CN109741617A - 一种停车场泊车导航方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种停车场泊车导航方法及装置，其中，一种停车场泊车导航方法，包括：在车辆行驶至停车场入口时，接收停车管理系统发送的停车引导信息；停车引导信息包括目标停车位信息和从停车场入口到目标停车位的规划路径，目标停车位信息由停车场摄像头识别获得，规划路径基于停车场入口和目标停车位两者的位置信息生成，规划路径包括各路口的行驶方向描述；获取车辆前方道路图像，识别车辆前方道路图像中的可行驶区域，根据识别结果判断车辆前方路口类型；根据判断结果和停车引导信息导航找到目标停车位。本发明在不增加硬件投入的基础上实现了停车场泊车导航功能，可靠性好。

Description

一种停车场泊车导航方法及装置

技术领域

本发明涉及智能驾驶辅助技术领域，具体涉及一种停车场泊车导航方法及装置。

背景技术

代客泊车系统是一种新型的全自动泊车辅助驾驶系统，用于将车辆自车辆交付区泊入目标停车位，和/或，用于将车辆从目标停车位泊出并带到提取区域，在商场、酒店和住宅的大型停车场具体广泛的应用场景，很受消费者和汽车厂商的青睐。该系统通常包含寻位泊入和寻车泊出两项功能，寻位泊入指泊车系统可以在规定的停车场所自动地将车辆从驾驶员下车点A行驶到指定的停车位B，寻车泊出指的是系统可以根据驾驶员远程指令自动驱动车辆从停车位B行驶到上车点A。

图1是现有技术提供的一种代客泊车系统的组成示意图，如图1所示，现有的代客泊车系统通常由车载端、移动端和基础设施端三个部分构成。车载端，用于决策车辆行驶轨迹以及自动泊车的控制；移动端，如手机、平板电脑等，用于实时监测车辆状态和人机交互，人机交互包括设置泊车路径和发送远程车辆控制指令等；基础设施端，包含提供车位信息的泊车引导标识和V2X通讯设备，泊车引导标识用于为车载端提供丰富的环境信息帮助其做出最优路径决策，如车速限制牌、停车指示牌、车位区域牌等；V2X通讯设备用于对所有停车位进行实时监测，并将有效的停车位信息发送至移动端和车载端。目前，与代客泊车功能近似的主要有APA自动泊车系统和RPA雷达倒车辅助系统。其中，APA自动泊车需要驾驶员在车内实时监控车辆泊车过程，RPA需要驾驶员在车辆周边关注车辆泊车状况，且以上两种系统都只是针对泊车位附近(10m)以内的自动泊车功能。

图2是现有技术提供的一种代客泊车系统的组成示意图，请参照图2，为完成完整的代客泊车功能，依赖V2X通讯和高精地图作为车载端泊车决策的信息输入为有效的代客泊车解决方案，车辆通过V2X通讯实时获取停车场的可用车位信息，车载端利用获取的V2X和高精地图信息规划行驶路线，进而驱动车辆按照该路线行进完成代客泊车功能。

但目前高精度地图的区域覆盖率很低，且社会基建改造需要逐步开展，短期内配有V2X设备支持代客泊车功能的停车场不会形成规模。因此依赖高精度地图和V2X通讯的代客泊车功能适用场景有限。虽然目前有提出不依赖V2X和高精地图的类人代客泊车方式，即车辆驶入停车场后自由前进的同时对两侧停车位进行扫描，直至扫描到有效停车位后进行泊车。但是由于停车场内车辆繁多、传感器视野受限，漫无目的的泊车方式效率十分低下。因此，有必要对现有技术加以改进以得到一种新的技术方案。

发明内容

目前高精度地图和V2X设备的区域覆盖率很低，短期内支持代客泊车功能的停车场不会形成规模，因此依赖高精度地图和V2X通讯的代客泊车功能适用场景有限。虽然目前有提出不依赖V2X和高精地图的类人代客泊车方式，但其泊车效率和可靠性都不能得到保证。

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一方面提出一种停车场泊车导航方法，包括如下步骤：

在车辆行驶至停车场入口时，接收停车管理系统发送的停车引导信息；所述停车引导信息包括目标停车位信息和从所述停车场入口到目标停车位的规划路径，所述目标停车位信息由停车场摄像头识别获得，所述规划路径基于所述停车场入口和所述目标停车位两者的位置信息生成，所述规划路径包括各路口的行驶方向描述；

获取车辆前方道路图像，识别车辆前方道路图像中的可行驶区域，根据识别结果判断车辆前方路口类型；

根据判断结果和所述停车引导信息导航找到所述目标停车位。

进一步地，所述接收所述停车管理系统发送的停车引导信息之前，还包括：

向停车管理系统发送车位分配请求；所述车位分配请求包括车辆信息，或者，所述车位分配请求包括车辆信息和目标停车位。

进一步地，所述接收所述停车管理系统发送的停车引导信息之后，还包括：

获取车辆当前位置；

在能够获取到所述车辆当前位置时，判断车辆是否偏离所述规划路径；

在车辆偏离所述规划路径时，向停车管理系统发送所述车辆当前位置，并接收停车管理系统根据所述车辆当前位置更新/生成的所述停车引导信息。

进一步地，所述识别车辆前方道路图像中的可行驶区域，根据识别结果判断车辆前方路口类型，包括：

对所述车辆前方道路图像进行预处理；

对所述预处理后的图像进行边缘检测；

根据边缘检测结果构建道路中心线；

判断所述道路中心线是否为至少两条；

若是，则判断至少两条道路中心线是否相交，若相交，则计算每两条相交的所述道路中心线之间的夹角角度，根据所述道路中心线条数和所述夹角角度确定路口的形状以及各分支道路的方向；

若否，则确定车辆前方没有路口。

进一步地，所述识别车辆前方道路图像中的可行驶区域，根据识别结果判断车辆前方路口类型，包括：

从车辆前方道路图像中提取所述可行驶区域；

将模板库中的预设模板与所述可行驶区域进行匹配；所述模板库用于存储预设模板及其形状信息，所述预设模板包括路段模板和路口模板；

根据匹配结果判断所述预设模板与所述可行驶区域的相似度是否大于预设阈值；

在所述相似度大于预设阈值时确定可行驶区域与所述预设模板匹配，并输出所述预设模板的形状信息以及各分支道路的方向。

进一步地，还包括：

向用户终端发送所述停车引导信息、所述车辆前方道路图像和所述判断结果，以及接收用户终端的控制信息，以使用户能够通过所述用户终端对整个泊车过程进行监测、提醒和远程控制。

进一步地，还包括：获取车辆当前位置，在能够获取到车辆当前位置时，判断车辆是否偏离所述规划路径；在车辆偏离所述规划路径时，向停车管理系统发送车辆当前位置，并接收停车管理系统根据车辆当前位置更新/生成的所述停车引导信息。

本发明的另一方面提出一种停车场泊车导航装置，所述装置设置在车辆上，所述装置包括如下模块：

通信模块，用于在车辆行驶至停车场入口时，接收停车管理系统发送的停车引导信息；所述停车引导信息包括目标停车位信息和从所述停车场入口到目标停车位的规划路径，所述目标停车位信息由停车场摄像头识别获得，所述规划路径基于所述停车场入口和所述目标停车位两者的位置信息生成，所述规划路径包括各路口的行驶方向描述；

道路识别模块，用于获取车辆前方道路图像，识别车辆前方道路图像中的可行驶区域，根据识别结果判断车辆前方路口类型；

停车引导模块，用于根据判断结果和所述停车引导信息导航找到所述目标停车位。

进一步地，还包括：

车位请求模块，用于向停车管理系统发送车位分配请求；所述车位分配请求包括车辆信息，或者，所述车位分配请求包括车辆信息和目标停车位。

进一步地，所述道路识别模块包括：

预处理模块，用于对所述车辆前方道路图像进行预处理；

边缘检测模块，用于对所述预处理后的图像进行边缘检测；

中心线构建模块，用于根据边缘检测结果构建道路中心线；

第一判断模块，用于判断所述道路中心线是否为至少两条；若是，则转向转角计算模块；若否，则转向第一结果输出模块；

所述转角计算模块用于在所述道路中心线为至少两条时，判断至少两条所述道路中心线是否相交，若相交，则计算每两条相交的所述道路中心线之间的夹角角度，根据所述道路中心线条数和所述夹角角度确定路口的形状以及各分支道路的方向；

所述第一结果输出模块用于在所述道路中心线为一条时，确定车辆前方没有路口；

或者，所述道路识别模块包括：

提取模块，用于从车辆前方道路图像中提取所述可行驶区域；

模板匹配模块，用于将模板库中的预设模板与所述可行驶区域进行匹配；所述模板库用于存储预设模板及其形状信息，所述预设模板包括路段模板和路口模板；

第二判断模块，用于根据匹配结果判断所述预设模板与所述可行驶区域的相似度是否大于预设阈值；

第二结果输出模块，用于在所述相似度大于预设阈值时确定可行驶区域与所述预设模板匹配，并输出所述预设模板的形状信息以及各分支道路的方向。

进一步地，所述通信模块还用于向用户终端发送所述停车引导信息、所述车辆前方道路图像和所述判断结果，以及接收用户终端的控制信息，以使用户能够通过所述用户终端对整个泊车过程进行监测、提醒和远程控制。

进一步地，还包括位置获取模块和偏航判断模块；

所述位置获取模块用于获取车辆当前位置；所述位置获取模块从车载定位模块获取车辆当前位置信息；

所述偏航判断模块用于在能够获取到车辆当前位置时，判断车辆是否偏离规划路径；

所述通信模块还用于在车辆偏离规划路径时，向停车管理系统发送车辆当前位置，并接收停车管理系统根据车辆当前位置更新/生成的停车引导信息。

实施本发明具有以下有益效果：

1、本发明实现了对停车场内车辆的停车引导，利用自动驾驶中车载传感器输出的可行驶区域信息和已大面积覆盖停车场的传统基建设施，可高效完成大型公用/专用停车场的停车场泊车导航功能，无需高精地图的绘制和昂贵的V2X设备支持，不增加硬件投入，成本低；同时，比较类人代客泊车而言，本发明在泊车效率和可靠性上将具备绝对优势。

2、本发明中停车引导信息可根据车辆位置信息和/或车位占用情况实时更新，适用于有人驾驶车辆和无人驾驶车辆共用的停车场。

3、本发明允许用户通过用户终端与设置在车辆上的停车引导装置进行双向通信，从而实现用户对整个泊车过程进行监测、提醒和远程控制。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是现有技术提供的一种代客泊车系统的组成示意图；

图2是现有技术提供的一种代客泊车系统的组成示意图；

图3是本发明实施例提供的停车场泊车导航方法的流程图；

图4是本发明实施例提供的可行驶区域的示意图；

图5是本发明实施例提供的行驶路径的示意图；

图6是本发明实施例提供的步骤S200的流程图；

图7是本发明实施例提供的步骤S200的流程图；

图8是本发明实施例提供的停车场泊车导航方法的流程图；

图9是本发明实施例提供的停车场泊车导航装置的结构框图；

图10是本发明实施例提供的道路识别模块的结构框图；

图11是本发明实施例提供的道路识别模块的结构框图；

图12是本发明实施例提供的停车场泊车导航系统的示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。

实施例

图3是本发明实施例提供的停车场泊车导航方法的流程图，请参照图3，本实施例提供的停车场泊车导航方法，包括如下步骤：

S100：在车辆行驶至停车场入口时，接收停车管理系统发送的停车引导信息；

具体地，停车引导信息包括目标停车位信息和从停车场入口到目标停车位的规划路径；

具体地，目标停车位信息由停车场摄像头识别获得；监控摄像机通过深度学习算法对采集到的图像信息中的停车位编号和边界线进行识别和记录，得到并实时反馈车位状态信息，例如车位已占用/车位可利用。

具体地，规划路径基于停车场入口和目标停车位两者的位置信息生成，规划路径包括各路口的行驶方向描述；停车场入口和目标停车位在停车场地图上的位置构成两者的路径，而这里停车场地图相对于高精度的测绘地图则更为简洁，例如，停车场地图可以在对停车场的施工图进行数字化处理的基础上形成的。

S200：获取车辆前方道路图像，识别车辆前方道路图像中的可行驶区域，根据识别结果判断车辆前方有无路口以及路口类型，路口类型包括T字路口、Y字路口、十字路口、X形路口、L形路口、r形路口以及错位路口等；

图4是本发明实施例提供的可行驶区域的示意图，请参照图4，图4示出了车载传感器输出的可行驶区域的图像信息，根据可行驶区域的形状可以得出前方道路信息。

S300：根据判断结果和停车引导信息引导车辆导航找到目标停车位。

需要说明的是，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。

每个停车场具有一个或多个停车场入口。图5是本发明实施例提供的行驶路径的示意图，请参照图5，图5示出的停车场具有两个入口，分别为停车场入口A和入口B入口，车辆驶入A入口或B入口时，设置在对应的入口处的监控摄像机能够采集和记录车辆信息。

请继续参照图5，在一个实施例中，车辆由A入口到目标停车位A03的路径描述如下：T字路口①直行，十字路口②直行，十字路口③右转。

请继续参照图5，在一个实施例中，车辆由B入口到目标停车位A03的路径描述如下：T字路口⑤直行，十字路口⑥直行，十字路口⑦直行，十字路口⑧右转，十字路口④右转。而若车辆在最后一个路口转向后，目标停车位距离最后一个路口具有一段距离时，在一个实施方式中，可根据目标停车位信息(如停车位编号)直行寻找；在另一个实施方式中，在最后一个路口路径描述时，可根据地图信息告知目标停车位到路口的距离信息，如十字路口④右转后直行10米到达目标停车位。

具体地，车辆信息包括车牌号码、车辆动力类型、车型等，车辆动力类型用于将车辆划分成混合动力车辆、燃油车辆、电动车辆。

优选地，车辆信息与停车管理系统分配给车辆的目标停车位唯一对应。

具体地，步骤S100之后还包括获取车辆当前位置，在能够获取到车辆当前位置时，判断车辆是否偏离规划路径；在车辆偏离规划路径时，向停车管理系统发送车辆当前位置，并接收停车管理系统根据车辆当前位置更新/生成的停车引导信息。

在一种场景下，停车场为室外停车场，车载定位模块能正常获取车辆当前位置，停车引导信息包括带有距离参数的导航信息，例如前方50米右转；

在一种场景下，停车场为地下停车场，车载定位模块不能正常获取车辆当前位置，例如发生GPS信号丢失或更新不及时等情况，停车引导信息包括交叉口方向信息，例如前方路口直行、第二个路口右转。

步骤S100中的接收停车管理系统发送的停车引导信息之前，还包括：向停车管理系统发送车位分配请求。

在本实施例的一种实施方式中，车位分配请求包括车辆信息，由停车场管理系统根据剩余空闲车位为车辆分配目标停车位。

在本实施例的一种实施方式中，车位分配请求包括车辆信息和目标停车位，由用户根据剩余空闲车位自主选择目标停车位。

需要指出的是，本实施例所指的停车场内包括多个停车位，每个停车位至少与一条通道相邻，驾驶员能够控制车辆沿停车场内的通道行驶并将车辆泊入任意一个可利用的车位(空闲车位)。

图6是本发明实施例提供的步骤S200的流程图，请参照图6，步骤S200中的识别车辆前方道路图像中的可行驶区域，根据识别结果判断车辆前方路口类型，包括：

S211：对车辆前方道路图像进行预处理；具体地，对车辆前方道路图像进行预处理可以采用下述任一子步骤及其组合：

对车辆前方道路图像进行二值化处理，使图像变得简单，凸显出感兴趣的目标的轮廓，减小数据的处理和压缩量；

对车辆前方道路图像进行滤波处理以得到平滑处理后的图像，例如，采用二维高斯滤波器将高斯函数G(x,y)与图像函数f(x,y)进行卷积，得到平滑的图像f_s(x.y)＝f(x,y)*G(x,y)；

对车辆前方道路图像进行增强处理，将图像中的某些特征强调出来以及将图像转化为更适合及其分析处理的形式；例如，采用灰度直方图均衡的方法，把原始图像的直方图变换成均匀分布的形式，通过改变灰度直方图的形状扩大像素灰度值的动态范围，达到增强图像对比度的效果。

S212：对预处理后的图像进行边缘检测；

S213：根据边缘检测结果构建道路中心线；

S214：判断道路中心线是否为至少两条；

S215：若是，则判断至少两条道路中心线是否相交；

S216：若相交，则计算每两条相交的道路中心线之间的夹角角度，根据道路中心线条数和夹角角度确定路口的形状以及各分支道路的方向；

S217：若否，则确定车辆前方没有路口。

图7是本发明实施例提供的步骤S200的流程图，请参照图7，步骤S200中的识别车辆前方道路图像中的可行驶区域，根据识别结果判断车辆前方路口类型，包括：

S221：从车辆前方道路图像中提取可行驶区域；

S222：将模板库中的预设模板与可行驶区域进行匹配；模板库用于存储预设模板及其形状信息，预设模板包括路段模板和路口模板；

具体地，将匹配模板与可行驶区域进行匹配包括：对模板进行平移、旋转、缩放等操作，以使匹配模板在位置和几何尺寸上与可行驶区域具有可比性。

具体地，路段模板包括矩形、弧形，交叉口模板包括T形、Y形、十字形、X形、L形、r形以及错位交叉口。

S223：根据匹配结果判断预设模板与可行驶区域的相似度是否大于预设阈值；

S224：在相似度大于预设阈值时确定可行驶区域与预设模板匹配，并输出预设模板的形状信息以及各分支道路的方向。

图8是本发明实施例提供的停车场泊车导航方法的流程图，请参照图8，可选地，本实施例提供的停车场泊车导航方法还包括：

S400：停车场泊车导航装置的通信模块向用户终端发送停车引导信息、车辆前方道路图像和判断结果，以及接收用户终端的控制信息，以使用户能够通过用户终端对整个泊车过程进行监测、提醒和远程控制。

需要说明的是，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。例如，步骤S200与步骤S400可以同时进行，也可以采用其它顺序进行。

基于与上述实施例中的停车场泊车导航方法相同的思想，本发明还提供了停车场泊车导航装置，该装置设置在车辆上，可基于上述停车场泊车导航方法执行。图9是本发明实施例提供的停车场泊车导航装置的结构框图，为了便于说明，图9仅仅示出了与本发明实施例相关的部分，本领域技术人员可以理解，图示结构并不构成对系统的限定，具体的停车场泊车导航装置可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

请参照图9，本实施例提供的停车场泊车导航装置包括通信模块、道路识别模块200和停车引导模块300。可以理解，上述各模块是指计算机程序或者程序段，用于执行某一项或多项特定的功能，此外，上述各模块的区分并不代表实际的程序代码也必须是分开的。各模块详述如下：

通信模块100，用于在车辆行驶至停车场入口时，接收停车管理系统发送的停车引导信息；停车引导信息包括目标停车位信息和从停车场入口到目标停车位的规划路径；目标停车位信息由停车场摄像头识别获得；规划路径基于停车场入口和目标停车位两者的位置信息和停车场地图生成，规划路径包括各路口的行驶方向描述。

道路识别模块200，用于获取车辆前方道路图像，识别车辆前方道路图像中的可行驶区域，根据识别结果判断车辆前方有无路口以及前方路口类型；

停车引导模块300，用于根据道路识别模块200的判断结果和停车引导信息导航找到目标停车位。

可选地，本实施例提供的停车场泊车导航装置还包括车位请求模块，车位请求模块用于向停车管理系统发送车位分配请求；车位分配请求包括车辆信息，或者，车位分配请求包括车辆信息和目标停车位。

图10是本发明实施例提供的道路识别模块的结构框图，请参照图10，在一种可选地实施方式中，道路识别模块200包括：

预处理模块211，用于对车辆前方道路图像进行预处理；

边缘检测模块212，用于对预处理后的图像进行边缘检测，以得到道路边缘线；

中心线构建模块213，用于根据边缘检测结果构建道路中心线；

第一判断模块214，用于判断道路中心线是否为至少两条；若是，则转向转角计算模块215；若否，则转向第一结果输出模块；

转角计算模块215用于在道路中心线为至少两条时，判断至少两条道路中心线是否相交，若相交，则计算每两条相交的道路中心线之间的夹角角度，根据道路中心线条数和夹角角度确定路口的形状以及各分支道路的方向；

第一结果输出模块216用于在道路中心线为一条时，确定车辆前方没有路口。

可选地，预处理模块211包括二值化模块、滤波模块和增强模块。

二值化模块用于对车辆前方道路图像进行二值化处理，使图像变得简单，凸显出感兴趣的目标的轮廓，减小数据的处理和压缩量；

滤波模块用于消除车辆前方道路图像中噪声的影响，得到平滑处理后的图像，由于图像中的噪声表现为高频成分，因此，采用低通滤波器滤除噪声。优选地，采用二维高斯滤波器将高斯函数G(x,y)与图像函数f(x,y)进行卷积，得到平滑的图像f_s(x.y)＝f(x,y)*G(x,y)。

增强模块用于将图像中的某些特征强调出来以及将图像转化为更适合及其分析处理的形式；优选地，采用灰度直方图均衡的方法，把原始图像的直方图变换成均匀分布的形式，通过改变灰度直方图的形状扩大像素灰度值的动态范围，达到增强图像对比度的效果。

图11是本发明实施例提供的道路识别模块的结构框图，请参照图11，在一种可选地实施方式中，道路识别模块200包括：

提取模块221，用于从车辆前方道路图像中提取可行驶区域；

模板匹配模块222，用于将模板库中的预设模板与可行驶区域进行匹配；模板库用于存储预设模板及其形状信息，预设模板包括路段模板和路口模板；

第二判断模块223，用于根据匹配结果判断预设模板与可行驶区域的相似度是否大于预设阈值；预设阈值根据实际需要设置，例如，在一个示例中，预设阈值为80％。

第二结果输出模块224，用于在相似度大于预设阈值时确定可行驶区域与预设模板匹配，并输出预设模板的形状信息以及各分支道路的方向。

进一步地，通信模块100还用于向用户终端发送停车引导信息、车辆前方道路图像和判断结果，以及接收用户终端的控制信息，以使用户能够通过用户终端对整个泊车过程进行监测、提醒和远程控制。

具体地，本实施例提供的停车场泊车导航装置还包括位置获取模块和偏航判断模块，位置获取模块用于获取车辆当前位置，例如，位置获取模块从车载定位模块获取车辆当前位置信息；偏航判断模块用于在能够获取到车辆当前位置时，判断车辆是否偏离规划路径；通信模块100还用于在车辆偏离规划路径时，向停车管理系统发送车辆当前位置，并接收停车管理系统根据车辆当前位置更新/生成的停车引导信息。

图12是本发明实施例提供的停车场泊车导航系统的示意图，请参照图12，优选地，停车场泊车导航系统还包括用户终端；用户终端用于对整个泊车过程进行监测和提醒，接收用户下达的泊车指令、向用户反馈泊车故障信息、泊车成功信息等，以使用户实时获取整个泊车过程。用户终端通过通信模块100与停车场泊车导航装置进行信息交互。

在车辆不支持代客泊车的场景下，由驾驶员自主驾驶车辆至系统分配的目标停车位。

在车辆支持代客泊车的场景下，由驾驶员确认代客泊车功能开启，随后驾驶员下车，车载传感器获取车辆前方道路信息，车辆前方道路信息包括车辆前方道路图像以及前方道路上的障碍物信息；道路识别模块200识别车辆前方道路图像中的可行驶区域，根据识别结果得到前方道路信息，从而使车辆根据导航信息沿行驶路径泊入目标停车位。

优选地，车载传感器为设置在车辆上的前置传感器。

具体地，车载传感器包括图像传感器、视频传感器、红外传感器、雷达传感器、超声波传感器中的一种或多种。例如，图像传感器可以是光学相机或红外相机，雷达传感器对环境影响不敏感，能穿透非金属材质，适合探测纵向运动，雷达传感器可以是激光雷达。

优选地，在低速自动驾驶设计方案中，通常由摄像头/激光雷达生成的可行驶区域作为车辆行驶的参考路线。

上述功能配置是具有自动泊车功能的车辆应具有的基本配置。因此，停车场泊车导航系统应用于车辆时，也不需要额外增加硬件设施，不增加车主负担。

本实施例具有以下有益效果：

1、本实施例利用自动驾驶中车载传感器输出的可行驶区域信息和已大面积覆盖停车场的传统基建设施，实现了对停车场内车辆的停车引导，可高效完成大型公用/专用停车场的停车场泊车导航功能，无需高精地图的绘制和昂贵的V2X设备支持，不增加硬件投入，成本低；同时，比较类人代客泊车而言，本发明在泊车效率和可靠性上将具备绝对优势。

2、本实施例中停车引导信息可根据车辆位置信息和/或车位占用情况实时更新，适用于有人驾驶车辆和无人驾驶车辆共用的停车场。

3、本实施例允许用户通过用户终端与设置在车辆上的停车引导装置进行双向通信，从而实现用户对整个泊车过程进行监测、提醒和远程控制。

在上述实施例中，对各实施例的描述都各有侧重，某各实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域技术人员还可以了解到本发明实施例列出的各种说明性逻辑块(illustrative logical block)，单元，和步骤可以通过电子硬件、电脑软件，或两者的结合进行实现。为清楚展示硬件和软件的可替换性(interchangeability)，上述的各种说明性部件(illustrative components)，单元和步骤已经通用地描述了它们的功能。这样的功能是通过硬件还是软件来实现取决于特定的应用和整个系统的设计要求。本领域技术人员可以对于每种特定的应用，可以使用各种方法实现所述的功能，但这种实现不应被理解为超出本发明实施例保护的范围。

应当指出的是，以上所述仅为本发明的几种具体实施方式，不能理解为对本发明保护范围的限制。凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种停车场泊车导航方法，其特征在于，包括：

在车辆行驶至停车场入口时，接收停车管理系统发送的停车引导信息；所述停车引导信息包括目标停车位信息和从所述停车场入口到目标停车位的规划路径，所述目标停车位信息由停车场摄像头识别获得，所述规划路径基于所述停车场入口和所述目标停车位两者的位置信息生成，所述规划路径包括各路口的行驶方向描述；

获取车辆前方道路图像，识别车辆前方道路图像中的可行驶区域，根据识别结果判断车辆前方路口类型；

根据判断结果和所述停车引导信息导航找到所述目标停车位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收所述停车管理系统发送的停车引导信息之前，还包括：

向停车管理系统发送车位分配请求；所述车位分配请求包括车辆信息，或者，所述车位分配请求包括车辆信息和目标停车位。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收所述停车管理系统发送的停车引导信息之后，还包括：

获取车辆当前位置；

在能够获取到所述车辆当前位置时，判断车辆是否偏离所述规划路径；

在车辆偏离所述规划路径时，向停车管理系统发送所述车辆当前位置，并接收停车管理系统根据所述车辆当前位置更新/生成的所述停车引导信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别车辆前方道路图像中的可行驶区域，根据识别结果判断车辆前方路口类型，包括：

对所述车辆前方道路图像进行预处理；

对所述预处理后的图像进行边缘检测；

根据边缘检测结果构建道路中心线；

判断所述道路中心线是否为至少两条；

若是，则判断至少两条道路中心线是否相交；若相交，则计算每两条相交的所述道路中心线之间的夹角角度，根据所述道路中心线条数和所述夹角角度确定路口的形状以及各分支道路的方向；

若否，则确定车辆前方没有路口。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别车辆前方道路图像中的可行驶区域，根据识别结果判断车辆前方路口类型，包括：

从车辆前方道路图像中提取所述可行驶区域；

将模板库中的预设模板与所述可行驶区域进行匹配；所述模板库用于存储预设模板及其形状信息，所述预设模板包括路段模板和路口模板；

根据匹配结果判断所述预设模板与所述可行驶区域的相似度是否大于预设阈值；

在所述相似度大于预设阈值时确定可行驶区域与所述预设模板匹配，并输出所述预设模板的形状信息以及各分支道路的方向。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

向用户终端发送所述停车引导信息、所述车辆前方道路图像和所述判断结果，以及接收用户终端的控制信息，以使用户能够通过所述用户终端对整个泊车过程进行监测、提醒和远程控制。

7.一种停车场泊车导航装置，其特征在于，所述装置设置在车辆上，所述装置包括：

通信模块，用于在车辆行驶至停车场入口时，接收停车管理系统发送的停车引导信息；所述停车引导信息包括目标停车位信息和从所述停车场入口到目标停车位的规划路径，所述目标停车位信息由停车场摄像头识别获得，所述规划路径基于所述停车场入口和所述目标停车位两者的位置信息生成，所述规划路径包括各路口的行驶方向描述；

道路识别模块，用于获取车辆前方道路图像，识别车辆前方道路图像中的可行驶区域，根据识别结果判断车辆前方路口类型；

停车引导模块，用于根据判断结果和所述停车引导信息导航找到所述目标停车位。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

车位请求模块，用于向停车管理系统发送车位分配请求；所述车位分配请求包括车辆信息，或者，所述车位分配请求包括车辆信息和目标停车位。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述道路识别模块包括：

预处理模块，用于对所述车辆前方道路图像进行预处理；

边缘检测模块，用于对所述预处理后的图像进行边缘检测；

中心线构建模块，用于根据边缘检测结果构建道路中心线；

第一判断模块，用于判断所述道路中心线是否为至少两条；若是，则转向转角计算模块；若否，则转向第一结果输出模块；

所述转角计算模块用于在所述道路中心线为至少两条时，判断至少两条所述道路中心线是否相交，若相交，则计算每两条相交的所述道路中心线之间的夹角角度，根据所述道路中心线条数和所述夹角角度确定路口的形状以及各分支道路的方向；

所述第一结果输出模块用于在所述道路中心线为一条时，确定车辆前方没有路口；

或者，所述道路识别模块包括：

提取模块，用于从车辆前方道路图像中提取所述可行驶区域；

模板匹配模块，用于将模板库中的预设模板与所述可行驶区域进行匹配；所述模板库用于存储预设模板及其形状信息，所述预设模板包括路段模板和路口模板；

第二判断模块，用于根据匹配结果判断所述预设模板与所述可行驶区域的相似度是否大于预设阈值；

第二结果输出模块，用于在所述相似度大于预设阈值时确定可行驶区域与所述预设模板匹配，并输出所述预设模板的形状信息以及各分支道路的方向。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述通信模块还用于向用户终端发送所述停车引导信息、所述车辆前方道路图像和所述判断结果，以及接收用户终端的控制信息，以使用户能够通过所述用户终端对整个泊车过程进行监测、提醒和远程控制。