CN207367386U - 一种智慧泊车系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智慧泊车系统，包括：视频监控单元，与停车管理单元通过网络连接，包括安装在停车场内的多个网络摄像机，网络摄像机的拍摄范围覆盖停车场内的所有停车位；停车登记单元，运行在无人驾驶汽车上，与停车管理单元通过网络连接，包括用于登记车辆信息及目的地信息的人机交互模块和用于生成停车请求的信息处理模块，停车管理单元，运行在云平台上，包括存储有数字地图数据库的场景识别模块和信息处理模块，自动驾驶单元，运行在无人驾驶汽车上，驱动车辆沿导航模块提供的行进路线自动行驶，定位导航模块，运行在无人驾驶汽车上，定位车辆当前所处位置信息和行进路线。本实用新型具有高效、低成本的优点。

Description

一种智慧泊车系统

技术领域

本实用新型涉及无人驾驶技术和视频分析技术领域，尤其涉及智慧泊车系统。

背景技术

无人驾驶汽车是智能汽车的一种，也称为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目标。无人驾驶汽车可自动识别交通指示牌和行车信息，具备雷达、相机、全球卫星导航、传感系统等电子设施，车主只要向导航系统输入目的地，汽车即可自动行驶，前往目的地。

到达目的地后，车主离开车辆，无人驾驶汽车还需要自动驶入停车场的空车位。现在为有人驾驶汽车服务的停车场必须进行改造，安装能够大量与无人驾驶气车配合的传感器系统，才能实现无人驾驶汽车的停车场自动停车，从而增加了停车场的投资。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型的目的在于提供一种高效、低成本的智慧泊车系统，对现有的为有人驾驶汽车服务的停车场做较小的改动即可同时为有人驾驶汽车和无人驾驶汽车提供服务。

为了实现上述的目的，本实用新型采用了以下的技术方案：

一种智慧泊车系统，包括：

视频监控单元，与停车管理单元通过网络连接，包括安装在停车场内的多个网络摄像机，网络摄像机的拍摄范围覆盖停车场内的所有停车位；

停车登记单元，运行在无人驾驶汽车上，与停车管理单元通过网络连接，包括用于登记车辆信息及目的地信息的人机交互模块和用于生成停车请求的信息处理模块，

停车管理单元，运行在云平台上，包括存储有数字地图数据库的场景识别模块和信息处理模块,

自动驾驶单元，运行在无人驾驶汽车上，驱动车辆沿导航模块提供的行进路线自动行驶，

定位导航模块，运行在无人驾驶汽车上，定位车辆当前所处位置信息和行进路线。

作为优选，所述定位导航单元包括GPS定位模块和视频定位模块，视频定位模块包括用于获取当前实景图像的摄像头和用于将实景图像和实景地图进行比对的处理单元。

作为优选，包括车位锁定单元，安装在车位上，与停车管理单元之间通过网络通信，所述车位锁定单元包括电子锁定模块。

作为优选，包括由车主随身携带的反向寻车单元，反向寻车单元包括定位模块和用于显示导航路线的显示模块。

上述智慧泊车系统，以停车管理单元为本系统的信息处理及连接各模块的控制中心，设置视频监控单元实时监控停车登记单元管理范围内停车场的车位占用情况，设置停车登记单元在用户出发前获取本次目的地，事先规划目的地附近的车主下车点以及用于车辆停泊的空车位，相比于到达目的地附近后再查找车主下车点和车辆停泊点，效率更高。自动驾驶单元和定位导航单元能实现车辆沿停车登记单元规划的行进路线开往目的地。系统整体对停车场做的调整较小，有利于降低实施成本。

附图说明

图1为本发明的模块结构示意图。

图2为本发明中停车登记单元的工作流程图。

图3为本发明中停车管理单元引导车辆驾驶至空车位的工作流程图。

图4为本发明中车主与车辆的位置关系示意图（车主需返回用车时）。

图5为本发明中反向寻车的工作流程图。

图6为本发明中车位锁定及解锁的工作流程图。

图7为本发明中车主与车辆的位置关系示意图（车主前往目的地时）

图8为本发明中停车管理单元的模块结构示意图

图9为本发明中停车登记单元的模块结构示意图

图10为本发明中反向寻车单元的模块结构示意图

其中：1、停车管理单元，2、停车登记单元，3、视频监控单元，4、自动驾驶单元，5、定位导航单元，6、反向寻车单元，7、车位锁定单元。

具体实施方式

下面结合附图对本专利的优选实施方案作进一步详细的说明。

如图1所示的一种智慧泊车系统，包括停车管理单元1、反向寻车单元6、停车登记单元2、视频监控单元3、车位锁定单元7、定位导航单元5和自动驾驶单元4。

视频监控单元3包括一组网络摄像机，各网络摄像机设置在停车场中的预设位置对停车场内所有停车位进行监控，视频监控单元与停车管理单元通过网络进行数据交互，视频监控单元将网络摄像机拍摄到的视频信息实时发送至停车管理单元。

如图8所示，停车管理单元1包括信息处理模块11、车辆识别模块12、车位识别模块13、场景识别模块14，还可以包括计费模块15、车位控制模块16。

停车管理单元1运行在云平台上，可以管理一个区域内的多个停车场。停车管理单元内储存有所管理停车场平面地图和立体实景图，还存储有本区域平面地图，本区域平面地图中记录有区域内所有允许车辆停靠地点的位置信息。停车管理单元还可以包括本区域建筑物信息、本区域道路实时交通信息、本区域气象信息。

停车管理单元1对视频监控单元3发送的视频信息进行分析，过滤识别出车位信息、车辆信息，判定空车位，生成车位占用记录并进行存储。

如图9所示，停车登记单元2为无人驾驶汽车配置的信息处理装置。停车登记单元2包括人机交互模块、信息处理模块和无线通讯模块。如图2所示，车主在出发前，在停车登记单元2上输入目的地，生成停车请求。停车请求包括车辆信息（车牌和车主信息）和目的地位置信息。停车登记单元2将停车请求发送至停车管理单元1。

停车管理单元1在车主目的地周边一定距离内检索允许车辆停靠地点作为车主下车点，所述距离为步行最远距离，可以根据车主偏好设定，例如500米。如果范围内有多个允许车辆停靠地点，可以根据车主最短步行距离、汽车最快到达时间等条件进行进一步选择。

停车管理单元1进而检索区域内车主下车点一定距离内的所管理停车场中的空车位，计算最佳停车路线，并生成停车引导信息。所述距离为车辆最远驻泊距离，可以根据车主偏好设定，例如1公里。如果有多个空车位，可以根据车主下车点至停车位最短行车距离、最低停车费用等条件进一步选择。

如果有空车位，停车引导信息中包括所分配空车位信息、停车场内行进路线、停车场内行进路线相关立体实景图，停车场入口位置信息，车主下车点位置信息。

如果没有空车位，停车引导信息中包括车主目的地位置一定范围内相关停车场入口位置信息和车主下车点位置信息。

停车登记单元2将车主下车点位置信息作为目的地信息发送至自动驾驶单元4。

自动驾驶单元4运行无人驾驶汽车上，实现从起始点到目的地的自动行驶功能。自动驾驶单元接收到停车登记单元发送的目的地位置信息后，启动自动驾驶。

在无人驾驶汽车行驶过程中，由于停车场同时为有人驾驶汽车和无人驾驶汽车服务，可能存在已占用车位空出、已分配空车位被占用等情况。如果停车管理单元1检测到空车位发生变化，并影响到已生成的车位引导信息，将及时更新车位引导信息，并发送至相应停车登记单元2。

在无人驾驶汽车行驶过程中，即使分配空车位信息未发生变化，如果预计的乘客下车点前方道路出现交通阻塞，停车管理单元1可以重新选择乘客下车点，更新车位引导信息，并发送至相应停车登记单元2。

如图3所示，无人驾驶汽车行驶至车主下车点后，车主下车。如果此时停车登记单元中的停车引导信息中没有空车位信息，而是车主目的地位置一定范围内相关停车场入口位置信息，停车登记单元2自动规划一条围绕相关停车场入口位置的等候行车路径，并发送至自动驾驶单元4。自动驾驶单元4按照此行车路径自动循环行驶，直到停车登记单元2接收到包括空车位信息的停车引导信息。

在自动循环驾驶过程中，停车登记单元2实时监测车辆动力能源（汽油、柴油、电力）情况，如果车辆动力能源低于预设值，停车登记单元2将附近的支持无人驾驶汽车的能源补给站（加油站、充电站）设置为目的地发送至自动驾驶单元4，进行自动动力能源补给。动力能源补给完成后，停车登记单元2继续执行自动循环行驶过程。

确认停车引导信息中有空车位信息后，停车登记单元2将停车场入口位置作为目的地信息发送至自动驾驶单元4，自动驾驶单元4自动行驶至停车场入口。停车登记单元2将所分配空车位信息、停车场内行进路线、停车场内行进路线相关立体实景图发送至定位导航单元5。

定位导航单元5运行在无人驾驶汽车上，定位车辆当前所处位置信息和行进路线，为自动驾驶单元导航。所述定位导航单元5包括GPS定位模块和视频定位模块，视频定位模块包括摄像头和处理单元，摄像头获取当前位置的实景图像，处理单元接收摄像头获取的实景图像信息以及停车管理单元发送的停车场立体实景图，处理单元将当前实景图像与停车引导信息中的停车场内行进路线相关立体实景图进行对比分析，确定车辆当前所在位置和行进路线，并发送至自动驾驶单元，引导车辆行进；车辆在停车场外行驶时由GPS定位模块定位导航，车辆在停车场内行驶时由视频定位模块定位导航。在使用视频定位模块定位时，车辆行进过程中，车辆前方实景时刻变化，视频定位模块不断通过与行进路线相关立体实景图进行比对，确定当前位置，更新行车路线，最终到达空车位，自动驾驶单元4完成停车操作。视频监控单元3生成相应的车辆占位记录。

如果无人驾驶汽车所在车位为机械车位，停车管理单元还将发送命令至机械车位管理装置，机械车位管理装置控制机械车位动作，以便无人驾驶车辆驶入。

如果由于某种原因无人驾驶汽车在停车场内偏离了行驶路线，由于不具备停车场内该位置的立体实景图，无人驾驶车辆将无法定位。停车登记单元2将当前位置停车场实景图像发送至停车管理单元1，停车管理单元1将实景图像与停车场立体实景图比对，确定无人驾驶汽车的位置，重新规划路径，更新空车位、停车场内行进路线、停车场内行进路线相关立体实景图，并将更新后的停车引导信息发送至停车登记单元2。

如图10所示，反向寻车单元6为车主随身携带的便携装置，反向寻车单元6包括信息处理模块61、定位模块62、无线通信模块63和人机交互模块64。如图4和图5所示，车主要乘车时，启动反向寻车单元6。反向寻车单元6定位车主所在位置，生成反向寻车请求。反向寻车请求包括车主位置信息、车辆信息。反向寻车单元6将反向寻车请求发送至停车管理单元1，停车管理单元1检索车辆所在车位，根据车辆位置信息和车主位置信息计算最佳寻车路线，生成寻车引导信息。寻车引导信息包括车辆所在车位位置信息、停车场内行进路线、停车场内行进路线相关立体实景图，停车场出口位置信息，车主上车点位置信息。车主上车点为车主位置周边一定距离内允许车辆停靠地点，所述距离为步行最远距离，可以根据车主偏好设定，例如500米。如果范围内有多个允许车辆停靠地点，可以根据车主最短步行距离、汽车最快到达时间等条件进行进一步选择。

停车管理单元1将寻车引导信息发送至反向寻车单元6。反向寻车单元6在导航地图上显示车主上车点和行进路线，车主按照行进路线行至车主上车点候车。

停车管理单元1将寻车引导信息发送至停车登记单元。停车登记单元将停车场内行进路线、停车场内行进路线相关立体实景图发送至视频定位导航单元。视频定位导航单元采用前述视频定位导航方法引导自动驾驶单元将无人驾驶汽车行驶至停车场出口位置。停车登记单元将车主上车点位置作为目的地发送至自动驾驶单元，无人驾驶汽车自动行驶至车主上车点。车主上车，反向寻车完成。

如果无人驾驶汽车所在车位为机械车位，停车管理单元还将发送命令至机械车位管理装置，机械车位管理装置控制机械车位动作，以便无人驾驶车辆驶出。

由于停车场同时为有人驾驶汽车和无人驾驶汽车服务，已经为无人驾驶汽车分配的空车位有可能被其他有人驾驶车辆占用。如图6所示，为了确保空车位预约成功，车主在出发前生成停车请求时，可以在停车请求中设置自动保留车位标志。

对于设置了自动保留车位标志的停车请求，停车管理单元1可以在分配空车位的同时，向所分配空车位上的车位锁定单元7发送车位锁定指令，锁定车位，如果是收费车位，同时开始计时收费。停车管理单元1在相应的停车引导信息中包含车位解锁码，并向停车登记单元2发送。

车位锁定单元7安装在车位上，与停车管理单元1之间通过网络通信，所述车位锁定单元7包括电子锁定模块，电子锁定模块接收停车管理单元发送的车位锁定指令后锁定车位限制其他车辆驶入车位。车位锁定单元7可选用智能地锁，车位锁定单元接收到车位锁定指令后，锁定模块动作，锁定车位，使其他车辆无法驶入。无人驾驶汽车行驶到锁定车位前后，停车登记单元2向车位锁定单元7发送车位解锁码，解锁车位，然后驶入。

Claims (4)

1.一种智慧泊车系统，其特征在于，包括：

视频监控单元，与停车管理单元通过网络连接，包括安装在停车场内的多个网络摄像机，网络摄像机的拍摄范围覆盖停车场内的所有停车位；

停车登记单元，运行在无人驾驶汽车上，与停车管理单元通过网络连接，包括用于登记车辆信息及目的地信息的人机交互模块和用于生成停车请求的信息处理模块；

停车管理单元，运行在云平台上，包括存储有数字地图数据库的场景识别模块和信息处理模块；

自动驾驶单元，运行在无人驾驶汽车上，驱动车辆沿导航模块提供的行进路线自动行驶；

定位导航模块，运行在无人驾驶汽车上，定位车辆当前所处位置信息和行进路线。

2.根据权利要求1所述的一种智慧泊车系统，其特征在于，所述定位导航单元包括GPS定位模块和视频定位模块，视频定位模块包括用于获取当前实景图像的摄像头和用于将实景图像和实景地图进行比对的处理单元。

3.根据权利要求1所述的一种智慧泊车系统，其特征在于，包括车位锁定单元，安装在车位上，与停车管理单元之间通过网络通信，所述车位锁定单元包括电子锁定模块。

4.根据权利要求1所述的一种智慧泊车系统，其特征在于，包括由车主随身携带的反向寻车单元，反向寻车单元包括信息处理模块、定位模块和用于显示导航路线的人机交互模块。