JP2013072792A - 移動体位置検出システム、移動体位置検出装置、移動体位置検出方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両が分岐点を直進して通過する場合に、バックカメラ19で撮像した画像に基づいて車両が走行する道路上に存在する地物を検出し(S13)、検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンである進入側配置パターンと一致する場合に、分岐点の周辺に設けられた地物又は分岐点のノードとの相対位置によって移動体の位置を特定する(S18、S19)ように構成する。
【選択図】図5
Description
尚、「移動体」としては、車両以外に、歩行者や二輪車も含む。
また、「地物の配置パターン」とは、地物の配置順序や配置間隔等が該当する。
現在位置検出部11は、GPS21、車速センサ22、ステアリングセンサ23、ジャイロセンサ24等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ22は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU13に出力する。そして、ナビゲーションECU13は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記5種類のセンサをナビゲーション装置1が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置1が備える構成としても良い。
そして、ナビゲーションECU13は、車両が分岐点を通過する際に、バックカメラ19で撮像した撮像画像から路面に形成された停止線を含む地物の配置パターンを検出した場合に、検出した停止線に関連付けられた座標データに基づいて車両の詳細な現在位置を検出(又は既に検出された位置を補正)することが可能となる。そして、検出された現在位置に基づいて案内や車両制御を行う。
その結果、案内分岐点及び該案内分岐点から車両が退出する道路をユーザに正確に特定させることが可能となる。
(A)車線境界線と停止線又は横断歩道の一方を少なくとも含み、図6に示すように車線境界線71が存在する状態から存在しない状態へと切り替わり、車線境界線71の端部と停止線72との間隔A又は車線境界線71の端部と横断歩道73との間隔Bが所定距離以内(5m以内)であるパターン。
(B)停止線と横断歩道と自転車横断帯を少なくとも含み、図7に示すように停止線72と横断歩道73との間隔Cが所定距離範囲内(例えば1〜5m)であって、横断歩道73と自転車横断帯74との間隔Dが所定距離範囲内(例えば0〜5m)である配置パターン。
(C)停止線と横断歩道とを少なくとも含み、図8に示すように停止線72と横断歩道73との間隔Cが所定距離範囲内(例えば1〜5m)である配置パターン。
(D)停止線と自転車横断帯を少なくとも含み、図9に示すように停止線72と自転車横断帯74との間隔Eが交差道路の道路幅未満である配置パターン。
尚、上記(A)〜(D)に含まれる各所定距離は適宜変更することが可能である。
また、前記S18で検出された車両の現在位置はRAM42等に格納され、新たな車両の現在位置が検出される度に更新される。その結果、位置座標が予めDB化された停止線を用いて、分岐点の通過後の車両の詳細な現在位置を検出(又は既に検出された位置を補正)することが可能となる。そして、前記分岐点案内処理プログラム(図3)において案内分岐点の案内を開始するタイミングとなったか否かを、補正後の車両の現在位置に基づいて正確に判定することが可能となる。
また、前記S19で検出された車両の現在位置はRAM42等に格納され、新たな車両の現在位置が検出される度に更新される。その結果、停止線以外の地物がDB化されていない場合であっても、分岐点の通過後の車両の詳細な現在位置を検出(又は既に検出された位置を補正)することが可能となる。そして、前記分岐点案内処理プログラム(図3)において案内分岐点の案内を開始するタイミングとなったか否かを、補正後の車両の現在位置に基づいて正確に判定することが可能となる。
(E)車線境界線と横断歩道を少なくとも含み、図14に示すように車線境界線71が存在しない状態から存在する状態へと切り替わり、車線境界線71の端部と横断歩道73との間隔Fが所定距離以内(5m以内)であるパターン。
尚、上記(E)に含まれる所定距離は適宜変更することが可能である。
また、前記S22で検出された車両の現在位置はRAM42等に格納され、新たな車両の現在位置が検出される度に更新される。その結果、位置座標が予めDB化された停止線を用いて、分岐点の通過後の車両の詳細な現在位置を検出(又は既に検出された位置を補正)することが可能となる。そして、前記分岐点案内処理プログラム(図3)において案内分岐点の案内を開始するタイミングとなったか否かを、補正後の車両の現在位置に基づいて正確に判定することが可能となる。
(F)2つの横断歩道を少なくとも含み、図17に示すように2つの横断歩道97と横断歩道98の間隔Gが交差道路の道路幅以上であるパターン(即ち、進入道路上の横断歩道と退出道路上の横断歩道とがそれぞれ配置された配置パターン)。
また、検出配置パターンが停止線を含む地物の配置パターンである場合に、該停止線との相対位置によって車両の位置を特定する(S18)ので、停止線に関する情報が少なくともDB化されていれば、車両が検出した停止線に基づいて車両の位置を正確に検出することが可能となる。
また、検出配置パターンが停止線を含まない地物の配置パターンである場合に、分岐点のノードとの相対位置によって車両の位置を特定する(S19)ので、停止線以外の地物に関する情報がDB化されていない場合であっても、車両が通過した分岐点のノードに基づいて車両の位置を正確に検出することが可能となる。
また、検出配置パターンが、分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである退出側配置パターンと一致する場合に、分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって車両の位置を特定する(S18、S22)ので、車両が分岐点を通過する場合に、分岐点の形状に関わらず分岐点の周辺に配置された地物に基づいて車両の位置を正確に検出することが可能となる。
また、検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物及び分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである両側配置パターンと一致する場合に、分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって車両の位置を特定する(S18、S22)ので、車両が分岐点を通過する場合に、分岐点の形状に関わらず分岐点の周辺に配置された地物に基づいて車両の位置を正確に検出することが可能となる。
また、検出配置パターンが退出道路上の横断歩道を含む地物の配置パターンである場合に、該横断歩道に対応して車両が走行する車線の対向車線の路面上に設けられた停止線との相対位置によって車両の位置を特定するので、停止線に関する情報が少なくともDB化されていれば、対向車線の停止線に基づいて車両の位置を正確に検出することが可能となる。
また、車両に設置されたバックカメラ19より撮像した画像に基づいて車両が走行する道路上に存在する地物を検出するので、既存のシステムに用いられるバックカメラ19を流用して車両の周囲にある地物を検出することが可能となる。その結果、地物を検出する為の新たな手段やシステムを設けることなく、当該システムを実現することが可能となる。
例えば、本実施形態ではバックカメラ19により撮像した画像を用いて地物を検出する構成としているが、他の手段により地物を検出する構成としても良い。
13 ナビゲーションECU
19 バックカメラ
31 地図情報DB
38 地物データ
41 CPU
42 RAM
43 ROM
71 車線境界線
72 停止線
73 横断歩道
74 自転車横断帯
75 車両
Claims (17)
- 移動体が移動する道路上に存在する地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得手段と、
分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出手段と、
前記分岐点通過手段によって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得手段により取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンである進入側配置パターンと一致するか否か判定する一致判定手段と、
前記一致判定手段により前記検出配置パターンが前記進入側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物又は前記分岐点のノードとの相対位置に基づいて前記移動体の位置を特定する位置特定手段と、を有することを特徴とする移動体位置検出システム。 - 前記位置特定手段は、前記検出配置パターンが停止線を含む地物の配置パターンである場合に、該停止線との相対位置によって前記移動体の位置を特定することを特徴とする請求項1に記載の移動体位置検出システム。
- 前記位置特定手段は、前記検出配置パターンが停止線を含まない地物の配置パターンである場合に、前記分岐点のノードとの相対位置によって前記移動体の位置を特定することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の移動体位置検出システム。
- 移動体が移動する道路上に存在する地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得手段と、
分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出手段と、
前記分岐点通過手段によって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得手段により取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである退出側配置パターンと一致するか否か判定する退出側一致判定手段と、
前記退出側一致判定手段により前記検出配置パターンが前記退出側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって前記移動体の位置を特定する退出側位置特定手段と、を有することを特徴とする移動体位置検出システム。 - 前記検出配置パターンは横断歩道を含む地物の配置パターンであって、
前記退出側位置特定手段は、前記移動体の移動する道路上において検出された前記横断歩道に対応して前記移動体が移動する車線の対向車線の路面上に設けられた停止線との相対位置によって前記移動体の位置を特定することを特徴とする請求項4に記載の移動体位置検出システム。 - 移動体が移動する道路上に存在する地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得手段と、
分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出手段と、
前記分岐点通過手段によって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得手段により取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物及び分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである両側配置パターンと一致するか否か判定する両側一致判定手段と、
前記両側一致判定手段により前記検出配置パターンが前記両側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって前記移動体の位置を特定する両側位置特定手段と、を有することを特徴とする移動体位置検出システム。 - 前記検出配置パターンは退出道路上の横断歩道を含む地物の配置パターンであって、
前記両側位置特定手段は、前記移動体の移動する道路上において検出された前記退出道路上の横断歩道に対応して前記移動体が移動する車線の対向車線の路面上に設けられた停止線との相対位置によって前記移動体の位置を特定することを特徴とする請求項6に記載の移動体位置検出システム。 - 前記地物検出結果取得手段は、前記移動体に設置された撮像手段より撮像した画像に基づいて前記移動体が移動する道路上に存在する地物を検出した検出結果を取得することを特徴とする請求項1乃至請求項7のいずれかに記載の移動体位置検出システム。
- 移動体が移動する道路上に存在する地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得手段と、
分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出手段と、
前記分岐点通過手段によって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得手段により取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンである進入側配置パターンと一致するか否か判定する一致判定手段と、
前記一致判定手段により前記検出配置パターンが前記進入側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物又は前記分岐点のノードとの相対位置によって前記移動体の位置を特定する位置特定手段と、を有することを特徴とする移動体位置検出装置。 - 移動体が移動する道路上に存在する地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得ステップと、
分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出ステップと、
前記分岐点通過ステップによって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得ステップにより取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンである進入側配置パターンと一致するか否か判定する一致判定ステップと、
前記一致判定ステップにより前記検出配置パターンが前記進入側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物又は前記分岐点のノードとの相対位置によって前記移動体の位置を特定する位置特定ステップと、を有することを特徴とする移動体位置検出方法。 - コンピュータに、
移動体が移動する道路上に存在する地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得機能と、
分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出機能と、
前記分岐点通過機能によって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得機能により取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物の配置パターンである進入側配置パターンと一致するか否か判定する一致判定機能と、
前記一致判定機能により前記検出配置パターンが前記進入側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物又は前記分岐点のノードとの相対位置によって前記移動体の位置を特定する位置特定機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。 - 移動体が移動する道路上に存在する地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得手段と、
分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出手段と、
前記分岐点通過手段によって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得手段により取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである退出側配置パターンと一致するか否か判定する退出側一致判定手段と、
前記退出側一致判定手段により前記検出配置パターンが前記退出側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって前記移動体の位置を特定する退出側位置特定手段と、を有することを特徴とする移動体位置検出装置。 - 移動体が移動する道路上に存在する地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得ステップと、
分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出ステップと、
前記分岐点通過ステップによって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得ステップにより取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである退出側配置パターンと一致するか否か判定する退出側一致判定ステップと、
前記退出側一致判定ステップにより前記検出配置パターンが前記退出側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって前記移動体の位置を特定する退出側位置特定ステップと、を有することを特徴とする移動体位置検出方法。 - コンピュータに、
移動体が移動する道路上に存在する地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得機能と、
分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出機能と、
前記分岐点通過機能によって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得機能により取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである退出側配置パターンと一致するか否か判定する退出側一致判定機能と、
前記退出側一致判定機能により前記検出配置パターンが前記退出側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって前記移動体の位置を特定する退出側位置特定機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。 - 移動体が移動する道路上に存在する地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得手段と、
分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出手段と、
前記分岐点通過手段によって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得手段により取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物及び分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである両側配置パターンと一致するか否か判定する両側一致判定手段と、
前記両側一致判定手段により前記検出配置パターンが前記両側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって前記移動体の位置を特定する両側位置特定手段と、を有することを特徴とする移動体位置検出装置。 - 移動体が移動する道路上に存在する地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得ステップと、
分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出ステップと、
前記分岐点通過ステップによって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得ステップにより取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物及び分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである両側配置パターンと一致するか否か判定する両側一致判定ステップと、
前記両側一致判定ステップにより前記検出配置パターンが前記両側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって前記移動体の位置を特定する両側位置特定ステップと、を有することを特徴とする移動体位置検出方法。 - コンピュータに、
移動体が移動する道路上に存在する地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得機能と、
分岐点を前記移動体が通過することを検出する分岐点通過検出機能と、
前記分岐点通過機能によって前記移動体が前記分岐点を通過することを検出した場合に、前記地物検出結果取得機能により取得された検出結果に基づいて、前記移動体の移動する道路上において検出された地物の配置パターンである検出配置パターンが、分岐点へ進入する進入道路上に設けられた地物及び分岐点から退出する退出道路上に設けられた地物の配置パターンである両側配置パターンと一致するか否か判定する両側一致判定機能と、
前記両側一致判定機能により前記検出配置パターンが前記両側配置パターンと一致すると判定された場合に、前記分岐点の周辺に設けられた地物との相対位置によって前記移動体の位置を特定する両側位置特定機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
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