CN112767733A - 基于无人驾驶的车辆泊车控制方法、终端设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于无人驾驶的车辆泊车控制方法、终端设备及存储介质，所述方法包括：当车辆经过停车场入口时，获取目标停车位；根据所述目标停车位，规划所述车辆的泊车路径，并传送给所述车辆；根据所述泊车路径，点亮所述泊车路径上的指示标识；根据所述泊车路径，控制所述车辆沿着已点亮的指示标识进行泊车，到达目标停车位。可见，本发明可在车辆进入停车场入口时，获取车辆的泊车路径，并且点亮泊车路径上的指示标识，这样车辆就可以基于该点亮的指示标识检进行泊车，从而可实现自动泊车，从而避免传统技术中驾驶员花过多的时间寻找停车位的情况，提高了泊车效率。

Description

基于无人驾驶的车辆泊车控制方法、终端设备及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆泊车技术领域，尤其涉及基于无人驾驶的车辆泊车控制方法、终端设备及存储介质。

背景技术

目前无人驾驶技术已经比较成熟，并且在部分区域得到应用和推广。无人驾驶技术是传感器、计算机、人工智能、通信、导航定位、模式识别、机器视觉、智能控制等多门前沿学科的综合体。按照无人驾驶汽车的职能模块，无人驾驶汽车的关键技术包括环境感知、导航定位、路径规划、决策控制等。

但是，目前的无人驾驶技术使用的地图或定位系统主要依靠GPS或北斗系统，只适用于露天的场所，在城市里的众多室内停车场等地方无法使用。

因此，现有技术还有待改进和提高。

发明内容

本发明提供基于无人驾驶的车辆泊车控制方法、终端设备及存储介质，旨在解决现有技术的无人驾驶技术使用的地图或定位系统主要依靠GPS或北斗系统，只适用于露天的场所，在城市里的众多室内停车场等地方无法使用的问题。

为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案如下：

第一方面，本发明提供一种基于无人驾驶的车辆泊车控制方法，其中，所述方法包括：

当车辆经过停车场入口时，获取目标停车位；

根据所述目标停车位，规划所述车辆的泊车路径，并传送给所述车辆；

根据所述泊车路径，点亮所述泊车路径上的指示标识；

根据所述泊车路径，控制所述车辆沿着已点亮的指示标识进行泊车，到达目标停车位。

在一种实现方式中，所述当车辆经过停车场入口时，获取目标停车位，包括：

当所述车辆经过停车场入口时，获取停车场内的剩余停车位；

根据所述剩余停车位，获取所述目标停车位。

在一种实现方式中，所述根据所述目标停车位，规划所述车辆的泊车路径，还包括：

当所述车辆经过停车场入口时，根据所述目标停车位与所述停车场入口的位置，确定所述泊车路径；

设置在停车场入口处的摄像头识别并记录所述车辆的车牌号。

在一种实现方式中，所述根据所述泊车路径，点亮所述泊车路径上的指示标识，包括：

根据所述泊车路径，获取所述泊车路径上的所述指示标识；

将所述泊车路径上的指示标识点亮。

在一种实现方式中，所述根据所述泊车路径，控制所述车辆沿着所述已点亮的指示标识进行泊车，到达目标停车位，包括：

根据已点亮的指示标识，确定已点亮的指示标识的指示方向；

根据所述泊车路径，控制所述车辆沿着所述已点亮的指示方向前进，并进行泊车，到达目标停车位。

在一种实现方式中，所述根据所述泊车路径，控制所述车辆沿着所述已点亮的指示标识进行泊车，到达目标停车位，还包括：

当所述车辆每经过一个已点亮的指示标识时，则控制所述车辆经过的已点亮的指示标识熄灭或变暗。

在一种实现方式中，所述方法还包括：

当所述车辆驶离所述停车场时，获取根据所述车辆的车牌号，确定所述车辆的停车位置；

根据所述停车位置与所述停车入口位置，确定驶离路径；

根据所述驶离路径，点亮所述驶离路径上的指示标识，并控制所述车辆沿着所述驶离路径上的已点亮的指示标识驶离停车场。

第二方面，本发明实施例还提供一种基于无人驾驶的车辆泊车控制装置，其特征在于，所述装置包括：

目标停车位获取模块，用于当车辆经过停车场入口时，获取目标停车位；

泊车路径规划模块，用于根据所述目标停车位，规划所述车辆的泊车路径，并传送给所述车辆；

指示标识点亮模块，用于根据所述泊车路径，点亮所述泊车路径上的指示标识；

车辆泊车控制模块，用于根据所述泊车路径，控制所述车辆沿着所述已点亮的指示标识进行泊车。

第三方面，本发明实施例还提供一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于无人驾驶的车辆泊车控制程序，所述处理器执行所述基于无人驾驶的车辆泊车控制程序时，实现上述方案中任一项所述的基于无人驾驶的车辆泊车控制方法的步骤。

第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有基于无人驾驶的车辆泊车控制程序，所述基于无人驾驶的车辆泊车控制程序被处理器执行时，实现上述方案中任一项所述的基于无人驾驶的车辆泊车控制方法的步骤。

有益效果：与现有技术相比，本发明提供了一种基于无人驾驶的车辆泊车控制方法，本发明当车辆经过停车场入口时，获取目标停车位；根据所述目标停车位，规划所述车辆的泊车路径，并传送给所述车辆；根据所述泊车路径，点亮所述泊车路径上的指示标识；根据所述泊车路径，控制所述车辆沿着所述已点亮的指示标识进行泊车，到达目标停车位。可见，本发明可在车辆进入停车场入口时，获取车辆的泊车路径，并且点亮泊车路径上的指示标识，这样车辆就可以基于该点亮的指示标识检进行泊车，从而可实现自动泊车，从而避免传统技术中驾驶员花过多的时间寻找停车位的情况，提高了泊车效率。

附图说明

图1为本发明实施例提供的基于无人驾驶的车辆泊车控制方法的具体实施方式的流程图。

图2为本发明实施例提供的基于无人驾驶的车辆泊车控制方法中获取目标停车的流程图。

图3为本发明实施例提供的基于无人驾驶的车辆泊车控制方法中获取泊车路径的流程图。

图4为本发明实施例提供的基于无人驾驶的车辆泊车控制方法中点亮指示标识的流程图。

图5为本发明实施例提供的基于无人驾驶的车辆泊车控制方法中的指示标识示意图。

图6为本发明实施例提供的基于无人驾驶的车辆泊车控制方法中车辆进行泊车的示意图。

图7是本发明实施例提供的基于无人驾驶的车辆泊车控制装置的原理框图。

图8是本发明实施例提供的终端设备的内部结构原理框图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

目前无人驾驶技术已经比较成熟，并且在部分区域得到应用和推广。无人驾驶技术是传感器、计算机、人工智能、通信、导航定位、模式识别、机器视觉、智能控制等多门前沿学科的综合体。按照无人驾驶汽车的职能模块，无人驾驶汽车的关键技术包括环境感知、导航定位、路径规划、决策控制等。

但是，目前的无人驾驶技术使用的地图或定位系统主要依靠GPS或北斗系统，只适用于露天的场所，在城市里的众多室内停车场等地方无法使用。比如，现有技术中，司机进入停车场后可能需要兜一大圈才能在停车场找到合适的停车位，浪费了司机的时间。

为此，本实施例提供一种基于无人驾驶的车辆泊车控制方法，具体实施时，本实施例当车辆经过停车场入口时，获取目标停车位；根据所述目标停车位，规划所述车辆的泊车路径，并传送给所述车辆；根据所述泊车路径，点亮所述泊车路径上的指示标识；根据所述泊车路径，控制所述车辆沿着所述已点亮的指示标识进行泊车，到达目标停车位。可见，本实施例可在车辆进入停车场入口时，获取车辆的泊车路径，并且点亮泊车路径上的指示标识，这样车辆就可以基于该点亮的指示标识检进行泊车，从而可实现自动泊车，从而避免传统技术中驾驶员花过多的时间寻找停车位的情况，提高了泊车效率。

示例性方法

本实施例的基于无人驾驶的车辆泊车控制方法可应用于智能终端中，该智能终端是具备有图像采集功能的，比如该智能终端上设置有摄像头，具体实施时，如图1中所示，本实施例的基于无人驾驶的车辆泊车控制方法具体包括如下步骤：

步骤S100、当车辆经过停车场入口时，获取目标停车位。

本实施例的基于无人驾驶的车辆泊车控制方法可适用于任何车辆的，当司机将车辆驶至停车场入口时，该司机即可下车，该车辆后续的泊车控制全部均基于自动化控制实现。具体地，在本实施例中，当车辆经过停车场入口时，此时就需要获取目标停车位，该目标停车位可反映出所述车辆最终的停车位置。

在一种实现方式中，如图2中所示，所述步骤S100具体包括如下步骤：

步骤S101、当所述车辆经过停车场入口时，获取停车场内的剩余停车位；

步骤S102、根据所述剩余停车位，获取所述目标停车位。

具体实施时，当司机将车辆开至停车场入口后，司机可以下车。此时的车辆处于无人驾驶状态下，并进入泊车阶段。首先，本实施例可通过预设的摄像头获取到停车场内的停车位分布情况，并且获取该停车场内的剩余停车位，接着，从获取到的剩余停车位中确定出目标停车位，该目标停车位即为本实施例中的车辆最后会停车的车位。

步骤S200、根据所述目标停车位，规划所述车辆的泊车路径，并传送给所述车辆。

为了方便实现快速泊车，本实施例可根据所述目标停车位，获取车辆的泊车路径，并传送给所述车辆，该泊车路径用于指导该车辆进行泊车，车辆可沿着该泊车路径进行快速泊车，从而避免出现司机花过多时间找停车位的情况。

在一种实现方式中，如图3中所示，步骤S200具体包括如下步骤：

步骤S201、当所述车辆经过停车场入口时，根据所述目标停车位与所述停车场入口的位置，确定所述泊车路径；

步骤S202、设置在停车场入口处的摄像头识别并记录所述车辆的车牌号。

具体实施时，当确定出目标停车位后，根据GPS定位系统或者北斗定位系统获取该目标停车位的位置以及停车场入口的位置，然后根据目标停车位的位置以及停车场入口的位置，规划出泊车路径，然后将该泊车路径发送至车辆的控制系统中，这样车辆就可以根据该泊车路径从停车场入口的位置行驶至目标停车位的位置，从而实现泊车。

在一种实现方式中，本实施例在根据目标停车位的位置以及停车场入口的位置确定泊车路径时，基于路径最短的原则进行路径规划的，即根据目标停车位的位置以及停车场入口的位置，获取到这两个位置之间最短的路径，该路径所花费的泊车时间最短，该路径即为所述车辆的泊车路径。此外，本实施例中，当所述车辆经过停车场入口时，设置在停车场入口处的摄像头识别并记录所述车辆的车牌号，接着，当车辆在该停车场内行驶时，可通过摄像头监控该车辆的行驶情况，以便及时知晓该车辆的泊车情况。

步骤S300、根据所述泊车路径，点亮所述泊车路径上的指示标识。

当得到所述车辆的泊车路径后，为了使得该车辆可以更高效且更加快速地进行泊车，本实施例的停车场内设置有多个指示标识，这些指示标识可用于指导车辆前进，最终停在目标停车位上，完成泊车。车辆在进行泊车时，本实施例可获取到位于该泊车路径上的指示标识，通过这些位于泊车路径上的指示标识进行泊车。

在一种实现方式中，如图4中所示，本实施例中的所述步骤S200具体包括如下步骤：

步骤S301、根据所述泊车路径，获取所述泊车路径上的所述指示标识；

步骤S302、将所述泊车路径上的指示标识点亮。

由于所述指示标识是用于指示车辆前进并最终停在目标停车位上，以完成泊车。因此为了更好地对车辆进行指示，本实施例控制泊车路径上的指示标识点亮，这样当车辆沿着该泊车路径进行泊车时，就可以按照该点亮的指示标识前进，方便对车辆的前进路径进行指示。在一种实现方式中，本实施例中的指示标识可设置为指示灯，该指示灯的图案可如5中所示，其指示灯的图案中设置有箭头，且指示灯的图案有多种，分别代表不同的指示信息，车辆在进行泊车时，可识别该指示灯，并按照指示灯的箭头前进，并最终停在目标停车位上。本实施例中的指示标识可设置在停车场的地面上，也可以设置在停车场内的石柱上，这样方便车辆获取到指示标识，以便更高效地实现泊车。当然，当车辆行驶至停车场入口时，车辆前方指示标识就会亮起，指示该车辆前进。由于本实施例中的车辆在进行泊车时处于无人驾驶状态，因此该车辆具备识别该指示标识的功能，比如该车辆上的行车记录仪可识别出该指示标识，从而实现根据该指示标识前进并泊车。

步骤S400、根据所述泊车路径，控制所述车辆沿着所述已点亮的指示标识进行泊车，到达目标停车位。

在本实施例中，当得到泊车路径上的已点亮的指示标识时，本实施例中的车辆就可以根据该已点亮的指示标识进行泊车。由于已点亮的指示标识具有指示方向，因此车辆可对该泊车路径上已经点亮的指示标识的指示方向进行识别，然后就可以根据泊车路径，沿着已点亮的指示标识进行泊车，到达目标停车位，从而实现泊车。

在一种实现方式中，如图6中所示，所述步骤S400具体包括如下步骤：

步骤S401、根据已点亮的指示标识，确定已点亮的指示标识的指示方向；

步骤S402、根据所述泊车路径，控制所述车辆沿着所述已点亮的指示方向前进，并进行泊车，到达目标停车位。

具体实施时，本实施例首先获取到该泊车路径上的已点亮的指示标识。然后根据已点亮的指示标识，确定已点亮的指示标识的指示方向，如图5中的指示标识上的箭头的指示方向。当确定出指示方向后，就可根据所述泊车路径，控制所述车辆沿着所述指示方向前进，前进的时候是按照泊车路径进行行驶的，以完成泊车。此外，为了更好地对车辆进行指示，本实施例的车辆在行驶时，所述车辆每经过一个已点亮的指示标识时，则控制所述车辆经过的已点亮的指示标识熄灭或变暗，当车辆停止在目标停车位上完成泊车时，该泊车路径上的指示标识全部熄灭或变暗。可见，本实施例中车辆可在无人驾驶的状态下只需获取所述车辆的泊车路径。然后根据所述泊车路径，点亮所述泊车路径上的指示标识。最后根据已点亮的指示标识，控制所述车辆沿着已点亮的指示标识进行泊车。可见，本实施例可在车辆进入停车场入口时，获取车辆的泊车路径，并且点亮泊车路径上的指示标识，这样车辆就可以基于该点亮的指示标识检进行泊车，从而可实现自动泊车，从而避免传统技术中驾驶员花过多的时间寻找停车位的情况，提高了泊车效率。

而当司机需要重新使用车辆时，则可通预设的APP发出用车指令，就会根据某个摄像头识别到该司机的车辆的车牌号，并确定该车牌号所在的停车位来确定车辆的位置，并规划出一条车辆行驶到停车场出口需要经过的驶离路径，根据所述驶离路径，点亮所述驶离路径上的指示标识，并控制所述车辆沿着所述驶离路径上的已点亮的指示标识行驶，直到车辆来到停车场出口。同样地，所述车辆每经过一个已点亮的指示标识时，则控制所述车辆经过的已点亮的指示标识熄灭或变暗，当车辆驶出停车场时，该路径上的指示标识全部熄灭或变暗。

示例性设备

如图7中所示，本发明实施例提供一种基于无人驾驶的车辆泊车控制装置，该装置包括：目标停车位获取模块10、泊车路径获取模块20、指示标识点亮模块30、车辆泊车控制模块40。具体地，所述目标停车位获取模块10，用于当车辆经过停车场入口时，获取目标停车位信息。所述泊车路径规划模块20，用于根据所述目标停车位，规划所述车辆的泊车路径，并传送给所述车辆。所述指示标识点亮模块30，用于根据所述泊车路径，点亮所述泊车路径上的指示标识。所述车辆泊车控制模块40，用于根据所述泊车路径，控制所述车辆沿着所述已点亮的指示标识进行泊车。

在一种实现方式中，所述目标停车位获取模块10包括：

剩余停车位获取单元，用于当所述车辆经过停车场入口时，获取停车场内的剩余停车位；

目标停车位确定单元，用于根据所述剩余停车位，确定所述目标停车位。

在一种实现方式中，所述泊车路径获取模块20包括：

泊车路径确定单元，用于当所述车辆经过停车场入口时，根据所述目标停车位与所述停车场入口的位置，确定所述泊车路径；

车牌号识别单元，用于设置在停车场入口处的摄像头识别并记录所述车辆的车牌号。

在一种实现方式中，所述指示标识点亮模块30包括：

指示标识获取单元，用于根据所述泊车路径，获取所述泊车路径上的所述指示标识；

指示标识点亮单元，用于将所述泊车路径上的指示标识点亮。

在一种实现方式中，所述车辆泊车控制模块40包括：

指示方向确定单元，用于根据已点亮的指示标识，确定已点亮的指示标识的指示方向；

车辆泊车控制单元，用于根据所述泊车路径，控制所述车辆沿着所述已点亮的指示方向前进，并进行泊车，到达目标停车位。

基于上述实施例，本发明还提供了一种终端设备，其原理框图可以如图8所示。该终端设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏、温度传感器。其中，该终端设备的处理器用于提供计算和控制能力。该终端设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该终端设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种基于无人驾驶的车辆泊车控制方法。该终端设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该终端设备的温度传感器是预先在终端设备内部设置，用于检测内部设备的运行温度。

本领域技术人员可以理解，图7中示出的原理框图，仅仅是与本发明方案相关的部分结构的框图，并不构成对本发明方案所应用于其上的终端设备的限定，具体的终端设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种终端设备，终端设备包括存储器、处理器及存储在存储器中并可在处理器上运行的终端设备的批量配网程序，处理器执行终端设备的批量配网程序时，实现如下操作指令：

当车辆经过停车场入口时，获取目标停车位；

根据所述目标停车位，规划所述车辆的泊车路径，并传送给所述车辆；

根据所述泊车路径，点亮所述泊车路径上的指示标识；

根据所述泊车路径，控制所述车辆沿着所述已点亮的指示标识进行泊车，到达目标停车位。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成,计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本发明所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

综上，本发明公开了一种基于无人驾驶的车辆泊车控制方法、终端设备及存储介质，所述方法包括：当车辆经过停车场入口时，获取目标停车位；根据所述目标停车位，规划所述车辆的泊车路径，并传送给所述车辆；根据所述泊车路径，点亮所述泊车路径上的指示标识；根据所述泊车路径，控制所述车辆沿着所述已点亮的指示标识进行泊车，到达目标停车位。可见，本发明可在车辆进入停车场入口时，获取车辆的泊车路径，并且点亮泊车路径上的指示标识，这样车辆就可以基于该点亮的指示标识检进行泊车，从而可实现自动泊车，从而避免传统技术中驾驶员花过多的时间寻找停车位的情况，提高了泊车效率。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种基于无人驾驶的车辆泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

当车辆经过停车场入口时，获取目标停车位；

根据所述目标停车位，规划所述车辆的泊车路径，并传送给所述车辆；

根据所述泊车路径，点亮所述泊车路径上的指示标识；

根据所述泊车路径，控制所述车辆沿着已点亮的指示标识进行泊车，到达目标停车位。

2.根据权利要求1所述的基于无人驾驶的车辆泊车控制方法，其特征在于，所述当车辆经过停车场入口时，获取目标停车位，包括：

当所述车辆经过停车场入口时，获取停车场内的剩余停车位；

根据所述剩余停车位，获取所述目标停车位。

3.根据权利要求2所述的基于无人驾驶的车辆泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述目标停车位，规划所述车辆的泊车路径，还包括：

当所述车辆经过停车场入口时，根据所述目标停车位与所述停车场入口的位置，确定所述泊车路径；

设置在停车场入口处的摄像头识别并记录所述车辆的车牌号。

4.根据权利要求1所述的基于无人驾驶的车辆泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述泊车路径，点亮所述泊车路径上的指示标识，包括：

根据所述泊车路径，获取所述泊车路径上的所述指示标识；

将所述泊车路径上的指示标识点亮。

5.根据权利要求1所述的基于无人驾驶的车辆泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述泊车路径，控制所述车辆沿着所述已点亮的指示标识进行泊车，到达目标停车位，包括：

根据已点亮的指示标识，确定已点亮的指示标识的指示方向；

根据所述泊车路径，控制所述车辆沿着所述已点亮的指示方向前进，并进行泊车，到达目标停车位。

6.根据权利要求5所述的基于无人驾驶的车辆泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述泊车路径，控制所述车辆沿着所述已点亮的指示标识进行泊车，到达目标停车位，还包括：

当所述车辆每经过一个已点亮的指示标识时，则控制所述车辆经过的已点亮的指示标识熄灭或变暗。

7.根据权利要求1所述的基于无人驾驶的车辆泊车控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述车辆驶离所述停车场时，获取根据所述车辆的车牌号，确定所述车辆的停车位置；

根据所述停车位置与所述停车入口位置，确定驶离路径；

根据所述驶离路径，点亮所述驶离路径上的指示标识，并控制所述车辆沿着所述驶离路径上的已点亮的指示标识驶离停车场。

8.一种基于无人驾驶的车辆泊车控制装置，其特征在于，所述装置包括：

目标停车位获取模块，用于当车辆经过停车场入口时，获取目标停车位；

泊车路径规划模块，用于根据所述目标停车位，规划所述车辆的泊车路径，并传送给所述车辆；

指示标识点亮模块，用于根据所述泊车路径，点亮所述泊车路径上的指示标识；

车辆泊车控制模块，用于根据所述泊车路径，控制所述车辆沿着已点亮的指示标识进行泊车。

9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于无人驾驶的车辆泊车控制程序，所述处理器执行所述基于无人驾驶的车辆泊车控制程序时，实现如权利要求1-7任一项所述的基于无人驾驶的车辆泊车控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有基于无人驾驶的车辆泊车控制程序，所述基于无人驾驶的车辆泊车控制程序被处理器执行时，实现如权利要求1-7任一项所述的基于无人驾驶的车辆泊车控制方法的步骤。

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