JP2013029378A - 移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
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【解決手段】手前分岐点の車両が走行する走行車線の退出側信号機の位置情報が取得できる場合には、取得した退出側信号機の位置に基づいて案内開始地点を設定し(S13)、一方、手前分岐点の車両が走行する走行車線の退出側信号機の位置情報が取得できない場合には、手前分岐点の周辺にある地物(例えば、他の信号機、停止線等)を用いて退出側信号機の位置を推定し(S14)、推定された退出側信号機の位置に基づいて案内開始地点を設定し(S15)、設定された案内開始地点に車両が到達した場合に、案内分岐点の案内を行うように構成する。
【選択図】図7
Description
尚、「移動体」としては、車両以外に、歩行者や二輪車も含む。
また、「案内分岐点」とは、案内経路に従って移動体の移動の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点が該当する。
また、「退出側信号機」は、移動体の分岐点における通過方向において最も退出側に位置する信号機(即ち移動体が分岐点を通過する際に、その分岐点で最後に視認できる信号機)をいう
また、「地物」としては、道路上又は道路付近において設置された対象物が該当し、障害物、建造物、道路標識(路面標示含む)等がある。
尚、「進入側信号機」は、移動体の分岐点からの退出方向において最も進入側(即ち出発地側)にある信号機(即ち移動体が分岐点を通過する際に、その分岐点で最初に視認できる信号機)である。
現在位置検出部11は、GPS21、車速センサ22、ステアリングセンサ23、ジャイロセンサ24等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ22は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU13に出力する。そして、ナビゲーションECU13は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記5種類のセンサをナビゲーション装置1が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置1が備える構成としても良い。
尚、案内フレーズ中の信号機の数は、分岐点単位での信号機の数とすることが望ましい。即ち、大型の道路等において同一分岐点に複数の信号機が設けられている場合には、該複数の信号機は1の信号機としてカウントすることが望ましい。その場合には、案内フレーズ中の信号機の数は、信号機の設置された分岐点(即ち、信号機交差点)の数に相当する。但し、分岐点単位でカウントする場合であっても、分岐点以外に設置された信号機(例えば押しボタン式信号機等)も信号機の数としてカウントすることが望ましい。以下の説明でも同様である。
案内フレーズ条件テーブル32には、同様にして他の案内フレーズについても記憶されている。尚、案内分岐点の案内方向は、左(右)方向以外に、右(左)斜め方向や右(左)手前方向等も存在する。
その結果、案内分岐点及び該案内分岐点から車両が退出する道路をユーザに正確に特定させることが可能となる。
以下に、図9を用いて前記S23における退出側信号機の位置の推定処理の詳細について説明する。図9に示す例では、車両81の進行方向前方にある手前分岐点82において、走行車線の退出側信号機83の情報が取得できず、対向車線の進入側信号機84の情報が取得できた場合について説明する。図9に示すように、走行車線の退出側信号機83の情報が取得できず、対向車線の進入側信号機84の情報が取得できた場合には、CPU41は、対向車線の進入側信号機84の位置を道路の幅方向へ走行車線上に移動させた位置である第1推定基準位置Xを退出側信号機83の位置として推定する。また、推定される退出側信号機83の位置にはオフセット値(推定誤差)を設定することが望ましい。例えば、第1推定基準位置Xから第1推定基準位置Xを手前分岐点の退出方向(案内分岐点方向)へ所定距離(例えば5m)移動させた位置までの区間に対して、退出側信号機83の位置を推定する。それによって、推定された退出側信号機の位置に誤差が生じる場合であっても、それを考慮した車両の制御や案内が可能となる。例えば、その後に実行されるS15の処理で、案内開始地点を退出側信号機83の5m手前に設定する場合には、推定される区間の終端から5m手前を案内開始地点に設定する。それによって、推定された退出側信号機の位置に誤差が生じていた場合であっても、案内内容と矛盾した案内開始地点が設定されることを防止できる。
以下に、図10を用いて前記S25における退出側信号機の位置の推定処理の詳細について説明する。図10に示す例では、車両81の進行方向前方にある手前分岐点82において、走行車線の退出側信号機83の情報が取得できず、対向車線の停止線85の情報が取得できた場合について説明する。図10に示すように、走行車線の退出側信号機83の情報が取得できず、対向車線の停止線85の情報が取得できた場合には、CPU41は、対向車線の停止線85の位置を道路の幅方向へ走行車線上に移動させた位置である第2推定基準位置Yを退出側信号機83の位置として推定する。また、推定される退出側信号機83の位置にはオフセット値(推定誤差)を設定することが望ましい。例えば、第2推定基準位置Yから第2推定基準位置Yを手前分岐点の退出方向(案内分岐点方向)へ所定距離(例えば8m)移動させた位置までの区間に対して、退出側信号機83の位置を推定する。それによって、推定された退出側信号機の位置に誤差が生じる場合であっても、それを考慮した車両の制御や案内が可能となる。例えば、その後に実行されるS15の処理で、案内開始地点を退出側信号機83の5m手前に設定する場合には、推定される区間の終端から5m手前を案内開始地点に設定する。それによって、推定された退出側信号機の位置に誤差が生じていた場合であっても、案内内容と矛盾した案内開始地点が設定されることを防止できる。
以下に、図11を用いて前記S26における退出側信号機の位置の推定処理の詳細について説明する。図11に示す例では、車両81の進行方向前方にある手前分岐点82において、走行車線の退出側信号機83の情報が取得できず、走行車線の進入側信号機86の情報が取得できた場合について説明する。図11に示すように、走行車線の退出側信号機83の情報が取得できず、走行車線の進入側信号機86の情報が取得できた場合には、CPU41は、手前分岐点82の交差道路のリンクLを軸にした走行車線の進入側信号機86の位置の対象位置である第3推定基準位置Zを退出側信号機83の位置として推定する。また、推定される退出側信号機83の位置にはオフセット値(推定誤差)を設定することが望ましい。例えば、第3推定基準位置Zから第3推定基準位置Zを手前分岐点の退出方向(案内分岐点方向)へ所定距離(例えば10m)移動させた位置までの区間に対して、退出側信号機83の位置を推定する。それによって、推定された退出側信号機の位置に誤差が生じる場合であっても、それを考慮した車両の制御や案内が可能となる。例えば、その後に実行されるS15の処理で、案内開始地点を退出側信号機83の5m手前に設定する場合には、推定される区間の終端から5m手前を案内開始地点に設定する。それによって、推定された退出側信号機の位置に誤差が生じていた場合であっても、案内内容と矛盾した案内開始地点が設定されることを防止できる。その後、S15へと移行する。
また、S23では地物として特に対向車線の進入側信号機の位置に基づいて退出側信号機の位置を推定するので、手前分岐点に設置された全ての信号機に関する情報が取得できない場合であっても、対向車線の進入側信号機の位置に基づいて退出側信号機の位置を正確に推定することが可能となる。
更に、第1推定基準位置Xから第1推定基準位置Xを手前分岐点の退出方向へ第1所定距離(例えば5m)移動させた位置までの区間に対して、退出側信号機の位置を推定するので、推定された退出側信号機の位置に誤差が生じていた場合であっても、その誤差を考慮して案内内容に対応した案内開始地点を設定することが可能となる。
また、S25では地物として特に対向車線の停止線の位置に基づいて退出側信号機の位置を推定するので、手前分岐点に設置された全ての信号機に関する情報が取得できない場合であっても、対向車線の停止線の位置に基づいて退出側信号機の位置を正確に推定することが可能となる。
更に、第2推定基準位置Yから第2推定基準位置Yを手前分岐点の退出方向へ第2所定距離(例えば8m)移動させた位置までの区間に対して、退出側信号機の位置を推定するので、推定された退出側信号機の位置に誤差が生じていた場合であっても、その誤差を考慮して案内内容に対応した案内開始地点を設定することが可能となる。
また、S26では地物として特に車両の走行車線の進入側信号機の位置に基づいて退出側信号機の位置を推定するので、手前分岐点に設置された全ての信号機に関する情報が取得できない場合であっても、進入側信号機の位置に基づいて退出側信号機の位置を正確に推定することが可能となる。
更に、第3推定基準位置Zから第3推定基準位置Zを手前分岐点の退出方向へ第3所定距離(例えば10m)移動させた位置までの区間に対して、退出側信号機の位置を推定するので、推定された退出側信号機の位置に誤差が生じていた場合であっても、その誤差を考慮して案内内容に対応した案内開始地点を設定することが可能となる。
例えば、本実施形態ではナビゲーション装置1による案内分岐点の案内をスピーカ16から音声案内により出力することにより行う構成としているが、液晶ディスプレイ15に文章を表示することにより案内を行う構成としても良い。
13 ナビゲーションECU
19 バックカメラ
31 地図情報DB
36 地物データ
37 信号機情報
41 CPU
42 RAM
43 ROM
81 車両
82 手前分岐点
83、84、86 信号機
85 停止線
Claims (10)
- 移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定手段と、
前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する手前分岐点に設置された信号機の位置情報を取得する信号機情報取得手段と、
前記信号機情報取得手段によって前記手前分岐点の退出側信号機の位置情報を取得できたか否か判定する取得判定手段と、
前記取得判定手段によって前記退出側信号機の位置情報を取得できなかったと判定された場合に、前記手前分岐点の周辺にある地物を用いて前記退出側信号機の位置を推定する信号機位置推定手段と、
前記信号機位置推定手段によって推定された前記退出側信号機の位置に基づいて特定される案内開始地点に前記移動体が到達した場合に、前記案内分岐点の案内を行う分岐点案内手段と、を有することを特徴とする移動案内システム。 - 前記手前分岐点において前記移動体が移動する車線の対向車線の進入側信号機である対向進入側信号機の位置情報を取得する対向信号機取得手段を有し、
前記信号機位置推定手段は、前記対向進入側信号機の位置を道路の幅方向へ前記移動体が移動する車線上に移動させた位置である第1推定基準位置に基づいて、前記退出側信号機の位置を推定することを特徴とする請求項1に記載の移動案内システム。 - 前記信号機位置推定手段は、前記第1推定基準位置から該第1推定基準位置を前記手前分岐点の退出方向へ第1所定距離移動させた位置までの区間に対して、前記退出側信号機の位置を推定することを特徴とする請求項2に記載の移動案内システム。
- 前記手前分岐点において前記移動体が移動する車線の対向車線の停止線の位置情報を取得する対向停止線取得手段を有し、
前記信号機位置推定手段は、前記停止線の位置を道路の幅方向へ前記移動体が移動する車線上に移動させた位置である第2推定基準位置に基づいて、前記退出側信号機の位置を推定することを特徴とする請求項1に記載の移動案内システム。 - 前記信号機位置推定手段は、前記第2推定基準位置から該第2推定基準位置を前記手前分岐点の退出方向へ第2所定距離移動させた位置までの区間に対して、前記退出側信号機の位置を推定することを特徴とする請求項4に記載の移動案内システム。
- 前記手前分岐点において前記移動体が移動する車線の進入側信号機の位置情報を取得する進入側信号機取得手段を有し、
前記信号機位置推定手段は、前記手前分岐点の交差道路のリンクを軸にした前記進入側信号機の位置の対象位置である第3推定基準位置に基づいて、前記退出側信号機の位置を推定することを特徴とする請求項1に記載の移動案内システム。 - 前記信号機位置推定手段は、前記第3推定基準位置から該第3推定基準位置を前記手前分岐点の退出方向へ第3所定距離移動させた位置までの区間に対して、前記退出側信号機の位置を推定することを特徴とする請求項6に記載の移動案内システム。
- 移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定手段と、
前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する手前分岐点に設置された信号機の位置情報を取得する信号機情報取得手段と、
前記信号機情報取得手段によって前記手前分岐点の退出側信号機の位置情報を取得できたか否か判定する取得判定手段と、
前記取得判定手段によって前記退出側信号機の位置情報を取得できなかったと判定された場合に、前記手前分岐点の周辺にある地物を用いて前記退出側信号機の位置を推定する信号機位置推定手段と、
前記信号機位置推定手段によって推定された前記退出側信号機の位置に基づいて特定される案内開始地点に前記移動体が到達した場合に、前記案内分岐点の案内を行う分岐点案内手段と、を有することを特徴とする移動案内装置。 - 移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定ステップと、
前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する手前分岐点に設置された信号機の位置情報を取得する信号機情報取得ステップと、
前記信号機情報取得ステップによって前記手前分岐点の退出側信号機の位置情報を取得できたか否か判定する取得判定ステップと、
前記取得判定ステップによって前記退出側信号機の位置情報を取得できなかったと判定された場合に、前記手前分岐点の周辺にある地物を用いて前記退出側信号機の位置を推定する信号機位置推定ステップと、
前記信号機位置推定ステップによって推定された前記退出側信号機の位置に基づいて特定される案内開始地点に前記移動体が到達した場合に、前記案内分岐点の案内を行う分岐点案内ステップと、を有することを特徴とする移動案内方法。 - コンピュータに、
移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定機能と、
前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する手前分岐点に設置された信号機の位置情報を取得する信号機情報取得機能と、
前記信号機情報取得機能によって前記手前分岐点の退出側信号機の位置情報を取得できたか否か判定する取得判定機能と、
前記取得判定機能によって前記退出側信号機の位置情報を取得できなかったと判定された場合に、前記手前分岐点の周辺にある地物を用いて前記退出側信号機の位置を推定する信号機位置推定機能と、
前記信号機位置推定機能によって推定された前記退出側信号機の位置に基づいて特定される案内開始地点に前記移動体が到達した場合に、前記案内分岐点の案内を行う分岐点案内機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
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