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Abstract

【課題】 仮想マーカーの視認性を改善した表示システムを提供する。【解決手段】 本発明の表示システム１００は、ＨＵＤ１３０により自車の進行方向等の案内をするための車両形状を表した仮想マーカーＤを表示する。表示システム１００は、前方車両Ｘとの車間距離Ｌを計測し、車間距離Ｌに応じて仮想マーカーＤの表示位置や表示サイズを決定する。車間距離Ｌが小さくなれば、仮想マーカーＤが自車の手前にシフトするように表示され、車間距離Ｌが大きくなれば、仮想マーカーＤが自車の遠方にシフトするように表示される。車間距離Ｌがより短くなると、仮想マーカーＤの一部が自車に吸収するように非表示にされ、さらに短くなると仮想マーカーＤが完全に非表示になる。【選択図】 図４

Description

本発明は、ヘッドアップディスプレイを利用した表示システムに関し、特に、自車を誘導または案内するための仮想マーカーを表示するシステムに関する。
運転者を支援するための情報を表示する１つの手段として、ヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤと略す）が実用化されている。典型的なＨＵＤは、車内に設置された投射装置からのフロントガラス上またはそこに備え付けられたスクリーン上に画像を投射し、運転者は、フロントガラス越しの現実空間にあたかも物体が存在するかのように投射された画像の虚像を視認することができる。ＨＵＤを利用すると、運転者の視線方向に運転支援情報を表示することができるため、車内の液晶ディスプレイ等を見る場合と比較して、運転者の視線移動を減らすことができる。
特許文献１は、自車の仮想車両をＨＵＤにより表示し、例えば、車線変更を伴うとき、走行コースを表す矢印画像上を走行する仮想車両を動画で表示させ、運転者に自車の走行進路を視覚的に予告している。
特開２０１６−１８２８９１号公報
ＨＵＤにより仮想マーカーを表示するときの従来の課題について説明する。仮想マーカーは、自車の進行方向を誘導するために表示されるものであり、例えば、図８（Ａ）に示すように、車両形状を呈した仮想マーカー２０がフロントガラス上に投射され、運転者は、その視線方向において仮想マーカー２０の虚像を実空間に重ねて視認することができる。仮想マーカー２０は、例えば、ナビゲーション機能と連動し、交差点の右左折や車線変更などの進行方向を表示することができる。運転者は、自車前方の仮想マーカー２０の動きを見ることで自車の進行方向を予期する。特に、夜間の走行時や悪天候時などの視界が良好でないとき、仮想マーカー２０は、運転者にとって有益な情報である。
前方車両Ｘと自車との車間距離が一定であれば、運転者は、前方車両Ｘと自車との間に仮想マーカー２０を視認するができるが、自車と前方車両Ｘとの車間距離が短くなると、運転者は、前方車両と重畳する位置に仮想マーカー２０を視認することになり、仮想マーカー２０が見難くなってしまう。これを避けるため、図８（Ｂ）に示すように、仮想マーカー２０の表示位置を側方に移動させ、仮想マーカー２０の視認性を保つことが可能であるが、このような処理を行った場合、運転者は、仮想マーカー２０の移動に従って側方へ進行すると勘違いしたり、あるいは、前方車両Ｘと仮想マーカー２０のどちらに視点を合わせれば良いか混乱するおそれがある。
本発明は、上記従来の課題を解決するものであり、仮想マーカーの視認性を改善した表示システムを提供することを目的とする。
本発明に係る表示システムは、自車の前方を走行する前方車両を検出する検出手段と、前記前方車両との間の車間距離を計測する計測手段と、自車の進行方向等の案内をするための仮想マーカー用の画像を自車のフロントガラスに向けて投射する投射手段と、前記車間距離に応じて前記仮想マーカーの虚像の表示位置が可変するように前記投射手段を制御する制御手段とを有する。
ある実施態様では、前記制御手段は、前記車間距離が小さくなるにつれ前記仮想マーカーの虚像の表示位置を手前にシフトさせる。ある実施態様では、前記制御手段は、前記車間距離が第１の値以下になったとき前記仮想マーカーの虚像の一部を非表示にする。ある実施態様では、前記制御手段は、前記仮想マーカーの虚像が自車と重なる部分を非表示にする。ある実施態様では、前記制御手段は、前記車間距離が前記第１の値より小さい第２の値以下になったとき、前記仮想マーカーの虚像を完全に非表示にする。ある実施態様では、前記制御手段は、前記車間距離に応じて前記仮想マーカーの大きさを段階的に可変する。ある実施態様では、前記制御手段は、前記検出手段により検出された前方車両の大きさに基づき前記仮想マーカーの大きさを決定する。ある実施態様では、前記制御手段は、自車が停止したとき、前記車間距離の大小にかかわらず、前記仮想マーカーの虚像を非表示にする。ある実施態様では、前記仮想マーカーは、車両形状を表した画像であり、前記車両形状のリア部分を非表示にする。ある実施態様では、表示システムはさらに、運転者の視線または顔の向きを検出する検出手段を含み、前記制御手段は、前記検出手段の検出結果に基づいて前記仮想マーカーの虚像が表示される位置を制御する。
本発明によれば、前方車両との車間距離に応じて仮想マーカーの虚像が表示される位置を可変するようにしたので、仮想マーカーの良好な視認性を確保することができる。また、車間距離が小さくなり仮想マーカーの虚像が自車と重なる場合には、重なる部分を非表示にするようにしたので、仮想マーカーの視認性がさらに向上する。
本発明の実施例に係る表示システムの構成を示すブロック図である。 本発明の実施例に係るＨＵＤの構成の一例を示す図である。 本発明の実施例に係る表示制御プログラムの機能的な構成を示す図である。 本実施例に係るＨＵＤよる仮想マーカーの表示例を示す図である。 本実施例による仮想マーカーの表示位置と車間距離との関係を模式的に示した側面図である。 本実施例に係る表示システムにおいて、車間距離が徐々に短くなるときの仮想マーカーの表示例ある。 本実施例に係る表示システムにおいて、車間距離が徐々に短くなるときの仮想マーカーの表示例ある。 本発明の他の実施例による仮想マーカーの表示例である。 従来の仮想マーカーを表示するときの課題を説明する図である。
本発明に係る表示システムは、ＨＵＤに代表される画像投射装置を含み、ＨＵＤにより車両のフロントガラスまたはそのスクリーン上に種々の画像を投射または照射する機能を有する。運転者は、その視線方向においてＨＵＤによりフロントガラス上に投射された画像の虚像を視認することができる。
次に、本発明の実施例について図面を参照して説明する。図１は、本発明の実施例に係る表示システムの構成を示すブロック図である。本実施例に係る表示システム１００は、撮像カメラ１１０、物体検出部１２０、ＨＵＤ１３０、記憶部１４０、Ｉ／Ｆ部１５０、制御部１６０を含んで構成される。
撮像カメラ１１０は、少なくとも自車の前方を撮像する１つまたは複数の車載カメラを含む。撮像カメラ１１０は、自車の前方を走行する前方車両を撮像し、撮像した画像データを制御部１６０へ提供する。この画像データは、自車の前方を走行する前方車両の検出や、前方車両の種別（自家用車、トラック、バス）またはサイズの判定に使用され得る。また、撮像カメラ１１０は、ステレオカメラであってもよく、この場合、ステレオカメラによって撮像された前方車両までの距離を計測することができる。
さらに撮像カメラ１１０は、自車の内部空間を撮像する撮像カメラを含むことができ、運転者の顔を撮像する。この場合、撮像カメラ１１０は、ステアリング近傍、あるいはインスツルメンツパネル内に設けられる。撮像カメラ１１０により撮像された画像データは、制御部１６０へ提供され、制御部１６０は、運転者の視線方向または顔の向きを検出することができる。
物体検出部１２０は、自車周辺に存在する物体の有無、物体までの距離等を検出する。物体検出部１２０は、例えば、ミリ波レーダーや赤外線レーザ等である。
ＨＵＤ１３０は、自車のフロントガラスまたはスクリーン上に画像を投射し、運転者の視線方向に投射画像の虚像を表示させる。図２は、ＨＵＤ１３０の構成の一例を示す図である。ＨＵＤ１３０は、光源１３１、光源１３１からの光を集光する光学系１３２、光学系１３２から入射された光を画像データに基づき変調する光変調手段１３３、光変調手段１３３により変調された画像を投射する投射光学系１３４、投射光学系１３４の例えば、光軸や焦点距離などを調整するためのアクチュエータ１３５を含む。
光変調手段１３３は、例えば、液晶デバイス、あるいは複数の可変ミラーが２次元的に配置されたディジタルミラーデバイス（ＤＭＤ）などから構成される。光変調手段１３３は、制御部１６０から提供される画像データに基づき光学的に変調された投射画像を生成する。制御部１６０は、例えば、1秒間に３０フレームあるいは６０フレームの画像データを光変調手段１３３へ提供し、光変調手段１３３は、この連続する画像データに基づき投射画像を生成する。
本実施例では、制御部１６０は、車両形状を表す仮想マーカー用の画像データを光変調手段１３３に提供し、投射光学系１３４は、仮想マーカー用の画像データにより変調された画像をフロントガラス上に投射する。表示システム１００がＩ／Ｆ部１５０を介してナビゲーション装置に接続されたとき、ＨＵＤ１３０は、ナビゲーション装置から提供された仮想マーカー用の画像データ（例えば、交差点案内、車線変更、走行速度などを案内する画像データ）に基づき生成された画像を投射する。
投射光学系１３４は、例えば、レンズや凹面鏡等の光学部材を含み、光変調手段１３３によって生成された画像をフロントガラス上に投射する。アクチュエータ１３５は、例えば、投射光学系１３４のレンズの位置やミラーの角度等を調整する。ある実施態様では、投射光学系１３４は、制御部１６０からの制御信号に基づき投射光学系１３４の焦点距離や光軸を調整し、運転者が見る投射画像の虚像の位置や大きさを可変することができる。なお、表示システム１００は、複数のＨＵＤ１３０を搭載し、それぞれのＨＵＤ１３０の投射画像を表示させるものであってもよい。
記憶部１４０は、表示システム１００にとって必要な情報を格納する。例えば、ＨＵＤ１３０により投射される仮想マーカー用の画像データを格納したり、その他、表示システム１００が実行するためのプログラムを格納することができる。ある実施態様では、記憶部１４０は、前方車両との車間距離に応じて仮想マーカーの表示形態を変更するため、仮想マーカーの表示位置やサイズが異なるような種々の仮想マーカー用の画像データを格納することができる。また、仮想マーカー用の画像データは、２次元座標で定義される画像データのほか、３次元座標で定義される画像データであることができる。仮想マーカー用の画像データは、少なくとも車両の後部（リア）を含み、好ましくは、車両の後部から前部までの車両全体が表された画像データである。
Ｉ／Ｆ部１５０は、表示システム１００と外部機器との接続を可能にし、本実施例では、Ｉ／Ｆ部１５０を介してナビゲーション装置１５２（またはナビゲーション機能を有する電子装置）が接続される。ナビゲーション装置１５２は、ＧＰＳ信号や自立航法センサ（例えば、加速度センサや角速度センサなど）により自車位置を算出する機能、自車位置周辺の道路地図データを表示する機能、現在地から目的地までの経路を探索し、探索された経路を案内する機能などを備えている。ナビゲーション装置１５２による表示機能は、ＨＵＤ１３０とは別に、液晶などのディスプレイ装置などを備えるものであってもよい。ナビゲーション装置１５２が接続されたとき、制御部１６０は、ナビゲーション装置１５２と連携し、ナビゲーション装置１５２によって目的地までの経路が案内されるときに、ナビゲーション装置１５２から提供される案内情報に基づき、交差点の右左折や車線変更などの進行方向を案内する仮想マーカーを表示させることができる。
制御部１６０は、表示システム１００の各部を制御し、好ましい態様では、制御部１６０は、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含むマイクロコントローラ等を含み、表示システム１００の動作を制御するための表示制御プログラムを実行する。
図３は、本実施例の表示制御プログラムの機能的な構成を示す図である。表示制御プログラム２００は、前方車両検出部２１０、車間距離計測部２２０、表示位置決定部２３０、表示サイズ決定部２４０、投射制御部２５０を含む。
前方車両検出部２１０は、撮像カメラ１１０により撮像された画像データや物体検出部１２０の検出結果に基づき、自車の前方を走行する前方車両を検出する。ある実施態様では、前方車両検出部２１０は、撮像された画像データに基づき前方車両のサイズや車両種別を判別する。
車間距離計測部２２０は、前方車両検出部２１０の検出結果に基づき検出された前方車両と自車との間の車間距離を計測する。例えば、図４に示すように、前方車両Ｘが検出されたとき、自車から前方車両Ｘまでの直線的な車間距離Ｌを計測する。車間距離Ｌは、物体検出部１２０の赤外線レーザやミリ波レーダーによる検出結果、あるいはステレオカメラの撮像結果から算出することができる。車間距離計測部２２０は、前方車両が検出されている場合には、一定の時間間隔で繰り返し車間距離を計測する。また、前方車両検出部２１０によって前方車両が検出されていない場合には、車間距離計測部２２０は、車間距離の計測を行わない。
表示位置決定部２３０は、車間距離計測部２２０によって計測された車間距離に基づき仮想マーカーの表示位置を決定する。ここで、仮想マーカーの表示位置とは、図４に示すように、運転者がその視線方向においてフロントガラス上に投射された仮想マーカーの虚像Ｄを実空間で見ることができる位置である。表示位置決定部２３０は、車間距離が短くなるにつれ前方車両が自車に接近するため、前方車両と仮想マーカーとが重複しないように仮想マーカーの表示位置を手前にシフトさせ、反対に、車間距離が大きくなるにつれ前方車両が自車から離れるため、仮想マーカーの表示位置を遠方にシフトさせるように、仮想マーカーの表示位置を決定する。
図４Ａに、仮想マーカーの表示位置と車間距離との関係を示す。自車Ｍと前方車両Ｘとの車間距離Ｌが計測され、車間距離Ｌに応じて仮想マーカーが表示される。例えば、車間距離がＬ１のとき、運転者は、その視線方向Ｓにおいて仮想マーカーの虚像Ｄ１を距離Ｐ１で見ることができ、車間距離がＬ２（Ｌ１＞Ｌ２）のとき、運転者は、仮想マーカーの虚像Ｄ２を距離Ｐ２で見ることができ（Ｐ１＞Ｐ２）、車間距離が小さくなるにつれ、仮想マーカーの表示位置が段階的に手前にシフトする。そして、車間距離がＬ２よりもさらに小さいＬ３になり、仮想マーカーの虚像Ｄ３を距離Ｐ３で見るとき（Ｐ２＞Ｐ３）、運転者の視線方向Ｓには、仮想マーカーの虚像Ｄ３が自車Ｍと重なる部分Ｑが生じ、この重なる部分Ｑが非表示にされる。これにより、あたかも仮想マーカーの後部が自車に吸収されるが如く表示されることになる。車間距離がＬ３よりもさらに小さい閾値以下のＬ４になると、仮想マーカーの虚像の全体が自車に重複するため、仮想マーカーの虚像が完全に非表示にされ、あたかも仮想マーカーの全体が自車に吸収されるよう見える。運転者の視線方向Ｓにおいて仮想マーカーの虚像が自車と重複する位置は、自車Ｍのボンネット等の形状、運転者の視線の高さ、仮想マーカーのサイズ等から既知であり、車間距離Ｌに応じて仮想マーカーの表示位置を可変するとき、仮想マーカーの表示位置が仮想マーカーの虚像と自車との重複する位置に到達した場合には、仮想マーカーの虚像の一部または全部を非表示にする制御が行われる。
仮想マーカーの虚像が非表示になった状態から車間距離が徐々に大きくなると、自車から仮想マーカーが飛び出すが如く仮想マーカーの虚像が表れるように表示される。前方車両が存在しないとき、あるいは車間距離がある閾値以上であるとき、仮想マーカーの表示位置は自車から最も離れる。このように、車間距離に応じて、仮想マーカーが自車にフェードアウトまたはフェードインするように、仮想マーカーの表示位置を制御する。
仮想マーカーの表示位置を可変する方法は任意であるが、１つの実施態様では、車間距離に応じた仮想マーカー用の画像データを複数用意し、その中から車間距離に応じた画像データを選択する。それぞれの画像データは、各フレーム内の決められた座標位置に仮想マーカーの画像を描写しており、例えば、車間距離が短い画像データであれば、フレームの手前側の座標位置に仮想マーカーの画像が描写され、車間距離が長いときの画像データであれば、フレームの奥側の座標位置に仮想マーカーの画像が描写される。また、仮想マーカーの虚像の一部を非表示にする場合には、仮想マーカーの画像の一部が描写され、仮想マーカーの虚像の全部を非表示にする場合には、仮想マーカーの画像が完全に消去される。但し、このような複数の画像データを予め準備する以外にも、車間距離に応じてリアルタイムでそのような仮想マーカー用の画像を生成するようにしてもよい。また、別の実施態様では、制御部１６０は、車間距離に基づきアクチュエータ１３５を介して投射光学系１３４の投射角度や焦点距離などを制御し、これにより、仮想マーカーの表示位置を変化させるようにしてもよい。
表示サイズ決定部２４０は、車間距離に応じて仮想マーカーのサイズを決定する。表示サイズ決定部２４０は、車間距離が短くなるにつれ、前方車両が接近して大きくなるので、それに合わせて仮想マーカーのサイズを大きくし、反対に、車間距離が大きくなるにつれ、前方車両が離れて小さくなるので、それに合わせて仮想マーカーのサイズを小さくする。１つの好ましい態様では、車間距離が小さくなるにつれ仮想マーカーのサイズを段階的に大きくし、車間距離が大きくなるにつれて仮想マーカーのサイズを段階的に小さくするように、表示サイズを制御する。
表示サイズを可変する方法は任意であるが、１つの実施態様では、上記したように車間距離に応じた仮想マーカー用の画像データを準備しあるいは生成する場合には、フレーム内に描写される仮想マーカーの画像サイズを車間距離の応じて異ならせる。また、別の実施態様では、制御部１６０は、車間距離に基づきアクチュエータ１３５を介して投射光学系１３４の投射角度や焦点距離などを制御し、これにより、仮想マーカーの表示サイズを変化させるようにしてもよい。
さらに好ましい態様では、表示サイズ決定部２４０は、前方車両検出部２１０により検出された前方車両の大きさに基づき仮想マーカーのサイズを決定する。例えば、車間距離が同じであっても、前方車両の種別（バス、トラック、普通車、軽自動車、二輪車など）によって前方車両のサイズが異なる。前方車両のサイズが大きければ、それに応じて仮想マーカーのサイズを大きくし、前方車両のサイズが小さければ、それに応じて仮想マーカーのサイズを小さくすることで、前方車両と仮想マーカーとのサイズの不一致による違和感をなくすことができる。
投射制御部２５０は、表示位置決定部２３０により決定された表示位置、および表示サイズ決定部２４０により決定された表示サイズに従い、仮想マーカーが投射されるようにＨＵＤ１３０を制御する。つまり、投射制御部２５０は、光変調手段１３３へ提供する仮想マーカー用の画像データを制御したり、あるいはアクチュエータ１３５を介して投射光学系１３４の投射を制御する。これにより、投射光学系１３４によりフロントガラス１３６上に仮想マーカーの画像が投射され、運転者は、図４に示されるように、前方車両Ｘに重複することなく自車を先導する仮想マーカーの虚像Ｄを実空間と重ねて視認することができる。
図５および図６は、前方車両Ｘと自車との車間距離が徐々に短くなるときの仮想マーカーの表示例である。図５（Ａ）において、前方車両Ｘとの車間距離Ｌ１であるとき、前方車両Ｘの後方に仮想マーカーの虚像Ｄ１が表示される。図５（Ｂ）では、車間距離Ｌ２が短くなり（Ｌ２＜Ｌ１）、それに伴い、仮想マーカーの虚像Ｄ２が自車の手前にシフトし、かつサイズが幾分大きくなる。図６（Ａ）に示すように、車間距離Ｌ３がさらに短くなると（Ｌ３＜Ｌ２）、仮想マーカーの虚像Ｄ３の後部が自車Ｍと重複し、それ故、仮想マーカーの虚像Ｄ３の重複した一部が非表示になり、仮想マーカーがあたかも自車に吸収されるようになる。さらに図６（Ｂ）に示すように、車間距離Ｌ４がさらに小さくなると（Ｌ４＜Ｌ３）、仮想マーカーの虚像が完全に非表示にされ、仮想マーカーが消滅する。上記とは反対に、車間距離が大きくなる場合には、図６（Ｂ）、（Ａ）、図５（Ｂ）、（Ａ）の順序で、仮想マーカーの虚像が表示される。
このように本実施例によれば、前方車両との車間距離に応じて仮想マーカーの表示位置を変化させるようにしたので、運転者にとって仮想マーカーの良好な視認性を確保することができる。また、車間距離に応じて仮想マーカーがフェードインまたはフェードアウトさせるように表示させることで、仮想マーカーの表示または非表示が円滑になり、仮想マーカーの視認性を向上させることができる。
なお、上記実施例では、車間距離に応じて仮想マーカーのサイズを可変するようにしたが、これは必ずしも必須ではなく、仮想マーカーのサイズは一定であってもよい。また、表示制御部２５０は、図６（Ｂ）に示すように、車間距離Ｌ４が一定値以下になったときに仮想マーカーを完全に非表示にするが、これ以外にも、自車が停止している場合には、仮想マーカーを非表示にすることが望ましい。この場合、前方車両Ｘとの車間距離は無関係である。自車が停止している場合には、仮想マーカーの表示は、運転者にとって有益な情報となり得ず、却って、邪魔な表示になり得るためである。
次に、本実施例の他の実施例について説明する。当該実施例は、運転者の顔の向きまたは視線方向を考慮した仮想マーカーの表示を行う。制御部１６０は、撮像カメラ１１０から提供された運転者の顔を撮像した画像データに基づき運転者の顔の向きまたは視線方向を検出する。表示位置決定部２３０は、検出された運転者の顔の向きまたは視線方向を考慮して仮想マーカーの表示位置を調整する。
運転者の視線方向が前方である場合には、図７（Ａ）に示すように、その視線方向に仮想マーカーの虚像Ｄ１０が表示される。運転者の視線方向が右側に向けられると、図７（Ｂ）に示すように、その視線方向に仮想マーカーの虚像Ｄ１２が表示される。このとき、制御部１６０は、仮想マーカーの虚像Ｄ１２の車両側面が見えるような３次元の仮想マーカー用の画像を光変調手段１３３へ提供する。
このように本実施例によれば、運転者の顔の向きまたは視線方向に応じた位置に３次元の仮想マーカーを表示させることができる。上記実施例では、仮想マーカーが車両形状を有する例を示したが、これは一例であって、仮想マーカーは、車両形状以外の形状であってもよい。
以上、本発明の好ましい実施の形態について詳述したが、本発明は、特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
１００：表示システム １１０：撮像カメラ
１２０：物体検出部 １３０：ＨＵＤ
１３１：光源 １３２：光学系
１３３：光変調手段 １３４：投射光学系
１３５：アクチュエータ １４０：記憶部
１５０：Ｉ／Ｆ部 １５２：ナビゲーション装置
１６０：制御部
Ｄ：仮想マーカーの虚像 Ｌ：車間距離
Ｘ：前方車両

Claims (10)

  1. 自車の前方を走行する前方車両を検出する検出手段と、
    前記前方車両との間の車間距離を計測する計測手段と、
    自車の進行方向等の案内をするための仮想マーカー用の画像を自車のフロントガラスに向けて投射する投射手段と、
    前記車間距離に応じて前記仮想マーカーの虚像の表示位置が可変するように前記投射手段を制御する制御手段と、
    を有する表示システム。
  2. 前記制御手段は、前記車間距離が小さくなるにつれ前記仮想マーカーの虚像の表示位置を手前にシフトさせる、請求項１に記載の表示システム。
  3. 前記制御手段は、前記車間距離が第１の値以下になったとき前記仮想マーカーの虚像の一部を非表示にする、請求項１または２に記載の表示システム。
  4. 前記制御手段は、前記仮想マーカーの虚像が自車と重なる部分を非表示にする、請求項３に記載の表示システム。
  5. 前記制御手段は、前記車間距離が前記第１の値より小さい第２の値以下になったとき、前記仮想マーカーの虚像を完全に非表示にする、請求項３または４に記載の表示システム。
  6. 前記制御手段は、前記車間距離に応じて前記仮想マーカーの大きさを段階的に可変する、請求項１ないし５いずれか１つに記載の表示システム。
  7. 前記制御手段は、前記検出手段により検出された前方車両の大きさに基づき前記仮想マーカーの大きさを決定する、請求項６に記載の表示システム。
  8. 前記制御手段は、自車が停止したとき、前記車間距離の大小にかかわらず、前記仮想マーカーの虚像を非表示にする、請求項１ないし７いずれか１つに記載の表示システム。
  9. 前記仮想マーカーは、車両形状を表した画像であり、前記車両形状のリア部分を非表示にする、請求項２に記載の表示システム。
  10. 表示システムはさらに、運転者の視線または顔の向きを検出する検出手段を含み、前記制御手段は、前記検出手段の検出結果に基づいて前記仮想マーカーの虚像が表示される位置を制御する、請求項１ないし９いずれか１つに記載の表示システム。
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