CN115031745A - 用于hpa的定位地图构建方法及基于hpa的车辆泊车方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于HPA的定位地图构建方法及基于HPA的车辆泊车方法，对目标停车区域中的车位和停在车位上的车辆进行识别，根据车位识别结果和车辆识别结果构建定位地图；在HPA路径回放过程中，基于定位地图，根据检测到的车位标识或车辆标识获取车辆的第一位置信息，根据车辆的第一位置信息对车辆的自定位信息进行修正，获得车辆的第二位置信息；当满足预设的模式切换条件时，将车辆当前的第二位置信息处作为模式切换点，控制车辆切换到泊车模式，控制车辆完成自动泊车。本发明通过构建定位地图，并基于定位地图辅助车辆定位，能够提高车辆泊车过程中的定位精度，并且合理安排车辆的模式切换点。

Description

用于HPA的定位地图构建方法及基于HPA的车辆泊车方法
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种用于HPA的定位地图构建方法、基于HPA的车辆泊车方法、计算机可读存储介质及终端设备。
背景技术
HPA(Home-zone Parking Assist)，即记忆泊车功能，可以实现对驾驶员已经驾驶过的路径的学习回放，通过系统自学习，记住车辆在特定区域(家庭或公司的停车场等)的特定车位以及行驶轨迹，则可以控制车辆自动寻找到特定车位，并自动泊入，从而实现点到点的全自动驾驶功能。
如图1所示，是现有技术提供的一种车辆的HPA功能的应用场景示意图，在整个HPA回放过程中，车辆需要从巡航模式切换到泊车模式，从起点到模式切换点之间的这一过程，车辆处于巡航模式，该模式下的车速较快，需要比较大范围的感知；从模式切换点到终点之间的这一过程，车辆处于泊车模式，该模式下车辆控制的感知可以利用APA(Auto ParkingAssist)，即自动泊车辅助功能；但是，APA对车辆的停止点(即终点)有较高的要求，往往需要车辆能直接探测到需要停车的目标车位，也就间接要求车辆在模式切换点之前能够扫过目标车位，因此，对车辆的定位精度和模式切换点的设置提出了更高要求。
发明内容
本发明实施例的目的在于，提供一种用于HPA的定位地图构建方法、基于HPA的车辆泊车方法、计算机可读存储介质及终端设备，通过构建定位地图，并基于定位地图辅助车辆定位，能够提高车辆泊车过程中的定位精度，并且合理安排车辆的模式切换点。
为了实现上述目的，本发明实施例第一方面提供了一种用于HPA的定位地图构建方法，包括：
对目标停车区域中的车位和停在车位上的车辆进行识别，获得车位识别结果和车辆识别结果；
根据所述车位识别结果和所述车辆识别结果构建定位地图；其中，所述定位地图中建立了车位的位置信息、车位标识与车辆标识之间的对应关系，所述位置信息为车位相对于所述定位地图的位置所对应的位置标识。
进一步地，所述车位识别结果包括识别到的车位标识，所述车辆识别结果包括识别到的车辆标识；
则，所述根据所述车位识别结果和所述车辆识别结果构建定位地图，具体包括：
根据车位相对于所述定位地图的位置，将识别到的车位标识存储到所述定位地图上，并在所述定位地图上为每一个车位标识对应设置位置标识；
根据车位与停在车位上的车辆之间的对应关系，将识别到的车辆标识存储到所述定位地图上。
进一步地，在每一次进行HPA路径回放时，所述方法还包括：
判断所述目标停车区域中是否存在新增车位，若是，则根据所述新增车位对所述定位地图进行更新；
判断所述目标停车区域中是否存在新增车辆，若是，则根据所述新增车辆对所述定位地图进行更新；
判断所述目标停车区域中已停车辆的车位上所停的车辆是否发生变化，若是，则根据变化的车辆对所述定位地图进行更新。
为了实现上述目的，本发明实施例第二方面提供了一种基于HPA的车辆泊车方法，包括：
采用上述第一方面任一项所述的用于HPA的定位地图构建方法获取定位地图；
在HPA路径回放过程中，基于所述定位地图，根据检测到的车位标识或车辆标识获取车辆的第一位置信息，根据车辆的第一位置信息对车辆的自定位信息进行修正，获得车辆的第二位置信息；
当满足预设的模式切换条件时，将车辆当前的第二位置信息处作为模式切换点，控制车辆切换到泊车模式；
基于所述泊车模式，控制车辆完成自动泊车。
进一步地，所述基于所述定位地图，根据检测到的车位标识或车辆标识获取车辆的第一位置信息，具体包括：
当检测到任一车位标识或车辆标识时，将检测到的车位标识或车辆标识与所述定位地图中的车位标识或车辆标识进行匹配；
当所述定位地图中存在相匹配的车位标识或车辆标识时，根据相匹配的车位标识或车辆标识确定对应的车位的位置信息；
根据确定的车位的位置信息获取车辆的第一位置信息。
进一步地，所述根据确定的车位的位置信息获取车辆的第一位置信息，具体包括：
获取上一次根据检测到的车位标识或车辆标识确定的车位的位置信息；
根据上一次确定的车位的位置信息与当前次确定的车位的位置信息获取车辆的第一位置信息。
进一步地，所述根据车辆的第一位置信息对车辆的自定位信息进行修正，获得车辆的第二位置信息，具体包括：
在获取车辆的第一位置信息之后，获取车辆的自定位信息；
将车辆的自定位信息与车辆的第一位置信息进行比较；
当车辆的自定位信息与车辆的第一位置信息之间的偏差大于预设偏差阈值时，将车辆的第一位置信息作为车辆的第二位置信息；
当车辆的自定位信息与车辆的第一位置信息之间的偏差不大于预设偏差阈值时，将车辆的自定位信息作为车辆的第二位置信息。
进一步地，所述模式切换条件包括检测到处于目标车位的预设范围内的车位标识或者车辆标识；
则，所述当满足预设的模式切换条件时，将车辆当前的第二位置信息处作为模式切换点，控制车辆切换到泊车模式，具体包括：
当检测到处于所述目标车位的预设范围内的车位标识或者车辆标识时，根据检测到的车位标识或车辆标识获取车辆当前的第一位置信息；
根据车辆当前的第一位置信息对车辆当前的自定位信息进行修正，获得车辆当前的第二位置信息；
将车辆当前的第二位置信息所对应的位置处作为模式切换点，控制车辆切换到泊车模式。
进一步地，所述模式切换条件还包括车辆与目标车位的距离满足预设的距离要求；
则，在所述获得车辆的第二位置信息之后，所述方法还包括：
根据车辆的第二位置信息计算车辆与所述目标车位的距离；
判断车辆与所述目标车位的距离是否满足预设的距离要求；
则，所述当满足预设的模式切换条件时，将车辆当前的第二位置信息处作为模式切换点，控制车辆切换到泊车模式，具体包括：
当车辆与所述目标车位的距离满足预设的距离要求时，将车辆当前的第二位置信息所对应的位置处作为模式切换点，控制车辆切换到泊车模式。
进一步地，所述模式切换条件还包括车辆到达用户指定的模式切换位置；
则，在所述获得车辆的第二位置信息之后，所述方法还包括：
根据车辆的第二位置信息判断车辆是否到达用户指定的模式切换位置；
则，所述当满足预设的模式切换条件时，将车辆当前的第二位置信息处作为模式切换点，控制车辆切换到泊车模式，具体包括：
当车辆到达用户指定的模式切换位置时，将车辆当前的第二位置信息所对应的位置处作为模式切换点，控制车辆切换到泊车模式。
进一步地，所述控制车辆完成自动泊车，具体包括：
当未检测到目标车位时，根据所述定位地图获取所述目标车位的位置信息，根据所述目标车位的位置信息进行路径规划，并根据规划好的路径进行自动泊车；
当检测到所述目标车位时，对所述目标车位进行实时定位，根据所述目标车位的实时定位信息重新进行路径规划，根据重新规划好的路径完成自动泊车。
本发明实施例第三方面还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序；其中，所述计算机程序在运行时控制所述计算机可读存储介质所在的设备执行上述第一方面任一项所述的用于HPA的定位地图构建方法，或者，上述第二方面任一项所述的基于HPA的车辆泊车方法。
本发明实施例第四方面还提供了一种终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现上述第一方面任一项所述的用于HPA的定位地图构建方法，或者，上述第二方面任一项所述的基于HPA的车辆泊车方法。
进一步地，所述终端设备为泊车控制器，所述泊车控制器集成在ADAS域控制器中。
与现有技术相比，本发明实施例提供了一种用于HPA的定位地图构建方法、基于HPA的车辆泊车方法、计算机可读存储介质及终端设备，通过对目标停车区域中的车位和停在车位上的车辆进行识别，以根据车位识别结果和车辆识别结果构建定位地图，其中，所述定位地图中建立了车位的位置信息、车位标识与车辆标识之间的对应关系，所述位置信息为车位相对于所述定位地图的位置所对应的位置标识；在HPA路径回放过程中，基于定位地图，根据检测到的车位标识或车辆标识获取车辆的第一位置信息，根据车辆的第一位置信息对车辆的自定位信息进行修正，获得车辆的第二位置信息；当满足预设的模式切换条件时，将车辆当前的第二位置信息处作为模式切换点，控制车辆切换到泊车模式，并控制车辆完成自动泊车；通过构建定位地图，并基于定位地图辅助车辆定位，能够提高车辆泊车过程中的定位精度，并且合理安排车辆的模式切换点。
附图说明
图1是现有技术提供的一种车辆的HPA功能的应用场景示意图；
图2是本发明第一方面提供的一种用于HPA的定位地图构建方法的一个优选实施例的流程图；
图3是本发明第二方面提供的一种基于HPA的车辆泊车方法的一个优选实施例的流程图；
图4是本发明实施例提供的一种获取车辆的第一位置信息的应用场景示意图；
图5是本发明实施例提供的另一种获取车辆的第一位置信息的应用场景示意图；
图6是本发明实施例提供的一种确定车辆的模式切换点的应用场景示意图；
图7是本发明提供的一种终端设备的一个优选实施例的结构框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本技术领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例第一方面提供了一种用于HPA的定位地图构建方法，参见图2所示，是本发明第一方面提供的一种用于HPA的定位地图构建方法的一个优选实施例的流程图，所述方法包括步骤S11至步骤S12：
步骤S11、对目标停车区域中的车位和停在车位上的车辆进行识别，获得车位识别结果和车辆识别结果；
步骤S12、根据所述车位识别结果和所述车辆识别结果构建定位地图；其中，所述定位地图中建立了车位的位置信息、车位标识与车辆标识之间的对应关系，所述位置信息为车位相对于所述定位地图的位置所对应的位置标识。
具体的，在基于HPA功能进行车辆泊车之前，先对目标停车区域中的所有的车位，以及停在车位上的所有的车辆进行识别，相应获得车位识别结果和车辆识别结果，再根据获得的车位识别结果和车辆识别结果构建定位地图，构建好的定位地图中相应建立了车位的位置信息、车位的车位标识与车位上所停车辆的车辆标识之间的对应关系，并且区别于常规的位置信息(例如通过全球导航卫星系统GNSS获得的地理位置等)，定位地图中的车位的位置信息用位置标识进行表示，具体用于表征在定位地图自身的参考坐标系下，车位相对于定位地图的位置。
需要说明的是，在对目标停车区域中的车位和车辆进行识别时，可以对车位所对应的车位标识(例如车位上标记的车位线、车位编号等)进行识别，对车辆所对应的车辆标识(例如车辆的车牌号等)进行识别，并且可以基于视觉传感器和深度学习算法等现有的识别方案分别对车位标识和车辆标识进行识别，相应获得的识别结果取决于具体场景；在每一个车位处，对应的识别结果一般包括以下四种情况：仅识别到车位标识(例如车位上并没有停放车辆，无法识别到车辆标识)、仅识别到车辆标识(例如车位上所停车辆遮挡住车位标识，或者车位上所停车辆没有遮挡住车位标识但车位标识受损)、同时识别到车位标识和车辆标识(例如车位上所停车辆没有遮挡住车位标识且车位标识没有受损)、没有识别到车位标识和车辆标识(例如收到光线影响，光照非常差导致检测不到车位标识和车辆标识)；在此情况下，可以通过采用一些修正方案，对识别结果进行修正调整，从而使得构建好的定位地图中具有更加完整、准确的车位的位置信息、车位标识与车辆标识之间的对应关系。
本发明实施例所提供的一种用于HPA的定位地图构建方法，通过对目标停车区域进行定位地图的构建，可以在后续HPA路径回放过程中，利用定位地图辅助车辆定位，从而能够提高车辆泊车过程中的定位精度，并且可以辅助确定模式切换的时间点，从而能够更加合理安排车辆的模式切换点。
在另一个优选实施例中，所述车位识别结果包括识别到的车位标识，所述车辆识别结果包括识别到的车辆标识；
则，所述根据所述车位识别结果和所述车辆识别结果构建定位地图，具体包括：
根据车位相对于所述定位地图的位置，将识别到的车位标识存储到所述定位地图上，并在所述定位地图上为每一个车位标识对应设置位置标识；
根据车位与停在车位上的车辆之间的对应关系，将识别到的车辆标识存储到所述定位地图上。
具体的，结合上述实施例，在对目标停车区域中的车位和车辆进行识别之后，获得的车位识别结果中至少包括识别到的每一个车位所对应的车位标识，获得的车辆识别结果中至少包括识别到的每一台车辆所对应的车辆标识，则，在实际构建定位地图时，可以根据每一个车位在定位地图的参考坐标系下相对于定位地图的位置，将识别到的每一个车位标识对应存储到定位地图上，且在定位地图上为每一个车位标识对应设置一个位置标识，并根据车位与停在车位上的车辆之间的对应关系，将识别到的每一个车辆标识对应存储到定位地图上。
需要说明的是，由于HPA功能主要的应用场景是有固定停车位的停车区域，车位和停在车位上的车辆有非常好的对应关系，因此，在HPA学习过程中，可以将车位所对应的车位标识和车位上所停车辆的车辆标识共同存储到定位地图上，这样在定位地图的构建过程中，就建立了车位标识与车辆标识之间的对应关系，而车位的位置信息与车位标识之间本身就具有一一对应的关系，相应的，定位地图中就建立了车位的位置信息、车位的车位标识与车位上所停车辆的车辆标识之间的对应关系，为后续HPA路径回放做准备。
在又一个优选实施例中，在每一次进行HPA路径回放时，所述方法还包括：
判断所述目标停车区域中是否存在新增车位，若是，则根据所述新增车位对所述定位地图进行更新；
判断所述目标停车区域中是否存在新增车辆，若是，则根据所述新增车辆对所述定位地图进行更新；
判断所述目标停车区域中已停车辆的车位上所停的车辆是否发生变化，若是，则根据变化的车辆对所述定位地图进行更新。
具体的，结合上述实施例，为了保证定位地图中的相关信息的准确性，可以在每一次进行HPA路径回放时，均对目标停车区域中的所有的车位以及停在车位上的所有的车辆进行重新识别，并根据识别结果对定位地图进行相应更新，具体更新过程如下：
根据检测结果判断目标停车区域中是否存在新增车位，例如，原本没有检测到某一个车位，定位地图上也没有存储该车位，但由于光照条件改变或者该车位上没有停放车辆等原因使得该车位现在能够被检测到，则判定目标停车区域中存在新增车位，可以根据新增车位对定位地图进行相应更新，即将检测到的车位所对应的车位标识更新到定位地图中对应的位置信息处；
根据检测结果判断目标停车区域中是否存在新增车辆，例如，原本某一个车位上没有停放车辆，但现在检测到该车位上停放车辆，则判定目标停车区域中存在新增车辆，可以根据新增车辆对定位地图进行相应更新，即将检测到的车辆所对应的车辆标识更新到定位地图中对应的车位处；
根据检测结果判断目标停车区域中的已停车辆的车位上所停放的车辆是否发生变化，例如，可以通过进行十次检测，其中有九次检测到的车辆标识和定位地图中对应存储的车辆标识不匹配，检测结果指向一个新的车辆标识，则判定目标停车区域中的已停车辆的车位上所停放的车辆发生变化，可以根据变化的车辆对定位地图进行相应更新，即将检测到新的车辆标识更新到定位地图中对应的车位处。
需要说明的是，本发明实施例通过对定位地图进行更新，能够获得一个比较完整、准确的定位地图，从而在后续利用定位地图辅助车辆定位时，能够进一步提高车辆的定位精度。
本发明实施例第二方面提供了一种基于HPA的车辆泊车方法，参见图3所示，是本发明第二方面提供的一种基于HPA的车辆泊车方法的一个优选实施例的流程图，所述方法包括步骤S21至步骤S24：
步骤S21、获取定位地图；
步骤S22、在HPA路径回放过程中，基于所述定位地图，根据检测到的车位标识或车辆标识获取车辆的第一位置信息，根据车辆的第一位置信息对车辆的自定位信息进行修正，获得车辆的第二位置信息；
步骤S23、当满足预设的模式切换条件时，将车辆当前的第二位置信息处作为模式切换点，控制车辆切换到泊车模式；
步骤S24、基于所述泊车模式，控制车辆完成自动泊车。
具体的，采用上述第一方面任一实施例所述的用于HPA的定位地图构建方法获取定位地图，在此基础上，当基于HPA功能进行车辆泊车时，在整个HPA路径回放过程中，就可以利用获得的定位地图，根据实时检测到的车位标识或车辆标识来获取车辆的第一位置信息，并根据获得的车辆的第一位置信息对车辆实时的自定位信息进行修正，相应获得车辆的第二位置信息；而在实际泊车过程中，一旦判定满足预先设置的模式切换条件时，就将车辆当前的第二位置信息所对应的位置处作为模式切换点，在模式切换点处控制车辆从巡航模式切换到泊车模式，并在泊车模式下，控制车辆完成自动泊车。
需要说明的是，在本发明实施例中，可以将车牌号作为车辆标识，由于现有的识别方案可以对车辆的车牌号进行非常准确的识别，并且车牌号本身比较小，是非常好的定位源，特别是在定位粗匹配中，因此，可以在HPA路径回放过程中，根据识别到的车牌号来判断车辆所处位置；例如，在路径回放过程中，如果传感器识别到某个车牌号，则可以确定车辆大概在该车牌号所对应的车位位置附近。
本发明实施例所提供的一种基于HPA的车辆泊车方法，通过预先构建定位地图，在HPA路径回放过程中，可以利用构建好的定位地图，根据检测到的车位标识或车辆标识获取车辆的第一位置信息，并根据车辆的第一位置信息对车辆的自定位信息进行修正，获得车辆的第二位置信息，当检测到满足预先设置的模式切换条件时，将车辆当前的第二位置信息处作为模式切换点，控制车辆切换到泊车模式，以在泊车模式下，控制车辆完成自动泊车；通过构建并利用定位地图，基于车位标识或车辆标识所对应的位置信息，来修正车辆自身的定位信息，可以辅助车辆定位，得到更加准确可靠的定位，从而能够提高车辆泊车过程中的定位精度；通过对目标车位的预设范围内的车位标识或者车辆标识进行识别，并且结合车辆的定位，可以辅助确定模式切换的时间点，从而能够更加合理安排车辆的模式切换点；同时，本发明实施例还能够提高车辆定位的鲁棒性以及HPA系统的可用性。
在又一个优选实施例中，所述基于所述定位地图，根据检测到的车位标识或车辆标识获取车辆的第一位置信息，具体包括：
当检测到任一车位标识或车辆标识时，将检测到的车位标识或车辆标识与所述定位地图中的车位标识或车辆标识进行匹配；
当所述定位地图中存在相匹配的车位标识或车辆标识时，根据相匹配的车位标识或车辆标识确定对应的车位的位置信息；
根据确定的车位的位置信息获取车辆的第一位置信息。
具体的，结合上述实施例，在利用定位地图，根据实时检测到的车位标识或车辆标识来获取车辆的第一位置信息时，具体实现过程如下：当实时检测到目标停车区域中的任意一个车位标识时，将检测到的该车位标识与构建好的定位地图中的所有的车位标识进行匹配，当定位地图中存在与该车位标识相匹配的车位标识(例如相同的车位标识)时，根据定位地图中的相匹配的车位标识确定对应的车位的位置信息，并根据确定的车位的位置信息获取车辆的第一位置信息；同理，当实时检测到目标停车区域中的任意一个车辆标识时，将检测到的该车辆标识与构建好的定位地图中的所有的车辆标识进行匹配，当定位地图中存在与该车辆标识相匹配的车辆标识(例如相同的车辆标识)时，根据定位地图中的相匹配的车辆标识确定对应的车位的位置信息，并根据确定的车位的位置信息获取车辆的第一位置信息。
结合图4所示，是本发明实施例提供的一种获取车辆的第一位置信息的应用场景示意图，在HPA路径回放过程中，如果车辆上的传感器在车辆前进方向的右侧检测到车牌号III，就能够确定车辆所在位置为车牌号III对应的车位附近，则将车牌号III与定位地图中的所有的车牌号进行匹配，并且定位地图中存在相同的车牌号III，因此，根据定位地图中的车牌号III可以确定与车牌号III相对应的车位的位置信息，根据车牌号III所对应的车位的位置信息即可获取车辆的第一位置信息。
需要说明的是，由于根据检测到的车位标识或车辆标识能够判定车辆的位置在检测到的车位标识或车辆标识附近，因此，车辆的第一位置信息可以根据检测到的车位标识或车辆标识所对应的车位的位置信息进行相应设置，例如，车辆的第一位置信息可以由车位的位置信息加上预设距离计算获得，或者，车辆的第一位置信息可以表示为以车位的位置信息为圆心，以预设距离为半径的圆形，本发明实施例不作具体限定。
作为上述方案的改进，所述根据确定的车位的位置信息获取车辆的第一位置信息，具体包括：
获取上一次根据检测到的车位标识或车辆标识确定的车位的位置信息；
根据上一次确定的车位的位置信息与当前次确定的车位的位置信息获取车辆的第一位置信息。
具体的，结合上述实施例，在根据确定的车位的位置信息获取车辆的第一位置信息时，可以理解，在上一次检测到车位标识或车辆标识时，通过上述实施例，能够根据检测到车位标识或车辆标识确定对应的车位的位置信息，将其称为上一次确定的车位的位置信息；在这一次(即当前次)检测到车位标识或车辆标识时，通过上述实施例，也能够根据检测到车位标识或车辆标识确定对应的车位的位置信息，将其称为当前次确定的车位的位置信息；则，综合考虑上一次确定的车位的位置信息和当前次确定的车位的位置信息，即可获取车辆的第一位置信息，并且通过对历史确定的车位的位置信息加以利用，能够获得更加准确的车辆的第一位置信息。
结合图5所示，是本发明实施例提供的另一种获取车辆的第一位置信息的应用场景示意图，在HPA路径回放过程中，车辆上的传感器在车辆前进方向的右侧先后检测到车牌号III和车牌号JJJ，先检测到车牌号III(如图4所示)时，将车牌号III与定位地图中的所有的车牌号进行匹配，并且定位地图中存在相同的车牌号III，因此，根据定位地图中的车牌号III可以确定与车牌号III相对应的车位的位置信息(相当于上一次确定的车位的位置信息)；后检测到车牌号JJJ(如图5所示)时，将车牌号JJJ与定位地图中的所有的车牌号进行匹配，并且定位地图中存在相同的车牌号JJJ，因此，根据定位地图中的车牌号JJJ可以确定与车牌号JJJ相对应的车位的位置信息(相当于当前次确定的车位的位置信息)；最终，根据车牌号III所对应的车位的位置信息和车牌号JJJ所对应的车位的位置信息，即可获取车辆的第一位置信息。
需要说明的是，本发明实施例提供的获取车辆的第一位置信息的方案不用于对车辆位置进行精确定位，但可以用于后续对车辆的自定位信息进行修正，通过获取车辆的第一位置信息，能够给出车辆大概所在的位置范围，从而能够判断车辆的自定位信息是否产生比较大的误差。
在又一个优选实施例中，所述根据车辆的第一位置信息对车辆的自定位信息进行修正，获得车辆的第二位置信息，具体包括：
在获取车辆的第一位置信息之后，获取车辆的自定位信息；
将车辆的自定位信息与车辆的第一位置信息进行比较；
当车辆的自定位信息与车辆的第一位置信息之间的偏差大于预设偏差阈值时，将车辆的第一位置信息作为车辆的第二位置信息；
当车辆的自定位信息与车辆的第一位置信息之间的偏差不大于预设偏差阈值时，将车辆的自定位信息作为车辆的第二位置信息。
具体的，结合上述实施例，在根据实时检测到的车位标识或车辆标识获取车辆的第一位置信息之后，可以通过车辆自定位来获取车辆的自定位信息，并将获得的车辆的自定位信息与车辆的第一位置信息进行比较，以判断车辆的自定位信息是否产生比较大的偏差；当判定车辆的自定位信息与车辆的第一位置信息之间的偏差大于预设偏差阈值(例如车辆的自定位信息超出了车辆的第一位置信息对应的位置范围)时，直接将车辆的第一位置信息作为车辆的第二位置信息；当判定车辆的自定位信息与车辆的第一位置信息之间的偏差小于或等于预设偏差阈值(例如车辆的自定位信息没有超出车辆的第一位置信息对应的位置范围)时，直接将车辆的自定位信息作为车辆的第二位置信息。
在又一个优选实施例中，所述模式切换条件包括检测到处于目标车位的预设范围内的车位标识或者车辆标识；
则，所述当满足预设的模式切换条件时，将车辆当前的第二位置信息处作为模式切换点，控制车辆切换到泊车模式，具体包括：
当检测到处于所述目标车位的预设范围内的车位标识或者车辆标识时，根据检测到的车位标识或车辆标识获取车辆当前的第一位置信息；
根据车辆当前的第一位置信息对车辆当前的自定位信息进行修正，获得车辆当前的第二位置信息；
将车辆当前的第二位置信息所对应的位置处作为模式切换点，控制车辆切换到泊车模式。
具体的，结合上述实施例，预先设置的模式切换条件包括检测到处于目标车位的预设范围内的车位标识或者车辆标识，相应的，在整个HPA路径回放过程中，当实时检测到处于目标车位的预设范围内的车位标识或车辆标识时，可以根据检测到的车位标识或车辆标识对应获取车辆当前的第一位置信息，同时，还获取车辆当前的自定位信息，则可以根据获得的车辆当前的第一位置信息对车辆当前的自定位信息进行修正，相应获得车辆当前的第二位置信息，此时，可以将车辆当前的第二位置信息所对应的位置处作为模式切换点，在模式切换点处控制车辆从巡航模式切换到泊车模式。
示例性的，目标车位可以在HPA学习过程中进行确定，HPA首先会学习一次从起点到终点的路径，学习过程中驾驶员会驾驶车辆，在此过程中即可确定将目标停车区域中的哪一个车位作为目标车位。
结合图6所示，是本发明实施例提供的一种确定车辆的模式切换点的应用场景示意图，假设处于目标车位的预设范围内的车位标识为目标车位的邻接车位和次邻接车位所对应的车位标识，如图6所示，邻接车位上已停放车辆的车牌号为NNN，次邻接车位上已停放车辆的车牌号为MMM，在HPA路径回放过程中，如果车辆上的传感器在车辆前进方向的右侧检测到车牌号MMM，则将车牌号MMM与定位地图中的所有的车牌号进行匹配，并且定位地图中存在相同的车牌号MMM，因此，根据定位地图中的车牌号MMM可以确定与车牌号MMM相对应的车位的位置信息，根据车牌号MMM所对应的车位的位置信息可以获取车辆当前的第一位置信息；同时，获取车辆当前的自定位信息，则可以根据获得的车辆当前的第一位置信息对车辆当前的自定位信息进行修正，相应获得车辆当前的第二位置信息，在车辆当前的第二位置信息所对应的位置处即可控制车辆从巡航模式切换到泊车模式。
在又一个优选实施例中，所述模式切换条件还包括车辆与目标车位的距离满足预设的距离要求；
则，在所述获得车辆的第二位置信息之后，所述方法还包括：
根据车辆的第二位置信息计算车辆与所述目标车位的距离；
判断车辆与所述目标车位的距离是否满足预设的距离要求；
则，所述当满足预设的模式切换条件时，将车辆当前的第二位置信息处作为模式切换点，控制车辆切换到泊车模式，具体包括：
当车辆与所述目标车位的距离满足预设的距离要求时，将车辆当前的第二位置信息所对应的位置处作为模式切换点，控制车辆切换到泊车模式。
具体的，结合上述实施例，预先设置的模式切换条件还包括车辆与目标车位的距离满足预设的距离要求，相应的，在整个HPA路径回放过程中，在每一次获得车辆的第二位置信息之后，可以进一步根据车辆当前的第二位置信息与目标车位的位置信息，计算车辆与目标车位之间的距离，并判断车辆与目标车位之间的距离是否满足预先设置的距离要求，当判定车辆与目标车位之间的距离满足预先设置的距离要求时，可以将车辆当前的第二位置信息所对应的位置处作为模式切换点，在模式切换点处控制车辆从巡航模式切换到泊车模式。
需要说明的是，距离要求所对应的距离限值可以根据实际需求进行设置，需要保证车辆与目标车位之间的剩余的距离能够满足泊车需求。
在又一个优选实施例中，所述模式切换条件还包括车辆到达用户指定的模式切换位置；
则，在所述获得车辆的第二位置信息之后，所述方法还包括：
根据车辆的第二位置信息判断车辆是否到达用户指定的模式切换位置；
则，所述当满足预设的模式切换条件时，将车辆当前的第二位置信息处作为模式切换点，控制车辆切换到泊车模式，具体包括：
当车辆到达用户指定的模式切换位置时，将车辆当前的第二位置信息所对应的位置处作为模式切换点，控制车辆切换到泊车模式。
具体的，结合上述实施例，预先设置的模式切换条件还包括车辆到达用户指定的模式切换位置，相应的，在整个HPA路径回放过程中，在每一次获得车辆的第二位置信息之后，可以进一步将车辆当前的第二位置信息与用户指定的模式切换位置的位置信息进行比较，以判断车辆是否到达用户指定的模式切换位置，当判定车辆到达用户指定的模式切换位置时，可以将车辆当前的第二位置信息所对应的位置处作为模式切换点，在模式切换点处控制车辆从巡航模式切换到泊车模式。
需要说明的是，用户指定的模式切换位置可以在HPA学习过程中，由用户根据实际情况选择指定位置进行设置。
在又一个优选实施例中，所述控制车辆完成自动泊车，具体包括：
当未检测到目标车位时，根据所述定位地图获取所述目标车位的位置信息，根据所述目标车位的位置信息进行路径规划，并根据规划好的路径进行自动泊车；
当检测到所述目标车位时，对所述目标车位进行实时定位，根据所述目标车位的实时定位信息重新进行路径规划，根据重新规划好的路径完成自动泊车。
具体的，结合上述实施例，由于在检测到处于目标车位的预设范围内的车位标识或者车辆标识时(此时还没有检测到目标车位)，就通过上述实施例确定模式切换点，并在模式切换点处控制车辆从巡航模式切换到泊车模式，因此，在泊车模式下控制车辆完成自动泊车的过程中，可以分为两个阶段：第一阶段为在检测到目标车位之前，根据定位地图中的存储值，可以相应获取目标车位所对应的位置信息，则将根据定位地图确定的目标车位的位置信息作为终点，结合车辆当前的第二位置信息进行路径规划，并根据规划好的路径进行自动泊车；第二阶段为在检测到目标车位之后，可以根据检测到的目标车位进行实时定位，则将根据对目标车位进行实时定位确定的目标车位的实时定位信息作为终点，结合车辆当前的第二位置信息重新进行路径规划，并根据重新规划好的路径完成自动泊车。
本发明实施例第三方面还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序；其中，所述计算机程序在运行时控制所述计算机可读存储介质所在的设备执行上述第一方面任一实施例所述的用于HPA的定位地图构建方法，或者，上述第二方面任一实施例所述的基于HPA的车辆泊车方法。
本发明实施例还提供了一种终端设备，参见图7所示，是本发明提供的一种终端设备的一个优选实施例的结构框图，所述终端设备包括处理器10、存储器20以及存储在所述存储器20中且被配置为由所述处理器10执行的计算机程序，所述处理器10在执行所述计算机程序时实现上述第一方面任一实施例所述的用于HPA的定位地图构建方法，或者，上述第二方面任一实施例所述的基于HPA的车辆泊车方法。
优选地，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元(如计算机程序1、计算机程序2、······)，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器20中，并由所述处理器10执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述终端设备中的执行过程。
所述处理器10可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等，通用处理器可以是微处理器，或者所述处理器10也可以是任何常规的处理器，所述处理器10是所述终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接所述终端设备的各个部分。
所述存储器20主要包括程序存储区和数据存储区，其中，程序存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等，数据存储区可存储相关数据等。此外，所述存储器20可以是高速随机存取存储器，还可以是非易失性存储器，例如插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)、安全数字(Secure Digital，SD)卡和闪存卡(Flash Card)等，或所述存储器20也可以是其他易失性固态存储器件。
需要说明的是，上述终端设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器，本领域技术人员可以理解，图7结构框图仅仅是上述终端设备的示例，并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件。
作为上述方案的改进，所述终端设备为泊车控制器，所述泊车控制器集成在ADAS域控制器中。
可以理解的，本发明实施例中采用的终端设备可以是一种泊车控制器，并且该泊车控制器集成在ADAS(高级驾驶辅助系统Advanced Driving Assistant System，ADAS)域控制器中，即，可以通过ADAS域控制器中的泊车控制器来实现上述第一方面任一实施例所述的用于HPA的定位地图构建方法，或者，上述第二方面任一实施例所述的基于HPA的车辆泊车方法。
综上，本发明实施例所提供的一种用于HPA的定位地图构建方法、基于HPA的车辆泊车方法、计算机可读存储介质及终端设备，通过对目标停车区域中的车位和停在车位上的车辆进行识别，以根据车位识别结果和车辆识别结果构建定位地图，其中，所述定位地图中建立了车位的位置信息、车位标识与车辆标识之间的对应关系，所述位置信息为车位相对于所述定位地图的位置所对应的位置标识；在HPA路径回放过程中，可以利用构建好的定位地图，根据检测到的车位标识或车辆标识获取车辆的第一位置信息，并根据车辆的第一位置信息对车辆的自定位信息进行修正，获得车辆的第二位置信息，当检测到处于目标车位的预设范围内的车位标识或者车辆标识时，将车辆当前的第二位置信息处作为模式切换点，控制车辆切换到泊车模式，以在泊车模式下，控制车辆完成自动泊车；通过构建并利用定位地图，基于车位标识或车辆标识所对应的位置信息，来修正车辆自身的定位信息，可以辅助车辆定位，得到更加准确可靠的定位，从而能够提高车辆泊车过程中的定位精度；通过对目标车位的预设范围内的车位标识或者车辆标识进行识别，并且结合车辆的定位，可以辅助确定模式切换的时间点，从而能够更加合理安排车辆的模式切换点；同时，本发明实施例还能够提高车辆定位的鲁棒性以及HPA系统的可用性。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (14)

1.一种用于HPA的定位地图构建方法，其特征在于，包括：
对目标停车区域中的车位和停在车位上的车辆进行识别，获得车位识别结果和车辆识别结果；
根据所述车位识别结果和所述车辆识别结果构建定位地图；其中，所述定位地图中建立了车位的位置信息、车位标识与车辆标识之间的对应关系，所述位置信息为车位相对于所述定位地图的位置所对应的位置标识。
2.如权利要求1所述的用于HPA的定位地图构建方法，其特征在于，所述车位识别结果包括识别到的车位标识，所述车辆识别结果包括识别到的车辆标识；
则，所述根据所述车位识别结果和所述车辆识别结果构建定位地图，具体包括：
根据车位相对于所述定位地图的位置，将识别到的车位标识存储到所述定位地图上，并在所述定位地图上为每一个车位标识对应设置位置标识；
根据车位与停在车位上的车辆之间的对应关系，将识别到的车辆标识存储到所述定位地图上。
3.如权利要求1或2所述的用于HPA的定位地图构建方法，其特征在于，在每一次进行HPA路径回放时，所述方法还包括：
判断所述目标停车区域中是否存在新增车位，若是，则根据所述新增车位对所述定位地图进行更新；
判断所述目标停车区域中是否存在新增车辆，若是，则根据所述新增车辆对所述定位地图进行更新；
判断所述目标停车区域中已停车辆的车位上所停的车辆是否发生变化，若是，则根据变化的车辆对所述定位地图进行更新。
4.一种基于HPA的车辆泊车方法，其特征在于，包括：
采用如权利要求1～3中任一项所述的用于HPA的定位地图构建方法获取定位地图；
在HPA路径回放过程中，基于所述定位地图，根据检测到的车位标识或车辆标识获取车辆的第一位置信息，根据车辆的第一位置信息对车辆的自定位信息进行修正，获得车辆的第二位置信息；
当满足预设的模式切换条件时，将车辆当前的第二位置信息处作为模式切换点，控制车辆切换到泊车模式；
基于所述泊车模式，控制车辆完成自动泊车。
5.如权利要求4所述的基于HPA的车辆泊车方法，其特征在于，所述基于所述定位地图，根据检测到的车位标识或车辆标识获取车辆的第一位置信息，具体包括：
当检测到任一车位标识或车辆标识时，将检测到的车位标识或车辆标识与所述定位地图中的车位标识或车辆标识进行匹配；
当所述定位地图中存在相匹配的车位标识或车辆标识时，根据相匹配的车位标识或车辆标识确定对应的车位的位置信息；
根据确定的车位的位置信息获取车辆的第一位置信息。
6.如权利要求5所述的基于HPA的车辆泊车方法，其特征在于，所述根据确定的车位的位置信息获取车辆的第一位置信息，具体包括：
获取上一次根据检测到的车位标识或车辆标识确定的车位的位置信息；
根据上一次确定的车位的位置信息与当前次确定的车位的位置信息获取车辆的第一位置信息。
7.如权利要求4所述的基于HPA的车辆泊车方法，其特征在于，所述根据车辆的第一位置信息对车辆的自定位信息进行修正，获得车辆的第二位置信息，具体包括：
在获取车辆的第一位置信息之后，获取车辆的自定位信息；
将车辆的自定位信息与车辆的第一位置信息进行比较；
当车辆的自定位信息与车辆的第一位置信息之间的偏差大于预设偏差阈值时，将车辆的第一位置信息作为车辆的第二位置信息；
当车辆的自定位信息与车辆的第一位置信息之间的偏差不大于预设偏差阈值时，将车辆的自定位信息作为车辆的第二位置信息。
8.如权利要求4所述的基于HPA的车辆泊车方法，其特征在于，所述模式切换条件包括检测到处于目标车位的预设范围内的车位标识或者车辆标识；
则，所述当满足预设的模式切换条件时，将车辆当前的第二位置信息处作为模式切换点，控制车辆切换到泊车模式，具体包括：
当检测到处于所述目标车位的预设范围内的车位标识或者车辆标识时，根据检测到的车位标识或车辆标识获取车辆当前的第一位置信息；
根据车辆当前的第一位置信息对车辆当前的自定位信息进行修正，获得车辆当前的第二位置信息；
将车辆当前的第二位置信息所对应的位置处作为模式切换点，控制车辆切换到泊车模式。
9.如权利要求4所述的基于HPA的车辆泊车方法，其特征在于，所述模式切换条件还包括车辆与目标车位的距离满足预设的距离要求；
则，在所述获得车辆的第二位置信息之后，所述方法还包括：
根据车辆的第二位置信息计算车辆与所述目标车位的距离；
判断车辆与所述目标车位的距离是否满足预设的距离要求；
则，所述当满足预设的模式切换条件时，将车辆当前的第二位置信息处作为模式切换点，控制车辆切换到泊车模式，具体包括：
当车辆与所述目标车位的距离满足预设的距离要求时，将车辆当前的第二位置信息所对应的位置处作为模式切换点，控制车辆切换到泊车模式。
10.如权利要求4所述的基于HPA的车辆泊车方法，其特征在于，所述模式切换条件还包括车辆到达用户指定的模式切换位置；
则，在所述获得车辆的第二位置信息之后，所述方法还包括：
根据车辆的第二位置信息判断车辆是否到达用户指定的模式切换位置；
则，所述当满足预设的模式切换条件时，将车辆当前的第二位置信息处作为模式切换点，控制车辆切换到泊车模式，具体包括：
当车辆到达用户指定的模式切换位置时，将车辆当前的第二位置信息所对应的位置处作为模式切换点，控制车辆切换到泊车模式。
11.如权利要求4～10中任一项所述的基于HPA的车辆泊车方法，其特征在于，所述控制车辆完成自动泊车，具体包括：
当未检测到目标车位时，根据所述定位地图获取所述目标车位的位置信息，根据所述目标车位的位置信息进行路径规划，并根据规划好的路径进行自动泊车；
当检测到所述目标车位时，对所述目标车位进行实时定位，根据所述目标车位的实时定位信息重新进行路径规划，根据重新规划好的路径完成自动泊车。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序；其中，所述计算机程序在运行时控制所述计算机可读存储介质所在的设备执行如权利要求1～3中任一项所述的用于HPA的定位地图构建方法，或者，如权利要求4～11中任一项所述的基于HPA的车辆泊车方法。
13.一种终端设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现如权利要求1～3中任一项所述的用于HPA的定位地图构建方法，或者，如权利要求4～11中任一项所述的基于HPA的车辆泊车方法。
14.如权利要求13所述的终端设备，其特征在于，所述终端设备为泊车控制器，所述泊车控制器集成在ADAS域控制器中。
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