JP2012208087A - 移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】案内交差点をユーザに正確に特定させることを可能とした走行案内装置、走行案内方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】車両５１の進行方向前方に案内交差点５２が有る場合に、案内交差点５２の周辺に位置する目印対象物候補５３、５５の内、該案内交差点の案内を行う場合に目印とする目印対象物の候補である目印対象物候補の情報を取得するとともに、目印対象物候補を視認するのに障害となる可能性のある障害物５８の情報を取得し、目印対象物候補が複数ある場合には、目印対象物候補の情報と、障害物の情報と、案内交差点の案内を開始する案内開始地点と、案内交差点の案内を終了する案内終了地点とに基づいて、複数の目印対象物候補の内から案内交差点の目印対象物とする対象物を選択し、案内交差点の目印対象物に選択された目印対象物候補を用いて、案内交差点の案内を行うように構成する。
【選択図】図１４

Description

本発明は、案内経路に基づいて移動体の移動を案内する移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラムに関する。

近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えている。そして、探索結果に基づいて設定された案内経路をディスプレイ画面に表示するとともに、右左折等の案内の対象となる交差点（以下、案内交差点という）に接近した場合には音声やディスプレイ画面を用いた案内を行うことによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。更に、車両以外にも歩行者や二輪車を対象として上記案内を行うことも可能である。

ここで、案内交差点において右左折等の案内を行う際には、案内交差点をユーザに正確に特定させることが重要である。そこで、従来では案内交差点の目印となる目印対象物（例えば、店舗の看板等）を用いて案内を行うことが行われていた。また、目印対象物を用いて案内を行う場合には、案内を行う際にユーザから目印対象物が視認できていることが重要である。そこで、例えば特開平１０−１７７６９９号公報には、案内交差点の案内を行う開始時点においてカメラを用いて目印対象物（例えば、信号機）の有無を検出し、検出した目印対象物を用いて案内交差点の案内を行う技術について記載されている。

特開平１０−１７７６９９号公報（第３頁、第４頁、図２）

但し、上記特許文献１に記載の技術では、案内を行う開始時点で視認できる目印対象物を案内することは可能であるが、案内中において目印対象物が視認できるか否かについては考慮されていない。ここで、ユーザが案内された目印対象物を探す行為は、案内開始時よりも案内開始後から一定時間経過した案内中に行われることが予想される。しかしながら、上記特許文献１の記載の技術では、案内中において目印対象物が視認できるか否かについては考慮されていないことから、ユーザが案内された目印対象物を発見することができない虞があった。また、目印対象物を発見しても、案内中に目印対象物が障害物に隠れて視認することができなくなる虞もあった。その結果、ユーザが案内交差点を特定することができず、右左折操作のタイミングが遅れたり、案内経路を外れて走行する事態が生じていた。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、案内中における目印対象物のユーザからの視認状態について考慮して、案内交差点の周辺にある店舗の看板等の対象物の内から適切な対象物を目印対象物として選択し、案内交差点の案内を行うので、案内交差点をユーザに正確に特定させることを可能とした移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本願の請求項１に係る移動案内システム（１）は、移動体（５１）の移動を案内する案内経路を設定する案内経路設定手段（１３）と、前記移動体の位置を取得する移動体位置取得手段（１３）と、前記案内経路と前記移動体の位置に基づいて、前記移動体の進行方向前方にある案内交差点（５２）を特定する案内交差点特定手段（１３）と、前記案内交差点特定手段により特定された前記案内交差点の周辺に位置する対象物の内、該案内交差点の案内を行う場合に目印とする目印対象物の候補である目印対象物候補（５３〜５６）の情報を取得する目印候補情報取得手段（１３）と、前記案内交差点の周辺に位置する障害物（５７、５８）の情報を取得する障害物情報取得手段（１３）と、前記目印対象物候補が複数ある場合に、前記目印候補情報取得手段により取得された前記目印対象物候補の情報である目印対象物候補情報と、前記障害物情報取得手段により取得された前記障害物の情報である障害物情報と、前記案内交差点の案内を開始する案内開始地点と、前記案内交差点の案内を終了する案内終了地点と、に基づいて、複数の前記目印対象物候補の内から前記案内交差点の前記目印対象物とする対象物を選択する目印対象物選択手段（１３）と、前記目印対象物選択手段により前記案内交差点の前記目印対象物に選択された前記目印対象物候補を用いて、前記案内交差点の案内を行う交差点案内手段（１３）と、を有することを特徴とする。
尚、「移動体」としては、車両以外に、歩行者や二輪車も含む。
また、「案内交差点」とは、案内経路に従って移動体の移動の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる交差点が該当する。
また、「対象物」とは、ユーザの目印となり得る地表に設置された構造物であり、例えば、店舗の看板等が該当する。

また、請求項２に係る移動案内システム（１）は、請求項１に記載の移動案内システムであって、前記目印対象物候補（５３〜５６）が複数ある場合に、前記目印対象物候補毎に、前記目印対象物候補を前記目印対象物として前記案内交差点の案内を行うと仮定した場合に、該案内を開始する前記移動体（５１）の地点を前記案内開始地点として特定し、該案内を終了する前記移動体の地点を前記案内終了地点として特定する地点特定手段（１３）を有することを特徴とする。

また、請求項３に係る移動案内システム（１）は、請求項１又は請求項２に記載の移動案内システムであって、前記移動体（５１）の走行軌跡（６３、６４）を予測する走行軌跡予測手段（１３）を有し、前記地点特定手段（１３）は、前記走行軌跡予測手段により予測された前記移動体の走行軌跡に基づいて、前記案内開始地点及び前記案内終了地点を特定することを特徴とする。

また、請求項４に係る移動案内システム（１）は、請求項３に記載の移動案内システムであって、前記移動体（５１）が前記案内交差点（５２）へ進入する道路の道路形状を取得する道路形状取得手段（１３）を有し、前記走行軌跡予測手段（１３）は、前記案内経路と前記道路形状取得手段により取得された前記道路形状とに基づいて、前記移動体の走行軌跡を予測することを特徴とする。

また、請求項５に係る移動案内システム（１）は、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の移動案内システムであって、前記目印対象物候補（５３〜５６）毎に、前記移動体（５１）が前記案内開始地点から前記案内終了地点まで移動する間に、前記移動体から前記障害物（４７、４８）に遮られることなく前記目印対象物候補を視認可能な距離又は時間の割合である視認可能割合を算出する視認可能割合算出手段（１３）を有し、前記目印選択手段（１３）は、前記視認可能割合の高い前記目印対象物候補を優先的に前記案内交差点（５２）の前記目印対象物として選択することを特徴とする。

また、請求項６に係る移動案内システム（１）は、請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の移動案内システムであって、前記交差点案内手段（１３）は、前記目印選択手段（１３）により前記案内交差点（５２）の前記目印対象物に選択された前記目印対象物候補（５３〜５６）をユーザに特定させる為のフレーズを含む案内を出力し、前記視認可能割合が最も高い前記目印対象物候補が複数ある場合に、該目印対象物候補毎に、前記目印対象物候補を前記目印対象物として前記案内交差点の案内を行うと仮定した場合に、前記交差点案内手段による前記目印対象物候補のフレーズの出力が終了することが予測される前記移動体（５１）の地点を特定する出力終了地点特定手段（１３）と、前記出力終了地点特定手段により特定された地点から前記案内終了地点まで前記移動体が移動する間に、前記移動体から前記障害物に遮られることなく前記目印対象物候補を視認可能な距離又は時間の割合である案内後視認可能割合を算出する案内後視認可能割合算出手段（１３）と、を有し、前記目印選択手段（１３）は、前記案内後視認可能割合の高い前記目印対象物候補を優先的に前記案内交差点の前記目印対象物として選択することを特徴とする。

また、請求項７に係る移動案内システム（１）は、請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の移動案内システムであって、前記目印対象物候補情報は、前記目印対象物候補（５３〜５６）の位置及び形状に関する情報を含み、前記障害物情報は、前記障害物（４７、４８）の位置及び形状に関する情報を含むことを特徴とする。

また、請求項８に係る移動案内装置（１）は、移動体（５１）の移動を案内する案内経路を設定する案内経路設定手段（１３）と、前記移動体の位置を取得する移動体位置取得手段（１３）と、前記案内経路と前記移動体の位置に基づいて、前記移動体の進行方向前方にある案内交差点（５２）を特定する案内交差点特定手段（１３）と、前記案内交差点特定手段により特定された前記案内交差点の周辺に位置する対象物の内、該案内交差点の案内を行う場合に目印とする目印対象物の候補である目印対象物候補（５３〜５６）の情報を取得する目印候補情報取得手段（１３）と、前記案内交差点の周辺に位置する障害物（５７、５８）の情報を取得する障害物情報取得手段（１３）と、前記目印対象物候補が複数ある場合に、前記目印候補情報取得手段により取得された前記目印対象物候補の情報である目印対象物候補情報と、前記障害物情報取得手段により取得された前記障害物の情報である障害物情報と、前記案内交差点の案内を開始する案内開始地点と、前記案内交差点の案内を終了する案内終了地点と、に基づいて、複数の前記目印対象物候補の内から前記案内交差点の前記目印対象物とする対象物を選択する目印対象物選択手段（１３）と、前記目印対象物選択手段により前記案内交差点の前記目印対象物に選択された前記目印対象物候補を用いて、前記案内交差点の案内を行う交差点案内手段（１３）と、を有することを特徴とする。

また、請求項９に係る移動案内方法は、移動体（５１）の移動を案内する案内経路を設定する案内経路設定ステップと、前記移動体の位置を取得する移動体位置取得ステップと、前記案内経路と前記移動体の位置に基づいて、前記移動体の進行方向前方にある案内交差点（５２）を特定する案内交差点特定ステップと、前記案内交差点特定ステップにより特定された前記案内交差点の周辺に位置する対象物の内、該案内交差点の案内を行う場合に目印とする目印対象物の候補である目印対象物候補（５３〜５６）の情報を取得する目印候補情報取得ステップと、前記案内交差点の周辺に位置する障害物（５７、５８）の情報を取得する障害物情報取得ステップと、前記目印対象物候補が複数ある場合に、前記目印候補情報取得ステップにより取得された前記目印対象物候補の情報である目印対象物候補情報と、前記障害物情報取得ステップにより取得された前記障害物の情報である障害物情報と、前記案内交差点の案内を開始する案内開始地点と、前記案内交差点の案内を終了する案内終了地点と、に基づいて、複数の前記目印対象物候補の内から前記案内交差点の前記目印対象物とする対象物を選択する目印対象物選択ステップと、前記目印対象物選択ステップにより前記案内交差点の前記目印対象物に選択された前記目印対象物候補を用いて、前記案内交差点の案内を行う交差点案内ステップと、を有することを特徴とする。

更に、請求項１０に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに搭載され、移動体（５１）の移動を案内する案内経路を設定する案内経路設定機能と、前記移動体の位置を取得する移動体位置取得機能と、前記案内経路と前記移動体の位置に基づいて、前記移動体の進行方向前方にある案内交差点（５２）を特定する案内交差点特定機能と、前記案内交差点特定機能により特定された前記案内交差点の周辺に位置する対象物の内、該案内交差点の案内を行う場合に目印とする目印対象物の候補である目印対象物候補（５３〜５６）の情報を取得する目印候補情報取得機能と、前記案内交差点の周辺に位置する障害物（５７、５８）の情報を取得する障害物情報取得機能と、前記目印対象物候補が複数ある場合に、前記目印候補情報取得機能により取得された前記目印対象物候補の情報である目印対象物候補情報と、前記障害物情報取得機能により取得された前記障害物の情報である障害物情報と、前記案内交差点の案内を開始する案内開始地点と、前記案内交差点の案内を終了する案内終了地点と、に基づいて、複数の前記目印対象物候補の内から前記案内交差点の前記目印対象物とする対象物を選択する目印対象物選択機能と、前記目印対象物選択機能により前記案内交差点の前記目印対象物に選択された前記目印対象物候補を用いて、前記案内交差点の案内を行う交差点案内機能と、をプロセッサに実行させることを特徴とする。

前記構成を有する請求項１に記載の移動案内システムによれば、案内中における目印対象物のユーザからの視認状態について考慮することにより、案内交差点の周辺にある店舗の看板等の対象物の内から適切な対象物を目印対象物として選択し、案内交差点の案内を行うことが可能となる。その結果、案内を行った目印対象物をユーザに容易に把握させることができ、案内交差点をユーザに正確に特定させることが可能となる。

また、請求項２に記載の移動案内システムによれば、案内対象となる案内交差点の周辺に店舗の看板等の対象物が複数ある場合であっても、対象物毎に案内の行われる間の移動体の位置を比較することによって、複数の対象物の内から適切な対象物を目印対象物として選択することが可能となる。

また、請求項３に記載の移動案内システムによれば、移動体の今後の走行軌跡に基づいて、案内を開始する案内開始地点と、案内を終了する案内終了地点とを特定するので、移動体の今後の移動位置を予測することによって、より正確な案内開始地点と案内終了地点とを特定することが可能となる。

また、請求項４に記載の移動案内システムによれば、移動体が案内交差点へと進入する道路の道路形状に基づいて、移動体の走行軌跡を予測するので、移動体周辺の道路形状に基づいて、より正確な移動体の走行軌跡を予測することが可能となる。

また、請求項５に記載の移動案内システムによれば、案内対象となる案内交差点の周辺に店舗の看板等の対象物が複数ある場合に、移動体が案内開始地点から案内終了地点まで移動する間に、移動体から障害物に遮られることなく該対象物を視認可能な距離又は時間の割合の高い対象物を優先的に案内交差点の目印対象物として選択するので、案内中にユーザにより視認できる可能性の高い対象物を案内交差点の目印対象物として優先的に選択することが可能となる。その結果、案内を行った目印対象物をユーザに容易に把握させることができ、案内交差点をユーザに正確に特定させることが可能となる。

また、請求項６に記載の移動案内システムによれば、案内対象となる案内交差点の周辺に店舗の看板等の対象物が複数ある場合に、対象物をユーザに特定させる為のフレーズを出力する地点から案内終了地点まで移動体が移動する間に、移動体から障害物に遮られることなく該対象物を視認可能な距離又は時間の割合の高い対象物を優先的に案内交差点の目印対象物として選択するので、案内中にユーザが目印対象物を探し始めるタイミングより後にユーザにより視認できる可能性の高い対象物を案内交差点の目印対象物として優先的に選択することが可能となる。その結果、案内を行った目印対象物をユーザに容易に把握させることができ、案内交差点をユーザに正確に特定させることが可能となる。

また、請求項７に記載の移動案内システムによれば、案内対象となる案内交差点の周辺に店舗の看板等の対象物が複数ある場合に、各対象物の位置や形状及び該対象物を視認するのに障害となる障害物の位置や形状に基づいて、複数の対象物の内からユーザが視認し易い適切な対象物を目印対象物として選択することが可能となる。

また、請求項８に記載の移動案内装置によれば、案内中における目印対象物のユーザからの視認状態について考慮することにより、案内交差点の周辺にある店舗の看板等の対象物の内から適切な対象物を目印対象物として選択し、案内交差点の案内を行うことが可能となる。その結果、案内を行った目印対象物をユーザに容易に把握させることができ、案内交差点をユーザに正確に特定させることが可能となる。

また、請求項９に記載の移動案内方法によれば、案内中における目印対象物のユーザからの視認状態について考慮することにより、案内交差点の周辺にある店舗の看板等の対象物の内から適切な対象物を目印対象物として選択し、案内交差点の案内を行うことが可能となる。その結果、案内を行った目印対象物をユーザに容易に把握させることができ、案内交差点をユーザに正確に特定させることが可能となる。

更に、請求項１０に記載のコンピュータプログラムによれば、案内中における目印対象物のユーザからの視認状態について考慮することにより、案内交差点の周辺にある店舗の看板等の対象物の内から適切な対象物を目印対象物として選択させ、案内交差点の案内を行わせることが可能となる。その結果、案内を行った目印対象物をユーザに容易に把握させることができ、案内交差点をユーザに正確に特定させることが可能となる。

本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。 地図情報ＤＢに記憶される目印情報の一例を示した図である。 本実施形態に係る交差点案内処理プログラムのフローチャートである。 目印対象物を用いた案内交差点の案内例を示した図である。 本実施形態に係る目印対象物選択処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 本実施形態に係る目印対象物候補及び障害物検出処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 目印対象物候補及び障害物の検出例を示した図である。 本実施形態に係る走行軌跡予測処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 予測される車両の走行軌跡の一例を示した図である。 本実施形態に係る案内開始及び終了地点特定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 特定される案内開始地点及び案内終了地点の一例を示した図である。 本実施形態に係る目印対象物候補比較処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 本実施形態に係る目印対象物候補比較処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 仮想位置からの目印対象物候補の視認態様について示した図である。

以下、本発明に係る移動案内システム及び移動案内装置をナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。

図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設の関する施設情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成されている。また、ナビゲーション装置１にはフロントカメラ１９が接続されている。

以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記５種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。

ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３２、ノード点に関するノードデータ３３、各交差点に関する交差点データ３４、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。

ここで、リンクデータ３２としては、例えば、該リンクを識別するリンクＩＤ、該リンクの端部に位置するノードを特定する端部ノード情報、該リンクを構成する道路の道路種別、車線数、車線毎の走行区分等が記憶される。また、ノードデータ３３としては、該ノードを識別するノードＩＤ、該ノードの位置座標、該ノードがリンクを介して接続される接続先ノードを特定する接続先ノード情報等が記憶される。また、交差点データ３４としては、該交差点を形成するノードを特定する該当ノード情報、該交差点に接続されるリンク（以下、接続リンクという）を特定する接続リンク情報、交差点の周辺に位置する目印対象物候補に関する目印情報３５等が記憶される。

尚、目印対象物候補は、案内交差点の案内を行う場合に目印となり得る対象物（店舗の看板等）の候補である。ここで、目印対象物候補としては、例えば交差点から所定範囲内（例えば半径１００ｍ以内）に位置し、且つ遠方からも識別可能な看板を供える特定の施設（例えば、コンビニエンスストア、ガソリンスタンド、ファーストフード店）の看板が該当する。そして、目印情報３５は、全国にある交差点毎に目印対象物候補の種類（名称）と位置座標が記憶されている。尚、一の交差点に対して複数の目印対象物候補が存在する場合には、複数の目印対象物候補のそれぞれについて種類（名称）と位置座標が記憶されている。

ここで、図２は地図情報ＤＢ３１に記憶される目印情報３５の一例を示した図である。図２に示すように目印情報３５は、交差点を識別する交差点ＩＤと、その交差点ＩＤの周辺に位置する目印対象物候補の種類（名称）と位置座標とがそれぞれ対応付けて記憶されている。
例えば、交差点ＩＤ「１０００１」の交差点には、目印対象物候補として４個の対象物が存在し、各目印対象物候補は（Ｘ１，Ｙ１）にある「コンビニ○○の看板」と、（Ｘ２，Ｙ２）にある「ガソリンスタンド××の看板」と、（Ｘ３，Ｙ３）にある「ファーストフード○×屋の看板」と、（Ｘ４，Ｙ４）にある「×○書店の看板」であることを示している。同様に他の交差点の印対象物候補に関する情報も記憶されている。

また、目印情報３５には、目印対象物候補の種類毎に、案内交差点の音声案内に用いられる音声フレーズの内、目印対象物候補をユーザに特定させるための音声フレーズが記憶されている。例えば、「コンビニ○○の看板」の目印対象物候補をユーザに特定させるための音声フレーズとしては『コンビニ○○を』が記憶され、「ガソリンスタンド××の看板」の目印対象物候補をユーザに特定させるための音声フレーズとしては『ガソリンスタンド××を』が記憶される。同様にして、他の目印対象物候補についても記憶されている。

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の交差点案内処理プログラム（図３、図５、図６、図８、図１０、図１２及び図１３）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、案内経路設定手段は、車両（移動体）の移動を案内する出発地（例えば、車両の現在位置）から目的地までの案内経路を設定する。移動体位置取得手段は、車両の位置を取得する。案内交差点特定手段は、案内経路と車両の位置に基づいて、車両の進行方向前方にある案内交差点を特定し、目印候補情報取得手段は、特定された案内交差点の周辺に位置する対象物の内、該案内交差点の案内を行う場合に目印とする目印対象物の候補である目印対象物候補の情報を取得する。障害物情報取得手段は、案内交差点の周辺に位置する障害物の情報を取得する。地点特定手段は、案内交差点の周辺に目印対象物候補が複数ある場合に、目印対象物候補毎に、目印対象物候補を目印対象物として案内交差点の案内を行うと仮定した場合に、該案内を開始する車両の地点である案内開始地点と、該案内を終了する車両の地点である案内終了地点とをそれぞれ特定する。目印対象物選択手段は、目印対象物候補の情報である目印対象物候補情報と、障害物情報取得手段により取得された障害物の情報である障害物情報と、案内開始地点と、案内終了地点とに基づいて、複数の目印対象物候補の内から案内交差点の目印対象物とする対象物を選択する。交差点案内手段は、目印対象物選択手段により案内交差点の目印対象物として選択された目印対象物候補を用いて案内交差点の案内を行う。走行軌跡予測手段は、車両の走行軌跡を予測する。道路形状取得手段は、車両が案内交差点へ進入する道路の道路形状を取得する。視認可能割合算出手段は、目印対象物候補毎に、車両が案内開始地点から案内終了地点まで移動する間に、車両から障害物に遮られることなく目印対象物候補を視認可能な距離又は時間の割合である視認可能割合を算出する。出力終了地点特定手段は、視認可能割合が最も高い目印対象物候補が複数ある場合に、該目印対象物候補毎に、目印対象物候補を目印対象物として案内交差点の案内を行うと仮定した場合に、交差点案内手段による目印対象物候補のフレーズの出力が終了することが予測される車両の地点を特定し、案内後視認可能割合算出手段は、特定された地点から案内終了地点まで車両が移動する間に、車両から障害物に遮られることなく目印対象物候補を視認可能な距離又は時間の割合である案内後視認可能割合を算出する。

操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。

また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの走行予定経路、走行予定経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。特に本実施形態では、案内交差点が車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば３００ｍ）に接近した場合には、案内交差点付近の拡大図や車両の案内交差点における進行方向について表示する。

また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて走行予定経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。特に本実施形態では、案内交差点が車両の進行方向前方の所定距離（例えば、５００ｍ）に到達したタイミングで、案内経路に沿った走行を案内する音声案内の出力を開始する。また、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、自車の進行方向前方にある案内交差点に目印となる適当な対象物（例えば、店舗の看板等）がある場合には、目印対象物を用いた音声案内を出力する。例えば、「まもなく××（店舗名）を右方向です。」等を出力する。

また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。

また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。

また、フロントカメラ１９は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたステレオカメラにより構成され、車両のフロントバンパの上方に取り付けられるとともに光軸方向を水平より所定角度下方に向けて設置される。そして、フロントカメラ１９は、車両が案内交差点に接近した場合に、案内交差点周辺の周辺環境を撮像する。また、ナビゲーションＥＣＵ１３は、その撮像された撮像画像に基づいて案内交差点の周辺に位置する目印対象物候補の種類や位置を検出する。更に、目印対象物候補を視認するのに障害となる障害物（街路樹等）の位置や形状についても検出する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、後述のように検出された目印対象物候補や障害物の位置情報等に基づいて、案内交差点を案内する為の目印対象物を選択する。

続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する交差点案内処理プログラムについて図３に基づき説明する。図３は本実施形態に係る交差点案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、交差点案内処理プログラムは車両のＡＣＣがＯＮされた後に所定間隔で実行され、車両の進行方向前方にある案内交差点に対する案内を行うプログラムである。尚、以下の図３、図５、図６、図８、図１０、図１２及び図１３にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。

先ず、交差点案内処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われているか否か判定する。ここで、案内経路は、出発地（例えば自車の現在位置）からユーザに選択された目的地までの推奨経路であり、経路探索処理の結果に基づいて設定される。また、経路探索処理は、地図情報ＤＢ３１に記憶されたリンクデータ３２やノードデータ３３、ＶＩＣＳセンタから取得した交通情報等を用いて、公知のダイクストラ法等により行われる。

そして、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていると判定された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）には、Ｓ２へと移行する。それに対して、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていないと判定された場合（Ｓ１：ＮＯ）には、当該交差点案内処理プログラムを終了する。

Ｓ２においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置を現在位置検出部１１の検出結果に基づいて取得する。尚、車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。更に、車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。ここで、高精度ロケーション技術とは、車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報ＤＢと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。

次に、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において設定されている案内経路を取得する。

続いて、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で取得した車両の現在位置と前記Ｓ２で取得した案内経路に基づいて、車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば、５００ｍ以内）に案内交差点が有るか否か判定する。尚、案内交差点とは、前記したようにナビゲーション装置１に設定された案内経路に従ってナビゲーション装置１が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる交差点である。

そして、車両の進行方向前方の所定距離以内に案内交差点が有ると判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、Ｓ５へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方の所定距離以内に案内交差点が無いと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、当該交差点案内処理プログラムを終了する。

Ｓ５においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方にある案内交差点に対する案内が既に行われたか否か判定する。尚、前記Ｓ５では、案内交差点に対する案内の内、特に案内交差点での右左折等を指示する音声案内が行われたか否かを判定する。

そして、車両の進行方向前方にある案内交差点に対する案内が既に行われたと判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、当該交差点案内処理プログラムを終了する。それに対して、車両の進行方向前方にある案内交差点に対する案内が行われていないと判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、Ｓ６へと移行する。

Ｓ６においてＣＰＵ４１は、後述の目印対象物選択処理（図５）を実行する。尚、目印対象物選択処理は、後述のように車両の進行方向前方に位置する案内交差点の周辺にある目印対象物候補の内から、該案内交差点の目印対象物とする対象物を選択する処理である。

次に、Ｓ７においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ６で案内交差点の目印対象物に選択された目印対象物候補を用いて、案内交差点に関する案内を行う。具体的には、車両の案内交差点の退出方向を特定する案内（即ち、車両が案内交差点から退出する退出道路を特定させる為の案内）を行う。

例えば、図４に示すように、車両５１が右折案内を行う案内交差点５２へと接近しており、案内交差点５２の周辺に目印対象物候補として「コンビニ○○の看板５３」、「ガソリンスタンド××の看板５４」、「ファーストフード○×屋の看板５５」、「×○書店の看板５６」がある場合に、案内交差点５２において行われる案内について説明する。この場合において、例えば「コンビニ○○の看板５３」が前記Ｓ６で案内交差点の目印対象物に選択された場合には、ユーザにコンビニ○○の看板５３を目印に交差点を右折する指示を行う。具体的には、前記Ｓ７において「まもなくコンビニ○○を右方向です」との音声案内をスピーカ１６から出力する。また、例えば「ガソリンスタンド××の看板５４」が前記Ｓ６で案内交差点の目印対象物に選択された場合には、ユーザにガソリンスタンド××の看板５４を目印に交差点を右折する指示を行う。具体的には、前記Ｓ７において「まもなくガソリンスタンド××を右方向です」との音声案内をスピーカ１６から出力する。更に、案内交差点が車両の所定距離以内（例えば３００ｍ）に接近した場合には、目印対象物を含む案内交差点付近の拡大図や車両の案内交差点における進行方向について液晶ディスプレイ１５に表示する。
その結果、案内交差点及び該案内交差点から車両が退出する道路をユーザに正確に特定させることが可能となる。

次に、前記Ｓ６において実行される目印対象物選択処理のサブ処理について図５に基づき説明する。図５は目印対象物選択処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。

先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、後述の目印対象物候補及び障害物検出処理（図６）を実行する。尚、目印対象物候補及び障害物検出処理は、後述のようにフロントカメラ１９で撮像した画像に基づいて、車両の進行方向前方にある案内交差点の周辺に位置する目印対象物候補や障害物を検出する処理である。

次に、Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、後述の走行軌跡予測処理（図８）を実行する。尚、走行軌跡予測処理は、後述のように周辺の道路形状等から今後の車両の走行軌跡を予測する処理である。

続いて、Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、後述の案内開始及び終了地点特定処理（図１０）を実行する。尚、案内開始及び終了地点特定処理は、後述のように前記Ｓ１２で予測された走行軌跡毎に案内を開始する車両の地点（即ち、音声案内の出力を開始する車両の地点）である案内開始地点と、案内を終了する車両の地点（即ち、音声案内の出力を終了する車両の地点）である案内終了地点とをそれぞれ特定する処理である。

その後、Ｓ１４においてＣＰＵ４１は、後述の目印対象物候補比較処理（図１２、図１３）を実行する。尚、目印対象物候補比較処理は、後述のように前記Ｓ１１で検出された目印対象物や障害物の位置や形状、前記Ｓ１２で予測された車両の今後の走行軌跡、及び前記Ｓ１３で特定された案内開始地点及び案内終了地点に基づいて、車両の進行方向前方の案内交差点周辺にある目印対象物候補の内から、該案内交差点の目印対象物とするのに最適な対象物を選択する処理である。

次に、前記Ｓ１１において実行される目印対象物候補及び障害物検出処理のサブ処理について図６に基づき説明する。図６は目印対象物候補及び障害物検出処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。

先ず、Ｓ２１においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方にある案内交差点の周辺にある目印対象物候補の情報を地図情報ＤＢ３１から取得する。具体的には、ＣＰＵ４１は、先ず、車両の進行方向前方にある案内交差点の交差点ＩＤを特定する。そして、地図情報ＤＢ３１に記憶された目印情報３５（図２）の内から、特定された交差点ＩＤに対応づけられた目印対象物候補の種類（名称）と位置情報をそれぞれ読み出すことによって取得する。

以下のＳ２２〜Ｓ２５の処理は、前記Ｓ２１で情報が取得された全ての目印対象物候補に対して実行される。具体的には、前記Ｓ２１で情報が読みだされた順に、前記Ｓ２１で情報が取得された目印対象物候補を処理対象として、Ｓ２２〜Ｓ２５の処理を繰り返し実行する。そして、前記Ｓ２１で情報が取得された全ての目印対象物候補に対する処理が完了した後にＳ２６へと移行する。

先ず、Ｓ２２でＣＰＵ４１は、処理対象となる目印対象物候補に対応する画像認識用のテンプレートをデータ記録部１２等の記憶媒体から読み出す。尚、画像認識用のテンプレートは、目印対象物の種類（例えば、「コンビニ○○の看板」や「ガソリンスタンド××の看板」等）毎に予め用意されている。

次に、Ｓ２３においてＣＰＵ４１は、フロントカメラ１９で撮像した車両の前方環境を撮像した撮像画像と、前記Ｓ２２で読み出したテンプレートとに基づいて、撮像画像に対してテンプレートマッチングによる画像認識処理を実行する。そして、撮像画像中に含まれる処理対象の目印対象物候補を検出する。尚、テンプレートマッチングによる画像認識処理については既に公知であるので、詳細な説明は省略する。

続いて、Ｓ２４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２３のテンプレートマッチングによる画像認識処理の結果、処理対象の目印対象物候補を検出することができたか否か判定する。

そして、処理対象の目印対象物候補を検出することができたと判定された場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）には、Ｓ２５へと移行する。それに対して、処理対象の目印対象物候補を検出することができなかった判定された場合（Ｓ２４：ＮＯ）には、Ｓ２２又はＳ２６へと移行する。

Ｓ２５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２３のテンプレートマッチングによる画像認識処理の結果に基づいて、処理対象の目印対象物候補の位置座標及び形状を特定する。尚、フロントカメラ１９は、前記したようにステレオカメラである。従って、ＣＰＵ４１は、前記Ｓ２で取得した車両の現在位置と、フロントカメラ１９の設置位置及び光軸方向と、目印対象物候補が撮像された画像上の位置及び形状に基づいて、目印対象物候補の位置座標及び形状を特定することが可能となる。尚、位置座標については、高さ方向についても特定することが望ましい。

その後、前記Ｓ２１で情報が取得された全ての目印対象物候補を対象として前記Ｓ２２〜Ｓ２５の処理が完了した場合には、Ｓ２６へと移行する。それに対して、前記Ｓ２１で情報が取得された全ての目印対象物候補を対象として、前記Ｓ２２〜Ｓ２５の処理が完了していない場合には、次の目印対象物候補を処理対象として新たに選択し、Ｓ２２へと戻る。

Ｓ２６においてＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ３１に記憶されたリンクデータ３２に基づいて、車両の現在位置から車両の進行方向前方にある案内交差点までの道路形状を取得する。

次に、Ｓ２７においてＣＰＵ４１は、フロントカメラ１９で撮像した車両の前方環境を撮像した撮像画像に基づいて、案内交差点周辺の内、特に車両の現在位置から案内交差点までの道路周辺に位置する障害物を検出する画像認識処理を実行する。ここで、障害物とは、目印対象物を車両から視認するのに障害となる可能性の有る物であり、例えば、街路樹、街灯、建築物等が該当する。また、障害物の検出には、例えば特徴点マッチングによる画像認識処理が用いられる。尚、特徴点マッチングによる画像認識処理については既に公知であるので、詳細な説明は省略する。

続いて、Ｓ２８においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２７の画像認識処理の結果、車両の現在位置から案内交差点までの道路周辺に位置する障害物を検出したか否か判定する。

そして、車両の現在位置から車両の進行方向前方にある案内交差点までの道路周辺に位置する障害物を検出したと判定された場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）には、Ｓ２９へと移行する。それに対して、車両の現在位置から車両の進行方向前方にある案内交差点までの道路周辺に位置する障害物を検出しなかったと判定された場合（Ｓ２８：ＮＯ）には、Ｓ１２へと移行する。

Ｓ２９においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２７の画像認識処理の結果に基づいて、車両の現在位置から案内交差点までの道路周辺に位置する障害物の位置座標及び形状を特定する。尚、フロントカメラ１９は、前記したようにステレオカメラである。従って、ＣＰＵ４１は、前記Ｓ２で取得した車両の現在位置と、フロントカメラ１９の設置位置及び光軸方向と、障害物が撮像された画像上の位置及び形状に基づいて、障害物の位置座標及び形状を特定することが可能となる。尚、位置座標については、高さ方向についても特定することが望ましい。また、障害物の種類については特に特定する必要は無いが、特定する構成としても良い。

ここで、図７は前記Ｓ２１〜Ｓ２９の処理を実行した結果、検出される目印対象物及び障害物の一例を示した図である。図７に示す例では、車両５１の現在位置から車両５１の進行方向前方にある案内交差点５２までの道路周辺に障害物である樹木５７、５８が位置する。そして、車両５１からは樹木５７に遮られて「ガソリンスタンド××の看板５４」と「×○書店の看板５６」はフロントカメラ１９で撮像することができない。従って、前記Ｓ２５では、案内交差点５２の周辺に位置する４つの目印対象物候補の内、「コンビニ○○の看板５３」と「ファーストフード○×屋の看板５５」の目印対象物候補の位置座標及び形状が検出される。また、前記Ｓ２９では障害物として樹木５７、５８の位置座標及び形状について検出される。

次に、前記Ｓ１２において実行される走行軌跡予測処理のサブ処理について図８に基づき説明する。図８は走行軌跡予測処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。

Ｓ３１においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置から案内交差点までの道路の道路形状として、該道路のレーン数及び各レーンに規定された走行区分（例えば、右折専用レーン、左折専用レーン等）を地図情報ＤＢ３１から取得する。具体的には、ＣＰＵ４１は、先ず、車両が現在位置から案内交差点までの道路を構成するリンクのリンクＩＤを特定する。そして、地図情報ＤＢ３１に記憶されたリンクデータ３２の内から、特定されたリンクＩＤに対応づけられたレーン数及びレーン毎に規定された走行区分を読み出すことによって取得する。

次に、Ｓ３２においてＣＰＵ４１は、車両が現在走行するレーン（以下、自車レーンという）を特定する。尚、自車レーンの特定には、前述した高精度ロケーション技術を用いることが望ましい。

続いて、Ｓ３３においてＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１で設定されている案内経路から、案内交差点の手前で車両が走行すべきレーン（以下、推奨レーンという）を特定する。例えば、案内経路が案内交差点で右折する経路の場合であって、車両が走行する道路に右折専用レーンが存在する場合には右折専用レーンを推奨レーンとして特定する。

その後、Ｓ３４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３２で特定された自車レーンと前記Ｓ３３で特定された推奨レーンが一致しているか否かを判定する。

そして、前記Ｓ３２で特定された自車レーンと前記Ｓ３３で特定された推奨レーンが一致していると判定された場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）には、車両は現在位置から案内交差点まで自車レーンを走行すると仮定して車両の走行軌跡を予測する（Ｓ３５）。

一方、前記Ｓ３２で特定された自車レーンと前記Ｓ３３で特定された推奨レーンが異なると判定された場合（Ｓ３４：ＮＯ）には、車両は現在位置から案内交差点までの間に、自車レーンから推奨レーンへと車線変更をして走行すると仮定して車両の走行軌跡を予測する（Ｓ３６）。更に、前記Ｓ３６では、案内交差点の直前（例えば、案内交差点の３０ｍ手前）で車線変更を行う場合と、車両の現在位置（即ち、案内交差点の５００ｍ手前）の近傍（例えば、案内交差点の４７０ｍ手前）で車線変更を行う場合の２パターン予測する。例えば、図９に示すように車両５１に進行方向前方に右折案内対象となる案内交差点５２がある場合であって、車両５１が現在走行する自車レーン６１と、案内交差点５２の手前で車両５１が走行すべき推奨レーン６２とが異なる場合には、案内交差点５２の直前（例えば、案内交差点の３０ｍ手前）で車線変更を行う走行軌跡６３と、車両の現在位置（即ち、案内交差点の５００ｍ手前）の近傍（例えば、車両の現在位置から３０ｍ先）で車線変更を行う走行軌跡６４がそれぞれ予測される。その後、Ｓ１３へと移行する。

次に、前記Ｓ１３において実行される案内開始及び終了地点特定処理のサブ処理について図１０に基づき説明する。図１０は案内開始及び終了地点特定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。

Ｓ４１においてＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１に設定されている案内経路と案内交差点の形状に基づいて、進行方向前方にある案内交差点における車両の退出予定方向（右（左）方向、右（左）斜め方向、右（左）手前方向等）を取得する。例えば、図４に示す例では、退出予定方向は“右方向”となる。

以下のＳ４２〜Ｓ４５の処理は、前記Ｓ２３の画像認識処理で検出された全ての目印対象物候補に対して実行される。具体的には、画像認識処理で検出された順に、前記Ｓ２３の画像認識処理で検出された目印対象物候補を処理対象として、Ｓ４２〜Ｓ４５の処理を繰り返し実行する。そして、前記Ｓ２３の画像認識処理で検出された全ての目印対象物候補に対する処理が完了した後に当該サブ処理プログラムを終了する。

先ず、Ｓ４２でＣＰＵ４１は、処理対象となる目印対象物候補に対応する音声フレーズ（即ち、目印対象物候補をユーザに特定させるための音声フレーズ）を地図情報ＤＢ３１から取得する。例えば、「コンビニ○○の看板」の目印対象物候補に対応する音声フレーズとしては、『コンビニ○○を』が地図情報ＤＢ３１から取得される。

次に、Ｓ４３でＣＰＵ４１は、前記Ｓ４２で取得された音声フレーズを含む音声案内（例えば、「まもなくコンビニ○○を右方向です」）をスピーカ１６から出力する為に必要な時間（以下、案内必要時間）を算出する。尚、案内必要時間は、前記Ｓ４１で取得された車両の退出予定方向と、前記Ｓ４２で取得された音声フレーズによって決定される。

続いて、Ｓ４４でＣＰＵ４１は、車速センサ２２の検出結果に基づいて、車両の現在の車速を取得する。

その後、Ｓ４５でＣＰＵ４１は、前記Ｓ３５又は前記Ｓ３６で予測された車両の走行軌跡毎に、案内を開始する車両の地点である案内開始地点と、案内を終了する車両の地点である案内終了地点をそれぞれ特定する。尚、本実施形態では、案内開始地点は走行軌跡や目印対象物候補の種類に関わらず常に車両の現在位置（即ち、案内交差点の５００ｍ手前）となる。そして、案内終了地点は、前記Ｓ４３で取得した案内必要時間と、前記Ｓ４４で取得した車速とに基づいて、予測された走行軌跡毎に異なる地点が特定される。具体的には、ＣＰＵ４１は、車速に案内必要時間を乗じた距離（以下、案内必要距離）を算出し、案内開始地点から走行軌跡に沿って案内必要距離だけ離間した地点を案内終了地点として特定する。

その後、前記Ｓ２３の画像認識処理で検出された全ての目印対象物候補を対象として前記Ｓ４２〜Ｓ４５の処理が完了した場合には、Ｓ１４へと移行する。それに対して、前記Ｓ２３の画像認識処理で検出された全ての目印対象物候補を対象として、前記Ｓ４２〜Ｓ４５の処理が完了していない場合には、次の目印対象物候補を処理対象として新たに選択し、Ｓ４２へと戻る。

ここで、図１１は、車両５１の走行軌跡として走行軌跡６３と走行軌跡６４がそれぞれ予測された場合であって、且つ前記Ｓ２３の画像認識処理で「コンビニ○○の看板５３」と「ファーストフード○×屋の看板５５」とが検出された場合に、前記Ｓ４２〜Ｓ４５の処理において特定される案内開始地点及び案内終了地点について示した図である。図１１に示す例では、走行軌跡６３については、案内必要時間の短い（例えば４秒の）「コンビニ○○の看板５３」を用いた案内（例えば、「まもなくコンビニ○○を右方向です」）を行う案内終了地点としてＧ_１が特定される。また、案内必要時間の長い（例えば５秒の）「ファーストフード○×屋の看板５５」を用いた案内（例えば、「まもなくファーストフード○×屋を右方向です」）を行う案内終了地点として、Ｇ_１よりも案内交差点５２側にあるＧ_２が特定される。一方、走行軌跡６４については、案内必要時間の短い（例えば４秒の）「コンビニ○○の看板５３」を用いた案内を行う案内終了地点としてＧ_３が特定される。また、案内必要時間の長い（例えば５秒の）「ファーストフード○×屋の看板５５」を用いた案内を行う案内終了地点として、Ｇ_３よりも案内交差点５２側にあるＧ_４が特定される。

次に、前記Ｓ１４において実行される目印対象物候補比較処理のサブ処理について図１２に基づき説明する。図１２は目印対象物候補比較処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。

以下のＳ５２〜Ｓ５６の処理は、前記Ｓ２３の画像認識処理で検出された全ての目印対象物候補に対して実行される。具体的には、画像認識処理で検出された順に、前記Ｓ２３の画像認識処理で検出された目印対象物候補を処理対象として、Ｓ５１〜Ｓ５６の処理を繰り返し実行する。そして、前記Ｓ２３の画像認識処理で検出された全ての目印対象物候補に対する処理が完了した後にＳ５７へと移行する。

先ず、Ｓ５１においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ４５で特定された案内開始地点から案内終了地点までの走行軌跡に沿った距離を、前記Ｓ３５又は前記Ｓ３６で予測された車両の走行軌跡毎に算出する。

次に、Ｓ５２においてＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２からカウント値Ｔを読み出し、初期化する。尚、カウント値Ｔは後述のように車両が案内開始地点から案内終了地点まで移動する間に、車両から障害物に遮られることなく目印対象物候補を視認可能な距離（ｍ）をカウントした値であり、後述のＳ５５においてカウントアップされる。

続いて、Ｓ５３においてＣＰＵ４１は、案内開始地点を初期位置として車両の仮想位置を設定する。そして、以下のＳ５３〜Ｓ５５の処理は、仮想位置を前記Ｓ３５又は前記Ｓ３６で予測された車両の走行軌跡に沿って１ｍ毎に案内交差点方向へと移動させた状態で実行し、仮想位置が案内終了地点に到達するまで繰り返し実行される。

そして、Ｓ５４においてＣＰＵ４１は、現在の仮想位置にある車両から障害物に遮られることなく処理対象の目印対象物候補が視認できるか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵ４１は、前記Ｓ２５で特定した目印対象物候補の位置座標及び形状と、前記Ｓ２９で特定した道路周辺にある障害物の位置座標及び形状とに基づいて判定する。

その結果、現在の仮想位置にある車両から障害物に遮られることなく処理対象の目印対象物候補が視認できると判定された場合（Ｓ５４：ＹＥＳ）には、ＲＡＭ４２からカウント値Ｔを読み出し、カウント値Ｔをカウントアップする（Ｓ５５）。それに対して、現在の仮想位置にある車両から障害物に遮られて処理対象の目印対象物候補が視認できないと判定された場合（Ｓ５４：ＮＯ）には、カウント値Ｔをカウントアップすることなく仮想位置を次の位置へ移動させる（Ｓ５３）。

ここで、図１４は、車両５１の走行軌跡として走行軌跡６４が予測された場合であって、且つ「コンビニ○○の看板５３」を処理対象として上記Ｓ５３〜Ｓ５５の処理が繰り返し実行された場合について説明した図である。図１４に示す例では、案内開始地点Ｐから案内終了地点Ｇ_３までの間で、１ｍ毎に車両５１から障害物に遮られることなく「コンビニ○○の看板５３」を視認できるか否か判定され、カウント値Ｔがカウントアップされる。そして、例えば地点Ｐ_１に仮想位置が設定されている場合には、仮想位置と「コンビニ○○の看板５３」との間に障害物が位置しないので、仮想位置にある車両５１から障害物に遮られることなく「コンビニ○○の看板５３」が視認可能となる。それに対して、例えば地点Ｐ_２に仮想位置が設定されている場合には、仮想位置と「コンビニ○○の看板５３」との間に障害物である樹木５８が位置するので、仮想位置にある車両５１から障害物に遮られて「コンビニ○○の看板５３」が視認できない状態となる。従って、仮想位置が地点Ｐ_１に設定された場合にはカウント値Ｔはカウントアップされ、仮想位置が地点Ｐ_２に設定された場合にはカウント値Ｔはカウントアップされないこととなる。同様にして、案内開始地点Ｐから案内終了地点Ｇ_３までの間で１ｍ毎に仮想位置が設定され、カウントアップの有無が判定されることとなる。

そして、上記Ｓ５３〜Ｓ５５の処理を繰り返し実行することによって、車両が案内開始地点から案内終了地点まで移動する間に、車両から障害物に遮られることなく目印対象物候補を視認可能な距離（ｍ）がカウントされる。また、前記Ｓ３５又は前記Ｓ３６で複数の走行軌跡が予測された場合には、予測された複数の走行軌跡毎に、車両が案内開始地点から案内終了地点まで移動する間に、車両から障害物に遮られることなく目印対象物候補を視認可能な距離（ｍ）がカウントされる。

その後、Ｓ５６においてＣＰＵ４１は、車両が案内開始地点から案内終了地点まで移動する間に、車両から障害物に遮られることなく目印対象物候補を視認可能な割合Ｘを算出する。具体的には、前記Ｓ５１で算出された案内開始地点から案内終了地点までの走行軌跡に沿った距離をＹ（ｍ）とすると、以下の式（１）により算出される。
Ｘ＝Ｔ／Ｙ・・・・（１）
また、前記Ｓ３５又は前記Ｓ３６で複数の走行軌跡が予測された場合には、予測された複数の走行軌跡毎に、割合Ｘが算出される。

そして、前記Ｓ２３の画像認識処理で検出された全ての目印対象物候補を対象として前記Ｓ５２〜Ｓ５６の処理が完了した場合には、Ｓ５７へと移行する。それに対して、前記Ｓ２３の画像認識処理で検出された全ての目印対象物候補を対象として、前記Ｓ５２〜Ｓ５６の処理が完了していない場合には、次の目印対象物候補を処理対象として新たに選択し、Ｓ５２へと戻る。

Ｓ５７においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ５１〜Ｓ５６の処理を前記Ｓ２３の画像認識処理で検出された全ての目印対象物候補を対象として行った結果、案内開始地点から案内終了地点までの間において、常に障害物に遮られることなく仮想位置から目印対象物候補を視認可能な目印対象物候補があるか否か判定する。

そして、案内開始地点から案内終了地点までの間、常に障害物に遮られることなく仮想位置から目印対象物候補を視認可能な目印対象物候補があると判定された場合（Ｓ５７：ＹＥＳ）には、Ｓ５８へと移行する。それに対して、案内開始地点から案内終了地点までの間、常に障害物に遮られることなく仮想位置から目印対象物候補を視認可能な目印対象物候補が無いと判定された場合（Ｓ５７：ＮＯ）には、Ｓ６１へと移行する。

Ｓ５８においてＣＰＵ４１は、更に、案内開始地点から案内終了地点までの間、常に障害物に遮られることなく仮想位置から目印対象物候補を視認可能な目印対象物候補が１つのみ存在するか否か判定する。

そして、案内開始地点から案内終了地点までの間、常に障害物に遮られることなく仮想位置から目印対象物候補を視認可能な目印対象物候補が１つのみ存在すると判定された場合（Ｓ５８：ＹＥＳ）には、Ｓ５９へと移行する。それに対して、案内開始地点から案内終了地点までの間、常に障害物に遮られることなく仮想位置から目印対象物候補を視認可能な目印対象物候補が複数存在すると判定された場合（Ｓ５８：ＮＯ）には、Ｓ６０へと移行する。

Ｓ６０においてＣＰＵ４１は、該当する目印対象物候補を、車両の進行方向前方にある案内交差点の目印対象物として選択する。そして、前記したように案内交差点の目印対象物に選択された目印対象物候補を用いて、案内交差点に関する案内を行う（Ｓ７、図４参照）。

一方、Ｓ６１においてＣＰＵ４１は、該当する複数の目印対象物候補の内、優先順位の最も高い目印対象物候補を、車両の進行方向前方にある案内交差点の目印対象物として選択する。尚、優先順位は以下の（Ａ）、（Ｂ）の基準で決定される。
（Ａ）案内交差点における車両の退出方向側にある目印対象物候補の優先順位を高く設定する。
（Ｂ）案内交差点における車両の退出方向側にある目印対象物候補が複数ある場合には、案内交差点の手前側にある目印対象物候補の優先順位を高く設定する。
例えば、図４に示す例では、「コンビニ○○の看板５３」が最も優先順位が高くなり、「ファーストフード○×屋の看板５５」、「ガソリンスタンド××の看板５４」、「×○書店の看板５６」の順で優先順位が低くなる。
その後、前記したように案内交差点の目印対象物に選択された目印対象物候補を用いて、案内交差点に関する案内を行う（Ｓ７、図４参照）。

また、Ｓ６１においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ５６で算出した割合Ｘ（車両が案内開始地点から案内終了地点まで移動する間に、車両から障害物に遮られることなく目印対象物候補を視認可能な割合）が最も高い目印対象物候補が１つのみあるか否か判定する。

そして、前記Ｓ５６で算出した割合Ｘが最も高い目印対象物候補が１つのみあると判定された場合（Ｓ６１：ＹＥＳ）には、Ｓ６２へと移行する。それに対して、前記Ｓ５６で算出した割合Ｘが最も高い目印対象物候補が複数あると判定された場合（Ｓ６１：ＮＯ）には、Ｓ６３へと移行する。

Ｓ６２においてＣＰＵ４１は、該当する目印対象物候補を、車両の進行方向前方にある案内交差点の目印対象物として選択する。そして、前記したように案内交差点の目印対象物に選択された目印対象物候補を用いて、案内交差点に関する案内を行う（Ｓ７、図４参照）。

一方、Ｓ６３においてＣＰＵ４１は、該当する複数の目印対象物候補毎に、目印対象物候補を目印対象物として案内交差点の案内を行うと仮定した場合に、目印対象物候補を特定させるための音声フレーズ（例えば、「コンビニ○○の看板」の目印対象物候補では『コンビニ○○を』）の出力が終了することが予測される地点を特定する。そして、該当する複数の目印対象物候補毎に、予測された地点から案内終了地点まで移動する間に、車両から障害物に遮られることなく目印対象物候補を視認可能な割合Ｚを算出する。尚、割合Ｚの算出方法については、前記Ｓ５６と同様であるので説明は省略する。

更に、Ｓ６４においてＣＰＵ４１は、該当する複数の目印対象物候補の内、最も割合Ｚが高い目印対象物候補を、車両の進行方向前方にある案内交差点の目印対象物として選択する。その後、前記したように案内交差点の目印対象物に選択された目印対象物候補を用いて、案内交差点に関する案内を行う（Ｓ７、図４参照）。

尚、前記Ｓ３６において車両の走行軌跡が複数予測された場合には、走行軌跡毎に前記Ｓ５７〜Ｓ６３の処理を実行しても良いし、全ての走行軌跡を対象としてＳ５７〜Ｓ６３の処理を実行しても良い。尚、走行軌跡毎に前記Ｓ５７〜Ｓ６３の処理を実行した場合であって、走行軌跡毎に目印対象物として選択された目印対象物候補が異なる場合には、上述した（Ａ）、（Ｂ）の優先基準に基づいて優先順位の高いほうを目印対象物に選択しても良いし、他の優先基準に基づいて優先順位の高いほうを目印対象物に選択しても良い。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１を用いた移動案内方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムによれば、車両の進行方向前方に案内交差点が有る場合に、案内交差点の周辺に位置する対象物の内、該案内交差点の案内を行う場合に目印とする目印対象物の候補である目印対象物候補の情報を取得するとともに（Ｓ２５）、目印対象物候補を視認するのに障害となる可能性のある障害物の情報を取得し（Ｓ２９）、目印対象物候補が複数ある場合には、目印対象物候補の情報と、障害物の情報と、案内交差点の案内を開始する案内開始地点と、案内交差点の案内を終了する案内終了地点とに基づいて、複数の目印対象物候補の内から案内交差点の目印対象物とする対象物を選択し（Ｓ５１〜Ｓ６４）、案内交差点の目印対象物に選択された目印対象物候補を用いて、案内交差点の案内を行う（Ｓ７）ので、案内中における目印対象物候補のユーザからの視認状態について考慮することによって、案内交差点の周辺にある店舗の看板等の目印対象物候補の内から適切な対象物を目印対象物として選択し、案内交差点の案内を行うことが可能となる。その結果、案内を行った目印対象物をユーザに容易に把握させることができ、案内交差点をユーザに正確に特定させることが可能となる。
また、目印対象物候補が複数ある場合に、目印対象物候補毎に、目印対象物候補を目印対象物として案内交差点の案内を行うと仮定した場合に、該案内を開始する車両の地点を案内開始地点として特定し、該案内を終了する車両の地点を案内終了地点として特定する（Ｓ４５）ので、案内対象となる案内交差点の周辺に目印対象物候補が複数ある場合であっても、案内の行われる間の車両の位置を比較することによって、適切な対象物を目印対象物として選択することが可能となる。
また、車両の今後の走行軌跡に基づいて、案内を開始する案内開始地点と、案内を終了する案内終了地点とを特定する（Ｓ４５）ので、車両の今後の走行位置を予測することによって、より正確な案内開始地点と案内終了地点とを特定することが可能となる。
また、車両が案内交差点へと進入する道路の道路形状に基づいて、車両の走行軌跡を予測するので、車両周辺の道路形状に基づいて、より正確な車両の走行軌跡を予測することが可能となる。
また、案内対象となる案内交差点の周辺に目印対象物候補が複数ある場合に、車両が案内開始地点から案内終了地点まで走行する間に、車両から障害物に遮られることなく該目印対象物候補を視認可能な距離の割合の高い対象物を優先的に案内交差点の目印対象物として選択する（Ｓ５７〜Ｓ６４）ので、案内中にユーザにより視認できる可能性の高い目印対象物候補を案内交差点の目印対象物として優先的に選択することが可能となる。その結果、案内を行った目印対象物をユーザに容易に把握させることができ、案内交差点をユーザに正確に特定させることが可能となる。
また、案内対象となる案内交差点の周辺に目印対象物候補が複数ある場合に、目印対象物候補をユーザに特定させる為の音声フレーズを出力する地点から案内終了地点まで車両が走行する間に、車両から障害物に遮られることなく該目印対象物候補を視認可能な距離の割合の高い対象物を優先的に案内交差点の目印対象物として選択するので、案内中にユーザが目印対象物を探し始めるタイミングより後にユーザにより視認できる可能性の高い対象物を案内交差点の目印対象物として優先的に選択することが可能となる。その結果、案内を行った目印対象物をユーザに容易に把握させることができ、案内交差点をユーザに正確に特定させることが可能となる。
また、目印対象物候補の位置及び形状に関する情報や障害物の位置及び形状に関する情報に基づいて、案内交差点の目印対象物として選択する目印対象物候補を選択するので、案内対象となる案内交差点の周辺に店舗の看板等の目印対象物候補が複数ある場合に、複数の目印対象物候補の内からユーザが視認し易い適切な対象物を目印対象物として選択することが可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では目印対象物を用いた案内をスピーカ１６から音声案内により出力することにより行う構成としているが、液晶ディスプレイ１５に文章を表示することにより案内を行う構成としても良い。

また、本実施形態では、障害物の検出をフロントカメラ１９を用いて行っているが、他の検出装置（例えばレーダセンサや赤外線センサ）等を用いても良い。また、障害物としては固定物のみでなく移動物（例えば、他車両や歩行者）についても検出対象としても良い。但し、移動物を障害物として検出する場合には、検出した移動物の今後の移動軌跡を予測する予測処理を行い、予測処理の結果に基づいてカウント値Ｔのカウント（Ｓ５５）を行う必要がある。

また、本実施形態では、案内交差点の案内を開始する案内開始地点を固定位置（例えば案内交差点の５００ｍ手前）としているが、案内内容や予測される車両の走行軌跡によって変更するように構成しても良い。

また、本実施形態では、前記Ｓ５３において仮想位置を走行軌跡に沿って１ｍ毎に案内交差点方向へと移動させる構成としているが、移動させる距離は１ｍ毎でなくても良い。例えば、５０ｃｍ毎や２ｍ毎に移動させる構成としても良い。

また、本実施形態では、前記Ｓ５６において車両が案内開始地点から案内終了地点まで移動する間に、車両から障害物に遮られることなく目印対象物候補を視認可能な割合Ｘを距離の割合で算出しているが、時間の割合で算出しても良い。また、本実施形態では、算出された割合Ｘが最も高い目印対象物候補を案内交差点の目印対象物として選択する構成としているが、割合Ｘが高い目印対象物候補を優先的に選択するのであれば、割合Ｘが最も高い目印対象物候補以外の目印対象物候補を案内交差点の目印対象物として選択しても良い。例えば、割合Ｘが２番目に高い目印対象物候補が割合Ｘの最も高い目印対象物候補よりも上述した（Ａ）、（Ｂ）の優先基準で優先順位が高いのであれば、割合Ｘが２番目に高い目印対象物候補を案内交差点の目印対象物として選択しても良い。

また、本発明はナビゲーション装置以外に、案内経路に基づく経路案内を行う機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やＰＤＡ等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、携帯型音楽プレイヤ等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した交差点案内処理プログラム（図３、図５、図６、図８、図１０、図１２及び図１３）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。また、本発明を携帯端末等に適用する場合には、車両以外の移動体、例えば、携帯端末等のユーザや２輪車等に対する走行案内を行う場合もある。

１ ナビゲーション装置
１３ ナビゲーションＥＣＵ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
５１ 車両
５２ 案内交差点
５３〜５６ 目印対象物候補
５７、５８ 樹木
６１ 自車レーン
６２ 推奨レーン
６３、６４ 走行軌跡

Claims (10)

1. 移動体の移動を案内する案内経路を設定する案内経路設定手段と、
   前記移動体の位置を取得する移動体位置取得手段と、
   前記案内経路と前記移動体の位置に基づいて、前記移動体の進行方向前方にある案内交差点を特定する案内交差点特定手段と、
   前記案内交差点特定手段により特定された前記案内交差点の周辺に位置する対象物の内、該案内交差点の案内を行う場合に目印とする目印対象物の候補である目印対象物候補の情報を取得する目印候補情報取得手段と、
   前記案内交差点の周辺に位置する障害物の情報を取得する障害物情報取得手段と、
   前記目印対象物候補が複数ある場合に、前記目印候補情報取得手段により取得された前記目印対象物候補の情報である目印対象物候補情報と、前記障害物情報取得手段により取得された前記障害物の情報である障害物情報と、前記案内交差点の案内を開始する案内開始地点と、前記案内交差点の案内を終了する案内終了地点と、に基づいて、複数の前記目印対象物候補の内から前記案内交差点の前記目印対象物とする対象物を選択する目印対象物選択手段と、
   前記目印対象物選択手段により前記案内交差点の前記目印対象物に選択された前記目印対象物候補を用いて、前記案内交差点の案内を行う交差点案内手段と、を有することを特徴とする移動案内システム。
2. 前記目印対象物候補が複数ある場合に、前記目印対象物候補毎に、前記目印対象物候補を前記目印対象物として前記案内交差点の案内を行うと仮定した場合に、該案内を開始する前記移動体の地点を前記案内開始地点として特定し、該案内を終了する前記移動体の地点を前記案内終了地点として特定する地点特定手段を有することを特徴とする請求項１に記載の移動案内システム。
3. 前記移動体の走行軌跡を予測する走行軌跡予測手段を有し、
   前記地点特定手段は、前記走行軌跡予測手段により予測された前記移動体の走行軌跡に基づいて、前記案内開始地点及び前記案内終了地点を特定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移動案内システム。
4. 前記移動体が前記案内交差点へ進入する道路の道路形状を取得する道路形状取得手段を有し、
   前記走行軌跡予測手段は、前記案内経路と前記道路形状取得手段により取得された前記道路形状とに基づいて、前記移動体の走行軌跡を予測することを特徴とする請求項３に記載の移動案内システム。
5. 前記目印対象物候補毎に、前記移動体が前記案内開始地点から前記案内終了地点まで移動する間に、前記移動体から前記障害物に遮られることなく前記目印対象物候補を視認可能な距離又は時間の割合である視認可能割合を算出する視認可能割合算出手段を有し、
   前記目印選択手段は、前記視認可能割合の高い前記目印対象物候補を優先的に前記案内交差点の前記目印対象物として選択することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の移動案内システム。
6. 前記交差点案内手段は、前記目印選択手段により前記案内交差点の前記目印対象物に選択された前記目印対象物候補をユーザに特定させる為のフレーズを含む案内を出力し、
   前記視認可能割合が最も高い前記目印対象物候補が複数ある場合に、該目印対象物候補毎に、前記目印対象物候補を前記目印対象物として前記案内交差点の案内を行うと仮定した場合に、前記交差点案内手段による前記目印対象物候補のフレーズの出力が終了することが予測される前記移動体の地点を特定する出力終了地点特定手段と、
   前記出力終了地点特定手段により特定された地点から前記案内終了地点まで前記移動体が移動する間に、前記移動体から前記障害物に遮られることなく前記目印対象物候補を視認可能な距離又は時間の割合である案内後視認可能割合を算出する案内後視認可能割合算出手段と、を有し、
   前記目印選択手段は、前記案内後視認可能割合の高い前記目印対象物候補を優先的に前記案内交差点の前記目印対象物として選択することを特徴とする請求項５に記載の移動案内システム。
7. 前記目印対象物候補情報は、前記目印対象物候補の位置及び形状に関する情報を含み、
   前記障害物情報は、前記障害物の位置及び形状に関する情報を含むことを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の移動案内システム。
8. 移動体の移動を案内する案内経路を設定する案内経路設定手段と、
   前記移動体の位置を取得する移動体位置取得手段と、
   前記案内経路と前記移動体の位置に基づいて、前記移動体の進行方向前方にある案内交差点を特定する案内交差点特定手段と、
   前記案内交差点特定手段により特定された前記案内交差点の周辺に位置する対象物の内、該案内交差点の案内を行う場合に目印とする目印対象物の候補である目印対象物候補の情報を取得する目印候補情報取得手段と、
   前記案内交差点の周辺に位置する障害物の情報を取得する障害物情報取得手段と、
   前記目印対象物候補が複数ある場合に、前記目印候補情報取得手段により取得された前記目印対象物候補の情報である目印対象物候補情報と、前記障害物情報取得手段により取得された前記障害物の情報である障害物情報と、前記案内交差点の案内を開始する案内開始地点と、前記案内交差点の案内を終了する案内終了地点と、に基づいて、複数の前記目印対象物候補の内から前記案内交差点の前記目印対象物とする対象物を選択する目印対象物選択手段と、
   前記目印対象物選択手段により前記案内交差点の前記目印対象物に選択された前記目印対象物候補を用いて、前記案内交差点の案内を行う交差点案内手段と、を有することを特徴とする移動案内装置。
9. 移動体の移動を案内する案内経路を設定する案内経路設定ステップと、
   前記移動体の位置を取得する移動体位置取得ステップと、
   前記案内経路と前記移動体の位置に基づいて、前記移動体の進行方向前方にある案内交差点を特定する案内交差点特定ステップと、
   前記案内交差点特定ステップにより特定された前記案内交差点の周辺に位置する対象物の内、該案内交差点の案内を行う場合に目印とする目印対象物の候補である目印対象物候補の情報を取得する目印候補情報取得ステップと、
   前記案内交差点の周辺に位置する障害物の情報を取得する障害物情報取得ステップと、
   前記目印対象物候補が複数ある場合に、前記目印候補情報取得ステップにより取得された前記目印対象物候補の情報である目印対象物候補情報と、前記障害物情報取得ステップにより取得された前記障害物の情報である障害物情報と、前記案内交差点の案内を開始する案内開始地点と、前記案内交差点の案内を終了する案内終了地点と、に基づいて、複数の前記目印対象物候補の内から前記案内交差点の前記目印対象物とする対象物を選択する目印対象物選択ステップと、
   前記目印対象物選択ステップにより前記案内交差点の前記目印対象物に選択された前記目印対象物候補を用いて、前記案内交差点の案内を行う交差点案内ステップと、を有することを特徴とする移動案内方法。
10. コンピュータに搭載され、
    移動体の移動を案内する案内経路を設定する案内経路設定機能と、
    前記移動体の位置を取得する移動体位置取得機能と、
    前記案内経路と前記移動体の位置に基づいて、前記移動体の進行方向前方にある案内交差点を特定する案内交差点特定機能と、
    前記案内交差点特定機能により特定された前記案内交差点の周辺に位置する対象物の内、該案内交差点の案内を行う場合に目印とする目印対象物の候補である目印対象物候補の情報を取得する目印候補情報取得機能と、
    前記案内交差点の周辺に位置する障害物の情報を取得する障害物情報取得機能と、
    前記目印対象物候補が複数ある場合に、前記目印候補情報取得機能により取得された前記目印対象物候補の情報である目印対象物候補情報と、前記障害物情報取得機能により取得された前記障害物の情報である障害物情報と、前記案内交差点の案内を開始する案内開始地点と、前記案内交差点の案内を終了する案内終了地点と、に基づいて、複数の前記目印対象物候補の内から前記案内交差点の前記目印対象物とする対象物を選択する目印対象物選択機能と、
    前記目印対象物選択機能により前記案内交差点の前記目印対象物に選択された前記目印対象物候補を用いて、前記案内交差点の案内を行う交差点案内機能と、
    をプロセッサに実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
    

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