CN109291871A - 虚拟成像方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种虚拟成像方法及装置，涉及汽车安全技术领域，该方法包括：获取车辆与障碍物之间的参考距离；根据参考距离，确定障碍物的位置信息；根据位置信息，显示倒车虚拟图像。通过获取车辆的传感器与障碍物之间的距离，结合车辆内部各组件之间固定且已知的空间位置关系，可以根据几何学原理计算得到障碍物相对于车辆的距离和方向，然后根据计算得到的距离和方向在用于表示车辆后方的虚拟场景的倒车虚拟图像中的对应位置处显示障碍物的虚拟图像，从而使得驾驶员在倒车时能够获知车辆后方的具体情况，进而避免在倒车时发生碰撞，提高了驾驶员倒车的安全性。

Description

虚拟成像方法及装置

技术领域

本发明涉及汽车安全技术领域，具体涉及一种虚拟成像方法及装置。

背景技术

随着经济的发展与人们生活水平的提高，汽车的数量不断增加，汽车驾驶完全问题成为关注的焦点。例如，在倒车过程中，驾驶员可以通过倒车辅助系统获知车后的情况。

相关技术中，汽车的倒车辅助系统通常为倒车雷达系统，倒车雷达系统可以包括至少两个超声波传感器、处理器和报警单元，在泊车环境下通过超声波传感器发送声波信号，然后接收经障碍物反射的回波信号，处理器则可以根据回波信号确定车辆与障碍物之间的距离，报警单元则可以根据处理器所确定的距离对驾驶员进行提醒。

然而，现有的倒车雷达系统无法直观呈现障碍物的具体方位信息，因此导致驾驶员在倒车过程中仍然无法准确获知车后的情况，从而在倒车过程中仍然可能发生碰撞。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种虚拟成像方法及装置，以解决驾驶员在倒车过程中无法准确获知车后情况的问题。

为实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种虚拟成像方法，应用于车辆中的倒车辅助系统，该倒车辅助系统包括第一传感器、第二传感器、处理器和显示器，该方法包括：

获取车辆与障碍物之间的参考距离，该参考距离包括第一距离和第二距离，第一距离用于表示第一传感器与障碍物之间的距离，第二距离用于表示第二传感器与障碍物之间的距离；

根据参考距离，确定障碍物的位置信息，该位置信息用于表示障碍物相对于车辆的空间位置；

根据位置信息，显示倒车虚拟图像，该倒车虚拟图像用于表示车辆后方包括障碍物的虚拟场景。

进一步地，在所述获取车辆与障碍物之间的参考距离之后，所述方法还包括：

根据参考距离，确定参考报警级别，该参考报警级别包括根据第一距离确定的第一报警级别和根据第二距离确定的第二报警级别；

根据参考报警级别，确定目标报警级别；

所述根据位置信息，显示倒车虚拟图像，包括：

根据位置信息，采用与目标报警级别对应的目标标识，显示倒车虚拟图像。

进一步地，所述根据参考距离，确定障碍物的位置信息，包括：

根据第一距离和第二距离进行计算，得到障碍物相对于车辆的第三距离和方向角；

将第三距离和方向角进行组合，得到障碍物的位置信息。

进一步地，所述根据参考报警级别，确定目标报警级别，包括：

若第一报警级别与第二报警级别相同，则将第一报警级别或第二报警级别作为目标报警级别；

若第一报警级别与第二报警级别不相同，则将第一报警级别与第二报警级别组合作为目标报警级别，或者将第一报警级别和第二报警级别中级别较高的一者作为目标报警级别。

进一步地，所述获取车辆与障碍物之间的参考距离，包括：

通过第一传感器获取第一距离；

通过第二传感器获取第二距离。

第二方面，本发明实施例还提供了一种虚拟成像装置，应用于车辆中的倒车辅助系统，该倒车辅助系统包括第一传感器、第二传感器、处理器和显示器，该装置包括：

参考距离获取模块，用于获取车辆与障碍物之间的参考距离，该参考距离包括第一距离和第二距离，第一距离用于表示第一传感器与障碍物之间的距离，第二距离用于表示第二传感器与障碍物之间的距离；

位置信息确定模块，用于根据参考距离，确定障碍物的位置信息，该位置信息用于表示障碍物相对于车辆的空间位置；

虚拟图像显示模块，用于根据位置信息，显示倒车虚拟图像，该倒车虚拟图像用于表示车辆后方包括障碍物的虚拟场景。

进一步地，该装置还包括：目标报警级别确定模块，用于：

根据参考距离，确定参考报警级别，该参考报警级别包括根据第一距离确定的第一报警级别和根据第二距离确定的第二报警级别；

根据参考报警级别，确定目标报警级别；

虚拟图像显示模块，具体用于：

根据位置信息，采用与目标报警级别对应的目标标识，显示倒车虚拟图像。

进一步地，位置信息确定模块，具体用于：

根据第一距离和第二距离进行计算，得到障碍物相对于车辆的第三距离和方向角；

将第三距离和方向角进行组合，得到障碍物的位置信息。

进一步地，目标报警级别确定模块，具体用于：

若第一报警级别与第二报警级别相同，则将第一报警级别或第二报警级别作为目标报警级别；

若第一报警级别与第二报警级别不相同，则将第一报警级别与第二报警级别组合作为目标报警级别，或者将第一报警级别和第二报警级别中级别较高的一者作为目标报警级别。

进一步地，参考距离获取模块，具体用于：

通过第一传感器获取第一距离；

通过第二传感器获取第二距离。

本发明的有益效果是：

本发明实施例通过获取车辆与障碍物之间的参考距离，并且根据参考距离确定障碍物的位置信息，最后根据该位置信息显示倒车虚拟图像。通过获取车辆的传感器与障碍物之间的距离，结合车辆内部各组件之间固定且已知的空间位置关系，可以根据几何学原理计算得到障碍物相对于车辆的距离和方向，然后根据计算得到的距离和方向在用于表示车辆后方的虚拟场景的倒车虚拟图像中的对应位置处显示障碍物的虚拟图像，从而使得驾驶员在倒车时能够获知车辆后方的具体情况，进而避免在倒车时发生碰撞，提高了驾驶员倒车的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的倒车辅助系统的示意框图；

图2为本发明一实施例提供的虚拟成像方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的单个超声波传感器感测示意图；

图4为本发明实施例提供的两个超声波传感器感测示意图；

图5为本发明实施例提供的车辆坐标系示意图；

图6为本发明实施例提供的障碍物虚拟成像示意图；

图7为本发明实施例提供的利用车辆模型的障碍物虚拟成像示意图；

图8为本发明实施例提供的大尺寸障碍物虚拟成像示意图；

图9为本发明另一实施例提供的虚拟成像方法的流程示意图；

图10为本发明实施例提供的障碍物报警级别示意图；

图11为本发明一实施例提供的虚拟成像装置的示意图；

图12为本发明另一实施例提供的虚拟成像装置的示意图；

图13为本发明实施例提供的虚拟成像装置的示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

图1为本发明实施例提供的倒车辅助系统的示意图，如图1所示，该倒车辅助系统可以包括：第一传感器101、第二传感器102、回波处理单元103、处理器104、电源105、显示器106、报警器107和车载CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)单元108。该倒车辅助系统可以应用于车辆中，以帮助驾驶员获取车辆后方的具体情况。

其中，该倒车辅助系统可以由电源105供电。电源105可以为车身的电源，也可以为单独的电源；第一传感器101和第二传感器102可以为超声波传感器，也可以为其他类型的传感器，本发明对此不做限制。

具体地，在车载CAN单元108未检测到车辆倒挡信号的情况下，该倒车辅助系统处于睡眠模式。一旦车载CAN单元108检测到车辆倒挡信号，处理器104可以唤醒第一传感器101和第二传感器102进入倒车雷达模式，使得第一传感器101和第二传感器102开始对车辆后方环境进行感测。

相应的，第一传感器101和第二传感器102可以将分别感测到的障碍物距离信息经由回波处理单元103传送至处理器104进行集中处理；处理器104可以利用所接收到的障碍物距离信息，并且结合车辆内部各组件之间固定且已知的空间位置关系，根据几何学原理计算得到障碍物的位置信息(也就是，障碍物相对于车辆的距离和方向角)；然后由处理器104将障碍物的位置信息传送至显示器106以显示用于表示车辆后方包括障碍物的虚拟场景的倒车虚拟图像，其中障碍物虚拟图像在倒车虚拟图像中的位置可以根据上述的障碍物的位置信息来确定。

另外，处理器104也可以根据上述的障碍物的位置信息来确定对应的报警级别，并将报警级别信息传送至报警器107，使得报警器107可以根据接收到的报警级别信息进行报警以提醒驾驶员车辆后方障碍物的距离情况。

需要说明的是，尽管在图1中仅示出了两个传感器，但是在实际应用中，可以根据对车辆后方感测范围和感测精度的要求，设置两个以上的传感器，例如，可以设置四个传感器，本发明实施例对此不做限制。而且，显示器106可以为中控台模块或者仪表显示单元。

图2为本发明一实施例提供的虚拟成像方法的流程示意图，如图2所示，该方法应用于本发明的倒车辅助系统，该方法包括：

步骤201、获取车辆与障碍物之间的参考距离。

其中，参考距离可以包括第一距离和第二距离，第一距离用于表示第一传感器与障碍物之间的距离，第二距离用于表示第二传感器与障碍物之间的距离。

为了利用本发明的倒车辅助系统来显示车辆后方的障碍物的虚拟图像，以帮助驾驶员避免与障碍物发生碰撞，首先需要获取车辆尾部与障碍物之间的距离，然后可以根据该距离进行计算，得到用于显示障碍物的虚拟图像的位置信息。

在倒车辅助系统中，可以利用安装于车辆尾部的传感器来感测并获取车辆尾部与障碍物之间的距离。

本发明以超声波传感器为例进行说明，但是本发明中的传感器也可以为其他类型的传感器。如图3所示，当在车辆30尾部设置单个超声波传感器301时，超声波传感器301的超声波覆盖区域为图3中虚线限定的区域A1，只有当障碍物进入该区域A1时，超声波传感器301才能感测到距障碍物的距离信息，但是超声波传感器301仍然无法感测到障碍物的具体所在位置。由于区域A1的范围与超声波传感器301本身的性能属性相关，因此可以预先获知区域A1的范围，进而可以预先获知区域A1的中心区域宽度的最大值WR，如下文将要描述的，该最大值WR可以用作障碍物虚拟图像的尺寸。在图3中，车辆30还包括两个前轮313、314以及两个后轮311、312。

为了获得障碍物的具体位置信息，还需要设置另外的超声波传感器以获得另外的距离信息，从而使得可以利用如下文所述的几何学方法来计算障碍物相对于车辆的位置信息。

如图4所示，可以在车辆30的尾部设置另外的超声波传感器302，超声波传感器302的超声波覆盖区域为区域A2。为了使超声波传感器301、302可以同时感测并获知障碍物的距离信息，区域A1与区域A2必须交叠，并且只有当障碍物进入该交叠区域时，超声波传感器301、302才能同时感测并获知障碍物的距离信息。因此，需要对超声波传感器301、302的位置进行预先设置，以使得区域A1与区域A2出现交叠。

在实际应用中，可以根据对车辆后方感测范围和感测精度的要求，来设置区域A1与区域A2之间交叠范围的大小，另外，还可以设置更多个超声波传感器，以增加交叠区域的范围。也就是说，在实际应用中，根据对车辆后方感测范围和感测精度的要求，可以设置两个以上的超声波传感器，例如，可以以预定的间距设置四个超声波传感器，本发明实施例对此不做限制。

如图4所示，例如，当障碍物进入区域A1与区域A2的交叠区域中的E点时，C点和D点分别表示超声波传感器301、302的位置，因此可以通过超声波传感器301获取超声波传感器301与障碍物之间的距离CE，以及可以通过超声波传感器302获取超声波传感器302与障碍物之间的距离DE，并且将距离CE和距离DE两者作为车辆与障碍物之间的参考距离，以用于在下文中确定障碍物的虚拟图像的位置信息。

步骤202、根据参考距离，确定障碍物的位置信息。

其中，位置信息用于表示障碍物相对于车辆的空间位置。

在获取参考距离之后，也就是获取距离CE和距离DE之后，结合车辆内部各组件之间固定且已知的空间位置关系，可以根据几何学原理计算得到障碍物的位置信息(也就是，障碍物相对于车辆的距离和方向角)。具体过程如下文所述。

当车辆内部各组件安装完毕之后，各组件之间的相对空间位置关系随即确定，并且通常不会改变，因此可以通过预先测量的方式获知车辆内部各组件之间的相对位置关系，并将这些测量结果存储在车辆存储器中，以方便在实际应用中使用，而无需再次测量。

例如，参照图5，将车辆30的两个前轮313、314的中心点的连线的中心作为车辆参考点O，可以预先通过测量的方式获取如下距离信息：超声波传感器301与超声波传感器302之间的距离CD、超声波传感器301与车辆参考点O之间的距离CO、超声波传感器302与车辆参考点O之间的距离DO。

如图5所示，建立车辆坐标系，其中坐标原点为车辆参考点O，车辆参考点O到车辆前轮314中心点的方向为0心方向，并且方向角度以逆时针方向增加。根据上文所述，由于可以预先获取得到距离CD、距离CO、距离DO，可以根据步骤201所述通过超声波传感器301、302获知距离CE和距离DE，并且可以根据超声波传感器301、302的安装位置以及车辆自身结构可知，点C与点D之间连线的方向与坐标轴90轴方向垂直，因此可以根据几何学原理计算得到障碍物所在点E与车辆参考点O之间的距离EO以及点E的方向角θ，从而确定了障碍物相对于车辆的具体空间位置信息。

步骤203、根据位置信息，显示倒车虚拟图像。

其中，倒车虚拟图像用于表示车辆后方包括障碍物的虚拟场景。

在根据上述步骤确定了障碍物的位置信息之后，则可以根据该位置信息，来显示倒车虚拟图像。该倒车虚拟图像用于表示车辆后方的虚拟场景。该虚拟场景中除了障碍物以外的场景图形均是根据需要预先设定的，这些预先设定的场景图形例如可以包括车辆后方一定范围内的车辆宽度边界线、距车辆尾部距离提示线、场景边框线等图形。

在确定障碍物位置信息之后，由于超声波传感器无法获知障碍物的具体形状和尺寸，因此可以利用预定形状图形来表示障碍物，例如，可以利用球体、立方体、三棱锥等来表示障碍物，也可以利用其他形状图形来表示障碍物，本发明对此不做限制。这些预定形状图形的尺寸可以设定为超声波传感器的超声波覆盖区域的中心区域宽度的最大值(例如上述的最大值WR)。

因此，可以在虚拟场景中的根据障碍物的位置信息所确定的对应位置处显示障碍物的虚拟图像，从而可以以直观的方式提醒驾驶员障碍物在车辆后方的具体位置。如图6所示，该示例的倒车虚拟图像中分别以球体、立方体、三棱锥形状显示了在车辆后方三个不同位置处存在障碍物。

可选地，可以利用车辆模型，显示车辆后方障碍物的虚拟场景，如图7所示。图7中的车辆模型表示驾驶员所在车辆，车辆后方的球体、立方体、三棱锥分别表示处于三个不同位置处的障碍物，如此，驾驶员可以清楚地获知车辆后方障碍物与车辆尾部之间的相对位置关系，从而帮助驾驶员避免发生碰撞。

可选地，针对目前泊车环境主要以停车厂居多的情况，可以默认大尺寸障碍物为车辆，因此在该状况下的障碍物虚拟成像可以用车辆图形进行表示。在实际应用中，针对某个障碍物，当多个(例如四个)超声波传感器均感测到信号时，可以判定该障碍物为大尺寸障碍物。特别地，当感测到大尺寸障碍物，同时随着车辆的移动，持续感测到该障碍物，可以判定该障碍物为大尺寸连续障碍物，此时该障碍物可能为墙体，则可以用立方体或长方体进行表示。如图8所示，图8中显示了在车辆后方存在以球体、立方体、三棱锥表示的障碍物以及以车辆图形表示的其他车辆。

综上所述，本发明实施例通过获取车辆与障碍物之间的参考距离，并且根据参考距离确定障碍物的位置信息，最后根据该位置信息显示倒车虚拟图像。通过获取车辆的传感器与障碍物之间的距离，结合车辆内部各组件之间固定且已知的空间位置关系，可以根据几何学原理计算得到障碍物相对于车辆的距离和方向，然后根据计算得到的距离和方向，在用于表示车辆后方的虚拟场景的倒车虚拟图像中的对应位置处，显示障碍物的虚拟图像，从而使得驾驶员在倒车时能够获知车辆后方的具体情况，进而避免在倒车时发生碰撞，提高了驾驶员倒车的安全性。

图9为本发明另一实施例提供的虚拟成像方法的流程示意图，如图9所示，该方法应用于本发明的倒车辅助系统，该方法包括：

步骤901、获取车辆与障碍物之间的参考距离。

其中，参考距离包括第一距离和第二距离，第一距离用于表示第一传感器与障碍物之间的距离，第二距离用于表示第二传感器与障碍物之间的距离。

步骤902、根据参考距离，确定障碍物的位置信息。

其中，位置信息用于表示障碍物相对于车辆的空间位置。

由于步骤901至步骤902的过程，与步骤201至步骤202的过程类似，在此不再赘述。

步骤903、根据参考距离，确定参考报警级别。

其中，参考报警级别包括根据第一距离确定的第一报警级别和根据第二距离确定的第二报警级别。

通过上述步骤获取传感器与障碍物之间的距离之后，可以根据该距离信息，确定障碍物的报警级别。传感器与障碍物之间的距离越近，表示车辆与障碍物之间碰撞的风险越大，因此所确定的报警级别越高；反之，传感器与障碍物之间的距离越远，表示车辆与障碍物之间碰撞的风险越小，因此所确定的报警级别越低。

如图10所示，以单个超声波传感器301为例对报警级别的确定进行说明。如上文所述，超声波传感器301的超声波覆盖范围为区域A1，根据距超声波传感器301的距离，例如可以将区域A1划分成三个子区域A11、A12和A13，例如，将区域A1中距超声波传感器301的距离为0至30cm(厘米)(包括0但不包括30cm)的区域作为子区域A11，该子区域A11对应于高报警级别；将区域A1中距超声波传感器301的距离为30cm至70cm(包括30cm但不包括70cm)的区域作为子区域A12，该子区域A12对应于中报警级别；将区域A1中距超声波传感器301的距离为70cm以上的区域作为子区域A13，该子区域A13对应于低报警级别。对区域A1的上述划分仅仅是示例性的，也可以采用其他划分标准或者划分成其他数目的子区域。本发明对划分区域的数目以及划分的具体标准不做限制。当障碍物与进入某一子区域时，例如进入子区域A12时，则确定报警级别为中报警级别。

当车辆后方存在两个或更多个超声波传感器时，如果障碍物进入所述两个或更多个超声波传感器的超声波覆盖范围的交叠区域中，针对每个超声波传感器均可以采用如上所述方式确定对应的报警级别。例如，对于存在两个超声波传感器的情况，当障碍物进入所述两个超声波传感器的超声波覆盖范围的交叠区域中时，对于该障碍物可以确定两个超声波传感器分别对应的报警级别，也就是可以确定两个报警级别，并且将所确定的两个报警级别作为障碍物的参考报警级别。

需要说明的是，尽管在图9中示出步骤903在步骤902之后，但是步骤903可以在执行步骤902之前、期间或之后执行，本发明对此不做限制。

步骤904、根据参考报警级别，确定目标报警级别。

针对本发明上述存在两个传感器的情况，根据上述方式针对障碍物可以确定两个报警级别作为障碍物的参考报警级别。

当该两个报警级别相同时，例如，当均为中报警级别时，则将该中报警级别作为障碍物的目标报警级别；例如，当均为低报警级别时，则将该低报警级别作为障碍物的目标报警级别。

当该两个报警级别不相同时，例如，一个报警级别为中报警级别，而另一个报警级别为高报警级别时，则可以将这两个报警级别组合作为障碍物的目标报警级别，也可以将这两个报警级别中级别较高的一者(例如，高报警级别)作为障碍物的目标报警级别。

步骤905、根据位置信息，采用与目标报警级别对应的目标标识，显示倒车虚拟图像。

由于步骤905的过程与步骤203的过程类似，在此不再赘述。

需要说明的是，在根据步骤203中所述的方式显示倒车虚拟图像时，可以根据步骤904中所确定的目标报警级别的目标标识来显示障碍物。在实际应用中，此处的目标标识可以形状、颜色、图形等。

当目标报警级别为非组合的单个报警级别的情况下：例如，当以形状作为目标标识的情况下，则可以用球体表示高报警级别、用立方体表示中报警级别、用三棱锥表示低报警级别；例如，当以颜色作为目标标识的情况下，可以采用不同颜色对表示障碍物的形状进行着色来呈现报警级别，例如，可以用红色表示高报警级别、用橙色表示中报警级别、用绿色表示低报警级别。

当目标报警级别为由不相同的两个报警级别组合的报警级别的情况下，可以用不相同的两个报警级别分别对应的目标标识进行组合作为目标标识。例如，当以形状作为目标标识的情况下，例如可以用球体和立方体的组合体表示高报警级别和中报警级别的组合报警级别。例如，当以颜色作为目标标识的情况下，可以利用着色成一部分为红色并且剩余部分为橙色的障碍物形状表示高报警级别和中报警级别的组合报警级别。

可选地，在根据上述步骤确定目标报警级别之后，可以通过报警单元采用目标报警级别所对应的声音来提醒驾驶员车辆后方障碍物的距离信息。例如，可以用高音调的声音表示高报警级别、用中音调的声音表示中报警级别、用低音调的声音表示低报警级别。另外，也可以用其他类型的能够被区分的不同的声音来分别表示不同的报警级别，本发明对此不做限制。

综上所述，本发明实施例通过获取车辆与障碍物之间的参考距离，并且根据参考距离确定障碍物的位置信息，确定目标报警级别，最后根据该位置信息并且采用目标报警级别对应的目标标识显示倒车虚拟图像。通过获取车辆的传感器与障碍物之间的距离，结合车辆内部各组件之间固定且已知的空间位置关系，可以根据几何学原理计算得到障碍物相对于车辆的距离和方向，然后根据计算得到的距离和方向在用于表示车辆后方的虚拟场景的倒车虚拟图像中的对应位置处以对应的目标标识显示障碍物的虚拟图像，从而使得驾驶员在倒车时能够获知车辆后方的具体情况，进而避免在倒车时发生碰撞，提高了驾驶员倒车的安全性。

图11为本发明一实施例提供的虚拟成像装置的示意图，如图11所示，该装置应用于本发明的倒车辅助系统，该装置可以包括：

参考距离获取模块1101，用于获取车辆与障碍物之间的参考距离，该参考距离包括第一距离和第二距离，第一距离用于表示第一传感器与障碍物之间的距离，第二距离用于表示第二传感器与障碍物之间的距离；

位置信息确定模块1102，用于根据参考距离，确定障碍物的位置信息，该位置信息用于表示障碍物相对于车辆的空间位置；

虚拟图像显示模块1103，用于根据位置信息，显示倒车虚拟图像，该倒车虚拟图像用于表示车辆后方包括障碍物的虚拟场景。

可选地，该位置信息确定模块1102，具体用于：

根据第一距离和第二距离进行计算，得到障碍物相对于车辆的第三距离和方向角；

将第三距离和方向角进行组合，得到障碍物的位置信息。

可选地，参照图12，该装置还可以包括：

目标报警级别确定模块1104，用于：

根据参考距离，确定参考报警级别，该参考报警级别包括根据第一距离确定的第一报警级别和根据第二距离确定的第二报警级别；

根据参考报警级别，确定目标报警级别。

可选地，该虚拟图像显示模块1103，具体用于：根据位置信息，采用与目标报警级别对应的目标标识，显示倒车虚拟图像。

可选地，该目标报警级别确定模块1104，具体用于：

若第一报警级别与第二报警级别相同，则将第一报警级别或第二报警级别作为目标报警级别；

若第一报警级别与第二报警级别不相同，则将第一报警级别与第二报警级别组合作为目标报警级别，或者将第一报警级别和第二报警级别中级别较高的一者作为目标报警级别。

可选地，该参考距离获取模块1101，具体用于：通过第一传感器获取第一距离；通过第二传感器获取第二距离。

上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital singnal processor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)或其他可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。

图13为本发明实施例提供的虚拟成像装置的示意图，该装置可以集成于终端设备或者终端设备的芯片，该终端可以是具备图像处理功能的计算设备。

该装置包括：存储器1301、处理器1302。

存储器1301用于存储程序，处理器1302调用存储器1301存储的程序，以执行上述方法实施例。具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。

可选地，本发明还提供一种程序产品，例如计算机可读存储介质，包括程序，该程序在被处理器执行时用于执行上述方法实施例。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其他的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其他的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (10)

1.一种虚拟成像方法，其特征在于，应用于车辆中的倒车辅助系统，所述倒车辅助系统包括第一传感器、第二传感器、处理器和显示器，所述方法包括：

获取所述车辆与障碍物之间的参考距离，所述参考距离包括第一距离和第二距离，所述第一距离用于表示所述第一传感器与所述障碍物之间的距离，所述第二距离用于表示所述第二传感器与所述障碍物之间的距离；

根据所述参考距离，确定所述障碍物的位置信息，所述位置信息用于表示所述障碍物相对于所述车辆的空间位置；

根据所述位置信息，显示倒车虚拟图像，所述倒车虚拟图像用于表示所述车辆后方包括所述障碍物的虚拟场景。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取所述车辆与障碍物之间的参考距离之后，所述方法还包括：

根据所述参考距离，确定参考报警级别，所述参考报警级别包括根据所述第一距离确定的第一报警级别和根据所述第二距离确定的第二报警级别；

根据所述参考报警级别，确定目标报警级别；

所述根据所述位置信息，显示倒车虚拟图像，包括：

根据所述位置信息，采用与所述目标报警级别对应的目标标识，显示所述倒车虚拟图像。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考距离，确定所述障碍物的位置信息，包括：

根据所述第一距离和所述第二距离进行计算，得到所述障碍物相对于所述车辆的第三距离和方向角；

将所述第三距离和所述方向角进行组合，得到所述障碍物的位置信息。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考报警级别，确定目标报警级别，包括：

若所述第一报警级别与所述第二报警级别相同，则将所述第一报警级别或所述第二报警级别作为所述目标报警级别；

若所述第一报警级别与所述第二报警级别不相同，则将所述第一报警级别与所述第二报警级别组合作为所述目标报警级别，或者将所述第一报警级别和所述第二报警级别中级别较高的一者作为所述目标报警级别。

5.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆与障碍物之间的参考距离，包括：

通过所述第一传感器获取所述第一距离；

通过所述第二传感器获取所述第二距离。

6.一种虚拟成像装置，其特征在于，应用于车辆中的倒车辅助系统，所述倒车辅助系统包括第一传感器、第二传感器、处理器和显示器，所述装置包括：

参考距离获取模块，用于获取所述车辆与障碍物之间的参考距离，所述参考距离包括第一距离和第二距离，所述第一距离用于表示所述第一传感器与所述障碍物之间的距离，所述第二距离用于表示所述第二传感器与所述障碍物之间的距离；

位置信息确定模块，用于根据所述参考距离，确定所述障碍物的位置信息，所述位置信息用于表示所述障碍物相对于所述车辆的空间位置；

虚拟图像显示模块，用于根据所述位置信息，显示倒车虚拟图像，所述倒车虚拟图像用于表示所述车辆后方包括所述障碍物的虚拟场景。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：目标报警级别确定模块，用于：

根据所述参考距离，确定参考报警级别，所述参考报警级别包括根据所述第一距离确定的第一报警级别和根据所述第二距离确定的第二报警级别；

根据所述参考报警级别，确定目标报警级别；

所述虚拟图像显示模块，具体用于：

根据所述位置信息，采用与所述目标报警级别对应的目标标识，显示所述倒车虚拟图像。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述位置信息确定模块，具体用于：

根据所述第一距离和所述第二距离进行计算，得到所述障碍物相对于所述车辆的第三距离和方向角；

将所述第三距离和所述方向角进行组合，得到所述障碍物的位置信息。

9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述目标报警级别确定模块，具体用于：

若所述第一报警级别与所述第二报警级别相同，则将所述第一报警级别或所述第二报警级别作为所述目标报警级别；

若所述第一报警级别与所述第二报警级别不相同，则将所述第一报警级别与所述第二报警级别组合作为所述目标报警级别，或者将所述第一报警级别和所述第二报警级别中级别较高的一者作为所述目标报警级别。

10.如权利要求6至9中任一项所述的装置，其特征在于，所述参考距离获取模块，具体用于：

通过所述第一传感器获取所述第一距离；

通过所述第二传感器获取所述第二距离。