WO2021251115A1

WO2021251115A1 - 表示システム

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Publication number: WO2021251115A1
Application number: PCT/JP2021/019531
Authority: WO
Inventors: 智司松井; 範一勝山
Original assignee: パナソニックＩｐマネジメント株式会社
Priority date: 2020-06-08
Filing date: 2021-05-24
Publication date: 2021-12-16
Also published as: JPWO2021251115A1; US11982817B2; EP4163156A4; EP4163156A1; US20230098787A1

Abstract

本開示の表示システムは、表示コンテンツの表示を制御する表示処理装置と、予め記憶された画像補正データに基づいて、前記表示コンテンツの表示位置の変更を伴う画像補正を行う画像補正部と、移動体の姿勢変化量を検出する姿勢検出装置と、前記画像補正部により前記画像補正を行った後、前記移動体の姿勢変化量と、前記移動体の姿勢変動に伴って生じる表示ズレを補正する振動補正処理によって生じる前記画像補正の画像補正誤差と、に基づいて前記表示コンテンツの表示位置の振動補正量を算出する振動補正処理装置と、を備え、前記表示処理装置は、前記振動補正量に基づいて前記表示コンテンツの表示位置を制御する。

Description

表示システム

　本開示は、表示コンテンツの表示位置を移動体の動きに応じて制御する表示システムに関する。

　特許文献１は、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）装置を用いて、拡張現実（ＡＲ）表示を行う車両情報投影システムを開示している。ＨＵＤ装置は、車両のフロントガラスに虚像を表す光を投影することで、車両の乗員である視認者に、車両の外界の実景とともに虚像を視認させている。例えば、車両の案内経路を表す虚像を実景内の表示対象（例えば、道路）に対応付けて表示する。これにより、乗員は、実景を視認しながら案内経路を確認することができる。特許文献１に記載の車両情報投影システムは、車速センサを備え、加速度に応じて虚像の表示位置を補正している。これにより、車両の急減速及び急加速時に、虚像の位置ずれが生じることを抑制している。

特開２０１５－１０１３１１号公報

　本開示は、表示コンテンツの表示位置の位置ずれを抑制する表示システムを提供する。

　本開示の表示システムは、表示コンテンツの表示を制御する表示処理装置と、予め記憶された画像補正データに基づいて、表示コンテンツの表示位置の変更を伴う画像補正を行う画像補正部と、移動体の姿勢変化量を検出する姿勢検出装置と、画像補正部により画像補正を行った後、移動体の姿勢変化量と、移動体の姿勢変動に伴って生じる表示ズレを補正する振動補正処理によって生じる画像補正の画像補正誤差と、に基づいて表示コンテンツの表示位置の補正量を算出する振動補正処理装置と、を備え、表示処理装置は、補正量に基づいて表示コンテンツの表示位置を制御する。

　これらの概括的かつ特定の態様は、システム、方法、及びコンピュータプログラム、並びに、それらの組み合わせにより、実現されてもよい。

　本開示の表示システムによれば、表示コンテンツの表示位置の位置ずれを抑制することができる。

ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）を説明するための図第１実施形態における表示システムの内部構成を示すブロック図表示コンテンツの初期位置の一例を示す図表示コンテンツの初期位置の別例を示す図車両が傾いていないときの例を示す図フロントガラスから見える実景の例を示す図表示コンテンツが基準位置に表示される例を示す図拡張現実（ＡＲ）表示の一例を示す図車両の後傾姿勢を示す図車両が後傾姿勢のときに表示コンテンツの位置ずれが生じる例を説明するための図振動補正処理後の表示コンテンツの表示例を示す図画像補正処理を説明するためのイメージ図表示領域における複数の区画領域の例を示す図画像補正データの例を示す図画像補正処理と振動補正処理との両方が実施される場合に、画像補正処理による画像補正誤差が生じる例を示す図第１実施形態における表示処理を示すフローチャート第１実施形態における補正処理を示すフローチャート表示領域において振動補正前後の表示コンテンツの表示位置の例を示す図振動補正前の第１画像補正値と振動補正後の第２画像補正値とを説明する図表示コンテンツの初期位置からのずれ量に対して割り当てられた画像補正の第１補正値を含む第１補正値テーブルの例を示す図第２実施形態における補正処理を示すフローチャート表示コンテンツの初期位置からのずれ補正量に対して割り当てられた画像補正の第２補正値を含む第２補正値テーブルの例を示す図

（本開示の基礎となった知見）
　表示システムにおいて、センサの出力に基づいて検出した移動体の状態（例えば、姿勢）に応じて表示領域に表示された表示コンテンツ（例えば、矢印、図形、文字など）の表示位置を電子的に補正することが知られている。例えば、表示システムは、センサによって検出した移動体の振動に基づいて表示コンテンツの表示位置を補正する振動補正処理を行っている。

　このような表示システムにおいては、表示コンテンツを表示領域に表示する場合、表示された画像に歪みや回転ずれなどが生じる場合がある。例えば、移動体である車両のフロントガラスの前方に表示コンテンツを表示する場合、表示コンテンツがフロントガラスで反射した時に表示コンテンツの歪みが生じることがある。あるいは、表示システムの製造時のばらつきなどによって、表示コンテンツが傾いて表示されることがある。このため、表示システムにおいては、表示コンテンツの歪みや回転ずれなどを補正するために、表示コンテンツの表示位置を変更する画像補正処理を行っている。

　例えば、表示システムは、製造時又は設計時において、表示コンテンツを表示領域に表示した際の歪みや回転ずれなどの情報を取得し、当該情報に基づいて算出した画像補正データを記憶部に記憶しておく。画像補正データは、歪みや回転ずれなどの表示コンテンツの表示位置のずれを補正する補正値の情報を含んでいる。表示システムは、記憶部に予め記憶された画像補正データに基づいて画像補正処理を行うことによって、歪みや回転ずれなどを補正している。

　しかしながら、振動補正処理と画像補正処理との両方を実施する場合、表示コンテンツの表示位置が目標表示位置からずれて表示される場合がある。

　例えば、画像補正処理を実施した後に振動補正処理を実施する場合、振動補正処理の前後でそれぞれの位置で割り当てられている画像補正処理の画像補正値が異なっていることがある。例えば、振動補正処理を実施することによって表示コンテンツが第１位置から第２位置に移動した場合、画像補正処理において第１位置の画像補正値ではなく第２位置の画像補正値で実施されることが望ましい。しかしながら、振動補正により表示位置が変更される前に、画像補正処理が第１位置の画像補正値で実施されてしまう場合がある。このため、画像補正処理による画像補正誤差が生じ、表示コンテンツの表示位置が目標表示位置からずれて表示される。

　また、振動補正処理を実施した後に画像補正処理を実施する場合、画像補正処理は、振動補正処理と比べて時間を要するため、画像補正処理を実施している間に移動体の姿勢が変わり、振動補正処理の振動補正量が変化することがある。即ち、画像補正処理の実施により振動補正処理からコンテンツの表示までに遅延時間が生じることによって、振動補正処理による振動補正誤差が生じる。これにより、表示コンテンツの表示位置が目標表示位置からずれて表示される。

　本開示の表示システムは、画像補正処理を行った後に振動補正処理を行っている。また、振動補正処理においては、移動体の姿勢変化量と、移動体の姿勢変動に伴って生じる表示ズレを補正する振動補正処理によって生じる画像補正の画像補正誤差と、に基づいて表示コンテンツの表示位置の振動補正量を算出する。これにより、表示コンテンツの表示位置の位置ずれを抑制する。

（第１実施形態）
　以下、第１実施形態について、図面を参照しながら説明する。第１実施形態では、移動体が自動車などの車両であり、表示システムが車両のフロントガラスの前方に表示コンテンツを表示するヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）システムである場合を例にして説明する。

１．　表示システムの構成
　図１及び図２を参照して、本実施形態の表示システムの構成について説明する。

　図１は、ＨＵＤシステムを説明するための図である。図１において、車両２００のロール軸をＸ軸とし、車両２００のピッチ軸をＹ軸とし、車両２００のヨー軸をＺ軸としている。すなわち、Ｘ軸は、Ｙ軸及びＺ軸と直交し、表示コンテンツＩｖを視認する乗員Ｄの視線方向に沿った軸である。Ｙ軸は、表示コンテンツＩｖを視認する乗員Ｄから見て左右方向に沿った軸である。Ｚ軸は、車両２００の高さ方向に沿った軸である。

　本実施形態の表示システム１００は、車両２００のフロントガラス２１０の前方の実景に表示コンテンツＩｖを重畳する、所謂、拡張現実（ＡＲ）表示を行うＨＵＤシステムである。表示コンテンツＩｖは、表示領域２２０内に表示される所定の情報を示すコンテンツである。例えば、表示コンテンツＩｖは、目的地へ案内するための経路、目的地への到達予想時刻、進行方向、速度、種々の警告などを示す図形及び文字である。本実施形態においては、目的地へ案内するための経路を示す矢印を表示コンテンツＩｖの例として説明する。表示システム１００は、車両２００に設置され、表示コンテンツＩｖを表す表示光Ｌｃを車両２００のフロントガラス２１０の表示領域２２０内に投影する。本実施形態において、表示領域２２０は、フロントガラス２１０の一部の領域である。なお、表示領域２２０は、フロントガラス２１０の全領域であってもよい。表示光Ｌｃは、フロントガラス２１０によって、車内の方向に反射される。これにより、車両２００内の乗員Ｄは、反射された表示光Ｌｃを、車両２００の前方にある表示コンテンツＩｖとして視認する。

　表示システム１００は、投影装置１０、情報取得装置２０、表示処理装置３０、姿勢検出装置４０、及び振動補正処理装置５０を含む。

　投影装置１０は、表示コンテンツＩｖを表す表示光Ｌｃを表示領域２２０内に投影する。投影装置１０は、例えば、表示コンテンツＩｖの画像を表示する液晶表示素子、液晶表示素子を照明するＬＥＤなどの光源、液晶表示素子が表示する画像の表示光Ｌｃを表示領域２２０に反射するミラー及びレンズなどを含む。投影装置１０は、例えば、車両２００のダッシュボード内に設置される。

　情報取得装置２０は、車両２００の位置を示す情報を取得する。具体的には、情報取得装置２０は、車両２００の位置を測定して位置を示す位置情報を生成する。情報取得装置２０は、車両２００の位置情報を含む車両関連情報を出力する。

　表示処理装置３０は、情報取得装置２０から得られる車両関連情報などに基づいて、表示コンテンツＩｖの表示を制御し、表示コンテンツＩｖの画像データを投影装置１０に出力する。表示処理装置３０は、表示コンテンツＩｖの表示タイミング（表示時間）、又は車両関連情報と表示タイミングの組み合わせに基づいて、表示コンテンツＩｖの表示を制御してもよい。表示タイミングは、例えば、１０秒間の表示と１秒間の非表示とを繰り返すことである。また、表示処理装置３０は、画像補正データに基づいて表示コンテンツＩｖの表示位置の変更を伴う画像補正処理を行い、表示コンテンツＩｖの歪みや回転ずれなどの表示ずれを補正する。

　姿勢検出装置４０は、車両２００の姿勢変動を検出する。具体的には、姿勢検出装置４０は、車両２００の姿勢変化量を検出する。姿勢変化量とは、角速度である。

　本実施形態において、姿勢検出装置４０は、例えば、角速度を検出するジャイロセンサ４１（図２参照）を含む。ジャイロセンサ４１は、検出した角速度を、車両２００の姿勢変動を示す姿勢変化量として振動補正処理装置５０に出力する。

　振動補正処理装置５０は、姿勢検出装置４０によって検出された車両２００の姿勢変動と、姿勢変動に伴って生じる画像補正処理の画像補正誤差とに基づいて、表示コンテンツＩｖの表示位置の振動補正量を算出する。振動補正処理装置５０は、算出した振動補正量を表示処理装置３０に出力する。これにより、表示コンテンツＩｖは、フロントガラス２１０から見える実景の変化に応じて、表示領域２２０内において表示位置が補正される。

　図２は、表示システム１００の内部構成を示すブロック図である。

　本実施形態において、情報取得装置２０は、地理座標系における車両２００の現在地を示す位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）モジュール２１を含む。具体的には、ＧＰＳモジュール２１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して、受信した地点の緯度及び経度を測位する。ＧＰＳモジュール２１は、測位した緯度及び経度を示す位置情報を生成する。情報取得装置２０は、位置情報を含む車両関連情報を、表示処理装置３０に出力する。

　表示処理装置３０は、通信部３１、表示制御部３２、記憶部３３及び画像補正部３４を含む。

　通信部３１は、所定の通信規格に準拠して外部機器との通信を行う回路を含む。所定の通信規格は、例えば、ＬＡＮ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＵＳＢ、ＨＤＭＩ（登録商標）、ＣＡＮ（controller area network）、ＳＰＩ（Serial Peripheral Interface）を含む。

　表示制御部３２は、半導体素子などで実現可能である。表示制御部３２は、例えば、マイコン、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵ、ＤＳＰ、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣで構成することができる。表示制御部３２の機能は、ハードウェアのみで構成してもよいし、ハードウェアとソフトウェアとを組み合わせることにより実現してもよい。表示制御部３２は、記憶部３３に格納されたデータやプログラムを読み出して種々の演算処理を行うことで、所定の機能を実現する。

　記憶部３３は、表示処理装置３０の機能を実現するために必要なプログラム及びデータを記憶する記憶媒体である。記憶部３３は、例えば、ハードディスク（ＨＤＤ）、ＳＳＤ、ＲＡＭ、ＤＲＡＭ、強誘電体メモリ、フラッシュメモリ、磁気ディスク、又はこれらの組み合わせによって実現できる。

　記憶部３３には、表示コンテンツＩｖを表す複数の画像データ３３ｉが格納されている。また、記憶部３３には、画像補正処理に用いられる画像補正データ３３ｇが格納されている。

　画像補正データ３３ｇは、例えば、表示コンテンツＩｖを表す画像の歪み及び／又は回転ずれなどの表示ずれを補正するための画像補正値を含む。画像補正値は、例えば、表示システム１００の製造時の検査によって測定された画像の歪み及び／又は回転ずれに基づいて算出される既知のデータであって、静的な値である。

　本明細書において、歪みとは、例えば、車両２００のフロントガラス２１０の前方に表示コンテンツＩｖを表示したときに、表示コンテンツＩｖがフロントガラス２１０で反射したときに生じる歪みである。回転ずれとは、例えば、投影装置１０から光が投影されるフロントガラス２１０に対して投影装置１０が傾いて設置される場合などの設置のばらつきによって生じるずれである。

　例えば、画像補正データ３３ｇは、表示領域２２０を複数の区画領域に分割し、複数の区画領域のそれぞれに対して割り当てられた画像補正値を格納していてもよい。具体的には、画像補正データ３３ｇは、複数の区画領域のそれぞれに対して割り当てられた画像補正値を示す画像補正テーブルを格納していてもよい。

　なお、本実施形態では、画像補正データ３３ｇが歪み及び／又は回転ずれを補正する画像補正値を含む例を説明したが、これに限定されない。画像補正データ３３ｇは、歪み及び／又は回転ずれ以外の表示コンテンツＩｖの表示位置の変更が生じる表示ずれを補正する画像補正値を含んでいてもよい。

　画像補正部３４は、記憶部３３に予め記憶された画像補正データ３３ｇに基づいて、表示コンテンツＩｖの表示位置の変更を伴う画像補正を行う。表示コンテンツＩｖの表示位置の変更を伴う画像補正とは、例えば、画像の歪み補正及び／又は画像の回転ずれなどの補正を含む。画像補正部３４は、投影装置１０によって車両２００のフロントガラス２１０に投影される表示コンテンツＩｖの歪み及び／又は回転ずれなどを補正する。

　例えば、画像補正部３４は、記憶部３３に予め記憶された画像補正データ３３ｇを読み出し、歪み及び／又は回転ずれなどによって生じる表示コンテンツＩｖの表示位置の表示ずれを補正する画像補正値を決定する。画像補正部３４は、画像補正データ３３ｇの画像補正テーブルを用いて画像補正値を決定する。

　画像補正部３４によって決定された画像補正値は、表示制御部３２に出力される。

　なお、画像補正部３４は、表示制御部３２に含まれていてもよい。

　表示制御部３２は、情報取得装置２０から得られる車両関連情報に基づいて、表示領域２２０に表示する表示コンテンツＩｖを決定する。表示制御部３２は、決定した表示コンテンツＩｖの画像データ３３ｉを記憶部３３から読み出して、投影装置１０に出力する。

　表示制御部３２は、図示しない外部装置から、通信部３１を介して、表示基準位置を示す情報を取得する。表示基準位置とは、表示領域２２０内において表示コンテンツＩｖの表示の基準となる位置である。

　表示制御部３２は、表示コンテンツＩｖの情報を示すコンテンツ情報を取得する。コンテンツ情報は、例えば、表示コンテンツＩｖの形状、サイズ、表示端、表示基準位置などの情報を含む。本明細書では、表示基準位置及びコンテンツ情報（例えば、表示コンテンツのサイズなどの情報）を含む表示コンテンツの情報をコンテンツ表示情報と称する。コンテンツ表示情報には、少なくとも表示コンテンツの形状を決定する特徴部分が含まれている。特徴部分は、例えば、コンテンツ表示の画素位置である。コンテンツ表示情報は、画像データ３３ｉとともに記憶部３３に格納されている。また、表示制御部３２は、情報取得装置２０から通信部３１を介して車両関連情報を取得し、車両関連情報に基づいて記憶部３３に記憶されている複数の画像データ３３ｉのうち利用する画像データを決定する。これにより、表示制御部３２は、表示コンテンツＩｖの形状、サイズ、表示端などを示す情報を取得する。

　表示制御部３２は、コンテンツ表示情報を振動補正処理装置５０に出力する。

　表示制御部３２は、画像補正部３４から表示コンテンツＩｖの画像補正値を取得し、画像補正値に基づいて表示コンテンツＩｖの表示位置を変更する。また、表示制御部３２は、振動補正量を振動補正処理装置５０から取得する。表示制御部３２は、表示コンテンツＩｖの表示位置を表示基準位置と振動補正量とに基づいて設定する。

　姿勢検出装置４０は、角速度を検出するジャイロセンサ４１を含む。ジャイロセンサ４１は、検出した角速度を、車両２００の姿勢変動を示す姿勢変化量として振動補正処理装置５０に出力する。

　姿勢検出装置４０の出力の演算処理は、姿勢検出装置４０又は振動補正処理装置５０のずれ量算出部５２ａ、又は、他の構成で行われてもよい。

　振動補正処理装置５０は、通信部５１、補正制御部５２及び記憶部５３を含む。

　通信部５１は、所定の通信規格に準拠して外部機器との通信を行う回路を含む。所定の通信規格は、例えばＬＡＮ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＵＳＢ、ＨＤＭＩ（登録商標）、ＣＡＮ（controller area network）、ＳＰＩ（Serial Peripheral Interface）を含む。

　補正制御部５２は、半導体素子などで実現可能である。補正制御部５２は、例えば、マイコン、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵ、ＤＳＰ、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣで構成することができる。表示制御部３２の機能は、ハードウェアのみで構成してもよいし、ハードウェアとソフトウェアとを組み合わせることにより実現してもよい。補正制御部５２は、振動補正処理装置５０内の図示しない記憶部に格納されたデータやプログラムを読み出して種々の演算処理を行うことで、所定の機能を実現する。

　補正制御部５２は、機能的構成として、ずれ量算出部５２ａ、補正量算出部５２ｂ、及び画像補正誤差算出部５２ｃを含む。

　ずれ量算出部５２ａは、姿勢検出装置４０が出力する姿勢変化量に基づいて、車両２００の姿勢（角度のずれ量）を算出する。角度のずれ量とは、移動体の基準となる姿勢状態に対する姿勢角となる。移動体の基準となる姿勢状態は、例えば、水平状態に置かれた静止状態の車両状態である。例えば、ずれ量算出部５２ａは、ジャイロセンサ４１が検出した角速度を積分演算することによって、車両２００のピッチ軸周りの角度（ピッチ角）を算出する。これにより、図１に示すＹ軸（ピッチ軸）を中心とした回転方向における車両２００のずれ量（角度）を算出することができる。なお、本実施形態では、ピッチ角度を算出するが、ヨー角度又はロール角度を算出してもよい。例えば、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸周りの角度を全て算出してもよい。移動体が基準となる姿勢状態においては、ピッチ角度、ヨー角度及びロール角度は、それぞれ０°である。このようにして、３軸方向に対する角度であるずれ量を算出してもよい。なお、姿勢検出装置４０がピッチ角度、ヨー角度及びロール角度を出力する場合は、これらの値をずれ量として処理してもよい。

　補正量算出部５２ｂは、車両２００の姿勢（角度のずれ量）と、車両２００の姿勢変動に伴って生じる表示ズレを補正する振動補正処理によって生じる画像補正処理の画像補正誤差と、に基づいて表示コンテンツＩｖの表示位置の補正量（振動補正量）を算出する。具体的には、補正量算出部５２ｂは、ずれ量算出部５２ａで算出されたずれ量と、画像補正誤差算出部５２ｃで算出された画像補正誤差と、に基づいて振動補正量を算出する。

　画像補正誤差算出部５２ｃは、車両２００の姿勢変動に伴って生じる表示ズレを補正する振動補正処理によって生じる画像補正処理の画像補正誤差を算出する。具体的には、画像補正誤差算出部５２ｃは、表示処理装置３０から出力されたコンテンツ表示情報に基づいて表示コンテンツＩｖの初期位置を算出する。初期位置とは、振動補正量が「０」のときの表示コンテンツＩｖの表示位置を意味する。例えば、初期位置とは、外部装置から最初に取得した表示基準位置であってもよいし、振動補正量が「０」のときの表示コンテンツＩｖの特徴部分の位置であってもよい。

　本実施形態では、初期位置は、振動補正量が「０」のときの表示コンテンツＩｖの特徴部分の表示位置である。例えば、表示コンテンツＩｖが矢印である場合、特徴部分は矢印の先端部分である。この場合、初期位置は、矢印の先端部分の表示位置となる。図３Ａは、表示コンテンツＩｖの初期位置ｘ１の一例を示す図である。図３Ａに示す表示コンテンツＩｖは一方向に伸びる直線形状を有する矢印である。図３Ａに示す例においては、表示コンテンツＩｖの初期位置ｘ１は、振動補正量が「０」のときの表示コンテンツＩｖの表示位置である表示基準位置Ｐ０と一致する。図３Ｂは、表示コンテンツＩｖの初期位置ｘ１の別例を示す図である。図３Ｂに示す表示コンテンツＩｖは９０°屈曲した形状を有する矢印である。図３Ｂに示す例においては、表示コンテンツＩｖの初期位置ｘ１は、表示基準位置Ｐ０と異なる。

　画像補正誤差算出部５２ｃは、表示処理装置３０から、通信部３１を介して、画像補正値（画像補正データ）を取得する。画像補正誤差算出部５２ｃは、表示コンテンツＩｖの初期位置と、ずれ量算出部５２ａで算出されたずれ量と、表示処理装置３０から取得された画像補正値（画像補正データ）とに基づいて画像補正誤差を算出する。

　例えば、画像補正誤差算出部５２ｃは、表示コンテンツＩｖの初期位置での画像補正の補正値（第１画像補正値）を取得する。また、画像補正誤差算出部５２ｃは、ずれ量算出部５２ａで算出されたずれ量に基づいて振動補正された場合に表示される表示コンテンツＩｖの表示位置での画像補正の補正値（第２画像補正値）を取得する。画像補正誤差算出部５２ｃは、第２画像補正値から第１画像補正値を減算することによって、画像補正誤差を算出する。即ち、画像補正誤差は、表示コンテンツＩｖの初期位置での第１画像補正値と、ずれ量算出部５２ａで算出されたずれ量に基づく振動補正後の表示コンテンツＩｖの表示位置での第２画像補正値と、の差である。

　本実施形態では、画像補正誤差算出部５２ｃは、初期位置からのずれ量に対応する画像補正の補正値が割り当てられた補正値テーブルを格納している。例えば、画像補正誤差算出部５２ｃは記憶部を有し、補正値テーブルを記憶部に格納している。画像補正誤差算出部５２ｃは、初期位置、ずれ量及び補正値テーブルに基づいて画像補正誤差を算出する。

　本明細書では、初期位置からのずれ量に対応する画像補正の補正値を第１補正値と称し、補正値テーブルを第１補正値テーブルと称する場合がある。

　振動補正処理装置５０は、表示処理装置３０に振動補正量を出力する。

　上述のように、表示処理装置３０と振動補正処理装置５０は、通信部３１，５１により、双方向に通信する。表示処理装置３０は、振動補正処理装置５０にコンテンツ表示情報を出力する。振動補正処理装置５０は、表示処理装置３０に振動補正量を示す補正情報を出力する。

２．　ＡＲ表示
　図４Ａ～図４Ｄを参照して、ＡＲ表示について説明する。図４Ａは、車両２００が傾いていないときの例を示している。図４Ｂは、図４Ａに示す車両２００のフロントガラス２１０から見える実景の例を示している。図４Ｃは、表示領域２２０から見える表示コンテンツＩｖの一例を示している。図４Ｄは、図４Ｂに示す実景に図４Ｃに示す表示コンテンツＩｖが重なって表示される例を示している。表示システム１００は、図４Ｂに示す実景に図４Ｃに示す表示コンテンツＩｖを重畳させる。表示コンテンツＩｖの表示基準位置Ｐ０は、表示コンテンツＩｖの種類、車両２００の状態（位置及び姿勢）、及び地図データなどに基づいて、決定された位置である。例えば、表示対象２３０が走行車線であって、表示コンテンツＩｖが進行方向を示す矢印の場合、表示基準位置Ｐ０は走行車線の中央を矢印の先端が指し示すときの液晶上の表示位置である。表示基準位置Ｐ０は、例えば、図４Ｃにおいて、表示領域２２０内におけるＹ座標とＺ座標の値に対応する液晶表示上の画素の位置で設定される。表示基準位置Ｐ０は、外部装置から取得される。外部装置は、例えば、マイコン、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵ、ＤＳＰ、ＦＰＧＡ、または、ＡＳＩＣと、ＧＰＳモジュール２１とで構成することができる。外部装置の機能は、ハードウェアのみで構成してもよいし、ハードウェアとソフトウェアとを組み合わせることにより実現してもよい。外部装置から出力される表示基準位置Ｐ０は、乗員数、荷重の変動、及びガソリンの減少などによる姿勢の変動に基づいて変化する場合があるため、例えば、最初に取得した表示基準位置と異なる場合がある。それ故、表示処理装置３０は、外部装置から取得される表示基準位置Ｐ０を、乗員数、荷重の変動、及びガソリンの減少などによる姿勢の変動に基づいて変更してもよい。なお、表示処理装置３０が、車両関連情報及び地図データなどに基づいて、表示基準位置Ｐ０を設定してもよい。表示処理装置３０は、車両関連情報に基づいて、表示コンテンツＩｖのサイズを設定してもよい。

３．　表示コンテンツの表示の振動補正処理
　図５Ａ～５Ｃを参照して、表示コンテンツＩｖの表示の振動補正処理について説明する。図５Ａは、車両２００が前傾姿勢になった状態の例を示している。図５Ｂは、車両２００の姿勢変動に応じて、表示コンテンツＩｖの表示位置が表示対象２３０からずれた場合を例示している。図５Ｃは、振動補正後の表示コンテンツＩｖの表示位置を示している。

　路面の凸凹、車両２００の急加速又は急減速などにより、車両２００が傾く場合がある。例えば、車両２００が急減速すると、図５Ａに示すように車両２００は前傾姿勢になる。この場合、図５Ｂに示すように、フロントガラス２１０から見える表示対象２３０の位置が車両２００の傾きに応じて変動する。そのため、表示コンテンツＩｖを表示基準位置Ｐ０に表示した場合、表示コンテンツＩｖが表示対象２３０からずれる。例えば、図５Ｂに示すように矢印の先が対向車線２３１内になる。よって、表示システム１００は、車両２００の姿勢に応じたずれを戻す方向に表示コンテンツＩｖの表示位置を調整する。具体的には、図５Ｃに示すように、振動補正処理装置５０が、車両２００の角度に起因した表示位置のずれがない位置Ｐ１となるように振動補正量Ｃを算出する。すなわち、表示処理装置３０は、表示コンテンツＩｖの表示位置を「表示基準位置Ｐ０＋振動補正量Ｃ」に設定する。これにより、投影装置１０は、表示コンテンツＩｖを表示対象２３０に対応する位置Ｐ１に表示することができる。このように、車両２００が傾いた場合であっても、表示コンテンツＩｖの表示位置を振動補正量Ｃに基づいて表示基準位置Ｐ０から変更することで、実景内の表示対象２３０に対応する位置Ｐ１に表示コンテンツＩｖを表示することができる。

４．　表示コンテンツの表示の画像補正処理
　図６を参照して、表示コンテンツＩｖの表示の画像補正処理について説明する。図６は、画像補正処理を説明するためのイメージ図を示す。図６に示す例では、表示領域２２０の上下方向に歪みが生じている場合の歪み補正処理について説明する。図６に示すように、表示領域２２０を複数の区画領域に分割する場合、歪みによって複数の区画領域のサイズが異なっている。図６に示す例では、表示領域２２０の上下方向において、上側領域Ｌ１１、Ｌ１２及び下側領域Ｌ１５、Ｌ１６のサイズは、歪みがない場合の区画領域と比べて小さくなっている。また、中央領域Ｌ１３，Ｌ１４のサイズは、歪みがない場合の区画領域と比べて大きくなっている。この場合、各区画領域に表示される表示コンテンツＩｖ１１～Ｉｖ１６のサイズが変化し、表示コンテンツＩｖ１１～Ｉｖ１６の特徴部分である矢印の先端の表示位置Ｐ１１～Ｐ１６が重畳位置Ｑ１１～Ｑ１６からずれる。

　画像補正部３４は、記憶部３３に予め記憶された画像補正データ３３ｇに基づいて、表示コンテンツＩｖの表示位置の変更を伴う画像補正を行う。具体的には、画像補正部３４は、画像補正データ３３ｇの画像補正テーブルを用いて画像補正値を決定し、表示制御部３２に出力する。図６に示す例では、画像補正部３４は、上側領域Ｌ１１、Ｌ１２及び下側領域Ｌ１５、Ｌ１６において、表示コンテンツＩｖ１１、Ｉｖ１２及びＩｖ１５、Ｉｖ１６が上下方向に大きくなるように画像補正値を決定する。また、画像補正部３４は、中央領域Ｌ１３，Ｌ１４において、表示コンテンツＩｖ１３及びＩｖ１４が上下方向に小さくなるように画像補正値を決定する。これにより、表示制御部３２は、決定された画像補正値に基づいて表示コンテンツＩｖ１１～Ｉｖ１６の表示位置Ｐ１１～Ｐ１６を制御し、重畳位置Ｑ１１～Ｑ１６に重畳させることができる。

　図７Ａ及び図７Ｂを参照して、画像補正値の決定について説明する。図７Ａは、表示領域２２０における複数の区画領域Ｒ１１～Ｒ６４の例を示す。図７Ａに示すように、表示コンテンツＩｖが表示される表示領域２２０は、複数の区画領域Ｒ１１～Ｒ６４を有している。例えば、複数の区画領域Ｒ１１～Ｒ６４は、縦横にメッシュ状に区画されている。図７Ａに示す例では、表示領域２２０は、縦６つ、横４つの区画領域Ｒ１１～Ｒ６４に分割されている。なお、表示領域２２０において、区画領域の数及び配置はこれに限定されない。表示領域２２０は、複数の区画領域を有していればよい。

　図７Ｂは、画像補正データ３３ｇの例を示す。図７Ｂに示すように、画像補正データ３３ｇは、表示領域２２０の複数の区画領域Ｒ１１～Ｒ６４のそれぞれに対して割り当てられた画像補正値Ｕ１１～Ｕ６４を含む画像補正テーブルを有する。画像補正テーブルにおいて、画像補正データ３３ｇの画像補正値Ｕ１１～Ｕ６４は、それぞれ、表示領域２２０の複数の区画領域Ｒ１１～Ｒ６４に対応している。例えば、表示コンテンツＩｖが区画領域Ｒ２２に表示される場合、画像補正値として画像補正値Ｕ２２が採用される。

５．　振動補正処理により生じる画像補正処理の画像補正誤差
　図８を参照して、振動補正処理により生じる画像補正処理の画像補正誤差Ｅ１について説明する。図８は、画像補正処理を実施した後に振動補正処理を実施する場合に、画像補正処理の画像補正誤差Ｅ１が生じる例を示す。図８に示す例では、表示領域２２０の上下方向に歪みが生じている。このため、表示領域２２０を複数の区画領域に分割すると、歪みによって複数の区画領域のサイズが異なっている。

　図８に示す例では、表示領域２２０の上下方向において、上側領域Ｌ２１，Ｌ２２及び下側領域Ｌ２５、Ｌ２６のサイズは、歪みがない場合の区画領域と比べて小さくなっている。また、中央領域Ｌ２３，Ｌ２４のサイズは、歪みがない場合の区画領域と比べて大きくなっている。したがって、上側領域Ｌ２１，Ｌ２２及び下側領域Ｌ２５、Ｌ２６において、表示コンテンツＩｖは、上下方向に大きくなるように補正される。また、中央領域Ｌ２３，Ｌ２４において、表示コンテンツＩｖは、上下方向に小さくなるように補正される。

　即ち、図８の中央領域Ｌ２３の「Ａ１→Ａ２」の画像補正処理においては、縮小処理が適用され、表示コンテンツＩｖが上下方向に小さくなるように補正される。図８の上側領域Ｌ２２の「Ａ４→Ａ３」の画像補正処理においては、拡大処理が適用され、表示コンテンツＩｖが上下方向に大きくなるように補正される。

　まず、補正処理前において表示コンテンツＩｖが中央領域Ｌ２３に表示され、振動補正処理による振動補正量が「０」である場合を説明する。この場合、画像補正処理において、図８の中央領域Ｌ２３の「Ａ１→Ａ２」の縮小処理が適用され、表示コンテンツＩｖが上下方向に小さくなるように補正される。

　振動補正処理においては、振動補正量が「０」であるため、表示コンテンツＩｖの表示位置は振動補正処理によって変更されない。このため、振動補正後の表示コンテンツＩｖ２１の表示位置は、表示基準位置Ｐ０から変更されない。即ち、表示コンテンツＩｖ２１は、重畳位置からずれない。なお、図８に示す例においては、表示コンテンツＩｖが９０°屈曲した形状を有する矢印とし、ヨー軸方向（Ｚ軸方向）において初期位置ｘ１を表示基準位置Ｐ０と同じであるが、これに限定されない。初期位置ｘ１は、表示基準位置Ｐ０と異なっていてもよい。

　次に、補正処理前において表示コンテンツＩｖが中央領域Ｌ２３に表示され、振動補正処理によるヨー軸方向（Ｚ軸方向）への振動補正量が「Ｃ１０」である場合を説明する。この場合、補正後の表示コンテンツＩｖ２２の目標表示位置Ｐ２は、「表示基準位置（初期位置）Ｐ０＋振動補正量Ｃ１０」によって算出される。例えば、振動補正量が「０」であるときの表示コンテンツＩｖの初期位置（表示基準位置Ｐ０）がｘ１である場合、目標表示位置Ｐ２は、「初期位置ｘ１＋振動補正量Ｃ１０」によって算出される。図８に示す例では、表示コンテンツＩｖ２２は、中央領域Ｌ２３の１つ上の上側領域Ｌ２２に表示される（図８の「Ａ３」参照）。

　表示コンテンツＩｖ２２が上側領域Ｌ２２に表示されるとき、画像補正処理としては、図８の上側領域Ｌ２２の「Ａ４→Ａ３」の拡大処理が適用されることが好ましい。即ち、表示コンテンツＩｖ２２が上側領域Ｌ２２に表示されるとき、表示コンテンツＩｖが上下方向に大きくなるように補正されることが好ましい。

　しかしながら、上述したように、補正処理においては、画像補正処理が行われた後に、振動補正処理が行われる。図８に示す例では、振動補正処理を実施する前、即ち、画像補正処理が実施されるとき、表示コンテンツＩｖは、中央領域Ｌ２３に表示されている。このため、画像補正処理においては、図８の上側領域Ｌ２２の「Ａ４→Ａ３」の拡大処理ではなく、図８の中央領域Ｌ２３の「Ａ１→Ａ２」の縮小処理が適用される。即ち、表示コンテンツＩｖが上下方向に小さくなるように補正される。

　このように、振動補正処理によって表示コンテンツＩｖ２２の表示位置が変更されると、振動補正処理の前に実施された画像補正処理に画像補正誤差Ｅ１が生じる。これにより、補正後の表示コンテンツＩｖ２２は、目標表示位置Ｐ２よりも低い表示位置Ｐ３に表示されてしまう。

　そこで、本実施形態の表示システム１００では、画像補正処理の後に振動補正処理を実施し、振動と画像補正誤差とに基づいて表示コンテンツＩｖの表示位置の振動補正量を算出する。これにより、補正後の表示コンテンツＩｖの表示位置が目標表示位置からずれることを抑制し、表示コンテンツＩｖの表示位置の補正精度の低下を抑制することができる。

６．　表示処理装置の動作
　図９を参照して、表示処理装置３０の表示制御部３２の動作について説明する。図９は、表示処理装置３０の表示制御部３２が行う表示処理を示している。図９に示す表示処理は、例えば、車両２００のエンジンが始動したとき、又は表示コンテンツＩｖの表示開始を指示するためのボタンが操作されたときなどに開始される。

　表示制御部３２は、情報取得装置２０から車両２００の位置情報を含む車両関連情報を取得する（Ｓ１０１）。表示制御部３２は、車両関連情報に基づいて、表示対象２３０に対応する表示コンテンツＩｖを表示するか否かを決定する（Ｓ１０２）。

　表示制御部３２は、表示コンテンツＩｖを表示することを決定した場合（Ｓ１０３でＹｅｓ）、表示コンテンツＩｖの表示基準位置Ｐ０を示す情報を外部装置から取得すると共に、記憶部３３からコンテンツ情報を取得する（Ｓ１０４）。表示制御部３２は、コンテンツ表示情報を振動補正処理装置５０に出力する（Ｓ１０５）。例えば、コンテンツ表示情報は、表示基準位置及びコンテンツ情報を含む。

　表示制御部３２は、画像補正部３４から表示コンテンツＩｖの画像補正値Ｕを示す情報を取得する（Ｓ１０６）。表示制御部３２は、表示基準位置Ｐ０、コンテンツ情報及び画像補正値Ｕに基づいて、表示コンテンツＩｖの表示位置を設定する（Ｓ１０７）。例えば、表示制御部３２は、表示領域２２０内の各領域全てに対して各画像補正値Ｕを用いて画像の拡大、縮小及び／又は回転などの補正を行う。表示制御部３２は、画像補正を行った後に、表示コンテンツＩｖの表示位置を基準表示位置Ｐ０に設定する。

　表示制御部３２は、画像補正誤差Ｅ１に基づいて算出された振動補正量Ｃを振動補正処理装置５０から取得する（Ｓ１０８）。表示制御部３２は、表示基準位置Ｐ０と振動補正量Ｃとに基づいて表示コンテンツＩｖの表示位置を変更して、表示コンテンツＩｖを表示させる（Ｓ１０９）。例えば、表示制御部３２は、表示コンテンツＩｖの表示位置を「表示基準位置Ｐ０＋振動補正量Ｃ」に設定して、投影装置１０に出力する。

　表示制御部３２は、表示コンテンツＩｖを表示しないことを決定した場合は（Ｓ１０３でＮｏ）、表示コンテンツＩｖを非表示にする（Ｓ１１１）。

　表示制御部３２は、表示処理を継続するか否かを判断する（Ｓ１１０）。例えば、車両２００のエンジンが停止したとき、又は表示コンテンツＩｖの表示の終了を指示するためのボタンが操作されたときなどに、表示制御部３２は表示処理を終了する。表示処理を継続する場合は、ステップＳ１０１に戻る。

７．　補正処理装置の動作
　図１０を参照して、第１実施形態における振動補正処理装置５０の補正制御部５２の動作について説明する。図１０は、振動補正処理装置５０の補正制御部５２が行う補正処理を示す。

　図１０に示す補正処理は、例えば、車両２００のエンジンが始動したとき、又は表示コンテンツＩｖの表示開始を指示するためのボタンが操作されたときなどに開始される。図１０の補正処理は、例えば、図９の表示処理と共に開始される。なお、図１０に示す補正処理は、表示コンテンツＩｖの位置補正の開始を指示するためのボタンが操作されたときに開始されてもよい。

　補正制御部５２は、表示処理装置３０から表示コンテンツＩｖのコンテンツ表示情報を取得する（Ｓ２０１）。補正制御部５２は、ジャイロセンサ４１から出力される車両２００の角速度を示す姿勢変化量を取得する（Ｓ２０２）。補正制御部５２は、姿勢変化量に基づいて、車両２００の姿勢、すなわち、３軸方向に対するずれ量ｙを算出する（Ｓ２０３）。

　補正制御部５２は、コンテンツ表示情報と、姿勢変化量に基づいて算出されたずれ量ｙと、に基づいて、車両２００の姿勢変動に伴って生じる表示ズレを補正する振動補正処理によって生じる画像補正の画像補正誤差Ｅ１を算出する（Ｓ２０４）。補正制御部５２は、表示処理装置３０から出力されたコンテンツ表示情報に基づいて、振動補正量が「０」のときの表示コンテンツＩｖの初期位置ｘ１を算出する。初期位置ｘ１は、表示コンテンツＩｖの表示基準位置Ｐ０及び／又は特徴部分によって変化する場合がある（図３Ａ及び図３Ｂ参照）。よって、初期位置ｘ１は、コンテンツ表示情報（例えば、表示基準位置Ｐ０、コンテンツ情報）に基づいて算出される。補正制御部５２は、表示コンテンツＩｖの初期位置ｘ１、ずれ量ｙ及び画像補正値Ｕに基づいて画像補正誤差Ｅ１を算出する。画像補正誤差Ｅ１は、表示コンテンツＩｖの初期位置ｘ１での第１画像補正値と、ずれ量ｙに基づく振動補正後の表示コンテンツＩｖの表示位置での第２画像補正値と、の差によって算出される。

　画像補正誤差Ｅ１の算出について説明する。画像補正誤差Ｅ１は、図７Ａ及び図７Ｂに示す全ての区画領域で算出することができる一方、振動補正量Ｃは１つである。したがって、振動補正に加算できる画像補正誤差Ｅ１も１つになる。表示コンテンツＩｖは、複数の区画領域に跨って表示されるため、表示コンテンツＩｖが位置する複数の区画領域のうちいずれの区画領域の画像補正誤差を振動補正量に加算するかを選択することによって、表示コンテンツＩｖの補正精度を向上させることができる。本実施形態では、表示コンテンツＩｖの特徴部分の表示位置、即ち、初期位置ｘ１に基づいて画像補正誤差Ｅ１の算出に用いられる区画領域を選択している。これにより、表示コンテンツＩｖの特徴部分の表示ズレ補正の精度を向上させることができる。

　図１１Ａ及び図１１Ｂを参照して、画像補正誤差Ｅ１の算出の例を説明する。図１１Ａは、表示領域２２０において振動補正前後の表示コンテンツＩｖの表示位置の例を示す。図１１Ｂは、図１１Ａの例における振動補正前の第１画像補正値と振動補正後の第２画像補正値とを説明する図である。なお、図１１Ａにおいて、実線で表した表示コンテンツＩｖは振動補正前の表示位置を示し、点線で表した表示コンテンツＩｖは振動補正後の表示位置を示す。図１１Ｂは、図１１Ａに示す表示領域２２０の複数の区画領域Ｒ１１～Ｒ６４のそれぞれに対して割り当てられた画像補正値Ｕ１１～Ｕ６４を含む画像補正テーブルを示す。

　図１１Ａに示す例では、振動補正前、即ち、振動補正量が「０」であるとき、表示コンテンツＩｖの特徴部分である矢印の先端は、第１区画領域Ｒ３３に位置する。よって、表示コンテンツＩｖの初期位置ｘ１は、第１区画領域Ｒ３３となる。振動補正後、表示コンテンツＩｖの特徴部分である矢印の先端は、第１区画領域Ｒ３３の上方の第２区画領域Ｒ１３に位置する。よって、振動補正後の表示コンテンツＩｖの特徴部分の表示位置ｘ２は、第２区画領域Ｒ１３となる。

　図１１Ｂを参照すると、第１区画領域Ｒ３３に対して割り当てられている第１画像補正値は「Ｕ３３」である。また、第２区画領域Ｒ１３に対して割り当てられている第２画像補正値は「Ｕ１３」である。

　したがって、画像補正誤差Ｅ１は、第２画像補正値Ｕ１３から第１画像補正値Ｕ３３を減算することによって算出される。

　本実施形態では、補正制御部５２は、初期位置ｘ１からのずれ量ｙに対応する画像補正の第１補正値Ｅａが割り当てられた第１補正値テーブルを有する。補正制御部５２は、初期位置ｘ１、ずれ量ｙ及び第１補正値テーブルに基づいて画像補正誤差Ｅ１を算出する。具体的には、補正制御部５２は、初期位置ｘ１での画像補正の第１画像補正値として補正値Ｅｘを取得する。例えば、補正値Ｅｘは、図７Ａ及び図７Ｂに示す複数の区画領域Ｒ１１～Ｒ６４に対して割り当てられる画像補正値Ｕ１１～Ｕ６４から取得される。また、補正制御部５２は、第１補正値テーブルを参照し、初期位置ｘ１からのずれ量ｙに基づく振動補正後の表示コンテンツＩｖの表示位置ｘ２における画像補正の第２画像補正値として第１補正値Ｅａを取得する。補正制御部５２は、第１補正値Ｅａから補正値Ｅｘを減算することによって、画像補正誤差Ｅ１を算出する。

　図１２は、表示コンテンツＩｖの初期位置ｘ１からのずれ量ｙに対して割り当てられた画像補正の第１補正値Ｅａを含む第１補正値テーブルの例を示す。図１２に示す例では、初期位置ｘ１からのＹ軸周りの角度ずれ量ｙに対応するＺ軸方向の画像補正値を示す第１補正値Ｅａを含む第１補正値テーブルを示す。図１２に示すように、第１補正値テーブルは、角度ずれ量ｙが０．０１[deg.]変化する毎に第１補正値Ｅａが定められている。例えば、角度ずれ量ｙが－０．０１≦ｙ＜０．００のとき、第１補正値ＥａはＥ１００となり、角度ずれ量ｙが－Ｍ／１００≦ｙ＜－（Ｍ－１）／１００のとき、第１補正値ＥａはＥｍとなる。また、角度ずれ量ｙが０．００≦ｙ＜＋０．０１のとき、第１補正値ＥａはＥ２００となり、角度ずれ量ｙが＋（Ｎ－１）／１００≦ｙ＜＋Ｎ／１００のとき、第１補正値ＥａはＥｎとなる。なお、「Ｍ」，「Ｎ」は任意の定数を意味する。

　なお、図１２に示す例では、初期位置ｘ１からのずれ量ｙが０．０１[deg.]変化する毎に第１補正値Ｅａが割り当てられている例について説明したが、これに限定されない。第１補正値Ｅａが割り当てられているずれ量ｙの範囲は、０．０１[deg.]毎に限定されない。また、図１２に示す例では、初期位置ｘ１からのピッチ軸方向のずれ量ｙに対して第１補正値Ｅａが割り当てられているが、初期位置ｘ１からのヨー軸方向及びロール方向のずれ量に対して補正値が割り当てられていてもよい。

　図１２に示す第１補正値テーブルを用いた画像補正誤差Ｅ１の算出の例について説明する。表示コンテンツＩｖの初期位置ｘ１での画像補正の補正値Ｅｘ（第１画像補正値）は、初期位置ｘ１と画像補正データ３３ｇに基づいて算出される。例えば、初期位置ｘ１が図７Ａに示す区画領域Ｒ２３内にある場合、補正値Ｅｘは画像補正値Ｕ２３に決定される。初期位置ｘ１からのずれ量ｙに基づく振動補正後の表示コンテンツＩｖの表示位置ｘ２での画像補正の第１補正値Ｅａ（第２画像補正値）は、初期位置ｘ１、ずれ量ｙ及び第１補正値テーブルに基づいて算出される。例えば、振動補正後の表示コンテンツＩｖの表示位置ｘ２が初期位置ｘ１からＹ軸周りに－０．０１５[deg.]の位置である場合、図１２に示す第１補正値テーブルを参照し、ずれ量「－０．０２≦ｙ＜－０．０１」に対応するＺ方向の画像補正値Ｅ１０１が第１補正値Ｅａとして決定される。この場合、画像補正誤差Ｅ１は、画像補正値Ｅ１０１から画像補正値Ｕ２３を減算することによって算出される。

　本実施形態では、補正制御部５２は、コンテンツ表示情報に基づいて振動補正量が「０」のときの表示コンテンツＩｖの特徴部分の表示位置である初期位置ｘ１を算出している。例えば、補正制御部５２は、表示コンテンツＩｖが矢印である場合、振動補正量が「０」のときの矢印の先端の表示位置を初期位置ｘ１として算出する。第１補正値Ｅａは、振動補正量が「０」のときの表示コンテンツＩｖの特徴部分の第１表示位置（初期位置）の第１画像補正値（補正値Ｅｘ）と、振動補正後の表示コンテンツＩｖの特徴部分の第２表示位置の第２画像補正値（第１補正値Ｅａ）と、の差に基づいて算出される。これにより、表示処理装置３０は、表示コンテンツＩｖの特徴部分の表示位置を制御することができる。

　図１０に戻って、補正制御部５２は、ずれ量ｙ及び画像補正誤差Ｅ１に基づいて振動補正量Ｃを算出する（Ｓ２０５）。例えば、補正制御部５２は、ピッチ角のずれ量ｙを元に戻すと共に、画像補正誤差Ｅ１をなくすような振動補正量Ｃを決定する。具体的には、補正制御部５２は、角度情報であるずれ量ｙを画素数に換算してずれ補正量を算出する。補正制御部５２は、ずれ補正量に画像補正誤差Ｅ１を加算して、ずれている分の画素数を元に戻すような振動補正量Ｃを決定する。

　補正制御部５２は、振動補正量Ｃの情報を表示処理装置３０に出力する（Ｓ２０６）。

　補正制御部５２は、補正処理を継続するか否かを判断する（Ｓ２０７）。例えば、車両２００のエンジンが停止したとき、又は表示コンテンツＩｖの表示の終了を指示するためのボタンが操作されたときなどに、補正制御部５２は補正処理を終了する。補正処理を継続する場合は、ステップＳ２０１に戻る。

　以上のように、本実施形態では、補正制御部５２は、姿勢変化量と、姿勢変動に伴って生じる表示ズレを補正する振動補正処理によって生じる画像補正の画像補正誤差Ｅ１と、に基づいて表示コンテンツＩｖの表示位置の振動補正量Ｃを算出している。これにより、表示コンテンツＩｖの表示位置の位置ずれを抑制することができる。

８．　効果及び補足等
　本開示の表示システム１００は、表示処理装置３０と、画像補正部３４と、姿勢検出装置４０と、振動補正処理装置５０と、を備える。表示処理装置３０は、表示コンテンツＩｖの表示を制御する。画像補正部３４は、予め記憶された画像補正データ３３ｇに基づいて、表示コンテンツＩｖの表示位置の変更を伴う画像補正を行う。姿勢検出装置４０は、移動体である車両２００の姿勢変化量を検出する。振動補正処理装置５０は、画像補正部３４により画像補正を行った後、移動体の姿勢変化量と、移動体の姿勢変動に伴って生じる表示ズレを補正する振動補正処理によって生じる画像補正の画像補正誤差Ｅ１と、に基づいて表示コンテンツＩｖの表示位置の振動補正量Ｃを算出する。表示処理装置３０は、振動補正量Ｃに基づいて表示コンテンツＩｖの表示位置を制御する。

　このような構成により、重畳対象に対する表示コンテンツＩｖの表示位置の位置ずれを抑制することができる。具体的には、画像補正処理を実施した後に振動補正処理を実施する表示システム１００において、振動補正処理に伴って生じる画像補正の画像補正誤差Ｅ１による表示コンテンツＩｖの表示位置の位置ずれを抑制することができる。これにより、表示コンテンツＩｖの表示位置の補正精度の低下を抑制することができる。

　振動補正処理装置５０は、移動体の姿勢変化量に基づいて表示コンテンツＩｖの表示位置のずれ量ｙを算出する。振動補正処理装置５０は、表示処理装置３０から出力されたコンテンツ表示情報に基づいて表示コンテンツＩｖの初期位置ｘ１を算出する。振動補正処理装置５０は、初期位置ｘ１、ずれ量ｙ及び画像補正値Ｕ（画像補正データ）に基づいて画像補正誤差Ｅ１を算出する。振動補正処理装置５０は、ずれ量ｙと画像補正誤差Ｅ１とに基づいて振動補正量Ｃを算出する。これにより、ずれ量ｙから画像補正誤差Ｅ１を算出することができ、画像補正誤差Ｅ１をより精度高く算出することができる。その結果、表示コンテンツＩｖの表示位置の位置ずれをさらに抑制することができる。

　振動補正処理装置５０は、初期位置ｘ１からのずれ量ｙに対応する画像補正の第１補正値Ｅａが割り当てられた第１補正値テーブルを有し、初期位置ｘ１、ずれ量ｙ及び第１補正値テーブルに基づいて画像補正誤差Ｅ１を算出する。これにより、初期位置ｘ１からのずれ量ｙに基づいて画像補正誤差Ｅ１を容易に算出することができる。その結果、表示コンテンツＩｖの表示位置の位置ずれをさらに抑制することができる。

　表示処理装置３０は、少なくとも表示コンテンツＩｖの形状を決定する特徴部分の表示位置を制御する。これにより、表示コンテンツＩｖの特徴部分の表示位置を精度高く制御することができる。

　表示コンテンツＩｖが表示される表示領域２２０は、複数の区画領域Ｒ１１～Ｒ６４を有する。画像補正データ３３ｇは、複数の区画領域Ｒ１１～Ｒ６４のそれぞれに割り当てられた画像補正値Ｕ１１～Ｕ６４を含む。画像補正部３４は、表示コンテンツＩｖが表示される区画領域と、当該区画領域に割り当てられた画像補正値とに基づいて、画像補正の画像補正値Ｕを決定する。これにより、画像補正値Ｕを容易に決定することができる。

　なお、本実施形態では、補正制御部５２が表示コンテンツＩｖの初期位置ｘ１からのずれ量ｙに対応する画像補正の第１補正値Ｅａを示す第１補正値テーブルを有する例について説明したが、これに限定されない。例えば、補正制御部５２は、第１補正値テーブルを有していなくてもよい。この場合、記憶部５３が第１補正値テーブルを格納していてもよい。補正制御部５２は、記憶部５３に記憶された第１補正値テーブルを読み出して、画像補正誤差Ｅ１を算出してもよい。

（第２実施形態）
　第１実施形態では、補正制御部５２は、表示コンテンツＩｖの初期位置ｘ１からの角度のずれ量ｙに対応する画像補正の第１補正値Ｅａが割り当てられた第１補正テーブルを用いて、画像補正誤差Ｅ１を算出した。本実施形態では、補正制御部５２は、表示コンテンツＩｖの初期位置ｘ１からの画素数のずれ補正量Ｇに対応する画像補正の第２補正値Ｅｂが割り当てられた第２補正テーブルを用いて、画像補正誤差Ｅ１を算出する。

　図１３を参照して、第２実施形態における振動補正処理装置５０の補正制御部５２の動作について説明する。図１３は、第２実施形態における振動補正処理装置５０の補正制御部５２が行う補正処理を示している。図１３のステップＳ３０１～Ｓ３０３及びＳ３０７～Ｓ３０８は、第１実施形態の図１０のステップＳ２０１～Ｓ２０３及びＳ２０６～Ｓ２０７と同一である。

　補正制御部５２は、表示処理装置３０からコンテンツ表示情報を取得する（Ｓ３０１）。補正制御部５２は、ジャイロセンサ４１から出力される車両２００の角速度を示す姿勢変化量を取得する（Ｓ３０２）。補正制御部５２は、姿勢変化量に基づいて、車両２００の姿勢、すなわち、３軸方向に対するずれ量ｙを算出する（Ｓ３０３）。

　補正制御部５２は、姿勢変化量に基づいて算出されたずれ量ｙに基づいて、ずれ補正量Ｇを算出する（Ｓ３０４）。補正制御部５２は、ずれ量ｙを画素数に換算して、画素数で示されるずれ量を相殺するようなずれ補正量Ｇを決定する。

　補正制御部５２は、コンテンツ表示情報、ずれ補正量Ｇ及び画像補正値Ｕに基づいて画像補正誤差Ｅ１を算出する（Ｓ３０５）。補正制御部５２は、表示コンテンツＩｖの初期位置ｘ１からのずれ補正量Ｇに対応する画像補正の第２補正値Ｅｂが割り当てられた第２補正値テーブルを有する。例えば、第２補正値テーブルは、画像補正誤差算出部５２ｃに備えられる記憶部に格納されている。

　図１４は、表示コンテンツＩｖの初期位置ｘ１からのずれ補正量Ｇに対して割り当てられた画像補正の第２補正値Ｅｂを含む第２補正値テーブルの例を示す。図１４に示す例では、初期位置ｘ１からのＺ方向のずれ補正量Ｇに対応するＺ軸方向の画像補正値を示す第２補正値Ｅｂを含む第２補正値テーブルを示す。図１４に示すように、第２補正値テーブルは、ずれ補正量Ｇが１[pixel]毎に第２補正値Ｅｂが定められている。例えば、ずれ補正量Ｇが－１．０≦Ｇ＜０．０のとき、第２補正値ＥｂはＥ３００となり、ずれ補正量Ｇが－Ｊ≦Ｇ＜－（Ｊ－１）のとき、第２補正値ＥｂはＥｊとなる。また、ずれ補正量Ｇが０．０≦Ｇ＜＋１．０のとき、第２補正値ＥｂはＥ４００となり、ずれ補正量Ｇが＋（Ｋ－１）≦Ｇ＜＋Ｋのとき、第２補正値ＥｂはＥｋとなる。なお、「Ｊ」，「Ｋ」は任意の定数を意味する。

　なお、図１４に示す例では、初期位置ｘ１からのずれ補正量Ｇに対して１[pixel]変化する毎に第２補正値Ｅｂが割り当てられている例について説明したが、これに限定されない。第２補正値Ｅｂが割り当てられているずれ補正量Ｇの範囲は、１[pixel]に限定されない。また、図１４に示す例では、ピッチ軸方向のずれ補正量Ｇに対して第２補正値Ｅｂが割り当てられているが、ヨー軸方向及びロール方向のずれ補正量に対して第２補正値が割り当てられていてもよい。

　補正制御部５２は、表示コンテンツＩｖの初期位置ｘ１、ずれ補正量Ｇ及び第２補正値テーブルに基づいて画像補正誤差Ｅ１を算出する。具体的には、補正制御部５２は、初期位置ｘ１での画像補正の補正値Ｅｘ（第１画像補正値）を取得する。また、補正制御部５２は、第２補正値テーブルを参照し、初期位置ｘ１からのずれ補正量Ｇに基づく振動補正後の表示コンテンツＩｖの表示位置における画像補正の第２補正値Ｅｂ（第２画像補正値）を取得する。補正制御部５２は、第２補正値Ｅｂから補正値Ｅｘを減算することによって、画像補正誤差Ｅ１を算出する。

　図１４に示す第２補正値テーブルを用いた画像補正誤差Ｅ１の算出の例について説明する。画像補正誤差Ｅ１は、表示コンテンツＩｖの初期位置ｘ１での補正値Ｅｘ（第１画像補正値）と、初期位置ｘ１からのずれ補正量Ｇに基づく振動補正後の表示コンテンツＩｖの表示位置ｘ２での第２補正値Ｅｂ（第２画像補正値）と、の差によって算出される。表示コンテンツＩｖの初期位置ｘ１での画像補正の補正値Ｅｘは、初期位置ｘ１と画像補正データ３３ｇに基づいて算出される。例えば、初期位置ｘ１が図７Ａに示す区画領域Ｒ２３内にある場合、補正値Ｅｘは図７Ｂに示す画像補正値Ｕ２３に決定される。ずれ補正量Ｇに基づく振動補正後の表示コンテンツＩｖの表示位置での画像補正の第２補正値Ｅｂは、初期位置ｘ１、ずれ補正量Ｇ及び第２補正値テーブルに基づいて算出される。例えば、ずれ補正量Ｇに基づく振動補正後の表示コンテンツＩｖの表示位置が初期位置ｘ１からＺ軸方向に－０．８[pixel]の位置である場合、図１４に示す第２補正値テーブルを参照し、ずれ補正量「－１．０≦Ｇ＜０．０」に対応するＺ方向の画像補正値Ｅ３００が第２補正値Ｅｂとして決定される。この場合、画像補正誤差Ｅ１は、画像補正値Ｅ３００から画像補正値Ｕ２３を減算することによって算出される。

　図１３に戻って、補正制御部５２は、ずれ補正量Ｇ及び画像補正誤差Ｅ１に基づいて振動補正量Ｃを算出する（Ｓ３０６）。補正制御部５２は、ずれ補正量Ｇに画像補正誤差Ｅ１を加算することによって、振動補正量Ｃを算出する。具体的には、補正制御部５２は、ずれ補正量Ｇに画像補正誤差Ｅ１を加算し、ずれている分の画素数を元に戻すような振動補正量Ｃを決定する。例えば、補正制御部５２は、ピッチ角のずれ補正量Ｇを元に戻すと共に、画像補正誤差Ｅ１をなくすような振動補正量Ｃを決定する。

　補正制御部５２は、振動補正量Ｃの情報を表示処理装置３０に出力する（Ｓ３０７）。

　補正制御部５２は、補正処理を継続するか否かを判断する（Ｓ３０８）。例えば、車両２００のエンジンが停止したとき、又は表示コンテンツＩｖの表示の終了を指示するためのボタンが操作されたときなどに、補正制御部５２は補正処理を終了する。補正処理を継続する場合は、ステップＳ３０１に戻る。

　以上のように、本実施形態では、振動補正処理装置５０は、移動体の姿勢変化量に基づいて表示コンテンツＩｖの表示位置のずれ量ｙを算出し、ずれ量ｙに基づいてずれ補正量Ｇを算出する。振動補正処理装置５０は、表示処理装置３０から出力されたコンテンツ表示情報に基づいて表示コンテンツＩｖの初期位置ｘ１を算出する。振動補正処理装置５０は、初期位置ｘ１、ずれ補正量Ｇ及び画像補正値Ｕ（画像補正データ）に基づいて画像補正誤差Ｅ１を算出する。振動補正処理装置５０は、初期位置ｘ１、ずれ補正量Ｇ及び画像補正誤差Ｅ１に基づいて振動補正量Ｃを算出する。このような構成により、ずれ量ｙから算出したずれ補正量Ｇに基づいて画像補正誤差Ｅ１を算出することができ、画像補正誤差Ｅ１をより精度高く算出することができる。その結果、表示コンテンツＩｖの表示位置の位置ずれを抑制することができる。

　また、振動補正処理装置５０は、初期位置ｘ１からのずれ補正量Ｇに対応する画像補正の第２補正値Ｅｂが割り当てられた第２補正値テーブルを有する。振動補正処理装置５０は、初期位置、ずれ補正量Ｇ及び第２補正値テーブルに基づいて画像補正誤差Ｅ１を算出する。これにより、ずれ補正量Ｇに基づいて画像補正誤差Ｅ１を容易に算出することができる。その結果、表示コンテンツＩｖの表示位置の位置ずれをさらに抑制することができる。

　なお、本実施形態では、振動補正処理装置５０が第２補正値テーブルを有する例について説明したが、これに限定されない。例えば、振動補正処理装置５０は、第２補正値テーブルを有していなくてもよい。この場合、振動補正処理装置５０は、表示処理装置３０の記憶部３３に格納される画像補正データ３３ｇを用いて、画像補正誤差Ｅ１を算出してもよい。即ち、振動補正処理装置５０は、表示処理装置３０から画像補正データ３３ｇを受信し、画像補正データ３３ｇに含まれる画像補正値に基づいて画像補正誤差Ｅ１を算出してもよい。これにより、振動補正処理装置５０の部品点数を減らすことができる。なお、振動補正処理装置５０が第２補正値テーブルを有している場合、通信部３１と通信部５１との間の通信回数を低減することができる。

（他の実施形態）
　以上のように、本出願において開示する技術の例示として、上記実施形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施形態にも適用可能である。そこで、以下、他の実施形態を例示する。

　上記実施形態では、投影装置１０、情報取得装置２０、表示処理装置３０、姿勢検出装置４０及び振動補正処理装置５０がそれぞれ別個の装置である場合を例示した。しかし、複数の装置が一つの装置として一体的に形成されてもよい。例えば、表示処理装置３０と振動補正処理装置５０が一つの装置として一体的に形成されてもよい。情報取得装置２０と表示処理装置３０とが一つの装置として一体的に形成されてもよい。姿勢検出装置４０と振動補正処理装置５０が一つの装置として一体的に形成されてもよい。別個に形成された装置は、有線又は無線により互いに通信可能に接続される。なお、投影装置１０、情報取得装置２０、表示処理装置３０、姿勢検出装置４０及び振動補正処理装置５０の全てが一つの装置として形成されてもよい。この場合、通信部３１，５１はなくてもよい。

　上記実施形態では、情報取得装置２０がＧＰＳモジュール２１を含む例について説明した。しかし、情報取得装置２０は、車両２００から周囲の対象物までの距離と方向を計測する距離センサを含んでもよく、計測した距離と方向を示す距離情報を表示処理装置３０に出力してもよい。情報取得装置２０は、車両２００の速度を検出する車速センサを含んでもよいし、ナビゲーションシステムを含んでもよい。情報取得装置２０は、ＧＰＳモジュール２１、距離センサ、及びカメラ、画像処理装置、加速度センサ、レーダー、音波センサ、及びＡＤＡＳ（Advanced Driver-Assistance Systems）の白線検知装置などのうち、１つ以上を含んでもよい。この場合、情報取得装置２０としての機能を有するＧＰＳモジュール２１、距離センサ、及びカメラなどは、一つの装置に内蔵されてもよいし、個別に車両２００に取り付けられてもよい。

　上記実施形態では、姿勢検出装置４０がジャイロセンサ４１を含む例について説明した。しかし、姿勢検出装置４０は、車両２００の加速度を検出する加速度センサを含んでもよく、検出した加速度を姿勢変化量として出力してもよい。姿勢検出装置４０は、路面からの高さを検出する車高センサを含んでもよく、検出した高さを姿勢変化量として出力してもよい。姿勢検出装置４０は、他の公知のセンサを含んでもよい。姿勢検出装置４０は、ジャイロセンサ４１、加速度センサ、及び車速センサなどのうちの１つ以上を含んでもよい。この場合、姿勢検出装置４０としての機能を有するジャイロセンサ４１、加速度センサ、及び車高センサなどは、一つの装置に内蔵されてもよいし、個別に車両２００に取り付けられてもよい。

　上記実施形態では、画像補正部３４が表示処理装置３０に含まれる例について説明したが、これに限定されない。画像補正部３４は、振動補正処理装置５０に含まれてもよい。

　上記実施形態では、移動体が、自動車などの車両２００である場合について説明した。しかし、移動体は車両２００に限らない。移動体は、地上を走行する乗り物であってもよく、例えば、列車又はオートバイであってもよい。移動体は、自動運転で走行することができる無人機であってもよい。

　上記実施形態では、移動体の前方に像を表示する場合について説明した。しかし、像を表示する位置は、前方に限らない。例えば、像は、移動体の側面方向や後方に表示されてもよい。

　上記実施形態では、表示システム１００がＨＵＤシステムである例について説明した。しかし、表示システム１００はＨＵＤシステムでなくてもよい。表示システム１００は、投影装置１０に代えて、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイを備えてもよい。表示システム１００は、スクリーン及びプロジェクタを含んでもよい。

（実施形態の概要）
　（１）本開示の表示システムは、表示コンテンツの表示を制御する表示処理装置と、予め記憶された画像補正データに基づいて、表示コンテンツの表示位置の変更を伴う画像補正を行う画像補正部と、移動体の姿勢変化量を検出する姿勢検出装置と、画像補正部により画像補正を行った後、移動体の姿勢変化量と、移動体の姿勢変動に伴って生じる表示ズレを補正する振動補正処理によって生じる画像補正の画像補正誤差と、に基づいて表示コンテンツの表示位置の振動補正量を算出する振動補正処理装置と、を備え、表示処理装置は、振動補正量に基づいて表示コンテンツの表示位置を制御する。これにより、表示コンテンツの表示位置の位置ずれを抑制することができる。

　（２）（１）の表示システムにおいて、振動補正処理装置は、移動体の姿勢変化量に基づいて表示コンテンツの表示位置のずれ量を算出し、表示処理装置から出力されたコンテンツ表示情報に基づいて表示コンテンツの初期位置を算出し、初期位置、ずれ量及び前記画像補正データに基づいて画像補正誤差を算出し、ずれ量と画像補正誤差とに基づいて振動補正量を算出してもよい。

　（３）（２）の表示システムにおいて、振動補正処理装置は、初期位置からのずれ量に対応する画像補正の第１補正誤値が割り当てられた第１補正値テーブルを有し、初期位置、ずれ量及び第１補正値テーブルに基づいて画像補正誤差を算出してもよい。

　（４）（２）又は（３）の表示システムにおいて、画像補正誤差は、初期位置での画像補正の補正値と、ずれ量に基づいて振動補正された場合に表示される表示位置での画像補正の補正値と、の差であってもよい。

　（５）（１）の表示システムにおいて、振動補正処理装置は、移動体の姿勢変化量に基づいて表示コンテンツの表示位置のずれ量を算出し、表示処理装置から出力されたコンテンツ表示情報に基づいて表示コンテンツの初期位置を算出し、初期位置とずれ量と画像補正データとに基づいてずれ補正量を算出し、ずれ補正量に基づいて画像補正誤差を算出し、ずれ補正量と画像補正誤差とに基づいて振動補正量を算出してもよい。

　（６）（５）の表示システムにおいて、振動補正処理装置は、初期位置からのずれ補正量に対応する画像補正の第２補正値が割り当てられた第２補正値テーブルを有し、初期位置、ずれ補正量及び第２補正値テーブルに基づいて画像補正誤差を算出してもよい。

　（７）（５）又は（６）の表示システムにおいて、画像補正誤差は、初期位置での画像補正の補正値と、ずれ補正量に基づいて振動補正された場合に表示される表示位置での画像補正の補正値と、の差であってもよい。

　（８）（１）～（７）の表示システムにおいて、表示処理装置は、少なくとも前記表示コンテンツの形状を決定する特徴部分の表示位置を制御してもよい。

　（９）（１）～（８）の表示システムにおいて、表示コンテンツが表示される表示領域は、複数の区画領域を有し、画像補正データは、複数の区画領域のそれぞれに割り当てられた画像補正値を含み、画像補正部は、表示コンテンツが表示される区画領域と、当該区画領域に割り当てられた画像補正値とに基づいて、画像補正の画像補正値を決定してもよい。

　（１０）（１）～（９）の表示システムにおいて、画像補正部は、表示コンテンツの歪み補正を行い、画像補正誤差は、歪み補正による補正誤差であってもよい。

　（１１）（１）～（１０）の表示システムにおいて、表示コンテンツを表す光を投影する投影装置をさらに含んでもよい。

　（１２）（１）～（１１）の表示システムにおいて、移動体は、車両であり、表示コンテンツは、車両のフロントガラスの前方に表示されるコンテンツであってもよい。

　本開示は、表示コンテンツの表示位置を移動体の動きに応じて制御する表示システムに適用可能である。

　　１０　　　投影装置
　　２０　　　情報取得装置
　　２１　　　ＧＰＳモジュール
　　３０　　　表示処理装置
　　３１　　　通信部
　　３２　　　表示制御部
　　３３　　　記憶部
　　３４　　　画像補正部
　　４０　　　姿勢検出装置
　　４１　　　ジャイロセンサ
　　５０　　　振動補正処理装置
　　５１　　　通信部
　　５２　　　補正制御部
　　５２ａ　　ずれ量算出部
　　５２ｂ　　補正量算出部
　　５２ｃ　　画像補正誤差算出部
　　５３　　　記憶部
　　１００　　表示システム
　　２００　　車両
　　２１０　　フロントガラス
　　２２０　　表示領域

Claims

　表示コンテンツの表示を制御する表示処理装置と、
　予め記憶された画像補正データに基づいて、前記表示コンテンツの表示位置の変更を伴う画像補正を行う画像補正部と、
　移動体の姿勢変化量を検出する姿勢検出装置と、
　前記画像補正部により前記画像補正を行った後、前記移動体の姿勢変化量と、前記移動体の姿勢変動に伴って生じる表示ズレを補正する振動補正処理によって生じる前記画像補正の画像補正誤差と、に基づいて前記表示コンテンツの表示位置の振動補正量を算出する振動補正処理装置と、
を備え、
　前記表示処理装置は、前記振動補正量に基づいて前記表示コンテンツの表示位置を制御する、
　表示システム。
　前記振動補正処理装置は、
　　前記移動体の姿勢変化量に基づいて前記表示コンテンツの表示位置のずれ量を算出し、
　　前記表示処理装置から出力されたコンテンツ表示情報に基づいて前記表示コンテンツの初期位置を算出し、
　　前記初期位置、前記ずれ量及び前記画像補正データに基づいて前記画像補正誤差を算出し、
　　前記ずれ量と前記画像補正誤差とに基づいて前記振動補正量を算出する、
　請求項１に記載の表示システム。
　前記振動補正処理装置は、
　　前記初期位置からの前記ずれ量に対応する前記画像補正の第１補正値が割り当てられた第１補正値テーブルを有し、
　　前記初期位置、前記ずれ量及び前記第１補正値テーブルに基づいて前記画像補正誤差を算出する、
　請求項２に記載の表示システム。
　前記画像補正誤差は、前記初期位置での前記画像補正の補正値と、前記ずれ量に基づいて振動補正された場合に表示される表示位置での前記画像補正の補正値と、の差である、
　請求項２又は３のいずれか一項に記載の表示システム。
　前記振動補正処理装置は、
　　前記移動体の姿勢変化量に基づいて前記表示コンテンツの表示位置のずれ量を算出し、
　　前記ずれ量に基づいてずれ補正量を算出し、
　　前記表示処理装置から出力されたコンテンツ表示情報に基づいて前記表示コンテンツの初期位置を算出し、
　　前記初期位置、前記ずれ補正量及び前記画像補正データに基づいて前記画像補正誤差を算出し、
　　前記ずれ補正量と前記画像補正誤差とに基づいて前記振動補正量を算出する、
　請求項１に記載の表示システム。
　前記振動補正処理装置は、
　　前記初期位置からの前記ずれ補正量に対応する前記画像補正の第２補正値が割り当てられた第２補正値テーブルを有し、
　　前記初期位置、前記ずれ補正量及び前記第２補正値テーブルに基づいて前記画像補正誤差を算出する、
　請求項５に記載の表示システム。
　前記画像補正誤差は、前記初期位置での前記画像補正の補正値と、前記ずれ補正量に基づいて振動補正された場合に表示される表示位置での前記画像補正の補正値と、の差である、
　請求項５又は６のいずれか一項に記載の表示システム。
　前記表示処理装置は、少なくとも前記表示コンテンツの形状を決定する特徴部分の表示位置を制御する、
請求項１～７のいずれか一項に記載の表示システム。
　前記表示コンテンツが表示される表示領域は、複数の区画領域を有し、
　前記画像補正データは、前記複数の区画領域のそれぞれに割り当てられた画像補正値を含み、
　前記画像補正部は、前記表示コンテンツが表示される区画領域と、当該区画領域に割り当てられた画像補正値とに基づいて、前記画像補正の画像補正値を決定する、
　請求項１～８のいずれか一項に記載の表示システム。
　前記画像補正部は、前記表示コンテンツの歪み補正を行い、
　前記画像補正誤差は、前記歪み補正による補正誤差である、
　請求項１～９のいずれか一項に記載の表示システム。
　前記表示コンテンツを表す光を投影する投影装置をさらに含む、
　請求項１～１０のいずれか１項に記載の表示システム。
　前記移動体は、車両であり、
　前記表示コンテンツは、車両のフロントガラスの前方に表示されるコンテンツである、
　請求項１～１１のいずれか１項に記載の表示システム。