２に記録されたいずれかの路面標示を認識した場合に、認識した路面標示に関連付けられた座標データに基づいて車両の詳細な現在位置を検出（又は既に検出された位置を補正）することが可能となる。また、認識した路面標示に関連付けられた制御対象物までの道なり距離に基づいて、車両から制御対象物までの詳細な距離を間接的に算出することが可能となる。そして、検出された現在位置や算出された道なり距離に基づいて案内や車両制御を行う。

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の分岐点案内処理プログラム（図４参照）及び車両位置検出処理プログラム（図５参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、右左折検出手段は、分岐点において車両が右左折したことを検出する。横断歩道検出手段は、車両が右左折したことを検出した場合に、右左折後の車両の分岐点からの退出道路上に設けられた横断歩道を検出する。停止線位置取得手段は、横断歩道検出手段により検出された横断歩道に対応して車両が移動する車線の対向車線の路面上に設けられた停止線の位置を取得する。位置検出手段は、停止線位置取得手段により取得した停止線の位置に基づいて、右左折後の車両の位置を検出する。

操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。

また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、車両の現在位置、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。

また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。

また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。

また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。

また、バックカメラ１９は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたものであり、車両の後方に装着されたナンバープレートの上中央付近に取り付けられ、視線方向を水平より所定角度下方に向けて設置される。そして、走行時に車両の進行方向と逆方向となる車両後方を撮像する。そして、撮像画像の画像認識処理を行うことによって、車両の周囲にある地物の種類や位置を検出する。そして、検出された地物に基づいて、車両の詳細な現在位置を検出（又は既に検出された位置を補正）したり、車両から制御対象物（停止線、コーナ、分岐点等）までの詳細な道なり距離を間接的に算出する。

続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する分岐点案内処理プログラムについて図４に基づき説明する。図４は本実施形態に係る分岐点案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、分岐点案内処理プログラムは車両のＡＣＣがＯＮされた後に所定間隔（例えば車両の現在位置の検出周期毎）で繰り返し実行され、案内経路上にある案内分岐点に対する案内を行うプログラムである。尚、以下の図４及び図５にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。

先ず、分岐点案内処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われているか否か判定する。ここで、案内経路は、出発地（例えば自車の現在位置）からユーザに選択された目的地までの推奨経路であり、経路探索処理の結果に基づいて設定される。また、経路探索処理は、地図情報ＤＢ３１に記憶されたリンクデータ３５やノードデータ３６、ＶＩＣＳセンタから取得した交通情報等を用いて、公知のダイクストラ法等により行われる。

そして、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていると判定された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）には、Ｓ２へと移行する。それに対して、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていないと判定された場合（Ｓ１：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。

Ｓ２においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置を現在位置検出部１１の検出結果に基づいて取得する。尚、車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。更に、車両の現在位置は、後述のように高精度ロケーション技術を用いて補正される。ここで、高精度ロケーション技術とは、車両後方のバックカメラ１９から取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地物ＤＢ３２と照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。

次に、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において設定されている案内経路（案内経路中の案内分岐点を含む）を取得する。

続いて、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２で取得した車両の現在位置と前記Ｓ３で取得した案内経路に基づいて、車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば、１．４７ｋｍ以内）に案内分岐点が有るか否か判定する。尚、案内分岐点とは、前記したようにナビゲーション装置１に設定された案内経路に従ってナビゲーション装置１が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点である。

そして、車両の進行方向前方の所定距離以内に案内分岐点が有ると判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、Ｓ５へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方の所定距離以内に案内分岐点が無いと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。

Ｓ５においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が既に行われたか否か判定する。尚、前記Ｓ５では、案内分岐点に対する案内の内、特に案内分岐点での右左折等を指示する音声案内が行われたか否かを判定する。

そして、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が既に行われたと判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。それに対して、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が行われていないと判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、Ｓ６へと移行する。

Ｓ６においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点の案内を開始するタイミングとなったか否かを、後述の高精度ロケーション技術を用いて補正された車両の現在位置に基づいて判定する。尚、案内分岐点の案内を開始するタイミングとしては、例えば、案内分岐点の手前側にある信号機や停止線から所定距離手前側の地点等がある。

そして、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点の案内を開始するタイミングとなったと判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、Ｓ７へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点の案内を開始するタイミングとなってないと判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。

Ｓ７においてＣＰＵ４１は、案内分岐点に関する案内を行う。具体的には、案内分岐点と車両の案内分岐点の退出方向とを特定する案内（即ち、車両が案内分岐点から退出する退出道路を特定させる為の案内）を行う。例えば、「２つ目の信号を左（右）方向です」とのフレーズをスピーカ１６から出力する。更に、案内分岐点が車両の所定距離以内（例えば３００ｍ）に接近した場合には、案内分岐点付近の拡大図や車両の案内分岐点における進行方向について液晶ディスプレイ１５に表示する。
その結果、案内分岐点及び該案内分岐点から車両が退出する道路をユーザに正確に特定させることが可能となる。

次に、ナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する車両位置検出処理プログラムについて図５に基づき説明する。図５は本実施形態に係る車両位置検出処理プログラムのフローチャートである。ここで、車両位置検出処理プログラムは車両のＡＣＣがＯＮされた後に所定間隔（例えば車両の現在位置の検出周期毎）で繰り返し実行され、車両が右左折した場合に高精度ロケーション技術を用いて右左折後の車両の詳細な現在位置を検出（又は既に検出された位置を補正）するプログラムである。

先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、分岐点において車両が右折又は左折したか否か判定する。具体的には、ＧＰＳ２１やジャイロセンサ２４等の各種センサの検出結果や地図情報に基づいて判定される。

そして、分岐点において車両が右折又は左折したと判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）には、Ｓ１２へと移行する。それに対して、分岐点において車両が右折又は左折していないと判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）には、当該車両位置検出処理プログラムを終了する。

次に、Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、右左折後の車両の分岐点からの退出道路上において、車両が走行する車線の対向車線の路面上に配置された停止線に関する情報（具体的には停止線の位置情報）が地物ＤＢ３２に記憶されているか否か判定する。

例えば、図６に示すように車両６２が分岐点５１を左折し、道路５８から道路５２へと進入した場合においては、退出道路である道路５２において車両が走行する車線の対向車線の路面上に配置された停止線である停止線５６に関する情報が地物ＤＢ３２に記憶されているか否か判定する。

そして、右左折後の車両の分岐点からの退出道路上において、車両が走行する車線の対向車線の路面上に配置された停止線に関する情報が地物ＤＢ３２に記憶されていると判定された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）には、Ｓ１３へと移行する。一方、右左折後の車両の分岐点からの退出道路上において、車両が走行する車線の対向車線の路面上に配置された停止線に関する情報が地物ＤＢ３２に記憶されていないと判定された場合（Ｓ１２：ＮＯ）には、当該車両位置検出処理プログラムを終了する。

Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、当該車両位置検出処理プログラムと並行して所定間隔で実施されている地物認識処理において取得された高精度ロケーション情報を取得する。ここで、地物認識処理は、バックカメラ１９で撮像した画像から車両の走行する路面上に形成された路面標示を認識（検出）する処理である。そして、前記Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、高精度ロケーション情報として、当該地物認識処理において認識（検出）された路面標示の種別（停止線、横断歩道、矢印等）に関する情報を取得する。

次に、Ｓ１４においてＣＰＵ４１は、地物認識処理において横断歩道を認識したか否か判定する。

そして、地物認識処理において横断歩道を認識したと判定された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）には、Ｓ１５へと移行する。地物認識処理において横断歩道を認識していないと判定された場合（Ｓ１４：ＮＯ）には、当該車両位置検出処理プログラムを終了する。

Ｓ１５においてＣＰＵ４１は、右左折後の車両の詳細な現在位置を検出（又は既に検出された位置を補正）する。

以下に、図７及び図８を用いて前記Ｓ１５の右左折後の車両の詳細な現在位置の検出処理について説明する。
図７に示すように分岐点５１を左折した車両６２が、退出道路である道路５２に設けられた横断歩道５４をバックカメラ１９により検出した場合には、車両６２は横断歩道５４の退出側方向の境界付近にいると予測される。ここで、横断歩道５４と対向車線の路面上に設けられた停止線５６との距離間隔Ｘは前記したように１ｍ〜５ｍの範囲にあることが一般である。従って、ＣＰＵ４１は、図８に示すように停止線５６の位置を道路の幅方向へ車両の走行車線上に移動させた第１位置６３から分岐点側に所定距離（例えば３ｍ）だけ離間した第２位置６４に車両６２の位置を検出する。また、前記したように距離Ｘは一定ではなく、分岐点のあるエリア毎にその距離が異なるので、第２位置６４を含む前後の所定の誤差距離以内（例えば±２ｍ以内）に車両の位置を検出することが望ましい。また、誤差距離は生じ得る最大の検出誤差を考慮して設定することが望ましい。即ち、距離間隔Ｘが１ｍ〜５ｍの範囲にある場合には、第２位置６４を第１位置６３から分岐点側に３ｍ離間した位置とし、第２位置６４を含む前後２ｍ以内に車両位置を予測することにより、生じ得る最大の検出誤差を考慮して車両位置を予測することが可能となる。尚、地物ＤＢ３２に記憶された停止線の位置座標が、停止線の中央位置の座標では無い場合には、その座標位置も考慮して車両の位置を検出することが望ましい。
その結果、分岐点の右左折後の車両の詳細な現在位置を検出（又は既に検出された位置を補正）することが可能となる。そして、前記分岐点案内処理プログラム（図４）において案内分岐点の案内を開始するタイミングとなったか否かを、補正後の車両の現在位置に基づいて正確に判定することが可能となる。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１を用いた移動体位置検出方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムによれば、車両が分岐点で右左折したことを検出した場合に、高精度ロケーションシステムによって横断歩道を認識したか否か判定し（Ｓ１４）、横断歩道を認識した場合に、対向車線の停止線の位置に基づいて右左折後の車両の詳細な現在位置を検出（又は既に検出された位置を補正）する（Ｓ１５）ので、横断歩道と停止線の位置関係に基づいて、車両が分岐点で右左折した場合において、右左折後の移動体の位置を迅速且つ正確に検出することが可能となる。その結果、正確な車両の位置に基づいて、車両に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。
また、車両に設置されたバックカメラ１９より撮像した画像に基づいて横断歩道を検出するので、既存の高精度ロケーションシステムに用いられるバックカメラ１９を流用して車両の周囲にある横断歩道を正確に検出することが可能となる。その結果、横断歩道を検出する為の新たな手段やシステムを設けることなく、当該システムを実現することが可能となる。
また、車両が右左折後に横断歩道を検出した場合に、対向車線の停止線の位置を道路の幅方向へ移動体が移動する車線上に移動させた第１位置６３から分岐点側に所定距離だけ離間した第２位置６４に車両の位置を検出するので、一般的な分岐点に配置される横断歩道と停止線との位置関係に基づいて、横断歩道を検出した際の車両の位置を適切に予測することが可能となる。
また、第２位置６４を含む前後の所定の誤差距離以内に車両の位置を検出するので、分岐点に配置される横断歩道と停止線との位置関係がエリア毎に異なっている場合であっても、検出位置に幅を持たせることにより横断歩道を検出した際の車両の位置を適切に予測することが可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態ではバックカメラ１９により撮像した画像を用いて横断歩道を検出する構成としているが、他の手段により横断歩道を検出する構成としても良い。

また、本実施形態では、第１位置６３から分岐点側に所定距離（例えば３ｍ）だけ離間した第２位置６４に車両６２の位置を検出する構成としているが、その所定距離は車両が位置するエリア毎に設定することとしても良い。尚、その際のエリアと所定距離を対応づけたデータは予めＤＢ等に記憶する構成とすることが望ましい。

また、本発明はナビゲーション装置以外に、移動体の位置を検出する機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やＰＤＡ等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、携帯型音楽プレイヤ等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した分岐点案内処理プログラム（図４）や車両位置検出処理プログラム（図５）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。また、本発明を携帯端末等に適用する場合には、車両以外の移動体、例えば、携帯端末等のユーザや２輪車等の現在位置を検出する場合もある。

１ ナビゲーション装置
１３ ナビゲーションＥＣＵ
１９ バックカメラ
３１ 地図情報ＤＢ
３２ 地物ＤＢ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
５１ 分岐点
５４ 横断歩道
５６ 停止線
６２ 車両

Claims (7)

1. 分岐点において移動体が右左折したことを検出する右左折検出手段と、
   前記右左折検出手段によって前記移動体が右左折したことを検出した場合に、右左折後の前記移動体の前記分岐点からの退出道路上に設けられた横断歩道を検出する横断歩道検出手段と、
   前記横断歩道検出手段により検出された前記横断歩道に対応して前記移動体が移動する車線の対向車線の路面上に設けられた停止線の位置を取得する停止線位置取得手段と、
   前記停止線位置取得手段により取得した前記停止線の位置に基づいて、右左折後の前記移動体の位置を検出する位置検出手段と、を有することを特徴とする移動体位置検出システム。
2. 前記横断歩道検出手段は、前記移動体に設置された撮像手段より撮像した画像に基づいて、前記横断歩道を検出することを特徴とする請求項１に記載の移動体位置検出システム。
3. 前記位置検出手段は、前記停止線の位置を道路の幅方向へ前記移動体が移動する車線上に移動させた第１位置から前記分岐点側に所定距離だけ離間した第２位置に前記移動体の位置を検出することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移動体位置検出システム。
4. 前記位置検出手段は、前記第２位置を含む前後の所定の誤差距離以内に前記移動体の位置を検出することを特徴とする請求項３に記載の移動体位置検出システム。
5. 分岐点において移動体が右左折したことを検出する右左折検出手段と、
   前記右左折検出手段によって前記移動体が右左折したことを検出した場合に、右左折後の前記移動体の前記分岐点からの退出道路上に設けられた横断歩道を検出する横断歩道検出手段と、
   前記横断歩道検出手段により検出された前記横断歩道に対応して前記移動体が移動する車線の対向車線の路面上に設けられた停止線の位置を取得する停止線位置取得手段と、
   前記停止線位置取得手段により取得した前記停止線の位置に基づいて、右左折後の前記移動体の位置を検出する位置検出手段と、を有することを特徴とする移動体位置検出装置。
6. 右左折検出手段が、分岐点において移動体が右左折したことを検出するステップと、
   横断歩道検出手段が、前記右左折検出手段によって前記移動体が右左折したことを検出した場合に、右左折後の前記移動体の前記分岐点からの退出道路上に設けられた横断歩道を検出するステップと、
   停止線位置取得手段が、前記横断歩道検出手段により検出された前記横断歩道に対応して前記移動体が移動する車線の対向車線の路面上に設けられた停止線の位置を取得するステップと、
   位置検出手段が、前記停止線位置取得手段により取得した前記停止線の位置に基づいて、右左折後の前記移動体の位置を検出するステップと、を有することを特徴とする移動体位置検出方法。
7. コンピュータを、
   分岐点において移動体が右左折したことを検出する右左折検出手段と、
   前記右左折検出手段によって前記移動体が右左折したことを検出した場合に、右左折後の前記移動体の前記分岐点からの退出道路上に設けられた横断歩道を検出する横断歩道検出手段と、
   前記横断歩道検出手段により検出された前記横断歩道に対応して前記移動体が移動する車線の対向車線の路面上に設けられた停止線の位置を取得する停止線位置取得手段と、
   前記停止線位置取得手段により取得した前記停止線の位置に基づいて、右左折後の前記移動体の位置を検出する位置検出手段と、
   として機能させる為のコンピュータプログラム。

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