JP5786603B2 - 移動体位置検出システム、移動体位置検出装置、移動体位置検出方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
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尚、「移動体」としては、車両以外に、歩行者や二輪車も含む。
また、「地物の配置パターン」とは、地物の配置順序や配置間隔等が該当する。
また、請求項9に係る移動体位置検出システム(1)は、請求項1乃至請求項8のいずれかに記載の移動体位置検出システムであって、前記特定種類の地物は停止線であることを特徴とする。
また、請求項10に係る移動体位置検出システム(1)は、請求項1乃至請求項9のいずれかに記載の移動体位置検出システムであって、前記退出側配置パターン及び前記両側配置パターンは、前記退出道路上に設けられた横断歩道を含む地物の配置パターンであることを特徴とする。
また、請求項11に係る移動体位置検出システム(1)は、請求項1乃至請求項10のいずれかに記載の移動体位置検出システムであって、前記地物検出結果取得手段は、前記移動体に設置された撮像手段より撮像した画像に基づいて前記移動体が移動する道路上に存在する地物を検出した検出結果を取得することを特徴とする。
また、移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである退出側配置パターンと一致する場合に、分岐点の周辺に設けられた地物又は分岐点のノードとの相対位置によって移動体の位置を特定するので、移動体が分岐点を通過する場合に、分岐点の形状に関わらず分岐点の周辺に配置された地物に基づいて移動体の位置を正確に検出することが可能となる。その結果、正確な移動体の位置に基づいて、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。また、地物に関する情報を記憶したDBの必要量についても削減することができる。
また、移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物及び分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである両側配置パターンと一致する場合に、分岐点の周辺に設けられた地物又は分岐点のノードとの相対位置によって移動体の位置を特定するので、移動体が分岐点を通過する場合に、分岐点の形状に関わらず分岐点の周辺に配置された地物に基づいて移動体の位置を正確に検出することが可能となる。その結果、正確な移動体の位置に基づいて、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。また、地物に関する情報を記憶したDBの必要量についても削減することができる。
また、請求項9に記載の移動体位置検出システムによれば、停止線に関する情報が少なくともDB化されていれば、移動体が検出した停止線に基づいて移動体の位置を正確に検出することが可能となる。
また、請求項10に記載の移動体位置検出システムによれば、検出配置パターンが退出道路上の横断歩道を含む地物の配置パターンである場合に、該横断歩道に対応して移動体が移動する車線の対向車線の路面上に設けられた特定種類の地物との相対位置によって移動体の位置を特定するので、特定種類の地物に関する情報が少なくともDB化されていれば、対向車線の特定種類の地物に基づいて移動体の位置を正確に検出することが可能となる。
また、請求項11に記載の移動体位置検出システムによれば、移動体に設置された撮像手段より撮像した画像に基づいて移動体が移動する道路上に存在する地物を検出するので、既存のシステムに用いられる撮像手段を流用して移動体の周囲にある地物を検出することが可能となる。その結果、地物を検出する為の新たな手段やシステムを設けることなく、当該システムを実現することが可能となる。
また、移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである退出側配置パターンと一致する場合に、分岐点の周辺に設けられた地物又は分岐点のノードとの相対位置によって移動体の位置を特定するので、移動体が分岐点を通過する場合に、分岐点の形状に関わらず分岐点の周辺に配置された地物に基づいて移動体の位置を正確に検出することが可能となる。その結果、正確な移動体の位置に基づいて、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。また、地物に関する情報を記憶したDBの必要量についても削減することができる。
また、移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物及び分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである両側配置パターンと一致する場合に、分岐点の周辺に設けられた地物又は分岐点のノードとの相対位置によって移動体の位置を特定するので、移動体が分岐点を通過する場合に、分岐点の形状に関わらず分岐点の周辺に配置された地物に基づいて移動体の位置を正確に検出することが可能となる。その結果、正確な移動体の位置に基づいて、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。また、地物に関する情報を記憶したDBの必要量についても削減することができる。
また、移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである退出側配置パターンと一致する場合に、分岐点の周辺に設けられた地物又は分岐点のノードとの相対位置によって移動体の位置を特定するので、移動体が分岐点を通過する場合に、分岐点の形状に関わらず分岐点の周辺に配置された地物に基づいて移動体の位置を正確に検出することが可能となる。その結果、正確な移動体の位置に基づいて、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。また、地物に関する情報を記憶したDBの必要量についても削減することができる。
また、移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物及び分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである両側配置パターンと一致する場合に、分岐点の周辺に設けられた地物又は分岐点のノードとの相対位置によって移動体の位置を特定するので、移動体が分岐点を通過する場合に、分岐点の形状に関わらず分岐点の周辺に配置された地物に基づいて移動体の位置を正確に検出することが可能となる。その結果、正確な移動体の位置に基づいて、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。また、地物に関する情報を記憶したDBの必要量についても削減することができる。
また、移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである退出側配置パターンと一致する場合に、分岐点の周辺に設けられた地物又は分岐点のノードとの相対位置によって移動体の位置を特定するので、移動体が分岐点を通過する場合に、分岐点の形状に関わらず分岐点の周辺に配置された地物に基づいて移動体の位置を正確に検出することが可能となる。その結果、正確な移動体の位置に基づいて、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。また、地物に関する情報を記憶したDBの必要量についても削減することができる。
また、移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物及び分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである両側配置パターンと一致する場合に、分岐点の周辺に設けられた地物又は分岐点のノードとの相対位置によって移動体の位置を特定するので、移動体が分岐点を通過する場合に、分岐点の形状に関わらず分岐点の周辺に配置された地物に基づいて移動体の位置を正確に検出することが可能となる。その結果、正確な移動体の位置に基づいて、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。また、地物に関する情報を記憶したDBの必要量についても削減することができる。
現在位置検出部11は、GPS21、車速センサ22、ステアリングセンサ23、ジャイロセンサ24等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ22は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU13に出力する。そして、ナビゲーションECU13は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記5種類のセンサをナビゲーション装置1が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置1が備える構成としても良い。
そして、ナビゲーションECU13は、車両が分岐点を通過する際に、バックカメラ19で撮像した撮像画像から路面に形成された停止線を含む地物の配置パターンを検出した場合に、検出した停止線に関連付けられた座標データに基づいて車両の詳細な現在位置を検出(又は既に検出された位置を補正)することが可能となる。そして、検出された現在位置に基づいて案内や車両制御を行う。
その結果、案内分岐点及び該案内分岐点から車両が退出する道路をユーザに正確に特定させることが可能となる。
(A)車線境界線と停止線又は横断歩道の一方を少なくとも含み、図6に示すように車線境界線71が存在する状態から存在しない状態へと切り替わり、車線境界線71の端部と停止線72との間隔A又は車線境界線71の端部と横断歩道73との間隔Bが所定距離以内(5m以内)であるパターン。
(B)停止線と横断歩道と自転車横断帯を少なくとも含み、図7に示すように停止線72と横断歩道73との間隔Cが所定距離範囲内(例えば1〜5m)であって、横断歩道73と自転車横断帯74との間隔Dが所定距離範囲内(例えば0〜5m)である配置パターン。
(C)停止線と横断歩道とを少なくとも含み、図8に示すように停止線72と横断歩道73との間隔Cが所定距離範囲内(例えば1〜5m)である配置パターン。
(D)停止線と自転車横断帯を少なくとも含み、図9に示すように停止線72と自転車横断帯74との間隔Eが交差道路の道路幅未満である配置パターン。
尚、上記(A)〜(D)に含まれる各所定距離は適宜変更することが可能である。
また、前記S18で検出された車両の現在位置はRAM42等に格納され、新たな車両の現在位置が検出される度に更新される。その結果、位置座標が予めDB化された停止線を用いて、分岐点の通過後の車両の詳細な現在位置を検出(又は既に検出された位置を補正)することが可能となる。そして、前記分岐点案内処理プログラム(図3)において案内分岐点の案内を開始するタイミングとなったか否かを、補正後の車両の現在位置に基づいて正確に判定することが可能となる。
また、前記S19で検出された車両の現在位置はRAM42等に格納され、新たな車両の現在位置が検出される度に更新される。その結果、停止線以外の地物がDB化されていない場合であっても、分岐点の通過後の車両の詳細な現在位置を検出(又は既に検出された位置を補正)することが可能となる。そして、前記分岐点案内処理プログラム(図3)において案内分岐点の案内を開始するタイミングとなったか否かを、補正後の車両の現在位置に基づいて正確に判定することが可能となる。
(E)車線境界線と横断歩道を少なくとも含み、図14に示すように車線境界線71が存在しない状態から存在する状態へと切り替わり、車線境界線71の端部と横断歩道73との間隔Fが所定距離以内(5m以内)であるパターン。
尚、上記(E)に含まれる所定距離は適宜変更することが可能である。
また、前記S22で検出された車両の現在位置はRAM42等に格納され、新たな車両の現在位置が検出される度に更新される。その結果、位置座標が予めDB化された停止線を用いて、分岐点の通過後の車両の詳細な現在位置を検出(又は既に検出された位置を補正)することが可能となる。そして、前記分岐点案内処理プログラム(図3)において案内分岐点の案内を開始するタイミングとなったか否かを、補正後の車両の現在位置に基づいて正確に判定することが可能となる。
(F)2つの横断歩道を少なくとも含み、図17に示すように2つの横断歩道97と横断歩道98の間隔Gが交差道路の道路幅以上であるパターン(即ち、進入道路上の横断歩道と退出道路上の横断歩道とがそれぞれ配置された配置パターン)。
また、検出配置パターンが停止線を含む地物の配置パターンである場合に、該停止線との相対位置によって車両の位置を特定する(S18)ので、停止線に関する情報が少なくともDB化されていれば、車両が検出した停止線に基づいて車両の位置を正確に検出することが可能となる。
また、検出配置パターンが停止線を含まない地物の配置パターンである場合に、分岐点のノードとの相対位置によって車両の位置を特定する(S19)ので、停止線以外の地物に関する情報がDB化されていない場合であっても、車両が通過した分岐点のノードに基づいて車両の位置を正確に検出することが可能となる。
また、検出配置パターンが、分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである退出側配置パターンと一致する場合に、分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって車両の位置を特定する(S18、S22)ので、車両が分岐点を通過する場合に、分岐点の形状に関わらず分岐点の周辺に配置された地物に基づいて車両の位置を正確に検出することが可能となる。
また、検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物及び分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである両側配置パターンと一致する場合に、分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって車両の位置を特定する(S18、S22)ので、車両が分岐点を通過する場合に、分岐点の形状に関わらず分岐点の周辺に配置された地物に基づいて車両の位置を正確に検出することが可能となる。
また、検出配置パターンが退出道路上の横断歩道を含む地物の配置パターンである場合に、該横断歩道に対応して車両が走行する車線の対向車線の路面上に設けられた停止線との相対位置によって車両の位置を特定するので、停止線に関する情報が少なくともDB化されていれば、対向車線の停止線に基づいて車両の位置を正確に検出することが可能となる。
また、車両に設置されたバックカメラ19より撮像した画像に基づいて車両が走行する道路上に存在する地物を検出するので、既存のシステムに用いられるバックカメラ19を流用して車両の周囲にある地物を検出することが可能となる。その結果、地物を検出する為の新たな手段やシステムを設けることなく、当該システムを実現することが可能となる。
例えば、本実施形態ではバックカメラ19により撮像した画像を用いて地物を検出する構成としているが、他の手段により地物を検出する構成としても良い。
13 ナビゲーションECU
19 バックカメラ
31 地図情報DB
38 地物データ
41 CPU
42 RAM
43 ROM
71 車線境界線
72 停止線
73 横断歩道
74 自転車横断帯
75 車両
Claims (14)
- 移動体が移動する道路上に存在する地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得手段と、
分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出手段と、
前記分岐点通過検出手段によって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得手段により取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンである進入側配置パターンと一致するか否か判定する進入側一致判定手段と、
前記進入側一致判定手段によって前記検出配置パターンが前記進入側配置パターンと一致しないと判定された場合に、前記検出配置パターンが、分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである退出側配置パターンと一致するか否か判定する退出側一致判定手段と、
前記退出側一致判定手段によって前記検出配置パターンが前記退出側配置パターンと一致しないと判定された場合に、前記検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物及び分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである両側配置パターンと一致するか否か判定する両側一致判定手段と、
前記検出配置パターンが前記進入側配置パターン、退出側配置パターン、又は両側配置パターンのいずれかと一致すると判定された場合に、位置特定の基準となる基準対象物との相対位置に基づいて前記移動体の位置を点又は範囲により特定する位置特定手段と、を有し、
特定種類の地物の位置を特定する位置情報が記憶された記憶媒体を備え、
前記位置特定手段は、
前記検出配置パターンが前記特定種類の地物を含む地物の配置パターンであるか否か判定し、
前記検出配置パターンに一致すると判定された配置パターンの種類と、前記検出配置パターンが前記特定種類の地物を含む地物の配置パターンであるか否かの判定の結果と、に基づいて、前記特定種類の地物を含む複数の候補の内から前記基準対象物を選択することを特徴とする移動体位置検出システム。 - 前記位置特定手段は、前記検出配置パターンが前記特定種類の地物を含む地物の配置パターンである場合には、前記特定種類の地物を優先的に前記基準対象物として選択することを特徴とする請求項1に記載の移動体位置検出システム。
- 前記位置特定手段は、前記検出配置パターンが前記進入側配置パターンと一致すると判定された場合であって、前記検出配置パターンが前記特定種類の地物を含む地物の配置パターンである場合には、該特定種類の地物を前記基準対象物に選択することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の移動体位置検出システム。
- 前記位置特定手段は、前記検出配置パターンが前記進入側配置パターンと一致すると判定された場合であって、前記検出配置パターンが前記特定種類の地物を含まない地物の配置パターンである場合には、分岐点のノードを前記基準対象物に選択することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の移動体位置検出システム。
- 前記位置特定手段は、前記検出配置パターンが前記退出側配置パターンと一致すると判定された場合であって、前記検出配置パターンが前記特定種類の地物を含む地物の配置パターンである場合には、該特定種類の地物を前記基準対象物に選択することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の移動体位置検出システム。
- 前記位置特定手段は、前記検出配置パターンが前記退出側配置パターンと一致すると判定された場合であって、前記検出配置パターンが前記特定種類の地物を含まない地物の配置パターンである場合には、前記移動体が移動する車線の対向車線の路面上に設けられた前記特定種類の地物を前記基準対象物に選択することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の移動体位置検出システム。
- 前記位置特定手段は、前記検出配置パターンが前記両側配置パターンと一致すると判定された場合であって、前記検出配置パターンが前記特定種類の地物を含む地物の配置パターンである場合には、該特定種類の地物を前記基準対象物に選択することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の移動体位置検出システム。
- 前記位置特定手段は、前記検出配置パターンが前記両側配置パターンと一致すると判定された場合であって、前記検出配置パターンが前記特定種類の地物を含まない地物の配置パターンである場合には、前記移動体が移動する車線の対向車線の路面上に設けられた前記特定種類の地物を前記基準対象物に選択することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の移動体位置検出システム。
- 前記特定種類の地物は停止線であることを特徴とする請求項1乃至請求項8のいずれかに記載の移動体位置検出システム。
- 前記退出側配置パターン及び前記両側配置パターンは、前記退出道路上に設けられた横断歩道を含む地物の配置パターンであることを特徴とする請求項1乃至請求項9のいずれかに記載の移動体位置検出システム。
- 前記地物検出結果取得手段は、前記移動体に設置された撮像手段より撮像した画像に基づいて前記移動体が移動する道路上に存在する地物を検出した検出結果を取得することを特徴とする請求項1乃至請求項10のいずれかに記載の移動体位置検出システム。
- 移動体が移動する道路上に存在する地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得手段と、
分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出手段と、
前記分岐点通過検出手段によって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得手段により取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンである進入側配置パターンと一致するか否か判定する進入側一致判定手段と、
前記進入側一致判定手段によって前記検出配置パターンが前記進入側配置パターンと一致しないと判定された場合に、前記検出配置パターンが、分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである退出側配置パターンと一致するか否か判定する退出側一致判定手段と、
前記退出側一致判定手段によって前記検出配置パターンが前記退出側配置パターンと一致しないと判定された場合に、前記検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物及び分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである両側配置パターンと一致するか否か判定する両側一致判定手段と、
前記検出配置パターンが前記進入側配置パターン、退出側配置パターン、又は両側配置パターンのいずれかと一致すると判定された場合に、位置特定の基準となる基準対象物との相対位置に基づいて前記移動体の位置を点又は範囲により特定する位置特定手段と、を有し、
特定種類の地物の位置を特定する位置情報が記憶された記憶媒体を備え、
前記位置特定手段は、
前記検出配置パターンが前記特定種類の地物を含む地物の配置パターンであるか否か判定し、
前記検出配置パターンに一致すると判定された配置パターンの種類と、前記検出配置パターンが前記特定種類の地物を含む地物の配置パターンであるか否かの判定の結果と、に基づいて、前記特定種類の地物を含む複数の候補の内から前記基準対象物を選択することを特徴とする移動体位置検出装置。 - 特定種類の地物の位置を特定する位置情報が記憶された記憶媒体を備えた移動体位置検出システムで実行され、
地物検出結果取得手段が、移動体が移動する道路上に存在する地物を検出した検出結果を取得するステップと、
分岐点通過検出手段が、分岐点を前記移動体が通過することを検出するステップと、
進入側一致判定手段が、前記分岐点通過検出手段によって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得手段により取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンである進入側配置パターンと一致するか否か判定するステップと、
退出側一致判定手段が、前記進入側一致判定手段によって前記検出配置パターンが前記進入側配置パターンと一致しないと判定された場合に、前記検出配置パターンが、分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである退出側配置パターンと一致するか否か判定するステップと、
両側一致判定手段が、前記退出側一致判定手段によって前記検出配置パターンが前記退出側配置パターンと一致しないと判定された場合に、前記検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物及び分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである両側配置パターンと一致するか否か判定するステップと、
位置特定手段が、前記検出配置パターンが前記進入側配置パターン、退出側配置パターン、又は両側配置パターンのいずれかと一致すると判定された場合に、位置特定の基準となる基準対象物との相対位置に基づいて前記移動体の位置を点又は範囲により特定するステップと、を有し、
前記位置特定手段は、
前記検出配置パターンが前記特定種類の地物を含む地物の配置パターンであるか否か判定し、
前記検出配置パターンに一致すると判定された配置パターンの種類と、前記検出配置パターンが前記特定種類の地物を含む地物の配置パターンであるか否かの判定の結果と、に基づいて、前記特定種類の地物を含む複数の候補の内から前記基準対象物を選択することを特徴とする移動体位置検出方法。 - 特定種類の地物の位置を特定する位置情報が記憶された記憶媒体を備えた移動体位置検出システムにおいてコンピュータを、
移動体が移動する道路上に存在する地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得手段と、
分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出手段と、
前記分岐点通過検出手段によって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得手段により取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンである進入側配置パターンと一致するか否か判定する進入側一致判定手段と、
前記進入側一致判定手段によって前記検出配置パターンが前記進入側配置パターンと一致しないと判定された場合に、前記検出配置パターンが、分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである退出側配置パターンと一致するか否か判定する退出側一致判定手段と、
前記退出側一致判定手段によって前記検出配置パターンが前記退出側配置パターンと一致しないと判定された場合に、前記検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物及び分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである両側配置パターンと一致するか否か判定する両側一致判定手段と、
前記検出配置パターンが前記進入側配置パターン、退出側配置パターン、又は両側配置パターンのいずれかと一致すると判定された場合に、位置特定の基準となる基準対象物との相対位置に基づいて前記移動体の位置を点又は範囲により特定する位置特定手段と、して機能させる為のコンピュータプログラムであって、
前記位置特定手段は、
前記検出配置パターンが前記特定種類の地物を含む地物の配置パターンであるか否か判定し、
前記検出配置パターンに一致すると判定された配置パターンの種類と、前記検出配置パターンが前記特定種類の地物を含む地物の配置パターンであるか否かの判定の結果と、に基づいて、前記特定種類の地物を含む複数の候補の内から前記基準対象物を選択することを特徴とするコンピュータプログラム。
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