WO2020208883A1 - 表示システム - Google Patents

Abstract

表示コンテンツの表示位置を補正する際に視認者に与える違和感を低減する表示システムを提供する。本開示の表示システムは、移動体の位置情報、及び前記移動体の外の情報のうち少なくとも１つの情報を取得する情報取得装置と、前記情報取得装置が取得した情報に基づいて、表示コンテンツの表示を制御する表示処理装置と、前記移動体の姿勢変動を検出する姿勢検出装置と、前記移動体の姿勢変動に基づいて前記表示コンテンツの表示位置の補正量を算出する補正処理装置と、を備え、少なくとも前記表示コンテンツの形状を決定する特徴部分を表示領域内に表示するように、前記表示コンテンツのコンテンツ表示情報に基づいて前記補正量を調整する。

Description

表示システム

　本開示は、表示コンテンツの表示位置を移動体の動きに応じて制御する表示システムに関する。

　特許文献１は、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）装置を用いて、拡張現実（ＡＲ）表示を行う車両情報投影システムを開示している。ＨＵＤ装置は、車両のフロントガラスに虚像を表す光を投影することで、車両の乗員である視認者に、車両の外界の実景とともに虚像を視認させている。例えば、車両の案内経路を表す虚像を実景内の表示対象、例えば道路に対応付けて表示する。これにより、乗員は、実景を視認しながら案内経路を確認することができる。特許文献１の車両情報投影システムは、車速センサを備え、加速度に応じて虚像の表示位置を補正している。これにより、車両の急減速及び急加速時に、虚像の位置ずれが生じることを抑制している。

特開２０１５－１０１３１１号公報

　本開示は、表示コンテンツの表示位置を補正する際に視認者に与える違和感を低減する表示システムを提供する。

　本開示の表示システムは、移動体の位置情報、移動体の外の情報のうち少なくとも１つの情報を取得する情報取得装置と、情報取得装置が取得した情報に基づいて、表示コンテンツの表示を制御する表示処理装置と、移動体の姿勢変動を検出する姿勢検出装置と、移動体の姿勢変動に基づいて表示コンテンツの表示位置の補正量を算出する補正処理装置と、を備え、少なくとも表示コンテンツの形状を決定する特徴部分を表示領域内に表示するように、表示コンテンツのコンテンツ表示情報に基づいて補正量を調整する。

　これらの概括的かつ特定の態様は、システム、方法、及びコンピュータプログラム、並びに、それらの組み合わせにより、実現されてもよい。

　本開示の表示システムによれば、表示コンテンツの表示位置を補正する際に視認者に与える違和感を低減することができる。

ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）を説明するための図 第１実施形態における投影システムの構成を示すブロック図 車両が傾いていないときの例を示す図 フロントガラスから見える実景の例を示す図 表示コンテンツが基準位置に表示される例を示す図 拡張現実（ＡＲ）表示の一例を示す図 車両の前傾姿勢を示す図 車両が前傾姿勢のときに表示コンテンツの位置ずれが生じる例を説明するための図 補正後の表示コンテンツの表示例を示す図 表示コンテンツの位置ずれが生じる例を説明するための図 表示コンテンツの先端が表示領域の外側に移動した場合の例を説明するための図 第１実施形態における補正処理が行われた後の表示コンテンツの表示例を示す図 表示コンテンツの例を説明するための図 表示コンテンツの補正範囲のイメージを説明するための図 第１実施形態における表示処理を示すフローチャート 第１実施形態における補正処理を示すフローチャート 第１実施形態における補正量の算出を説明するための図 第１実施形態における補正処理のイメージを説明するための図 第１実施形態における補正処理のイメージを説明するための図 第１実施形態における補正処理が行われた後の表示コンテンツの別の表示例を示す図 第２実施形態における補正処理を示すフローチャート 第２実施形態における補正量の算出を説明するための図 第２実施形態における補正処理のイメージを説明するための図 第２実施形態における補正処理のイメージを説明するための図 第３実施形態における補正処理を示すフローチャート 第３実施形態における補正量の算出を説明するための図 第４実施形態における補正処理を示すフローチャート 第４実施形態における補正量の算出を説明するための図 第５実施形態における補正処理を示すフローチャート 他の実施形態における表示コンテンツの補正範囲のイメージを説明するための図

（本開示の基礎となった知見）
　表示システムにおいて、センサの出力に基づいて検出した移動体の状態（例えば、姿勢）に応じて表示領域に表示された表示コンテンツ（例えば、矢印、図形、文字など）の表示位置を電子的に補正することが知られている。例えば、表示システムは、センサによって検出した振動と逆方向に表示コンテンツをシフトさせることによって、表示コンテンツの表示位置を補正する。

　このような補正処理において、補正量が大きい場合、例えば、急勾配の坂道に入る又は出る場合や凹凸形状を有する路面を移動する場合などでは、表示コンテンツが表示領域の外側に移動する場合がある。これにより、表示コンテンツの大半が欠けて表示されたり、又は表示コンテンツ全体が消失し、表示コンテンツによって示される情報を視認者が視認できなくなることがある。このように、表示コンテンツが表示領域の外側に移動した場合、視認者は表示コンテンツがどのような情報を示しているのかが理解できず、違和感を覚え、運転の安全性が損なわれる。例えば、表示コンテンツが矢印であり、矢印の先端が行き先情報を示している場合、表示コンテンツのずれを補正する際に、矢印の先端が欠けて表示されたり、矢印全体が消失することがある。このような場合、視認者は、表示コンテンツの示す情報を見ることができず、違和感を覚え、運転の安全性が損なわれる。

　本開示の表示システムは、表示コンテンツが表示領域内に表示されるように、表示コンテンツのコンテンツ表示情報に基づいて、表示コンテンツの表示位置の補正量を算出する。これにより、表示コンテンツの表示位置を補正する際に、表示コンテンツの欠け及び消失を抑制し、視認者に与える違和感を低減する。

（第１実施形態）
　以下、第１実施形態について、図面を参照しながら説明する。第１実施形態では、移動体が自動車などの車両であり、表示システムが車両のフロントガラスの前方に表示コンテンツを表示するヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）システムである場合を例にして説明する。

１．　表示システムの構成
　図１及び図２を参照して、本実施形態の表示システムの構成について説明する。

　図１は、ＨＵＤシステムを説明するための図である。図１において、車両２００のロール軸をＸ軸とし、車両２００のピッチ軸をＹ軸とし、車両２００のヨー軸をＺ軸としている。すなわち、Ｘ軸は、Ｙ軸及びＺ軸と直交し、表示コンテンツＩｖを視認する乗員Ｄの視線方向に沿った軸である。Ｙ軸は、表示コンテンツＩｖを視認する乗員Ｄから見て左右方向に沿った軸である。Ｚ軸は、車両２００の高さ方向に沿った軸である。

　本実施形態の表示システム１００は、車両２００のフロントガラス２１０の前方の実景に表示コンテンツＩｖを重畳する、所謂、拡張現実（ＡＲ）表示を行うＨＵＤシステムである。表示コンテンツＩｖは、表示領域２２０内に表示される所定の情報を示すコンテンツである。例えば、表示コンテンツＩｖは、目的地へ案内するための経路、目的地への到達予想時刻、進行方向、速度、種々の警告などを示す図形及び文字である。本実施形態においては、目的地へ案内するための経路を示す矢印を表示コンテンツＩｖの例として説明する。表示システム１００は、車両２００に設置され、表示コンテンツＩｖを表す表示光Ｌｃを車両２００のフロントガラス２１０の表示領域２２０内に投影する。本実施形態において、表示領域２２０は、フロントガラス２１０の一部の領域である。なお、表示領域２２０は、フロントガラス２１０の全領域であってもよい。表示光Ｌｃは、フロントガラス２１０によって、車内の方向に反射される。これにより、車両２００内の乗員Ｄは、反射された表示光Ｌｃを、車両２００の前方にある表示コンテンツＩｖとして視認する。

　表示システム１００は、投影装置１０、情報取得装置２０、表示処理装置３０、姿勢検出装置４０、及び補正処理装置５０を含む。

　投影装置１０は、表示コンテンツＩｖを表す表示光Ｌｃを表示領域２２０内に投影する。投影装置１０は、例えば、表示コンテンツＩｖの画像を表示する液晶表示素子、液晶表示素子を照明するＬＥＤなどの光源、液晶表示素子が表示する画像の表示光Ｌｃを表示領域２２０に反射するミラー及びレンズなどを含む。投影装置１０は、例えば、車両２００のダッシュボード内に設置される。

　情報取得装置２０は、車両の位置、車外の状況を示す情報を取得する。具体的には、情報取得装置２０は、車両２００の位置を測定して位置を示す位置情報を生成する。情報取得装置２０は、対象物、及び対象物までの距離などを示す車外情報を生成する。対象物は、人、標識、道路などである。情報取得装置２０は、車両２００の位置情報、車外情報のうち少なくとも１つを含む車両関連情報を出力する。

　表示処理装置３０は、情報取得装置２０から得られる車両関連情報などに基づいて、表示コンテンツＩｖの表示を制御し、表示コンテンツＩｖの画像データを投影装置１０に出力する。表示処理装置３０は、表示コンテンツＩｖの表示タイミング（表示時間）、又は車両関連情報と表示タイミングの組み合わせに基づいて、表示コンテンツＩｖの表示を制御してもよい。表示タイミングは、例えば、１０秒間の表示と１秒間の非表示とを繰り返すことである。

　姿勢検出装置４０は、車両２００の姿勢変動を検出する。

　補正処理装置５０は、姿勢検出装置４０によって検出された車両２００の姿勢変動に基づいて、表示コンテンツＩｖの表示位置の補正量を算出する。補正処理装置５０は、算出した補正量を表示処理装置３０に出力する。これにより、表示コンテンツＩｖは、フロントガラス２１０から見える実景の変化に応じて、表示領域２２０内において表示位置が補正される。

　図２は、表示システム１００の内部構成を示すブロック図である。

　本実施形態において、情報取得装置２０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）モジュール２１、及びカメラ２２、を含む。

　ＧＰＳモジュール２１は、地理座標系における車両２００の現在地を示す位置を検出する。具体的には、ＧＰＳモジュール２１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して、受信した地点の緯度及び経度を測位する。ＧＰＳモジュール２１は、測位した緯度及び経度を示す位置情報を生成する。

　カメラ２２は、外景を撮像して撮像データを生成する。情報取得装置２０は、例えば、撮像データから対象物を特定し、対象物までの距離を測定する。情報取得装置２０は、対象物及び対象物までの距離を示す情報を車外情報として生成する。

　情報取得装置２０は、位置情報、及び車外情報を含む車両関連情報を表示処理装置３０に出力する。なお、カメラ２２によって生成された撮像データが表示処理装置３０に出力されてもよい。

　表示処理装置３０は、通信部３１、表示制御部３２、及び記憶部３３を含む。

　通信部３１は、所定の通信規格に準拠して外部機器との通信を行う回路を含む。所定の通信規格は、例えば、ＬＡＮ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＵＳＢ、ＨＤＭＩ（登録商標）、ＣＡＮ（controller area network）、ＳＰＩ（Serial Peripheral Interface）を含む。

　表示制御部３２は、半導体素子などで実現可能である。表示制御部３２は、例えば、マイコン、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵ、ＤＳＰ、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣで構成することができる。表示制御部３２の機能は、ハードウェアのみで構成してもよいし、ハードウェアとソフトウェアとを組み合わせることにより実現してもよい。表示制御部３２は、記憶部３３に格納されたデータやプログラムを読み出して種々の演算処理を行うことで、所定の機能を実現する。

　記憶部３３は、表示処理装置３０の機能を実現するために必要なプログラム及びデータを記憶する記憶媒体である。記憶部３３は、例えば、ハードディスク（ＨＤＤ）、ＳＳＤ、ＲＡＭ、ＤＲＡＭ、強誘電体メモリ、フラッシュメモリ、磁気ディスク、又はこれらの組み合わせによって実現できる。

　記憶部３３には、表示コンテンツＩｖを表す複数の画像データ３３ｉが格納されている。

　表示制御部３２は、情報取得装置２０から得られる車両関連情報に基づいて、表示領域２２０に表示する表示コンテンツＩｖを決定する。表示制御部３２は、決定した表示コンテンツＩｖの画像データ３３ｉを記憶部３３から読み出して、投影装置１０に出力する。表示制御部３２は、図示しない外部装置から、通信部３１を介して、表示基準位置を示す情報を取得する。表示基準位置とは、表示領域２２０内において表示コンテンツＩｖの表示の基準となる位置である。表示制御部３２は、表示コンテンツＩｖの情報を示すコンテンツ情報を取得する。コンテンツ情報は、例えば、表示コンテンツＩｖの形状、サイズ、表示端などの情報を含む。本明細書では、表示基準位置及びコンテンツ情報（例えば、表示コンテンツのサイズなどの情報）を含む表示コンテンツの情報をコンテンツ表示情報と称する。コンテンツ表示情報には、少なくとも表示コンテンツの形状を決定する特徴部分が含まれている。特徴部分は、例えば、コンテンツ表示の画素位置である。コンテンツ表示情報は、画像データ３３ｉとともに記憶部３３に格納されている。また、表示制御部３２は、情報取得装置２０から通信部３１を介して車両関連情報を取得し、車両関連情報に基づいて記憶部３３に記憶されている複数の画像データ３３ｉのうち利用する画像データを決定する。これにより、表示制御部３２は、表示コンテンツＩｖの形状、サイズ、表示端などを示す情報を取得する。表示制御部３２は、表示基準位置の情報及びコンテンツ情報を補正処理装置５０に出力し、コンテンツ情報に応じた補正量を補正処理装置５０から取得する。表示制御部３２は、表示コンテンツＩｖの表示位置を表示基準位置と補正量とに基づいて設定する。

　姿勢検出装置４０は、角速度を検出するジャイロセンサ４１を含む。ジャイロセンサ４１は、検出した角速度を、車両２００の姿勢変動を示す姿勢変動情報として補正処理装置５０に出力する。

　補正処理装置５０は、通信部５１と補正制御部５２とを含む。

　通信部５１は、所定の通信規格に準拠して外部機器との通信を行う回路を含む。所定の通信規格は、例えばＬＡＮ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＵＳＢ、ＨＤＭＩ（登録商標）、ＣＡＮ（controller area network）、ＳＰＩ（Serial Peripheral Interface）を含む。

　補正制御部５２は、半導体素子などで実現可能である。補正制御部５２は、例えば、マイコン、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵ、ＤＳＰ、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣで構成することができる。表示制御部３２の機能は、ハードウェアのみで構成してもよいし、ハードウェアとソフトウェアとを組み合わせることにより実現してもよい。補正制御部５２は、補正処理装置５０内の図示しない記憶部に格納されたデータやプログラムを読み出して種々の演算処理を行うことで、所定の機能を実現する。

　補正制御部５２は、機能的構成として、ずれ量算出部５２ｂ、及び補正量算出部５２ｃを含む。

　ずれ量算出部５２ｂは、姿勢検出装置４０が出力する姿勢変動情報に基づいて、車両２００の姿勢を表す３軸方向の角度のずれ量を算出する。例えば、ずれ量算出部５２ｂは、ジャイロセンサ４１が検出した角速度を積分演算することによって、車両２００の３軸方向の角度である、ロール角、ピッチ角、及びヨー角を算出する。これにより、図１に示すＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸方向における車両２００の角度のずれ量を算出することができる。なお、本実施形態では、３軸方向の全ての角度を算出するが、１軸又は２軸方向の角度を算出してもよい。例えば、Ｙ軸及びＺ軸方向の角度のみを算出してもよい。

　ずれ量算出部５２ｂは、姿勢変動情報に基づいて算出されたずれ量の情報に基づいてずれ量が閾値Ｔ１を超えているか否かを判定する。例えば、閾値Ｔ１は、絶対値である。即ち、閾値Ｔ１は、算出する表示コンテンツＩｖの表示位置の角度のずれ量を制限するための上限値及び下限値を有する。例えば、閾値Ｔ１においては、上限値は＋Ｔ１に設定され、下限値は－Ｔ１に設定される。閾値Ｔ１は、例えば、表示コンテンツＩｖが表示ズレ補正後に表示領域２２０の外側に配置されない範囲、即ち表示コンテンツＩｖが欠けない又は消失しない範囲で設定される。閾値Ｔ１は、例えば、ロール角、ピッチ角、及びヨー角において、それぞれ設定されてもよい。閾値Ｔ１は、コンテンツ情報に基づいて設定される。例えば、閾値Ｔ１は、表示コンテンツＩｖのサイズの情報に基づいて、表示コンテンツＩｖの上端、下端、左端及び右端が表示領域２２０内に収まるように、ロール角、ピッチ角、及びヨー角において、それぞれ設定されてもよい。閾値Ｔ１は、上端と下端、左端と右端でそれぞれ設定されてもよい。この場合、上端と下端、左端と右端でそれぞれ異なる閾値が設定されていてもよい。例えば、上端と下端の閾値と、左端と右端の閾値とが異なっていてもよい。

　ずれ量算出部５２ｂは、姿勢変動情報に基づいて算出されたずれ量と閾値Ｔ１とを比較して、ずれ量が閾値Ｔ１を超えているか否かを判定する。

　ずれ量算出部５２ｂは、判定結果に基づいて、算出されたずれ量を調整する。具体的には、算出されたずれ量が上限値＋Ｔ１以下であり、且つ下限値－Ｔ１以上である場合、ずれ量算出部５２ｂは、算出されたずれ量をそのまま補正量算出部５２ｃに出力する。一方、算出されたずれ量が上限値＋Ｔ１より大きい場合、ずれ量算出部５２ｂは、上限値＋Ｔ１をずれ量として設定し、補正量算出部５２ｃに出力する。算出されたずれ量が下限値－Ｔ１より小さい場合、ずれ量算出部５２ｂは、下限値－Ｔ１をずれ量として設定し、補正量算出部５２ｃに出力する。

　一例として、閾値Ｔ１が１°である場合を説明する。この場合、上限値＋Ｔ１は＋１°に設定され、下限値－Ｔ１は－１°に設定される。例えば、算出されたずれ量が＋１．５°であるとき、ずれ量算出部５２ｂは、ずれ量が上限値＋Ｔ１より大きいと判定し、ずれ量を上限値＋Ｔ１である＋１°に設定し、補正量算出部５２ｃに出力する。算出されたずれ量が－１．５°であるとき、ずれ量算出部５２ｂは、ずれ量が下限値－Ｔ１より小さいと判定し、ずれ量を下限値－Ｔ１である－１°に設定し、補正量算出部５２ｃに出力する。一方、算出されたずれ量が０．５°であるとき、ずれ量算出部５２ｂはずれ量が上限値＋Ｔ１以下であり、且つ下限値－Ｔ１以上であると判定し、ずれ量０．５°を補正量算出部５２ｃに出力する。

　補正量算出部５２ｃは、ずれ量算出部５２ｂで算出されたずれ量に基づいて、表示コンテンツＩｖの表示位置の補正量を算出する。補正量は、例えば、Ｙ軸方向及びＺ軸方向における画素数によって示される。具体的には、補正量算出部５２ｃは、例えば、ずれ量算出部５２ｂが算出したピッチ角及びヨー角のずれ量を角度から画素数に換算して、ずれている分の画素数を元に戻すような補正量を決定する。補正量算出部５２ｃは、例えば、ロール角については、角度のまま、ロール角のずれ量を元に戻すような補正量を決定する。補正量算出部５２ｃは、算出した補正量を表示処理装置３０に出力する。

　上述のように、表示処理装置３０と補正処理装置５０は、通信部３１，５１により、双方向に通信する。表示処理装置３０は、補正処理装置５０に表示基準位置、表示コンテンツの形状、サイズ、表示端などの情報を示すコンテンツ表示情報を出力する。補正処理装置５０は、表示処理装置３０に補正量を示す補正情報を出力する。

２．　ＡＲ表示
　図３Ａ～図３Ｄを参照して、ＡＲ表示について説明する。図３Ａは、車両２００が傾いていないときの例を示している。図３Ｂは、図３Ａに示す車両２００のフロントガラス２１０から見える実景の例を示している。図３Ｃは、表示領域２２０から見える表示コンテンツＩｖの一例を示している。図３Ｄは、図３Ｂに示す実景に図３Ｃに示す表示コンテンツＩｖが重なって表示される例を示している。表示システム１００は、図３Ｂに示す実景に図３Ｃに示す表示コンテンツＩｖを重畳させる。表示コンテンツＩｖの表示基準位置（初期位置）Ｐ０は、表示コンテンツＩｖの種類、車両２００の状態（位置及び姿勢）、及び地図データなどに基づいて、決定された位置である。例えば、表示対象２３０が走行車線であって、表示コンテンツＩｖが進行方向を示す矢印の場合、表示基準位置Ｐ０は走行車線の中央を矢印の先端が指し示すときの液晶上の表示位置である。表示基準位置Ｐ０は、例えば、図３Ｃにおいて、表示領域２２０内におけるＹ座標とＺ座標の値に対応する液晶表示上の画素の位置で設定される。表示基準位置Ｐ０は、外部装置から取得される。外部装置は、例えば、マイコン、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵ、ＤＳＰ、ＦＰＧＡ、または、ＡＳＩＣと、ＧＰＳモジュール２１とで構成することができる。外部装置の機能は、ハードウェアのみで構成してもよいし、ハードウェアとソフトウェアとを組み合わせることにより実現してもよい。外部装置から出力される表示基準位置Ｐ０は、乗員数、荷重の変動、及びガソリンの減少などによる姿勢の変動に基づいて変化する場合があるため、例えば、最初に取得した表示基準位置（初期位置）と異なる場合がある。それ故、表示処理装置３０は、外部装置から取得される表示基準位置Ｐ０を、乗員数、荷重の変動、及びガソリンの減少などによる姿勢の変動に基づいて変更してもよい。なお、表示処理装置３０が、車両関連情報及び地図データなどに基づいて、表示基準位置Ｐ０を設定してもよい。表示処理装置３０は、車両関連情報に基づいて、表示コンテンツＩｖのサイズを設定してもよい。

３．　表示コンテンツの表示の補正
　図４Ａ～４Ｃを参照して、表示コンテンツＩｖの表示の補正処理について説明する。図４Ａは、車両２００が前傾姿勢になった状態の例を示している。図４Ｂは、車両２００の姿勢変動に応じて、表示コンテンツＩｖの表示位置が表示対象２３０からずれた場合を例示している。図４Ｃは、補正後の表示コンテンツＩｖの表示位置を示している。

　路面の凸凹、車両２００の急加速又は急減速などにより、車両２００が傾く場合がある。例えば、車両２００が急減速すると、図４Ａに示すように車両２００は前傾姿勢になる。この場合、図４Ｂに示すように、フロントガラス２１０から見える表示対象２３０の位置が車両２００の傾きに応じて変動する。そのため、表示コンテンツＩｖを表示基準位置Ｐ０に表示した場合、表示コンテンツＩｖが表示対象２３０からずれる。例えば、図４Ｂに示すように矢印の先が対向車線２３１内になる。よって、表示システム１００は、車両２００の姿勢に応じたずれを戻す方向に表示コンテンツＩｖの表示位置を調整する。具体的には、図４Ｃに示すように、補正処理装置５０が、車両２００の角度に起因した表示位置のずれがない位置Ｐ１となるように補正量Ｃを算出する。すなわち、表示処理装置３０は、表示コンテンツＩｖの表示位置を「表示基準位置Ｐ０＋補正量Ｃ」に設定する。これにより、投影装置１０は、表示コンテンツＩｖを表示対象２３０に対応する位置Ｐ１に表示することができる。このように、車両２００が傾いた場合であっても、表示コンテンツＩｖの表示位置を補正量Ｃに基づいて表示基準位置Ｐ０から変更することで、実景内の表示対象２３０に対応する位置Ｐ１に表示コンテンツＩｖを表示することができる。

　次に、図５Ａ～５Ｃを参照して、表示コンテンツＩｖが表示領域２２０の外側に移動する場合の補正処理について説明する。図５Ａは、表示コンテンツＩｖの位置ずれが生じる例を示している。図５Ｂは、表示コンテンツＩｖの先端が表示領域２２０の外側に移動した場合の例を示している。図５Ｃは、表示コンテンツＩｖの表示位置の補正処理の例を示している。

　例えば、車両２００が急勾配の坂道に入る又は出る場合や、凹凸の大きい路面を移動する場合、車両２００が大きく傾く場合がある。この場合、車両２００の姿勢の変動により、図５Ａに示すように、フロントガラス２１０から見える表示対象２３０（図３Ｄ参照）の位置が表示領域２２０の外側に移動する場合がある。このとき、表示システム１００は、車両２００の姿勢に応じたずれを戻す方向に表示コンテンツＩｖの表示位置を調整する。具体的には、補正処理装置５０が、車両２００の角度に起因した表示位置のずれがない位置Ｐ２となるように補正量Ｃ１を算出する。すなわち、表示処理装置３０は、表示コンテンツＩｖの表示位置を「表示基準位置Ｐ０＋補正量Ｃ１」に設定する。投影装置１０が、表示コンテンツＩｖを表示対象２３０に対応する位置Ｐ２に表示すると、図５Ｂに示すように、表示コンテンツＩｖの先端が表示領域２２０の外側に配置される。このため、表示コンテンツＩｖの矢印の先端部分が欠けた状態で表示され、表示コンテンツＩｖが示す情報を認識できなくなり、視認者に違和感を覚えさせる。

　そこで、図５Ｃに示すように、補正処理装置５０は、表示コンテンツＩｖの一部が欠けたり、消失したりすることによって表示コンテンツＩｖが示す情報を認識できなくなることを抑制するために、表示コンテンツＩｖの表示位置の補正量を調整する。具体的には、補正処理装置５０は、表示コンテンツＩｖが欠けたり、消失したりしない位置Ｐ３となるように補正量Ｃ２を算出する。すなわち、表示処理装置３０は、表示コンテンツＩｖの表示位置を「表示基準位置Ｐ０＋補正量Ｃ２」に設定する。例えば、補正量Ｃ２は、表示基準位置Ｐ０とコンテンツ情報に基づいて、表示コンテンツＩｖが表示領域２２０内に収まる範囲で設定される。

　このようにして、表示システム１００は、車両２００の姿勢の変動に伴う表示コンテンツＩｖの表示位置のずれの補正により、表示コンテンツＩｖが欠けること又は消失することを抑制している。

　次に、図６を参照して、表示コンテンツＩｖの表示の補正範囲について説明する。図６は、表示コンテンツＩｖのシフト可能領域Ｌｕ，Ｌｄの例を示している。図６に示すように、表示領域２２０の上側にシフト可能領域Ｌｕが設定され、表示領域２２０の下側にシフト可能領域Ｌｄが設定される。シフト可能領域Ｌｕは、表示コンテンツＩｖの上方向へ移動可能な領域、即ち表示コンテンツＩｖの上方向への補正範囲を示している。シフト可能領域Ｌｄは、表示コンテンツＩｖの下方向へ移動可能な領域、即ち表示コンテンツＩｖの下方向への補正範囲を示している。

　シフト可能領域Ｌｕ及びＬｄは、表示コンテンツＩｖの表示基準位置Ｐ０とコンテンツ情報とに基づいて設定される。例えば、表示コンテンツＩｖの表示基準位置Ｐ０と表示コンテンツＩｖのサイズに基づいて、表示領域２２０内における表示コンテンツＩｖの上端及び下端の位置を決定する。表示領域２２０内において、表示コンテンツＩｖの上端の位置Ｐ１１と表示領域２２０の上辺Ｌ１１との間に形成される領域がシフト可能領域Ｌｕとして設定される。また、表示領域２２０内において、表示コンテンツＩｖの下端の位置Ｐ１２と表示領域２２０の下辺Ｌ１２との間に形成される領域がシフト可能領域Ｌｄとして設定される。

　表示コンテンツＩｖの上方向への移動は、シフト可能領域Ｌｕ内に制限される。また、表示コンテンツＩｖの下方向への移動は、シフト可能領域Ｌｄ内に制限される。シフト可能領域Ｌｕ及びＬｄは、表示コンテンツＩｖの表示基準位置Ｐ０及びサイズによって変動する。このため、シフト可能領域Ｌｕ及びＬｄの大きさに応じて、表示コンテンツＩｖの表示位置の補正範囲が調整される。

　図７は、表示コンテンツＩｖの補正と補正範囲のイメージを示している。図７は、初期状態から振動状態になる場合の例を示している。なお、振動状態とは、車両２００の姿勢が変動している状態を意味する。また、図７に示すように、振動状態において表示コンテンツＩｖは、符号Ｃ１１で示す方向に表示ずれを補正している。

　図７に示す例において、表示領域２２０の縦方向の有効画素数をＮｐｘ［ｐｘ］、縦視野角をθ［ｄｅｇ］とする。この場合、シフト可能領域Ｌｕ［ｐｘ］から導き出される補正範囲φｕ［ｄｅｇ］は、以下の数式で表すことができる。

　また、シフト可能領域Ｌｄ［ｐｘ］から導き出される補正範囲φｄ［ｄｅｇ］は、以下の数式で表すことができる。

　このように、表示コンテンツＩｖの表示基準位置Ｐ０とコンテンツ情報に基づいて、シフト可能領域Ｌｕ，Ｌｄが決定されることによって、補正範囲φｕ、φｄが算出される。表示コンテンツＩｖの表示位置が補正範囲φｕ、φｄ内に収まるように表示コンテンツＩｖの補正量を調整することによって、表示コンテンツＩｖが欠けたり、消失したりすることを抑制することができる。

４．　表示処理装置の動作
　図８を参照して、表示処理装置３０の表示制御部３２の動作について説明する。図８は、表示処理装置３０の表示制御部３２が行う表示処理を示している。図８に示す表示処理は、例えば、車両２００のエンジンが始動したとき、又は表示コンテンツＩｖの表示開始を指示するためのボタンが操作されたときなどに開始される。

　表示制御部３２は、情報取得装置２０から車両２００の位置情報、車外情報、及び速度情報を示す車両関連情報を取得する（Ｓ１０１）。表示制御部３２は、車両関連情報に基づいて、表示対象２３０に対応する表示コンテンツＩｖを表示するか否かを決定する（Ｓ１０２）。

　表示制御部３２は、表示コンテンツＩｖを表示することを決定した場合（Ｓ１０３でＹｅｓ）、表示コンテンツＩｖの表示基準位置Ｐ０を示す情報を外部装置から取得すると共に、記憶部３３からコンテンツ情報を取得する（Ｓ１０４）。表示制御部３２は、表示基準位置Ｐ０の情報とコンテンツ情報とを補正処理装置５０に出力する（Ｓ１０５）。表示制御部３２は、補正処理装置５０から出力される表示位置の補正量ｃを示す情報を取得する（Ｓ１０６）。表示制御部３２は、表示基準位置Ｐ０と補正量ｃとに基づいて、投影装置１０に表示コンテンツＩｖを表示させる（Ｓ１０７）。例えば、表示制御部３２は、表示対象に対応する表示コンテンツＩｖの画像データ３３ｉを記憶部３３から読み出し、表示コンテンツＩｖの表示位置を「表示基準位置Ｐ０＋補正量ｃ」に設定して、投影装置１０に出力する。

　表示制御部３２は、表示コンテンツＩｖを表示しないことを決定した場合は（Ｓ１０３でＮｏ）、表示コンテンツＩｖを非表示にする（Ｓ１０９）。

　表示制御部３２は、表示処理を継続するか否かを判断する（Ｓ１０８）。例えば、車両２００のエンジンが停止したとき、又は表示コンテンツＩｖの表示の終了を指示するためのボタンが操作されたときなどに、表示制御部３２は表示処理を終了する。表示処理を継続する場合は、ステップＳ１０１に戻る。

５．　補正処理装置の動作
　図９及び図１０を参照して、第１実施形態における補正処理装置５０の補正制御部５２の動作について説明する。図９は、補正処理装置５０の補正制御部５２が行う補正処理を示している。図１０は、補正制御部５２の機能的構成を示している。

　図９に示す補正処理は、例えば、車両２００のエンジンが始動したとき、又は表示コンテンツＩｖの表示開始を指示するためのボタンが操作されたときなどに開始される。図９の補正処理は、例えば、図８の表示処理と共に開始される。なお、図９に示す補正処理は、表示コンテンツＩｖの位置補正の開始を指示するためのボタンが操作されたときに開始されてもよい。

　補正制御部５２は、表示処理装置３０から表示基準位置Ｐ０の情報を取得する（Ｓ２０１）。補正制御部５２は、表示処理装置３０から表示コンテンツＩｖのサイズを示すコンテンツ情報を取得する（Ｓ２０２）。補正制御部５２は、表示基準位置Ｐ０と表示コンテンツＩｖのサイズとに基づいて、算出する表示コンテンツＩｖの角度のずれ量を制限するための閾値Ｔ１を設定する（Ｓ２０３）。具体的には、表示コンテンツＩｖの表示基準位置Ｐ０とコンテンツ情報に基づいて、表示領域２２０内においてシフト可能領域Ｌｕ，Ｌｄを決定し、補正範囲φｕ、φｄを算出する（図７参照）。これにより、表示ずれ補正時に表示コンテンツＩｖが表示領域２２０の外側に移動しないようにするために閾値Ｔ１を設定する。例えば、閾値Ｔ１は、任意の表示タイミングでの補正タイミングでの補正範囲の補正端、即ち、補正範囲φｕ、φｄに設定される。

　なお、閾値Ｔ１は、コンテンツによって変動する補正範囲に基づいて設定されてもよい。例えば、閾値Ｔ１は、補正範囲φｕ、φｄの最小値に設定されてもよい。この場合、変動する補正範囲φｕ、φｄの上下限を予め把握または予測して決めておいてもよい。

　補正制御部５２は、ジャイロセンサ４１から出力される車両２００の角速度を示す姿勢変動情報を取得する（Ｓ２０４）。補正制御部５２は、姿勢変動情報に基づいて、車両２００の姿勢、すなわち、３軸方向に対するずれ量ｙを算出する（Ｓ２０５）。例えば、図１０に示すように、ずれ量算出部５２ｂは、「ｙ＝ｙ’＋ｘ」により、現在のずれ量ｙを算出する。ずれ量ｙは３軸方向に対する角度である。図１０において、ｙ’はフィードバック量、ｘは積分演算過程の計算値である。計算値ｘは、「ｘ＝（ｇｙｒｏ＿ｉｎ＋ｇｙｒｏ＿ｉｎ’）×Ｋ」により算出される。Ｋはフィルタ係数である。ｇｙｒｏ＿ｉｎはステップＳ２０４で取得した角速度、ｇｙｒｏ＿ｉｎ’は前の角速度である。

　補正制御部５２は、姿勢変動情報に基づいて算出されたずれ量ｙと、表示コンテンツＩｖのずれ量の閾値Ｔ１とを比較し、ずれ量ｙが閾値Ｔ１を超えているか否かを判定する（Ｓ２０６）。言い換えると、ずれ量算出部５２ｂは、姿勢変動情報に基づいて算出されたずれ量ｙが閾値Ｔ１を超えているか否かを判定する。具体的には、ずれ量算出部５２ｂは、ずれ量ｙが上限値＋Ｔ１より大きいか否か、ずれ量ｙが下限値－Ｔ１より小さいか否かを判定する。

　ずれ量算出部５２ｂは、判定結果に基づいて、算出されたずれ量ｙを調整する。ずれ量ｙを調整するとは、ずれ量ｙの値を維持する、又は変更することを意味する。具体的には、算出されたずれ量ｙが閾値Ｔ１を超えている場合（Ｓ２０６でＹｅｓ）、ずれ量算出部５２ｂは、閾値Ｔ１をずれ量ｙとして設定する（Ｓ２０７）。具体的には、算出されたずれ量ｙが上限値＋Ｔ１より大きい場合、ずれ量算出部５２ｂは、上限値＋Ｔ１をずれ量ｙとして設定する。あるいは、算出されたずれ量ｙが下限値－Ｔ１より小さい場合、ずれ量算出部５２ｂは、下限値－Ｔ１をずれ量ｙとして設定する。一方、算出されたずれ量ｙが閾値Ｔ１を超えていない場合（Ｓ２０６でＮｏ）、ずれ量算出部５２ｂは、算出されたずれ量ｙを維持する。具体的には、算出されたずれ量ｙが上限値＋Ｔ１以下であり、且つ下限値－Ｔ１以上である場合、ずれ量算出部５２ｂは、算出されたずれ量ｙを維持する。ずれ量算出部５２ｂは、ずれ量ｙを補正量算出部５２ｃに出力する。

　補正量算出部５２ｃは、ずれ量ｙに基づいて、表示コンテンツＩｖの表示位置の新たな補正量ｃを算出する（Ｓ２０８）。例えば、図１０に示すように、補正量算出部５２ｃは、新たな補正量ｃを「ｃ＝ｙ×Ｇ」により算出する。ここで、Ｇは、角度を画素数に換算するための換算係数である。具体的には、例えば、補正量算出部５２ｃは、ピッチ角及びヨー角について車両２００の角度であるずれ量を画素数に換算して、画素数で示されるずれ量を相殺するような補正量ｃを決定する。ロール角については、角度のまま、ずれ量を相殺する補正量ｃを決定する。

　ずれ量算出部５２ｂは、現在のずれ量の値をフィードバック量ｙ’として記憶する（Ｓ２０９）。すなわち、ステップＳ２０５で算出したずれ量ｙ又はステップＳ２０７で設定したずれ量ｙを、フィードバック量ｙ’として記憶する。

　補正制御部５２は、補正量ｃの情報を表示処理装置３０に出力する（Ｓ２１０）。

　補正制御部５２は、補正処理を継続するか否かを判断する（Ｓ２１１）。例えば、車両２００のエンジンが停止したとき、又は表示コンテンツＩｖの表示の終了を指示するためのボタンが操作されたときなどに、補正制御部５２は補正処理を終了する。補正処理を継続する場合は、ステップＳ２０１に戻る。ステップＳ２０１に戻った後、次のステップＳ２０５において、前のステップＳ２０９で記憶したフィードバック量ｙ’の値が使用される。

　以上のように、本実施形態では、補正制御部５２は、姿勢変動情報に基づいて算出したずれ量ｙを閾値Ｔ１に基づいて調整し、調整したずれ量ｙに基づいて補正量ｃを算出している。これにより、車両２００が大きく振動するなどによって、フロントガラス２１０に映る実景が大きく変動しても表示コンテンツＩｖが表示領域２２０の外側に移動することを抑制することができる。

　また、ずれ量算出部５２ｂは、現在のずれ量ｙの値をフィードバック量ｙ’として記憶し、現在のずれ量ｙの算出にフィードバック量ｙ’の値を使用する、所謂、積分演算処理を行っている（図９のＳ２０５）。このため、表示システム１００においては、ずれ量ｙが閾値Ｔ１に飽和した後であっても、振動補正を行うことができる。振動補正を行うことができるとは、車両２００の姿勢変動に応じて、表示コンテンツＩｖの表示位置の補正を行うことができることを意味する。

　図１１Ａ及び図１１Ｂは、第１実施形態における飽和処理後の振動補正の例を示している。図１１Ａ及び図１１Ｂは、飽和処理後の車両２００の姿勢変動に基づいて算出される補正量の変化の例を示している。図１１Ａ及び図１１Ｂに示すように、ずれ量ｙが閾値Ｔ１に飽和した後であっても、ジャイロセンサ４１から出力される車両２００の角速度の変化（振動）に応じて、補正量ｃを調整することができる。このため、飽和処理状態でも、車両２００の姿勢変動に応じて、表示コンテンツＩｖの表示位置の補正を行うことができる。

６．　効果及び補足等
　本開示の表示システム１００は、情報取得装置２０と、表示処理装置３０と、姿勢検出装置４０と、補正処理装置５０と、を備える。情報取得装置２０は、車両２００の位置情報及び車外情報のうち少なくとも１つを含む車両関連情報を取得する。表示処理装置３０は、情報取得装置２０が取得した車両関連情報に基づいて、表示コンテンツＩｖの表示を制御する。姿勢検出装置４０は、車両２００の姿勢変動を検出する。補正処理装置５０は、車両２００の姿勢変動に基づいて表示コンテンツＩｖの表示位置の補正量ｃを算出する。補正処理装置５０において、補正制御部５２は、表示基準位置Ｐ０と表示コンテンツＩｖのサイズとに基づいて、表示コンテンツＩｖの角度のずれ量の許容値である閾値Ｔ１を設定する。補正制御部５２は、車両２００の姿勢変動に基づいて表示コンテンツＩｖの角度のずれ量ｙを算出する。補正制御部５２は、閾値Ｔ１に基づいてずれ量ｙを調整する。補正制御部５２は、ずれ量ｙを画素数に変換することによって、補正量ｃを算出する。

　このような構成により、表示コンテンツの表示位置の補正において、表示コンテンツＩｖが表示領域２２０の外側に移動することを抑制することができる。即ち、表示コンテンツの表示位置を補正する際に、表示コンテンツＩｖの欠け又は消失を抑制することができる。これにより、視認者に与える違和感を低減することができる。

　補正処理装置５０において、補正制御部５２は、ずれ量ｙが閾値Ｔ１を超えている場合、ずれ量ｙを閾値Ｔ１の値に設定し、ずれ量ｙが閾値Ｔ１を超えていない場合、ずれ量ｙの値を維持する。

　このような構成により、閾値Ｔ１によって補正量ｃに制限を持たせることができるため、表示コンテンツＩｖの欠け又は消失を容易に抑制することができる。

　補正処理装置において、補正制御部５２は、算出されたずれ量ｙをフィードバック量ｙ’として記憶し、フィードバック量ｙ’を次回のずれ量ｙの算出に使用する。

　このような構成により、ずれ量ｙが閾値Ｔ１に飽和した状態であっても、姿勢検出装置４０から出力される車両２００の角速度の変化（振動）に応じて、表示コンテンツＩｖの表示位置の補正を行うことができる。

　なお、本実施形態では、図９のステップＳ２０１及びステップＳ２０２において、補正処理装置５０が表示コンテンツＩｖの表示基準位置Ｐ０の情報及びコンテンツ情報を表示処理装置３０から取得する例について説明したが、これに限定されない。表示基準位置Ｐ０及びコンテンツ情報の少なくともいずれか一方は、予め設定されていてもよい。

　なお、本実施形態では、図９のステップＳ２０６及びステップＳ２０７において、車両２００の姿勢変動に基づいて算出されたずれ量ｙが閾値Ｔ１を超えているか否かを判定し、ずれ量ｙが閾値Ｔ１を超えている場合に閾値Ｔ１をずれ量ｙとして設定する例について説明したが、これに限定されない。ずれ量算出部５２ｂは、閾値Ｔ１に基づいてずれ量ｙを調整すればよい。例えば、算出されたずれ量ｙが閾値Ｔ１を超えている場合に、係数を乗算してずれ量ｙを算出してもよいし、算出されたずれ量ｙから定数を減算してずれ量ｙを算出してもよい。また、閾値Ｔ１において、上限値＋Ｔ１、下限値－Ｔ１と設定したが、これに限定されない。例えば、閾値Ｔ１において、上限値の大きさと下限値の大きさとが異なっていてもよい。

　なお、本実施形態では、補正量ｃは、表示コンテンツＩｖの全体が表示領域２２０に表示されるように算出される例について説明したが、これに限定されない。図１２は、補正処理が行われる後の表示コンテンツＩｖの別の表示例を示している。図１２は、フロントガラス２１０に映される実景が変動し、表示基準位置Ｐ０が表示対象２３０からずれた後、補正処理によって表示対象２３０に対応する位置Ｐ２１に表示コンテンツＩｖを移動させた例を示している。図１２に示すように、補正処理後の表示コンテンツＩｖの一部が欠けて表示されてもよい。表示コンテンツＩｖのうち少なくとも表示コンテンツＩｖの形状を決定する特徴部分が表示領域２２０内に表示されていればよい。即ち、表示コンテンツＩｖの形状を決定する特徴部分の表示位置Ｐ２２が表示領域２２０内に表示されていればよい。表示コンテンツＩｖの形状を決定する特徴部分とは、表示コンテンツＩｖの形状が視認者によって認識可能な部分である。表示コンテンツＩｖの形状を決定する特徴部分は、表示コンテンツＩｖの全体形状であってもよいし、一部の形状であってもよい。例えば、表示コンテンツＩｖが矢印である場合、矢印の先端部分が、表示コンテンツＩｖの形状を決定する特徴部分となってもよい。あるいは、表示コンテンツＩｖが人の存在を注意喚起するための人の形を示す画像データである場合、人の形状を認識できる部分、例えば、上半身部分が表示コンテンツＩｖの形状を決定する特徴部分となってもよい。

　このように、表示コンテンツＩｖの一部が欠けていても、表示コンテンツＩｖのうち少なくとも表示コンテンツＩｖの形状を決定する特徴部分が表示領域２２０内に表示されていればよい。このような構成により、視認者に与える違和感を低減しつつ、補正量ｃを大きくすることができる。

（第２実施形態）
　第１実施形態では、ずれ量算出部５２ｂにおいて、表示コンテンツＩｖの角度のずれ量ｙを算出し、角度の閾値Ｔ１に基づいてずれ量ｙを調整し、調整したずれ量ｙに基づいて補正量ｃを算出した。本実施形態では、補正量算出部５２ｃにおいて、表示コンテンツＩｖの角度のずれ量ｙを画素数に変化することによって補正量ｃを算出し、画素数の閾値に基づいて補正量ｃを調整する。

　図１３及び図１４を参照して、第２実施形態における補正処理装置５０の補正制御部５２の動作について説明する。図１３は、第２実施形態における補正処理装置５０の補正制御部５２が行う補正処理を示している。図１３のステップＳ３０１～Ｓ３０２、Ｓ３０４～Ｓ３０５及びＳ３０９～３１１は、第１実施形態の図９のステップＳ２０１～Ｓ２０２、Ｓ２０４～Ｓ２０５、Ｓ２０９～Ｓ２１１と同一である。図１４は、第２実施形態における補正制御部５２の機能的構成を示している。

　補正制御部５２は、表示処理装置３０から表示基準位置Ｐ０の情報を取得する（Ｓ３０１）。補正制御部５２は、表示処理装置３０から表示コンテンツＩｖのサイズを示すコンテンツ情報を取得する（Ｓ３０２）。補正制御部５２は、表示基準位置Ｐ０と表示コンテンツＩｖのサイズとに基づいて、表示コンテンツＩｖの補正量ｃを制限するための許容値である閾値Ｔ２を設定する（Ｓ３０３）。具体的には、表示コンテンツＩｖの表示基準位置Ｐ０とコンテンツ情報に基づいて、表示領域２２０においてシフト可能領域Ｌｕ，Ｌｄを決定する（図６参照）。シフト可能領域Ｌｕ，Ｌｄの画素数が、閾値Ｔ２に相当する。閾値Ｔ２は、絶対値である。閾値Ｔ２は、上限値＋Ｔ２及び下限値－Ｔ２を有する。

　補正制御部５２は、ジャイロセンサ４１から出力される車両２００の角速度を示す姿勢変動情報を取得する（Ｓ３０４）。ずれ量算出部５２ｂは、姿勢変動情報に基づいて、現在のずれ量ｙを算出する（Ｓ３０５）。例えば、図１４に示すように、ずれ量算出部５２ｂは、「ｙ＝ｙ’＋ｘ」により、現在のずれ量ｙを算出する。

　補正制御部５２は、ずれ量ｙに基づいて、表示コンテンツＩｖの表示位置の新たな補正量ｃを算出する（Ｓ３０６）。例えば、図１４に示すように、補正量算出部５２ｃは、新たな補正量ｃを「ｃ＝ｙ×Ｇ」により算出する。具体的には、例えば、補正量算出部５２ｃは、ピッチ角及びヨー角について車両２００の角度であるずれ量を画素数に換算して、画素数で示されるずれ量を相殺するような補正量ｃを決定する。ロール角については、角度のまま、ずれ量を相殺する補正量ｃを決定する。

　補正制御部５２は、算出した補正量ｃと閾値Ｔ２とを比較し、算出した補正量ｃが閾値Ｔ２を超えているか否かを判定する（Ｓ３０７）。

　補正量算出部５２ｃは、判定結果に基づいて、算出された補正量ｃを調整する。具体的には、算出された補正量が閾値Ｔ２を超えている場合（Ｓ３０７でＹｅｓ）、補正量算出部５２ｃは、閾値Ｔ２を補正量ｃとして設定する（Ｓ３０８）。具体的には、算出された補正量が上限値＋Ｔ２より大きい場合、補正量算出部５２ｃは、上限値＋Ｔ２を補正量ｃとして設定する。あるいは、算出された補正量が下限値－Ｔ２より小さい場合、補正量算出部５２ｃは、下限値－Ｔ２を補正量ｃとして設定する。一方、算出された補正量ｃが閾値Ｔ２を超えていない場合（Ｓ３０７でＮｏ）、補正量算出部５２ｃは、算出された補正量ｃを維持する。具体的には、算出された補正量が上限値＋Ｔ２以下であり、且つ下限値－Ｔ２以上である場合、補正量算出部５２ｃは、算出された補正量ｃを維持する。

　補正量算出部５２ｃは、ステップＳ３０６で算出した補正量ｃ又はステップＳ３０８で設定した補正量ｃを表示処理装置３０に出力する（Ｓ３０９）。

　ずれ量算出部５２ｂは、現在のずれ量の値をフィードバック量ｙ’として記憶する（Ｓ３１０）。すなわち、ステップＳ３０５で算出したずれ量ｙを、フィードバック量ｙ’として記憶する。

　補正制御部５２は、補正処理を継続するか否かを判断する（Ｓ３１１）。補正処理を継続する場合（Ｓ３１１でＹｅｓ）は、ステップＳ３０１に戻る。補正処理を継続しない場合（Ｓ３１１でＮｏ）は、図１３に示す処理を終了する。

　以上のように、本実施形態では、補正制御部５２は、姿勢変動情報に基づいて算出したずれ量ｙを画素数に換算することによって補正量ｃを算出し、画素数の閾値Ｔ２に基づいて補正量ｃを調整する。これにより、車両２００が大きく振動するなどによって、フロントガラス２１０に映る実景が大きく変動したことによる表示ずれを補正した場合でも表示コンテンツＩｖが表示領域２２０の外側に移動することを抑制することができる。その結果、視認者に与える違和感を低減することができる。

　本実施形態では、補正量算出部５２ｃにおいて、閾値Ｔ２を用いて補正量ｃを決定している。このため、ずれ量算出部５２ｂの積分演算処理（図１３のＳ３０５）と連動していない。このため、補正量ｃが閾値Ｔ２に飽和した後、車両２００の姿勢変動に連動させずに表示コンテンツＩｖを表示領域２２０内に表示させることができる。

　図１５Ａ及び図１５Ｂは、第２実施形態における補正処理の例を示している。図１５Ａ及び図１５Ｂは、飽和処理後の車両２００の姿勢変動に基づいて算出される補正量ｃの変化の例を示している。図１５Ａ及び図１５Ｂに示すように、補正量が閾値Ｔ２に飽和した後、車両２００の姿勢変動が生じたとしても、補正量ｃを維持することができる。このため、飽和処理後、車両２００の姿勢変動に依らず、表示コンテンツＩｖを表示領域２２０内に表示することができる。

　なお、本実施形態では、図１３のステップＳ３０７及びステップＳ３０８において、ずれ量ｙに基づいて算出された補正量ｃが閾値Ｔ２を超えているか否かを判定し、補正量ｃが閾値Ｔ２を超えている場合に閾値Ｔ２を補正量ｃとして設定する例について説明したが、これに限定されない。補正量算出部５２ｃは、閾値Ｔ２に基づいて補正量ｃを算出すればよい。例えば、算出された補正量ｃが閾値Ｔ２を超えている場合に、係数を乗算して補正量ｃを算出してもよいし、算出された補正量ｃから定数を減算して補正量ｃを算出してもよい。

（第３実施形態）
　第２実施形態では、補正処理装置５０が表示コンテンツＩｖの表示位置の補正量ｃを調整した。本実施形態では、表示処理装置３０が表示コンテンツＩｖの表示位置の補正量ｃを調整する。

　図１６及び図１７を参照して、第３実施形態における補正処理装置５０及び表示処理装置３０の表示制御部３２の動作について説明する。図１６は、第３実施形態における補正処理を示している。第３実施形態の図１６のステップＳ４０１～Ｓ４０４及びＳ４０８～Ｓ４０９は、第１実施形態の図８のステップＳ１０１～Ｓ１０４及びＳ１０８～Ｓ１０９と同一である。図１７は、第３実施形態における補正制御部５２及び表示制御部３２の機能的構成を示している。

　表示制御部３２は、情報取得装置２０から車両２００の位置情報及び車外情報を示す車両関連情報を取得する（Ｓ４０１）。表示制御部３２は、車両関連情報に基づいて、表示対象２３０に対応する表示コンテンツＩｖを表示するか否かを決定する（Ｓ４０２）。

　表示制御部３２は、表示コンテンツＩｖを表示することを決定した場合（Ｓ４０３でＹｅｓ）、表示コンテンツＩｖの表示基準位置Ｐ０を示す情報を外部装置から取得すると共に、記憶部３３からコンテンツ情報（例えば、表示コンテンツＩｖのサイズの情報）を取得する（Ｓ４０４）。

　表示制御部３２は、表示基準位置Ｐ０と表示コンテンツＩｖのサイズとに基づいて、表示コンテンツＩｖの補正量ｃを制限するための閾値Ｔ３を設定する（Ｓ４０５）。具体的には、表示コンテンツＩｖの表示基準位置Ｐ０とコンテンツ情報に基づいて、表示領域２２０においてシフト可能領域Ｌｕ，Ｌｄを決定する（図６参照）。シフト可能領域Ｌｕ，Ｌｄの画素数が、閾値Ｔ３に相当する。閾値Ｔ３は、絶対値である。閾値Ｔ３は、上限値＋Ｔ３及び下限値－Ｔ３を有する。

　表示制御部３２は、補正処理装置５０から補正量ｃを示す情報とオフセット値ｏｆｓを示す情報とを取得する（Ｓ４０６）。

　補正量ｃは、補正処理装置５０で算出される。本実施形態においては、第２実施形態の図１３に示すステップＳ３０４～Ｓ３０６と同様にして、補正量ｃを算出する。具体的には、補正制御部５２は、ジャイロセンサ４１から出力される車両２００の角速度を示す姿勢変動情報を取得する。ずれ量算出部５２ｂは、姿勢変動情報に基づいて、現在のずれ量ｙを算出する。例えば、図１７に示すように、ずれ量算出部５２ｂは、「ｙ＝ｙ’＋ｘ」により、現在のずれ量ｙを算出する。

　補正制御部５２は、ずれ量ｙに基づいて、表示コンテンツＩｖの表示位置の新たな補正量ｃを算出する。例えば、図１７に示すように、補正量算出部５２ｃは、新たな補正量ｃを「ｃ＝ｙ×Ｇ」により算出する。具体的には、例えば、補正量算出部５２ｃは、ピッチ角及びヨー角について車両２００の角度であるずれ量を画素数に換算して、画素数で示されるずれ量を相殺するような補正量ｃを決定する。ロール角については、角度のまま、ずれ量を相殺する補正量ｃを決定する。

　オフセット値ｏｆｓは、例えば、表示コンテンツＩｖを表示基準位置Ｐ０からずらして表示したい量であり、コンテンツ情報に基づいて補正処理装置５０で算出される。あるいは、オフセット値ｏｆｓは、角度から画素数に換算される際に生じる誤差の量であってもよい。オフセット値ｏｆｓは、予め設定された値であってもよい。

　表示制御部３２は、表示基準位置Ｐ０、オフセット値ｏｆｓ、補正量ｃ及び閾値Ｔ３に基づいて、表示コンテンツＩｖを表示する（Ｓ４０７）。

　表示制御部３２は、「補正量ｃ＋オフセット値ｏｆｓ」の値を閾値Ｔ３と比較する。「補正量ｃ＋オフセット値ｏｆｓ」の値が閾値Ｔ３を超えている場合、表示制御部３２は、閾値Ｔ３を「補正量ｃ＋オフセット値ｏｆｓ」の値として設定する。具体的には、「補正量ｃ＋オフセット値ｏｆｓ」の値が上限値＋Ｔ３より大きい場合、表示制御部３２は、上限値＋Ｔ３を「補正量ｃ＋オフセット値ｏｆｓ」の値として設定する。あるいは、「補正量ｃ＋オフセット値ｏｆｓ」の値が下限値－Ｔ３より小さい場合、表示制御部３２は、下限値－Ｔ３を「補正量ｃ＋オフセット値ｏｆｓ」の値として設定する。「補正量ｃ＋オフセット値ｏｆｓ」の値が閾値Ｔ３を超えていない場合、表示制御部３２は、「補正量ｃ＋オフセット値ｏｆｓ」の値を維持する。具体的には、「補正量ｃ＋オフセット値ｏｆｓ」の値が上限値＋Ｔ３以下であり、且つ下限値－Ｔ３以上である場合、表示制御部３２は、「補正量ｃ＋オフセット値ｏｆｓ」の値を維持する。

　表示制御部３２は、表示コンテンツＩｖの表示位置を「表示基準位置Ｐ０＋補正量ｃ＋オフセット値ｏｆｓ」に設定し、表示コンテンツＩｖを表示領域２２０内に表示する。

　表示制御部３２は、表示コンテンツＩｖを表示しないことを決定した場合は（Ｓ４０３でＮｏ）、表示コンテンツＩｖを非表示にする（Ｓ４０９）。

　表示制御部３２は、表示処理を継続するか否かを判断する（Ｓ４０８）。例えば、車両２００のエンジンが停止したとき、又は表示コンテンツＩｖの表示の終了を指示するためのボタンが操作されたときなどに、表示制御部３２は表示処理を終了する。表示処理を継続する場合は、ステップＳ４０１に戻る。

　このように、表示処理装置３０は、表示コンテンツＩｖの補正量ｃ、オフセット値ｏｆｓ及び閾値Ｔ３に基づいて「補正量ｃ＋オフセット値ｏｆｓ」を調整し、表示コンテンツＩｖの表示位置を「表示基準位置Ｐ０＋補正量ｃ＋オフセット値ｏｆｓ」に設定する。これにより、車両２００が大きく振動するなどによって、フロントガラス２１０に映る実景が大きく変動したことによる表示ずれを補正した場合でも表示コンテンツＩｖが表示領域２２０の外側に移動することを抑制することができる。その結果、視認者に与える違和感を低減することができる。

　なお、本実施形態では、図１６のステップＳ４０６及びＳ４０７において、オフセット値ｏｆｓの情報を取得し、オフセット値ｏｆｓに基づいて表示コンテンツＩｖの表示位置を補正して表示する例について説明したが、これに限定されない。本実施形態においては、オフセット値ｏｆｓに基づいて表示コンテンツＩｖの表示位置を補正して表示しなくてもよい。

（第４実施形態）
　第３実施形態では、表示処理装置３０は、表示処理装置３０で設定された表示コンテンツＩｖの補正量ｃの閾値Ｔ３に基づいて補正量ｃを調整した。本実施形態では、表示処理装置３０は、表示処理装置３０で設定される表示コンテンツＩｖの補正量ｃの画素数の第１閾値と、補正処理装置５０で設定される表示コンテンツＩｖの角度のずれ量ｙの第２閾値とに基づいて、補正量ｃを調整する。

　図１８及び図１９を参照して、第４実施形態における補正処理装置５０及び表示処理装置３０の表示制御部３２の動作について説明する。図１８は、第４実施形態における補正処理及び表示処理を示している。図１８の補正処理と表示処理は、異なる処理周期で行われている。具体的には、図１８の補正処理の処理周期は、表示処理の処理周期よりも速く設定されている。図１９は、第４実施形態における補正制御部５２及び表示制御部３２の機能的構成を示している。

　第４実施形態の図１８のステップＳ５０１～Ｓ５０５及びＳ５０７～Ｓ５１０は、第３実施形態の図１６のステップＳ４０１～Ｓ４０５及びＳ４０６～４０９と同一である。第４実施形態の図１８のステップＳ６０３～Ｓ６０４及びＳ６０６は、第１実施形態の図９のステップＳ２０４～Ｓ２０５及びＳ２０９と同一である。なお、第４実施形態の図１８のステップＳ６０５は、第１実施形態の図９のステップＳ２０６～Ｓ２０８に相当する。

　図１８に示す表示処理は、例えば、車両２００のエンジンが始動したとき、又は表示コンテンツＩｖの表示開始を指示するためのボタンが操作されたときなどに開始される。図１８に示す補正処理は、例えば、図１８に示す表示処理と共に開始される。なお、図１８に示す補正処理は、表示コンテンツＩｖの位置補正の開始を指示するためのボタンが操作されたときに開始されてもよい。

　表示制御部３２は、情報取得装置２０から車両２００の位置情報、及び車外情報を示す車両関連情報を取得する（Ｓ５０１）。表示制御部３２は、車両関連情報に基づいて、表示対象２３０に対応する表示コンテンツＩｖを表示するか否かを決定する（Ｓ５０２）。

　表示制御部３２は、表示コンテンツＩｖを表示することを決定した場合（Ｓ５０３でＹｅｓ）、表示コンテンツＩｖの表示基準位置Ｐ０を示す情報を外部装置から取得すると共に、記憶部３３からコンテンツ情報（例えば、表示コンテンツＩｖのサイズの情報）を取得する（Ｓ５０４）。

　表示制御部３２は、表示基準位置Ｐ０と表示コンテンツＩｖのサイズとに基づいて、表示コンテンツＩｖの補正量ｃを制限するための第１閾値Ｔ４を設定する（Ｓ５０５）。具体的には、表示コンテンツＩｖの表示基準位置Ｐ０とコンテンツ情報に基づいて、表示領域２２０においてシフト可能領域Ｌｕ，Ｌｄを決定する（図６参照）。シフト可能領域Ｌｕ，Ｌｄの画素数が、第１閾値Ｔ４に相当する。第１閾値Ｔ４は、絶対値である。第１閾値Ｔ４は、上限値＋Ｔ４及び下限値－Ｔ４を有する。

　表示制御部３２は、第１閾値Ｔ４の情報を補正処理装置５０に出力する（Ｓ５０６）。

　補正制御部５２は、表示処理装置３０から第１閾値Ｔ４の情報を取得する（Ｓ６０１）。補正制御部５２は、第１閾値Ｔ４に基づいて表示コンテンツＩｖの角度のずれ量を制限するための第２閾値Ｔ５を設定する（Ｓ６０２）。具体的には、補正制御部５２は、画素数を示す第１閾値Ｔ４を角度に変換することによって、第２閾値Ｔ５を算出する。第２閾値Ｔ５は、絶対値である。第２閾値Ｔ５は、上限値＋Ｔ５及び下限値－Ｔ５を有する。

　補正制御部５２は、ジャイロセンサ４１から出力される車両２００の角速度を示す姿勢変動情報を取得する（Ｓ６０３）。ずれ量算出部５２ｂは、姿勢変動情報に基づいて、現在のずれ量ｙを算出する（Ｓ６０４）。例えば、図１９に示すように、ずれ量算出部５２ｂは、「ｙ＝ｙ’＋ｘ」により、現在のずれ量ｙを算出する。

　補正制御部５２は、ずれ量ｙと第２閾値Ｔ５とに基づいて、表示コンテンツＩｖの表示位置の新たな補正量ｃを算出する（Ｓ６０５）。例えば、補正制御部５２は、姿勢変動情報に基づいて算出されたずれ量ｙと、表示コンテンツＩｖの角度の第２閾値Ｔ５とを比較し、ずれ量ｙが第２閾値Ｔ５を超えているか否かを判定する。算出されたずれ量ｙが第２閾値Ｔ５を超えている場合、ずれ量算出部５２ｂは、第２閾値Ｔ５をずれ量ｙとして設定する。具体的には、算出されたずれ量ｙが上限値＋Ｔ５より大きい場合、ずれ量算出部５２ｂは、上限値＋Ｔ５をずれ量ｙとして設定する。あるいは、算出されたずれ量ｙが下限値－Ｔ５より小さい場合、ずれ量算出部５２ｂは、下限値－Ｔ５をずれ量ｙとして設定する。一方、算出されたずれ量ｙが第２閾値Ｔ５を超えていない場合、ずれ量算出部５２ｂは、算出されたずれ量ｙを維持する。具体的には、算出されたずれ量ｙが上限値＋Ｔ５以下であり、且つ下限値－Ｔ５以上である場合、ずれ量算出部５２ｂは、算出されたずれ量ｙを維持する。ずれ量算出部５２ｂは、ずれ量ｙを補正量算出部５２ｃに出力する。

　補正量算出部５２ｃは、ずれ量ｙに基づいて、表示コンテンツＩｖの表示位置の新たな補正量ｃを算出する。例えば、図１９に示すように、補正量算出部５２ｃは、新たな補正量ｃを「ｃ＝ｙ×Ｇ」により算出する。具体的には、例えば、補正量算出部５２ｃは、ピッチ角及びヨー角について車両２００の角度であるずれ量を画素数に換算して、画素数で示されるずれ量を相殺するような補正量ｃを決定する。ロール角については、角度のまま、ずれ量を相殺する補正量ｃを決定する。

　ずれ量算出部５２ｂは、現在のずれ量の値をフィードバック量ｙ’として記憶する（Ｓ６０６）。すなわち、ステップＳ６０４で算出したずれ量ｙ又はステップＳ６０５で設定したずれ量ｙを、フィードバック量ｙ’として記憶する。

　補正制御部５２は、補正量ｃを示す情報とオフセット値ｏｆｓを示す情報とを出力する（Ｓ６０７）。

　補正制御部５２は、補正処理を継続するか否かを判断する（Ｓ６０８）。例えば、車両２００のエンジンが停止したとき、又は表示コンテンツＩｖの表示の終了を指示するためのボタンが操作されたときなどに、補正制御部５２は補正処理を終了する。補正処理を継続する場合は、ステップＳ６０１に戻る。ステップＳ６０１に戻った後、次のステップＳ６０４において、前のステップＳ６０７で記憶したフィードバック量ｙ’の値が使用される。

　表示制御部３２は、補正処理装置５０から補正量ｃとオフセット値ｏｆｓを取得する（Ｓ５０７）。

　表示制御部３２は、表示基準位置Ｐ０、オフセット値ｏｆｓ、補正量ｃ及び第１閾値Ｔ４に基づいて、表示コンテンツＩｖを表示する（Ｓ５０８）。

　表示制御部３２は、「補正量ｃ＋オフセット値ｏｆｓ」の値を表示コンテンツＩｖの補正量ｃを制限するための第１閾値Ｔ４と比較する。「補正量ｃ＋オフセット値ｏｆｓ」の値が第１閾値Ｔ４を超えている場合、表示制御部３２は、第１閾値Ｔ４を「補正量ｃ＋オフセット値ｏｆｓ」の値として設定する。具体的には、補正量ｃ＋オフセット値ｏｆｓ」の値が上限値＋Ｔ４より大きい場合、表示制御部３２は、上限値＋Ｔ４を「補正量ｃ＋オフセット値ｏｆｓ」の値として設定する。あるいは、補正量ｃ＋オフセット値ｏｆｓ」の値が下限値－Ｔ４より小さい場合、表示制御部３２は、下限値－Ｔ４を「補正量ｃ＋オフセット値ｏｆｓ」の値として設定する。一方、「補正量ｃ＋オフセット値ｏｆｓ」の値が第１閾値Ｔ４を超えていない場合、表示制御部３２は、「補正量ｃ＋オフセット値ｏｆｓ」の値を維持する。具体的には、「補正量ｃ＋オフセット値ｏｆｓ」の値が上限値＋Ｔ４以下であり、且つ下限値－Ｔ４以上である場合、表示制御部３２は、「補正量ｃ＋オフセット値ｏｆｓ」の値を維持する。

　表示制御部３２は、表示コンテンツＩｖの表示位置を「表示基準位置Ｐ０＋補正量ｃ＋オフセット値ｏｆｓ」に設定し、表示コンテンツＩｖを表示領域２２０内に表示する。

　表示制御部３２は、表示コンテンツＩｖを表示しないことを決定した場合は（Ｓ５０３でＮｏ）、表示コンテンツＩｖを非表示にする（Ｓ５０９）。

　表示制御部３２は、表示処理を継続するか否かを判断する（Ｓ５１０）。例えば、車両２００のエンジンが停止したとき、又は表示コンテンツＩｖの表示の終了を指示するためのボタンが操作されたときなどに、表示制御部３２は表示処理を終了する。表示処理を継続する場合は、ステップＳ５０１に戻る。

　このように、本実施形態では、補正処理と表示処理が異なる処理周期で行われている場合において、表示処理装置３０で設定された表示コンテンツＩｖの補正量ｃの第１閾値Ｔ４と、補正処理装置５０で設定される表示コンテンツＩｖの角度のずれ量ｙの第２閾値Ｔ５とに基づいて、表示コンテンツＩｖの補正量を調整して表示コンテンツＩｖを表示する。これにより、車両２００が大きく振動するなどによって、フロントガラス２１０に映る実景が大きく変動しても表示コンテンツＩｖが表示領域２２０の外側に移動することを抑制することができる。その結果、視認者に与える違和感を低減することができる。

（第５実施形態）
　第４実施形態では、補正処理と表示処理とは異なる処理周期で行われていた。本実施形態では、補正処理と表示処理とが同じ処理周期で行われる。

　図２０を参照して、第５実施形態における補正処理装置５０及び表示処理装置３０の表示制御部３２の動作について説明する。図２０は、第４実施形態における補正処理及び表示処理を示している。図２０の補正処理と表示処理は、同じ処理周期で行われている。

　第５実施形態の図２０のステップＳ７０１～Ｓ７０５、Ｓ７０７、Ｓ７０９～Ｓ７１５、及びＳ７１６～Ｓ７１９は、第４実施形態の図１８のステップＳ５０１～Ｓ５０５、Ｓ５０６、Ｓ６０１～Ｓ６０７、及びＳ５０７～Ｓ５１０と同一である。

　図２０に示す表示処理は、例えば、車両２００のエンジンが始動したとき、又は表示コンテンツＩｖの表示開始を指示するためのボタンが操作されたときなどに開始される。

　表示制御部３２は、情報取得装置２０から車両２００の位置情報、及び車外情報を示す車両関連情報を取得する（Ｓ７０１）。表示制御部３２は、車両関連情報に基づいて、表示対象に対応する表示コンテンツＩｖを表示するか否かを決定する（Ｓ７０２）。

　表示制御部３２は、表示コンテンツＩｖを表示することを決定した場合（Ｓ７０３でＹｅｓ）、表示コンテンツＩｖの表示基準位置Ｐ０を示す情報を外部装置から取得すると共に、記憶部３３からコンテンツ情報（例えば、表示コンテンツＩｖのサイズの情報）を取得する（Ｓ７０４）。

　表示制御部３２は、表示基準位置Ｐ０と表示コンテンツＩｖのサイズとに基づいて、表示コンテンツＩｖの補正量ｃの許容値である第１閾値Ｔ４を設定する（Ｓ７０５）。

　表示制御部３２は、補正処理を開始しているか否かを判定する（Ｓ７０６）。表示制御部３２は、補正処理を開始していると判定した場合（Ｓ７０６でＹｅｓ）、補正量ｃの第１閾値Ｔ４を出力する（Ｓ７０７）。表示制御部３２は、補正処理を開始していないと判定した場合（Ｓ７０６でＮｏ）、補正処理を開始し（Ｓ７０８）、ステップＳ７０６に戻る。

　補正制御部５２は、第１閾値Ｔ４を取得する（Ｓ７０９）。補正制御部５２は、第１閾値Ｔ４に基づいて表示コンテンツＩｖの角度のずれ量の第２閾値Ｔ５を設定する（Ｓ７１０）。

　補正制御部５２は、ジャイロセンサ４１から出力される車両２００の角速度を示す姿勢変動情報を取得する（Ｓ７１１）。ずれ量算出部５２ｂは、姿勢変動情報に基づいて、現在のずれ量ｙを算出する（Ｓ７１２）。例えば、ずれ量算出部５２ｂは、「ｙ＝ｙ’＋ｘ」により、現在のずれ量ｙを算出する。

　補正制御部５２は、ずれ量ｙと第２閾値Ｔ５とに基づいて、表示コンテンツＩｖの表示位置の新たな補正量ｃを算出する（Ｓ７１３）。例えば、補正制御部５２は、姿勢変動情報に基づいて算出されたずれ量ｙと、表示コンテンツＩｖの角度の第２閾値Ｔ５とを比較し、ずれ量ｙが第２閾値Ｔ５を超えているか否かを判定する。具体的には、算出されたずれ量ｙが上限値＋Ｔ５より大きい場合、ずれ量算出部５２ｂは、上限値＋Ｔ５をずれ量ｙとして設定する。あるいは、算出されたずれ量ｙが下限値－Ｔ５より小さい場合、ずれ量算出部５２ｂは、下限値－Ｔ５をずれ量ｙとして設定する。一方、算出されたずれ量ｙが第２閾値Ｔ５を超えていない場合、ずれ量算出部５２ｂは、算出されたずれ量ｙを維持する。具体的には、算出されたずれ量ｙが上限値＋Ｔ５以下であり、且つ下限値－Ｔ５以上である場合、ずれ量算出部５２ｂは、算出されたずれ量ｙを維持する。ずれ量算出部５２ｂは、ずれ量ｙを補正量算出部５２ｃに出力する。

　補正量算出部５２ｃは、ずれ量ｙに基づいて、表示コンテンツＩｖの表示位置の新たな補正量ｃを算出する。例えば、補正量算出部５２ｃは、新たな補正量ｃを「ｃ＝ｙ×Ｇ」により算出する。

　ずれ量算出部５２ｂは、現在のずれ量の値をフィードバック量ｙ’として記憶する（Ｓ７１４）。すなわち、ステップＳ７１２で算出したずれ量ｙ又はステップＳ７１３で設定したずれ量ｙを、フィードバック量ｙ’として記憶する。

　補正制御部５２は、補正量ｃを示す情報とオフセット値ｏｆｓを示す情報とを表示処理装置３０に出力する（Ｓ７１５）。

　表示制御部３２は、補正処理装置５０から補正量ｃの情報とオフセット値ｏｆｓの情報とを取得する（Ｓ７１６）。

　表示制御部３２は、表示基準位置Ｐ０、オフセット値ｏｆｓ、補正量ｃ及び第１閾値Ｔ４に基づいて、表示コンテンツＩｖを表示する（Ｓ７１７）。

　表示制御部３２は、「補正量ｃ＋オフセット値ｏｆｓ」の値を第１閾値Ｔ４と比較する。「補正量ｃ＋オフセット値ｏｆｓ」の値が第１閾値Ｔ４を超えている場合、表示制御部３２は、第１閾値Ｔ４を「補正量ｃ＋オフセット値ｏｆｓ」の値として設定する。具体的には、「補正量ｃ＋オフセット値ｏｆｓ」の値が上限値＋Ｔ４より大きい場合、表示制御部３２は、上限値＋Ｔ４を「補正量ｃ＋オフセット値ｏｆｓ」の値として設定する。あるいは、「補正量ｃ＋オフセット値ｏｆｓ」の値が下限値－Ｔ４より小さい場合、表示制御部３２は、下限値－Ｔ４を「補正量ｃ＋オフセット値ｏｆｓ」の値として設定する。一方、「補正量ｃ＋オフセット値ｏｆｓ」の値が第１閾値Ｔ４を超えていない場合、表示制御部３２は、「補正量ｃ＋オフセット値ｏｆｓ」の値を維持する。具体的には、「補正量ｃ＋オフセット値ｏｆｓ」の値が上限値＋Ｔ４以下であり、且つ下限値－Ｔ４以上である場合、表示制御部３２は、「補正量ｃ＋オフセット値ｏｆｓ」の値を維持する。

　表示制御部３２は、表示コンテンツＩｖの表示位置を「表示基準位置Ｐ０＋補正量ｃ＋オフセット値ｏｆｓ」に設定し、表示コンテンツＩｖを表示領域２２０内に表示する。

　表示制御部３２は、表示コンテンツＩｖを表示しないことを決定した場合は（Ｓ７０３でＮｏ）、表示コンテンツＩｖを非表示にする（Ｓ７１８）。

　表示制御部３２は、表示処理を継続するか否かを判断する（Ｓ７１９）。例えば、車両２００のエンジンが停止したとき、又は表示コンテンツＩｖの表示の終了を指示するためのボタンが操作されたときなどに、表示制御部３２は表示処理を終了する。表示処理を継続する場合は、ステップＳ７０１に戻る。

　補正処理は、表示処理の終了と共に終了する（Ｓ７２０）。

　このように、本実施形態では、補正処理と表示処理が同一の処理周期で行われている場合において、表示処理装置３０で設定された表示コンテンツＩｖの補正量ｃの第１閾値Ｔ４と、補正処理装置５０で設定される表示コンテンツＩｖの角度のずれ量ｙの第２閾値Ｔ５とに基づいて、表示コンテンツＩｖの補正量を調整して表示コンテンツＩｖを表示する。これにより、車両２００が大きく振動するなどによって、フロントガラス２１０に映る実景が大きく変動しても表示コンテンツＩｖが表示領域２２０の外側に移動することを抑制することができる。その結果、視認者に与える違和感を低減することができる。

（他の実施形態）
　以上のように、本出願において開示する技術の例示として、上記実施形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施形態にも適用可能である。そこで、以下、他の実施形態を例示する。

　上記実施形態では、投影装置１０、情報取得装置２０、表示処理装置３０、姿勢検出装置４０、及び補正処理装置５０がそれぞれ別個の装置である場合を例示した。しかし、複数の装置が一つの装置として一体的に形成されてもよい。例えば、表示処理装置３０と補正処理装置５０が一つの装置として一体的に形成されてもよい。情報取得装置２０と表示処理装置３０とが一つの装置として一体的に形成されてもよい。姿勢検出装置４０と補正処理装置５０が一つの装置として一体的に形成されてもよい。別個に形成された装置は、有線又は無線により互いに通信可能に接続される。なお、投影装置１０、情報取得装置２０、表示処理装置３０、姿勢検出装置４０、及び補正処理装置５０の全てが一つの装置として形成されてもよい。この場合、通信部３１，５１はなくてもよい。

　上記実施形態では、情報取得装置２０が、ＧＰＳモジュール２１、及びカメラ２２を含む例について説明した。しかし、情報取得装置２０は、車両２００から周囲の対象物までの距離と方向を計測する距離センサを含んでもよく、計測した距離と方向を示す距離情報を表示処理装置３０に出力してもよい。情報取得装置２０は、ナビゲーションシステムを含んでもよい。情報取得装置２０は、ＧＰＳモジュール２１、距離センサ、及びカメラ２２、画像処理装置、加速度センサ、レーダー、音波センサ、及びＡＤＡＳ（Advanced Driver-Assistance Systems）の白線検知装置などのうち、１つ以上を含んでもよい。情報取得装置２０としての機能を有するＧＰＳモジュール２１、距離センサ、及びカメラ２２などは、一つの装置に内蔵されてもよいし、個別に車両２００に取り付けられてもよい。

　上記実施形態では、姿勢検出装置４０がジャイロセンサ４１を含む例について説明した。しかし、姿勢検出装置４０は、車両２００の加速度を検出する加速度センサを含んでもよく、検出した加速度を姿勢変動情報として出力してもよい。姿勢検出装置４０は、路面からの高さを検出する車高センサを含んでもよく、検出した高さを姿勢変動情報として出力してもよい。姿勢検出装置４０は、他の公知のセンサを含んでもよい。姿勢検出装置４０は、ジャイロセンサ４１、加速度センサ、及び車速センサなどのうちの１つ以上を含んでもよい。この場合、姿勢検出装置４０としての機能を有するジャイロセンサ４１、加速度センサ、及び車高センサなどは、一つの装置に内蔵されてもよいし、個別に車両２００に取り付けられてもよい。

　上記実施形態では、補正処理装置５０は、表示コンテンツＩｖのコンテンツ表示情報として、例えば、表示基準位置Ｐ０及び表示コンテンツのサイズの情報に基づいて補正量ｃを調整する例について説明したが、これに限定されない。補正処理装置５０は、表示基準位置Ｐ０、表示コンテンツのサイズ、及び表示コンテンツＩｖの特徴部分の表示位置の少なくとも１つに基づいて補正量ｃを調整してもよい。表示コンテンツＩｖのコンテンツ表示情報は、表示基準位置Ｐ０、表示コンテンツのサイズ、及び表示コンテンツＩｖの特徴部分の表示位置の少なくとも１つを含んでいればよい。

　上記実施形態では、表示領域２２０の上側及び下側にそれぞれシフト可能領域Ｌｕ，Ｌｄを設定する例について説明した。しかし、シフト可能領域Ｌｕ，Ｌｄのいずれかが表示領域２２０に設定されてもよい。図２１は、表示コンテンツと補正範囲の別例を示している。図２１に示すように、表示領域２２０の左右側にシフト可能領域Ｌｌ，Ｌｒを設定してもよい。シフト可能領域Ｌｌ，Ｌｒは、表示コンテンツＩｖの表示基準位置Ｐ０’とサイズに基づいて設定される。具体的には、シフト可能領域Ｌｌ，Ｌｒは、表示コンテンツＩｖの表示基準位置Ｐ０’、左端の位置及び右端の位置に基づいて決定される。なお、シフト可能領域Ｌｌ，Ｌｒは少なくともいずれか一方に設定されていればよい。あるいは、表示領域２２０には、シフト可能領域Ｌｕ，Ｌｄ，Ｌｌ，Ｌｒのうち少なくともいずれか１つが設定されていればよい。

　このように、表示コンテンツＩｖが上下左右方向において、表示領域２２０の外側に移動しないように補正量ｃを調整してもよい。

　上記実施形態では、移動体が、自動車などの車両２００である場合について説明した。しかし、移動体は車両２００に限らない。移動体は、人が乗る乗り物であってもよく、例えば、飛行機又は船であってもよい。移動体は、自動運転で走行することができる無人機であってもよい。移動体は、走行するようなものではなく、振動するものであってもよい。

　上記実施形態では、移動体の前方に表示コンテンツを表示する場合について説明した。しかし、表示コンテンツを表示する位置は、前方に限らない。例えば、表示コンテンツは、移動体の側面方向や後方に表示されてもよい。

　上記実施形態では、表示システム１００がＨＵＤシステムである例について説明した。しかし、表示システム１００はＨＵＤシステムでなくてもよい。表示システム１００は、投影装置１０に代えて、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイを備えてもよい。表示システム１００は、スクリーン及びプロジェクタを含んでもよい。

（実施形態の概要）
　（１）移動体の位置情報、及び移動体の外の情報のうち少なくとも１つの情報を取得する情報取得装置と、情報取得装置が取得した情報に基づいて、表示コンテンツの表示を制御する表示処理装置と、移動体の姿勢変動を検出する姿勢検出装置と、移動体の姿勢変動に基づいて表示コンテンツの表示位置の補正量を算出する補正処理装置と、を備え、少なくとも表示コンテンツの形状を決定する特徴部分を表示領域内に表示するように、表示コンテンツのコンテンツ情報に基づいて補正量を調整する。

　これにより、表示コンテンツの表示位置を補正する際に視認者に与える違和感を低減することができる。

　（２）（１）の表示システムにおいて、コンテンツ表示情報は、表示コンテンツの表示の基準となる表示基準位置、表示コンテンツのサイズ、表示コンテンツの特徴部分の表示位置の少なくとも一つを含んでもよい。

　（３）（１）又は（２）の表示システムにおいて、補正処理装置は、表示基準位置と表示コンテンツのサイズとに基づいて、表示コンテンツの表示位置の角度のずれ量の許容値を示す第１閾値を設定し、移動体の姿勢変動に基づいて表示コンテンツの表示位置の角度のずれ量を算出し、第１閾値に基づいてずれ量を調整し、調整されたずれ量を画素数に変換することによって、補正量を算出してもよい。

　（４）（３）の表示システムにおいて、記補正処理装置は、算出されたずれ量が第１閾値を超えている場合、ずれ量を第１閾値の値に設定し、算出されたずれ量が第１閾値を超えていない場合、ずれ量の値を維持してもよい。

　（５）（３）又は（４）の表示システムにおいて、補正処理装置は、調整されたずれ量をフィードバック量として記憶し、フィードバック量を次回のずれ量の算出に使用してもよい。

　（６）（１）又は（２）の表示システムにおいて、補正処理装置は、コンテンツ表示情報に基づいて、表示コンテンツの表示位置の画素数の補正量の許容値を示す第２閾値を設定し、移動体の姿勢変動に基づいて表示コンテンツの表示位置の角度のずれ量を算出し、ずれ量を画素数に変換することによって、ずれ量を補正するための補正量を算出し、第２閾値に基づいて補正量を調整してもよい。

　（７）（６）の表示システムにおいて、補正処理装置は、算出された補正量が第２閾値を超えている場合、補正量を前記第２閾値の値に設定し、算出されたずれ量が第２閾値を超えていない場合、補正量の値を維持してもよい。

　（８）（１）又は（２）の表示システムにおいて、補正処理装置は、移動体の姿勢変動に基づいて表示コンテンツの表示位置の角度のずれ量を算出し、ずれ量を画素数に変換することによって、ずれ量を補正するための補正量を算出してもよい。表示処理装置は、コンテンツ表示情報に基づいて、表示コンテンツの表示位置の画素数の補正量の許容値を示す第３閾値を設定し、第３閾値に基づいて、補正処理装置で算出された補正量を調整してもよい。

　（９）（８）の表示システムにおいて、表示処理装置は、補正処理装置で算出された補正量が第３閾値を超えている場合、補正量を第３閾値の値に設定し、補正処理装置で算出された補正量が第３閾値を超えていない場合、補正量の値を維持してもよい。

　（１０）（９）の表示システムにおいて、表示処理装置は、コンテンツ表示情報に基づいて、表示コンテンツの表示位置の画素数の補正量の許容値を示す第４閾値を設定し、第４閾値に基づいて、補正処理装置で算出された補正量を調整してもよい。補正処理装置は、第４閾値に基づいて、表示コンテンツの表示位置の角度のずれ量の許容値を示す第５閾値を設定し、移動体の姿勢変動に基づいて表示コンテンツの表示位置の角度のずれ量を算出し、第５閾値に基づいてずれ量を調整し、調整されたずれ量を画素数に変換することによって、補正量を算出してもよい。

　（１１）（１０）の表示システムにおいて、表示処理装置は、補正処理装置で算出された補正量が第４閾値を超えている場合、補正量を第４閾値の値に設定し、補正処理装置で算出された補正量が第４閾値を超えていない場合、補正量の値を維持してもよい。補正処理装置は、算出されたずれ量が第５閾値を超えている場合、ずれ量を第５閾値の値に設定し、算出されたずれ量が第５閾値を超えていない場合、ずれ量の値を維持してもよい。

　（１２）（１０）又は（１１）の表示システムにおいて、補正処理装置は、調整されたずれ量をフィードバック量として記憶し、フィードバック量を次回のずれ量の算出に使用してもよい。

　（１３）（１）～（１２）の表示システムにおいて、表示コンテンツを表す光を投影する投影装置をさらに含んでもよい。

　（１４）（１）～（１３）の表示システムにおいて、移動体は、車両であり、表示コンテンツは、車両のフロントガラスの前方に表示されるコンテンツであってもよい。

　本開示の全請求項に記載の投影システムは、ハードウェア資源、例えば、プロセッサ、メモリ、及びプログラムとの協働などによって、実現される。

　本開示は、表示コンテンツの表示位置を移動体の動きに応じて制御する表示システム表示システムに適用可能である。

　　１０　　　投影装置
　　２０　　　情報取得装置
　　２１　　　ＧＰＳモジュール
　　２２　　　カメラ
　　３０　　　表示処理装置
　　３１　　　通信部
　　３２　　　表示制御部
　　３３　　　記憶部
　　４０　　　姿勢検出装置
　　４１　　　ジャイロセンサ
　　５０　　　補正処理装置
　　５１　　　通信部
　　５２　　　補正制御部
　　５２ｂ　　ずれ量算出部
　　５２ｃ　　補正量算出部
　　１００　　表示システム

Claims (14)

1. 　移動体の位置情報、及び前記移動体の外の情報のうち少なくとも１つの情報を取得する情報取得装置と、
   　前記情報取得装置が取得した情報に基づいて、表示コンテンツの表示を制御する表示処理装置と、
   　前記移動体の姿勢変動を検出する姿勢検出装置と、
   　前記移動体の姿勢変動に基づいて前記表示コンテンツの表示位置の補正量を算出する補正処理装置と、
   を備え、
   　少なくとも前記表示コンテンツの形状を決定する特徴部分を表示領域内に表示するように、前記表示コンテンツのコンテンツ表示情報に基づいて前記補正量を調整する、表示システム。
2. 　前記コンテンツ表示情報は、表示コンテンツの表示の基準となる表示基準位置、前記表示コンテンツのサイズ、前記表示コンテンツの特徴部分の表示位置の少なくとも一つを含む、請求項１に記載の表示システム。
3. 　前記補正処理装置は、
   　　前記コンテンツ表示情報に基づいて、前記表示コンテンツの表示位置の角度のずれ量の許容値を示す第１閾値を設定し、
   　　前記移動体の姿勢変動に基づいて前記表示コンテンツの表示位置の角度のずれ量を算出し、
   　　前記第１閾値に基づいて前記ずれ量を調整し、
   　　調整された前記ずれ量を画素数に変換することによって、前記補正量を算出する、
   請求項１又は２に記載の表示システム。
4. 　前記補正処理装置は、
   　　算出された前記ずれ量が前記第１閾値を超えている場合、前記ずれ量を前記第１閾値の値に設定し、
   　　算出された前記ずれ量が前記第１閾値を超えていない場合、前記ずれ量の値を維持する、
   請求項３に記載の表示システム。
5. 　前記補正処理装置は、
   　　調整された前記ずれ量をフィードバック量として記憶し、
   　　前記フィードバック量を次回のずれ量の算出に使用する、
   請求項３又は４に記載の表示システム。
6. 　前記補正処理装置は、
   　　前記コンテンツ表示情報に基づいて、前記表示コンテンツの表示位置の画素数の補正量の許容値を示す第２閾値を設定し、
   　　前記移動体の姿勢変動に基づいて前記表示コンテンツの表示位置の角度のずれ量を算出し、
   　　前記ずれ量を画素数に変換することによって、前記ずれ量を補正するための前記補正量を算出し、
   　　前記第２閾値に基づいて前記補正量を調整する、
   請求項１又は２に記載の表示システム。
7. 　前記補正処理装置は、
   　　算出された前記補正量が前記第２閾値を超えている場合、前記補正量を前記第２閾値の値に設定し、
   　　算出された前記ずれ量が前記第２閾値を超えていない場合、前記補正量の値を維持する、
   請求項６に記載の表示システム。
8. 　前記補正処理装置は、
   　　前記移動体の姿勢変動に基づいて前記表示コンテンツの表示位置の角度のずれ量を算出し、
   　　前記ずれ量を画素数に変換することによって、前記ずれ量を補正するための前記補正量を算出し、
   　前記表示処理装置は、
   　　前記コンテンツ表示情報に基づいて、前記表示コンテンツの表示位置の画素数の補正量の許容値を示す第３閾値を設定し、
   　　前記第３閾値に基づいて、前記補正処理装置で算出された前記補正量を調整する、
   請求項１又は２に記載の表示システム。
9. 　前記表示処理装置は、
   　　前記補正処理装置で算出された前記補正量が前記第３閾値を超えている場合、前記補正量を前記第３閾値の値に設定し、
   　　前記補正処理装置で算出された前記補正量が前記第３閾値を超えていない場合、前記補正量の値を維持する、
   請求項８に記載の表示システム。
10. 　前記表示処理装置は、
    　　前記コンテンツ表示情報に基づいて、前記表示コンテンツの表示位置の画素数の補正量の許容値を示す第４閾値を設定し、
    　　前記第４閾値に基づいて、前記補正処理装置で算出された補正量を調整し、
    　前記補正処理装置は、
    　　前記第４閾値に基づいて、前記表示コンテンツの表示位置の角度のずれ量の許容値を示す第５閾値を設定し、
    　　前記移動体の姿勢変動に基づいて前記表示コンテンツの表示位置の角度のずれ量を算出し、
    　　前記第５閾値に基づいて前記ずれ量を調整し、
    　　調整された前記ずれ量を画素数に変換することによって、前記補正量を算出する、
    請求項１に記載の表示システム。
11. 　前記表示処理装置は、
    　　前記補正処理装置で算出された前記補正量が前記第４閾値を超えている場合、前記補正量を前記第４閾値の値に設定し、
    　　前記補正処理装置で算出された前記補正量が前記第４閾値を超えていない場合、前記補正量の値を維持し、
    　前記補正処理装置は、
    　　算出された前記ずれ量が前記第５閾値を超えている場合、前記ずれ量を前記第５閾値の値に設定し、
    　　算出された前記ずれ量が前記第５閾値を超えていない場合、前記ずれ量の値を維持する、
    請求項１０に記載の表示システム。
12. 　前記補正処理装置は、
    　　調整された前記ずれ量をフィードバック量として記憶し、
    　　前記フィードバック量を次回のずれ量の算出に使用する、
    請求項１０又は１１に記載の表示システム。
13. 　前記表示コンテンツを表す光を投影する投影装置をさらに含む、
    　請求項１～１２のいずれか１項に記載の表示システム。
14. 　前記移動体は、車両であり、
    　前記表示コンテンツは、車両のフロントガラスの前方に表示されるコンテンツである、
    　請求項１～１３のいずれか１項に記載の表示システム。

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