JP7194906B2 - 映像表示システム、映像表示方法、プログラム、及び映像表示システムを備える移動体 - Google Patents

Description

本開示は、一般に映像表示システム、映像表示方法、プログラム、及び映像表示システムを備える移動体に関し、より詳細には、対象空間に虚像を投影する映像表示システム、映像表示方法、プログラム、及び映像表示システムを備える移動体に関する。

従来、対象空間に虚像を投影する映像表示システムとして、特許文献１に記載の表示装置（ヘッドアップディスプレイ装置）が知られている。この表示装置は、表示手段と、表示制御手段と、位置検出手段と、記憶部と、を備えている。表示手段に表示画像が表示されると、その表示画像は、被投影部材に投影されて運転者に視認される。運転者は、表示画像の虚像を実景と重ね合わせて視認する。記憶部は、３つの歪み補正パラメータを記憶している。３つの歪み補正パラメータは、運転者の視点位置が表示画像の視認可能範囲の左端、中央又は右端である場合に対応している。表示制御手段は、位置検出手段で検出された観測者の視点位置に基づいて、記憶部から上記の３つの歪み補正パラメータのいずれかを取得し、取得した歪み補正パラメータに基づいて、被投影部材に投影されたときの表示画像の歪みを補正する。この構成により、観察者の視点位置が左右に移動した場合であっても、虚像の歪みを補正して視認性を向上させることができる。

特開２０１４－１９９３８５号公報

しかしながら、上記の表示装置では、表示装置の姿勢が変化したときの虚像と実景とのずれが考慮されていない。したがって、表示装置の姿勢が変化した場合は、虚像と実景とがずれる場合がある。この結果、運転者は、虚像と実景とのずれに違和感を感じる場合がある。

そこで、本開示は、上記事由に鑑み、虚像の歪みを補正しつつ、本体部の姿勢が変化しても虚像と実景とのずれを低減できる映像表示システム、映像表示方法、プログラム、及び映像表示システムを備える移動体を提供することを目的とする。

本開示の一態様に係る映像表示システムは、移動体本体に設けられる映像表示システムである。前記映像表示システムは、表示部と、投影部と、本体部と、画像形成部と、を備える。前記表示部は、画像を表示する。前記投影部は、前記表示部の出力光により、前記画像に対応する虚像を対象空間に投影する。前記本体部は、前記表示部及び前記投影部が設けられる。前記画像形成部は、前記表示部に表示される前記画像を形成する。前記画像形成部は、第１補正部と、第２補正部と、を備える。前記第１補正部は、前記画像に歪み補正を行う。前記第２補正部は、前記移動体本体の走行中における前記本体部の姿勢変化を表す姿勢信号に基づいて、前記表示部での前記画像の表示位置を補正する。前記表示部の表示画面は、複数の区画領域を有する。前記画像は、複数の画像領域を有する。前記表示画面の前記複数の区画領域の各々には、前記虚像の歪みを補正する歪み補正パラメータが対応している。前記第１補正部は、前記画像における前記複数の画像領域の各々について、画像領域が表示される区画領域に対応する前記歪み補正パラメータに基づいて、前記画像領域に前記歪み補正を行う。前記第１補正部は、前記第２補正部によって補正された前記画像に前記歪み補正を行う。前記表示部に表示される前記画像は、第１領域と、第２領域と、を有する。前記第１領域は、前記第２補正部によって補正される。前記第２領域は、前記第２補正部によって補正されない。

本開示の一態様に係る移動体は、前記映像表示システムと、移動体本体と、を備える。移動体本体は、前記映像表示システムが設けられる。

本開示の一態様に係る映像表示方法は、表示部と、投影部と、本体部と、を備え、移動体本体に設けられる映像表示システムを用いた映像表示方法である。前記表示部は、画像を表示する。前記投影部は、前記表示部の出力光により、前記画像に対応する虚像を対象空間に投影する。前記本体部は、前記表示部及び前記投影部が設けられる。上記の映像表示方法は、画像形成処理を含む。前記画像形成処理は、前記表示部に表示される前記画像を形成する。前記画像形成処理は、第１補正処理と、第２補正処理と、を含む。前記第１補正処理は、前記画像に歪み補正を行う。前記第２補正処理は、前記移動体本体の走行中における前記本体部の姿勢変化を表す姿勢信号に基づいて、前記表示部での前記画像の表示位置を補正する。前記表示部の表示画面は、複数の区画領域を有する。前記画像は、複数の画像領域を有する。前記表示画面の前記複数の区画領域の各々には、前記虚像の歪みを補正する歪み補正パラメータが対応している。前記第１補正処理は、前記画像における前記複数の画像領域の各々について、画像領域が表示される区画領域に対応する前記歪み補正パラメータに基づいて、前記画像領域に前記歪み補正を行う歪み補正処理を含む。前記第１補正処理は、前記第２補正処理によって補正された前記画像に前記歪み補正を行う。前記表示部に表示される前記画像は、第１領域と、第２領域と、を有する。前記第１領域は、前記第２補正処理によって補正される。前記第２領域は、前記第２補正処理によって補正されない。

本開示の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、前記映像表示方法を実行させるためのプログラムである。

本開示は、虚像の歪みを補正しつつ、本体部の姿勢が変化しても虚像と実景とのずれを防止できる、という利点がある。

図１は、実施形態１に係る映像表示システムの構成を示す概念図である。 図２は、同上の映像表示システムを備える自動車の概念図である。 図３は、同上の映像表示システムを用いた場合の運転者の視野を示す概念図である。 図４は、同上の映像表示システムの構成を示すブロック図である。 図５は、同上の映像表示システムの表示部に表示される表示画像を示す概念図である。 図６Ａは、表示画像を構成する第１画像を示す概念図、図６Ｂは、表示画像を構成する第２画像を示す概念図である。 図７は、表示ずれ補正処理を説明する概念図である。 図８は、歪み補正処理を説明する概念図である。 図９Ａは、歪み補正される画像の各区画領域に歪み補正パラメータを対応させた状態を示す概念図、図９Ｂは、ウインドシールドの投影領域の各区画領域と歪み補正パラメータとの対応関係を示す概念図である。 図１０は、実施形態２に係る映像表示システムの構成を示す概念図である。 図１１Ａは、歪み補正される画像の各区画領域に歪み補正パラメータを対応させた状態を示す概念図、図１１Ｂは、ウインドシールドの投影領域の各区画領域と歪み補正パラメータとの対応関係を示す概念図である。 図１２は、表示ずれ補正処理を説明する概念図である。 図１３は、変形例に係る映像表示システムの構成を示す概念図である。 図１４は、表示ずれ補正処理での姿勢変化の変化量と補正量との関係の一例を示すグラフである。 図１５は、表示部の変形例を示す概念図である。

（実施形態１）
（１）概要
本実施形態に係る映像表示システム１０は、図１及び図２に示すように、例えば、移動体本体としての自動車１００に用いられるヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Head-Up Display）である。本実施形態では、映像表示システム１０と、映像表示システム１０が設けられた自動車１００（移動体本体）と、を含む全体を移動体とする。

映像表示システム１０は、自動車１００のウインドシールド１０１（反射部材）に下方から画像を投影するように、自動車１００の車室内に配置されている。図２の例では、ウインドシールド１０１の下方のダッシュボード１０２内に、映像表示システム１０が配置されている。映像表示システム１０からウインドシールド１０１に画像が投影されると、ユーザ（運転者）２００は、ウインドシールド１０１に投影された画像を、自動車１００の前方（車外）に設定された対象空間４００内に表示された虚像３００として視認する。

ここでいう「虚像」は、映像表示システム１０から出射される画像光がウインドシールド１０１等の反射部材にて発散（反射）するとき、その発散光線によって、実際に物体があるように結ばれる像を意味する。そのため、自動車１００を運転しているユーザ２００は、図３に示すように、自動車１００の前方に広がる実景に重ねて、映像表示システム１０にて投影される虚像３００を見ることができる。したがって、映像表示システム１０によれば、種々の運転支援情報を虚像３００として実景と重ねて表示して、ユーザ２００に視認させることができる。運転支援情報は、例えば、車速情報、ナビゲーション情報、歩行者情報、前方車両情報、車線逸脱情報、及び車両コンディション情報等である。これにより、ユーザ２００は、ウインドシールド１０１の前方に視線を向けた状態から僅かな視線移動だけで、運転支援情報を視覚的に取得することができる。

なお、ウインドシールド１０１は、画像光をユーザ側に反射する反射機能を有し、かつ、ユーザがウインドシール１０１ドを介して実景を視認可能なように光を透過する透過機能も有する部材である。

対象空間４００に形成される虚像３００は、少なくとも第１虚像３０１と第２虚像３０２ａ，３０２ｂとの２種類の虚像を含んでいる。第１虚像３０１は、例えば、ナビゲーション情報として自動車１００の進行方向を示す情報であり、路面６００上に右折又は左折を示す矢印である。この種の第１虚像３０１は、拡張現実（ＡＲ：Augmented Reality）技術を用いて表示される画像であり、ユーザ２００から見た実景（路面６００、建物、周辺車両、及び歩行者等）における特定の位置に重畳して表示される。

第２虚像３０２ａは、例えば、ナビゲーション情報として前方直近の交差点までの距離を示す距離情報である。第２虚像３０２ｂは、例えば、自動車１００の現在の車速を示す車速情報である。第２虚像３０２ａ，３０２ｂは、対象空間４００の所定箇所（例えば下部）に表示される。

図３の例では、第１虚像３０１は、一例として、自動車１００の前方の丁字路上に「左折」を指示する矢印を表している。第２虚像３０２ａは、一例として、「５０ｍ」という直近の交差点までの距離を表している。第２虚像３０２ｂは、「２０ｋｍ／ｈ」という自動車１００の現在の車速を表示している。

対象空間４００に表示される虚像３００は、図２に示すように、映像表示システム１０の光軸５００に交差する仮想面５０１上に形成される。光軸５００は、自動車１００の前方の対象空間４００において、自動車１００の前方の路面６００に沿っている。虚像３００が形成される仮想面５０１は、路面６００に対して略垂直である。例えば、路面６００が水平面である場合には、虚像３００は鉛直面に沿って表示される。

映像表示システム１０は、図１に示すように、画像表示部２と、投影部３と、本体部１と、を備えている。画像表示部２は、表示画面２５を有し、表示画面２５に画像７００を表示する。投影部３は、画像表示部２の出力光により、画像７００に対応する虚像３００を対象空間４００に投影する。本体部１には、これら画像表示部２及び投影部３が設けられている。

このような本体部１が自動車１００に搭載された状態では、例えば、路面６００の状況、及び自動車１００の加減速等に起因して、本体部１の姿勢が自動車１００の姿勢と共に変化する。具体的には、例えば、自動車１００が減速等により前傾姿勢になれば本体部１も前傾姿勢となり、自動車１００が加速等により後傾姿勢になれば本体部１も後傾姿勢になる。映像表示システム１０の本体部１の姿勢が変化すると、虚像３００と実景との相対的な配置関係が変化する。そのため、例えば、本体部１の姿勢が変化した場合に、第１虚像３０１は、ユーザ２００から見た実景において本来重畳すべき特定の位置からずれた位置に表示される。

そこで、映像表示システム１０は、図４に示すように、表示ずれ補正部（第２補正部）２１３を備えている。表示ずれ補正部２１３は、本体部１の姿勢変化に応じて、第１虚像３０１が実景の特定の位置に表示されるように、対象空間４００での第１虚像３０１の表示位置を補正する。これにより、本体部１の姿勢変化に応じて、第１虚像３０１の表示位置が補正される。そのため、例えば、自動車１００に姿勢変化が生じても、映像表示システム１０は、第１虚像３０１を、ユーザ２００から見た実景において本来重畳すべき特定の位置に重畳して表示することが可能である。本実施形態では、第１虚像３０１及び第２虚像３０２のうち、第１虚像３０１の表示位置だけが、本体部１の姿勢変化に応じて補正され、第２虚像３０２の表示位置は、補正されない。なお、第１虚像３０１と一緒に第２虚像３０２の表示位置を補正してもよい。

また、映像表示システム１０では、虚像３００がウインドシールド１０１で反射したときに、虚像３００に歪みが生じる。そこで、映像表示システム１０は、図４に示すように、虚像３００の歪みを補正する歪み補正部（第１補正部）２１５を更に備えている。

このように、映像表示システム１０は、表示ずれ補正部２１３及び歪み補正部２１５を備えるため、虚像３００の歪みを補正しつつ、本体部１の姿勢が変化しても虚像３００と実景とのずれを防止することができる。

（２）構成
映像表示システム１０は、図１に示すように、本体部１と、画像表示部２と、投影部３とを備えている。本体部１は、例えば、筐体にて構成されている。本体部１内には、画像表示部２及び投影部３が設けられている。本体部１は、自動車１００のダッシュボード１０２内に固定される。本体部１は、筐体でなく、例えば、フレーム又は板材等であってもよい。

画像表示部２は、表示画面２５を有し、表示画面２５に画像７００を表示し、表示した画像７００を投影部３に向けて照射する。画像表示部２は、図１に示すように、表示部２０と、画像形成部２１と、を有している。表示部２０は、画像７００を表示し、表示した画像７００を表示部２０の前方に照射する。画像形成部２１は、表示部２０に表示される画像７００を形成する画像形成処理を実行する。

表示部２０に表示される画像７００は、図５に示すように、第１虚像３０１に対応する第１対応画像７２１と、第２虚像３０２ａ，３０２ｂに対応する第２対応画像７２２ａ，７２２ｂと、を含む。第１対応画像７２１は、例えば、自動車１００の目的地までの道案内用の矢印を示す矢印画像である。第２対応画像７２２ａは、例えば、自動車１００の前方直近の交差点までの距離を示す距離画像である。第２対応画像７２２ｂは、例えば、自動車１００の現在の車速を示す車速画像である。以下、矢印画像７２１、距離画像７２２ａ、車速画像７２２ｂとも記載する。

画像７００は、図５に示すように、第１対応画像７２１を含む第１画像７０１と、第２対応画像７２２ａ，７２２ｂを含む第２画像７０２と、を互いに画像合成することで構成されている。本実施形態では、第１画像７０１は、例えば１画面分の画像として形成されている。第２画像７０２は、帯状（例えば横長帯状）の画像として形成されている。画像７００は、第１画像７０１の下部に第２画像７０２が重畳されることで構成されている。第１対応画像７２１は、第１画像７０１の任意の位置に表示可能である。第２対応画像７２２ａ，７２２ｂは、第２画像（帯状の画像）７０２の特定位置に表示される。本実施形態では、第２対応画像７２２ａは、第２画像７０２の中央左寄りの位置に表示され、第２対応画像７２２ｂは、第２画像７０２の中央右寄りの位置に表示される。

画像７００は、図５に示すように、第１領域７０５と、第２領域７０６とを有する。第１領域７０５は、表示ずれ補正部２１３によって補正される領域であり、第１対応画像７２１が表示される領域である。第１領域７０５は、第１画像７０１のうち、第２画像７０２が重畳されない領域である。第２領域７０６は、表示ずれ補正部２１３によって補正される領域であり、第２対応画像７２２ａ，７２２ｂが表示される領域である。第２領域７０６は、第２画像７０２の画像領域と一致している。

より詳細には、自動車１００は、ＡＤＡＳ（advanced driverassistance system：先進運転システム）４と、車両ＣＡＮ（Controller AreaNetwork）５と、を備えている。ＡＤＡＳ４は、自動車１００のドライバーの運転操作を支援するシステムであり、例えば、自動車１００の周囲の物体情報（相対位置、速度）及び道路状態などの交通情報を有している。上記の自動車１００の周囲の物体情報は、例えば、ライダー、ミリ波又はカメラなどを用いた検知部で検知された情報である。また、上記の道路状態とは、例えば、路面の白線形状などの細かな情報である。車両ＣＡＮ５は、自動車１００に搭載された車内ネットワークであり、車両ＣＡＮ５には、例えば、自動車１００の車速を検出する車速センサ（不図示）及び、カーナビゲーション装置（不図示）が接続されている。したがって、車両ＣＡＮ５からは、自動車１００の車速情報、及び、ナビゲーション情報などの交通情報が取得可能である。

画像形成部２１は、車両ＣＡＮ５からは、ナビゲーション情報、及び車速センサの検出値（自動車１００の車速）を取得し、ＡＤＡＳ４からは、交通情報（例えば自車両１００の周囲の他車両との間隔の情報）を取得する。ナビゲーション情報は、例えば、自動車１００が向かう目的地までの走行経路、及び前方直近の交差点までの距離などである。

そして、画像形成部２１は、取得した自動車１００の車速情報に基づいて、図５に示すように、車速画像７２２ｂを含む第２画像７０２を形成し、形成した第２画像７０２を表示部２０に表示する。これにより、車速画像７２２ｂに対応する第２虚像３０２（すなわち自動車１００の車速を示す虚像）が対象空間４００の所定箇所（例えば下部）に表示される。この第２虚像３０２は、例えば、自動車１００の走行中、常に表示される。なお、第２画像７０２に、車速画像７２２ｂの代わりに、又は、車速画像７２２ｂと共に、交通情報画像（ＡＤＡＳ４から取得した交通情報を示す画像）を含めてもよい。これにより、第２虚像３０２として、自車両１００の車速を示す虚像の代わりに、又は、自車両１００の車速を示す虚像と共に、交通情報を示す虚像を表示できる。

また、画像形成部２１は、取得したナビゲーション情報に基づいて、自動車１００が前方直近の交差点に一定距離まで接近したと判定すると、図５に示すように、上記の交差点で進む方向を示す矢印画像７２１を含む第１画像７０１を形成する。また、画像形成部２１は、上記のカーナビゲーション情報に基づいて、上記の交差点までの距離を示す距離画像７２２ａを形成し、形成した距離画像７２２ａを、車速画像７２２ｂを含む第２画像７０２に追加する。そして、画像形成部２１は、第１画像７０１と第２画像７０２とを画像合成して表示部２０に出力する。これにより、自動車１００が前方直近の交差点に一定距離まで接近すると、矢印画像７２１に対応する第１虚像３０１が、対象空間４００中の実景の特定の位置に表示される。そして、距離画像７２２ａに対応する第２虚像３０２ａが、対象空間４００の所定箇所（例えば下部）に表示される。

なお、画像形成部２１は、一定時間毎に、車速情報及びナビゲーション情報を取得し直して、矢印画像７２１の大きさ及び配置、距離画像７２２ａで表示される距離、車速画像７２２ｂで表示される車速を更新する。

また、本体部１に姿勢変化が生じた場合は、虚像３００と実景との相対的な配置関係が変化する。このため、対象空間４００において、第１虚像３０１が、実景における本体重畳すべき特定の位置（例えば交差点）からずれた位置に表示される。例えば、自動車１００が後傾姿勢になると、ユーザ２００の視線が上がり、ユーザ２００から見た実景が相対的に下方に移動する。この結果、対象空間４００において、第１虚像３０１が、交差点よりも上がった位置に表示される。このため、画像形成部２１は、本体部１の姿勢変化を検出すると、検出した本体部１の姿勢変化に基づいて、表示画面２５での第１画像７０１の表示位置を補正する。この結果、対象空間４００において、第１虚像３０１の表示位置が、既定位置（デフォルト位置）から、交差点に沿って重なる位置へと補正される。

投影部３は、画像表示部２の表示画面２５からの出力光により、画像７００に対応する虚像３００を対象空間４００に投影する。本実施形態では、映像表示システム１０は上述したようにヘッドアップディスプレイであるため、投影部３は、ウインドシールド１０１（図２参照）に画像７００を投影する。投影された画像７００は、ウインドシールド１０１の投影領域１０５（図３参照）に投影される。

投影部３は、図１に示すように、第１ミラー３１と、第２ミラー３２と、を有している。第１ミラー３１及び第２ミラー３２は、画像表示部２から、出力光の光路上に、第１ミラー３１、第２ミラー３２の順で配置されている。より詳細には、第１ミラー３１は、画像表示部２の出力光が入射するように、画像表示部２の表示画面２５の前方に配置されている。第１ミラー３１は、画像表示部２の出力光を、第２ミラー３２に向けて反射する。第２ミラー３２は、第１ミラー３１で反射された画像表示部２の出力光が入射するような位置（例えば第１ミラー３１の前方下側の位置）に配置されている。第２ミラー３２は、第１ミラー３１で反射された画像表示部２の出力光を、上方（すなわちウインドシールド１０１）に向けて反射する。第１ミラー３１は、例えば凸面鏡であり、第２ミラー３２は、例えば凹面鏡である。

この構成により、投影部３は、画像表示部２の表示画面２５に表示された画像７００を、適当な大きさに拡大又は縮小して、投影画像としてウインドシールド１０１に投影する。この結果、対象空間４００に虚像３００が表示される。つまり、自動車１００を運転しているユーザ２００の視野内では、映像表示システム１０から投影された画像７００の虚像３００が、自動車１００の前方に広がる実景に重ねて表示される。

図４～図９Ｂを参照して、画像形成部２１及び表示部２０について詳しく説明する。

画像形成部２１は、図４に示すように、入力処理部２１１と、描画処理部２１２と、表示ずれ補正部２１３（第２補正部）と、画像合成部２１４と、歪み補正部２１５（第１補正部）と、ジャイロセンサ２１６（センサ）と、を備えている。なお、本実施形態では、センサとしてジャイロセンサ２１６を用いるが、ジャイロセンサ２１６に限定されず、自動車１００の姿勢変化を検出可能なセンサであれば、どのようなセンサでもよい。

入力処理部２１１は、ＡＤＡＳ４及び車両ＣＡＮ５から各種情報を入力する。例えば、入力処理部２１１は、車両ＣＡＮ５から、カーナビゲーション情報として、自動車１００の目的地までの走行経路、及び自動車１００の前方直近の交差点までの距離などの情報を入力する。また、入力処理部２１１は、車両ＣＡＮ５から、自動車１００の車速情報を入力する。入力処理部２１１は、入力した各種情報を描画処理部２１２に出力する。また、入力処理部２１１は、ＡＤＡＳ４から交通情報を取得する。

ジャイロセンサ２１６は、本体部１の姿勢変化を検出するセンサであり、例えば、本体部１のピッチ角を検出する。本体部１のピッチ角は、本体部１の左右方向に延びた軸線周りの回転角である。本体部１は自動車１００に固定されているため、本体部１の姿勢変化は、自動車１００の姿勢変化と同じである。このため、ジャイロセンサ２１６は、自動車１００の姿勢変化（すなわちピッチ角）を検出することで、本体部１の姿勢変化（すなわちピッチ角）を検出する。自動車１００のピッチ角は、自動車１００の左右方向に延びた軸線周りの回転角である。ジャイロセンサ２１６は、検出した姿勢変化の情報を、姿勢信号として、表示ずれ補正部２１３に出力する。本実施形態では、本体部１の姿勢変化を検出するセンサとして、ジャイロセンサ２１６を用いるが、ジャイロセンサに限定されない。

描画処理部２１２は、入力処理部２１１から出力された各種情報に基づいて、画像７００を構成する第１画像７０１（図６Ｂ参照）及び第２画像７０２（図６Ａ）を別々に描画する。

より詳細には、描画処理部２１２は、図６Ａに示すように、上記の各種情報に含まれる自動車１００の車速の情報などに基づいて、自動車１００の車速を表す車速画像（第２対応画像）７２２ｂなどを描画する。また、描画処理部２１２は、上記のカーナビゲーション情報に基づいて、自動車１００が前方直近の交差点に一定距離まで接近したと判定すると、上記の交差点までの距離を示す距離画像（第２対応画像）７２２ａを描画する。そして、描画処理部２１２は、描画した距離画像７２２ａ及び車速画像７２２ｂを含む第２画像７０２を形成し、形成した第２画像７０２を画像合成部２１４に出力する。

なお、描画処理部２１２は、自動車１００が前方直近の交差点に一定距離まで接近していないと判定した場合は、距離画像７２２ａを描画しない。したがって、この場合は、第２画像７０２には、距離画像７２２ａは含まれない。

また、描画処理部２１２は、図６Ｂに示すように、上記の各種情報に含まれるカーナビゲーション情報に基づいて、自動車１００が前方直近の交差点に一定距離まで接近したと判定する。このように判定した場合、描画処理部２１２は、道案内用の矢印画像（第１対応画像）７２１を描画して、描画した矢印画像７２１を含む第１画像７０１を形成して、形成した第１画像７０１を表示ずれ補正部２１３に出力する。

なお、描画処理部２１２は、一定時間毎に、矢印画像７２１の配置及び大きさを更新して、第１画像７０１を形成し直し、形成し直した第１画像７０１を表示ずれ補正部２１３に出力する。これにより、矢印画像７２１に対応する第１虚像３０１が、自動車１００の進行に応じて実景の特定の位置（例えば前方直近の交差点）に重畳されて表示される。

また、描画処理部２１２は、一定時間毎に、距離画像７２２ａの表示内容及び車速画像７２２ｂの表示内容を最新の内容に更新して第２画像７０２を形成し直し、形成し直した第２画像７０２を画像合成部２１４に出力する。これにより、距離画像７２２ａに対応する第２虚像３０２ａの表示内容、及び、車速画像７２２ｂに対応する第２虚像３０２ｂの表示内容が、最新の内容に更新される。

表示ずれ補正部２１３は、ジャイロセンサ２１６から出力される姿勢信号（すなわち本体部１の姿勢変化）に基づいて、表示部２０での第１画像７０１の表示位置を補正する。すなわち、本体部１の姿勢が変化すると、本体部１と実景との相対的な配置関係がずれる。この結果、第１虚像３０１が、実景の特定の位置からずれた位置に重畳されて表示される。このため、表示ずれ補正部２１３は、第１虚像３０１が実景の特定の位置に重畳されて表示されるように、表示部２０での第１画像７０１の表示位置を補正する。この補正を、表示ずれ補正とも記載する。

より詳細には、表示ずれ補正部２１３は、図４に示すように、バッファメモリ２１７を備えている。バッファメモリ２１７は、一画面分の画像を一時的に保存可能なメモリであり、例えばＶＲＡＭ（Video RAM）などで構成されている。

表示ずれ補正部２１３は、図７に示すように、描画処理部２１２から出力された第１画像７０１をバッファメモリ２１７に一時的に保存する。そして、表示ずれ補正部２１３は、本体部１の姿勢変化に応じてバッファメモリ２１７の読出開始位置Ｐ１を基準位置Ｐ１ａから変更し、変更した読出開始位置Ｐ１（例えば位置Ｐ１ｂ）から第１画像７０１を読み出す。この結果、本体部１の姿勢変化に応じて、第１画像７０１の表示位置が補正される。

より詳細には、表示ずれ補正部２１３は、ジャイロセンサ２１６からの姿勢信号に基づいて本体部１に姿勢変化が生じたと判定すると、上記の姿勢信号から本体部１の姿勢変化の変化量を求める。表示ずれ補正部２１３は、求めた変化量を相殺するように、表示部２０での画像７００（図５参照）の表示位置を補正する補正量を求める。この補正量は、表示部２０の表示画面２５において画像７００の表示位置を変位させる長さである。表示ずれ補正部２１３は、求めた補正量に応じて、読出開始位置Ｐ１を基準位置Ｐ１ａから第１画像７０１の上下方向にずれた位置Ｐ１ｂに変更する。なお、基準位置Ｐ１ａは、例えば、保存された第１画像７０１の左上角部の位置である。そして、表示ずれ補正部２１３は、変更した読出開始位置Ｐ１（位置Ｐ１ｂ）から、保存された第１画像７０１を読み出す。

なお、表示ずれ補正部２１３は、保存した第１画像７０１を読み出すときは、読出開始位置Ｐ１を読出後の画像の左上角部の位置とする一画面分の画像を、第１画像７０１として読み出す。このため、図７に示すように、読出後の第１画像７０１での矢印画像７２１の表示位置（点線で図示）は、読出前の第１画像７０１での矢印画像７２１の表示位置（二点鎖線で図示）と比べて上下方向（図７の例示では下方）にずれる。このように、表示部２０での第１画像７０１の表示位置が上下方向に補正される。

また、表示ずれ補正部２１３は、上記の姿勢信号に基づいて、本体部１に姿勢変化が生じていない判定すると、読出開始位置Ｐ１を基準位置Ｐ１ａに設定し、設定した読出開始位置Ｐ１（基準位置Ｐｌａ）から、保存した第１画像７０１を読み出す。このため、読出後の第１画像７０１での矢印画像７２１の表示位置は、読出前の第１画像７０１での矢印画像７２１の表示位置と同じになる。すなわち、表示部２０での第１画像７０１の表示位置は、補正されない。

そして、表示ずれ補正部２１３は、読み出した第１画像７０１を画像合成部２１４に出力する。

画像合成部２１４は、図５に示すように、描画処理部２１２から出力された第２画像７０２（図６Ａ参照）と、表示ずれ補正部２１３から出力された第１画像７０１（図６Ｂ参照）とを画像合成して画像７００（図５参照）を形成する。本実施形態では、画像合成部２１４は、一画面分の画像である第１画像７０１の下部に、横長帯状の画像である第２画像７０２を重畳して合成することで、画像７００を形成する。そして、画像合成部２１４は、形成した画像７００を歪み補正部２１５に出力する。

歪み補正部２１５は、表示部２０に表示される画像７００の歪みを補正する。本実施形態では、歪み補正部２１５は、画像合成部２１４から出力された画像（すなわち表示ずれ補正部２１２で補正された画像）７００に歪み補正を行う。すなわち、画像合成部２１４から出力された画像７００は、表示部２０の表示画面２５に表示されて、ウインドシールド１０１の投影領域１０５に投影される。そして、投影された画像７００の画像光は、ウインドシールド１０１の投影領域１０５で反射して対象空間４００に虚像３００を形成する。その際、ウインドシールド１０１の投影領域１０５での反射で画像光が歪み、この結果、虚像３００が歪む。このため、歪み補正部２１５は、虚像３００の上記の歪みを無くすために、虚像３００の上記の歪みを相殺する歪みを画像７００に形成する。

歪み補正部２１５は、図４に示すように、バッファメモリ２１８と、記憶部２１９と、を備えている。バッファメモリ２１８は、画像合成部２１４から出力された第１画像７０１を一時的に保存するメモリであり、例えばＶＲＡＭなどで構成されている。バッファメモリ２１８は、第１画像７０１を保存する保存領域２２０を有する。記憶部２１９は、歪み補正部２１５による歪み補正で用いる複数（例えば１６個）の歪み補正パラメータＵ１２～Ｕ４４（図９Ｂ参照）を保存している。

歪み補正部２１５は、図８に示すように、画像合成部２１４から出力された画像７００を、バッファメモリ２１８の保存領域２２０に一時的に保存する。そして、歪み補正部２１５は、保存した画像７００の各部に対して、記憶部２１９に保存された歪み補正パラメータＵ１１～Ｕ４４に基づいて、歪み補正を行う。そして、歪み補正部２１５は、補正した画像７００を表示部２０に出力する。表示部２０に出力された画像７００は、表示部２０の表示画面２５に表示される。歪み補正部２１５で補正された画像（すなわち表示画面２５に表示される画像）７００には、ウインドシールド１０１の投影領域１０５での反射で生じる歪みを相殺する歪みが形成されている。

より詳細には、図９Ａに示すように、バッファメモリ２１８の保存領域２２０は、複数の区画領域２２０ｓを有している。同様に、図９Ｂに示すように、表示部２０の表示画面２５も複数の区画領域２５ｓ（第１区画領域）を有し、ウインドシールド１０１の投影領域１０５も複数の区画領域１０５ｓ（第２区画領域）を有している。各区画領域２２０ｓ、各区画領域２５ｓ及び各区画領域１０５ｓはそれぞれ、例えば縦横にメッシュ状に区画されている。図９Ａ及び図９Ｂの例では、各区画領域２２０ｓ、各区画領域２５ｓ及び各区画領域１０５ｓはそれぞれ、縦４つ、横４つ、計１６つに区画化されている。各区画領域２２０ｓ，２５ｓ，１０５ｓの大きさは、複数の画素分の大きさである。なお、各区画領域２２０ｓ，２５ｓ，１０５ｓの大きさは、複数の画素分の大きさに限定されず、一画素分の大きさであってもよい。

保存領域２２０の各区画領域２２０ｓは、表示画面２５の各区画領域２５ｓに一対一に対応しており、表示画面２５の各区画領域２５ｓは、投影領域１０５の各区画領域１０５ｓに一対一に対応している。つまり、保存領域２２０の各区画領域２２０ｓ、表示画面２５の対応する各区画領域２５ｓ、投影領域１０５の対応する各区画領域１０５ｓにはそれぞれ、画像７００の同じ部分が保存、表示又は反射される。

各歪み補正パラメータＵ１１～Ｕ４４は、図９Ｂに示すように、投影領域１０５の各区画領域１０５ｓに対応しており、各区画領域１０５ｓで表示部２０の出力光が反射するときに生じる歪みを相殺（補正）する値になっている。なお、歪み補正パラメータＵ１１～Ｕ４４は、投影領域１０５の各区画領域１０５ｓの代表点（例えば左上角部の位置）に関する関数式として設定されてもよいし、投影領域１０５の各区画領域１０５ｓに対応付けられた数値であってもよい。なお、投影領域１０５の各区画領域１０５ｓは、表示画面２５の各区画領域２５ｓに対応するため、各歪み補正パラメータＵ１１～Ｕ４４は、表示画面２５の各区画領域２５ｓとも対応する。

歪み補正部２１５は、図９Ａに示すように、画像合成部２１４から出力された画像７００をバッファメモリ２１８の保存領域２２０に保存すると、保存した画像７００を、保存領域２２０の各区画領域２２０ｓに合わせて複数の画像領域７００ｓに分けられる。なお、画像７００の各画像領域７００ｓは、保存領域２２０の各区画領域２２０ｓに対応するため、表示画面２５の各区画領域２５ｓ、及び、投影領域１０５の各区画領域１０５ｓとも対応する。

そして、歪み補正部２１５は、保存領域２２０に保存された画像７００の各画像領域７００ｓに対して、投影領域１０５の対応する区画領域２５ｓに対応する歪み補正パラメータＵ１１～Ｕ４４に基づいて、歪み補正を行う。図９Ａでは、画像７００の各画像領域７００ｓには、各画像領域７００ｓに対応する歪み補正パラメータＵ１１～Ｕ４４が図示されている。したがって、画像７００の各画像領域７００ｓは、各画像領域７００ｓに図示された歪み補正パラメータＵ１１～Ｕ４４で歪み補正される。

なお、各歪み補正パラメータＵ１１～Ｕ４４は、表示画面２５の各区画領域２５ｓにも対応する。したがって、表示画面２５の各区画領域２５ｓにも、各区画領域２５ｓに応じて歪み補正パラメータＵ１１～Ｕ４４が対応している。そして、画像７００の各画像領域７００ｓは、表示画面２５において各画像領域７００ｓが表示される区画領域２５ｓに対応する歪み補正パラメータＵ１１～Ｕ４４に基づいて、歪み補正されている。

この歪み補正により、画像７００が投影領域１０５に照射されたときに、画像７００の各画像領域７００ｓに行われた歪み補正と、投影領域１０５の対応する各区画領域２５ｓでの反射で画像光に生じる歪みとが相殺されて、虚像３００の歪みが無くなる。

表示部２０は、図４に示すように、液晶パネル２０１、光源装置２０２、及び表示制御部２０３を有している。液晶パネル２０１は、画像形成部２１で形成された画像７００を表示する。光源装置２０２は、液晶パネル２０１に表示された画像７００を液晶パネル２０１の前方に照らし出す。表示制御部２０３は、液晶パネル２０１及び光源装置２０２を制御する。

液晶パネル２０１は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）である。液晶パネル２０１は、光源装置２０２の前方に配置されている。液晶パネル２０１の前面（すなわち光源装置２０２とは反対側の表面）が、表示画面２５を構成する。表示画面２５に画像７００が表示される。

光源装置２０２は、液晶パネル２０１のバックライトとして用いられる。光源装置２０２の出力光は、液晶パネル２０１を透過して表示画面２５から出力される。光源装置２０２は、発光ダイオード又はレーザダイオード等の固体発光素子を用いて、液晶パネル２０１の背面の略全域に光を照射する面光源である。

表示制御部２０３は、画像形成部２１から表示部２０に出力された画像７００に基づいて、液晶パネル２０１を駆動することで、表示画面２５に画像７００を表示させる。また、表示制御部２０３は、光源装置２０２を点灯させて、液晶パネル２０１に表示された画像７００を液晶パネル２０１の前方に照らし出す。このとき液晶パネル２０１の前方に照らし出された光は、液晶パネル２０１に表示された画像７００を反映した光（画像光）である。したがって、液晶パネル２０１に表示された画像は、光源装置２０２の出力光によって、液晶パネル２０１の前方に投影される。

ここで、描画処理部２１２、表示ずれ補正部２１３、歪み補正部２１５、及び表示制御部２０３はそれぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ及びメモリを有するマイクロコンピュータで構成されている。言い換えれば、描画処理部２１２、表示ずれ補正部２１３、歪み補正部２１５、及び表示制御部２０３は、プロセッサ及びメモリを有するコンピュータにて実現されている。プロセッサがメモリに格納されているプログラムを実行することで、コンピュータが描画処理部２１２、表示ずれ補正部２１３、歪み補正部２１５、又は表示制御部２０３として機能する。プログラムはメモリに予め記録されているが、インターネット等の電気通信回線を通じて、又はメモリカード等の記録媒体に記録されて提供されてもよい。

このように構成された映像表示システム１０によれば、虚像３００の歪みを補正しつつ、本体部１の姿勢が変化しても虚像３００と実景とのずれを防止することができる。より詳細には、歪み補正部２１５と表示ずれ補正部２１３とを備えるため、虚像３００の歪み補正と、本体部１の姿勢変化に対する虚像３００の表示位置の補正と、を行うことができる。その際、表示部２０の表示画面２５の各区画領域２５ｓには、それら各区画領域２５ｓに応じた歪み補正パラメータＵ１１～Ｕ４４が対応している。そして、歪み補正部２１５は、表示画面２５において画像７００の各画像領域７００ｓが表示される各区画領域２５ｓに対応する歪み補正パラメータＵ１１～Ｕ４４に基づいて、画像７００の各画像領域７００ｓに歪み補正を行う。このため、表示ずれ補正部２１３による画像７００の表示位置の補正があっても、歪み補正部２１３による補正で、虚像３００の歪みを適切に補正することができる。

（実施形態２）
上記の実施形態１では、表示ずれ補正（すなわち表示部２０での画像７００の表示位置の補正）の後に歪み補正（すなわち画像７００の歪み補正）が行われたが、本実施形態２では、歪み補正の後に表示ずれ補正が行われる。以下、本実施形態２について、上記の実施形態１と同じ部分は同一参照符号を付して説明を省略し、実施形態１と異なる部分を中心に説明する。

実施形態２の画像形成部２１は、図１０に示すように、実施形態１の画像形成部２１（図４）と比べて、表示ずれ補正部２１３、画像合成部２１４、及び歪み補正部２１５の処理順番が異なる。より詳細には、描画処理部２１２の後段に歪み補正部２１５（第１補正部）が配置され、歪み補正部２１５の後段に表示ずれ補正部２１３（第２補正部）が配置され、表示ずれ補正部２１３の後段に画像合成部２１４が配置される。

すなわち、描画処理部２１２で描画された第２画像７０２は、画像合成部２１４に出力される。また、描画処理部２１２で描画された第１画像７０１は、歪み補正部２１５に出力される。歪み補正部２１５は、描画処理部２１２で描画された第１画像７０１に歪み補正を行って、補正した第１画像７０１を表示ずれ補正部２１３に出力する。表示ずれ補正部２１３は、歪み補正部２１５で歪み補正された第１画像７０１の表示部２０での表示位置を補正し、補正した第１画像７０１を画像合成部２１４に出力する。画像合成部２１４は、描画処理部２１２から出力された第２画像７０２と、表示ずれ補正部２１３から出力された第１画像７０１とを画像合成して画像７００を形成する。そして、画像合成部２１４は、形成した画像７００を表示部２０に出力する。

実施形態２では、歪み補正の後に表示ずれ補正が行われる。このため、歪み補正部２１５は、画像７００に対して、後段の表示ずれ補正部２１３で表示部２０での画像７００の表示位置を補正する分、歪み補正を行う範囲をずらして歪み補正を行う。

より詳細には、歪み補正部２１５は、ジャイロセンサ２１６から出力される姿勢信号に基づいて、表示ずれ補正部２１３が画像７００の表示位置を補正するときの補正量を予測する。より詳細には、歪み補正部２１５は、ジャイロセンサ２１６から出力される姿勢信号に基づいて、表示ずれ補正部２１５の後述の処理と同様の処理で、上記の補正量を求める。このように歪み補正部２１５が求めた補正量は、歪み補正部２１５での歪み補正の処理開始時と、後段の表示ずれ補正部２１３での表示ずれ補正の処理開始時との時間間隔が十分に短い場合は、後段の表示ずれ補正部２１３が求める補正量の近似値となる。このため、歪み補正部２１５が求めた補正量を、後段の表示ずれ補正部２１３が画像７００の表示位置を補正するときの補正量として用いる。

なお、歪み補正部２１５での歪み補正の処理開始時と、後段の表示ずれ補正部２１３での表示ずれ補正の処理開始時との時間間隔が十分に短くない場合は、予測器を用いて、上記の補正量を予測してもよい。より詳細には、この場合、歪み補正部２１５は、一定時間前から現時点までの間にジャイロセンサ２１６から出力される姿勢信号と、上記の予測器とを用いて、後段の表示ずれ補正部２１３が画像７００の表示位置を補正するときの補正量を予測計算する。なお、上記の予測器としては、一定時間前から現時点までの間の複数の時刻で検出した複数の検出値から、次の時刻の検出値を予測する周知の回路を用いることができる。

そして、歪み補正部２１５は、図１１Ｂに示すように、表示画面２５の区画領域２５ｓに対応した歪み補正パラメータＵ１１～Ｕ４４を、表示画面２５おいて、上記の予測した補正量に基づいてずれた区画領域２５ｓに対応させ直す。すなわち、歪み補正部２１５は、表示画面２５の区画領域２５ｓに対応する歪み補正パラメータＵ１１～Ｕ４４を、予測した補正量を相殺するように、予測した補正量と同量で、予測した補正量の補正方向とは反対方向の区画領域２５ｓに対応させ直す。図１１Ｂの例示では、例えば、上記の予測した補正量は、表示部２０での画像７００の表示位置を一区画領域２５ｓ分下げる値である。この場合は、歪み補正部２１５は、表示画面２５において、歪み補正パラメータＵ１１～Ｕ４４を、上記の予測した補正量を相殺するように、一区画領域２５ｓ分上にずれた区画領域２５ｓに対応させ直す。

なお、図１１Ｂの例示では、歪み補正パラメータＵ１１～Ｕ４４を、一区画領域２５ｓ分上にずれた区画領域２５ｓに対応させ直している。このため、歪み補正パラメータＵ１１～Ｕ４４のうちの一番上の４つの歪み補正パラメータＵ１１,Ｕ１２,Ｕ１３,Ｕ１４は、表示画面２５から外れるため、図示省略されている。また、表示画面２５の各区画領域２５ｓの一番下の４つの区画領域２５ｓには、対応させ直す歪み補正が無いので、歪み補正は図示されていない。

このように、歪み補正パラメータＵ１１～Ｕ４４を対応させ直すと、表示画面２５の各区画領域２５ｓのうちの一部（図１１Ｂでは各区画領域２５ｓのうちの一番下の４つの区画領域２５ｓ）には、歪み補正パラメータＵ１１～Ｕ４４が対応しなくなる。このため、歪み補正パラメータＵ１１～Ｕ４４を対応させ直すことを考慮して、最初に歪み補正パラメータＵ１１～Ｕ４４を表示画面２５に設定する際に、表示画面２５よりも広い範囲に歪み補正パラメータを設定していてもよい。

そして、歪み補正部２１５は、図１１Ａに示すように、画像７００の各画像領域７００ｓに対して、表示画面２５の対応する区画領域２５ｓに対応させ直された歪み補正パラメータＵ１１～Ｕ４４に基づいて、歪み補正を行う。換言すれば、歪み補正部２１５は、画像７００の各画像領域７００ｓに対して、表示画面２５において画像７００の各画像領域７００ｓが表示される各区画領域２５ｓに対応させ直された歪み補正パラメータＵ１１～Ｕ４４に基づいて、歪み補正を行う。図１１Ａの例では、画像７００の各画像領域７００ｓには、各画像領域７００ｓに行われる歪み補正の歪み補正パラメータＵ２１～Ｕ４４が図示されている。各画像領域７００ｓに図示された歪み補正パラメータＵ１１～Ｕ４４は、表示画面２５において各画像領域７００ｓに対応する各区画領域２５ｓに図示された歪み補正パラメータ（図１１Ｂ）に対応している。

なお、表示画面２５の各区画領域２５ｓと投影領域１０５の各区画領域１０５ｓとは対応している。このため、上記のように表示画面２５の各区画領域２５ｓと各歪み補正パラメータＵ１１～Ｕ４４との対応関係を対応させ直すことで、投影領域１０５の各区画領域１０５ｓと各歪み補正パラメータＵ１１～Ｕ４４との対応関係も、同様に対応させ直されている。

このように歪み補正された画像７００は、後段の表示ずれ補正部２１３で画像７００の表示位置が補正される分、歪み補正される範囲がずれて歪み補正されている。すなわち、画像７００の各画像領域７００ｓは、表示画面２５において各画像領域７００ｓが表示される各区画領域２５ｓに対応させ直された歪み補正パラメータＵ１１～Ｕ４４で歪み補正されている。

なお、上記の説明では、画像７００において歪み補正される範囲をずらす際、表示画面２５に着目して表示画面２５の各区画領域２５ｓと歪み補正パラメータＵ１１～Ｕ４４との対応関係を対応させ直した。しかし、表示画面２５の各区画領域２５ｓと、投影領域１０５の各区画領域１０５ｓと、保存領域２２０の各区画領域２２０ｓとは、互いに対応している。このため、表示画面２５の代わりに投影領域１０５に着目して、投影領域１０５の各区画領域１０５ｓと歪み補正パラメータＵ１１～Ｕ４４との対応関係を対応させ直してもよい。また、表示画面２５の代わりに保存領域２２０に着目して、保存領域２２０の各区画領域２２０ｓと歪み補正パラメータＵ１１～Ｕ４４との対応関係を対応させ直してもよい。

そして、歪み補正部２１５は、歪み補正した画像７００を表示ずれ補正部２１３に出力する。

表示ずれ補正部２１３は、ジャイロセンサ２１６から出力される姿勢信号（すなわち本体部１の姿勢変化を表す信号）に基づいて、歪み補正部２１５から出力された画像７００に表示ずれ補正を行う。より詳細には、表示ずれ補正部２１３は、図１２に示すように、歪み補正部２１５から出力された画像７００をバッファメモリ２１７に一時的に保存する。そして、表示ずれ補正部２１３は、実施形態１と同様に、ジャイロセンサ２１６から出力される姿勢信号に基づいて、画像７００の表示位置を補正する補正量を求める。表示ずれ補正部２１３は、保存した画像７００に対して、上記の実施形態１と同様に、表示ずれ補正を行う。

図１２の例示では、表示ずれ補正部２１３は、表示部２０での画像７００の表示位置を、一画像領域７００ｓ分下にずれるように補正する。すなわち、表示ずれ補正部２１３は、バッファメモリ２１７において、読出開始位置Ｐ１を基準位置Ｐ１ａから一画像領域７００ｓ分上にずれた位置Ｐ１ｂに変更して、保存した画像７００を読み出す。これにより、上記の実施形態１で説明したように、画像７００の構図が一画像領域分下に補正される。この結果、表示部２０での画像７００の表示位置が一画像領域７００ｓ分下方に補正される。

このように、表示ずれ補正部２１３の表示ずれ補正で、画像７００の表示位置が補正されると、この補正で、歪み補正部２１５で歪み補正の範囲がずらされた分が相殺される。例えば、歪み補正部２１５で、歪み補正の補正範囲（すなわち各歪み補正パラメータＵ１１～Ｕ４４）が一画像領域７００ｓ分上にずらされ（図１１Ａ参照）、後段の表示ずれ補正部２１３で、画像７００が一画像領域７００ｓ分下に補正される（図１２参照）。よって、補正された画像７００が表示部２０に表示されると、画像７００の各画像領域７００ｓは、表示部２０の表示画面２５において画像領域７００ｓが表示される区画領域２５ｓに対応させ直す前に対応された歪み補正パラメータＵ１１～Ｕ４４で補正される。この結果、画像７００が投影領域１０５に照射されたとき、画像７００の各画像領域７００ｓに施された歪み補正パラメータＵ１１～Ｕ４４は、投影領域１０５の対応する区画領域１０５ｓで生じる歪みと相殺して、虚像３００の歪みが無くなる。

（変形例）
上記の実施形態１及び２は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記の実施形態１及び２は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。さらに、上記の実施形態１及び２に係る態様は、単体の映像表示システムで具現化されることに限らない。例えば、映像表示システム１０を備える移動体、映像表示システム１０を用いた映像表示方法で、上記の実施形態１及び２に係る態様が具現化されてもよい。また、上記の映像表示方法をコンピュータに実行させるためのプログラム、このプログラムを記憶した記憶媒体等で、上記の実施形態１及び２に係る態様が具現化されてもよい。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

（変形例１）
上記の実施形態１では、画像合成部２１４は、表示ずれ補正部２１３と歪み補正部２１５との間に配置されたが、図１３に示すように、歪み補正部２１５と表示部２０との間に配置されてもよい。この場合は、描画処理部２１２と画像合成部２１４との間に、歪み補正部２３０が追加される。歪み補正部２３０は、歪み補正部２１５と同様に構成されている。すなわち、描画処理部２１２から出力された第２画像７０２は、歪み補正部２１５で歪み補正されて、画像合成部２１４に出力される。画像合成部２１４は、歪み補正部２１５から出力された第１画像７０１と、歪み補正部２１５から出力された第２画像７０２とを画像合成した画像７００を形成する。そして、画像合成部２１４は、形成した画像７００を表示部２０に出力する。

（変形例２）
上記の実施形態１では、表示ずれ補正部２１３が、第１画像７０１の表示位置を補正するときの補正量Ｈ１は、本体部１の姿勢変化の変化量（ピッチ角）α１の大きさに対して、非線形であってもよい。この場合は、補正量Ｈ１は、図１４に示すように、変化量α１の大きさに応じて変化する。例えば、変化量α１が所定値未満のとき（すなわち変化量α１が比較的小さいとき）は、補正量Ｈ１を比較的小さく又はゼロにし、変化量α１が所定値以上のときは、補正量Ｈ１を変化量α１に比例させてもよい。これにより、自動車１００のアイドリング時のように本体部１の姿勢変化の変化量α１が比較的小さいときは、表示ずれ補正を行わず、本体部１の姿勢変化の変化量α１がある程度大きいときだけ、表示ずれ補正を行うことができる。これにより、自動車１００のアイドリング時の小さな振動に対しては、虚像３００の表示位置を補正しないようにできる。なお、補正量Ｈ１を変化量α１に対して、常に線形に変化させてもよい。

（変形例３）
上記の実施形態１では、歪み補正部２１５のバッファメモリ２１８は、表示ずれ補正部２１３のバッファメモリ２１７とは別のバッファメモリであるが、１つのバッファメモリを各バッファメモリ２１８，２１７として用いてもよい。

（変形例４）
上記の実施形態１では、本体部１の姿勢変化は、本体部１のピッチ方向の変化であったが、本体部１のヨー方向の変化でもよい。この場合は、読出開始位置Ｐ１は、本体部１のヨー角に応じて左右に変動される。この場合、表示ずれ補正部２１３は、画像７００の表示位置を、表示画面２５の左右方向に補正する。そして、歪み補正部２１５は、歪み補正パラメータＵ１１～Ｕ４４を、表示画面２５の各区画領域２５ｓにおいて、画像７００の表示位置の補正量に基づいて左右方向にずれた区画領域２５ｓに対応させ直す。また、本体部１の姿勢変化は、ロール方向の変化でもよい。この場合は、読出開始位置Ｐ１に対して、ロール角に応じて回転させるように画像７００が読み出される。この場合、表示ずれ補正部２１３は、画像７００の表示位置を、表示画面２５において所定位置（読出開始位置Ｐ１）を中心に回転するように補正する。そして、歪み補正部２１５は、歪み補正パラメータＵ１１～Ｕ４４を、表示画面２５の各区画領域２５ｓにおいて、画像７００の表示位置の補正量に基づいて所定位置を中心に回転する方向にずれた区画領域２５ｓに対応させ直す。なお、ヨー方向とは、本体部１（すなわち自動車１００）の上下方向の軸線周りの方向であり、ヨー角とは、ヨー方向の回転角である。ロール方向とは、本体部１の前後方向の軸線周りの角度であり、ロール角とは、ロール方向の回転角である。

（変形例５）
上記の実施形態１では、投影部３は、少なくとも光学素子を有していればよく、第１ミラー３１及び第２ミラー３２の２つのミラーを有することは必須でなく、ミラーを１つのみ、又は３つ以上有していてもよい。さらに、投影部３は、例えばレンズ等、ミラー以外の光学部品を有していてもよい。

（変形例６）
上記の実施形態１では、映像表示システム１０は、自動車１００の進行方向の前方に設定された対象空間４００に虚像３００を投影する構成に限らず、例えば、自動車１００の進行方向の側方、後方、又は上方等に虚像３００を投影してもよい。

（変形例７）
上記の実施形態１では、映像表示システム１０は、自動車１００に用いられるヘッドアップディスプレイに限らず、例えば、二輪車、電車、航空機、建設機械、及び船舶等、自動車１００以外の移動体本体にも適用可能である。さらに、映像表示システム１０は、移動体に限らず、例えば、アミューズメント施設で用いられてもよい。また、映像表示システム１０は、ヘッドマウントディスプレイ（ＨＭＤ：Head Mounted Display）等のウェアラブル端末、医療設備、又は据置型の装置として用いられてもよい。また、映像表示システム１０は、例えば、電子ビューファインダ等として、デジタルカメラ等の機器に組み込まれて使用されてもよい。

（変形例８）
上記の実施形態１では、描画処理部２１２、歪み補正部２１５、表示ずれ補正部２１３及び表示制御部２０３は、互いに異なるＣＰＵ及びメモリで構成されている。しかし、１つのＣＰＵ及び１つのメモリを、描画処理部２１２、歪み補正部２１５、表示ずれ補正部２１３及び表示制御部２０３で共用してもよい。また、１つのＣＰＵ及び１つのメモリを、描画処理部２１２、歪み補正部２１５、表示ずれ補正部２１３及び表示制御部２０３のうちの何れか３つ又は２つで共有してもよい。

（変形例９）
上記の実施形態１では、表示部２０は、液晶パネル２０１を備えた構成であったが、このような構成に限定されない。この変形例９では、表示部２０Ａは、図１５に示すように、表示部２０Ａの表示画面２５の背面からレーザ光を走査して画像７００を形成するように構成される。

より詳細には、表示部２０Ａは、拡散透過型のスクリーン２３と、スクリーン２３に対してスクリーン２３の背後から光を照射する照射部２４と、を有している。照射部２４は、走査型の光照射部であって、スクリーン２３に対して光Ｋ１を照射する。これにより、スクリーン２３の前面又は背面（ここでは前面）からなる表示画面２５には、照射部２４からの光Ｋ１によって画像７００が描画され、スクリーン２３を透過する光Ｋ１により、対象空間４００に虚像３００（図２参照）が形成される。

照射部２４は、光（例えばレーザ光）Ｋ１を出力する光源２４１と、光源２４１からの光Ｋ１を走査する走査部２４２と、レンズ２４３と、を有している。光源２４１は、光Ｋ１を出力するレーザモジュールからなる。走査部２４２は、光源２４１からの光Ｋ１を反射してレンズ２４３を介してスクリーン２３に照射する。その際、走査部２４２は、光Ｋ１の反射方向を変化させることで、スクリーン２３の表示画面２５に照射される光を表示画面２５上で走査する。ここで、走査部２４２は、表示画面２５の縦方向及び横方向に対し、二次元的に光Ｋ１を走査する、ラスタスキャン（Raster Scan)を行う。つまり、走査部２４２は、表示画面２５に形成される輝点を走査することで、表示画面２５に二次元の画像（例えば画像７００）を形成する。輝点は、光Ｋ１がスクリーン２３の表示画面２５で交わる点である。走査部２４２は、例えば、ＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）技術を用いた微小な走査ミラーを有している。つまり、走査部２４２は、光Ｋ１を反射する光学素子（ミラー部）を含み、光学素子を回転させることで、光源２４１からの光Ｋ１を、光学素子の回転角度（振れ角）に応じた向きに反射する。これにより、走査部２４２は、光源２４１からの光Ｋ１を走査する。この走査部２４２は、光学素子を、互いに直交する２軸を中心に回転させることで、二次元的に光Ｋ１を走査するラスタスキャンを実現する。

なお、この変形例９では、表示部２０Ａの表示画面２５が有する複数の区画領域２５ｓの各々の大きさは、特に限定されないが、表示部２０Ａでの表示画面２５の分解能で区画可能な最小の大きさでもよい。言い換えると、例えば横方向に走査した後に縦方向に移動し、横方向に走査するようなラスタスキャンを走査部２４２が行う場合、各区画領域２５ｓの大きさ（縦の長さ及び横の長さ）は、縦方向に移動する移動量に相当する大きさであってもよい。また、縦方向に走査した後に横方向に移動し、縦方向に走査するラスタスキャンを走査部２４２が行う場合、各区画領域２５ｓの大きさは、横方向に移動する移動量に相当する大きさであってもよい。

（変形例１０）
上記の実施形態１では、画像７００を第１画像７０１と第２画像７０２とに分けて作成し、第１画像７０１及び第２画像７０２を画像合成して形成するが、このように限定されない。例えば、第１画像７０１と第２画像７０２とに分けずに、画像７００を形成し、画像７００のうち、第１画像７０１に対応する範囲だけに表示ずれ補正を行ってもよい。

（まとめ）
第１の態様に係る映像表示システム（１０）は、表示部（２０）と、投影部（３）と、本体部（１）と、を備える。表示部（２０）は、画像（７００）を表示する。投影部（３）は、表示部（２０）の出力光により、画像（７００）に対応する虚像（３００）を対象空間（４００）に投影する。本体部（１）は、表示部（２０）及び投影部（３）が設けられる。画像形成部（２１）は、表示部（２０）に表示される画像（７００）を形成する。画像形成部（２１）は、第１補正部（２１５）と、第２補正部（２１３）と、を備える。第１補正部（２１５）は、画像（７００）の歪みを補正する第１補正処理を実行する。第２補正部（２１３）は、本体部（１）の姿勢変化を表す姿勢信号に基づいて、表示部（２０）での画像（７００）の表示位置を補正する第１補正処理を実行する。表示部（２０）の表示画面（２５）は、複数の区画領域（２５ｓ）を有する。画像（７００）は、複数の画像領域（７００ｓ）を有する。表示画面（２５）の区画領域（２５ｓ）には、虚像３００の歪みを補正する歪み補正パラメータ（Ｕ１１～Ｕ４４）が対応している。第１補正部（２１５）は、表示画面（２５）における複数の画像領域（７００ｓ）の各々について、画像領域（７００ｓ）が表示される区画領域（２５ｓ）に対応する歪み補正パラメータ（Ｕ１１～Ｕ４４）に基づいて、画像領域（７００ｓ）に歪み補正を行う。

この構成によれば、虚像（３００）の歪みを補正しつつ、本体部（１）の姿勢が変化しても虚像（３００）と実景とのずれを防止することができる。より詳細には、第１補正部（２１５）と第２補正部（２１３）とを備えるため、虚像（３００）の歪み補正と、本体部（１）の姿勢変化に対する虚像（３００）の表示位置の補正と、を行うことができる。その際、表示部（２０）の表示画面（２５）の区画領域（２５ｓ）には、虚像（３００）の歪みを補正する歪み補正パラメータ（Ｕ１１～Ｕ４４）が対応している。第１補正部（２１５）は、表示画面（２５）における画像領域（７００ｓ）が表示される区画領域（２５ｓ）に対応する歪み補正パラメータ（Ｕ１１～Ｕ４４）に基づいて、画像（７００）の画像領域（７００ｓ）に歪み補正を行う。このため、第２補正部（２１３）による画像（７００）の表示位置の補正があっても、第１補正部（２１５）による歪み補正で、虚像（３００）の歪みを適切に補正することができる。

第２の態様に係る映像表示システム（１０）では、第１の態様において、表示部（２０）の出力光は、反射部材（１０１）の投影領域（１０５）に投影され、投影領域（１０５）で反射されて対象空間（４００）に虚像（３００）を結像する。表示画面（２５）の区画領域（２５ｓ）を第１区画領域（２５ｓ）とする。投影領域（１０５）は、複数の第２区画領域（１０５ｓ）を有する。投影領域（１０５）の複数の第２区画領域（１０５ｓ）は、表示画面（２５）の複数の第１区画領域（２５ｓ）に一対一に対応する。表示画面（２５）の複数の第１区画領域（２５ｓ）の各々において、第１区画領域（２５ｓ）に対応した歪み補正パラメータ（Ｕ１１～Ｕ４４）は、第１区画領域（２５ｓ）に対応する第２区画領域（１０５ｓ）に対応する。第１補正部（２１５）は、複数の第１区画領域（２５ｓ）の各々において、前記歪み補正パラメータ（Ｕ１１～Ｕ４４）を用いて、対応する第２区画領域（１０５ｓ）で表示部（２０）の出力光が反射するときに生じる歪みを補正する。

この構成によれば、歪み補正パラメータ（Ｕ１１～Ｕ４４）は、対応する第２区画領域（１０５ｓ）で表示部（２０）の出力光が反射するときに生じる歪みを補正するため、対象物（１０１）での出力光の反射で生じる虚像の歪みを補正することができる。

第３の態様に係る映像表示システム（１０）では、第１又は第２の態様において、第１補正部（２１５）は、第２補正部（２１３）によって補正された画像（７００）の歪みを補正する。

この構成によれば、第２補正部（２１３）による補正（画像（７００）の表示位置の補正）が先に実行され、その後に第１補正部（２１５）による補正（歪み補正）が実行される。このため、第１補正部（２１５）による補正を実行するとき、第２補正部（２１３）の補正による画像（７００）の表示位置の変更を考慮する必要がなくなる。この結果、第２補正部（２１３）の処理負担を軽減できる。

第４の態様に係る映像表示システム（１０）では、第１～第３の態様のいずれか１つの態様において、第２補正部（２１３）は、第１補正部（２１５）によって歪み補正された画像（７００）の表示部（２０）での表示位置を補正する。第１補正部（２１５）は、第２補正部（２１３）が画像（７００）の表示位置を補正するときの補正量を予測する。第１補正部（２１５）は、歪み補正パラメータ（Ｕ１１～Ｕ４４）を、表示画面（２５）において、予測した補正量の分ずれた位置にある区画領域（２５ｓ）に対応させ直す。第１補正部（２１５）は、対応させ直した歪み補正パラメータ（Ｕ１１～Ｕ４４）に基づいて、画像（７００）の画像領域（７００ｓ）の歪み補正を行う。

この構成によれば、第１補正部（２１５）による補正（歪み補正）が先に実行され、その後に第２補正部（２１３）による補正（画像（７００）の表示ずれ補正）が実行される。その際、第１補正部（２１５）は、歪み補正パラメータ（Ｕ１１～Ｕ４４）を、表示画面（２５）において、予測した補正量の分ずれた位置にある区画領域（２５ｓ）に対応させ直す。そして、第１補正部（２１５）は、対応させ直した歪み補正パラメータ（Ｕ１１～Ｕ４４）に基づいて、画像（７００）の画像領域（７００ｓ）の歪み補正を行う。すなわち、歪み補正の後に画像（７００）の表示位置が補正されるため、その表示位置の補正分を相殺するように、事前に、歪み補正パラメータ（Ｕ１１～Ｕ４４）と表示画面（２５）の区画領域（２５ｓ）との対応関係を対応させ直しておく。このため、第１補正部（２１５）による歪み補正が先に実行され、その後に第２補正部（２１３）による表示ずれ補正が実行されても、第２補正部（２１３）による表示ずれ補正に影響されずに、第１補正部（２１５）による歪み補正を適切に実行できる。

第５の態様に係る映像表示システム（１０）では、第１～４の態様のいずれか１つの態様において、姿勢信号は、本体部（１）の姿勢変化を検出するジャイロセンサ（２１６）の出力信号である。

この構成によれば、本体部（１）の姿勢変化として、本体部（１）の角速度又は角加速度を検出することができる。

第６の態様に係る映像表示システム（１０）では、第１～５の態様のいずれか１つの態様において、第２補正部（２１３）が画像（７００）の表示位置を補正したときの補正量（Ｈ１）は、本体部（１）の姿勢変化の変化量（α１）に対して非線形である。

この構成によれば、本体部（１）の姿勢変化が小さい場合は、その姿勢変化と比べて、第２補正部（２１３）による補正の補正量を十分に小さくし又はゼロできる。また、本体部（１）の姿勢変化がある程度大きい場合は、その姿勢変化に応じて、第２補正部（２１３）による補正の補正量を大きくできる。これにより、本体部（１）に小さな振動が発生した場合、その振動に対する第２補正部（２１３）の補正により、虚像（３００）が振動して見えることを防止できる。

第７の態様に係る映像表示システム（１０）では、第１～６の態様のいずれか１つの態様において、表示部（２０）に表示される画像（７００）は、第１領域（７０５）と、第２領域（７０６）と、を有する。第１領域（７０５）は、第２補正部（２１３）によって補正される。第２領域（７０６）は、第２補正部（２１３）によって補正されない。

この構成によれば、虚像（３００）として、本体部（１）の姿勢変化に応じて表示位置が補正される虚像（３００）と、表示位置が補正されない虚像（３００）とを同時に表示することができる。

第８の態様に係る映像表示システム（１０）では、第１～７の態様のいずれか１つの態様において、姿勢信号を出力するセンサ（２１６）を更に備える。

この構成によれば、姿勢信号を出力するセンサ（２１６）を更に備えた映像表示システム（１０）を提供することができる。

第９の態様に係る移動体は、映像表示システム（１０）と、移動体本体（１００）と、を備える。映像表示システム（１０）は、第１～８の態様のいずれか１つの態様に記載の映像表示システムである。移動体本体（１００）は、映像表示システム（１０）が設けられる。

この構成によれば、上記の映像表示システム（１０）を備えた移動体を提供することができる。

第１０の態様に係る映像表示方法は、表示部（２０）と、投影部（３）と、本体部（１）と、を備えた映像表示システム（１０）を用いた映像表示方法である。表示部（２０）は、画像（７００）を表示する。投影部（３）は、表示部（２０）の出力光により、画像（７００）に対応する虚像（３００）を対象空間（４００）に投影する。本体部（１）は、表示部（２０）及び投影部（３）が設けられる。上記の映像表示方法は、画像形成処理を含む。画像形成処理は、表示部（２０）に表示される画像（７００）を形成する。画像形成処理は、第１補正処理と、第２補正処理と、を含む。第１補正処理では、画像（７００）の歪みを補正する。第２補正処理では、本体部（１）の姿勢変化を表す姿勢信号に基づいて、表示部（２０）での画像（７００）の表示位置を補正する。表示部（２０）の表示画面（２５）は、複数の区画領域（２５ｓ）を有する。画像（７００）は、複数の画像領域（７００ｓ）を有する。表示画面（２５）の前記複数の区画領域（２５ｓ）の各々には、虚像（３００）の歪みを補正する歪み補正パラメータ（Ｕ１１～Ｕ４４）が対応している。第１補正処理は、歪み補正処理を含む。歪み補正処理では、表示画面（２５）における複数の画像領域（７００ｓ）の各々について、画像領域（７００ｓ）が表示される区画領域（２５ｓ）に対応する歪み補正パラメータ（Ｕ１１～Ｕ４４）に基づいて、画像領域（７００ｓ）に歪み補正が行われる。

この態様によれば、虚像（３００）の歪みを補正しつつ、本体部（１）の姿勢が変化しても虚像（３００）と実景とのずれを防止することができる。より詳細には、第１補正処理と第２補正処理とを含むため、虚像（３００）の歪み補正と、本体部（１）の姿勢変化に対する虚像（３００）の表示位置の補正と、を行うことができる。その際、表示部（２０）の表示画面（２５）の区画領域（２５ｓ）には、虚像（３００）の歪みを補正する歪み補正パラメータ（Ｕ１１～Ｕ４４）が対応している。第１補正処理では、表示画面（２５）における画像領域（７００ｓ）が表示される区画領域（２５ｓ）に対応する歪み補正パラメータ（Ｕ１１～Ｕ４４）に基づいて、画像（７００）の画像領域（７００ｓ）に歪み補正を行う。このため、第２補正処理による画像（７００）の表示位置の補正があっても、第１補正処理による歪み補正で、虚像（３００）の歪みを適切に補正することができる。

第１１の態様に係るプログラムは、コンピュータに、第１０の態様に記載の映像表示方法を実行させるためのプログラムである。

この構成によれば、汎用のコンピュータを用いた場合でも、虚像（３００）の歪みを補正しつつ、本体部（１）の姿勢が変化しても虚像（３００）と実景とのずれを防止することができる。

３ 投影部
１０ 映像表示システム
２０，２０Ａ 表示部
２５ 表示画面
２５ｓ 区画領域（第１区画領域）
１００ 移動体本体
１０１ ウインドシールド（反射部材）
１０５ｓ 区画領域（第２区画領域）
２１３ 表示ずれ補正部（第２補正部）
２１５ 歪み補正部（第１補正部）
２１６ ジャイロセンサ（センサ）
３００ 虚像
４００ 対象空間
７００ 画像
７００ｓ 画像領域
７０５ 第１領域
７０６ 第２領域
α１ 変化量
Ｈ１ 補正量
Ｕ１１～Ｕ４４ 歪み補正パラメータ

Claims (8)

1. 移動体本体に設けられる映像表示システムであって、
   画像を表示する表示部と、
   前記表示部の出力光により、前記画像に対応する虚像を対象空間に投影する投影部と、
   前記表示部及び前記投影部が設けられる本体部と、
   前記表示部に表示される前記画像を形成する画像形成部と、を備え、
   前記画像形成部は、
   前記画像に歪み補正を行う第１補正部と、
   前記移動体本体の走行中における前記本体部の姿勢変化を表す姿勢信号に基づいて、前記表示部での前記画像の表示位置を補正する第２補正部と、を備え、
   前記表示部の表示画面は、複数の区画領域を有し、
   前記画像は、複数の画像領域を有し、
   前記表示画面の前記複数の区画領域の各々には、前記虚像の歪みを補正する歪み補正パラメータが対応しており、
   前記第１補正部は、前記画像における前記複数の画像領域の各々について、画像領域が表示される区画領域に対応する前記歪み補正パラメータに基づいて、前記画像領域に前記歪み補正を行い、
   前記第１補正部は、前記第２補正部によって補正された前記画像に前記歪み補正を行い、
   前記表示部に表示される前記画像は、
   前記第２補正部によって補正される第１領域と、
   前記第２補正部によって補正されない第２領域と、を有する
   映像表示システム。
2. 前記表示部の前記出力光は、反射部材の投影領域に投影され、前記投影領域で反射されて前記対象空間に前記虚像を結像し、
   前記表示画面の前記区画領域を第１区画領域とし、
   前記投影領域は、複数の第２区画領域を有し、
   前記投影領域の前記複数の第２区画領域は、前記表示画面の前記複数の第１区画領域に一対一に対応し、
   前記表示画面の前記複数の第１区画領域の各々において、第１区画領域に対応した前記歪み補正パラメータは、前記第１区画領域に対応する第２区画領域に対応し、
   前記第１補正部は、前記複数の第１区画領域の各々において、前記歪み補正パラメータを用いて、対応する前記第２区画領域で前記出力光が反射するときに生じる歪みを補正する
   請求項１に記載の映像表示システム。
3. 前記姿勢信号は、前記本体部の姿勢変化を検出するジャイロセンサの出力信号である
   請求項１又は２に記載の映像表示システム。
4. 前記第２補正部が前記画像の表示位置を補正したときの補正量は、前記本体部の姿勢変化の変化量に対して非線形である
   請求項１～３のいずれか１項に記載の映像表示システム。
5. 前記姿勢信号を出力するセンサを更に備える
   請求項１～４のいずれか１項に記載の映像表示システム。
6. 請求項１～５のいずれか１項に記載の映像表示システムと、
   前記映像表示システムが設けられる移動体本体と、を備える
   移動体。
7. 画像を表示する表示部と、
   前記表示部の出力光により、前記画像に対応する虚像を対象空間に投影する投影部と、
   前記表示部及び前記投影部が設けられる本体部と、を備え、移動体本体に設けられる映像表示システムを用いた映像表示方法であって、
   前記表示部に表示される前記画像を形成する画像形成処理を含み、
   前記画像形成処理は、
   前記画像に歪み補正を行う第１補正処理と、
   前記移動体本体の走行中における前記本体部の姿勢変化を表す姿勢信号に基づいて、前記表示部での前記画像の表示位置を補正する第２補正処理と、を含み、
   前記表示部の表示画面は、複数の区画領域を有し、
   前記画像は、複数の画像領域を有し、
   前記表示画面の前記複数の区画領域の各々には、前記虚像の歪みを補正する歪み補正パラメータが対応しており、
   前記第１補正処理は、前記画像における前記複数の画像領域の各々について、画像領域が表示される区画領域に対応する前記歪み補正パラメータに基づいて、前記画像領域に前記歪み補正を行う歪み補正処理を含み、
   前記第１補正処理は、前記第２補正処理によって補正された前記画像に前記歪み補正を行い、
   前記表示部に表示される前記画像は、
   前記第２補正処理によって補正される第１領域と、
   前記第２補正処理によって補正されない第２領域と、を有する
   映像表示方法。
8. コンピュータに、
   請求項７に記載の映像表示方法を実行させるためのプログラム。

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