JP5803489B2 - 移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本発明は、案内経路に基づいて移動体の移動を案内する移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラムに関する。

近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えている。そして、探索結果に基づいて設定された案内経路をディスプレイ画面に表示するとともに、右左折等の案内の対象となる分岐点（以下、案内分岐点という）に接近した場合には音声やディスプレイ画面を用いた案内を行うことによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。更に、車両以外にも歩行者や二輪車を対象として上記案内を行うことも可能である。

ここで、案内分岐点において右左折等の案内を行う場合には、案内分岐点をユーザに正確に特定させる必要がある。そして、このような案内分岐点を特定させる案内方法の一つとして、車両から案内分岐点までの信号機の数（又は信号機の設置された分岐点の数）を用いた案内がある。例えば、案内分岐点が信号機の設置された分岐点である場合に、案内分岐点に対して２つ手前側にある信号機付きの分岐点の信号機がユーザの視界から消えた後から、案内分岐点に対して１つ手前側にある信号機付きの分岐点の信号機がユーザの視界に残っている状態で、「２つ目の信号を左方向です。」との案内を行う。また、車両から案内分岐点までの信号機の数を用いた案内を行うためには、信号機に関する情報（信号機の設置位置や方向に関する情報等）が必要となるが、このような情報は地図情報の一部として記憶手段（例えば、ハードディスク、ＤＶＤ、メモリーカード、サーバ等）から取得している（例えば、特開平１０−２７４５４４号公報参照）。

特開平１０−２７４５４４号公報（第４頁、第５頁、図４）

しかしながら、上記特許文献１に記載の技術では、信号機のカウントを誤り易い分岐点（例えば、複数の信号機が設置されるとともにその設置間隔が広い大型の分岐点や特殊な信号機が設置された分岐点等）が案内分岐点や案内分岐点の手前側にある場合には、ユーザによる信号機のカウントにズレが生じ、案内分岐点をユーザが誤認識する虞があった。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、案内分岐点又は案内分岐点に対して案内経路の出発地側にある手前分岐点が、信号機のカウントを誤り易い誤認分岐点である場合においても、案内分岐点をユーザに対して正確に特定させることを可能とした移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本願の請求項１に係る移動案内システム（１）は、移動体（１０１）の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点（１０２）を設定する案内経路設定手段（１３）と、前記案内分岐点における案内を設定する案内設定手段（１３）と、前記案内設定手段によって設定された前記案内を用いて、前記案内分岐点の案内を行う分岐点案内手段（１３）と、前記案内分岐点又は前記案内分岐点に対して前記案内経路の出発地側にある分岐点である手前分岐点が、信号機のカウントを誤り易い条件を満たす分岐点である誤認分岐点か否か判定する分岐点判定手段と、前記手前分岐点が前記誤認分岐点であると判定された場合に、該誤認分岐点の満たす条件に基づいて信号機のカウントを誤り易い状態が解消される地点である案内復帰地点を設定する案内復帰地点設定手段と、を有し、前記誤認分岐点は、分岐点に設置された信号機の種類、分岐点の形状又は分岐点に接続されたリンクの形状が所定の条件を満たす分岐点であり、前記案内設定手段は、前記案内分岐点及び前記手前分岐点が前記誤認分岐点でないと判定された場合には、前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いて該案内分岐点を特定させる案内を前記案内分岐点の案内として設定し、前記案内分岐点が前記誤認分岐点であると判定された場合には、前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いずに該案内分岐点を特定させる案内を前記案内分岐点の案内として設定し、前記手前分岐点が前記誤認分岐点であると判定された場合には、前記案内復帰地点を前記移動体が通過するまでは前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いずに該案内分岐点を特定させる案内を前記案内分岐点の案内として設定するとともに、前記案内復帰地点を前記移動体が通過した後は前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いて該案内分岐点を特定させる案内を前記案内分岐点の案内として設定することを特徴とする。
尚、「移動体」としては、車両以外に、歩行者や二輪車も含む。
また、「案内分岐点」とは、案内経路に従って移動体の移動の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点が該当する。
また、「移動体から案内分岐点までの間に位置する信号機の数」は、分岐点単位での信号機の数であっても良い。即ち、大型の道路等において同一分岐点に複数の信号機が設けられている場合には、該複数の信号機は１の信号機としてカウントするようにしても良い。その場合には、本願発明に係る「第１案内」は、移動体から案内分岐点までの間に位置する信号機の設置された分岐点（即ち、信号交差点）の数を用いて案内分岐点を特定させる案内を行う構成にも相当する。但し、分岐点単位でカウントする場合であっても、分岐点以外に設置された信号機（例えば押しボタン式信号機等）も信号機の数としてカウントすることが望ましい。以下の請求項でも同様である。

また、請求項２に係る移動案内システム（１）は、請求項１に記載の移動案内システムであって、前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いずに該案内分岐点を特定させる案内とは、前記移動体から前記案内分岐点までの距離を用いて該案内分岐点を特定させる案内であることを特徴とする。

また、請求項３に係る移動案内システム（１）は、請求項１又は請求項２に記載の移動案内システムであって、前記所定の条件は、前記分岐点に１灯式又は２灯式の信号機（７１）が設置されていることを条件とすることを特徴とする。

また、請求項４に係る移動案内システム（１）は、請求項１又は請求項２に記載の移動案内システムであって、前記所定の条件は、前記分岐点に設置された進入側信号機（７３）と退出側信号機（７４）の設置間隔が所定間隔以上であることを条件とすることを特徴とする。

また、請求項５に係る移動案内システム（１）は、請求項１又は請求項２に記載の移動案内システムであって、前記所定の条件は、前記分岐点内に所定の地物（７６）が設置されていることを条件とすることを特徴とする。

また、請求項６に係る移動案内システム（１）は、請求項１又は請求項２に記載の移動案内システムであって、前記所定の条件は、前記分岐点と該分岐点に隣接する他の分岐点（８１）との間隔が所定間隔未満であることを条件とすることを特徴とする。

また、請求項７に係る移動案内システム（１）は、請求項１又は請求項２に記載の移動案内システムであって、前記所定の条件は、前記分岐点に設置された信号機（８６）を該分岐点の所定距離手前に位置する前記移動体（１０１）から視認できないことを条件とすることを特徴とする。

また、請求項８に係る移動案内システム（１）は、請求項１又は請求項２に記載の移動案内システムであって、前記所定の条件は、前記分岐点に対して同一方向に複数のリンク（８７、８８）が接続されていることを条件とすることを特徴とする。

また、請求項９に係る移動案内装置（１）は、移動体（１０１）の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点（１０２）を設定する案内経路設定手段（１３）と、前記案内分岐点における案内を設定する案内設定手段（１３）と、前記案内設定手段によって設定された前記案内を用いて、前記案内分岐点の案内を行う分岐点案内手段（１３）と、前記案内分岐点又は前記案内分岐点に対して前記案内経路の出発地側にある分岐点である手前分岐点が、信号機のカウントを誤り易い条件を満たす分岐点である誤認分岐点か否か判定する分岐点判定手段と、前記手前分岐点が前記誤認分岐点であると判定された場合に、該誤認分岐点の満たす条件に基づいて信号機のカウントを誤り易い状態が解消される地点である案内復帰地点を設定する案内復帰地点設定手段と、を有し、前記誤認分岐点は、分岐点に設置された信号機の種類、分岐点の形状又は分岐点に接続されたリンクの形状が所定の条件を満たす分岐点であり、前記案内設定手段は、前記案内分岐点及び前記手前分岐点が前記誤認分岐点でないと判定された場合には、前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いて該案内分岐点を特定させる案内を前記案内分岐点の案内として設定し、前記案内分岐点が前記誤認分岐点であると判定された場合には、前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いずに該案内分岐点を特定させる案内を前記案内分岐点の案内として設定し、前記手前分岐点が前記誤認分岐点であると判定された場合には、前記案内復帰地点を前記移動体が通過するまでは前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いずに該案内分岐点を特定させる案内を前記案内分岐点の案内として設定するとともに、前記案内復帰地点を前記移動体が通過した後は前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いて該案内分岐点を特定させる案内を前記案内分岐点の案内として設定することを特徴とする。

また、請求項１０に係る移動案内方法は、案内経路設定手段が、移動体（１０１）の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点（１０２）を設定するステップと、案内設定手段が、前記案内分岐点における案内を設定するステップと、分岐点案内手段が、前記案内設定手段によって設定された前記案内を用いて、前記案内分岐点の案内を行うステップと、分岐点判定手段が、前記案内分岐点又は前記案内分岐点に対して前記案内経路の出発地側にある分岐点である手前分岐点が、信号機のカウントを誤り易い条件を満たす分岐点である誤認分岐点か否か判定するステップと、案内復帰地点設定手段が、前記手前分岐点が前記誤認分岐点であると判定された場合に、該誤認分岐点の満たす条件に基づいて信号機のカウントを誤り易い状態が解消される地点である案内復帰地点を設定するステップと、を有し、前記誤認分岐点は、分岐点に設置された信号機の種類、分岐点の形状又は分岐点に接続されたリンクの形状が所定の条件を満たす分岐点であり、前記案内設定手段は、前記案内分岐点及び前記手前分岐点が前記誤認分岐点でないと判定された場合には、前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いて該案内分岐点を特定させる案内を前記案内分岐点の案内として設定し、前記案内分岐点が前記誤認分岐点であると判定された場合には、前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いずに該案内分岐点を特定させる案内を前記案内分岐点の案内として設定し、前記手前分岐点が前記誤認分岐点であると判定された場合には、前記案内復帰地点を前記移動体が通過するまでは前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いずに該案内分岐点を特定させる案内を前記案内分岐点の案内として設定するとともに、前記案内復帰地点を前記移動体が通過した後は前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いて該案内分岐点を特定させる案内を前記案内分岐点の案内として設定することを特徴とする。

更に、請求項１１に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、移動体（１０１）の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点（１０２）を設定する案内経路設定手段と、前記案内分岐点における案内を設定する案内設定手段と、前記案内設定手段によって設定された前記案内を用いて、前記案内分岐点の案内を行う分岐点案内手段と、前記案内分岐点又は前記案内分岐点に対して前記案内経路の出発地側にある分岐点である手前分岐点が、信号機のカウントを誤り易い条件を満たす分岐点である誤認分岐点か否か判定する分岐点判定手段と、前記手前分岐点が前記誤認分岐点であると判定された場合に、該誤認分岐点の満たす条件に基づいて信号機のカウントを誤り易い状態が解消される地点である案内復帰地点を設定する案内復帰地点設定手段と、して機能させる為のコンピュータプログラムであって、前記誤認分岐点は、分岐点に設置された信号機の種類、分岐点の形状又は分岐点に接続されたリンクの形状が所定の条件を満たす分岐点であり、前記案内設定手段は、前記案内分岐点及び前記手前分岐点が前記誤認分岐点でないと判定された場合には、前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いて該案内分岐点を特定させる案内を前記案内分岐点の案内として設定し、前記案内分岐点が前記誤認分岐点であると判定された場合には、前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いずに該案内分岐点を特定させる案内を前記案内分岐点の案内として設定し、前記手前分岐点が前記誤認分岐点であると判定された場合には、前記案内復帰地点を前記移動体が通過するまでは前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いずに該案内分岐点を特定させる案内を前記案内分岐点の案内として設定するとともに、前記案内復帰地点を前記移動体が通過した後は前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いて該案内分岐点を特定させる案内を前記案内分岐点の案内として設定することを特徴とする。

前記構成を有する請求項１に記載の移動案内システムによれば、案内分岐点又は案内分岐点に対して案内経路の出発地側にある手前分岐点が、信号機のカウントを誤り易い誤認分岐点である場合においても、案内分岐点の案内を適切に選択して設定することによって、ユーザによる信号機のカウントにズレが生じるのを防止し、案内分岐点を誤認させることを防止することが可能となる。
また、誤認分岐点を、分岐点に設置された信号機の種類、分岐点の形状又は分岐点に接続されたリンクの形状が所定の条件を満たす分岐点とするので、地図データから信号機のカウントを誤り易い分岐点を誤認分岐点として正確に特定することが可能となる。

また、請求項２に記載の移動案内システムによれば、案内分岐点又は案内分岐点に対して案内経路の出発地側にある手前分岐点が、信号機のカウントを誤り易い誤認分岐点である場合においても、案内分岐点を誤認させることを防止することが可能となる。

また、請求項３に記載の移動案内システムによれば、１灯式又は２灯式の信号機が設置されている分岐点を誤認分岐点として特定するので、設置された信号機をカウント対象に含めるべきか否かのユーザによる判断が難しい分岐点を誤認分岐点として適切に特定することが可能となる。

また、請求項４に記載の移動案内システムによれば、設置された進入側信号機と退出側信号機の設置間隔が所定間隔以上の分岐点を誤認分岐点として特定するので、進入側信号機と退出側信号機の両方の信号機をカウント対象に含める虞がある分岐点を誤認分岐点として適切に特定することが可能となる。

また、請求項５に記載の移動案内システムによれば、分岐点内に所定の地物が設置されている分岐点を誤認分岐点として特定するので、一の分岐点を通過するにもかかわらず、２つの分岐点を通過するとユーザが誤認し、信号機を２箇所分カウントする虞がある分岐点を誤認分岐点として適切に特定することが可能となる。

また、請求項６に記載の移動案内システムによれば、隣接する他の分岐点との間隔が所定間隔未満である分岐点を誤認分岐点として特定するので、２つの分岐点を通過するにもかかわらず、一の分岐点のみを通過するとユーザが誤認し、信号機を１箇所しかカウントしない虞がある分岐点を誤認分岐点として適切に特定することが可能となる。

また、請求項７に記載の移動案内システムによれば、設置された信号機を分岐点の所定距離手前に位置する移動体から視認できない分岐点を誤認分岐点として特定するので、ユーザから信号機が見え難く、信号機をカウントすることが難しい分岐点を誤認分岐点として適切に特定することが可能となる。

また、請求項８に記載の移動案内システムによれば、同一方向に複数のリンクが接続されている分岐点を誤認分岐点として特定するので、一の分岐点を通過するにもかかわらず、２つの分岐点を通過するとユーザが誤認し、信号機を２箇所分カウントする虞がある分岐点を誤認分岐点として適切に特定することが可能となる。

また、請求項９に記載の移動案内装置によれば、案内分岐点又は案内分岐点に対して案内経路の出発地側にある手前分岐点が、信号機のカウントを誤り易い誤認分岐点である場合においても、案内分岐点の案内を適切に選択して設定することによって、ユーザによる信号機のカウントにズレが生じるのを防止し、案内分岐点を誤認させることを防止することが可能となる。
また、誤認分岐点を、分岐点に設置された信号機の種類、分岐点の形状又は分岐点に接続されたリンクの形状が所定の条件を満たす分岐点とするので、地図データから信号機のカウントを誤り易い分岐点を誤認分岐点として正確に特定することが可能となる。

また、請求項１０に記載の移動案内方法によれば、案内分岐点又は案内分岐点に対して案内経路の出発地側にある手前分岐点が、信号機のカウントを誤り易い誤認分岐点である場合においても、案内分岐点の案内を適切に選択して設定することによって、ユーザによる信号機のカウントにズレが生じるのを防止し、案内分岐点を誤認させることを防止することが可能となる。
また、誤認分岐点を、分岐点に設置された信号機の種類、分岐点の形状又は分岐点に接続されたリンクの形状が所定の条件を満たす分岐点とするので、地図データから信号機のカウントを誤り易い分岐点を誤認分岐点として正確に特定することが可能となる。

更に、請求項１１に記載のコンピュータプログラムによれば、案内分岐点又は案内分岐点に対して案内経路の出発地側にある手前分岐点が、信号機のカウントを誤り易い誤認分岐点である場合においても、案内分岐点の案内を適切に選択して設定させることによって、ユーザによる信号機のカウントにズレが生じるのを防止し、案内分岐点を誤認させることを防止することが可能となる。
また、誤認分岐点を、分岐点に設置された信号機の種類、分岐点の形状又は分岐点に接続されたリンクの形状が所定の条件を満たす分岐点とするので、地図データから信号機のカウントを誤り易い分岐点を誤認分岐点として正確に特定することが可能となる。

本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。 分岐点に配置される信号機及び停止線の一例を示した図である。 案内フレーズ条件テーブルの一例を示した図である。 本実施形態に係る分岐点案内処理プログラムのフローチャートである。 本実施形態に係る案内設定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 信号機のカウントを誤り易い条件を満たす分岐点の例について説明した図である。 信号機のカウントを誤り易い条件を満たす分岐点の例について説明した図である。 信号機のカウントを誤り易い条件を満たす分岐点の例について説明した図である。 信号機のカウントを誤り易い条件を満たす分岐点の例について説明した図である。 信号機のカウントを誤り易い条件を満たす分岐点の例について説明した図である。 信号機のカウントを誤り易い条件を満たす分岐点の例について説明した図である。 案内分岐点が誤認分岐点である場合に行われる案内分岐点の案内の例について説明した図である。 案内分岐点も手前分岐点も誤認分岐点でない場合に行われる案内分岐点の案内の例について説明した図である。 手前分岐点が誤認分岐点である場合に行われる案内分岐点の案内の例について説明した図である。

以下、本発明に係る移動案内システム及び移動案内装置をナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。

図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設の関する施設情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成されている。

以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記５種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や案内フレーズ条件テーブル３２や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。

ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３３、ノード点に関するノードデータ３４、各分岐点に関する分岐点データ３５、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。

ここで、リンクデータ３３としては、例えば、該リンクを識別するリンクＩＤ、該リンクの端部に位置するノードを特定する端部ノード情報、該リンクを構成する道路の道路種別、車線数等が記憶される。また、ノードデータ３４としては、該ノードを識別するノードＩＤ、該ノードの位置座標、該ノードがリンクを介して接続される接続先ノードを特定する接続先ノード情報等が記憶される。また、分岐点データ３５としては、該分岐点（交差点）を形成するノードを特定する該当ノード情報、該分岐点に接続されるリンク（以下、接続リンクという）を特定する接続リンク情報、分岐点の周辺に設置された信号機に関する信号機情報３６や分岐点の周辺に設置された停止線に関する停止線情報３７等が記憶される。

また、信号機情報３６としては、全国の各分岐点（交差点）の周辺に設置された信号機について、信号機の設置された方向（即ち、信号機のライトが向いている方向であり、以下、設置方向という）や灯数（３灯式、２灯式、１灯式等）や信号機の設置された位置座標（以下、設置座標という）等が記憶される。更に、一の分岐点に対して複数の信号機が設置されている場合には、複数の信号機毎に上記設置方向や設置座標等が記憶される。例えば、図２に示すように片側２車線の道路が交差する分岐点５１では、８個の信号機５２〜５９が設置されている。従って、分岐点５１の信号機情報３６としては、信号機５２〜５９の設置方向や設置座標等が記憶される。

尚、信号機情報３６としては、分岐点からの退出方向毎に、最も退出側にある信号機（即ち車両が分岐点を通過する際に、その分岐点で最後に視認できる信号機であり、以下、退出側信号機という）に関する情報のみを記憶する構成としても良い。例えば、図２に示す分岐点５１では、図の下から上への退出方向に対して退出側信号機である信号機５３に関する情報を記憶し、図の上から下への退出方向に対して退出側信号機である信号機５５に関する情報を記憶し、図の左から右への退出方向に対して退出側信号機である信号機５７に関する情報を記憶し、図の右から左への退出方向に対して退出側信号機である信号機５９に関する情報を記憶する。即ち、８個の信号機５２〜５９の内、信号機５３、５５、５７、５９の設置方向と設置座標のみを記憶する構成としても良い。また、分岐点からの進入方向毎に、最も進入側（即ち出発地側）にある信号機（即ち車両が最初に視認できる信号機であり、以下、進入側信号機という）に関する情報のみを記憶する構成としても良い。

一方、停止線情報３７は、路面上に形成された地物の内、特に停止線の路面標示に関する情報が記憶される。具体的には、識別ＩＤと、停止線の位置を地図上で特定する座標データと、停止線が設置された分岐点を識別する分岐点ＩＤとが記憶される。尚、座標データは、絶対位置ではなく停止線の設置された分岐点のノード点に対する相対位置によって特定しても良い。例えば、図２に示すように片側２車線の道路が交差する分岐点５１では、４箇所に停止線６０〜６３が設置されている。従って、停止線情報３７としては、停止線６０〜６３に関する各種情報が記憶される。

そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、後述のように地図情報ＤＢ３１に記憶された各データに基づいて、車両の進行方向前方にある案内分岐点と該案内分岐点よりも案内経路の出発地側に存在する分岐点（以下、手前分岐点という）を特定する。また、案内分岐点や手前分岐点の分岐点データ３５や各分岐点に接続されるリンクのリンクデータ３３を取得する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、取得された各データに基づいて、案内分岐点や手前分岐点が信号機のカウントを誤り易い条件を満たす分岐点（以下、誤認分岐点という）であるか否か判定する。尚、案内分岐点とは、ナビゲーション装置１に設定されている案内経路に従ってナビゲーション装置１が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点である。

また、ナビゲーションＥＣＵ１３は、案内分岐点や手前分岐点が誤認分岐点であるか否かを判定した判定結果に基づいて、案内分岐点における案内を設定する。そして、設定される案内の候補としては、例えば以下の案内が有る。
（１）車両の現在位置から案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いた案内（以下『信号機案内』という）。
（２）車両の現在位置から案内分岐点までの距離を用いた案内（以下、『距離案内』という）。
ここで、「車両の現在位置から案内分岐点までの間に位置する信号機の数」は、分岐点単位での信号機の数とすることが望ましい。即ち、大型の道路等において同一分岐点に複数の信号機が設けられている場合には、該複数の信号機は１の信号機としてカウントすることが望ましい。その場合には、『信号機案内』は、車両から案内分岐点までの間に位置する信号機の設置された分岐点（即ち、信号機交差点）の数を用いて案内分岐点を特定させる案内に相当する。但し、分岐点単位でカウントする場合であっても、分岐点以外に設置された信号機（例えば押しボタン式信号機等）も信号機の数としてカウントすることが望ましい。以下の説明でも同様である。

そして、案内フレーズ条件テーブル３２は、案内分岐点を案内する為の案内の候補である上記複数種類の案内候補について、発話されるフレーズ（句）の内容とともに、案内の発話を開始する条件等がそれぞれ対応付けられて記憶されたテーブルである。
以下に、案内フレーズ条件テーブル３２について、具体例を挙げてより詳細に説明する。図３は案内フレーズ条件テーブル３２の一例を示した図である。

例えば、『信号機案内』としては、「３つ目の信号を左（右）方向です」と「２つ目の信号を左（右）方向です」と「次の信号を左（右）方向です」の案内フレーズが対応付けられている。更に、各案内フレーズに対して案内の発話を開始する条件である案内開始条件が対応付けられている。例えば、「２つ目の信号を左（右）方向です」との案内を行う場合には、案内分岐点に進入するまでに２つの信号機をユーザがカウントできる状態にある間に、案内の発話を開始する必要がある。従って、図３に示すように、「２つ目の信号を左（右）方向です」との案内フレーズには、案内分岐点の２つ手前の信号機（尚、分岐点に信号機が複数設置されている場合には、車両の進行方向に対して最も退出側に設置された退出側信号機）が乗員から視認できなくなる地点（例えば、案内分岐点の２つ手前の信号機の５ｍ手前）に車両が到達したことが案内開始条件として対応付けられている。

また、『距離案内』としては、「７００ｍ先を左（右）方向です」と「３００ｍ先を左（右）方向です」と「まもなく左（右）方向です」の案内フレーズが対応付けられている。更に、各案内フレーズに対して案内の発話を開始する条件である案内開始条件が対応付けられている。例えば、「７００ｍ先を左（右）方向です」との案内を行う場合には、案内分岐点に進入するまでの走行距離が７００ｍの状態で案内の発話が行われている必要がある。従って、図３に示すように、「７００ｍ先を左（右）方向です」との案内フレーズには、案内分岐点の７５０ｍ手前に車両が到達したことが案内開始条件として対応付けられている。

案内フレーズ条件テーブル３２には、同様にして他の案内フレーズについても記憶されている。尚、案内分岐点の案内方向は、左（右）方向以外に、右（左）斜め方向や右（左）手前方向等も存在する。また、案内開始条件を特定する各数値（５ｍ等）は適宜変更することが可能である。

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の分岐点案内処理プログラム（図４、図５参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、案内経路設定手段は、車両（移動体）の移動を案内する出発地（例えば、車両の現在位置）から目的地までの案内経路及び案内分岐点を設定する。案内設定手段は、案内分岐点における案内を設定する。分岐点案内手段は、案内設定手段によって設定された案内を用いて、案内分岐点の案内を行う。分岐点判定手段は、案内分岐点又は案内分岐点に対して案内経路の出発地側にある分岐点である手前分岐点が、信号機のカウントを誤り易い条件を満たす分岐点である誤認分岐点か否か判定する。

操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。

また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの走行予定経路、走行予定経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。特に本実施形態では、案内分岐点が車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば３００ｍ）に接近した場合には、案内分岐点付近の拡大図や車両の案内分岐点における進行方向について表示する。

また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて走行予定経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。特に本実施形態では、案内分岐点が車両の進行方向前方にある場合には、案内内容に基づく所定の案内の開始タイミング（例えば、「２つ目の信号を左方向です」との音声案内を出力する場合には、案内分岐点の２つ手前の信号機から更に５ｍ手前（図３参照）に到達したタイミング）で案内分岐点の音声案内を出力する。

また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。

また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。

続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する分岐点案内処理プログラムについて図４に基づき説明する。図４は本実施形態に係る分岐点案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、分岐点案内処理プログラムは車両のＡＣＣがＯＮされた後に所定間隔で繰り返し実行され、案内経路上にある案内分岐点に対する案内を行うプログラムである。尚、以下の図４、図５にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。

先ず、分岐点案内処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われているか否か判定する。ここで、案内経路は、出発地（例えば自車の現在位置）からユーザに選択された目的地までの推奨経路であり、経路探索処理の結果に基づいて設定される。また、経路探索処理は、地図情報ＤＢ３１に記憶されたリンクデータ３３やノードデータ３４、ＶＩＣＳセンタから取得した交通情報等を用いて、公知のダイクストラ法等により行われる。

そして、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていると判定された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）には、Ｓ２へと移行する。それに対して、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていないと判定された場合（Ｓ１：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。

Ｓ２においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置を現在位置検出部１１の検出結果に基づいて取得する。尚、車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。更に、車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。ここで、高精度ロケーション技術とは、車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報ＤＢと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。

次に、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において設定されている案内経路（案内経路中の案内分岐点を含む）を取得する。

続いて、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で取得した車両の現在位置と前記Ｓ２で取得した案内経路に基づいて、車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば、１．４７ｋｍ以内）に案内分岐点が有るか否か判定する。尚、案内分岐点とは、前記したようにナビゲーション装置１に設定された案内経路に従ってナビゲーション装置１が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点である。

そして、車両の進行方向前方の所定距離以内に案内分岐点が有ると判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、Ｓ５へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方の所定距離以内に案内分岐点が無いと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。

Ｓ５においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が既に行われたか否か判定する。尚、前記Ｓ５では、案内分岐点に対する案内の内、特に案内分岐点での右左折等を指示する音声案内が行われたか否かを判定する。

そして、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が既に行われたと判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。それに対して、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が行われていないと判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、Ｓ６へと移行する。

Ｓ６においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が、後述の案内設定処理（Ｓ７）において既に設定されたか否か判定する。尚、前記Ｓ６では、案内分岐点に対する案内の内、特に案内分岐点での右左折等を指示する音声案内の案内内容が設定されたか否かを判定する。本実施形態では特に図３に示す『信号機案内』と『距離案内』のいずれかの案内が設定される。

そして、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が既に設定されたと判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、Ｓ８へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内がまだ設定されていないと判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）には、Ｓ７へと移行する。

Ｓ７においてＣＰＵ４１は、後述の案内設定処理（図５）を実行する。尚、案内設定処理は、後述のように地図情報ＤＢ３１に記憶された各データ（リンクデータ３３、分岐点データ３５等）に基づいて、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内を設定する処理である。

次に、Ｓ８においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ７で設定された案内を行うタイミングとなったか否か判定する。具体的には、前記Ｓ７で設定された案内に対応付けられた案内開始条件（図３参照）を満たしたか否かが判定される。例えば、前記Ｓ７において『信号機案内』が案内に設定された場合には、車両が案内分岐点の３つ手前の信号機から更に５ｍ手前に到達した時点で「３つ目の信号を左（右）方向です」の案内を行うタイミングとなったと判定し、車両が案内分岐点の２つ手前の信号機から更に５ｍ手前に到達した時点で「２つ目の信号を左（右）方向です」の案内を行うタイミングとなったと判定し、車両が案内分岐点の１つ手前の信号機から更に５ｍ手前に到達した時点で「次の信号を左（右）方向です」の案内を行うタイミングとなったと判定する。

そして、前記Ｓ７で設定された案内を行うタイミングとなったと判定された場合（Ｓ８：ＹＥＳ）には、Ｓ９へと移行する。それに対して、前記Ｓ７で設定された案内を行うタイミングとなっていないと判定された場合（Ｓ８：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。

Ｓ９においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ７で設定された案内に基づいて、案内分岐点に関する案内を行う。具体的には、案内分岐点と車両の案内分岐点の退出方向とを特定する案内（即ち、車両が案内分岐点から退出する退出道路を特定させる為の案内）を行う。例えば、前記Ｓ７において『信号機案内』が案内に設定され、車両が案内分岐点の２つ手前の信号機から更に５ｍ手前に到達した場合には、「２つ目の信号を左（右）方向です」とのフレーズをスピーカ１６から出力する。更に、案内分岐点が車両の所定距離以内（例えば３００ｍ）に接近した場合には、案内分岐点付近の拡大図や車両の案内分岐点における進行方向について液晶ディスプレイ１５に表示する。
その結果、案内分岐点及び該案内分岐点から車両が退出する道路をユーザに正確に特定させることが可能となる。

次に、前記Ｓ７において実行される案内設定処理のサブ処理について図５に基づき説明する。図５は案内設定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。

先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ３１からリンクデータ３３及び分岐点データ３５を読み出し、車両の進行方向前方にある案内分岐点が信号機のカウントを誤り易い条件を満たす誤認分岐点か否か判定する。

ここで、信号機のカウントを誤り易い条件を満たす誤認分岐点は、以下の（Ａ）〜（Ｆ）のいずれかの条件を少なくとも１以上満たす分岐点をいう。
（Ａ）分岐点に１灯式又は２灯式の信号機が設置されていること。
（Ｂ）分岐点に設置された進入側信号機と退出側信号機の設置間隔が所定間隔以上（例えば５０ｍ以上）であること。
（Ｃ）分岐点内に高架、歩道橋、分離帯等の分岐点が分割されていると誤認を与える可能性のある地物が設置されていること。
（Ｄ）隣接する他の分岐点との間隔が所定間隔未満（例えば３０ｍ未満）であること。
（Ｅ）分岐点に設置された信号機を該分岐点の所定距離手前（例えば１００ｍ手前）に位置する車両から視認できないこと。
（Ｆ）分岐点に対して同一方向に複数のリンクが接続されていること。

以下に、（Ａ）〜（Ｆ）の各条件について図６〜図１１を用いてより詳細に説明する。
例えば、図６に示すように１灯式の信号機７１が設置されている分岐点７２は、上記（Ａ）の条件に該当する分岐点となる。このような１灯式の信号機７１は『信号機案内』による案内が行われた場合に、設置された信号機をカウント対象に含めるべきか否かのユーザによる判断が難しいので、信号機のカウントを誤り易い分岐点となる。

また、図７に示すように交差道路の車線数が多く、進入側信号機７３と退出側信号機７４の設置間隔Ｌが所定間隔以上（例えば５０ｍ以上）である分岐点７５は、上記（Ｂ）の条件に該当する分岐点となる。このような進入側信号機７３と退出側信号機７４の設置間隔が特に広い分岐点では『信号機案内』による案内が行われた場合に、案内は分岐点単位での信号機の数により行われるのにも関わらず、ユーザは進入側信号機７３と退出側信号機７４の両方の信号機をカウント対象に含める虞があるので、信号機のカウントを誤り易い分岐点となる。

また、図８に示すように高架７６の下にある分岐点７７は、上記（Ｃ）の条件に該当する分岐点となる。このような高架７６の下にある分岐点７７は、高架７６によって分岐点７７が前後に分割されていると誤認を与える可能性がある。従って、『信号機案内』による案内が行われた場合に、ユーザは一の分岐点を通過するにもかかわらず、２つの分岐点を通過すると誤認し、信号機を２箇所分カウントする（即ち、信号機７８のみをカウントする必要があるにもかかわらず、信号機７８と信号機７９をカウントする）虞があるので、信号機のカウントを誤り易い分岐点となる。

また、図９に示すように隣接する他の分岐点との間隔Ｍが所定間隔未満（例えば３０ｍ未満）である分岐点８０、８１は、上記（Ｄ）の条件に該当する分岐点となる。尚、設置間隔は分岐点のノード間の距離としても良いし、分岐点に設置された停止線間の距離としても良いし、道路端間の距離（ノード間の距離から各分岐点の交差道路の道路幅の１／２をそれぞれ引いた距離）としても良い。このような設置間隔の狭い分岐点８０、８１では、２つの分岐点であるのにも関わらず、ユーザには１の分岐点であると誤認を与える可能性がある。従って、『信号機案内』による案内が行われた場合に、ユーザは２つの分岐点８０、８１を通過するにもかかわらず、一の分岐点のみを通過すると誤認し、信号機を１箇所しかカウントしない（即ち、信号機８２と信号機８３をカウントする必要があるにもかかわらず、信号機８２のみをカウントする）虞があるので、信号機のカウントを誤り易い分岐点となる。

また、図１０に示すように分岐点８４へ進入する進入道路８５がカーブしており、分岐点８４に設置された信号機８６を該分岐点の所定距離手前（例えば１００ｍ手前）に位置する車両から視認できない場合には、上記（Ｅ）の条件に該当する分岐点となる。より具体的には、道路８５の分岐点８４への接続地点と所定距離手前（例えば１００ｍ手前）の地点との方位差αが所定角度以上である場合に、上記（Ｅ）の条件に該当する分岐点となる。このようなカーブ形状の進入道路８５を有する分岐点８４では、ユーザから信号機が見え難く、信号機をカウントすることが難しいので、信号機のカウントを誤り易い分岐点となる。尚、上記（Ｅ）の条件では、車両の前方に大型の他車両が位置することを条件としても良い。

また、図１１に示すように５差路以上の分岐点であって、同じ方向に複数の道路８７、８８が接続された複雑な形状を有する分岐点８９は、上記（Ｆ）の条件に該当する分岐点となる。このような同じ方向に複数の道路８７、８８が接続された分岐点８９は、道路８７と道路８８の間を境界にして複数の分岐点から構成されていると誤認を与える可能性がある。従って、『信号機案内』による案内が行われた場合に、ユーザは一の分岐点を通過するにもかかわらず、２つの分岐点を通過すると誤認し、信号機を２箇所分カウントする（即ち、信号機９０のみをカウントする必要があるにもかかわらず、信号機９０と信号機９１をカウントする）虞があるので、信号機のカウントを誤り易い分岐点となる。

そして、車両の進行方向前方にある案内分岐点が信号機のカウントを誤り易い条件を満たす誤認分岐点であると判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）には、Ｓ１２へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方にある案内分岐点が信号機のカウントを誤り易い条件を満たす誤認分岐点でないと判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）には、Ｓ１３へと移行する。

案内分岐点が誤認分岐点の場合には、『信号機案内』を用いて案内分岐点の案内を行うと、案内分岐点においてユーザが信号機のカウントを誤る虞がある。従って、Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方にある案内分岐点の全ての案内に対して『距離案内』を設定する。尚、『距離案内』は、車両の現在位置から案内分岐点までの距離を用いた案内である（図３参照）。その結果、図１２に示すように、信号機の数ではなく常に車両１０１から案内分岐点１０２までの距離によって案内分岐点１０２を特定させる案内が行われることとなる（Ｓ９）。具体的には、車両１０１から案内分岐点１０２までの距離が７５０ｍとなった状態で『７００ｍ先を左方向です』との案内が行われ、次に車両１０１から案内分岐点までの距離が３５０ｍとなった状態で『３００ｍ先を左方向です』との案内が行われ、最後に車両１０１から案内分岐点までの距離が５０ｍとなった状態で『まもなく左方向です』との案内が行われる。この場合には、信号機の数を用いないので分岐点を特定させる効果は若干下がるものの、ユーザが信号機のカウントを誤って他の分岐点を案内分岐点と誤認させることを防止することが可能となる。また、Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、案内に設定された案内フレーズともに、設定された案内フレーズの発話を行う案内開始位置をＲＡＭ４２等に格納する。その後、Ｓ８へと移行する。

一方、Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ３１からリンクデータ３３及び分岐点データ３５を読み出し、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する手前分岐点が、信号機のカウントを誤り易い条件を満たす誤認分岐点か否か判定する。尚、前記Ｓ１３で判定対象となる手前分岐点は、『信号機案内』を行う場合に案内と関連する手前分岐点であり、例えば案内分岐点から３つ手前までの手前分岐点とする。また、手前分岐点が誤認分岐点か否かの判定は、Ｓ１１と同様に上述した（Ａ）〜（Ｆ）のいずれかの条件を少なくとも１以上満たすか否かによって判定される。

そして、車両の進行方向前方にある手前分岐点が信号機のカウントを誤り易い条件を満たす誤認分岐点であると判定された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）には、Ｓ１５へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方にある手前分岐点が信号機のカウントを誤り易い条件を満たす誤認分岐点でないと判定された場合（Ｓ１３：ＮＯ）には、Ｓ１４へと移行する。

案内分岐点も手前分岐点も誤認分岐点でない場合には、『信号機案内』を用いて案内分岐点の案内を行ったとしても、ユーザが信号機のカウントを誤る虞がない。従って、Ｓ１４においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方にある案内分岐点の全ての案内に対して『信号機案内』を設定する。尚、『信号機案内』は、車両の現在位置から案内分岐点までの信号機の数を用いた案内である（図３参照）。その結果、図１３に示すように、車両１０１から案内分岐点１０２までの間に位置する信号機の数によって案内分岐点１０２を特定させる案内が行われることとなる（Ｓ９）。具体的には、案内分岐点１０２に対して３つ手前側にある信号機付きの手前分岐点の信号機１０３がユーザの視界から消えたタイミングで、『３つ目の信号を左方向です』との案内が行われ、次に案内分岐点１０２に対して２つ手前側にある信号機付きの手前分岐点の信号機１０４がユーザの視界から消えたタイミングで、『２つ目の信号を左方向です』との案内が行われ、最後に案内分岐点１０２に対して１つ手前側にある信号機付きの手前分岐点の信号機１０５がユーザの視界から消えたタイミングで、『次の信号を左方向です』との案内が行われる。この場合には、ユーザは信号機のカウントを誤ることなく、案内中の『３つ目の信号』や『２つ目の信号』や『次の信号』が案内分岐点１０２の信号機１０６を示すことを明確に特定することが可能となる。また、Ｓ１４においてＣＰＵ４１は、案内に設定された案内フレーズともに、設定された案内フレーズの発話を行う案内開始位置をＲＡＭ４２等に格納する。その後、Ｓ８へと移行する。

一方、Ｓ１５においてＣＰＵ４１は、案内復帰地点を設定する。ここで、案内復帰地点は、誤認分岐点による信号機のカウントを誤り易い状態が解消される地点であり、誤認分岐点に基づいて設定される。また、案内復帰地点の設定される位置は、誤認分岐点が満たす上記（Ａ）〜（Ｆ）の条件毎に異なる。

以下に、（Ａ）〜（Ｆ）の各条件を満たす誤認分岐点に対する案内復帰点の設定方法について図６〜図１１を用いて説明する。
例えば、“分岐点に１灯式又は２灯式の信号機が設置されていること”を条件とする（Ａ）の条件に該当する誤認分岐点が手前分岐点にある場合には、１灯式又は２灯式の信号機を通過した地点が案内復帰地点に設定される。例えば、図６に示す例では１灯式の信号機７１を通過すれば、信号機のカウントを誤り易い状態が解消される。従って、１灯式の信号機７１を通過した地点Ａが案内復帰地点に設定される。

また、“分岐点に設置された進入側信号機と退出側信号機の設置間隔が所定間隔以上（例えば５０ｍ以上）であること”を条件とする（Ｂ）の条件に該当する誤認分岐点が手前分岐点にある場合には、退出側信号機を通過した地点が案内復帰地点に設定される。例えば、図７に示す例では退出側信号機７４を通過すれば、信号機のカウントを誤り易い状態が解消される。従って、退出側信号機７４を通過した地点Ｂが案内復帰地点に設定される。

また、“分岐点内に高架、歩道橋、分離帯等の分岐点が分割されていると誤認を与える可能性のある地物が設置されていること”を条件とする（Ｃ）の条件に該当する誤認分岐点が手前分岐点にある場合には、該地物を通過した地点が案内復帰地点に設定される。例えば、図８に示す例では高架７６を通過すれば、信号機のカウントを誤り易い状態が解消される。従って、高架７６を通過した地点Ｃが案内復帰地点に設定される。

また、“隣接する他の分岐点との間隔が所定間隔未満（例えば３０ｍ未満）であること”を条件とする（Ｄ）の条件に該当する誤認分岐点が手前分岐点にある場合には、奥側にある分岐点の停止線を通過した地点が案内復帰地点に設定される。例えば、図９に示す例では奥側の分岐点８１の停止線を通過すれば、信号機のカウントを誤り易い状態が解消される。従って、分岐点８１の停止線を通過した地点Ｄが案内復帰地点に設定される。

また、“分岐点に設置された信号機を該分岐点の所定距離手前（例えば１００ｍ手前）に位置する車両から視認できないこと”を条件とする（Ｅ）の条件に該当する誤認分岐点が手前分岐点にある場合には、誤認分岐点に設置された信号機が車両から視認できない状態から視認できる状態へと切り替わる地点が案内復帰地点に設定される。例えば、図１０に示す例では道路８５の分岐点８４への接続地点との方位差αが所定角度（例えば３０°）となれば、分岐点８４に設置された信号機８６を車両から視認でき、信号機のカウントを誤り易い状態が解消される。従って、道路８５の分岐点８４への接続地点との方位差αが所定角度（例えば３０°）となる地点Ｅが案内復帰地点に設定される。尚、上記（Ｅ）の条件として車両の前方に大型の他車両が位置することを条件とした場合には、分岐点８４の信号機８６に対して所定距離以内に接近した地点を案内復帰点に設定する。

また、“分岐点に対して同一方向に複数のリンクが接続されていること”を条件とする（Ｆ）の条件に該当する誤認分岐点が手前分岐点にある場合には、退出側信号機を通過した地点が案内復帰地点に設定される。例えば、図１１に示す例では退出側信号機９０を通過すれば、信号機のカウントを誤り易い状態が解消される。従って、退出側信号機９０を通過した地点Ｆが案内復帰地点に設定される。

尚、誤認分岐点と判定された手前分岐点が、上記（Ａ）〜（Ｆ）の各条件の内、複数の条件を満たす誤認分岐点である場合には、該誤認分岐点が満たす条件毎に設定対象となる複数の案内復帰地点の内、最も案内分岐点側にある案内復帰地点を設定するように構成する。

手前分岐点が誤認分岐点である場合には、車両が案内復帰地点を通過する前において『信号機案内』を用いて案内分岐点の案内を行うと、誤認分岐点に認定された手前分岐点においてユーザが信号機のカウントを誤る虞がある。従って、Ｓ１６においてＣＰＵ４１は、案内復帰地点を車両が通過するまでの案内には『距離案内』を設定し、案内復帰地点を車両が通過した後の案内には『信号機案内』を設定する。その結果、図１４に示すように、手前分岐点１０７が誤認分岐点である場合には、車両１０１が案内復帰点１０８を通過するまでは信号機の数ではなく車両１０１から案内分岐点１０２までの距離によって案内分岐点１０２を特定させる案内が行われ、車両１０１が案内復帰点１０８を通過した後は車両１０１から案内分岐点１０２までの間に位置する信号機の数によって案内分岐点１０２を特定させる案内が行われることとなる（Ｓ９）。具体的には、車両１０１から案内分岐点１０２までの距離が７５０ｍとなった状態で『７００ｍ先を左方向です』との案内が行われ、その後、案内復帰点１０８を通過し、案内分岐点１０２に対して２つ手前側にある信号機付きの手前分岐点の信号機１０４がユーザの視界から消えたタイミングで、『２つ目の信号を左方向です』との案内が行われ、最後に案内分岐点１０２に対して１つ手前側にある信号機付きの手前分岐点の信号機１０５がユーザの視界から消えたタイミングで、『次の信号を左方向です』との案内が行われる。この場合には、『信号機案内』を用いる一方で、ユーザが信号機のカウントを誤る虞のある状況では『距離案内』を用いることにより、ユーザが信号機のカウントを誤って他の分岐点を案内分岐点と誤認させることを防止することが可能となる。また、Ｓ１６においてＣＰＵ４１は、案内に設定された案内フレーズともに、設定された案内フレーズの発話を行う案内開始位置をＲＡＭ４２等に格納する。その後、Ｓ８へと移行する。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１を用いた移動案内方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムによれば、車両の進行方向前方に案内分岐点が有る場合に、該案内分岐点や手前分岐点が信号機のカウントを誤り易い条件を満たす誤認分岐点であるか否か判定し（Ｓ１１、Ｓ１３）、案内分岐点及び手前分岐点が誤認分岐点でないと判定された場合には、車両から案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いて該案内分岐点を特定させる『信号機案内』を該案内分岐点の案内に設定し（Ｓ１４）、案内分岐点又は手前分岐点が誤認分岐点であると判定された場合には、車両から案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いずに該案内分岐点を特定させる『距離案内』を該案内分岐点の案内の一部又は全部に設定する（Ｓ１２、Ｓ１６）ので、『信号機案内』により案内分岐点をユーザに対して正確に特定させることが可能になる一方で、所定の状況下では『距離案内』を代わりに用いることによって、ユーザによる信号機のカウントにズレが生じるのを防止し、案内分岐点を誤認させることを防止することが可能となる。また、ユーザによる信号機のカウントにズレが生じ易い状況であっても、案内分岐点までの距離によって案内分岐点の位置をユーザに特定させることが可能になる。その結果、信号機のカウントを誤り易い誤認分岐点である場合においても、案内分岐点の案内を適切に選択して設定することによって、ユーザによる信号機のカウントにズレが生じるのを防止し、案内分岐点を誤認させることを防止することが可能となる。
また、案内分岐点が誤認分岐点である場合には、車両から案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いずに該案内分岐点を特定させる『距離案内』のみによって案内分岐点の案内を行うので、ユーザが案内分岐点における信号機のカウントを誤って他の分岐点を案内分岐点と誤認させることを防止することが可能となる。
また、手前分岐点が誤認分岐点である場合には、車両が案内復帰地点を通過する前までは車両から案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いずに該案内分岐点を特定させる『距離案内』によって案内分岐点の案内を行い、車両が案内復帰地点を通過した後は車両から案内分岐点までの間に位置する信号機を用いて該案内分岐点を特定させる『信号機案内』によって案内分岐点の案内を行うので、ユーザが手前分岐点における信号機のカウントを誤って他の分岐点を案内分岐点と誤認させることを防止することが可能となる。また、ユーザが信号機のカウントを誤る虞が無くなった後には『信号機案内』によって案内を行うことができるので、信号機の数を用いた案内により案内分岐点をユーザに対して正確に特定させることが可能になる。
また、手前分岐点が誤認分岐点である場合に、『距離案内』から『信号機案内』へと案内を切り替える案内復帰地点を、誤認分岐点に設置された信号機の通過地点、誤認分岐点に設置された信号機以外の地物の通過地点、又は誤認分岐点に設置された信号機が車両から視認できない状態から視認できる状態へと切り替わる地点のいずれかとするので、ユーザが信号機のカウントを誤る虞がある状態から無い状態へと切り替わる地点を案内復帰地点として適切に特定することが可能となる。
また、誤認分岐点を、分岐点に設置された信号機の種類、分岐点の形状又は分岐点に接続されたリンクの形状が所定の条件を満たす分岐点とするので、信号機のカウントを誤り易い分岐点を誤認分岐点として正確に特定することが可能となる。
例えば、１灯式又は２灯式の信号機が設置されている分岐点を誤認分岐点として特定するので、設置された信号機をカウント対象に含めるべきか否かのユーザによる判断が難しい分岐点を誤認分岐点として適切に特定することが可能となる。
また、設置された進入側信号機と退出側信号機の設置間隔が所定間隔以上の分岐点を誤認分岐点として特定するので、進入側信号機と退出側信号機の両方の信号機をカウント対象に含める虞がある分岐点を誤認分岐点として適切に特定することが可能となる。
また、分岐点内に所定の地物が設置されている分岐点を誤認分岐点として特定するので、一の分岐点を通過するにもかかわらず、２つの分岐点を通過するとユーザが誤認し、信号機を２箇所分カウントする虞がある分岐点を誤認分岐点として適切に特定することが可能となる。
また、隣接する他の分岐点との間隔が所定間隔未満である分岐点を誤認分岐点として特定するので、２つの分岐点を通過するにもかかわらず、一の分岐点のみを通過するとユーザが誤認し、信号機を１箇所しかカウントしない虞がある分岐点を誤認分岐点として適切に特定することが可能となる。
また、設置された信号機を分岐点の所定距離手前に位置する車両から視認できない分岐点を誤認分岐点として特定するので、ユーザから信号機が見え難く、信号機をカウントすることが難しい分岐点を誤認分岐点として適切に特定することが可能となる。
また、同一方向に複数のリンクが接続されている分岐点を誤認分岐点として特定するので、一の分岐点を通過するにもかかわらず、２つの分岐点を通過するとユーザが誤認し、信号機を２箇所分カウントする虞がある分岐点を誤認分岐点として適切に特定することが可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態ではナビゲーション装置１による案内分岐点の案内をスピーカ１６から音声案内により出力することにより行う構成としているが、液晶ディスプレイ１５に文章を表示することにより案内を行う構成としても良い。

また、本実施形態では、案内分岐点が車両の進行方向前方の所定距離以内に位置する場合に、その前方に位置する案内分岐点の案内を設定する（Ｓ７）構成としているが、案内分岐点に対して案内を設定するタイミングは他のタイミングであっても良い。例えば、ナビゲーション装置１において案内経路を設定した時点で案内経路に含まれる各案内分岐点に対して案内を設定しても良い。また、案内経路を設定する前に、各分岐点に対して予め案内を設定する構成としても良い。

また、本実施形態では、案内分岐点や手前分岐点が誤認分岐点であると判定された場合に、『信号機案内』の代わりに案内の一部又は全部を『距離案内』により行う構成としているが、信号機の数を用いずに案内分岐点を特定させる案内であれば他の案内を行う構成としても良い。例えば、車両の現在位置から案内分岐点までの分岐点の数を用いて案内分岐点を特定させる案内を行っても良い。

また、本実施形態では、手前分岐点が誤認分岐点であると判定された場合に、車両が案内復帰地点を通過するまでは『距離案内』に基づいて案内分岐点の案内を行い、車両が案内復帰地点を通過した後は『信号機案内』に基づいて案内分岐点の案内を行こととしているが、車両が案内復帰地点を通過するまでは案内を行わない構成としても良い。

また、本実施形態では、信号機案内として「３つ目の信号を左（右）方向です」と「２つ目の信号を左（右）方向です」と「次の信号を左（右）方向です」の案内フレーズを用いた案内を行うこととしているが、他のフレーズを用いた案内を行っても良い。例えば、「これから通過する信号の、次の信号を左（右）方向です」との案内フレーズや、「通過中の信号の、次の信号を左（右）方向です」との案内フレーズ用いた案内を行っても良い。更に、案内フレーズの一部を省略した案内を行っても良い。

また、本実施形態では信号機情報３６として分岐点の周辺に配置された全ての信号機に関する情報を記憶する構成としているが、分岐点からの退出方向毎に最も退出側にある信号機に関する情報のみを記憶する構成としても良い。また、信号機の代わりに停止線に関する情報を記憶する構成としても良い。

また、本実施形態では、信号機のカウントを誤り易い条件を満たす誤認分岐点を、上記（Ａ）〜（Ｆ）のいずれかの条件を少なくとも１以上満たす分岐点としているが、（Ａ）〜（Ｆ）以外の他の条件を設定しても良い。

また、本発明はナビゲーション装置以外に、案内経路に基づく経路案内を行う機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やＰＤＡ等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、携帯型音楽プレイヤ等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した分岐点案内処理プログラム（図４、図５）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。また、本発明を携帯端末等に適用する場合には、車両以外の移動体、例えば、携帯端末等のユーザや２輪車等に対する走行案内を行う場合もある。

１ ナビゲーション装置
１３ ナビゲーションＥＣＵ
３１ 地図情報ＤＢ
３２ 案内フレーズ条件テーブル
３６ 信号機情報
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
１０１ 車両
１０２ 案内分岐点
１０７ 手前分岐点
１０８ 案内復帰点

Claims (11)

1. 移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定手段と、
   前記案内分岐点における案内を設定する案内設定手段と、
   前記案内設定手段によって設定された前記案内を用いて、前記案内分岐点の案内を行う分岐点案内手段と、
   前記案内分岐点又は前記案内分岐点に対して前記案内経路の出発地側にある分岐点である手前分岐点が、信号機のカウントを誤り易い条件を満たす分岐点である誤認分岐点か否か判定する分岐点判定手段と、
   前記手前分岐点が前記誤認分岐点であると判定された場合に、該誤認分岐点の満たす条件に基づいて信号機のカウントを誤り易い状態が解消される地点である案内復帰地点を設定する案内復帰地点設定手段と、を有し、
   前記誤認分岐点は、分岐点に設置された信号機の種類、分岐点の形状又は分岐点に接続されたリンクの形状が所定の条件を満たす分岐点であり、
   前記案内設定手段は、
   前記案内分岐点及び前記手前分岐点が前記誤認分岐点でないと判定された場合には、前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いて該案内分岐点を特定させる案内を前記案内分岐点の案内として設定し、
   前記案内分岐点が前記誤認分岐点であると判定された場合には、前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いずに該案内分岐点を特定させる案内を前記案内分岐点の案内として設定し、
   前記手前分岐点が前記誤認分岐点であると判定された場合には、前記案内復帰地点を前記移動体が通過するまでは前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いずに該案内分岐点を特定させる案内を前記案内分岐点の案内として設定するとともに、前記案内復帰地点を前記移動体が通過した後は前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いて該案内分岐点を特定させる案内を前記案内分岐点の案内として設定することを特徴とする移動案内システム。
2. 前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いずに該案内分岐点を特定させる案内とは、前記移動体から前記案内分岐点までの距離を用いて該案内分岐点を特定させる案内であることを特徴とする請求項１に記載の移動案内システム。
3. 前記所定の条件は、前記分岐点に１灯式又は２灯式の信号機が設置されていることを条件とすることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移動案内システム。
4. 前記所定の条件は、前記分岐点に設置された進入側信号機と退出側信号機の設置間隔が所定間隔以上であることを条件とすることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移動案内システム。
5. 前記所定の条件は、前記分岐点内に所定の地物が設置されていることを条件とすることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移動案内システム。
6. 前記所定の条件は、前記分岐点と該分岐点に隣接する他の分岐点との間隔が所定間隔未満であることを条件とすることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移動案内システム。
7. 前記所定の条件は、前記分岐点に設置された信号機を該分岐点の所定距離手前に位置する前記移動体から視認できないことを条件とすることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移動案内システム。
8. 前記所定の条件は、前記分岐点に対して同一方向に複数のリンクが接続されていることを条件とすることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移動案内システム。
9. 移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定手段と、
   前記案内分岐点における案内を設定する案内設定手段と、
   前記案内設定手段によって設定された前記案内を用いて、前記案内分岐点の案内を行う分岐点案内手段と、
   前記案内分岐点又は前記案内分岐点に対して前記案内経路の出発地側にある分岐点である手前分岐点が、信号機のカウントを誤り易い条件を満たす分岐点である誤認分岐点か否か判定する分岐点判定手段と、
   前記手前分岐点が前記誤認分岐点であると判定された場合に、該誤認分岐点の満たす条件に基づいて信号機のカウントを誤り易い状態が解消される地点である案内復帰地点を設定する案内復帰地点設定手段と、を有し、
   前記誤認分岐点は、分岐点に設置された信号機の種類、分岐点の形状又は分岐点に接続されたリンクの形状が所定の条件を満たす分岐点であり、
   前記案内設定手段は、
   前記案内分岐点及び前記手前分岐点が前記誤認分岐点でないと判定された場合には、前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いて該案内分岐点を特定させる案内を前記案内分岐点の案内として設定し、
   前記案内分岐点が前記誤認分岐点であると判定された場合には、前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いずに該案内分岐点を特定させる案内を前記案内分岐点の案内として設定し、
   前記手前分岐点が前記誤認分岐点であると判定された場合には、前記案内復帰地点を前記移動体が通過するまでは前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いずに該案内分岐点を特定させる案内を前記案内分岐点の案内として設定するとともに、前記案内復帰地点を前記移動体が通過した後は前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いて該案内分岐点を特定させる案内を前記案内分岐点の案内として設定することを特徴とする移動案内装置。
10. 案内経路設定手段が、移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定するステップと、
    案内設定手段が、前記案内分岐点における案内を設定するステップと、
    分岐点案内手段が、前記案内設定手段によって設定された前記案内を用いて、前記案内分岐点の案内を行うステップと、
    分岐点判定手段が、前記案内分岐点又は前記案内分岐点に対して前記案内経路の出発地側にある分岐点である手前分岐点が、信号機のカウントを誤り易い条件を満たす分岐点である誤認分岐点か否か判定するステップと、
    案内復帰地点設定手段が、前記手前分岐点が前記誤認分岐点であると判定された場合に、該誤認分岐点の満たす条件に基づいて信号機のカウントを誤り易い状態が解消される地点である案内復帰地点を設定するステップと、を有し、
    前記誤認分岐点は、分岐点に設置された信号機の種類、分岐点の形状又は分岐点に接続されたリンクの形状が所定の条件を満たす分岐点であり、
    前記案内設定手段は、
    前記案内分岐点及び前記手前分岐点が前記誤認分岐点でないと判定された場合には、前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いて該案内分岐点を特定させる案内を前記案内分岐点の案内として設定し、
    前記案内分岐点が前記誤認分岐点であると判定された場合には、前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いずに該案内分岐点を特定させる案内を前記案内分岐点の案内として設定し、
    前記手前分岐点が前記誤認分岐点であると判定された場合には、前記案内復帰地点を前記移動体が通過するまでは前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いずに該案内分岐点を特定させる案内を前記案内分岐点の案内として設定するとともに、前記案内復帰地点を前記移動体が通過した後は前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いて該案内分岐点を特定させる案内を前記案内分岐点の案内として設定することを特徴とする移動案内方法。
11. コンピュータを、
    移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定手段と、
    前記案内分岐点における案内を設定する案内設定手段と、
    前記案内設定手段によって設定された前記案内を用いて、前記案内分岐点の案内を行う分岐点案内手段と、
    前記案内分岐点又は前記案内分岐点に対して前記案内経路の出発地側にある分岐点である手前分岐点が、信号機のカウントを誤り易い条件を満たす分岐点である誤認分岐点か否か判定する分岐点判定手段と、
    前記手前分岐点が前記誤認分岐点であると判定された場合に、該誤認分岐点の満たす条件に基づいて信号機のカウントを誤り易い状態が解消される地点である案内復帰地点を設定する案内復帰地点設定手段と、して機能させる為のコンピュータプログラムであって、
    前記誤認分岐点は、分岐点に設置された信号機の種類、分岐点の形状又は分岐点に接続されたリンクの形状が所定の条件を満たす分岐点であり、
    前記案内設定手段は、
    前記案内分岐点及び前記手前分岐点が前記誤認分岐点でないと判定された場合には、前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いて該案内分岐点を特定させる案内を前記案内分岐点の案内として設定し、
    前記案内分岐点が前記誤認分岐点であると判定された場合には、前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いずに該案内分岐点を特定させる案内を前記案内分岐点の案内として設定し、
    前記手前分岐点が前記誤認分岐点であると判定された場合には、前記案内復帰地点を前記移動体が通過するまでは前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いずに該案内分岐点を特定させる案内を前記案内分岐点の案内として設定するとともに、前記案内復帰地点を前記移動体が通過した後は前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いて該案内分岐点を特定させる案内を前記案内分岐点の案内として設定することを特徴とするコンピュータプログラム。

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