CN111301168B - 一种车辆泊车方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种车辆泊车方法和装置，所述方法包括：响应泊车启动操作启动泊车界面，并在所述泊车界面显示虚拟环境和虚拟参照物；在所述泊车界面基于所述虚拟参照物设置可见区域；当所述虚拟环境包括虚拟车位时，确定所述虚拟车位与所述可见区域的重合度；根据所述虚拟车位与所述可见区域的重合度进行车辆泊车可视化的显示控制。本发明实施例的车辆泊车方法，通过设置可见区域，可以标识出能够准确反映实际车辆与外部环境相对关系的视野范围，使得用户能够直观感受实际车辆与外部环境的相对关系，以及通过确定可见区域与虚拟车位的重合度，可以方便快捷地完成主动调整，提升用户在自动泊车时的泊车使用体验。

Description

一种车辆泊车方法和装置

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种车辆泊车方法和一种车辆泊车装置。

背景技术

随着车辆的使用率增加，在驾驶员对车辆进行泊车时，自动泊车功能的应用也越来越普遍。其中，自动泊车指的是能够指引泊车经验不足的驾驶员方便地停放车辆；在自动泊车功能中，当进行泊车时，驾驶员一般通过车辆后部的相机或超声波传感器来确定障碍物的位置，并且选择平行泊车或垂直泊车，然后自动泊车系统执行预定的操作。然而，驾驶员在自动泊车找车位时，对车辆与外部环境的距离难以把握，使得驾驶员不能及时调整车身与车位的距离，影响驾驶员对自动泊车的泊车使用体验。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆泊车方法和相应的一种车辆泊车装置。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种车辆泊车方法，所述方法包括：

响应泊车启动操作启动泊车界面，并在所述泊车界面显示虚拟环境和虚拟参照物；

在所述泊车界面基于所述虚拟参照物设置可见区域；

当所述虚拟环境包括虚拟车位时，确定所述虚拟车位与所述可见区域的重合度；

根据所述虚拟车位与所述可见区域的重合度进行车辆泊车可视化的显示控制。

可选地，所述根据所述虚拟车位与所述可见区域的重合度进行车辆泊车可视化的显示控制，包括：

将所述泊车界面中，除所述可见区域之外的区域确定为遮罩区域，并对所述遮罩区域进行遮罩处理。

可选地，所述在所述泊车界面基于所述虚拟参照物设置可见区域，包括：

以所述虚拟参照物为基准，并根据预设虚拟显示范围设置可见区域。

所述确定所述虚拟车位与所述可见区域的重合度，包括：

确定所述虚拟车位与所述预设虚拟显示范围的可见区域的重合度。

可选地，所述根据所述虚拟车位与所述可见区域的重合度进行车辆泊车可视化的显示控制，包括：

当所述虚拟车位与所述预设虚拟显示范围的可见区域的重合度在预设第一数值区间时，扩展所述可见区域；所述第一数值区间表征所述虚拟车位部分进入所述预设虚拟显示范围的可见区域。

可选地，所述根据所述虚拟车位与所述可见区域的重合度进行车辆泊车可视化的显示控制，包括：

当所述虚拟车位与所述预设虚拟显示范围的可见区域的重合度在预设第二数值区间时，将所述可见区域恢复为所述预设虚拟显示范围；所述第二数值区间表征所述虚拟车位完全进入所述预设虚拟显示范围的可见区域；所述第二数值区间大于所述第一数值区间。

可选地，所述根据所述虚拟车位与所述可见区域的重合度进行车辆泊车可视化的显示控制，包括：

当所述虚拟车位与所述预设虚拟显示范围的可见区域的重合度在预设第三数值区间时，将所述可见区域恢复为所述预设虚拟显示范围；所述第三数值区间表征所述虚拟车位完全离开所述预设虚拟显示范围的可见区域；所述第三数值区间小于所述第一数值区间。

可选地，还包括：

当检测到所述车辆转弯时，获取方向盘转角信息和车速；

根据所述方向盘转角信息和所述车速，调整所述可见区域；

和/或，

当所述虚拟参照物为虚拟车辆时，根据所述方向盘转角信息和所述车速，调整所述虚拟车辆。

可选地，所述方向盘转角信息包括方向盘转角值和方向盘转向，所述根据所述方向盘转角信息和所述车速，调整所述可见区域，包括：

判断所述方向盘转角值是否大于或等于预设角度阈值，且所述车速是否大于预设车速阈值；

若所述方向盘转角值大于或等于所述预设角度阈值，且所述车速大于预设车速阈值，则采用所述方向盘转角值和方向盘转向，偏转所述可见区域。

可选地，所述当所述虚拟参照物为虚拟车辆时，根据所述方向盘转角信息和所述车速，调整所述虚拟车辆，包括：

当所述虚拟参照物为虚拟车辆时，若所述方向盘转角值大于或等于所述预设角度阈值，且所述车速大于预设车速阈值，则采用所述方向盘转角值和方向盘转向，偏转所述虚拟车辆。

可选地，所述根据所述方向盘转角信息和所述车速，调整所述可见区域，还包括：

在所述可见区域偏转后，当所述方向盘转角值变为零时，将偏转后的所述可见区域恢复。

可选地，所述方向盘转角信息和所述车速，调整所述虚拟车辆，还包括：

在所述虚拟车辆偏转后，当所述方向盘转角值变为零时，将偏转后的所述虚拟车辆恢复。

可选地，还包括：

当检测到车辆的档位变成预设档位时，关闭所述泊车界面。

本发明实施例还公开了一种车辆泊车装置，所述装置包括：

泊车界面启动模块，用于响应泊车启动操作启动泊车界面，并在所述泊车界面显示虚拟环境和虚拟参照物；

可见区域设置模块，用于在所述泊车界面基于所述虚拟参照物设置可见区域；

重合度确定模块，用于当所述虚拟环境包括虚拟车位时，确定所述虚拟车位与所述可见区域的重合度；

显示控制模块，用于根据所述虚拟车位与所述可见区域的重合度进行车辆泊车可视化的显示控制。

可选地，所述显示控制模块包括：

遮罩区域确定子模块，用于将所述泊车界面中，除所述可见区域之外的区域确定为遮罩区域，并对所述遮罩区域进行遮罩处理。

可选地，所述可见区域设置模块包括：

可见区域设置子模块，用于以所述虚拟参照物为基准，并根据预设虚拟显示范围设置可见区域。

可选地，所述重合度确定模块包括：

重合度确定子模块，用于确定所述虚拟车位与所述预设虚拟显示范围的可见区域的重合度。

可选地，所述显示控制模块包括：

第一区域调整子模块，用于当所述虚拟车位与所述预设虚拟显示范围的可见区域的重合度在预设第一数值区间时，扩展所述可见区域；所述第一数值区间表征所述虚拟车位部分进入所述预设虚拟显示范围的可见区域；

第二区域调整子模块，用于当所述虚拟车位与所述预设虚拟显示范围的可见区域的重合度在预设第二数值区间时，将所述可见区域恢复为所述预设虚拟显示范围；所述第二数值区间表征所述虚拟车位完全进入所述预设虚拟显示范围的可见区域；所述第二数值区间大于所述第一数值区间；

第三区域调整子模块，用于当所述虚拟车位与所述预设虚拟显示范围的可见区域的重合度在预设第三数值区间时，将所述可见区域恢复为所述预设虚拟显示范围；所述第三数值区间表征所述虚拟车位完全离开所述预设虚拟显示范围的可见区域；所述第三数值区间小于所述第一数值区间。

可选地，所述装置还包括：

转角信息获取模块，用于当检测到所述车辆转弯时，获取方向盘转角信息和车速；

区域偏转模块，用于根据所述方向盘转角信息和所述车速，调整所述可见区域；

虚拟车辆偏转模块，用于和/或，当所述虚拟参照物为虚拟车辆时，根据所述方向盘转角信息和所述车速，调整所述虚拟车辆。

可选地，所述方向盘转角信息包括方向盘转角值和方向盘转向，所述区域偏转模块包括：

转角值判断子模块，用于判断所述方向盘转角值是否大于或等于预设角度阈值，且所述车速是否大于预设车速阈值；

区域偏转子模块，用于若所述方向盘转角值大于或等于所述预设角度阈值，且所述车速大于预设车速阈值，则采用所述方向盘转角值和方向盘转向，偏转所述可见区域。

可选地，所述方向盘转角信息包括方向盘转角值和方向盘转向，虚拟车辆偏转模块包括：

虚拟车辆偏转子模块，用于当所述虚拟参照物为虚拟车辆时，若所述方向盘转角值大于或等于所述预设角度阈值，且所述车速大于预设车速阈值，则采用所述方向盘转角值和方向盘转向，偏转所述虚拟车辆。

可选地，所述区域偏转模块还包括：

区域恢复子模块，用于在所述可见区域偏转后，当所述方向盘转角值变为零时，将偏转后的所述可见区域恢复。

可选地，所述虚拟车辆偏转模块还包括：

虚拟车辆恢复子模块，用于在所述虚拟车辆偏转后，当所述方向盘转角值变为零时，将偏转后的所述虚拟车辆恢复。

可选地，所述装置还包括：

泊车界面关闭模块，用于当检测到车辆的档位变成预设档位时，关闭所述泊车界面。

本发明实施例还公开了一种车辆，包括：所述车辆泊车装置、处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现任一项所述车辆泊车方法的步骤。

本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现任一项所述车辆泊车方法的步骤。

本发明实施例包括以下优点：

本发明实施例提出的车辆泊车方法和装置，通过启动泊车界面显示虚拟环境以及虚拟参照物，并以虚拟参照物为基准在虚拟泊车界面设置可见区域；根据可见区域以及虚拟车位的重合度，对车辆泊车进行可视化的显示控制。通过设置可见区域，可以标识出能够准确反映实际车辆与外部环境相对关系的视野范围，使得用户能够直观感受实际车辆与外部环境的相对关系，以及通过确定可见区域与虚拟车位的重合度，可以方便快捷地完成主动调整，在一定程度上提升用户在自动泊车时的泊车使用体验。

附图说明

图1是本发明的一种车辆泊车方法实施例一的步骤流程图；

图2是本发明的一种车辆泊车方法实施例二的步骤流程图；

图3A-3H是本发明实施例中针对车辆泊车方法应用场景的示意图；

图4A-4B是本发明实施例中针对泊车视野偏转的调整示意图；

图5是本发明实施例中针对车辆泊车方法的交互流程图；

图6是本发明实施例中针对泊车视野偏转的交互流程图；

图7是本发明的一种车辆泊车装置实施例的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

在自动泊车找车位时，由于用户对车辆与外部环境的距离不好把握，使得用户不能及时调整车身与车位的距离，影响用户在自动泊车时的泊车使用体验。

本发明实施例的核心构思之一在于，提出针对虚拟泊车区域的可见区域以及遮罩区域的定义，通过设置可见区域和遮罩区域，可以标识出能够准确反映实际车辆的视野范围，使得用户能够直观感受实际车辆与外部环境的相对关系，以及通过确定可见区域与虚拟车位的重合度，能够方便快捷地完成主动调整，在一定程度上提升用户在自动泊车时的泊车使用体验。

参照图1，示出了本发明的一种车辆泊车方法实施例一的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，响应泊车启动操作启动泊车界面，并在所述泊车界面显示虚拟环境和虚拟参照物；

在实际应用中，当用户对车辆进行泊车启动操作时，可以根据检测到的针对泊车操作启动信号启动泊车界面，并在启动的泊车界面中显示与实际周围环境对应的虚拟环境，以及与实际车辆对应的虚拟参照物，以便用户通过泊车界面中的虚拟环境以及虚拟参照物进行泊车。需要说明的是，泊车界面可以采用车辆的显示部件进行显示，显示部件可以是中控显示屏，同时也可以是靠近驾驶员座位侧的显示屏。其中，泊车界面可以是显示屏的部分区域或全部区域，本发明实施例对泊车界面的区域不加以限制。

在一种示例中，启动操作可以是用户的语音操作，例如，车载终端接收用户发出“启动泊车”的用户语音，将用户语音识别为泊车启动操作。

在另一种示例中，启动操作可以是作用在中控显示屏的触控操作，例如，车载终端检测用户触摸中控显示屏中的泊车按钮的触控操作，将该触控操作作为启动操作。

在实际应用中，在检测到用户进行泊车启动操作的信号时，车载终端可以发送信号以启动车辆自带的传感器进行工作，通过传感器检测环境信息，并显示基于检测到的环境信息构建的虚拟元素；其中，检测到的环境信息可以包括针对自身的实际车辆信息以及实际车辆的周围环境信息，那么在泊车界面显示的虚拟元素可以包括与实际车辆信息对应的虚拟参照物，以及与实际车辆的周围环境信息对应的虚拟环境。

在本发明的一种实施例中，检测的实际车辆信息可以包括车辆的实际坐标，此时可以将车辆的实际坐标转换为泊车界面中对应的虚拟坐标，并根据虚拟坐标构建虚拟参照物，以代表车辆在泊车界面中的位置；虚拟参照物可以选取不同形状进行标识，例如方块、圆点等，也可以选取与车辆对应的虚拟车辆进行标识，本发明实施例对此不加以限制。

步骤102，在所述泊车界面基于所述虚拟参照物设置可见区域；

在本发明的一种实施例中，在泊车界面显示虚拟环境以及虚拟参照物之后，可以提出针对可见区域的定义，即在泊车界面中，以虚拟参照物为基准，构建并显示可见区域。

泊车界面可以反映虚拟环境与虚拟参照物之间的虚拟距离关系，虚拟距离关系可以根据实际车辆与实际环境之间的实际距离关系映射得到，因此泊车界面可以间接反映实际车辆与实际环境之间的实际距离关系；其中，映射的比例可以与实际距离关系一致，也可以与实际距离关系不一致。

在实际应用中，在实际距离关系中可能存在一定范围的测量误差，此时根据实际距离关系映射得到的虚拟距离关系也可能存在相同范围的测量误差，为了避免测量误差在泊车界面中虚拟环境与虚拟参照物之间的影响，可以在虚拟泊车区域设置可见区域，以便用户通过泊车界面的可见区域明确车辆与外部环境的相对关系。

步骤103，当所述虚拟环境包括虚拟车位时，确定所述虚拟车位与所述可见区域的重合度；

在本发明的一种实施例中，泊车界面中可以显示与实际车位对应的虚拟车位，此时可以确定虚拟车位与设置的可见区域的重合度，由于可见区域以虚拟参照物为基准进行构建，重合度可以表示虚拟参照物与虚拟车位的相对关系，以便用户通过虚拟车位与可见区域的重合度明确实际车辆与实际车位的相对关系。

其中，虚拟环境中虚拟车位的确定方式，可以通过当检测到的车辆周围的环境信息包括车位信息时，根据检测到的车位信息，在泊车区域显示并构建对应的虚拟车位；车位信息可以包括实际车位相对于实际车辆的相对坐标，还可以包括判断实际车位是否为可泊入车位。

步骤104，根据所述虚拟车位与所述可见区域的重合度进行车辆泊车可视化的显示控制。

在本发明的一种实施例中，虚拟车位与可见区域的重合度可以表示虚拟参照物与虚拟车位的相对关系，此时在用户进行泊车操作时，可以根据确定的重合度来明确实际车辆与实际车位的相对关系，通过泊车界面显示的虚拟元素进行可视化的显示控制，虚拟元素可以包括泊车界面的虚拟环境、虚拟环境中的虚拟车位以及在泊车界面设置的可见区域，以按照可视化显示控制的虚拟元素，完成用户在进行车辆泊车时的主动调整。

在本发明实施例中，通过启动泊车界面显示虚拟环境以及虚拟参照物，并以虚拟参照物为基准在泊车界面设置可见区域；根据可见区域以及虚拟车位的重合度，对车辆泊车进行可视化的显示控制。通过设置可见区域，可以标识出能够准确反映实际车辆的视野范围，使得用户能够直观感受实际车辆与外部环境的相对关系，以及通过确定可见区域与虚拟车位的重合度，可以方便快捷地完成主动调整，在一定程度上提升用户在自动泊车时的泊车使用体验。

参照图2，示出了本发明的一种车辆泊车方法实施例二的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤201，启动泊车界面并显示虚拟环境和虚拟参照物；

在本发明的一种实施例中，用户在进行泊车操作时，可以根据检测到的针对泊车操作的启动信号启动泊车界面，也可以通过触发车辆显示屏的虚拟泊车功能启动并显示泊车界面；在泊车界面中，可以显示与实际周围环境对应的虚拟环境，以及与实际车辆对应的虚拟参照物，以便用户通过泊车界面的虚拟环境以及虚拟参照物进行泊车。其中，实际周围环境的信息以及实际车辆的信息可以通过车辆自带的多个传感器进行检测，具体可以通过传感器的图像识别功能对实际的环境信息进行检测。

步骤202，基于虚拟参照物在泊车界面设置可见区域；

在本发明的一种实施例中，可以提出针对可见区域的定义，即在泊车界面中，以虚拟参照物为基准，构建并显示可见区域；其中，由于实际车辆与实际车辆的周围环境的实际距离关系可能存在一定范围的测量误差，在对实际距离关系映射为泊车界面中的虚拟距离关系时，设置的可见区域可以避免测量误差在泊车界面中虚拟环境与虚拟参照物之间的影响。通过设置的可见区域，可以使用户明确实际车辆与外部环境的相对关系，以便用户可以根据可见区域所显示的虚拟环境以及虚拟参照物进行泊车。

在本发明的一种实施例中，步骤202可以包括如下子步骤：

子步骤S11，以所述虚拟参照物为基准，并根据预设虚拟显示范围设置可见区域。

在对实际距离关系映射为泊车界面中的虚拟距离关系时，设置的可见区域可以避免测量误差在泊车界面中虚拟环境与虚拟参照物之间的影响，进一步地，可以在虚拟泊车区域确定预设虚拟显示范围的可见区域，其预设虚拟显示范围可以是能够保证映射关系进行精准对应的范围。

在实际应用中，车辆可以具有自带的多个传感器，此时可以获取多个传感器的预设检测距离，并通过多个传感器的预设检测距离确定实际检测范围，实际检测范围可以是实际车辆与外部环境的相对关系；然后可以基于检测到的实际检测范围转换为对应的虚拟显示范围，虚拟显示范围可以是与实际检测范围形成映射关系的预设虚拟显示范围，以便将预设虚拟显示范围显示在泊车界面。

其中，为了全方位地检测实际车辆的周围环境信息，可以在车辆周围多方位地布置多个传感器，例如，分别在车辆前、后、左右侧四个方位布置多个传感器，传感器可以采用摄像头或其它传感器；且车辆前向检测距离可以通过前向摄像头的可识别距离定义，后向检测距离可以是人为标定的车位露出距离，即超出该距离后已发现的车位将不在虚拟泊车区域露出，左右侧向检测距离可以根据左右毫米波雷达以及左右摄像头的可识别距离共同决定。在一般情况下，车辆前向检测距离可以为5m，后向检测距离可以为15m，左右侧向检测距离可以为7.5m，即可以确定车辆实际检测的范围为以车辆为中心，前向距离5m、后向距离15m、左侧向距离7.5m以及右侧向距离7.5m的区域范围。

在本发明的一种实施例中，将检测到的实际检测范围转换为对应的虚拟显示范围的方法，可以通过车辆的智能控制模块将实际检测范围，即上述根据多个传感器的预设检测距离确定的物理范围，转换为虚拟比例及虚拟坐标，以便输出给车辆的屏幕渲染模块，并在显示屏的虚拟泊车区域显示为一个近似椭圆形的预设虚拟显示范围，即默认显示范围，该默认显示范围可以是能够保证虚拟车辆与虚拟环境之间的虚拟距离关系，与实际车辆与实际环境之间的实际距离关系进行精准对应的范围；其中，转换的虚拟比例可以与实际距离关系一致，也可以与实际距离关系不一致。

需要说明的是，在车辆周围多方位地布置多个传感器，可以是在分别在车辆前、后、左右侧四个方位布置四个传感器，还可以是在其他方位布置其他数量的传感器；且车辆前向、后向、左右侧向的检测距离可以不按照本发明实施例中的方式确定，本发明实施例对此不加以限制。

步骤203，确定虚拟车位与可见区域的重合度；

在本发明的一种实施例中，泊车界面中可以显示与实际车位对应的虚拟车位，此时可以确定虚拟车位与设置的可见区域的重合度，由于可见区域以虚拟参照物为基准进行构建，重合度可以表示虚拟参照物与虚拟车位的相对关系，以便用户通过虚拟车位与可见区域的重合度明确实际车辆与实际车位的相对关系。

其中，确定虚拟车位的方式可以通过获取车辆的实际坐标以及检测的车位信息中的车位线坐标进行确定，在用户进行泊车的过程中，可以将实际车辆的实际坐标转换为泊车界面中虚拟参照物的虚拟坐标，以及将实际车位线坐标转换为泊车界面中虚拟车位的虚拟车位线坐标，确定虚拟参照物的虚拟坐标与虚拟车位的停车区域的虚拟相对位置，在与虚拟参照物的虚拟相对位置构建并显示虚拟车位。

在实际应用中，检测的车位信息除了可以包括车位线坐标以外，还可以包括车位占用信息。车位占用信息的确定方式，可以通过在根据车位线坐标确定车位线坐标形成的区域为车位区域之后，通过图像识别检测车位区域是否存在障碍物来确定车位占用信息，并通过车位占用信息判断确定的车位区域是否为可泊入区域。

在一种情况下，若车位区域不存在停放的车辆或其它障碍物，即车位占用信息表征车位可用时，确定车位区域为可泊入区域，此时可以构建空车位的虚拟车位；在另外一种情况下，若车位区域存在停放车辆或其它障碍物，即车位占用信息表征车位不可用时，确定车位区域为不可泊入区域，此时可以构建存在表示停放车辆或其它障碍物的虚拟参照物的虚拟车位；这里表示停放车辆或其它障碍物的虚拟参照物的形态可以与自身车辆的虚拟参照物一致，也可以不一致，本发明实施例对此不加以限制。

具体的，可以通过车辆的智能控制模块利用摄像头模块检测实际车位线，并利用侧向雷达模块对可泊入区域以及确定的车位区域内的障碍物进行确认，从而输出车位信息、相对位置坐标给车辆的屏幕渲染模块，使在相对于虚拟参照物的特定位置显示出虚拟车位。

在本发明的一种实施例中，在确定好虚拟车位与预设虚拟显示范围的可见区域的相对位置之后，还可以包括如下步骤：

采用车辆的实际坐标和车位线坐标，确定实际相对位置，构建并显示针对实际相对位置在泊车界面的界面元素。

在实际应用中，由于泊车界面中的虚拟相对位置与实际的相对位置的转换比例可以一致，也可以不一致，在泊车界面显示根据虚拟相对位置的虚拟车位之后，还可以采用原先获取的车辆实际坐标，以及车位线坐标形成的车位区域，确定车辆与车位的实际相对关系，并可以在虚拟泊车区域显示构建的针对实际相对关系的界面元素，以便用户在按照泊车界面所显示的虚拟环境元素进行泊车的情况下，还可以按照界面元素明确实际的车位距离。

例如，假设泊车界面中的虚拟相对位置与实际的相对位置的转换比例一致，此时车辆与车位的实际相对位置为10m，那么可以确定虚拟车辆元素与虚拟车位元素的虚拟相对位置也为10m，在虚拟泊车区域靠近虚拟车位元素的某一小块区域构建并显示针对实际相对位置的界面元素，并可以在该界面元素中显示实际相对坐标为10m，表示实际车位处于相对实际车辆10m的位置。

在本发明的一种实施例中，步骤203可以包括如下子步骤：

子步骤S21，确定所述虚拟车位与所述预设虚拟显示范围的可见区域的重合度。

由于用户在进行泊车时，车辆可以处于行驶状态或者静止状态，在车辆行驶时，由于与虚拟车位对应检测到的车位信息是在动态变化的，为了确定虚拟车位与可见区域的重合度，以及反映传感器的有效识别范围，可以确定不断动态变化的虚拟车位与预设显示范围的可见区域的重合度，以确定虚拟车位与预设显示范围的可见区域的相对关系。

步骤204，根据确定的重合度进行车辆泊车可视化的显示操作；

在本发明的一种实施例中，虚拟车位与可见区域的重合度可以表示虚拟参照物与虚拟车位的相对关系，此时在用户进行泊车操作时，可以根据确定的重合度来明确实际车辆与实际车位的相对关系，通过泊车界面显示的虚拟元素进行可视化的显示控制，虚拟元素可以包括泊车界面的虚拟环境、虚拟环境中的虚拟车位以及在泊车界面设置的可见区域，以按照可视化显示控制的虚拟元素，完成用户在进行车辆泊车时的主动调整。

其中，对泊车界面显示的虚拟元素进行可视化的显示控制，主要表现为调整可见区域的虚拟显示范围。

具体的，参照图3A-3D，示出了本发明实施例中针对车辆泊车方法应用场景的示意图，假设车辆始终处于行驶状态，并始终保持10km/h的车速；其预设虚拟显示范围的可见区域可以如图3A所示，且当未检测到车位信息时，可见区域的虚拟显示范围始终保持为预设虚拟显示范围；当检测到车位时，如图3B所示，可以调整可见区的虚拟显示范围为扩展，并逐渐扩展至包含虚拟车位；虚拟车位与可见区域的相对关系可以随着车辆行驶而变化，如图3B和图3C所示，在泊车区域中可以根据相对关系调整的可见区域的虚拟显示范围进行动态变化。

在本发明的一种实施例中，步骤204可以包括如下子步骤：

子步骤S31，将所述泊车界面中，除所述可见区域之外的区域确定为遮罩区域，并对所述遮罩区域进行遮罩处理；

在本发明的一种实施例中，在提出针对可见区域的定义并显示预设范围的可见区域之后，还可以提出针对遮罩区域的定义，即将泊车界面中除预设显示范围的可见区域之外的区域确定为遮罩区域，此时可以对遮罩区域进行遮罩处理，遮罩处理可以表现为模糊处理以及显示，也可以表现为针对用户视觉上的弱化处理，以便用户在避免用户分散精力的情况下，明确车辆与外部环境的距离，并通过泊车界面的可见区域进行泊车。

子步骤S32，当所述虚拟车位与所述预设虚拟显示范围的可见区域的重合度在预设第一数值区间时，扩展所述可见区域；所述第一数值区间表征所述虚拟车位部分进入所述预设虚拟显示范围的可见区域；

在本发明的一种实施例中，确定不断动态变化的虚拟车位与预设显示范围的可见区域的重合度，可以出现第一种情况下，当重合度在预设第一数值区间时，虚拟车位与可见区域的相对关系为虚拟车位部分位于预设虚拟显示范围的可见区域，此时可以扩展可见区域。

在实际应用中，这里虚拟车位部分位于预设虚拟显示范围的可见区域的情况可以有两种，一种可以表现为虚拟车位逐渐进入预设虚拟显示范围的可见区域，另一种可以表现为虚拟车位逐渐离开预设虚拟显示范围的可见区域。

具体的，当部分处于表现为虚拟车位逐渐进入预设虚拟显示范围的可见区域时，如图3B和图3C所示，可以调整可见区域的虚拟显示范围，以将虚拟车位元素未进入预设显示虚拟显示范围的部分逐渐扩展至包含在可见区域内，并随着虚拟车位逐渐进入可见区域而逐渐收缩可见区域的虚拟显示范围；当部分处于表现为虚拟车位逐渐离开预设虚拟显示范围的可见区域时，如图3G所示，可以调整可见区域的虚拟显示范围，以将虚拟车位元素未进入默认虚拟显示范围的部分逐渐扩展至包含在可见区域内，且除了默认虚拟显示范围之外可见区域扩展的部分，遮罩区域逐渐消失。

子步骤S33，当所述虚拟车位与所述预设虚拟显示范围的可见区域的重合度在预设第二数值区间时，将所述可见区域恢复为所述预设虚拟显示范围；所述第二数值区间表征所述虚拟车位完全进入所述预设虚拟显示范围的可见区域；所述第二数值区间大于所述第一数值区间；

在本发明的一种实施例中，确定不断动态变化的虚拟车位与预设显示范围的可见区域的重合度，可以出现第二种情况下，当重合度在预设第二数值区间时，虚拟车位与可见区域的相对关系为虚拟车位完全进入预设虚拟显示范围的可见区域，此时可以将原先调整的虚拟显示范围恢复为预设虚拟显示范围。

具体的，如图3D所示，可以调整可见区域的虚拟显示范围恢复至预设虚拟显示范围；此时除了默认虚拟显示范围之外可见区域收缩的部分，重新被遮罩区域覆盖，并在遮罩区域进行视觉上的弱化处理。

子步骤S34，当所述虚拟车位与所述预设虚拟显示范围的可见区域的重合度在预设第三数值区间时，将所述可见区域恢复为所述预设虚拟显示范围；所述第三数值区间表征所述虚拟车位完全离开所述预设虚拟显示范围的可见区域；所述第三数值区间小于所述第一数值区间。

在本发明的一种实施例中，确定不断动态变化的虚拟车位与预设显示范围的可见区域的重合度，可以出现第三种情况下，当重合度在预设第三数值区间时，虚拟车位与可见区域的相对关系为虚拟车位完全离开预设虚拟显示范围的可见区域，此时可以将原先调整的虚拟显示范围恢复为预设虚拟显示范围；需要说明的是，第三数值区间小于第一数值区间。

具体的，如图3H所示，可以调整可见区域的虚拟显示范围逐渐缩小恢复至默认虚拟显示范围；当可见区域表现为收缩时，除了默认虚拟显示范围之外可见区域收缩的部分，重新被遮罩区域覆盖，并在遮罩区域进行视觉上的弱化处理。

在实际应用中，确定虚拟车位与预设虚拟显示范围的可见区域的重合度，具体可以通过如下方法实现：

(1)预设显示范围的可见区域可以近似表示为一个椭圆，椭圆内的坐标集合可以为{(x,y)|y^2/a^2+x^2/b^2＝1，a>b>0}，此时可以根据四个顶点的虚拟车位坐标，在虚拟坐标轴内构建出虚拟车位；(2)若虚拟车位元素的4个顶点的坐标均在该可见区域的集合内，则表示虚拟车位完全进入预设显示范围的可见区域，此时可以表示重合度为C1；(3)如果虚拟车位坐标和椭圆相交，且交点数为2，则表示虚拟车位部分处于预设显示范围的可见区域内，此时可以表示重合度为C2；(4)如果虚拟车位坐标和椭圆的交点数为0或1，则表示虚拟车位完全超出预设显示范围的可见区域，此时可以表示重合度为C3；其中，C1>C2>C3。

在本发明的一种实施例中，在根据虚拟车位与预设虚拟显示范围的重合度，对可见区域的虚拟显示范围进行可视化的显示控制的同时，还可以播放虚拟车位与可见区域的相对关系为相对关系。

在本发明的一种实施例中，车辆可以具有语音播报模块，在确定虚拟车位和可见区域的相对关系之后，不仅可以根据确定的相对关系，相应地调整可见区域的虚拟显示范围，还可以采用语音播报模块播放此时确定的相对关系，以便用户在观看虚拟泊车区域上可见区域的虚拟显示范围变化的同时，还可以明确此时为何种相对关系。

需要说明的是，无论确定的相对关系为上述四种情况中的任何一种，都可以采用语音播报模块进行播放；例如，假设此时确定的相对关系为上述第四种情况，即虚拟车位元素与可见区域的相对关系为虚拟车位元素完全超出虚拟泊车区域的可见区域，此时可以采用车辆的语音播报模块进行播放，播放的内容可以是“车位已完全超出可见区域”。

步骤205，当检测到所述车辆转弯时，获取方向盘转角信息和车速；

在本发明的一种实施例中，在对可见区域的虚拟显示范围进行可视化的显示控制的过程中，若检测到针对车辆转弯的信号时，可以获取方向盘转角信息和车速，以便在调整可见区域虚拟显示范围的同时，对可见区域的偏转进行调整。

步骤206，根据所述方向盘转角信息和所述车速，调整所述可见区域；

在本发明的一种实施例中，在获取到针对车辆转弯的获取方向盘转角信息和车速之后，可以根据获取方向盘转角信息和车速对可见区域的偏转进行调整。

在本发明的一种实施例中，所述方向盘转角信息包括方向盘转角值和方向盘转向，步骤206可以包括如下子步骤：

子步骤S41，判断所述方向盘转角值是否大于或等于预设角度阈值，且所述车速是否大于预设车速阈值；

在本发明的一种实施例中，车辆转弯的方向盘转角信息可以包括方向盘转角值和方向盘转向，此时可以判断方向盘的实际转动角度是否大于或等于预设角度阈值，且判断车速是否大于预设车速阈值，这里预设车速阈值一般选取零。

子步骤S42，若所述方向盘转角值大于或等于所述预设角度阈值，且所述车速大于预设车速阈值，则采用所述方向盘转角值和方向盘转向，偏转所述可见区域；

在本发明的一种实施例中，若方向盘的实际转动角度大于或等于预设角度阈值，且判断车速大于预设车速阈值，此时可以根据方向盘转角值和方向盘转向对可见区域的偏转进行调整，实现在对可见区域的虚拟显示范围进行调整的同时，还可以对可见区域的偏转进行调整，以便有效地反映传感器的识别范围。

其中，可以在车辆方向盘转角范围内选取某个角度阈值为固定偏转触发角值，若方向盘转角值达到固定偏转触发角值，则对可见区域的进行偏转角度上的调整；偏转角度可以与方向盘转角值一致，也可以确定一个固定的可见区域的偏转角值；且可见区域的偏转方向可以直接根据方向盘转向直接确定，其可以与方向盘转向一致。在一种情况下，若车辆方向盘转角值小于固定偏转触发角值，则无需对可见区域的偏转进行调整。

在实际应用中，假设固定偏转触发角值为135°，可见区域的固定偏转角值为30°，且假设车辆始终处于行驶状态，并始终保持10km/h的车速。如图4A所示，当检测到车辆向左转弯且其方向盘的实际转动角度为160°，大于固定偏转触发角值135°时，确定该车辆具有明显的转弯意图，此时可以确定可见区域的偏转方向为向左，且偏转角度为固定偏转角值30°，则可以对可见区域调整为向左偏转30°的偏转视角。

在另一种情况下，如图4B所示，当检测到方向盘转角值为0°或未超过135°时，即未超过固定偏转触发角值，则无需对虚拟车辆和可见区域进行方向上以及角度上的偏转，始终保持正向视角。

子步骤S43，在所述可见区域偏转后，当所述方向盘转角值变为零时，将偏转后的所述可见区域恢复。

在本发明的一种实施例中，在对可见区域进行偏转角度以及偏转方向上的偏转之后，若用户在进行泊车的过程中检测到车辆回正，即当检测到车辆方向盘的实际转动角度为0°时，可以对可见区域进行方向和角度上的回正，以便在泊车区域标识出传感器的有效视野范围。

步骤207，和/或，当所述虚拟参照物为虚拟车辆时，根据所述方向盘转角信息和所述车速，调整所述虚拟车辆。

在本发明的一种实施例中，由于与实际车辆信息对应的虚拟参照物可以采用方块或圆点等不同形状表示，也可以采用虚拟车辆表示，当虚拟参照物为虚拟车辆模型时，可以根据获取方向盘转角信息和车速对虚拟车辆的偏转进行调整。

在本发明的一种实施例中，所述方向盘转角信息包括方向盘转角值和方向盘转向，步骤207可以包括如下子步骤：

子步骤S51，当所述虚拟参照物为虚拟车辆时，若所述方向盘转角值大于或等于所述预设角度阈值，且所述车速大于预设车速阈值，则采用所述方向盘转角值和方向盘转向，偏转所述虚拟车辆；

在本发明的一种实施例中，车辆转弯的方向盘转角信息可以包括方向盘转角值和方向盘转向，此时可以判断方向盘的实际转动角度是否大于或等于预设角度阈值，且判断车速是否大于预设车速阈值，这里预设车速阈值一般选取零；若方向盘的实际转动角度大于或等于预设角度阈值，且判断车速大于预设车速阈值，此时可以根据方向盘转角值和方向盘转向对虚拟车辆的偏转进行调整，以便有效地反映传感器的识别范围。在一种情况下，若车辆方向盘转角值小于固定偏转触发角值，则无需对虚拟车位的偏转进行调整。

在实际应用中，由于用户可以按照泊车界面中的虚拟车位、虚拟车辆以及设置的可见区域进行泊车，在对可见区域的偏转进行调整的同时，如图3E所示，还可以对虚拟车辆的偏转进行调整。

子步骤S52，在所述虚拟车辆偏转后，当所述方向盘转角值变为零时，将偏转后的所述虚拟车辆恢复。

在本发明的一种实施例中，如图3F所示，在对可见区域进行偏转角度以及偏转方向上的偏转之后，若用户在进行泊车的过程中检测到车辆回正，即当检测到车辆方向盘的实际转动角度为0°时，可以对可见区域进行方向和角度上的回正，以便在泊车区域标识出传感器的有效视野范围。

步骤208，当检测到车辆的档位变成预设档位时，关闭所述泊车界面。

在实际应用中，用户在进行泊车操作时，可以响应泊车操作并启动泊车界面，在根据泊车界面的虚拟车位以及可见区域的可视化显示控制后，可以根据可视化的泊车界面主动调整泊车操作；在用户完成泊车后，当检测到车辆的档位变为预设档位时，预设档位可以为P档，则视为泊车结束，此时可以关闭泊车界面。

在本发明实施例中，通过启动泊车界面显示虚拟环境以及虚拟参照物，并以虚拟参照物为基准在泊车界面设置可见区域；根据可见区域以及虚拟车位的重合度，对车辆泊车进行可视化的显示控制。通过设置可见区域，可以标识出能够准确反映实际车辆的视野范围，使得用户能够直观感受实际车辆与外部环境的相对关系，以及通过确定可见区域与虚拟车位的重合度，可以方便快捷地完成主动调整，在一定程度上提升用户在自动泊车时的泊车使用体验。

参照图5，示出了本发明实施例中针对车辆泊车方法的交互流程图，本发明实施例采用上述车辆泊车方法，并提出针对泊车界面的可见区域以及遮罩区域的定义之后，具体的交互可以包括如下流程：

(1)用户在开启泊车界面后，当未检测到车位信息时，可以在大屏显示默认可见区，以及对可见区之外的区域进行视觉上的弱化，并确定为遮罩区；

(2)当传感器检测到车位信息时，可以将检测到的数据传输至车辆的智能控制模块；

(3)车辆智能控制模块可以利用摄像头模块检测车位线，以及利用侧向雷达模块对可泊入的范围和车位内的障碍物进行确认，从而将车位信息和车位的位置坐标输出给大屏渲染模块，使大屏在相对于自车模型的特定位置显示出对应的车位图标；

(4)大屏渲染模块可以判断是否接收到智能控制模块输出的车位信息，若是，则判断车位的位置坐标与默认可见区的重合度；若否，则在大屏上显示默认可见区；

(5)在第一种情况下，若车位坐标部分超出可见区范围，则重合度在第一阈值内，并判断为车位部分超出，以及传递对应的信号输出给大屏渲染模块，此时超出可见区范围对应的遮罩消失并显示为可见区，即表现为可见区范围扩展，以便使得车位图标完全处于可见区范围内；

(6)随着车辆的运动，车位与车辆的相对坐标发生变化，智能控制模块动态判断车位坐标以及可见区的重合度，当车位坐标相对靠近自车时，此时重合度变大，且在大屏的自动泊车界面表现为车位图标向自车模型移动，车位图标处于可见区内的部分逐渐变多，相应地，已扩展的可见区逐渐收缩，重新被遮罩占据；当车位相对远离自车时，重合度变小，界面表现与上述过程相反，不再赘述；

(7)在上述过程中，当车位和车辆靠近到一定距离，即当车位相对坐标完全进入可见区时，重合度变化至第二阈值内，判断为完全进入默认可见区，大屏界面表现为已扩展的可见区完全收回，可见区范围恢复为默认大小，车位图标完全处于默认可见区范围内；

(8)相应地，当车位和车辆远离到一定距离时，即当车位相对坐标完全超出可见区时，重合度变化至第三阈值内，判断为完全超出默认可见区，大屏界面表现为车位图标消失，可见区收缩为默认大小；

(9)车辆若有明确转弯时，可见区以及自车图标发送偏转；方向盘回正时，可见区以及自车图标回正；

(10)用户关闭泊车界面后，泊车的交互流程结束。

在本发明的一种实施例中，其中参照图6，示出了本发明实施例中针对泊车视野偏转的交互流程图，具体的交互可以包括如下流程：

当找车位时发生转弯，偏转判断模块获取方向盘转角方向和转角值，若方向盘转角超过偏转触发值且速度达到0，则输出偏转信号给渲染模块，控制可见区和自车向对应方向偏转某一标定的固定角度；当方向盘回正时，即转角为0°时，对应元素回正。当方向盘转角未超过偏向触发值或速度为0，不发生偏转。

在本发明实施例中，通过启动泊车界面显示虚拟环境以及虚拟参照物，并以虚拟参照物为基准在泊车界面设置可见区域；根据可见区域以及虚拟车位的重合度，对车辆泊车进行可视化的显示控制。通过设置可见区域，可以标识出能够准确反映实际车辆的视野范围，使得用户能够直观感受实际车辆与外部环境的相对关系，以及通过确定可见区域与虚拟车位的重合度，可以方便快捷地完成主动调整，在一定程度上提升用户在自动泊车时的泊车使用体验。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图7，示出了本发明的一种车辆泊车装置实施例的结构框图，具体可以包括如下模块：

泊车界面启动模块701，用于响应泊车启动操作启动泊车界面，并在所述泊车界面显示虚拟环境和虚拟参照物；

可见区域设置模块702，用于在所述泊车界面基于所述虚拟参照物设置可见区域；

重合度确定模块703，用于当所述虚拟环境包括虚拟车位时，确定所述虚拟车位与所述可见区域的重合度；

显示控制模块704，用于根据所述虚拟车位与所述可见区域的重合度进行车辆泊车可视化的显示控制；

转角信息获取模块705，用于当检测到所述车辆转弯时，获取方向盘转角信息和车速；

区域偏转模块706，用于根据所述方向盘转角信息和所述车速，调整所述可见区域；

虚拟车辆偏转模块707，用于和/或，当所述虚拟参照物为虚拟车辆时，根据所述方向盘转角信息和所述车速，调整所述虚拟车辆；

泊车界面关闭模块708，用于当检测到车辆的档位变成预设档位时，关闭所述泊车界面。

在本发明的一种实施例中，可见区域设置模块702可以包括如下子模块：

可见区域设置子模块，用于以所述虚拟参照物为基准，并根据预设虚拟显示范围设置可见区域。

在本发明的一种实施例中，重合度确定模块703可以包括如下子模块：

重合度确定子模块，用于确定所述虚拟车位与所述预设虚拟显示范围的可见区域的重合度。

在本发明的一种实施例中，显示控制模块704可以包括如下子模块：

遮罩区域确定子模块，用于将所述泊车界面中，除所述可见区域之外的区域确定为遮罩区域，并对所述遮罩区域进行遮罩处理；

第一区域调整子模块，用于当所述虚拟车位与所述预设虚拟显示范围的可见区域的重合度在预设第一数值区间时，扩展所述可见区域；所述第一数值区间表征所述虚拟车位部分进入所述预设虚拟显示范围的可见区域；

第二区域调整子模块，用于当所述虚拟车位与所述预设虚拟显示范围的可见区域的重合度在预设第二数值区间时，将所述可见区域恢复为所述预设虚拟显示范围；所述第二数值区间表征所述虚拟车位完全进入所述预设虚拟显示范围的可见区域；所述第二数值区间大于所述第一数值区间；

第三区域调整子模块，用于当所述虚拟车位与所述预设虚拟显示范围的可见区域的重合度在预设第三数值区间时，将所述可见区域恢复为所述预设虚拟显示范围；所述第三数值区间表征所述虚拟车位完全离开所述预设虚拟显示范围的可见区域；所述第三数值区间小于所述第一数值区间。

在本发明的一种实施例中，所述方向盘转角信息包括方向盘转角值和方向盘转向，区域偏转模块707可以包括如下子模块：

转角值判断子模块，用于判断所述方向盘转角值是否大于或等于预设角度阈值，且所述车速是否大于预设车速阈值；

区域偏转子模块，用于若所述方向盘转角值大于或等于所述预设角度阈值，且所述车速大于预设车速阈值，则采用所述方向盘转角值和方向盘转向，偏转所述可见区域；

区域恢复子模块，用于在所述可见区域偏转后，当所述方向盘转角值变为零时，将偏转后的所述可见区域恢复。

在本发明的一种实施例中，所述方向盘转角信息包括方向盘转角值和方向盘转向，虚拟车辆偏转模块708可以包括如下子模块：

虚拟车辆偏转子模块，用于当所述虚拟参照物为虚拟车辆时，若所述方向盘转角值大于或等于所述预设角度阈值，且所述车速大于预设车速阈值，则采用所述方向盘转角值和方向盘转向，偏转所述虚拟车辆；

虚拟车辆恢复子模块，用于在所述虚拟车辆偏转后，当所述方向盘转角值变为零时，将偏转后的所述虚拟车辆恢复。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本发明实施例还提供了一种车辆，包括：

包括上述车辆泊车装置、处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述车辆泊车方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述针对车辆泊车方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种车辆泊车方法和一种车辆泊车装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (13)

1.一种车辆泊车方法，其特征在于，包括：

响应泊车启动操作启动泊车界面，并在所述泊车界面显示虚拟环境和虚拟参照物；所述虚拟参照物为与实际车辆对应的虚拟参照物；

在所述泊车界面基于所述虚拟参照物设置可见区域；

当所述虚拟环境包括虚拟车位时，确定所述虚拟车位与所述可见区域的重合度；

根据所述虚拟车位与所述可见区域的重合度进行车辆泊车可视化的显示控制；所进行的车辆泊车可视化的显示控制包括基于所述重合度所处的数值区间调整所述可见区域的虚拟显示范围。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述虚拟车位与所述可见区域的重合度进行车辆泊车可视化的显示控制，包括：

将所述泊车界面中，除所述可见区域之外的区域确定为遮罩区域，并对所述遮罩区域进行遮罩处理。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述泊车界面基于所述虚拟参照物设置可见区域，包括：

以所述虚拟参照物为基准，并根据预设虚拟显示范围设置可见区域；

所述确定所述虚拟车位与所述可见区域的重合度，包括：

确定所述虚拟车位与所述预设虚拟显示范围的可见区域的重合度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述虚拟车位与所述可见区域的重合度进行车辆泊车可视化的显示控制，包括：

当所述虚拟车位与所述预设虚拟显示范围的可见区域的重合度在预设第一数值区间时，扩展所述可见区域；所述第一数值区间表征所述虚拟车位部分进入所述预设虚拟显示范围的可见区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述虚拟车位与所述可见区域的重合度进行车辆泊车可视化的显示控制，包括：

当所述虚拟车位与所述预设虚拟显示范围的可见区域的重合度在预设第二数值区间时，将所述可见区域恢复为所述预设虚拟显示范围；所述第二数值区间表征所述虚拟车位完全进入所述预设虚拟显示范围的可见区域；所述第二数值区间大于所述第一数值区间。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述根据所述虚拟车位与所述可见区域的重合度进行车辆泊车可视化的显示控制，包括：

当所述虚拟车位与所述预设虚拟显示范围的可见区域的重合度在预设第三数值区间时，将所述可见区域恢复为所述预设虚拟显示范围；所述第三数值区间表征所述虚拟车位完全离开所述预设虚拟显示范围的可见区域；所述第三数值区间小于所述第一数值区间。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当检测到所述车辆转弯时，获取方向盘转角信息和车速；

根据所述方向盘转角信息和所述车速，调整所述可见区域；

和/或，

当所述虚拟参照物为虚拟车辆时，根据所述方向盘转角信息和所述车速，调整所述虚拟车辆。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方向盘转角信息包括方向盘转角值和方向盘转向，所述根据所述方向盘转角信息和所述车速，调整所述可见区域，包括：

判断所述方向盘转角值是否大于或等于预设角度阈值，且所述车速是否大于预设车速阈值；

若所述方向盘转角值大于或等于所述预设角度阈值，且所述车速大于预设车速阈值，则采用所述方向盘转角值和方向盘转向，偏转所述可见区域；

所述当所述虚拟参照物为虚拟车辆时，根据所述方向盘转角信息和所述车速，调整所述虚拟车辆，包括：

当所述虚拟参照物为虚拟车辆时，若所述方向盘转角值大于或等于所述预设角度阈值，且所述车速大于预设车速阈值，则采用所述方向盘转角值和方向盘转向，偏转所述虚拟车辆。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘转角信息和所述车速，调整所述可见区域，还包括：

在所述可见区域偏转后，当所述方向盘转角值变为零时，将偏转后的所述可见区域恢复；

所述方向盘转角信息和所述车速，调整所述虚拟车辆，还包括：

在所述虚拟车辆偏转后，当所述方向盘转角值变为零时，将偏转后的所述虚拟车辆恢复。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当检测到车辆的档位变成预设档位时，关闭所述泊车界面。

11.一种车辆泊车装置，其特征在于，所述装置包括：

泊车界面启动模块，用于响应泊车启动操作启动泊车界面，并在所述泊车界面显示虚拟环境和虚拟参照物；所述虚拟参照物为与实际车辆对应的虚拟参照物；

可见区域设置模块，用于在所述泊车界面基于所述虚拟参照物设置可见区域；

重合度确定模块，用于当所述虚拟环境包括虚拟车位时，确定所述虚拟车位与所述可见区域的重合度；

显示控制模块，用于根据所述虚拟车位与所述可见区域的重合度进行车辆泊车可视化的显示控制；所进行的车辆泊车可视化的显示控制包括基于所述重合度所处的数值区间调整所述可见区域的虚拟显示范围。

12.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求11所述车辆泊车装置、处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-10中任一项所述车辆泊车方法的步骤。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-10中任一项所述车辆泊车方法的步骤。

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