WO2015118859A1 - 車両用表示装置および車両用表示装置の表示方法 - Google Patents

車両用表示装置および車両用表示装置の表示方法 Download PDF

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WO2015118859A1
WO2015118859A1 PCT/JP2015/000485 JP2015000485W WO2015118859A1 WO 2015118859 A1 WO2015118859 A1 WO 2015118859A1 JP 2015000485 W JP2015000485 W JP 2015000485W WO 2015118859 A1 WO2015118859 A1 WO 2015118859A1
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guidance
vehicle
driver
timing
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PCT/JP2015/000485
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船引　誠
大林　敬一郎
孝好 古山
隼 今村
忠司 芝田
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パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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    • G09G2380/00—Specific applications
    • G09G2380/10—Automotive applications

Definitions

  • the present disclosure relates to a vehicle display device that guides a route to a destination.
  • Patent Document 1 discloses a vehicle display device that can easily read a route guidance display for guiding a route to a destination.
  • This vehicle display device includes control means for displaying a guide mark for guiding a route to a destination on a display by changing the height of the guide mark according to the distance from the current position of the vehicle to the guide point. . Thereby, since the guide mark is displayed so as not to overlap the road marking image, the route to the destination can be guided and displayed.
  • the vehicle display device includes a route guide unit that generates route information that guides a route to a destination, and a guidance display that indicates a route from the traveling position of the vehicle to a guidance point in a driver's front view.
  • the display unit to be displayed, the display position and display timing of the guidance display are determined according to the route information and the display range of the display unit in the forward view of the driver, and the display unit is guided to the determined display position at the determined display timing.
  • a display control unit for displaying the display, and the display control unit satisfies a predetermined condition in which at least one information among the road environment information, the driving state information, and the route information cannot display the guidance display within the display range. Changes one or both of the determined display position and display timing.
  • the display method of the vehicle display device includes a route guide unit that generates route information for guiding a route to the destination, and a route from the traveling position of the vehicle to the guidance point in the driver's front view.
  • a display method of a vehicle display device including a display unit that superimposes and displays a guidance display, wherein a display position and a display timing of the guidance display are determined according to route information and a display range of the display unit in a driver's front view.
  • the display unit displays the guidance display at the determined display position at the determined display timing, and at least one of the road environment information, the driving state information, and the route information cannot display the guidance display within the display range. If the above condition is satisfied, either one or both of the determined display position and display timing are changed.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of the vehicle display device according to the first embodiment.
  • FIG. 2A is a diagram showing an example of guidance display in the first embodiment.
  • FIG. 2B is a diagram showing an example of guidance display in the first embodiment.
  • FIG. 3A is a diagram for explaining another guidance display in the first embodiment.
  • FIG. 3B is a diagram for explaining another guidance display in the first embodiment.
  • FIG. 3C is a diagram for describing another guidance display in the first embodiment.
  • FIG. 4A is a diagram for explaining another guidance display in the first embodiment.
  • FIG. 4B is a diagram for explaining another guidance display in the first embodiment.
  • FIG. 4C is a diagram for explaining another guidance display in the first embodiment.
  • FIG. 5A is a diagram for explaining another guidance display in the first embodiment.
  • FIG. 5B is a diagram for explaining another guidance display in the first embodiment.
  • FIG. 5C is a diagram for explaining another guidance display in the first embodiment.
  • FIG. 6A is a diagram for explaining another guidance display in the first embodiment.
  • FIG. 6B is a diagram for explaining another guidance display in the first embodiment.
  • FIG. 6C is a diagram for explaining another guidance display in the first embodiment.
  • FIG. 7A is a diagram for explaining another guidance display in the first embodiment.
  • FIG. 7B is a diagram for explaining another guidance display in the first embodiment.
  • FIG. 7C is a diagram for describing another guidance display in the first embodiment.
  • FIG. 8A is a diagram for describing another guidance display in the first embodiment.
  • FIG. 8B is a diagram for explaining another guidance display in the first embodiment.
  • FIG. 8C is a diagram for explaining another guidance display in the first embodiment.
  • FIG. 9A is a diagram for explaining another guidance display in the first embodiment.
  • FIG. 9B is a diagram for explaining another guidance display in the first embodiment.
  • FIG. 9C is a diagram for explaining another guidance display in the first embodiment.
  • FIG. 10A is a diagram for describing an example of guidance display in the second embodiment.
  • FIG. 10B is a diagram for describing an example of guidance display in the second embodiment.
  • FIG. 10C is a diagram for describing an example of guidance display in the second embodiment.
  • FIG. 10D is a diagram for describing an example of guidance display in the second embodiment.
  • FIG. 11A is a diagram for describing an example of guidance display in the third embodiment.
  • FIG. 11B is a diagram for describing an example of guidance display in the third embodiment.
  • FIG. 11C is a diagram for describing an example of guidance display in the third embodiment.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of the vehicle display device according to the first embodiment.
  • the vehicle display device includes a driving environment acquisition unit 110, a driving state acquisition unit 120, a route guide unit 130, a display control unit 140, a display unit 150, and a learning unit 160.
  • the driving environment acquisition unit 110 includes a peripheral information acquisition unit 111, a road information acquisition unit 112, and a communication unit 113.
  • the driving state acquisition unit 120 includes a driver information acquisition unit 121 and a vehicle information acquisition unit 122.
  • the route guide unit 130 includes a position information acquisition unit 131.
  • the surrounding information acquisition unit 111 acquires surrounding information indicating information around the vehicle.
  • the surrounding information for example, brightness around the vehicle, road gradient, presence / absence of a preceding vehicle, and the like are used.
  • Peripheral information is acquired from various sensors such as an illuminance sensor, a gyro sensor, and a radar installed in the vehicle, and a camera image.
  • the road information acquisition unit 112 acquires road information while traveling.
  • the road information uses, for example, the number of lanes, the speed limit, and the like.
  • the road information is acquired from information stored in the camera set in the vehicle or the navigation system.
  • the communication unit 113 communicates with various servers on the Internet and acquires operating environment information.
  • the driving environment information is, for example, weather, traffic information (statistics such as sudden braking, accident occurrence points, etc.).
  • the driver information acquisition unit 121 acquires driver information indicating the state of the driver.
  • the state of the driver is, for example, a degree of arousal, a side look, presence or absence of random driving, and the like.
  • the driver information is acquired from a camera or sensor (biological body, heartbeat) installed in the vehicle.
  • Vehicle information acquisition unit 122 acquires vehicle information indicating the state of the driving vehicle.
  • the vehicle information includes, for example, vehicle speed, accelerator state, brake state, vehicle inclination, and the like. Vehicle information is acquired from a CAN (control area network) or vehicle speed pulse.
  • CAN control area network
  • the route guide unit 130 acquires information on the current traveling position from the position information acquisition unit 131, and generates route information that guides the route to the destination set by the driver.
  • the route guide unit 130 is, for example, a navigation system.
  • the route guide unit 130 manages the current time. The time may not be managed by the route guidance unit 130 but may be managed by other components (including those not shown).
  • the display control unit 140 determines the display position, display form, and display timing of the guidance display displayed on the display unit 150 according to the route information and the display range of the display unit 150 in the driver's front field of view.
  • the display control unit 140 causes the display unit 150 to display a guidance display at the determined display position at the determined display timing.
  • the display control unit 140 includes road environment information output from the driving environment acquisition unit 110, driving state information output from the driving state acquisition unit 120, route information output from the route guidance unit 130, and information obtained from the learning unit 160. At least one piece of information is compared with a predetermined condition.
  • the display control unit 140 determines whether or not the acquired information satisfies a predetermined condition in which the guidance display cannot be displayed within the display range. If the predetermined information is satisfied, either of the determined display position and display timing is determined. Change one or both.
  • the display unit 150 displays the route information to the driver by displaying the guidance display indicating the route from the traveling position of the vehicle to the guidance point in the driver's front view.
  • the display unit 150 uses a head-up display (HUD), for example, and superimposes the display image on the front real image. Further, a car navigation display, an LED display, or the like may be used.
  • HUD head-up display
  • a car navigation display, an LED display, or the like may be used.
  • the present disclosure shows a case where a HUD is used as the display unit 150, and hereinafter, the display range of the display unit 150 is referred to as a HUD display range.
  • the learning unit 160 learns the characteristics of the driving operation of the driver.
  • the characteristics of the driving operation are, for example, the timing of an accelerator, a brake, and a blinker. These pieces of information are acquired from CAN.
  • the display control unit 140 controls the display position and display timing of the guidance display displayed on the display unit 150 using at least one of the following conditions.
  • the display control unit 140 may control the display position and display timing of the guidance display by combining a plurality of conditions.
  • the display control unit 140 controls the display timing of the guidance display to be earlier than the normal display timing when the vehicle speed is higher than a predetermined speed.
  • the display control unit 140 adjusts the display timing so that the remaining distance / speed to the guidance point becomes constant as the speed increases. Thereby, it is possible to grasp the time for the driver to reach the guidance point (for example, an intersection) with the same sense in time.
  • the vehicle speed is acquired by the vehicle information acquisition unit 122 from CAN, for example, and is output to the display control unit 140.
  • the display control unit 140 controls the display timing of the guidance display to be earlier than the normal display timing when the driver is in an ambiguous state or looking aside.
  • the display control unit 140 controls to display the guidance display early, taking into account the time for the driver to return to the normal state. As a result, driving safety is increased.
  • the driver state is acquired by the driver information acquisition unit 121 using a camera or a sensor installed in the vehicle, and is output to the display control unit 140.
  • the display control unit 140 controls the display timing of the guidance display to be earlier than the normal display timing.
  • the communication unit 113 acquires the weather information by communicating with a server on the Internet, and outputs the weather information to the display control unit 140.
  • the display control unit 140 controls the guidance display timing to be earlier than the normal timing.
  • the guidance display is displayed at a timing earlier than usual so that the driver can reduce the speed near the intersection earlier than usual, and the safety confirmation can be made with a margin.
  • the peripheral information acquisition unit 111 outputs the information on the brightness acquired from the illuminance sensor (not shown) to the display control unit 140.
  • the surrounding information acquisition part 111 may acquire the brightness around a vehicle from the lighting state of a headlight instead of the information from an illuminance sensor.
  • the display control unit 140 determines that the current time is later than the predetermined time, the display control unit 140 controls the display timing of the guidance display to be earlier than the normal display timing. Since the guidance display is quickly displayed in a dark and poorly visible time zone, the driver can reduce the speed near the intersection earlier than usual, so that the safety check can be performed with a margin.
  • the time information is acquired by the route guide unit 130 and output to the display control unit 140. Note that the time information may be acquired from the block when the time is managed by another unit.
  • the display control unit 140 determines that the number of lanes is greater than the predetermined number of lanes, the display control unit 140 controls the display timing of the guidance display to be earlier than the normal timing. Thereby, even when the travel lane of the own vehicle cannot be detected, there can be a margin for changing the lane.
  • the display control unit 140 determines the possibility of lane change from the own vehicle traveling lane and the number of lanes, and controls the display timing of the guidance display to be earlier than the normal timing when it is necessary to move the lane. . This increases the driver's margin for changing lanes.
  • the display control unit 140 controls the display timing of the guidance display to be accelerated when the vehicle is not traveling in the lane to be traveled.
  • the road information acquisition unit 112 determines the number of lanes and the vehicle lane from the image captured by the camera, for example, and outputs the lane number to the display control unit 140. Note that the number of lanes and the vehicle lane may be acquired from the route guide unit 130.
  • the display control unit 140 controls the display timing of the guidance display to be earlier than the normal timing. This means that even when the vehicle speed cannot be acquired, the driver can drive with a margin.
  • the road speed acquisition unit 112 acquires the speed limit from the navigation system, for example, and outputs the speed limit to the display control unit 140.
  • the communication unit 113 may acquire the speed limit.
  • the display control unit 140 determines that the number of passengers and the amount of luggage is large, and controls the display timing of the guidance display to be earlier than the normal timing. Heavy weight increases braking distance, but the driver can afford to slow down safely.
  • the vehicle information acquisition unit 122 acquires the weight applied to the tire / suspension and outputs the weight to the display control unit 140.
  • the vehicle information acquisition unit 122 may recognize the number of passengers with an in-vehicle camera.
  • the display control unit 140 determines that there is an intersection near the guidance point, the display control unit 140 delays the timing for displaying the guidance display so that the driver does not mistake it for an intersection that should originally turn left or right. As the number of intersections, the number of intersections near the guidance point is acquired from the map information recorded in advance by the route guide unit 130 and is output to the display control unit 140.
  • the display control unit 140 determines that the accuracy of the current position accuracy is lower than the predetermined accuracy, the display control unit 140 controls the display timing of the guidance display to be earlier than the normal display timing. As a result, the driver can identify the guidance point (intersection etc.) with a margin.
  • the accuracy of the position accuracy is determined by the position information acquisition unit 131 based on the number of communication satellites with which the route guide unit 130 is communicating, and the route guide unit 130 outputs the accuracy to the display control unit 140.
  • the road shape includes road gradients and curves.
  • the display control unit 140 determines whether the road is going downhill in the traveling direction. When it is determined that the traveling direction is a downhill, the display control unit 140 controls the display timing of the guidance display to be earlier than usual. In particular, when going up and down, the HUD display range in which the driver can see is narrowed, so that the display is controlled early.
  • the display control unit 140 determines whether a curve exists in the traveling direction. Since the driver needs to decelerate as the curve approaches, the display control unit 140 controls to display the guidance display early.
  • the surrounding information acquisition unit 111 acquires road gradient information from a gyro sensor (not shown) or a 3D map held in advance. Note that the 3D map may be acquired by communication.
  • the display control unit 140 displays a guidance display with a high priority at an early timing, and displays a guidance display with a low priority at a late display timing. As a result, the driver can drive without being confused.
  • the surrounding vehicles include vehicles around the target vehicle, such as a forward vehicle, a road parked vehicle, and a rear vehicle.
  • the display control unit 140 controls to accelerate the display timing of the guidance display. Thereby, when the vehicle ahead is present, the driver can reduce the speed quickly.
  • the display control unit 140 acquires the inter-vehicle distance information with the preceding vehicle, and performs control so that the display timing of the guidance display is advanced as the inter-vehicle distance is shorter. Thereby, when the preceding vehicle brakes, the own vehicle can be decelerated with a margin.
  • the display control unit 140 controls the display position of the guidance display using the presence / absence of a surrounding vehicle.
  • the display control unit 140 determines that the vehicle cannot be seen far away, such as a vehicle ahead or on-street parking, the display position of the guidance display is shifted in the front-rear direction or the left-right direction so that the vehicle does not overlap the vehicle. .
  • the display control unit 140 performs control to advance the display timing of the guidance display in consideration of the possibility that the display time in the HUD display range is limited.
  • the presence / absence of a surrounding vehicle is output by the surrounding information acquisition unit 111 to the display control unit 140 as a front image by using a camera (not shown), for example.
  • the surrounding information acquisition part 111 may determine the presence or absence of a surrounding vehicle from the acquired information, and may output presence / absence information. Moreover, you may output the distance between vehicles with a preceding vehicle.
  • the statistical data includes data such as sudden braking frequent occurrence points and accident frequent occurrence points.
  • the display control unit 140 controls the display timing of the guidance display to be earlier than usual. As a result, the guidance display can be performed early at the point where the sudden braking occurs frequently, so that the driver can drive (such as turning left or right) with a margin.
  • the statistical data is acquired by the communication unit 113 by connecting to a server on the Internet and output to the display control unit 140. Note that the data stored in the route guide unit 130 may be used as the statistical data.
  • the display control unit 140 determines that the front is congested, the display control unit 140 controls the display timing of the guidance display to be earlier than the normal display timing. Thereby, the driver can decelerate with a margin.
  • the road information acquisition unit 112 acquires traffic jam information ahead from a camera or the like, and outputs the traffic jam information to the display control unit 140.
  • the traffic jam information may be acquired by the communication unit 113.
  • the display control unit 140 controls the display timing of the guidance display using the characteristics of the driving operation for each individual. For example, for a driver with a slow brake timing, the troublesomeness of the driver's guidance display can be reduced by setting the display timing later than usual.
  • the learning unit 160 learns the feature of the driving operation for each individual and outputs the operation feature information to the display control unit 140.
  • the display control unit 140 determines from the vehicle tilt information that the vehicle is tilted forward, the display control unit 140 displays the guidance display earlier than the normal display timing.
  • the distance of the road surface ahead entering the HUD display range is shortened, and the timing when the driver first confirms the display is delayed as compared with the case where the vehicle is not tilted.
  • the vehicle information acquisition unit 122 acquires the vehicle inclination and outputs it to the display control unit 140.
  • the display control unit 140 determines that the vibration of the vehicle is large from the vibration information of the vehicle, the display control unit 140 displays the guidance display earlier than the normal display timing.
  • the guidance display also shakes, so the driver cannot know the exact distance.
  • the vehicle vibration information is acquired by the vehicle information acquisition unit 122 and is output to the display control unit 140.
  • the display control unit 140 controls the display position and timing of the guidance display by comparing the height of the driver's viewpoint with the reference position.
  • the display control unit 140 determines that the driver's viewpoint is higher than the reference position, the display control unit 140 displays the guidance display earlier than the normal display timing. If the driver's viewpoint is higher than the reference position, the driver looks down on the HUD display. Therefore, the distance of the road surface ahead that falls within the HUD display range is shortened. That is, the guidance display cannot be displayed far. Therefore, the timing when the driver first confirms the display is delayed as compared with the case where the viewpoint of the driver is the reference position. By displaying the guidance display early, the guidance display can be presented to the driver at the same timing as when the height of the driver's viewpoint is the reference position. The height of the viewpoint of the driver is acquired by the driver information acquisition unit 121 and output to the display control unit 140.
  • the display control unit 140 controls the display position and timing of the guidance display by comparing the HUD display position and the reference position.
  • the display control unit 140 determines that the HUD display position is lower than the reference position, the display control unit 140 sets the display timing of the guidance display earlier than usual.
  • the HUD display position is lower than the reference position, the driver looks down on the HUD display, and the distance of the road surface ahead entering the HUD display range is shortened. Therefore, the guidance display cannot be displayed far away and the timing at which the driver first confirms the display is delayed as compared with the case where the HUD display position is the reference position.
  • the vehicle information acquisition unit 122 acquires the HUD display position and outputs it to the display control unit 140.
  • the display control unit 140 controls the display position of the guidance display using the position information of the road surface sign.
  • a road sign such as a speed limit
  • the display control unit 140 determines that the guidance display position overlaps with the position of the road surface sign, for example, the display position of the guidance display is shifted forward so that the guidance display and the road surface sign do not overlap.
  • the position information of the road surface sign is acquired by the peripheral information acquisition unit 111 and output to the display control unit 140.
  • the guidance display may be displayed so thin that it does not shift the position and is not visible on the road sign.
  • a display method that indicates that it is necessary to stop may be used.
  • the color of the guidance display may be yellow, or the road marking that is highlighted with the guidance display may be displayed alternately.
  • the display control unit 140 controls the display position of the guidance display using the road surface luminance information.
  • the display control unit 140 shifts the position of the guidance display, for example, back and forth when the position on the road surface where the brightness is high and the display position of the guidance display overlap or are close to each other.
  • the road surface luminance information is acquired by the peripheral information acquisition unit 111 and output to the display control unit 140.
  • [1-3-1. Vehicle speed] 2A and 2B show examples of guidance display in the first embodiment.
  • 2A and 2B show a state in the HUD display area 200 using a dot row as the guidance display.
  • the display control unit 140 starts controlling the display timing of dot display. As shown in FIGS. 2A and 2B, the dot rows are displayed so that the size of the dots decreases from the front toward the front.
  • FIG. 2A is an example of guidance display when the remaining distance from the intersection to be bent is larger than a predetermined distance (for example, 100 m).
  • FIG. 2B is an example of the guidance display when the remaining distance is within a predetermined distance (for example, 100 m) from the intersection to be bent.
  • the dot interval of the dot row 201 is large, the dot color is green (blue), and the luminance is low.
  • the dot interval of the dot row 202 is narrowed, the dot color is displayed as yellow or orange (red), and the luminance is displayed high.
  • the driver can recognize that he / she has approached the intersection to bend from the change in dot color, spacing and brightness.
  • the change is not limited to the color, brightness, and interval, and the size and density of the dots may be changed. In this way, the change is more effective for guidance to the driver by decreasing the dot interval, increasing the size, increasing the density, or increasing the brightness as the intersection approaches.
  • the timing of changing the dot display may be changed discretely or continuously (gradation in the case of color). Moreover, in discrete cases, any number of stages may be used.
  • the predetermined distance is changed according to the vehicle speed. When the vehicle speed is high, the predetermined distance is lengthened, and when the vehicle speed is slow, the distance is changed short. For example, the timing is changed so that the (remaining distance / speed) to the intersection becomes constant. When the vehicle speed is 40 km / h, the predetermined distance is 100 m, and when the vehicle speed is 20 km / h, the predetermined distance is 50 m.
  • the change of the predetermined distance is not limited to the above example, and it is only necessary to satisfy the condition that the predetermined distance is long when the vehicle speed is high and short when the vehicle speed is slow.
  • FIGS. 3A to 3C are diagrams for explaining examples of other guidance displays in the first embodiment.
  • FIG. 3A shows a state in which an arrow 302 as a guidance display is superimposed in the HUD display range 301 on a real image seen through the windshield 300 when the vehicle is not tilted.
  • the arrow 302 is a guidance display for guiding a lane change on the right side.
  • FIG. 3B shows a state in which the arrow 304 to be displayed cannot be displayed because the HUD display range 303 has moved downward because the vehicle is tilted forward.
  • FIG. 3C shows a state in which the arrow originally displayed at the position of the arrow 304 is displayed from the position of the arrow 305 in the HUD display range 303.
  • [1-3-3. Vehicle vibration] 4A to 4C are diagrams for explaining examples of other guidance displays in the first embodiment.
  • FIG. 4A shows a state in which an arrow 402 that is a guidance display is superimposed on a real image that can be seen through the windshield 400 in the HUD display range 401.
  • the arrow 402 is an arrow for guiding a right turn.
  • FIG. 4B shows a state in which the arrow 402 is swayed and displayed because the vehicle vibration is large.
  • FIG. 4C shows that the arrow 402 is displayed from the position of the arrow 403 in the HUD display range 401.
  • FIG. 5A shows the case where the height of the viewpoint of the driver is at the reference position.
  • a state in which an arrow 502 that is a guidance display is superimposed on a real image that is visible through the windshield 500 in the HUD display range 501 is shown.
  • the arrow 502 is an arrow indicating a lane change on the right side.
  • FIG. 5B shows a case where the driver's viewpoint is higher than the reference position.
  • the driver looks down on the HUD display range, and the HUD display area is set to the HUD display area 503 at a position lower than the HUD display area 501 in FIG. 3A, and the arrow 502 cannot be displayed.
  • FIG. 5C shows a state in which an arrow 504 is displayed in the HUD display range 503 at the same timing as the HUD display range 501 in FIG. 5A.
  • the arrow 504 is displayed earlier than the actual display position 502. In this way, by speeding up the timing for displaying the arrow, it is possible to avoid the fact that the lane change guidance display cannot be displayed, and to guide the driver to the right lane change.
  • HUD display position 6A to 6C are diagrams for explaining examples of other guidance displays in the first embodiment.
  • FIG. 6A shows a case where the HUD display position is the reference position.
  • a state in which an arrow 602 that is a guidance display is superimposed on a real image that can be seen through the windshield 600 in the HUD display range 601 is shown.
  • the arrow 602 is an arrow indicating a right turn point.
  • FIG. 6B shows a case where the HUD display position is lower than the reference position of FIG. 6B.
  • the driver looks down on the HUD display range 603, and the arrow 602 is not displayed.
  • FIG. 6C shows a state in which the extended portion 604 in which the root of the arrow 602 is extended in the HUD display range 603 is displayed.
  • the extending portion 604 is displayed before the arrow 602 is displayed.
  • the driver can quickly recognize the guidance display by looking at the display of the extending portion 604. In this way, by making the display timing of the guidance display that cannot be displayed earlier, it is possible to avoid that the guidance display cannot be displayed, and it is possible to guide the driver that the right turn point is ahead.
  • FIG. 7A shows the case where there is no road marking.
  • a state is shown in which an arrow 702 that is a guidance display is superimposed on a real image that is visible through the windshield 700 in the HUD display range 701.
  • the arrow 702 is an arrow that guides the lane change to the right.
  • FIG. 7B shows a case where a road surface sign 703 indicating a speed limit is present on the road surface.
  • the arrow 702 overlaps with the road marking 703, making it difficult to see the road marking 703.
  • FIG. 7C shows a case where the arrow 702 is shifted to a position where it does not overlap the road marking 703.
  • the arrow 704 is displayed in front of the road surface marker 703.
  • FIG. 8A shows a case where there is no puddle on the road surface.
  • a state is shown in which an arrow 802 that is a guidance display is superimposed on a real image that is visible through the windshield 800 in the HUD display range 801.
  • an arrow 802 is an arrow indicating a right turn point.
  • FIG. 8B shows a case where there is a puddle 803 on the road surface.
  • the arrow 802 overlaps with the puddle 803, and the arrow 802 becomes difficult to see due to reflection or the like by the puddle 803.
  • FIG. 8C shows a case where the arrow 802 is shifted to a position where it does not overlap the puddle 803.
  • the arrow 804 is displayed in front of the puddle 803. In this way, when there is an area where the road surface state is not good, which makes it difficult to see the guidance display, the guidance display is shifted from the area to make it easier to recognize the guidance display.
  • Peripheral vehicle 9A to 9C are diagrams for explaining examples of other guidance displays in the first embodiment.
  • FIG. 9A shows a case where there is no vehicle in the vicinity.
  • a state is shown in which an arrow 902 that is a guidance display is superimposed on a real image that is visible through the windshield 900 within the HUD display range 901.
  • an arrow 902 is a guidance display for guiding a lane change to the right.
  • FIG. 9B shows a case where the vehicle 903 is traveling ahead.
  • the arrow 902 overlaps with the forward vehicle 903, and the arrow 902 becomes difficult to see.
  • FIG. 9C shows a case where the arrow 902 is shifted to a position where it does not overlap the forward vehicle 903.
  • the arrow 904 is displayed in front of the forward vehicle 903.
  • the guidance display is easily recognized by displaying the guidance display so as not to overlap the surrounding vehicle.
  • the display control unit 140 determines the display position and display timing of the guidance display according to the route information and the display range of the display unit in the driver's front field of view, and The guidance display is displayed at the determined display position at the determined display timing.
  • the display control unit 140 displays the determined display position and display timing. Change either or both.
  • the predetermined condition is, for example, that the display range is changed such as the road shape, the vehicle inclination, the height of the driver's viewpoint, and the HUD display position.
  • the predetermined condition is that there are factors that hinder recognition of the guidance display such as weather, brightness around the vehicle, time, surrounding vehicles, vehicle vibration, road surface signs, road surface conditions, and the like.
  • the route can be guided to the driver at an appropriate timing, taking into account the necessary margin according to the driving environment information, the driving state information, and the route information.
  • the route is guided at a fixed timing, for example, when the driving speed is high, the guidance becomes sudden and the driver becomes impatient and suddenly brakes. Also, when the driving speed is slow, the distance to the intersection becomes longer after giving a guidance instruction, which is not an index for preparing a right or left turn, and is troublesome for the driver.
  • the vehicle display device further includes a learning unit 160 that learns the driving operation of the driver.
  • the display control unit 140 controls the display position and display timing of the information displayed on the display unit 150 in consideration of the information output from the learning unit 160. Therefore, it can guide at the timing according to the feature of the driving operation of the driver.
  • the arrow display form may be changed.
  • an arrow indicating which direction the turn is made at the right / left turn point is displayed, and the display control unit 140 displays an arrow according to a predetermined condition.
  • a case where display is controlled will be described as an example.
  • FIG. 10A to FIG. 10D are diagrams showing an example of guidance display in the second embodiment.
  • FIG. 10A shows the display state at a position away from the intersection
  • FIG. 10B shows the display state before entering the intersection
  • FIGS. 10C and 10D show the display state when entering the intersection.
  • 10A to 10D show the state of the HUD display range 1000.
  • an arrow 1001 indicating a right / left turn direction is displayed together with a dot display 1002.
  • the arrow 1001 changes to a color and brightness that do not bother the driver before entering the intersection.
  • the display control unit 140 controls the timing at which the arrow 1001 disappears according to the speed.
  • the control is performed so that the arrow 1001 disappears earlier as the speed when entering the intersection is higher. Thereby, the time for the arrow 1001 to block the forward view is reduced, and the safety is improved.
  • FIG. 10C shows a state where the arrow 1001 disappears when the speed is high.
  • the display control unit 140 controls the arrow 1001 not to disappear when the vehicle stops in front of the intersection. This is because if the arrow 1001 disappears when it stops at an intersection, it may go to the wrong path if it forgets which way to turn.
  • FIG. 10D shows a state in which an arrow 1001 is displayed when the vehicle stops at an intersection.
  • guidance display is performed by combining a plurality of guidance displays. As a result, the route can be guided to the driver at an appropriate timing.
  • the display position and display timing of the guidance display are changed according to various conditions.
  • the driver does not know that the displayed guidance display is displayed at the timing at which it should be displayed.
  • the third embodiment a case will be described in which the driver clearly indicates that the display is performed at a timing different from the original display timing.
  • the display form of the guidance display may be changed by a method different from usual (flashing, color change, outline only, etc.). By doing this, it can be shown that the tip of the arrow is not yet a place where it actually turns.
  • FIG. 11A to FIG. 11C are diagrams showing an example of the guidance display in the third embodiment.
  • FIG. 11A shows a normal display state. As shown in FIG. 11A, a state is shown in which an arrow 1102 that is a guidance display is superimposed on a real image that is visible through the windshield 1100 in the HUD display range 1101. Here, an arrow 1102 is an arrow indicating a right turn point.
  • FIG. 11B shows a case where the position of the HUD display area 1101 in FIG. 11A is changed to the HUD display area 1103.
  • the arrow 1102 is not displayed because the part other than the root part 1104 goes out of the HUD display area 1103.
  • FIG. 11C shows a case where the arrow is shifted into the HUD display area 1103. Further, in the case of FIG. 11C, the arrow 1105 whose display position is shifted is blinked. In this way, by displaying the guidance display displayed by shifting the position using a method different from the normal display, it is indicated that the guidance display is displayed at a timing (early or later) different from the timing of the original guidance display. The driver can avoid wrong driving.
  • FIGS. 11A to 11C are merely examples, and the display form may be different from the normal display in other conditions.
  • the display form of the guidance display is changed.
  • the route can be guided to the driver at an appropriate timing.
  • Embodiments 1 to 3 have been described as examples of the technology disclosed in the present application.
  • the technology in the present disclosure is not limited to this, and can also be applied to embodiments that have been changed, replaced, added, omitted, and the like.
  • the driving environment acquisition unit 110 includes the surrounding information acquisition unit 111, the road information acquisition unit 112, and the communication unit 113, but is not limited thereto, and can acquire information indicating the driving environment. If it is.
  • the driving state acquisition unit 120 includes the driver information acquisition unit 121 and the vehicle information acquisition unit 122.
  • the present invention is not limited to this, and a means for acquiring the in-vehicle state may be provided. .
  • the route is displayed as a dot row, but the route is not limited to this as long as the route can be understood by the driver.
  • a display in which a carpet is laid on a traveling lane or a row of triangles or arrows may be used instead of dots.
  • the present disclosure can be applied to a vehicle display device that displays a route to a driver.
  • the present disclosure can be applied to a system using a head-up display, a navigation system, and the like.

Landscapes

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Abstract

運転環境取得部（１１０）が備える周辺情報取得部（１１１）、道路情報取得部（１１２）、通信部（１１３）は、現在の運転環境状態を示す情報を取得し、運転状態取得部（１２０）が備えるドライバ情報取得部（１２１）、車両情報取得部（１２２）は現在のドライバの運転状態を示す情報を取得する。表示制御部（１４０）は、運転環境取得部（１１０）、運転状態取得部（１２０）、経路案内部（１３０）から出力される情報のうち少なくとも１つの情報を用い、表示部（１５０）に表示する誘導表示の表示位置、もしくは、表示タイミングを制御する。

Description

車両用表示装置および車両用表示装置の表示方法
　本開示は、目的地への経路を誘導する車両用表示装置に関する。
　特許文献１は、目的地へのルートを案内するルート案内表示を容易に判読できる車両用表示装置を開示する。この車両用表示装置は、目的地へのルートを案内するガイドマークを自車の現在位置から案内地点までの距離に応じてガイドマークの高さを変更して表示器に表示させる制御手段を備える。これにより、ガイドマークが道路標示像に重ならないように表示されるため、目的地へのルートを案内表示することができる。
特開２０１１－６４７６０号公報
　本開示の車両用表示装置は、目的地までの経路を案内する経路情報を生成する経路案内部と、ドライバの前方視界に自車の走行位置から誘導地点までの経路を示す誘導表示を重畳表示させる表示部と、誘導表示の表示位置および表示タイミングを、経路情報とドライバの前方視界における表示部の表示範囲に応じて決定し、表示部に、決定した表示タイミングで、決定した表示位置に誘導表示を表示させる表示制御部とを備え、表示制御部は、道路環境情報および運転状態情報および経路情報のうち少なくとも１つの情報が、表示範囲内に誘導表示を表示できない所定の条件を満たす場合には、決定した表示位置と表示タイミングのいずれか一方又は両方を変更する。
　また、本開示の車両用表示装置の表示方法は、目的地までの経路を案内する経路情報を生成する経路案内部と、ドライバの前方視界に自車の走行位置から誘導地点までの経路を示す誘導表示を重畳表示させる表示部とを備えた車両表示装置の表示方法であって、誘導表示の表示位置および表示タイミングを、経路情報とドライバの前方視界における表示部の表示範囲に応じて決定し、表示部に、決定した表示タイミングで、決定した表示位置に誘導表示を表示させ、道路環境情報および運転状態情報および経路情報のうち少なくとも１つの情報が、表示範囲内に誘導表示を表示できない所定の条件を満たす場合には、決定した表示位置と表示タイミングのいずれか一方又は両方を変更する。
　これにより、ドライバに適切なタイミングで経路誘導することができる。
図１は、実施の形態１における車両用表示装置の構成を示すブロック図である。 図２Ａは、実施の形態１における誘導表示の一例を示す図である。 図２Ｂは、実施の形態１における誘導表示の一例を示す図である。 図３Ａは、実施の形態１における他の誘導表示を説明するための図である。 図３Ｂは、実施の形態１における他の誘導表示を説明するための図である。 図３Ｃは、実施の形態１における他の誘導表示を説明するための図である。 図４Ａは、実施の形態１における他の誘導表示を説明するための図である。 図４Ｂは、実施の形態１における他の誘導表示を説明するための図である。 図４Ｃは、実施の形態１における他の誘導表示を説明するための図である。 図５Ａは、実施の形態１における他の誘導表示を説明するための図である。 図５Ｂは、実施の形態１における他の誘導表示を説明するための図である。 図５Ｃは、実施の形態１における他の誘導表示を説明するための図である。 図６Ａは、実施の形態１における他の誘導表示を説明するための図である。 図６Ｂは、実施の形態１における他の誘導表示を説明するための図である。 図６Ｃは、実施の形態１における他の誘導表示を説明するための図である。 図７Ａは、実施の形態１における他の誘導表示を説明するための図である。 図７Ｂは、実施の形態１における他の誘導表示を説明するための図である。 図７Ｃは、実施の形態１における他の誘導表示を説明するための図である。 図８Ａは、実施の形態１における他の誘導表示を説明するための図である。 図８Ｂは、実施の形態１における他の誘導表示を説明するための図である。 図８Ｃは、実施の形態１における他の誘導表示を説明するための図である。 図９Ａは、実施の形態１における他の誘導表示を説明するための図である。 図９Ｂは、実施の形態１における他の誘導表示を説明するための図である。 図９Ｃは、実施の形態１における他の誘導表示を説明するための図である。 図１０Ａは、実施の形態２における誘導表示の一例を説明するための図である。 図１０Ｂは、実施の形態２における誘導表示の一例を説明するための図である。 図１０Ｃは、実施の形態２における誘導表示の一例を説明するための図である。 図１０Ｄは、実施の形態２における誘導表示の一例を説明するための図である。 図１１Ａは、実施の形態３における誘導表示の一例を説明するための図である。 図１１Ｂは、実施の形態３における誘導表示の一例を説明するための図である。 図１１Ｃは、実施の形態３における誘導表示の一例を説明するための図である。
　以下、適宜図面を参照しながら、実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。
　なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために、提供されるのであって、これらにより請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
　（実施の形態１）
　以下、図面を用いて、実施の形態１を説明する。
　［１－１．構成］
　図１は、実施の形態１にかかる車両用表示装置の構成を示すブロック図である。
　車両用表示装置は、運転環境取得部１１０、運転状態取得部１２０と、経路案内部１３０、表示制御部１４０と、表示部１５０と、学習部１６０と、を備える。
　運転環境取得部１１０は、周辺情報取得部１１１と、道路情報取得部１１２と、通信部１１３とを備える。運転状態取得部１２０は、ドライバ情報取得部１２１と車両情報取得部１２２を備える。経路案内部１３０は、位置情報取得部１３１を備える。
　周辺情報取得部１１１は、車両の周辺の情報を示す周辺情報を取得する。周辺情報は、例えば、車両周囲の明るさ、道路の勾配、前方車の有無などを用いる。周辺情報は、車両に設置してある照度センサ、ジャイロセンサー、レーダーなどの各種センサや、カメラの映像から取得する。
　道路情報取得部１１２は、走行中の道路情報を取得する。道路情報は、例えば、車線数、制限速度などを用いる。道路情報は、車両に設定してあるカメラや、ナビゲーションシステムに記憶されている情報から取得する。
　通信部１１３は、インターネット上の各種サーバと通信を行い、運転環境情報を取得する。運転環境情報は、例えば、天候、交通情報（急ブレーキなどの統計、事故多発地点など）などである。
　ドライバ情報取得部１２１は、ドライバの状態を示すドライバ情報を取得する。ここで、ドライバの状態とは、例えば、覚醒度や脇見、漫然運転の有無などである。ドライバ情報は、車両に設置されているカメラやセンサ（生体、心拍）から取得する。
　車両情報取得部１２２は運転車両の状態を示す車両情報を取得する。車両情報とは、例えば、車両速度、アクセル状態、ブレーキ状態、車両の傾きなどである。車両情報は、ＣＡＮ（コントロールエリアネットワーク）や車速パルスから取得する。
　経路案内部１３０は、位置情報取得部１３１より現在の走行位置の情報を取得し、ドライバが設定した目的地への経路を案内する経路情報を生成する。経路案内部１３０は、例えば、ナビゲーションシステムである。経路案内部１３０は、現在時刻を管理している。なお、時刻は経路案内部１３０で管理せず、他の構成要素（図示しないものも含む）で管理してもよい。
　表示制御部１４０は、表示部１５０に表示する誘導表示の表示位置、表示形態や表示タイミングを経路情報とドライバの前方視界における表示部１５０の表示範囲に応じて決定する。表示制御部１４０は、表示部１５０に、決定した表示タイミングで、決定した表示位置に誘導表示を表示させる。表示制御部１４０は、運転環境取得部１１０から出力される道路環境情報、運転状態取得部１２０から出力される運転状態情報、経路案内部１３０から出力される経路情報、学習部１６０から得られる情報のうち少なくとも１つの情報と所定の条件を比較する。表示制御部１４０は取得した情報が、表示範囲内に誘導表示を表示できない所定の条件を満たすか否かを判定し、所定の条件を満たす場合には、決定した表示位置と表示タイミングのいずれか一方又は両方を変更する。
　表示部１５０は、ドライバの前方視界に自車の走行位置から誘導地点までの経路を示す誘導表示を重畳表示させることにより、ドライバに経路情報を表示する。表示部１５０は、例えば、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）を用い、前方の実像に表示映像を重畳させる。また、カーナビゲーションのディスプレイやＬＥＤ表示などを用いてもよい。本開示は表示部１５０としてＨＵＤを用いた場合を示し、以下、表示部１５０の表示範囲をＨＵＤ表示範囲と記載する。
　学習部１６０は、ドライバの運転操作の特徴を学習する。運転操作の特徴は、例えば、アクセル、ブレーキやウインカのタイミングなどである。これらの情報は、ＣＡＮから取得する。
　［１－２．誘導表示を表示出来ない所定の条件］
　表示制御部１４０は下記に示す条件のうち、少なくとも１つの条件を用いて表示部１５０に表示する誘導表示の表示位置および表示タイミングを制御する。表示制御部１４０は、複数の条件を組み合わせて誘導表示の表示位置および表示タイミングを制御してもよい。
　以下、各条件について説明する。なお、各条件における表示制御部１４０の動作は一例であり、他の動作を行ってもよい。
　［１－２－１．車両速度］
　表示制御部１４０は、車両速度が所定の速度より速い場合に、誘導表示の表示タイミングを通常の表示タイミングより早くなるように制御する。表示制御部１４０は、速度が速いほど、誘導地点までの残距離／速度が一定になるように表示タイミングを調整する。これにより、ドライバが時間的に同じ感覚で誘導地点（例えば、交差点）に到達する時間を把握できる。車両速度は、車両情報取得部１２２が、例えばＣＡＮより取得し、表示制御部１４０に出力する。
　［１－２－２．ドライバの状態］
　表示制御部１４０は、ドライバの状態が漫然状態である場合、または脇見をしている状態である場合には、誘導表示の表示タイミングを通常の表示タイミングより早くするよう制御する。表示制御部１４０は、ドライバが通常状態に復帰する時間も考慮に入れて、誘導表示を早めに表示するよう制御する。これにより、運転の安全性が高まる。
　ドライバの状態は、ドライバ情報取得部１２１が、車内に設置されているカメラやセンサを用いて取得し、表示制御部１４０に出力する。
　［１－２－３．天候］
　表示制御部１４０は、雨や雪である場合、誘導表示の表示タイミングを通常の表示タイミングより早くするよう制御する。これにより、雨などで視界が悪い場合や、雪の時に急ブレーキをかける危険性がある場合に、普段より早く交差点近くで速度を落とせるため、安全確認を、余裕を持って行うことができる。天候の情報は、通信部１１３が、インターネットのサーバと通信して取得し、表示制御部１４０に出力する。
　［１－２－４．車両周囲の明るさ］
　表示制御部１４０は、車両周囲の明るさが所定の明るさより暗いと判断した場合、誘導表示のタイミングを通常のタイミングより早くするよう制御する。周囲が暗く視界が悪い場合に、通常より早いタイミングで誘導表示を表示することで、ドライバは、普段より早く交差点近くで速度を落とすことができ、安全確認を、余裕を持ってできる。
　車両周囲の明るさは、周辺情報取得部１１１が、照度センサ（図示せず）から取得した明るさの情報を表示制御部１４０に出力する。また、周辺情報取得部１１１は、照度センサからの情報ではなく、ヘッドライトの点灯状態から車両周囲の明るさを取得してもよい。
　［１－２－５．時刻］
　表示制御部１４０は、現在の時刻が所定の時刻より、遅い時刻であると判定した場合は、誘導表示の表示タイミングを通常の表示タイミングより早くするよう制御する。暗くて視界が悪い時間帯において、誘導表示を早く表示するため、ドライバは、普段より早く交差点近くで速度を落とせるため、安全確認を、余裕を持って行える。時刻情報は、経路案内部１３０が取得し、表示制御部１４０に出力する。なお、時刻情報は、他の部で時刻を管理している場合は、そのブロックから取得してもよい。
　［１－２－６．車線数］
　表示制御部１４０は、車線が所定の車線数より多いと判定した場合は、誘導表示の表示タイミングを通常のタイミングより早くするよう制御する。これにより、自車の走行車線の検出ができない場合においても、車線変更を行う余裕を持つことができる。
　また、表示制御部１４０は、自車走行車線と車線数より、車線変更の可能性を判断し、車線移動をする必要がある場合は誘導表示の表示タイミングを通常のタイミングより早くするよう制御する。これにより、ドライバは車線変更をする余裕が増える。また、表示制御部１４０は、自車が走行すべき車線を走行していない時は、誘導表示の表示タイミングを早くするよう制御する。
　車線数は、道路情報取得部１１２が、例えば、カメラが撮像した映像より、車線数や自車走行車線を判定し、表示制御部１４０に出力する。なお、車線数や自車走行車線は、経路案内部１３０から取得してもよい。
　［１－２－７．制限速度］
　表示制御部１４０は、制限速度が所定の速度より高い場合は、誘導表示の表示タイミングを通常のタイミングより早くするよう制御する。これは、自車速度を取得できない場合でも、ドライバは余裕を持って運転を行うことが出来る。制限速度は、道路情報取得部１１２が、例えば、ナビゲーションシステムより制限速度を取得し、表示制御部１４０に出力する。制限速度は通信部１１３が取得してもよい。
　［１－２－８．重量］
　表示制御部１４０は、車両の重量が所定の重量より大きい場合は、乗車人数、荷物の量が多いと判断し、誘導表示の表示タイミングを通常のタイミングより早くするよう制御する。重量が重いと制動距離が長くなるが、ドライバは余裕を持って、安全に速度を落とすことができる。重量は、車両情報取得部１２２が、タイヤ・サスペンションにかかる重量を取得し、表示制御部１４０に出力する。なお、車両情報取得部１２２は、乗車人数を車内カメラで認識してもよい。
　［１－２－９．近くの交差点数］
　表示制御部１４０は、誘導地点近くに交差点があると判定した場合には、ドライバが本来右左折すべき交差点と勘違いしないように、誘導表示を表示するタイミングを通常より遅くする。交差点数は、経路案内部１３０が予め記録している地図情報より、誘導地点の近くの交差点数を取得し、表示制御部１４０に出力する。
　［１－２－１０．位置精度の確度］
　表示制御部１４０は、現在の位置精度の確度が所定の確度より低いと判定した場合には、誘導表示の表示タイミングを通常の表示タイミングより早くするよう制御する。これにより、ドライバは、余裕を持って誘導地点（交差点など）を同定できるようになる。位置精度の確度は、位置情報取得部１３１が位置精度の確度を経路案内部１３０が通信している通信衛星数などから判定し、経路案内部１３０が表示制御部１４０に出力する。
　［１－２－１１．道路形状］
　道路形状は、道路勾配やカーブなどを含む。表示制御部１４０は、走行方向に向かって、道路が下り坂になるのかどうかを判定する。表示制御部１４０は、走行方向が下り坂になると判定した場合は、誘導表示の表示タイミングを通常より早くなるように制御する。特に、上りから下りになる場合、ドライバが見えるＨＵＤ表示範囲が狭くなるので、早めに表示するよう制御する。
　このように、下り坂の場合に、通常より早いタイミングで誘導表示することで、制動距離が長くなっても、ドライバは、余裕を持って安全に速度を落とすことができる。
　また、表示制御部１４０は走行方向に向かってカーブが存在するかどうかを判定する。ドライバは、カーブが近づくと減速する必要があるため、表示制御部１４０は、誘導表示を早めに表示するように制御する。
　道路勾配などの道路形状は、周辺情報取得部１１１が、ジャイロセンサー（図示せず）や、予め保持している３Ｄ地図より道路勾配情報を取得する。なお、３Ｄ地図は通信によって取得してもよい。
　また、表示制御部１４０は、道路形状が複雑な場合は、優先度が高い誘導表示を早いタイミングで表示し、優先度が低い誘導表示を遅い表示タイミングで表示する。これにより、ドライバは混乱することなく、運転を行うことができる。
　［１－２－１２．周辺車両の有無］
　周辺車両は、前方車両、路上駐車車両、後方車両など、対象車両の周囲にある車両を含む。表示制御部１４０は、例えば、前方車両が存在すると判定したときは、誘導表示の表示タイミングを早くするよう制御する。これにより、前方車両が存在する場合、ドライバは、早く速度を落とすことができる。表示制御部１４０は、前方車両との車間距離情報を取得し、車間距離が短いほど、誘導表示の表示タイミングを早くするよう制御する。これにより、前方車両がブレーキをかけた場合に、余裕を持って、自車の減速を行うことができる。
　また、表示制御部１４０は、周辺車両の有無を用いて、誘導表示の表示位置を制御する。表示制御部１４０は、前方車両や路上駐車などの車両で遠方が見えないと判断した場合、それらの車両に重ならないように誘導表示の表示位置を前後方向、もしくは、左右方向にずらして表示させる。
　また、表示制御部１４０は、周辺車両が多くなった場合は、ＨＵＤ表示範囲への表示時間が制限される可能性を考慮し、誘導表示の表示タイミングを早める制御を行う。
　周辺車両の有無は、周辺情報取得部１１１が、例えば、カメラ（図示せず）により前方の映像をその情報として表示制御部１４０に出力する。なお、周辺情報取得部１１１は、取得した情報より周辺車両の有無を判定して、有無情報を出力してもよい。また、前方車両との車間距離を出力してもよい。
　［１－２－１３．統計データ］
　統計データは、急ブレーキ多発地点や事故多発地点などのデータを含む。表示制御部１４０は、前方に急ブレーキ多発地点があると判定した場合には、誘導表示の表示タイミングを通常より早くするよう制御する。これにより、急ブレーキ多発地点では早めに誘導表示ができるので、ドライバは、余裕を持って、運転（右左折など）することができる。
　統計データは、通信部１１３が、インターネット上のサーバに接続して取得し、表示制御部１４０に出力する。なお、統計データは、経路案内部１３０が記憶しているデータを用いてもよい。
　［１－２－１４．難交差点の有無］
　表示制御部１４０は、走行方向に複雑な形状の交差点（難交差点）がある場合は、誘導表示のタイミングを通常のタイミングより早くするよう制御する。これにより、ドライバは、難交差点を、余裕を持って把握できる。難交差点の情報は、道路情報取得部１１２がナビゲーションシステムなどから取得し、表示制御部１４０に出力する。
　［１－２－１５．渋滞情報］
　表示制御部１４０は、前方が渋滞していると判定した場合には、誘導表示の表示タイミングを通常の表示タイミングより早くするよう制御する。これにより、ドライバは、余裕を持って減速することができる。渋滞情報は、道路情報取得部１１２が、カメラなどから前方の渋滞情報を取得し、表示制御部１４０に出力する。なお、渋滞情報は、通信部１１３が取得してもよい。
　［１－２－１６．個人ごとの運転操作の特徴］
　表示制御部１４０は、個人ごとの運転操作の特徴を用いて、誘導表示の表示タイミングを制御する。例えば、ブレーキタイミングが遅いドライバに対しては、表示タイミングを通常より遅めにすることで、ドライバの誘導表示に対する煩わしさを軽減することができる。運転操作の特徴は、学習部１６０が、個人ごとの運転操作の特徴を学習し、操作の特徴情報を表示制御部１４０に出力する。
　［１－２－１７．車両の傾き］
　表示制御部１４０は、車両の傾き情報より、車両が前方に傾いていると判断した場合、通常の表示タイミングより早く誘導表示を表示させる。車両が前方に傾いている場合、ＨＵＤ表示範囲に入る前方の路面の距離が短くなり、車両が傾いていない場合と比較して、ドライバが表示を最初に確認するタイミングが遅くなる。誘導表示を早く表示することで、車両が傾いていない場合と同様のタイミングでドライバに提示することができる。車両の傾きは、車両情報取得部１２２が取得し、表示制御部１４０に出力する。
　［１－２－１８．車両振動］
　表示制御部１４０は、車両の振動情報より、車両の振動が大きいと判断した場合、通常の表示タイミングより早く誘導表示を表示させる。車両の振動が大きい場合、誘導表示も揺れるので、ドライバは正確な距離が分からなくなる。通常の表示タイミングより早く誘導表示を表示することで、ドライバは長い時間、誘導表示を確認できるため、距離を類推しやすくなる。車両の振動情報は、車両情報取得部１２２が取得し、表示制御部１４０に出力する。
　［１－２－１９．ドライバの視点の高さ］
　表示制御部１４０は、ドライバの視点の高さと基準位置を比較して、誘導表示の表示位置およびタイミングを制御する。
　表示制御部１４０は、ドライバの視点が基準位置より高いと判断した場合、通常の表示タイミングより早く誘導表示を表示させる。ドライバの視点が基準位置より高い場合、ドライバは、ＨＵＤ表示を見下ろす形となる。従って、ＨＵＤ表示範囲に入る前方の路面の距離が短くなる。すなわち、誘導表示を遠くまで表示できない。従って、ドライバの視点が基準位置の場合と比較して、ドライバが表示を最初に確認するタイミングが遅くなる。誘導表示を早く表示することで、ドライバの視点の高さが基準位置の場合と同様のタイミングで、ドライバに誘導表示を提示することができる。ドライバの視点の高さは、ドライバ情報取得部１２１が取得し、表示制御部１４０に出力する。
　［１－２－２０．ＨＵＤ表示位置］
　表示制御部１４０は、ＨＵＤ表示位置と基準位置を比較して、誘導表示の表示位置およびタイミングを制御する。
　表示制御部１４０は、ＨＵＤ表示位置が基準位置より低いと判断した場合、誘導表示の表示タイミングを通常より早めにする。ＨＵＤ表示位置が基準位置より低い場合、ドライバは、ＨＵＤ表示を見下ろす形となり、ＨＵＤ表示範囲に入る前方の路面の距離が短くなる。従って、遠方まで誘導表示を表示出来ずＨＵＤ表示位置が基準位置の場合と比較して、ドライバが表示を最初に確認するタイミングが遅くなる。誘導表示を早く表示することで、ＨＵＤ表示位置が基準位置の場合と同様のタイミングでドライバに誘導表示を提示することができる。ＨＵＤ表示位置は、車両情報取得部１２２が取得し、表示制御部１４０に出力する。
　［１－２－２１．路面標識］
　表示制御部１４０は、路面標識の位置情報を用いて、誘導表示の表示位置を制御する。一般的に表示するポイントで路面標識（制限速度など）がある場合、路面標識と重なり、路面標識が見えにくくなる。表示制御部１４０は、誘導表示位置が路面標識の位置と重なると判断した場合、例えば、誘導表示の表示位置を手前にずらして、誘導表示と路面標識が重ならないようにする。路面標識の位置情報は、周辺情報取得部１１１が取得し、表示制御部１４０に出力する。
　また、誘導表示は位置をずらさず、路面標識で見えなくならない程度に、薄く表示してもよい。また、一時停車や横断歩道などのように、一旦停止する必要がある路面標識の場合、停止する必要があることを示す表示方法を用いてもよい。例えば、誘導表示の色を黄色にしたり、誘導表示と強調表示した路面標識を交互に表示してもよい。
　［１－２－２２．路面状態］
　表示制御部１４０は、路面の輝度情報を用いて、誘導表示の表示位置を制御する。水たまりによる反射などで路面の輝度が高い場合に、誘導表示が見えにくくなる。表示制御部１４０は、路面の輝度が高い位置と誘導表示の表示位置が重なったり、近接している場合には、誘導表示の位置を例えば前後にずらす。路面の輝度情報は、周辺情報取得部１１１が取得し、表示制御部１４０に出力する。
　［１－３．動作］
　以上のように構成された車両表示用装置について、いくつかの条件を例として、誘導表示の具体例を、図面を用いて説明する。
　［１－３－１．車両速度］
　図２Ａ、図２Ｂに実施の形態１における誘導表示の一例を示す。図２Ａ、図２Ｂは、誘導表示としてドット列を用い、ＨＵＤ表示領域２００内の状態を示す。表示制御部１４０は、交差点までの距離が所定の距離になると、ドット表示の表示タイミングの制御を開始する。図２Ａ、図２Ｂに示すように、ドット列は手前から前方に向かって、ドットの大きさが小さくなるように表示する。
　図２Ａは、曲がるべき交差点から残距離が所定の距離（例えば１００ｍ）より大きい場合の誘導表示の一例である。図２Ｂは、曲がるべき交差点から残距離が所定の距離（例えば１００ｍ）以内である場合の誘導表示の一例である。図２Ａでは、ドット列２０１のドットの間隔が大きく、ドットの色を緑（青）、輝度を低く表示する。図２Ｂでは、ドット列２０２のドットの間隔を狭く、ドットの色を黄色や橙（赤）、輝度を高く表示する。ドライバは、ドットの色や、間隔、輝度の変化から、曲がるべき交差点に接近したことが認知できる。
　なお、変更するのは、色、輝度、間隔には限定されず、ドットの大きさ、濃度を変更してもよい。このように、変更は、交差点が近づくほど、ドットの間隔を狭くしたり、大きさを大きくしたり、濃度を高くしたり、輝度を高くすると、ドライバへの誘導に効果的である。
　また、ドット表示の変更のタイミングは、離散的に変更したり、連続的（色の場合はグラデーション）に変更してもよい。また、離散的な場合は、何段階にしてもよい。上記所定の距離を車両速度に従い変更する。車両速度が速い場合は、所定の距離を長くし、車両速度が遅い場合は短く変更する。例えば、交差点までの（残距離／速度）が一定になるタイミングになるように変更する。車両速度が４０ｋｍ／ｈの場合は、所定の距離を１００ｍにし、車両速度が２０ｋｍ／ｈの場合は、所定の距離を５０ｍにする。なお、所定の距離の変更は、上記の例に限らず、車両速度が速い場合は、所定の距離を長く、車両速度が遅い場合は短くという条件を満たしていればよい。
　［１－３－２．車両の傾き］
　図３Ａ～図３Ｃは、実施の形態１における他の誘導表示の一例を説明するための図である。
　図３Ａは、車両が傾いていない状態で、フロントガラス３００越しに見えている実像に誘導表示である矢印３０２がＨＵＤ表示範囲３０１内で重畳されている状態を示す。ここで、矢印３０２は右側に車線変更を誘導する誘導表示とする。
　図３Ｂは、車両が前方に傾いているために、ＨＵＤ表示範囲３０３が下方に移動したことにより、表示すべき矢印３０４が表示出来ない状態を示している。図３Ｃは、本来であれば、矢印３０４の位置で表示される矢印をＨＵＤ表示範囲３０３内にある矢印３０５の位置から表示させた状態を示している。矢印を表示するタイミングを早くすることにより、車線変更の誘導表示が表示出来ないことを回避でき、ドライバに右側への車線変更を誘導することができる。
　［１－３－３．車両振動］
　図４Ａ～図４Ｃは、実施の形態１における他の誘導表示の一例を説明するための図である。
　図４Ａは、フロントガラス４００越しに見えている実像に誘導表示である矢印４０２がＨＵＤ表示範囲４０１内で重畳されている状態を示す。ここで、矢印４０２は右折を誘導する矢印とする。図４Ｂは、車両振動が大きいために、矢印４０２が揺れて表示されている状態を示している。図４Ｃは、矢印４０２をＨＵＤ表示範囲４０１内にある矢印４０３の位置から表示させることを示す。矢印を表示するタイミングを早くすることにより、車両が大きく振動していても、ドライバは長い時間、誘導表示を確認できるため、距離を類推しやすくなる。
　［１－３－４．ドライバの視点の高さ］
　図５Ａ～図５Ｃは、実施の形態１における他の誘導表示の一例を説明するための図である。
　図５Ａは、ドライバの視点の高さが基準位置にある場合を示す。図５Ａに示すように、フロントガラス５００越しに見えている実像に誘導表示である矢印５０２がＨＵＤ表示範囲５０１内で重畳されている状態を示す。ここで、矢印５０２は右側に車線変更を示す矢印とする。
　図５Ｂは、ドライバの視点が基準位置より高い場合を示す。ドライバはＨＵＤ表示範囲を見下ろす形となり、ＨＵＤ表示領域は、図３ＡのＨＵＤ表示領域５０１より低い位置にあるＨＵＤ表示領域５０３に設定され、矢印５０２の表示が出来なくなる。図５Ｃは、ＨＵＤ表示範囲５０３において、図５ＡのＨＵＤ表示範囲５０１と同じタイミングで、矢印５０４を表示させた状態を示している。この場合、矢印５０４は実際の表示位置５０２より早く表示されることになる。このように、矢印を表示するタイミングを早くすることにより、車線変更の誘導表示が表示出来ないことを回避でき、ドライバに右側への車線変更を誘導することができる。
　［１－３－５．ＨＵＤ表示位置］
　図６Ａ～図６Ｃは、実施の形態１における他の誘導表示の一例を説明するための図である。
　図６Ａは、ＨＵＤ表示位置が基準位置である場合を示す。図６Ａに示すように、フロントガラス６００越しに見えている実像に誘導表示である矢印６０２がＨＵＤ表示範囲６０１内で重畳されている状態を示す。ここで、矢印６０２は右折地点を示す矢印とする。
　図６Ｂは、ＨＵＤ表示位置が図６Ｂの基準位置より低い場合を示す。ドライバはＨＵＤ表示範囲６０３を見下ろす形となり、矢印６０２は表示されない。図６Ｃは、ＨＵＤ表示範囲６０３において、矢印６０２の根本を伸ばした延伸部６０４を表示させた状態を示している。この場合、延伸部６０４は矢印６０２が表示されるより前に表示されることになる。ドライバは、延伸部６０４の表示を見ることで、誘導表示を早く視認することができる。このように、表示できない誘導表示の表示するタイミングを早くすることにより、誘導表示が表示出来ないことを回避でき、ドライバに右折地点がこの先にあることを誘導することができる。
　［１－３－６．路面標識］
　図７Ａ～図７Ｃは、実施の形態１における他の誘導表示の一例を説明するための図である。
　図７Ａは、路面標識がない場合を示す。図７Ａに示すように、フロントガラス７００越しに見えている実像に誘導表示である矢印７０２がＨＵＤ表示範囲７０１内で重畳されている状態を示す。ここで、矢印７０２は右への車線変更を誘導する矢印とする。
　図７Ｂは、制限速度を示す路面標識７０３が路面に存在する場合を示す。この場合、矢印７０２が路面標識７０３と重なり、路面標識７０３が見えにくくなる。図７Ｃは、矢印７０２を路面標識７０３と重ならない位置にずらした場合を示す。図７Ｃの場合、矢印７０４は路面標識７０３の手前に表示される。このように、路面標識と誘導表示が重なってしまう場合、誘導表示を路面標識とずらして表示することにより、誘導表示が認識しやすくなる。
　［１－３－７．路面状態］
　図８Ａ～図８Ｃは、実施の形態１における他の誘導表示の一例を説明するための図である。
　図８Ａは、路面に水たまりがない場合を示す。図８Ａに示すように、フロントガラス８００越しに見えている実像に誘導表示である矢印８０２がＨＵＤ表示範囲８０１内で重畳されている状態を示す。ここで、矢印８０２は右折地点を示す矢印とする。
　図８Ｂは、路面に水たまり８０３がある場合を示す。この場合、矢印８０２が水たまり８０３と重なり、水たまり８０３により反射などで、矢印８０２が見えにくくなる。図８Ｃは、矢印８０２を水たまり８０３と重ならない位置にずらした場合を示す。図８Ｃの場合、矢印８０４は水たまり８０３の手前に表示される。このように、誘導表示を見にくくする路面状態がよくない領域が存在する場合、誘導表示をその領域からずらして表示することにより、誘導表示を認識しやすくする。
　［１－３－８．周辺車両］
　図９Ａ～図９Ｃは、実施の形態１における他の誘導表示の一例を説明するための図である。
　図９Ａは、周辺に車両がない場合を示す。図９Ａに示すように、フロントガラス９００越しに見えている実像に誘導表示である矢印９０２がＨＵＤ表示範囲９０１内で重畳されている状態を示す。ここで、矢印９０２は右への車線変更を誘導する誘導表示である。
　図９Ｂは、前方を車両９０３が走行している場合を示す。この場合、矢印９０２が前方車両９０３と重なり、矢印９０２が見えにくくなる。図９Ｃは、矢印９０２を前方車両９０３と重ならない位置にずらした場合を示す。図９Ｃの場合、矢印９０４は前方車両９０３の手前に表示される。このように、周辺に車両が存在する場合、誘導表示を周辺車両と重ならないように表示することにより、誘導表示が認識しやすくなる。
　［１－４．効果等］
　以上のように、本実施の形態において、表示制御部１４０は、誘導表示の表示位置および表示タイミングを、経路情報とドライバの前方視界における表示部の表示範囲に応じて決定し、表示部１５０に、決定した表示タイミングで、決定した表示位置に誘導表示を表示させる。表示制御部１４０は、道路環境情報および運転状態情報および経路情報のうち少なくとも１つの情報が、表示範囲内に誘導表示を表示できない所定の条件を満たす場合には、決定した表示位置と表示タイミングのいずれか一方又は両方を変更する。
　所定の条件は、例えば、道路形状、車両の傾き、ドライバの視点の高さ、ＨＵＤ表示位置などのように表示範囲が変更することである。
　また、所定の条件は、例えば、天候、車両周囲の明るさ、時刻、周辺車両、車両振動、路面標識、路面状態などのように、誘導表示の認識を妨げる要因が存在することである。
　これにより、運転環境情報、運転状態情報、経路情報に応じて、必要な余裕を加味して、ドライバに適切なタイミングで経路誘導することができる。ここで、固定のタイミングで経路誘導した場合、例えば、運転速度が速い場合は、誘導が急になりドライバが焦って急ブレーキをするなど、危険に陥る要因になる。また、運転速度が遅い場合は、誘導指示をした後、交差点までの距離が長くなり、右左折の準備する指標にならず、ドライバには煩わしい誘導となる。
　そのため、誘導が遅いことによる急ブレーキや誘導が早すぎることによるドライバの煩わしさを低減することができる。
　また、本実施の形態において、車両用表示装置は、さらに、ドライバの運転操作を学習する学習部１６０を備える。
　これにより、表示制御部１４０は、学習部１６０より出力される情報も考慮して、表示部１５０に表示する情報の表示位置および表示タイミングを制御する。そのため、ドライバの運転操作の特徴に応じたタイミングで誘導することができる。
　また、道路の起伏、カーブや、視点移動によるＨＵＤ表示範囲の変化等により、矢印が見えなくなる場合は、矢印の表示形態を変更してもよい。
　（実施の形態２）
　本実施の形態では、複数の誘導表示を組み合わせて表示する場合について説明する。
　本実施の形態では、交差点付近の表示において、実施の形態１におけるドット列以外に、右左折地点にどの方向に曲がるかを示す矢印を表示し、表示制御部１４０が所定の条件に応じて矢印表示を制御している場合を例に説明する。
　図１０Ａ～図１０Ｄは実施の形態２における誘導表示の一例を示す図である。
　図１０Ａは、交差点より離れた位置における表示状態、図１０Ｂは、交差点進入前における表示状態、図１０Ｃ、１０Ｄは交差点進入時の表示状態を示す。図１０Ａ～図１０Ｄは、ＨＵＤ表示範囲１０００の状態を示す。
　図１０Ａに示すように、交差点に所定の距離近づくと、ドット表示１００２と併せて、右左折方向を示す矢印１００１が表示される。図１０Ｂに示すように、矢印１００１は交差点進入前にはドライバに煩わしくならない色、輝度に変更する。
　ここで、車両速度が所定の車両速度より速い場合、表示制御部１４０は、速度に応じて矢印１００１の消えるタイミングを制御する。実施の形態２においては、交差点進入時の速度が速いほど、矢印１００１を早く消すように制御する。これにより、矢印１００１が前方視界を遮る時間を減らし、安全性を高めることになる。図１０Ｃは、速度が速い場合に矢印１００１が消えた状態を示している。
　表示制御部１４０は、車両が交差点前で止まった時は、矢印１００１を消さないように制御する。これは、交差点で止まった時に矢印１００１が消えると、どちらに曲がるべきかを忘れてしまった場合に、間違った道に進んでしまう可能性があるためである。図１０Ｄは、交差点で止まった場合に、矢印１００１を表示している状態を示す。
　以上のように、本実施の形態においては、複数の誘導表示を組み合わせて誘導表示を行う。これにより、ドライバに適切なタイミングで経路誘導することができる。
　（実施の形態３）
　実施の形態１においては、様々な条件に応じて、誘導表示の表示位置や表示タイミングを変更した。ドライバは表示されている誘導表示が本来表示されるべきタイミングで表示されていることは分からない。実施の形態３では、ドライバに本来の表示タイミングと異なるタイミングで表示していることを明示する場合について説明する。
　例えば、実施の形態１において、誘導表示がＨＵＤ表示範囲内に表示出来ない場合、ＨＵＤ表示範囲の位置を変更する場合を説明した。この場合、ＨＵＤ表示範囲を変更する以外に、通常と異なる方法（点滅、色変更、輪郭のみ、など）で誘導表示の表示形態を変更してもよい。こうすることにより、矢印の先がまだ実際に曲がる場所ではないことを示すことができる。
　図１１Ａ～図１１Ｃは、実施の形態３における誘導表示の一例を示す図である。
　図１１Ａは、通常の表示状態を示す。図１１Ａに示すように、フロントガラス１１００越しに見えている実像に誘導表示である矢印１１０２がＨＵＤ表示範囲１１０１内で重畳されている状態を示す。ここで、矢印１１０２は右折地点を示す矢印とする。
　図１１Ｂは、図１１ＡのＨＵＤ表示領域１１０１がＨＵＤ表示領域１１０３に位置変更した場合を示す。この場合、矢印１１０２は根本部１１０４以外がＨＵＤ表示領域１１０３の外に出てしまい、表示されない。図１１Ｃは、矢印をＨＵＤ表示領域１１０３内にずらした場合を示す。さらに、図１１Ｃの場合は、表示位置をずらした矢印１１０５を点滅させる。このように、位置をずらして表示した誘導表示を、通常と異なる方法で表示することにより、誘導表示が本来の誘導表示のタイミングと異なるタイミング（早め、遅め）で表示されていることを示し、ドライバが間違った運転をするのを回避できる。
　なお、図１１Ａ～図１１Ｃの例は一例であり、他の条件の表示においても、表示形態を通常と異なるようにしてもよい。
　以上のように、本実施の形態では、決定した表示位置と表示タイミングのいずれか一方又は両方を変更する場合、誘導表示の表示形態を変更する。これにより、ドライバに適切なタイミングで経路誘導することができる。
　（他の実施の形態）
　以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施の形態１～３を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用できる。また、上記実施の形態１～３で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。
　そこで、以下、他の実施の形態を例示する。
　実施の形態１では、運転環境取得部１１０は、周辺情報取得部１１１、道路情報取得部１１２、通信部１１３を備えたが、これに限定するものではなく、運転環境を示す情報を取得できるものであればよい。
　実施の形態１では、運転状態取得部１２０は、ドライバ情報取得部１２１と車両情報取得部１２２を備えたが、これに限定するものではなく、車内の状態を取得する手段などを設けてもよい。
　実施の形態１では、経路をドット列で表示したが、経路がドライバに分かるものであれば、これに限定するものではない。例えば、カーペットが走行車線に敷かれているような表示や、ドットに変えて、三角の列や矢印の列を用いてもよい。
　本開示は、ドライバに経路表示を行う車両用表示装置に適用可能である。具体的には、ヘッドアップディスプレイを用いたシステム、ナビゲーションシステムなどに、本開示は適用可能である。
　１１０　　運転環境取得部
　１１１　　周辺情報取得部
　１１２　　道路情報取得部
　１１３　　通信部
　１２０　　運転状態取得部
　１２１　　ドライバ情報取得部
　１２２　　車両情報取得部
　１３０　　経路案内部
　１４０　　表示制御部
　１５０　　表示部
　１６０　　学習部

Claims (6)

  1. 目的地までの経路を案内する経路情報を生成する経路案内部と、
    ドライバの前方視界に自車の走行位置から誘導地点までの経路を示す誘導表示を重畳表示させる表示部と、
    前記誘導表示の表示位置および表示タイミングを、前記経路情報と前記ドライバの前方視界における前記表示部の表示範囲に応じて決定し、前記表示部に、前記決定した表示タイミングで、前記決定した表示位置に前記誘導表示を表示させる表示制御部とを備え、
    前記表示制御部は、道路環境情報および運転状態情報および前記経路情報のうち少なくとも１つの情報が、前記表示範囲内に前記誘導表示を表示できない所定の条件を満たす場合には、前記決定した表示位置と表示タイミングのいずれか一方又は両方を変更する車両用表示装置。
  2. 前記所定の条件は、前記表示範囲が変更することである請求項１記載の車両用表示装置。
  3. 　前記所定の条件は、前記誘導表示の認識を妨げる要因が存在することである請求項１記載の車両用表示装置。
  4. 　前記表示制御部は、表示位置と前記決定した表示タイミングのいずれか一方又は両方を変更する場合、前記誘導表示の表示形態を変更する請求項１から請求項３のいずれか1項に記載の車両用表示装置。
  5. 　前記表示制御部は、複数の誘導表示を組み合わせて前記誘導表示を行う請求項１から請求項４のいずれか1項に記載の車両用表示装置。
  6. 目的地までの経路を案内する経路情報を生成する経路案内部と、
    ドライバの前方視界に自車の走行位置から誘導地点までの経路を示す誘導表示を重畳表示させる表示部とを備えた車両表示装置の表示方法であって、
    前記誘導表示の表示位置および表示タイミングを、前記経路情報と前記ドライバの前方視界における前記表示部の表示範囲に応じて決定し、
    前記表示部に、前記決定した表示タイミングで、前記決定した表示位置に前記誘導表示を表示させ、
    道路環境情報および運転状態情報および経路情報のうち少なくとも１つの情報が、前記表示範囲内に前記誘導表示を表示できない所定の条件を満たす場合には、前記決定した表示位置と表示タイミングのいずれか一方又は両方を変更する車両用表示装置の表示方法。
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