CN116061924B - 一种触碰点距离信息实时反馈的hpa记忆泊车系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及泊车技术领域，具体地说，涉及一种触碰点距离信息实时反馈的HPA记忆泊车系统。其包括监控端、最佳倒车位置确定单元、实时测距单元以及数据存储单元。本发明通过最佳倒车位置确定单元根据模拟影像判断出每个泊车地点的最佳倒车位置，同时根据障碍点判断信息，泊车时，最佳倒车位置确定单元根据不同驾驶人员的驾驶习惯以及泊车成功率，判断出不同泊车位置的最佳泊车点，生成最佳泊车点判断信息，以适应不同驾驶人员驾驶习惯，同时通过数据存储单元进行存储，形成泊车记忆信息，当相同泊车人员经过同一泊车点时，直接从数据存储单元中调用最佳泊车点，加快泊车人员泊车效率，减少反应时间。

Description

一种触碰点距离信息实时反馈的HPA记忆泊车系统

技术领域

本发明涉及泊车技术领域，具体地说，涉及一种触碰点距离信息实时反馈的HPA记忆泊车系统。

背景技术

汽车泊车系统是帮助车主在倒车状态探测障碍物距离的装置，整个系统大致可以分为超声波探头，主机和显示器几个主要部分，此外，现在也有一些泊车系统带有摄像头，这样泊车系统显示器的作用不仅可以显示障碍物的距离，还可以通过摄像头看到具体的图像，HPA是ATA的标准，通俗的理解就是设置读取的硬盘最大的扇区号，从而把高端的内容隐藏起来。

现有的汽车泊车系统主要是根据大数据存储信息，结合实际泊车地形，在泊车过程中通过调用对应大数据存储的泊车方案，指导泊车人员进行泊车，但由于每个驾驶人员的驾驶习惯不同，泊车方式不同，虽然每次系统推荐的都是大数据存储的最优方案，但不同驾驶人员使用习惯不同，并不同适配其推荐的最优方案，导致泊车适配性大大降低，甚至会干扰到泊车人员正常泊车操作，所以现亟需一种触碰点距离信息实时反馈的HPA记忆泊车系统。

发明内容

本发明的目的在于提供一种触碰点距离信息实时反馈的HPA记忆泊车系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，提供了一种触碰点距离信息实时反馈的HPA记忆泊车系统，包括监控端，所述监控端包括倒车实时投影单元，所述倒车实时投影单元用于实时投影车辆后方影像，所述监控端还包括雷达探测单元，所述雷达探测单元用于实时探测车辆后方与障碍物之间的距离，所述监控端输出端连接有实时模拟倒车单元，所述实时模拟倒车单元根据泊车点泊车情况，模拟出车辆泊车过程中初始位置到泊车位置的影像，所述实时模拟倒车单元输出端连接有地形区分辨识单元，所述地形区分辨识单元用于区分泊车地形，所述地形区分辨识单元输出端连接有障碍点判断单元，所述障碍点判断单元用于判断泊车位置的各个障碍点的分布情况，所述障碍点判断单元输出端连接有最佳倒车位置确定单元，所述最佳倒车位置确定单元输入端与所述实时模拟倒车单元输出端连接，所述最佳倒车位置确定单元根据模拟影像判断出每个泊车地点的最佳倒车位置，所述最佳倒车位置确定单元输出端连接有实时测距单元，所述最佳倒车位置确定单元输出端连接有数据存储单元。

作为本技术方案的进一步改进，所述实时模拟倒车单元包括初始点定位模块，所述初始点定位模块用于确定泊车过程中泊车车辆初始点位置，所述初始点定位模块输出端连接有泊车点定位模块，所述泊车点定位模块用于确定泊车过程中泊车车辆泊车点位置。

作为本技术方案的进一步改进，所述泊车点定位模块输出端连接有方向转换点确定模块，所述方向转换点确定模块用于记录泊车车辆从初始点到泊车点方向转换次数，并记录每次方向转换时间点。

作为本技术方案的进一步改进，所述实时模拟倒车单元输出端与所述数据存储单元输入端连接。

作为本技术方案的进一步改进，所述地形区分辨识单元包括特征点标记模块，所述特征点标记模块用于对每个泊车点地形的特征点进行标记处理，生成泊车点地形模拟图，所述特征点标记模块输出端连接有记忆存储模块，所述记忆存储模块用于存储泊车点地形模拟图，所述记忆存储模块输出端连接有地形定位识别模块。

作为本技术方案的进一步改进，所述最佳倒车位置确定单元包括转换次数计算模块，所述转换次数计算模块用于确定成功泊车过程中总共使用的方向转换次数，所述最佳倒车位置确定单元包括泊车点完成度判定模块，所述泊车点完成度判定模块用于确定成功泊车后泊车车辆的完成度，所述泊车点完成度判定模块输出端连接有整合确定模块，所述整合确定模块输入端与所述转换次数计算模块输出端连接。

作为本技术方案的进一步改进，所述最佳倒车位置确定单元采用整合算法，其算法公式如下：

；

；

其中Z为各个不同初始点泊车的整合信息值，

为转换次数占比率，A为成功泊车过程中总共使用的方向转换次数，/>

为夹角占比率，B为泊车车辆与泊车点边沿位置之间形成的夹角大小，L为测量点与泊车点边沿位置的垂直距离，/>

为光速，T为投射光打到泊车点边沿位置的垂直位置所花费的时间，D为测量点与泊车点边沿位置的水平距离，整合信息值Z与衡量最佳倒车位置的判断成反比，整合信息值Z越大，表明该初始点越不适宜作为倒车点，整合信息值Z越小，表明该初始点越适宜作为倒车点，判断各个初始点的整合信息值Z，选取其中整合信息值Z最小的初始点作为最佳倒车位置。

作为本技术方案的进一步改进，所述最佳倒车位置确定单元输出端与所述数据存储单元输入端连接。

作为本技术方案的进一步改进，所述地形区分辨识单元输出端与所述数据存储单元输入端连接，所述障碍点判断单元输出端与所述数据存储单元输入端连接。

作为本技术方案的进一步改进，所述最佳倒车位置确定单元输入端连接有成功倒车时间检测单元，所述成功倒车时间检测单元输入端与所述实时模拟倒车单元输入端连接，所述成功倒车时间检测单元用于记录每次泊车成功所花费的时间。

与现有技术相比，本发明的有益效果：

1、该触碰点距离信息实时反馈的HPA记忆泊车系统中，通过最佳倒车位置确定单元根据模拟影像判断出每个泊车地点的最佳倒车位置，同时根据障碍点判断信息，泊车时，最佳倒车位置确定单元根据不同驾驶人员的驾驶习惯以及泊车成功率，判断出不同泊车位置的最佳泊车点，生成最佳泊车点判断信息，以适应不同驾驶人员驾驶习惯，同时通过数据存储单元进行存储，形成泊车记忆信息，当相同泊车人员经过同一泊车点时，直接从数据存储单元中调用最佳泊车点，加快泊车人员泊车效率，减少反应时间。

2、该触碰点距离信息实时反馈的HPA记忆泊车系统中，通过方向转换点确定模块记录泊车车辆从初始点到泊车点方向转换次数，并记录每次方向转换时间点，当后期进行相同泊车点泊车时，可通过先前记录的信息为泊车人员提供定位功能，引导泊车人员正确进行泊车，提高泊车成功率。

3、该触碰点距离信息实时反馈的HPA记忆泊车系统中，方向转换点确定模块记录泊车车辆从初始点到泊车点方向转换次数，并记录每次方向转换时间点，生成记录信息，并将记录信息传输至数据存储单元，通过数据存储单元存储泊车流程中的初始点状态信息、泊车点状态信息以及记录信息，并与泊车点位置信息进行绑定，遇到相同泊车位置泊车时，即可通过数据存储单元调用对应的信息，提高泊车响应效率。

4、该触碰点距离信息实时反馈的HPA记忆泊车系统中，通过数据存储单元进行预存储，后期泊车车辆在相同泊车点进行二次泊车时，可直接从数据存储单元调用该泊车点的最佳倒车位置，帮助泊车人员进行泊车操作，提高泊车效率，同时泊车人员在泊车过程中，随着泊车技术的不断提高，泊车点的最佳倒车位置也会随之改变，通过数据存储单元进行泊车点的最佳倒车位置实时更新，以适应不同时期的泊车人员进行泊车操作，提高泊车适配性。

附图说明

图1为本发明的整体流程图；

图2为本发明的实时模拟倒车单元流程图；

图3为本发明的地形区分辨识单元流程图；

图4为本发明的最佳倒车位置确定单元流程图。

图中各个标号意义为：

10、倒车实时投影单元；

20、雷达探测单元；

30、实时模拟倒车单元；310、初始点定位模块；320、泊车点定位模块；330、方向转换点确定模块；

40、地形区分辨识单元；410、特征点标记模块；420、记忆存储模块；430、地形定位识别模块；

50、障碍点判断单元；

60、最佳倒车位置确定单元；610、转换次数计算模块；620、泊车点完成度判定模块；630、整合确定模块；

70、实时测距单元；

80、数据存储单元；

90、成功倒车时间检测单元。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-图4所示，提供了一种触碰点距离信息实时反馈的HPA记忆泊车系统，包括监控端，监控端包括倒车实时投影单元10，倒车实时投影单元10用于实时投影车辆后方影像，监控端还包括雷达探测单元20，雷达探测单元20用于实时探测车辆后方与障碍物之间的距离，监控端输出端连接有实时模拟倒车单元30，实时模拟倒车单元30根据泊车点泊车情况，模拟出车辆泊车过程中初始位置到泊车位置的影像，实时模拟倒车单元30输出端连接有地形区分辨识单元40，地形区分辨识单元40用于区分泊车地形，地形区分辨识单元40输出端连接有障碍点判断单元50，障碍点判断单元50用于判断泊车位置的各个障碍点的分布情况，障碍点判断单元50输出端连接有最佳倒车位置确定单元60，最佳倒车位置确定单元60输入端与实时模拟倒车单元30输出端连接，最佳倒车位置确定单元60根据模拟影像判断出每个泊车地点的最佳倒车位置，最佳倒车位置确定单元60输出端连接有实时测距单元70，最佳倒车位置确定单元60输出端连接有数据存储单元80。

具体使用时，倒车实时投影单元10实时投影车辆后方影像，供泊车人员进行实时观测泊车路况，雷达探测单元20实时探测车辆后方与障碍物之间的距离，判断车辆与泊车点障碍物之间相距的距离，生成判断信息，并将判断信息传输至实时模拟倒车单元30，实时模拟倒车单元30根据泊车点泊车情况，模拟出车辆泊车过程中初始位置到泊车位置的影像，并对模拟过程进行分析，分析出不同初始位置的泊车成功率，地形区分辨识单元40用于区分泊车地形，记录各个泊车点特征，帮助监控端及时识别泊车点，生成泊车地形辨识信息，并将泊车地形辨识信息传输至障碍点判断单元50，障碍点判断单元50根据泊车地形辨识信息，判断泊车位置的各个障碍点的分布情况，生成障碍点判断信息，并将障碍点判断信息传输至最佳倒车位置确定单元60，最佳倒车位置确定单元60根据模拟影像以及障碍点判断信息判断出每个泊车地点的最佳倒车位置，泊车时，雷达探测单元20实时探测车辆与障碍点之间的距离，帮助泊车人员规避障碍物，进一步加快最佳倒车位置确定效率，最佳倒车位置确定单元60根据不同驾驶人员的驾驶习惯以及泊车成功率，判断出不同泊车位置的最佳泊车点，生成最佳泊车点判断信息，并将最佳泊车点判断信息传输至实时测距单元70，实时测距单元70根据最佳泊车点判断信息以及泊车位置的各个障碍点的分布情况，实时确定车辆与障碍点之间的距离以及与最佳泊车点之间的距离，生成实时测距信息，并将实时测距信息传输至数据存储单元80，通过数据存储单元80进行存储，形成泊车记忆信息。

本发明通过最佳倒车位置确定单元60根据模拟影像判断出每个泊车地点的最佳倒车位置，同时根据障碍点判断信息，泊车时，雷达探测单元20实时探测车辆与障碍点之间的距离，帮助泊车人员规避障碍物，进一步加快最佳倒车位置确定效率，最佳倒车位置确定单元60根据不同驾驶人员的驾驶习惯以及泊车成功率，判断出不同泊车位置的最佳泊车点，生成最佳泊车点判断信息，以适应不同驾驶人员驾驶习惯，同时通过数据存储单元80进行存储，形成泊车记忆信息，当相同泊车人员经过同一泊车点时，直接从数据存储单元80中调用最佳泊车点，加快泊车人员泊车效率，减少反应时间。

此外，实时模拟倒车单元30包括初始点定位模块310，初始点定位模块310用于确定泊车过程中泊车车辆初始点位置，初始点定位模块310输出端连接有泊车点定位模块320，泊车点定位模块320用于确定泊车过程中泊车车辆泊车点位置。具体使用时，初始点定位模块310确定泊车过程中泊车车辆初始点位置，同时记录泊车车辆处于初始点时泊车车辆的状态，例如泊车车辆的偏移角度以及泊车速度等，泊车点定位模块320确定泊车过程中泊车车辆泊车点位置，同时记录泊车车辆处于泊车点时，泊车车辆与泊车点边沿位置形成的距离差，由此可得出每次泊车完成后的泊车完成度。

进一步的，泊车点定位模块320输出端连接有方向转换点确定模块330，方向转换点确定模块330用于记录泊车车辆从初始点到泊车点方向转换次数，并记录每次方向转换时间点。当泊车车辆进行泊车时，会多次进行方向转换，从而调整泊车车辆位置，通过方向转换点确定模块330记录泊车车辆从初始点到泊车点方向转换次数，并记录每次方向转换时间点，当后期进行相同泊车点泊车时，可通过先前记录的信息为泊车人员提供定位功能，引导泊车人员正确进行泊车，提高泊车成功率。

再进一步的，实时模拟倒车单元30输出端与数据存储单元80输入端连接。具体使用时，初始点定位模块310确定泊车过程中泊车车辆初始点位置，记录泊车车辆处于初始点时泊车车辆的状态，生成初始点状态信息，并将初始点状态信息传输至数据存储单元80，泊车点定位模块320确定泊车过程中泊车车辆泊车点位置，同时记录泊车车辆处于泊车点时，泊车车辆与泊车点边沿位置形成的距离差，生成泊车点状态信息，并将泊车点状态信息传输至数据存储单元80，方向转换点确定模块330记录泊车车辆从初始点到泊车点方向转换次数，并记录每次方向转换时间点，生成记录信息，并将记录信息传输至数据存储单元80，通过数据存储单元80存储泊车流程中的初始点状态信息、泊车点状态信息以及记录信息，并与泊车点位置信息进行绑定，遇到相同泊车位置泊车时，即可通过数据存储单元80调用对应的信息，提高泊车响应效率。

具体的，地形区分辨识单元40包括特征点标记模块410，特征点标记模块410用于对每个泊车点地形的特征点进行标记处理，生成泊车点地形模拟图，特征点标记模块410输出端连接有记忆存储模块420，记忆存储模块420用于存储泊车点地形模拟图，记忆存储模块420输出端连接有地形定位识别模块430。具体使用时，特征点标记模块410对每个泊车点地形的特征点进行标记处理，生成泊车点地形模拟图，例如方形泊车点、弧形泊车点或者条形泊车点，此时可通过辨识各个泊车点的边角弧度，作为各个泊车点标识点，同时可识别处于泊车点的标志点，例如泊车点草地分布、地面铺设结构或者边沿突出高度，作为辅助泊车点标识点，生成标记点信息，并将标记点信息记忆存储模块420，通过记忆存储模块420存储泊车点地形模拟图，地形定位识别模块430用于调用记忆存储模块420存储内容，及时识别记录的泊车地形。

此外，最佳倒车位置确定单元60包括转换次数计算模块610，转换次数计算模块610用于确定成功泊车过程中总共使用的方向转换次数，最佳倒车位置确定单元60包括泊车点完成度判定模块620，泊车点完成度判定模块620用于确定成功泊车后泊车车辆的完成度，泊车点完成度判定模块620输出端连接有整合确定模块630，整合确定模块630输入端与转换次数计算模块610输出端连接。转换次数计算模块610确定成功泊车过程中总共使用的方向转换次数，方向盘反向转动一次，即为方向转换一次，记录从初始位置到泊车位置总共转换次数，生成转换次数信息，并将转换次数信息传输至整合确定模块630，泊车点完成度判定模块620确定成功泊车后泊车车辆的完成度，通过测量出泊车车辆与泊车点边沿位置之间形成的夹角大小判定，夹角越大，完成度越低，夹角越小，完成度越高，生成完成度判断信息，并将完成度判断信息传输至整合确定模块630，通过整合确定模块630整合完成度判断信息与转换次数信息，得出整合信息值，通过计算各个初始点整合信息值选出泊车点的最佳倒车位置，记忆存储每个泊车点的最佳倒车位置，以供后期泊车人员进行参考，提高泊车成功率。

进一步的，最佳倒车位置确定单元60采用整合算法，其算法公式如下：

；

；

其中Z为各个不同初始点泊车的整合信息值，

为转换次数占比率，A为成功泊车过程中总共使用的方向转换次数，/>

为夹角占比率，B为泊车车辆与泊车点边沿位置之间形成的夹角大小，L为测量点与泊车点边沿位置的垂直距离，/>

为光速，T为投射光打到泊车点边沿位置的垂直位置所花费的时间，D为测量点与泊车点边沿位置的水平距离，整合信息值Z与衡量最佳倒车位置的判断成反比，整合信息值Z越大，表明该初始点越不适宜作为倒车点，整合信息值Z越小，表明该初始点越适宜作为倒车点，判断各个初始点的整合信息值Z，选取其中整合信息值Z最小的初始点作为最佳倒车位置。

再进一步的，最佳倒车位置确定单元60输出端与数据存储单元80输入端连接。具体使用时，最佳倒车位置确定单元60确定每个泊车点的最佳倒车位置后，生成最佳倒车位置信息，并将最佳倒车位置信息传输值数据存储单元80，通过数据存储单元80进行预存储，后期泊车车辆在相同泊车点进行二次泊车时，可直接从数据存储单元80调用该泊车点的最佳倒车位置，帮助泊车人员进行泊车操作，提高泊车效率，同时泊车人员在泊车过程中，随着泊车技术的不断提高，泊车点的最佳倒车位置也会随之改变，通过数据存储单元80进行泊车点的最佳倒车位置实时更新，以适应不同时期的泊车人员进行泊车操作，提高泊车适配性。

此外，地形区分辨识单元40输出端与数据存储单元80输入端连接，障碍点判断单元50输出端与数据存储单元80输入端连接。具体使用时，数据存储单元80存储泊车位置的各个障碍点的分布情况以及障碍点判断信息，由于现实情况中，大多数泊车人员泊车位置确定，例如居民楼停车点，每个住户对应一个停车点，住户只能将车辆停靠至对应的停车点上，当遇到夜晚停车或者视线较差的天气进行泊车操作，很容易认错其他住户的停车点，此时通过数据存储单元80根据存储泊车位置的各个障碍点的分布情况以及障碍点判断信息，提供给泊车人员一个参考点，帮助泊车人员识别对应的停车点，防止泊车异常。

除此之外，最佳倒车位置确定单元60输入端连接有成功倒车时间检测单元90，成功倒车时间检测单元90输入端与实时模拟倒车单元30输入端连接，成功倒车时间检测单元90用于记录每次泊车成功所花费的时间。具体使用时，通过成功倒车时间检测单元90记录每次泊车成功所花费的时间，生成时间记录信息，并将时间记录信息传输至最佳倒车位置确定单元60，为判断最佳倒车位置提供参考，当两个初始点的整合信息值Z相近时，此时可判断这两个初始点泊车成功所花费的时间，选取其中泊车成功所花费时间较短的初始点作为最佳倒车位置，进一步提高最佳倒车位置准确度。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本发明的优选例，并不用来限制本发明，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.一种触碰点距离信息实时反馈的HPA记忆泊车系统，包括监控端，所述监控端包括倒车实时投影单元（10），所述倒车实时投影单元（10）用于实时投影车辆后方影像，所述监控端还包括雷达探测单元（20），所述雷达探测单元（20）用于实时探测车辆后方与障碍物之间的距离，其特征在于：所述监控端输出端连接有实时模拟倒车单元（30），所述实时模拟倒车单元（30）根据泊车点泊车情况，模拟出车辆泊车过程中初始位置到泊车位置的影像，所述实时模拟倒车单元（30）输出端连接有地形区分辨识单元（40），所述地形区分辨识单元（40）用于区分泊车地形，所述地形区分辨识单元（40）输出端连接有障碍点判断单元（50），所述障碍点判断单元（50）用于判断泊车位置的各个障碍点的分布情况，所述障碍点判断单元（50）输出端连接有最佳倒车位置确定单元（60），所述最佳倒车位置确定单元（60）输入端与所述实时模拟倒车单元（30）输出端连接，所述最佳倒车位置确定单元（60）根据模拟影像判断出每个泊车地点的最佳倒车位置，所述最佳倒车位置确定单元（60）输出端连接有实时测距单元（70），所述最佳倒车位置确定单元（60）输出端连接有数据存储单元（80）；

所述地形区分辨识单元（40）包括特征点标记模块（410），所述特征点标记模块（410）用于对每个泊车点地形的特征点进行标记处理，生成泊车点地形模拟图，所述特征点标记模块（410）输出端连接有记忆存储模块（420），所述记忆存储模块（420）用于存储泊车点地形模拟图，所述记忆存储模块（420）输出端连接有地形定位识别模块（430）；

所述最佳倒车位置确定单元（60）包括转换次数计算模块（610），所述转换次数计算模块（610）用于确定成功泊车过程中总共使用的方向转换次数，所述最佳倒车位置确定单元（60）包括泊车点完成度判定模块（620），所述泊车点完成度判定模块（620）用于确定成功泊车后泊车车辆的完成度，所述泊车点完成度判定模块（620）输出端连接有整合确定模块（630），所述整合确定模块（630）输入端与所述转换次数计算模块（610）输出端连接；

所述最佳倒车位置确定单元（60）采用整合算法，其算法公式如下：

；/>

；

；

其中Z为各个不同初始点泊车的整合信息值，

为转换次数占比率，A为成功泊车过程中总共使用的方向转换次数，/>

为夹角占比率，B为泊车车辆与泊车点边沿位置之间形成的夹角大小，L为测量点与泊车点边沿位置的垂直距离，/>

为光速，T为投射光打到泊车点边沿位置的垂直位置所花费的时间，D为测量点与泊车点边沿位置的水平距离，整合信息值Z与衡量最佳倒车位置的判断成反比，整合信息值Z越大，表明该初始点越不适宜作为倒车点，整合信息值Z越小，表明该初始点越适宜作为倒车点，判断各个初始点的整合信息值Z，选取其中整合信息值Z最小的初始点作为最佳倒车位置；

所述最佳倒车位置确定单元（60）输出端与所述数据存储单元（80）输入端连接。

2.根据权利要求1所述的触碰点距离信息实时反馈的HPA记忆泊车系统，其特征在于：所述实时模拟倒车单元（30）包括初始点定位模块（310），所述初始点定位模块（310）用于确定泊车过程中泊车车辆初始点位置，所述初始点定位模块（310）输出端连接有泊车点定位模块（320），所述泊车点定位模块（320）用于确定泊车过程中泊车车辆泊车点位置。

3.根据权利要求2所述的触碰点距离信息实时反馈的HPA记忆泊车系统，其特征在于：所述泊车点定位模块（320）输出端连接有方向转换点确定模块（330），所述方向转换点确定模块（330）用于记录泊车车辆从初始点到泊车点方向转换次数，并记录每次方向转换时间点。

4.根据权利要求3所述的触碰点距离信息实时反馈的HPA记忆泊车系统，其特征在于：所述实时模拟倒车单元（30）输出端与所述数据存储单元（80）输入端连接。

5.根据权利要求4所述的触碰点距离信息实时反馈的HPA记忆泊车系统，其特征在于：所述地形区分辨识单元（40）输出端与所述数据存储单元（80）输入端连接，所述障碍点判断单元（50）输出端与所述数据存储单元（80）输入端连接。

6.根据权利要求1所述的触碰点距离信息实时反馈的HPA记忆泊车系统，其特征在于：所述最佳倒车位置确定单元（60）输入端连接有成功倒车时间检测单元（90），所述成功倒车时间检测单元（90）输入端与所述实时模拟倒车单元（30）输入端连接，所述成功倒车时间检测单元（90）用于记录每次泊车成功所花费的时间。

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