JP5741288B2 - 移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本発明は、案内経路に基づいて移動体の移動を案内する移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラムに関する。

近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えている。そして、探索結果に基づいて設定された案内経路をディスプレイ画面に表示するとともに、右左折等の案内の対象となる分岐点（以下、案内分岐点という）に接近した場合には音声やディスプレイ画面を用いた案内を行うことによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。更に、車両以外にも歩行者や二輪車を対象として上記案内を行うことも可能である。

ここで、案内分岐点において右左折等の案内を行う場合には、案内分岐点をユーザに正確に特定させる必要がある。その為には、案内を開始するタイミング及び案内を終了するタミングをそれぞれ適切なタイミングに設定することが重要である。そこで、例えば特開２００２−１５６２４２号公報には、信号機の数を用いた音声案内で案内分岐点の案内を行う場合において、自車位置に対して次の信号機付きの分岐点を通過する前に音声案内の出力が終わる場合には、信号機の数を用いた音声案内を行い、自車位置に対して次の信号機付きの分岐点を通過する前に音声案内の出力が終わらない場合には、音声案内を行わないように構成する技術について記載されている。

特開２００２−１５６２４２号公報（第４頁〜第６頁、図３）

ここで、上記特許文献１に記載の技術では、自車位置に対して次の信号機付きの分岐点が、車両にとって通過対象となる分岐点か右左折の対象となる分岐点かに関わらず、案内の発話を終了する必要のある地点が同じ基準で設定されていた。しかしながら、例えば自車位置に対して次の信号機付きの分岐点が、車両にとって右左折の対象となる分岐点である場合には、右左折のための準備操作（例えば、減速、方向指示器の点灯、車線の変更等）を行う必要があるので、案内の発話は少しでも早く終了することが望ましい。一方で、自車位置に対して次の信号機付きの分岐点が、車両にとって通過対象となる分岐点である場合には、右左折のための準備操作を行う必要が無いので、案内の発話を終了する必要のある地点をできるだけ案内分岐点側に設定し、案内が行われ易くすることが望ましい。

従って、上記特許文献１に記載の技術では、案内の発話を行うことができるにも関わらず案内の発話が行われなかったり、案内分岐点においてユーザが適切な車両操作を行うことができない虞があった。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、案内の発話を行うことができるにも関わらず案内の発話が行われない事態を防止でき、案内分岐点においてユーザが適切な準備操作を行うことを可能にした移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本願の請求項１に係る移動案内システム（１）は、移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点（６１）を設定する案内経路設定手段（１３）と、前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する手前分岐点（６２、６４、６７）の位置を取得する手前分岐点取得手段（１３）と、前記手前分岐点より前記案内経路の出発地側に前記移動体が位置するタイミングで発話が行われ、前記案内分岐点の案内である第１分岐点案内を行う第１分岐点案内手段（１３）と、前記手前分岐点より前記案内経路の目的地側であって且つ前記案内分岐点より前記案内経路の出発地側に前記移動体が位置するタイミングで発話が行われ、前記案内分岐点の案内である第２分岐点案内を行う第２分岐点案内手段（１３）と、前記第１分岐点案内及び前記第２分岐点案内に対して、案内の発話を終了する必要のある地点である案内終了地点をそれぞれ設定する案内終了地点設定手段（１３）と、を有し、前記案内終了地点設定手段は、前記第１分岐点案内の案内終了地点を、前記第１分岐点案内手段による案内が開始される地点よりも前記案内分岐点側であって、前記手前分岐点に対して第１所定距離手前の地点に設定し、前記第２分岐点案内の案内終了地点を、前記第２分岐点案内手段による案内が開始される地点よりも前記案内分岐点側であって、前記案内分岐点に対して前記第１所定距離より長い第２所定距離手前の地点に設定し、前記第１分岐点案内手段は設定された前記案内終了地点を前記移動体が通過するまでに案内の発話を終了することが可能と判定された場合に前記第１分岐点案内の発話を行うとともに、前記第２分岐点案内手段は設定された前記案内終了地点を前記移動体が通過するまでに案内の発話を終了することが可能と判定された場合に前記第２分岐点案内の発話を行うことを特徴とする。
尚、「移動体」としては、車両以外に、歩行者や二輪車も含む。
また、「案内分岐点」とは、案内経路に従って移動体の移動の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点が該当する。

また、請求項２に係る移動案内システム（１）は、請求項１に記載の移動案内システムであって、前記案内分岐点及び前記手前分岐点に配置される停止線（６５、６８、７１）の位置情報を取得する停止線情報取得手段（１３）を有し、前記案内終了地点設定手段（１３）は、前記案内終了地点を前記停止線との相対位置によって規定することを特徴とする。

また、請求項３に係る移動案内システム（１）は、請求項１又は請求項２に記載の移動案内システムであって、前記第１分岐点案内手段（１３）は、前記手前分岐点に対して前記案内経路の出発地側に隣接する分岐点の退出側信号機を前記移動体が通過したタイミングで発話を行い、前記第２分岐点案内手段（１３）は、前記案内分岐点に対して前記案内経路の出発地側に隣接する分岐点の退出側信号機を前記移動体が通過したタイミングで発話を行うことを特徴とする。
尚、「退出側信号機を車両が通過した」とは、退出側信号機の設置された地点を車両が越えた場合でも良いし、退出側信号機を乗員が視認できる状態から視認できなくなる状態へと切り替わる地点（例えば退出側信号機から所定距離手前の地点）を車両が越えた場合でも良い。

また、請求項４に係る移動案内システム（１）は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の移動案内システムであって、前記第１分岐点案内及び前記第２分岐点案内は、前記案内分岐点（６１）を特定する第１フレーズと、前記案内分岐点における前記移動体の移動方向を特定する第２フレーズとをそれぞれ含むことを特徴とする。

また、請求項５に係る移動案内システム（１）は、請求項４に記載の移動案内システムであって、前記第１フレーズは、前記移動体から前記案内分岐点（６１）までの間に位置する信号機（６３、６６、６９）又は分岐点の数を用いて前記案内分岐点を特定させるフレーズであることを特徴とする。

また、請求項６に係る移動案内装置（１）は、移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点（６１）を設定する案内経路設定手段（１３）と、前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する手前分岐点（６２、６４、６７）の位置を取得する手前分岐点取得手段（１３）と、前記手前分岐点より前記案内経路の出発地側に前記移動体が位置するタイミングで発話が行われ、前記案内分岐点の案内である第１分岐点案内を行う第１分岐点案内手段（１３）と、前記手前分岐点より前記案内経路の目的地側であって且つ前記案内分岐点より前記案内経路の出発地側に前記移動体が位置するタイミングで発話が行われ、前記案内分岐点の案内である第２分岐点案内を行う第２分岐点案内手段（１３）と、前記第１分岐点案内及び前記第２分岐点案内に対して、案内の発話を終了する必要のある地点である案内終了地点をそれぞれ設定する案内終了地点設定手段（１３）と、を有し、前記案内終了地点設定手段は、前記第１分岐点案内の案内終了地点を、前記第１分岐点案内手段による案内が開始される地点よりも前記案内分岐点側であって、前記手前分岐点に対して第１所定距離手前の地点に設定し、前記第２分岐点案内の案内終了地点を、前記第２分岐点案内手段による案内が開始される地点よりも前記案内分岐点側であって、前記案内分岐点に対して前記第１所定距離より長い第２所定距離手前の地点に設定し、前記第１分岐点案内手段は設定された前記案内終了地点を前記移動体が通過するまでに案内の発話を終了することが可能と判定された場合に前記第１分岐点案内の発話を行うとともに、前記第２分岐点案内手段は設定された前記案内終了地点を前記移動体が通過するまでに案内の発話を終了することが可能と判定された場合に前記第２分岐点案内の発話を行うことを特徴とする。

また、請求項７に係る移動案内方法は、案内経路設定手段が、移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点（６１）を設定するステップと、手前分岐点取得手段が、前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する手前分岐点（６２、６４、６７）の位置を取得するステップと、第１分岐点案内手段が、前記手前分岐点より前記案内経路の出発地側に前記移動体が位置するタイミングで発話が行われ、前記案内分岐点の案内である第１分岐点案内を行うステップと、第２分岐点案内手段が、前記手前分岐点より前記案内経路の目的地側であって且つ前記案内分岐点より前記案内経路の出発地側に前記移動体が位置するタイミングで発話が行われ、前記案内分岐点の案内である第２分岐点案内を行うステップと、案内終了地点設定手段が、前記第１分岐点案内及び前記第２分岐点案内に対して、案内の発話を終了する必要のある地点である案内終了地点をそれぞれ設定するステップと、を有し、前記案内終了地点設定手段は、前記第１分岐点案内の案内終了地点を、前記第１分岐点案内手段による案内が開始される地点よりも前記案内分岐点側であって、前記手前分岐点に対して第１所定距離手前の地点に設定し、前記第２分岐点案内の案内終了地点を、前記第２分岐点案内手段による案内が開始される地点よりも前記案内分岐点側であって、前記案内分岐点に対して前記第１所定距離より長い第２所定距離手前の地点に設定し、前記第１分岐点案内手段は設定された前記案内終了地点を前記移動体が通過するまでに案内の発話を終了することが可能と判定された場合に前記第１分岐点案内の発話を行うとともに、前記第２分岐点案内手段は設定された前記案内終了地点を前記移動体が通過するまでに案内の発話を終了することが可能と判定された場合に前記第２分岐点案内の発話を行うことを特徴とする。

更に、請求項８に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点（６１）を設定する案内経路設定手段と、前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する手前分岐点（６２、６４、６７）の位置を取得する手前分岐点取得手段と、前記手前分岐点より前記案内経路の出発地側に前記移動体が位置するタイミングで発話が行われ、前記案内分岐点の案内である第１分岐点案内を行う第１分岐点案内手段と、前記手前分岐点より前記案内経路の目的地側であって且つ前記案内分岐点より前記案内経路の出発地側に前記移動体が位置するタイミングで発話が行われ、前記案内分岐点の案内である第２分岐点案内を行う第２分岐点案内手段と、前記第１分岐点案内及び前記第２分岐点案内に対して、案内の発話を終了する必要のある地点である案内終了地点をそれぞれ設定する案内終了地点設定手段と、して機能させる為のコンピュータプログラムであって、前記案内終了地点設定手段は、前記第１分岐点案内の案内終了地点を、前記第１分岐点案内手段による案内が開始される地点よりも前記案内分岐点側であって、前記手前分岐点に対して第１所定距離手前の地点に設定し、前記第２分岐点案内の案内終了地点を、前記第２分岐点案内手段による案内が開始される地点よりも前記案内分岐点側であって、前記案内分岐点に対して前記第１所定距離より長い第２所定距離手前の地点に設定し、前記第１分岐点案内手段は設定された前記案内終了地点を前記移動体が通過するまでに案内の発話を終了することが可能と判定された場合に前記第１分岐点案内の発話を行うとともに、前記第２分岐点案内手段は設定された前記案内終了地点を前記移動体が通過するまでに案内の発話を終了することが可能と判定された場合に前記第２分岐点案内の発話を行うことを特徴とする。

前記構成を有する請求項１に記載の移動案内システムによれば、通過対象となる分岐点の手前で行われる案内の発話の終了時期の条件を緩くすることにより、案内の発話を行うことができるにも関わらず案内の発話が行われない事態を防止することが可能となる。一方で、右左折等の案内対象となる分岐点の手前で行われる案内の発話の終了時期の条件を厳しくすることにより、案内の発話を少しでも早く終了させることができ、案内分岐点においてユーザに適切な準備操作を行わせることが可能となる。

また、請求項２に記載の移動案内システムによれば、停止線の相対位置によって案内の発話を終了する必要のある案内終了地点を規定するので、分岐点や信号機等の目印に対する移動体の位置を考慮して、案内終了地点を適切な位置に設定することが可能となる。

また、請求項３に記載の移動案内システムによれば、退出側信号機を通過したタイミングで案内分岐点の案内の発話を開始するので、分岐点や信号機等の目印に対するユーザの視認状態を考慮して、案内内容と実際のユーザの視界に矛盾の生じない案内を行うことが可能となる。従って、ユーザに案内分岐点を正確に特定させることが可能となる。

また、請求項４に記載の移動案内システムによれば、案内分岐点を特定する第１フレーズと、案内分岐点における移動体の移動方向を特定する第２フレーズとをそれぞれ含む案内を行うので、案内分岐点と案内分岐点における移動体の移動方向をそれぞれユーザに適切に把握させることが可能となる。

また、請求項５に記載の移動案内システムによれば、車両から案内分岐点までの間に位置する信号機又は分岐点の数を用いて案内分岐点を特定させるフレーズを含む案内を行うので、複雑な経路であっても案内分岐点の位置をユーザが容易且つ正確に把握させることが可能となる。

また、請求項６に記載の移動案内装置によれば、通過対象となる分岐点の手前で行われる案内の発話の終了時期の条件を緩くすることにより、案内の発話を行うことができるにも関わらず案内の発話が行われない事態を防止することが可能となる。一方で、右左折等の案内対象となる分岐点の手前で行われる案内の発話の終了時期の条件を厳しくすることにより、案内の発話を少しでも早く終了させることができ、案内分岐点においてユーザに適切な準備操作を行わせることが可能となる。

また、請求項７に記載の移動案内方法によれば、通過対象となる分岐点の手前で行われる案内の発話の終了時期の条件を緩くすることにより、案内の発話を行うことができるにも関わらず案内の発話が行われない事態を防止することが可能となる。一方で、右左折等の案内対象となる分岐点の手前で行われる案内の発話の終了時期の条件を厳しくすることにより、案内の発話を少しでも早く終了させることができ、案内分岐点においてユーザに適切な準備操作を行わせることが可能となる。

更に、請求項８に記載のコンピュータプログラムによれば、通過対象となる分岐点の手前で行われる案内の発話の終了時期の条件を緩くすることにより、案内の発話を行うことができるにも関わらず案内の発話が行われない事態を防止することが可能となる。一方で、右左折等の案内対象となる分岐点の手前で行われる案内の発話の終了時期の条件を厳しくすることにより、案内の発話を少しでも早く終了させることができ、案内分岐点においてユーザに適切な準備操作を行わせることが可能となる。

本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。 分岐点に配置される信号機及び停止線の一例を示した図である。 案内フレーズ条件テーブルの一例を示した図である。 案内フレーズ条件テーブルで規定された案内開始区間や案内終了区間を説明した図である。 本実施形態に係る分岐点案内処理プログラムのフローチャートである。 本実施形態に係る案内実施判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 案内実施判定処理のサブ処理プログラムの判定方法を説明した図である。

以下、本発明に係る移動案内システム及び移動案内装置をナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。

図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設の関する施設情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成されている。

以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記５種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や案内フレーズ条件テーブル３２や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。

ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３３、ノード点に関するノードデータ３４、各分岐点に関する分岐点データ３５、路面上に形成された地物の内、特に停止線の路面標示に関する地物データ３６、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。

ここで、リンクデータ３３としては、例えば、該リンクを識別するリンクＩＤ、該リンクの端部に位置するノードを特定する端部ノード情報、該リンクを構成する道路の道路種別、車線数等が記憶される。また、ノードデータ３４としては、該ノードを識別するノードＩＤ、該ノードの位置座標、該ノードがリンクを介して接続される接続先ノードを特定する接続先ノード情報等が記憶される。また、分岐点データ３５としては、該分岐点（交差点）を形成するノードを特定する該当ノード情報、該分岐点に接続されるリンク（以下、接続リンクという）を特定する接続リンク情報、分岐点の周辺に設置された信号機に関する信号機情報３７等が記憶される。

また、信号機情報３７としては、全国の各分岐点（交差点）の周辺に設置された信号機について、信号機の設置された方向（即ち、信号機のライトが向いている方向であり、以下、設置方向という）や灯数（３灯式、１灯式等）や信号機の設置された位置座標（以下、設置座標という）等が記憶される。更に、一の分岐点に対して複数の信号機が設置されている場合には、複数の信号機毎に上記設置方向や設置座標等が記憶される。例えば、図２に示すように片側２車線の道路が交差する分岐点５１では、８個の信号機５２〜５９が設置されている。従って、分岐点５１の信号機情報３７としては、信号機５２〜５９の設置方向や設置座標等が記憶される。

尚、信号機情報３７としては、分岐点からの退出方向毎に、最も退出側にある信号機（即ち車両が分岐点を通過する際に、その分岐点で最後に視認できる信号機であり、以下、退出側信号機という）に関する情報のみを記憶する構成としても良い。例えば、図２に示す分岐点５１では、図の下から上への退出方向に対して退出側信号機である信号機５３に関する情報を記憶し、図の上から下への退出方向に対して退出側信号機である信号機５５に関する情報を記憶し、図の左から右への退出方向に対して退出側信号機である信号機５７に関する情報を記憶し、図の右から左への退出方向に対して退出側信号機である信号機５９に関する情報を記憶する。即ち、８個の信号機５２〜５９の内、信号機５３、５５、５７、５９の設置方向と設置座標のみを記憶する構成としても良い。また、分岐点からの進入方向毎に、最も進入側（即ち出発地側）にある信号機（即ち車両が最初に視認できる信号機であり、以下、進入側信号機という）に関する情報のみを記憶する構成としても良い。

一方、地物データ３６は、路面上に形成された地物の内、特に停止線の路面標示に関する情報が記憶される。具体的には、識別ＩＤと、停止線の位置を地図上で特定する座標データと、停止線が設置された分岐点を識別する分岐点ＩＤとが記憶される。例えば、図２に示すように片側２車線の道路が交差する分岐点５１では、４箇所に停止線８０〜８３が設置されている。従って、地物データ３６としては、停止線８０〜８３に関する各種情報が記憶される。

そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、後述のように地図情報ＤＢ３１に記憶された各データに基づいて、車両の進行方向前方にある案内分岐点と該案内分岐点よりも案内経路の出発地側に存在する分岐点（以下、手前分岐点という）を特定する。また、案内分岐点や手前分岐点の周辺にある信号機の信号機情報３７や停止線の地物データ３６を取得し、案内開始区間や案内終了区間を設定する。尚、案内分岐点とは、ナビゲーション装置１に設定されている案内経路に従ってナビゲーション装置１が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点である。

また、案内フレーズ条件テーブル３２は、案内分岐点を案内する為の案内について、発話されるフレーズの内容とともに、案内の発話を出力する為に必要な時間や、案内の発話を開始する必要のある区間（即ち、その区間に車両が位置する間に案内を開始する必要がある区間）である案内開始区間や、案内の発話を終了する必要のある区間（即ち、その区間に車両が位置する間に案内を終了する必要がある区間であり、特に案内終了区間の終点は、案内の発話を終了する必要のある地点である案内終了地点となる）である案内終了区間等がそれぞれ対応付けられて記憶されたテーブルである。
尚、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、案内開始区間及び案内終了区間は、後述のように案内分岐点や手前分岐点に対する車両の相対位置（より具体的には、案内分岐点や手前分岐点に配置される信号機や停止線に対する車両の相対位置）によって特定される。

以下に、案内フレーズ条件テーブル３２について具体例を挙げてより詳細に説明する。図３は案内フレーズ条件テーブル３２の一例を示した図である。図４は、図３に示す案内フレーズ条件テーブル３２で規定された案内開始区間や案内終了区間を説明した図である。尚、図３に示す案内は、案内分岐点で行われる案内の内、特に信号機の設置された分岐点を用いて案内分岐点での右左折の案内を行う場合に出力される案内について示す。また、各案内は車両から案内分岐点までの間に位置する信号機又は分岐点（本実施形態では特に信号機付きの分岐点）の数を用いて案内分岐点を特定させる第１フレーズ（句）と、案内分岐点における車両の移動方向を特定する第２フレーズとを含むフレーズから構成される。また、以下の実施例の説明では、案内分岐点及び手前分岐点はいずれも信号機の設置された分岐点であり、案内分岐点の一つ手前側（案内経路に沿った出発地側）の分岐点を第１手前分岐点と称し、第１手前分岐点の更に一つ手前側（案内経路に沿った出発地側）の分岐点を第２手前分岐点と称し、第２手前分岐点の更に一つ手前側（案内経路に沿った出発地側）の分岐点を第３手前分岐点と称して説明する。

例えば、「３つ目の信号を左（右）方向です」との案内を行う場合には、案内分岐点に進入するまでに３箇所の分岐点の信号機をユーザがカウントできる状態にある間に、案内の発話を開始し且つ終了する（即ち、音声案内の出力を開始し且つ出力を終了する）必要がある。従って、図３に示すように、「３つ目の信号を左（右）方向です」との案内には、案内開始区間として“第３手前分岐点の退出側信号機から５ｍ手前”から“第２手前分岐点の停止線”までの区間（即ち、案内分岐点の進入側信号機に対して３つ手前の分岐点に位置する信号機がユーザの視界から消えてから、案内分岐点の進入側信号機に対して２つ手前の分岐点に位置する信号機を視認できるまでの区間）が対応付けられている。また、案内終了区間として、案内開始区間と同様の区間が対応付けられている。具体的に図４を用いて説明すると、案内開始区間及び案内終了区間は、案内分岐点６１に対して３つ手前側の第３手前分岐点６２の退出側信号機６３の５ｍ手前の地点Ａから、案内分岐点６１に対して２つ手前側の第２手前分岐点６４の停止線６５のある地点Ｂまでの区間となる。その結果、案内を受けたユーザは、案内分岐点６１に進入するまでに第２手前分岐点６４と第１手前分岐点６７と案内分岐点６１の３箇所の信号機の設置された分岐点をカウントすることが可能となり、案内文中の『３つ目の信号』が案内分岐点６１に設置された信号機７０であることを明確に特定することが可能となる。更に、案内終了区間の終点Ｂから手前分岐点６４までは短い間隔（５〜１０ｍ前後）に設定されている（即ち、案内終了区間を長く設定する）ので、後述の案内実施判定処理（図６）で、できる限り案内の発話が行われるようにすることが可能となる。
尚、案内フレーズ中の信号機の数は、分岐点単位での信号機の数とすることが望ましい。即ち、大型の道路等において同一分岐点に複数の信号機が設けられている場合には、該複数の信号機は１の信号機としてカウントすることが望ましい。その場合には、案内フレーズ中の信号機の数は、信号機の設置された分岐点（即ち、信号機交差点）の数に相当する。但し、分岐点単位でカウントする場合であっても、分岐点以外に設置された信号機（例えば押しボタン式信号機等）も信号機の数としてカウントすることが望ましい。以下の説明でも同様である。

また、「２つ目の信号を左（右）方向です」との案内を行う場合には、案内分岐点に進入するまでに２箇所の分岐点の信号機をユーザがカウントできる状態にある間に、案内の発話を開始し且つ終了する（即ち、音声案内の出力を開始し且つ出力を終了する）必要がある。従って、図３に示すように、「２つ目の信号を左（右）方向です」との案内には、案内開始区間として“第２手前分岐点の退出側信号機から５ｍ手前”から“第１手前分岐点の停止線”までの区間（即ち、案内分岐点の進入側信号機に対して２つ手前の分岐点に位置する信号機がユーザの視界から消えてから、案内分岐点の進入側信号機に対して１つ手前の分岐点に位置する信号機を視認できるまでの区間）が対応付けられている。また、案内終了区間として、案内開始区間と同様の区間が対応付けられている。具体的に図４を用いて説明すると、案内開始区間及び案内終了区間は、案内分岐点６１に対して２つ手前側の第２手前分岐点６４の退出側信号機６６の５ｍ手前の地点Ｃから、案内分岐点６１に対して１つ手前側の第１手前分岐点６７の停止線６８のある地点Ｄまでの区間となる。その結果、案内を受けたユーザは、案内分岐点６１に進入するまでに第１手前分岐点６７と案内分岐点６１の２箇所の信号機の設置された分岐点をカウントすることが可能となり、案内文中の『２つ目の信号』が案内分岐点６１に設置された信号機７０であることを明確に特定することが可能となる。更に、案内終了区間の終点Ｂから手前分岐点６４までは短い間隔（５〜１０ｍ前後）に設定されている（即ち、案内終了区間を長く設定する）ので、後述の案内実施判定処理（図６）で、できる限り案内の発話が行われるようにすることが可能となる。

また、「次の信号を左（右）方向です」との案内を行う場合には、案内分岐点に進入するまでに１箇所の分岐点の信号機をユーザがカウントできる状態にある間に、案内の発話を開始し且つ終了する（即ち、音声案内の出力を開始し且つ出力を終了する）必要がある。従って、図３に示すように、「次の信号を左（右）方向です」との案内には、案内開始区間として“第１手前分岐点の退出側信号機から５ｍ手前”から“案内分岐点の停止線から３０ｍ手前”までの区間（即ち、案内分岐点の進入側信号機に対して１つ手前の分岐点に位置する信号機がユーザの視界から消えてから、案内分岐点の信号機をユーザが視認できるまでの区間）が対応付けられている。また、案内終了区間として、案内開始区間と同様の区間が対応付けられている。具体的に図４を用いて説明すると、案内開始区間及び案内終了区間は、案内分岐点６１に対して１つ手前側の第１手前分岐点６７の退出側信号機６９の５ｍ手前の地点Ｅから、案内分岐点６１の停止線７１から更に３０ｍ手前の地点Ｆまでの区間となる。その結果、案内を受けたユーザは、案内分岐点６１に進入するまでに信号機の設置された案内分岐点６１のみをカウントすることが可能となり、案内文中の『次の信号』が案内分岐点６１に設置された信号機７０であることを明確に特定することが可能となる。更に、案内終了区間の終点Ｆから案内分岐点６１まで比較的長い間隔（３０ｍ以上）が設けられているので、ユーザは案内終了後に余裕を持って案内分岐点６１に対する右左折の準備操作（例えば、減速、方向指示器の点灯、車線の変更等）を行うことが可能となる。

案内フレーズ条件テーブル３２には、同様にして他の案内についても記憶されている。尚、案内分岐点の案内方向は、左（右）方向以外に、右（左）斜め方向や右（左）手前方向等も存在する。また、案内方向によって案内を出力する為に必要な時間も変化する。また、案内開始区間及び案内終了区間の開始端又は終端を特定する各数値（５ｍ、３０ｍ等）は適宜変更することが可能である。また、「３つ目の信号を左（右）方向です」と「２つ目の信号を左（右）方向です」の案内の案内終了区間の終点は、前方にある手前分岐点の停止線としているが、該手前分岐点よりも手前側であれば他の地点を案内終了区間の終点としても良い。例えば、手前分岐点の停止線や進入側信号機の５ｍ手前としても良い。但し、案内を開始する案内開始地点の始点よりも案内分岐点側に設ける必要がある。同様に「次の信号を左（右）方向です」の案内の案内終了区間の終点も任意に設定できる。但し、案内終了区間の終点から前方にある案内分岐点までの距離（第２所定距離）が、事前に行われる他の案内の案内終了区間の終点から前方にある手前分岐点までの距離（第１所定距離）よりも長くなるように設定する。また、案内開始区間や案内終了区間は、停止線の代わりに進入側信号機を用いて規定しても良い。
そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、後述のように案内経路の形状や案内経路上に設置された信号機や分岐点の位置情報や案内フレーズ条件テーブル３２等に基づいて、案内開始区間に位置する車両に対して案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、案内終了区間に車両が位置する間に該案内の出力を終了できるか否かを判定する。また、案内開始区間及び案内終了区間が案内毎に複数設定されている場合には、区間毎（図４に示す例ではＡ〜Ｂ、Ｃ〜Ｄ、Ｅ〜Ｆの３区間）に判定し、終了できると判定された区間でのみ案内の出力を行う。

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の分岐点案内処理プログラム（図５、図６参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、案内経路設定手段は、車両（移動体）の移動を案内する出発地（例えば、車両の現在位置）から目的地までの案内経路及び案内分岐点を設定する。手前分岐点取得手段は、案内分岐点よりも案内経路の出発地側に存在する手前分岐点の位置を取得する。第１分岐点案内手段は、手前分岐点より案内経路の出発地側に車両が位置するタイミングで発話が行われ、案内分岐点の案内である第１分岐点案内を行う。第２分岐点案内手段は、手前分岐点より案内経路の目的地側であって且つ案内分岐点より案内経路の出発地側に車両が位置するタイミングで発話が行われ、案内分岐点の案内である第２分岐点案内を行う。案内終了地点設定手段は、第１分岐点案内及び第２分岐点案内に対して、案内の発話を終了する必要のある地点である案内終了地点をそれぞれ設定する。停止線情報取得手段は、案内分岐点及び手前分岐点に配置される停止線の位置情報を取得する。

操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。

また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。特に本実施形態では、案内分岐点が車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば３００ｍ）に接近した場合には、案内分岐点付近の拡大図や車両の案内分岐点における進行方向について表示する。

また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。特に本実施形態では、案内分岐点が車両の進行方向前方にある場合には、案内内容に基づく所定の案内の開始タイミング（例えば、「２つ目の信号を左方向です」との音声案内を出力する場合には、第２手前分岐点の退出側信号機から５ｍ手前（図３参照）に車両が到達するタイミング）で案内分岐点の音声案内を出力する。

また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。

また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。

続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する分岐点案内処理プログラムについて図５に基づき説明する。図５は本実施形態に係る分岐点案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、分岐点案内処理プログラムは車両のＡＣＣがＯＮされた後に所定間隔（例えば車両の現在位置の検出周期毎）で繰り返し実行され、案内経路上にある案内分岐点に対する案内を行うプログラムである。尚、以下の図５、図６にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。

先ず、分岐点案内処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われているか否か判定する。ここで、案内経路は、出発地（例えば自車の現在位置）からユーザに選択された目的地までの推奨経路であり、経路探索処理の結果に基づいて設定される。また、経路探索処理は、地図情報ＤＢ３１に記憶されたリンクデータ３３やノードデータ３４、ＶＩＣＳセンタから取得した交通情報等を用いて、公知のダイクストラ法等により行われる。

そして、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていると判定された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）には、Ｓ２へと移行する。それに対して、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていないと判定された場合（Ｓ１：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。

Ｓ２においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置を現在位置検出部１１の検出結果に基づいて取得する。尚、車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。更に、車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。ここで、高精度ロケーション技術とは、車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報ＤＢと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。

次に、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において設定されている案内経路（案内経路中の案内分岐点を含む）を取得する。

続いて、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２で取得した車両の現在位置と前記Ｓ３で取得した案内経路に基づいて、車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば、１．４７ｋｍ以内）に案内分岐点が有るか否か判定する。尚、案内分岐点とは、前記したようにナビゲーション装置１に設定された案内経路に従ってナビゲーション装置１が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点である。

そして、車両の進行方向前方の所定距離以内に案内分岐点が有ると判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、Ｓ５へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方の所定距離以内に案内分岐点が無いと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。

Ｓ５においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が既に行われたか否か判定する。尚、前記Ｓ５では、案内分岐点に対する案内の内、特に案内分岐点での右左折等を指示する音声案内が行われたか否かを判定する。

そして、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が既に行われたと判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。それに対して、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が行われていないと判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、Ｓ６へと移行する。

Ｓ６においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が、後述の案内実施判定処理（Ｓ７）において既に案内の実施判定がされたか否か判定する。

そして、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内実施判定処理（Ｓ７）の案内の実施判定が既に行われたと判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、Ｓ８へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内実施判定処理（Ｓ７）の案内の実施判定がまだ行われていないと判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）には、Ｓ７へと移行する。

Ｓ７においてＣＰＵ４１は、後述の案内実施判定処理（図６）を実行する。尚、案内実施判定処理は、後述のように案内開始区間に位置する車両に対して案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、案内終了区間に車両が位置する間に該案内の出力を終了できるか否かを判定する処理である。尚、案内開始区間及び案内終了区間が案内毎に複数設定されている場合には、区間毎（図４に示す例ではＡ〜Ｂ、Ｃ〜Ｄ、Ｅ〜Ｆの３区間）に判定する。

次に、Ｓ８においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ７の案内実施判定処理で実施可能（即ち、案内開始区間に位置する車両に対して案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、案内終了区間に車両が位置する間に該案内の出力を終了できる）と判定された案内に設定された案内開始区間に車両が位置するか否かを判定する。

そして、前記Ｓ７の案内実施判定処理で実施可能と判定された案内に設定された案内開始区間に車両が位置すると判定された場合（Ｓ８：ＹＥＳ）には、Ｓ９へと移行する。それに対して、前記Ｓ７の案内実施判定処理で実施可能と判定された案内に設定された案内開始区間に車両が位置しないと判定された場合（Ｓ８：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。

Ｓ９においてＣＰＵ４１は、車両が到達した案内開始区間に対応する案内分岐点の案内を行う。具体的には、案内分岐点を特定させる案内と車両の案内分岐点での退出方向を特定する案内（即ち、車両が案内分岐点から退出する退出道路を特定させる為の案内）を行う。例えば、「２つ目の信号を左（右）方向です」との案内が前記Ｓ７の案内実施判定処理で実施可能と判定され、その後、第２手前分岐点の退出側信号機から５ｍ手前に到達した場合には、「２つ目の信号を左（右）方向です」とのフレーズをスピーカ１６から出力する。更に、案内分岐点が車両の所定距離以内（例えば３００ｍ）に接近した場合には、案内分岐点付近の拡大図や車両の案内分岐点における進行方向について液晶ディスプレイ１５に表示する。また、案内分岐点の案内が一度行われると、同じ案内開始区間に車両が位置する間は案内分岐点の案内が再度行われない。
その結果、案内分岐点及び該案内分岐点から車両が退出する道路をユーザに正確に特定させることが可能となる。

尚、通常は案内開始区間の内、特に案内開始区間の始点に車両が到達した時点を、案内の出力を開始するタイミングとする。具体的には、車両が“第３手前分岐点の退出側信号機から更に５ｍ手前”又は“第２手前分岐点の退出側信号機から更に５ｍ手前”又は“第１手前分岐点の退出側信号機から更に５ｍ手前”に到達した時点で、それぞれ案内の出力を開始するタイミングとなったと判定する。但し、案内終了区間に車両が位置する間に案内の出力が終了するのであれば、案内開始区間内の始点以外の地点（例えば終点や中間地点等）に車両が到達した時点を、案内の出力を開始するタイミングとしても良い。例えば、車両の現在位置の検出誤差を考慮し、生じ得る最大の検出誤差（例えば３０ｍ）の距離分だけ案内開始区間の始点から終点側に移動した地点に車両が到達した時点を、案内の出力を開始するタイミングとしても良い。また、手前分岐点の間隔が短い場合や案内分岐点が連続する場合等において、案内開始区間の始点に車両が到達した時点で前回の案内が終了していない場合には、前回の案内が終了した後の時点を案内の出力を開始するタイミングとする。

次に、前記Ｓ７において実行される案内実施判定処理のサブ処理について図６に基づき説明する。図６は案内実施判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。

先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ３１に記憶された分岐点データ３５、地物データ３６及び信号機情報３７等の各データに基づいて、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対して、案内開始区間及び案内終了区間を設定する。尚、設定される案内開始区間及び案内終了区間は、案内フレーズ条件テーブル３２（図３）に予め対応付けて記憶されている。

次に、Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ３１に記憶されたリンクデータ３３、ノードデータ３４、分岐点データ３５、地物データ３６等に基づいて、前記Ｓ１１で設定された案内開始区間の始点から案内終了区間の終点までの距離Ｘを算出する。尚、図３に示すように、案内分岐点の案内としては、案内内容や案内タイミングの異なる３種類の案内（「３つ目の信号を左（右）方向です」、「２つ目の信号を左（右）方向です」、「次の信号を左（右）方向です」）が存在する。そして、前記Ｓ１２ではそれぞれの案内毎に距離Ｘを算出する。

以下に、案内分岐点の案内の内、「次の信号を左（右）方向です」との案内フレーズを例に挙げて、距離Ｘの算出方法について図７を用いて説明する。
図７に示すように、先ずＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ３１に記憶されたリンクデータ３３、ノードデータ３４、分岐点データ３５、地物データ３６等に基づいて、案内分岐点６１に対して１つ手前側の信号機付きの分岐点である第１手前分岐点６７の退出側信号機６６から案内分岐点６１までの距離ａを取得する。続いて、案内分岐点６１の停止線７１から案内分岐点６１までの距離ｂを取得する。その後、距離ａに５ｍを追加した距離と、距離ｂに３０ｍを追加した距離の差分を距離Ｘとして算出する。

次に、Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、車両の現在の車速や案内フレーズ条件テーブル３２に基づいて、案内分岐点の案内の出力を行うのに必要な走行距離Ｙを算出する。具体的に、距離Ｙは、案内フレーズ条件テーブル３２に記憶された案内（音声案内）を出力する為に必要な時間（例えば４秒）に、車速センサ２２により検出した現在の車速を乗じた距離となる。尚、現在の車速の代わりに所定車速（例えば６０ｋｍ／ｈ）を乗じても良い。また、所定車速は、車両が走行する道路の道路種別によって変更しても良い（例えば、国道、県道は６０ｋｍ／ｈ、その他の一般道が４０ｋｍ／ｈ）。尚、図３に示すように、案内分岐点の案内としては、案内分岐点までの分岐点の数が異なる３種類の案内（「３つ目の信号を左（右）方向です」、「２つ目の信号を左（右）方向です」、「次の信号を左（右）方向です」）が存在する。そして、前記Ｓ１３ではそれぞれの案内毎に距離Ｙを算出する。

続いて、Ｓ１４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１２で算出した案内開始区間の始点から案内開始区間の終点までの距離Ｘが、前記Ｓ１３で算出した案内の出力を行うのに必要な走行距離Ｙに所定の猶予距離α（例えば１００ｍ）を足した距離以上であるか否か、即ち、案内開始区間で案内の出力を開始した場合に、案内終了区間内で案内の出力を終了できるか否か判定する。尚、図３に示すように、案内分岐点の案内としては、案内内容や案内タイミングの異なる３種類の案内（「３つ目の信号を左（右）方向です」、「２つ目の信号を左（右）方向です」、「次の信号を左（右）方向です」）が存在する。そして、前記Ｓ１４ではそれぞれの案内毎に距離Ｘと走行距離Ｙ＋αとを比較する。尚、猶予距離αは０ｍとしても良い。

そして、案内開始区間の始点から案内開始区間の終点までの距離Ｘが、案内の出力を行うのに必要な走行距離Ｙに所定の猶予距離αを足した距離以上であると判定された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、即ち、案内開始区間で案内の出力を開始した場合に、案内終了区間内で案内の出力を終了できると判定された場合には、判定対象となった案内を適切な区間で出力可能と判定する（Ｓ１５）。

一方、案内開始区間の始点から案内開始区間の終点までの距離Ｘが、案内の出力を行うのに必要な走行距離Ｙに所定の猶予距離αを足した距離未満であると判定された場合（Ｓ１４：ＮＯ）、即ち、案内開始区間で案内の出力を開始した場合に、案内終了区間内で案内の出力を終了できないと判定された場合には、判定対象となった案内を適切な区間で出力できないと判定する（Ｓ１６）。その後、Ｓ１７へと移行する。

Ｓ１７においてＣＰＵ４１は、案内分岐点に対する全ての案内に対して上記Ｓ１４〜Ｓ１６の判定処理を実行したか否か判定される。尚、本実施形態では、案内分岐点の案内として、３種類の案内（「３つ目の信号を左（右）方向です」、「２つ目の信号を左（右）方向です」、「次の信号を左（右）方向です」）が存在する。

そして、案内分岐点に対する全ての案内に対して上記Ｓ１４〜Ｓ１６の判定処理を実行したと判定された場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）には、Ｓ１８へと移行する。それに対して、案内分岐点に対する全ての案内に対して上記Ｓ１４〜Ｓ１６の判定処理を実行していないと判定された場合（Ｓ１７：ＮＯ）にはＳ１２へと戻り、判定対象となっていない案内を対象としてＳ１２以降の処理を実行する。

Ｓ１８においてＣＰＵ４１は、上記Ｓ１４〜Ｓ１６の判定処理を案内毎に区分してＲＡＭ等に格納する。その後、Ｓ８へと移行する。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１を用いた移動案内方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムによれば、案内分岐点の案内に対して、案内の発話を開始する必要の有る区間である案内開始区間と、案内の発話を終了する必要のある区間である案内終了区間を設定し、車両が案内分岐点の所定距離手前に到達した時点で、案内開始区間に位置する車両に対して案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、案内終了区間に車両が位置する間に該案内の出力を終了できるか否か判定し（Ｓ７）、案内の出力を終了できると判定された場合であって、且つ車両が案内開始区間に位置すると判定された場合に、案内分岐点の案内の出力を開始する（Ｓ９）。また、案内分岐点の案内の内、手前分岐点の手前側で行われる案内（例えば「３つ目の信号を左（右）方向です」、「２つ目の信号を左（右）方向です」）の案内終了地点（案内終了区間の終点）を、案内が開始される地点（案内開始区間の始点）よりも案内分岐点側であって、前方の手前分岐点に対して第１所定距離手前の地点に設定し、案内分岐点の手前側で行われる案内（例えば「次の信号を左（右）方向です」）の案内終了地点（案内終了区間の終点）を、案内が開始される地点（案内開始地点の始点）よりも案内分岐点側であって、前方の案内分岐点に対して第１所定距離より長い第２所定距離手前の地点に設定する（Ｓ１１）ので、通過対象となる分岐点の手前で行われる案内の発話の終了時期の条件を緩くすることにより、案内の発話を行うことができるにも関わらず案内の発話が行われない事態を防止することが可能となる。一方で、右左折等の案内対象となる分岐点の手前で行われる案内の発話の終了時期の条件を厳しくすることにより、案内の発話を少しでも早く終了させることができ、案内分岐点においてユーザに適切な準備操作（例えば、減速、方向指示器の点灯、車線の変更等）を行わせることが可能となる。
また、停止線の相対位置によって案内の発話を終了する必要のある案内終了地点を規定するので、分岐点や信号機等の目印に対する車両の位置を考慮して、案内終了地点を適切な位置に設定することが可能となる。
また、退出側信号機を通過したタイミングで案内分岐点の案内の発話を開始するので、分岐点や信号機等の目印に対するユーザの視認状態を考慮して、案内内容と実際のユーザの視界に矛盾の生じない案内を行うことが可能となる。従って、ユーザに案内分岐点を正確に特定させることが可能となる。
また、案内分岐点を特定する第１フレーズと、案内分岐点における車両の移動方向を特定する第２フレーズとをそれぞれ含む案内を行うので、案内分岐点と案内分岐点における車両の移動方向をそれぞれユーザに適切に把握させることが可能となる。
また、車両から案内分岐点までの間に位置する信号機又は分岐点の数を用いて案内分岐点を特定させるフレーズを含む案内を行うので、複雑な経路であっても案内分岐点の位置をユーザが容易且つ正確に把握させることが可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態ではナビゲーション装置１による案内分岐点の案内をスピーカ１６から音声案内により出力することにより行う構成としているが、液晶ディスプレイ１５に文章を表示することにより案内を行う構成としても良い。

また、本実施形態では、分岐点の周辺に設置された停止線や退出側信号機の位置に基づいて、案内開始区間や案内終了区間を特定することとしているが、分岐点（案内分岐点、第１手前分岐点、第２手前分岐点）や進入側信号機の位置に基づいて特定する構成としても良い。更に、分岐点や停止線を用いる上記構成とすれば、信号機情報３７は不要となる。

また、本実施形態では案内分岐点の案内として車両の現在位置から案内分岐点までにある信号機（又は信号機付き交差点）の数を用いた案内を行うこととしているが、他の案内を行う構成としても良い。例えば、信号機の代わりにランドマーク、分岐点、案内分岐点までの距離等を用いた案内としても良い。

また、本実施形態では、案内開始区間の始点を手前分岐点の退出側信号機の所定距離手前（例えば５ｍ手前）の地点としているが、車両の乗員から手前分岐点の退出側信号機が視認できる状態から視認できなくなる状態へと切り替わる切替地点としても良い。また切替地点は、車種によって変更することが好ましい。また、案内開始区間の始点は、手前分岐点の退出側信号機の設置された位置としても良い。

また、本実施形態では、案内開始区間と案内終了区間を同一の区間としているが、異なる範囲を規定する区間としても良い。また、案内開始区間や案内終了区間は点で規定しても良い。

また、本発明はナビゲーション装置以外に、案内経路に基づく経路案内を行う機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やＰＤＡ等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、携帯型音楽プレイヤ等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した分岐点案内処理プログラム（図５、図６）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。また、本発明を携帯端末等に適用する場合には、車両以外の移動体、例えば、携帯端末等のユーザや２輪車等に対する走行案内を行う場合もある。

１ ナビゲーション装置
１３ ナビゲーションＥＣＵ
３１ 地図情報ＤＢ
３２ 案内フレーズ条件テーブル
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
６１ 案内分岐点
６２、６４、６７ 手前分岐点
６３、６６、６９、７０ 信号機
６５、６８、７１ 停止線

Claims (8)

1. 移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定手段と、
   前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する手前分岐点の位置を取得する手前分岐点取得手段と、
   前記手前分岐点より前記案内経路の出発地側に前記移動体が位置するタイミングで発話が行われ、前記案内分岐点の案内である第１分岐点案内を行う第１分岐点案内手段と、
   前記手前分岐点より前記案内経路の目的地側であって且つ前記案内分岐点より前記案内経路の出発地側に前記移動体が位置するタイミングで発話が行われ、前記案内分岐点の案内である第２分岐点案内を行う第２分岐点案内手段と、
   前記第１分岐点案内及び前記第２分岐点案内に対して、案内の発話を終了する必要のある地点である案内終了地点をそれぞれ設定する案内終了地点設定手段と、を有し、
   前記案内終了地点設定手段は、
   前記第１分岐点案内の案内終了地点を、前記第１分岐点案内手段による案内が開始される地点よりも前記案内分岐点側であって、前記手前分岐点に対して第１所定距離手前の地点に設定し、
   前記第２分岐点案内の案内終了地点を、前記第２分岐点案内手段による案内が開始される地点よりも前記案内分岐点側であって、前記案内分岐点に対して前記第１所定距離より長い第２所定距離手前の地点に設定し、
   前記第１分岐点案内手段は設定された前記案内終了地点を前記移動体が通過するまでに案内の発話を終了することが可能と判定された場合に前記第１分岐点案内の発話を行うとともに、前記第２分岐点案内手段は設定された前記案内終了地点を前記移動体が通過するまでに案内の発話を終了することが可能と判定された場合に前記第２分岐点案内の発話を行うことを特徴とする移動案内システム。
2. 前記案内分岐点及び前記手前分岐点に配置される停止線の位置情報を取得する停止線情報取得手段を有し、
   前記案内終了地点設定手段は、前記案内終了地点を前記停止線との相対位置によって規定することを特徴とする請求項１に記載の移動案内システム。
3. 前記第１分岐点案内手段は、前記手前分岐点に対して前記案内経路の出発地側に隣接する分岐点の退出側信号機を前記移動体が通過したタイミングで発話を行い、
   前記第２分岐点案内手段は、前記案内分岐点に対して前記案内経路の出発地側に隣接する分岐点の退出側信号機を前記移動体が通過したタイミングで発話を行うことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移動案内システム。
4. 前記第１分岐点案内及び前記第２分岐点案内は、前記案内分岐点を特定する第１フレーズと、前記案内分岐点における前記移動体の移動方向を特定する第２フレーズとをそれぞれ含むことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の移動案内システム。
5. 前記第１フレーズは、前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する信号機又は分岐点の数を用いて前記案内分岐点を特定させるフレーズであることを特徴とする請求項４に記載の移動案内システム。
6. 移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定手段と、
   前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する手前分岐点の位置を取得する手前分岐点取得手段と、
   前記手前分岐点より前記案内経路の出発地側に前記移動体が位置するタイミングで発話が行われ、前記案内分岐点の案内である第１分岐点案内を行う第１分岐点案内手段と、
   前記手前分岐点より前記案内経路の目的地側であって且つ前記案内分岐点より前記案内経路の出発地側に前記移動体が位置するタイミングで発話が行われ、前記案内分岐点の案内である第２分岐点案内を行う第２分岐点案内手段と、
   前記第１分岐点案内及び前記第２分岐点案内に対して、案内の発話を終了する必要のある地点である案内終了地点をそれぞれ設定する案内終了地点設定手段と、を有し、
   前記案内終了地点設定手段は、
   前記第１分岐点案内の案内終了地点を、前記第１分岐点案内手段による案内が開始される地点よりも前記案内分岐点側であって、前記手前分岐点に対して第１所定距離手前の地点に設定し、
   前記第２分岐点案内の案内終了地点を、前記第２分岐点案内手段による案内が開始される地点よりも前記案内分岐点側であって、前記案内分岐点に対して前記第１所定距離より長い第２所定距離手前の地点に設定し、
   前記第１分岐点案内手段は設定された前記案内終了地点を前記移動体が通過するまでに案内の発話を終了することが可能と判定された場合に前記第１分岐点案内の発話を行うとともに、前記第２分岐点案内手段は設定された前記案内終了地点を前記移動体が通過するまでに案内の発話を終了することが可能と判定された場合に前記第２分岐点案内の発話を行うことを特徴とする移動案内装置。
7. 案内経路設定手段が、移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定するステップと、
   手前分岐点取得手段が、前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する手前分岐点の位置を取得するステップと、
   第１分岐点案内手段が、前記手前分岐点より前記案内経路の出発地側に前記移動体が位置するタイミングで発話が行われ、前記案内分岐点の案内である第１分岐点案内を行うステップと、
   第２分岐点案内手段が、前記手前分岐点より前記案内経路の目的地側であって且つ前記案内分岐点より前記案内経路の出発地側に前記移動体が位置するタイミングで発話が行われ、前記案内分岐点の案内である第２分岐点案内を行うステップと、
   案内終了地点設定手段が、前記第１分岐点案内及び前記第２分岐点案内に対して、案内の発話を終了する必要のある地点である案内終了地点をそれぞれ設定するステップと、を有し、
   前記案内終了地点設定手段は、
   前記第１分岐点案内の案内終了地点を、前記第１分岐点案内手段による案内が開始される地点よりも前記案内分岐点側であって、前記手前分岐点に対して第１所定距離手前の地点に設定し、
   前記第２分岐点案内の案内終了地点を、前記第２分岐点案内手段による案内が開始される地点よりも前記案内分岐点側であって、前記案内分岐点に対して前記第１所定距離より長い第２所定距離手前の地点に設定し、
   前記第１分岐点案内手段は設定された前記案内終了地点を前記移動体が通過するまでに案内の発話を終了することが可能と判定された場合に前記第１分岐点案内の発話を行うとともに、前記第２分岐点案内手段は設定された前記案内終了地点を前記移動体が通過するまでに案内の発話を終了することが可能と判定された場合に前記第２分岐点案内の発話を行うことを特徴とする移動案内方法。
8. コンピュータを、
   移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定手段と、
   前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する手前分岐点の位置を取得する手前分岐点取得手段と、
   前記手前分岐点より前記案内経路の出発地側に前記移動体が位置するタイミングで発話が行われ、前記案内分岐点の案内である第１分岐点案内を行う第１分岐点案内手段と、
   前記手前分岐点より前記案内経路の目的地側であって且つ前記案内分岐点より前記案内経路の出発地側に前記移動体が位置するタイミングで発話が行われ、前記案内分岐点の案内である第２分岐点案内を行う第２分岐点案内手段と、
   前記第１分岐点案内及び前記第２分岐点案内に対して、案内の発話を終了する必要のある地点である案内終了地点をそれぞれ設定する案内終了地点設定手段と、
   して機能させる為のコンピュータプログラムであって、
   前記案内終了地点設定手段は、
   前記第１分岐点案内の案内終了地点を、前記第１分岐点案内手段による案内が開始される地点よりも前記案内分岐点側であって、前記手前分岐点に対して第１所定距離手前の地点に設定し、
   前記第２分岐点案内の案内終了地点を、前記第２分岐点案内手段による案内が開始される地点よりも前記案内分岐点側であって、前記案内分岐点に対して前記第１所定距離より長い第２所定距離手前の地点に設定し、
   前記第１分岐点案内手段は設定された前記案内終了地点を前記移動体が通過するまでに案内の発話を終了することが可能と判定された場合に前記第１分岐点案内の発話を行うとともに、前記第２分岐点案内手段は設定された前記案内終了地点を前記移動体が通過するまでに案内の発話を終了することが可能と判定された場合に前記第２分岐点案内の発話を行うことを特徴とするコンピュータプログラム。

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