JP6978579B2 - 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents

車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム Download PDF

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Description

本発明は、車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムに関する。
本願は、２０１８年２月２２日に、日本に出願された特願２０１８−０２９７３１号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。例えば、利用者のスケジュールや識別情報を管理することにより、複数人により自動運転車両を利用可能なサービスを提供するシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２０１７−１９１３７１号公報
しかしながら、事前に識別情報を登録した利用者による利用だけでは、自動運転車両の十分な利用が図られない場合があった。
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、自動運転車両をオーナー以外の利用者に幅広く利用させることができる車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
この発明に係る車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御システムは、ユーザによる自動運転車両の使用スケジュールの設定を受け付ける受付部と、前記受付部により受け付けられた前記使用スケジュールを参照し、前記ユーザが前記自動運転車両を使用しない期間の開始時刻から終了時刻までの間において前記自動運転車両をタクシーとして走行させ、前記終了時刻までに前記ユーザにより指定された場所に戻るように前記自動運転車両を走行させる制御部と、を備える車両制御システムである。
（２）：上記（１）の態様において、前記制御部は、客による配車依頼に基づいて、前記客との待ち合わせ場所まで前記自動運転車両を走行させ、前記客を乗車させた後、前記客の希望する行き先まで前記自動運転車両を走行させるものである。
（３）：上記（１）の態様において、前記制御部は、前記自動運転車両がタクシーとして走行している場合、走行料金の課金処理を実行するものである。
（４）：上記（１）の態様において、前記制御部は、前記使用スケジュールを参照し、事前に登録されている複数の自動運転車両の中から、客による配車依頼に合致する自動運転車両を配車するものである。
（５）：上記（１）の態様において、前記制御部は、前記自動運転車両がタクシーとして走行していることを視覚的に通知する通知処理を実行するものである。
（６）：上記（１）の態様において、前記制御部は、前記自動運転車両がタクシーとして走行した場合に得られる料金と、前記自動運転車両が走行により消費するエネルギーの料金とに基づいて、最も効率的な走行計画を作成するものである。
（７）：上記（１）の態様において、前記制御部は、前記自動運転車両がタクシーとして走行している場合、前記終了時刻までに前記ユーザにより指定された場所に戻るためのタクシー終了時刻を導出し、前記タクシー終了時刻に到達した場合、タクシーとしての走行を終了させ、前記ユーザにより指定された場所に向かって前記自動運転車両を走行させるものである。
（８）：上記（１）の態様において、前記自動運転車両の周辺の状況を認識する認識部をさらに備え、前記制御部は、前記認識部による認識結果に基づいて客を検出し、客が検出された場合、前記検出された客の近くで前記自動運転車両を停車させるものである。
（９）：上記（１）の態様において、前記制御部は、タクシーとして走行している状態において継続して客を乗車できない期間が閾値を超えた場合、駐車スペースを検索し、検索により得られた駐車スペースに向けて前記自動運転車両を走行させるものである。
（１０）：上記（１）の態様において、前記制御部は、自動運転レベルが低いレベルで走行可能な経路を優先的に選択して前記自動運転車両を走行させるものである。
（１１）：上記（１）の態様において、前記制御部は、タクシーとして走行する場合に、客により指定される場所を制限するものである。
（１２）：上記（１）の態様において、前記制御部は、タクシーとして走行する場合、客により指定された場所が走行可能エリア外である場合、タクシーとして走行する他車両に前記客が乗り継ぐための処理を実行するものである。
（１３）：上記（１）の態様において、前記制御部は、前記自動運転車両に搭載された車載装置、または、前記車載装置と通信する管理装置のうち少なくとも一方に含まれるものである。
（１４）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、一以上のコンピュータが、ユーザによる自動運転車両の使用スケジュールの設定を受け付け、受け付けた前記使用スケジュールを参照し、前記ユーザが前記自動運転車両を使用しない期間の開始時刻から終了時刻までの間において前記自動運転車両をタクシーとして走行させ、前記終了時刻までに前記ユーザにより指定された場所に戻るように前記自動運転車両を走行させる車両制御方法である。
（１５）：この発明の一態様に係るプログラムは、一以上のコンピュータに、ユーザによる自動運転車両の使用スケジュールの設定を受け付けさせ、受け付けられた前記使用スケジュールを参照し、前記ユーザが前記自動運転車両を使用しない期間の開始時刻から終了時刻までの間において前記自動運転車両をタクシーとして走行させ、前記終了時刻までに前記ユーザにより指定された場所に戻るように前記自動運転車両を走行させる、プログラムである。
上記（１）〜（１５）の態様によれば、自動運転車両をオーナー以外の利用者に幅広く利用させることができる。
実施形態に係る車両制御システム１の構成図である。 管理装置５００の構成図である。 スケジュール情報５３２の内容の一例を示す図である。 タクシー走行条件情報５３４の内容の一例を示す図である。 位置情報５３６の内容の一例を示す図である。 車両ステータス情報５３８の内容の一例を示す図である。 実施形態に係る車両制御装置５の構成図である。 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。 実施形態の車両制御システム１による一連の処理の流れの一例を示すシーケンス図である。 管理装置５００による処理の流れの一例を示すフローチャートである。 タクシー制御部１４６による処理の流れの一例を示すフローチャートである。 タクシー制御部１４６による処理の流れの他の例を示すフローチャートである。 タクシー制御部１４６による処理の流れの他の例を示すフローチャートである。 実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御システム１の構成図である。車両制御システム１は、一以上のプロセッサ（コンピュータ）により実現される。車両制御システム１は、例えば、一以上の車両制御装置５と、一以上の端末装置３００と、管理装置５００と、タクシーサーバ７００とを備える。車両制御装置５は、自動運転機能を備える自動運転車両に搭載される車載装置である。自動運転車両は、例えば、オーナーＸの自家用車である。端末装置３００は、オーナーＸの所有する端末装置であり、例えば、スマートフォンなどの携帯電話やタブレット端末、ノートパソコン、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）などの、少なくとも通信機能と情報入出力機能を有する可搬型端末装置である。
タクシーサーバ７００は、例えばタクシー会社などの事業者が運営するサーバであって、客からの配車依頼に関する情報などを受け付け、タクシーに関する種々のサービスを提供する。タクシーサーバ７００は、客からの配車依頼に応じた自動運転車両の配車を、管理装置５００に対して指示する。例えば、タクシーサーバ７００は、客からの配車依頼に関する情報（例えば、呼び出し場所、待ち合わせ時刻、予約人数、行き先など）を、管理装置５００に送信して、配車を指示する。呼び出し場所とは、タクシーが客を迎えに行く場所である。タクシーサーバ７００は、流しタクシーで走行した場合に客を拾えそうなエリアや、タクシーが不足しているエリアを示す情報を、管理装置５００に送信してもよい。
車両制御装置５と、端末装置３００と、管理装置５００と、タクシーサーバ７００とは、ネットワークＮＷによって互いに接続されており、このネットワークＮＷを介して互いに通信する。ネットワークＮＷは、例えば、ＷＡＮ（Wide Area Network）やＬＡＮ（Local Area Network）、インターネット、専用回線、無線基地局、プロバイダなどのうちの一部または全部を含む。
ここで、実施形態に係る車両制御システム１の利用シーンの一例について説明する。例えば、オーナーＸが自動運転車両に乗車して自宅を出発し、目的地であるショッピングモールに昼前に到着したとする。オーナーＸは、夕方までショッピングモールに滞在する予定である。このようなシーンにおいて、オーナーＸは、ショッピングモールに到着してから帰るまで自動運転車両をタクシーとして走行させることができる。オーナーＸは、例えば端末装置３００を用いて、タクシーの走行条件として利用時間と戻り地点を設定する。
例えば、利用時間は午前１０から午後５時で、戻り地点はショッピングモールである。車両制御システム１は、午後５時までにショッピングモールに戻って来られるように、自動運転車両をタクシーとして走行させる。利用シーンはこれに限られず、例えば、平日の日中や、土日の夜間など、オーナーＸにより自動運転車両が使用されない期間において、タクシーとして利用することも可能である。この場合、戻り地点は、オーナーＸの自宅等である。
［管理装置５００］
先に、管理装置５００について説明する。図２は、管理装置５００の構成図である。管理装置５００は、通信部５１０と、タクシー制御部５２０と、記憶部５３０とを備える。
通信部５１０は、例えば、ＮＩＣなどの通信インターフェースを含む。記憶部５３０は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）、ＳＳＤ（Solid State Drive）などのフラッシュメモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などである。記憶部５３０には、例えば、スケジュール情報５３２、タクシー走行条件情報５３４、位置情報５３６、車両ステータス情報５３８などの情報が格納される。記憶部５３０は、管理装置５００がネットワークを介してアクセス可能なＮＡＳ（Network Attached Storage）などの外部記憶装置であってもよい。
スケジュール情報５３２は、自動運転車両の使用スケジュールを示す情報である。図３は、スケジュール情報５３２の内容の一例を示す図である。図３に示す通り、スケジュール情報５３２は、日付に、時間帯と、オーナー予定と、タクシー予定とを対応付けた情報である。図３に示すようなテーブルは、オーナーごとに用意される。日付と時間帯は、自動運転車両の使用予定が設定されている日時である。オーナーが利用する予定である場合、オーナー予定の欄に“予定が設定されていること”を示す「○」が記述され、タクシーとしての利用予定である場合に、タクシー予定の欄に“予定が設定されていること”を示す「○」が記述される。オーナー予定の欄やタクシー予定の欄に記述された「−」は、予定が設定されていないことを示す。使用スケジュールは、オーナーＸにより設定されてもよく、オーナーＸにより設定された使用スケジュールやタクシー走行条件に基づいて、管理装置５００により設定されてもよい。
タクシー走行条件情報５３４は、オーナーＸにより設定されるタクシー走行条件を示す情報である。図４は、タクシー走行条件情報５３４の内容の一例を示す図である。図４に示す通り、タクシー走行条件情報５３４は、オーナーＩＤに、優先項目と、利用者制限と、エリア制限と、時間帯制限とを対応付けた情報である。オーナーＩＤは、各オーナーを識別する識別情報である。優先項目は、タクシーとしての利用において最も優先する項目である。利用者制限は、自動運転車両に乗車させる客の制限を示す。エリア制限は、タクシーとして走行する際に走行可能なエリアを示す。時間帯制限は、タクシーとして走行可能な時間帯を示す。
位置情報５３６は、自動運転車両の位置を示す情報である。図５は、位置情報５３６の内容の一例を示す図である。図５に示す通り、位置情報５３６は、日時に、車両位置情報と、オーナー位置情報とを対応付けた情報である。車両位置情報は、ナビゲーション装置５０により取得された自動運転車両の位置を示す情報である。オーナー位置情報は、オーナーＸの所持する端末装置３００のＧＮＳＳ等により取得された端末装置３００の位置を示す情報である。
車両ステータス情報５３８は、各自動運転車両の状態を示す情報である。図６は、車両ステータス情報５３８の内容の一例を示す図である。図６に示す通り、車両ステータス情報５３８は、車両ＩＤに、走行態様と、戻り地点と、表示板情報とを対応付けた情報である。車両ＩＤは、各自動運転車両を識別する識別情報である。走行態様は、自動運転車両の走行態様であって、例えば、流しタクシー、呼び出しタクシー、自家用車等が含まれる。走行態様の詳細については後述する。戻り地点は、オーナーＸにより設定されるタクシー走行条件の一つであり、タクシーとしての走行を終了した後に戻る場所である。表示板情報は、タクシーとして走行する際に外部の人間に視認可能な位置に設けられている表示板に表示される情報であって、例えば、乗車中、降車中、迎車中などが含まれる。
タクシー制御部５２０は、スケジュール管理部５２１と、オーナー設定管理部５２３、車両位置管理部５２５と、タクシー走行決定部５２７と、配車管理部５２９とを備える。これらの構成要素のうち一部または全部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサが、記憶部５５０に記憶されたプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。これらの構成要素の機能のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めタクシー制御部５２０のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることでタクシー制御部５２０のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
スケジュール管理部５２１は、通信部５１０を用いて車両制御装置５あるいは端末装置３００から受信した情報に基づいて、スケジュール情報５３２を更新する。スケジュール管理部５２１は、スケジュール情報５３２とタクシー走行条件情報５３４とを参照して、使用スケジュールを作成し、スケジュール情報５３２に追加してもよい。例えば、スケジュール管理部５２１は、タクシー走行条件情報５３４の時間帯制限に基づいて、設定されている時間帯（例えば、平日の０時から５時までの期間）にタクシー予定を作成する。
オーナー設定管理部５２３は、通信部５１０を用いて端末装置３００から受信した情報に基づいて、タクシー走行条件情報５３４を更新する。
車両位置管理部５２５は、通信部５１０を用いて車両制御装置５から受信した位置情報に基づいて、位置情報５３６を更新する。車両位置管理部５２５は、通信部５１０を用いて端末装置３００から受信した位置情報に基づいて、位置情報５３６を更新してもよい。
タクシー走行決定部５２７は、スケジュール情報５３２を参照し、自動運転車両をタクシーとして走行させる期間（以下、タクシー走行期間）に決定する。例えば、タクシー走行決定部５２７は、自動運転車両の使用スケジュールにおいて、オーナーＸが自動運転車両を使用しない期間（例えば、オーナーＸの予定が入っていない期間、オーナーＸによりタクシーとしての予定が入っている期間）を、タクシー走行期間として決定する。タクシー走行期間には、例えば、オーナーＸが自動運転車両を使用しない夜間や平日の日中、あるいは、オーナーＸが外出中において自動運転車両を使用しない期間（例えば、ショッピングモールに到着してから帰るまでの期間）が含まれる。タクシー走行決定部５２７は、タクシー走行条件情報５３４を参照して、オーナーＸが自動運転車両を使用しない期間のうちタクシー走行条件に合致する期間を、タクシー走行期間と決定してもよい。
タクシー走行決定部５２７は、タクシー走行期間において、現在時刻と自動運転車両の現在位置とに基づいて、タクシー走行期間の終了時刻までに戻り地点に戻れるためにタクシーを終了する時刻（以下、タクシー終了時刻と記す）を導出する。タクシー走行決定部５２７は、導出したタクシー終了時刻を車両制御装置５に送信する。例えば、タクシー走行決定部５２７は、自動運転車両の現在位置（あるいは、タクシーの客により設定された目的地）から戻り地点まで走行した場合の時間に所定の余裕時間を加算した合計時間を、タクシー走行期間の終了時刻から逆算した時刻をタクシー終了時刻とする。タクシー走行決定部５２７は、戻り地点までのルートにおける渋滞や、タクシーの客により設定された目的地までのルートにおける渋滞等を考慮して、タクシー終了時刻を導出してもよい。
タクシー走行決定部５２７は、タクシー走行期間における走行計画を決定する。走行計画には、走行態様、走行スケジュール、走行ルートなどが含まれる。走行態様は、走行している途中に手を挙げた客を乗車させるタクシー（以下、流しタクシーと記す）として走行する態様や、客の指定した呼び出し地点に客を拾いにいくタクシー（以下、呼び出しタクシーと記す）として走行する態様等が含まれる。走行スケジュールには、各走行態様の優先順位や時間が含まれる。走行ルートには、走行エリア（駅前中心、街中中心）、優先道路（大通りを優先すること）などが含まれる。タクシー走行決定部５２７は、タクシー走行期間中（つまり、自動運転車両がタクシーとして走行している間）において、記憶部５３０を参照し、走行計画を変更してもよい。
タクシー走行決定部５２７は、例えば、自動運転車両がタクシーとして走行した場合に得られる料金と、自動運転車両が走行により消費するエネルギーの料金とに基づいて、最も効率的な走行計画を作成する。タクシー走行決定部５２７は、定期的に走行計画を見直し、より効率的な走行計画に変更してもよい。例えば、タクシー走行決定部５２７は、タクシー走行期間の長さや時間帯に応じて、走行計画を決定する。具体的には、タクシー走行期間が長い場合は流しタクシーと呼び出しタクシーの両方を実行可能な走行計画を決定し、タクシー走行期間が短い場合は所定期間ごとに流しタクシーと呼び出しタクシーの実行期間を切り替える走行計画を決定する。自動運転車両がタクシーとして走行した場合に得られる料金よりも、自動運転車両が走行により消費するエネルギーの料金の方が上回ることが予測される場合、タクシー走行決定部５２７は、自動運転車両を路肩（停車が許容されているエリア）に一時的に停車させたり、駐車場（自動運転車両を駐車できるスペースであって、パーキングメーターが設置されている路上パーキング等も含む）に駐車させたりするような走行計画に変更する。タクシー走行決定部５２７は、流しタクシーとして走行する場合、燃費のよい道路（例えば、直線道路や渋滞していない道路）や、自動運転レベルが低いレベルで走行可能な経路を優先的に選択して自動運転車両を走行させる走行計画を作成する。タクシー走行決定部５２７は、タクシーサーバ７００から受信した情報に基づいて、客を拾えそうなエリアを走行する走行計画を作成する。タクシー走行決定部５２７は、一つの自動運転車両に対して複数の配車依頼がある場合、効率的に回れるルート上にある配車依頼を受け付ける。
タクシー走行決定部５２７は、タクシー走行条件情報５３４を参照して、オーナーＸの設定する優先項目を優先して、走行計画を作成してもよい。例えば、優先項目が「収益」である場合、タクシー走行決定部５２７は、自動運転車両がタクシーとして走行した場合に得られる料金から、自動運転車両が走行により消費するエネルギーの料金を減算した値が最も大きくなるような走行計画を作成する。優先項目が「走行距離」である場合、タクシー走行決定部５２７は、流しタクシーとしての走行距離が第１閾値を超えた場合、あるいは、呼び出しタクシーとしての走行距離が第２閾値を超えた場合、自動運転車両を路肩に一時的に停車させたり、駐車場に駐車させたり、戻り地点に戻るような走行計画に変更する。優先項目が「車両の耐久性」である場合、タクシー走行決定部５２７は、勾配のある道路を通過するルート、道路の舗装が悪いルート、渋滞しているルートなどを避けた（あるいは含まない）走行計画を作成する。
タクシー走行決定部５２７は、タクシー走行条件情報５３４を参照して、オーナーＸの設定する制限条件を満たす走行計画を作成してもよい。制限条件を満たす走行計画を作成することには、例えば、エリア制限の範囲内に目的地を設定すること、時間帯制限の範囲内で戻り地点に戻れるような目的地を設定すること等が含まれる。例えば、客の目的地が制限条件を超えている場合、制限条件を満たす目的地までの走行計画を作成してもよい。この場合、タクシー走行決定部５２７は、料金の割引クーポンやその他特典を含む走行計画を作成してもよい。
タクシー走行決定部５２７は、決定した走行計画に基づいて、車両ステータス情報５３８を更新する。タクシー走行決定部５２７は、車両制御装置５からステータスの変更を受信した場合、受信した情報に基づいて車両ステータス情報５３８を更新する。
配車管理部５２９は、記憶部５３０を参照し、タクシーサーバ７００（あるいは客）から受け付けた配車依頼に合致する自動運転車両を検索し、検索により得られた自動運転車両に対して呼び出し情報を送信する。配車依頼に合致する自動運転車両とは、記憶部５３０に事前に登録されている複数の自動運転車両のうち、例えば、配車条件を満たす車両である。配車条件には、例えば、予約人数が定員以下であり、待ち合わせ時刻までに呼び出し場所に到着することが可能であり、且つ、行き先までタクシーとして走行した後にタクシー走行期間の終了時刻までに戻り地点に戻って来られることが含まれる。配車条件には、タクシーの走行条件を満たすことが含まれてもよい。タクシーの走行条件を満たすことには、例えば、タクシーを呼び出した客の属性がタクシー走行条件の利用者制限を満たすこと、行き先がエリア制限の範囲内であること等が含まれる。
呼び出し情報には、呼び出し場所、予約人数、行き先、客の属性情報（喫煙者、ペット同行者など）、客のメールアドレス、客に割り当てられた識別情報、予約番号などが含まれる。配車管理部５２９は、タクシーサーバ７００からの配車依頼に基づいて、呼び出し情報を生成する。
［車両制御装置５］
次に、車両制御装置５について説明する。図７は、実施形態に係る車両制御装置５の構成図である。車両制御装置５が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
車両制御装置５は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、車内カメラ７０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。図７に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両制御装置５が搭載される自動運転車両の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自動運転車両の周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
レーダ装置１２は、自動運転車両の周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自動運転車両の任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自動運転車両の周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自動運転車両の任意の箇所に取り付けられる。
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両制御装置５から物体認識装置１６が省略されてもよい。
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自動運転車両の周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
ＨＭＩ３０は、自動運転車両の乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
車両センサ４０は、自動運転車両の速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自動運転車両の向きを検出する方位センサ等を含む。
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自動運転車両の位置を特定する。自動運転車両の位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自動運転車両の位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。
推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自動運転車両が、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
車内カメラ７０は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車内カメラ７０は、自動運転車両の車内を撮像するための任意の箇所に取り付けられる。
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００ＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
図８は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自動運転車両の周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自動運転車両の代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
認識部１３０は、例えば、自動運転車両が走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自動運転車両の周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自動運転車両の位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自動運転車両の位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自動運転車両の基準点の車線中央からの乖離、および自動運転車両の進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自動運転車両の相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自動運転車両の基準点の位置などを、走行車線に対する自動運転車両の相対位置として認識してもよい。
行動計画生成部１４０は、例えば、イベント決定部１４２と、目標軌道生成部１４４と、タクシー制御部１４６とを備える。イベント決定部１４２は、推奨車線が決定された経路において自動運転のイベントを決定する。イベントは、自動運転車両の走行態様を規定した情報である。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベントなどがある。
イベント決定部１４２は、自動運転車両が走行している際に認識部１３０により認識された周辺の状況に応じて、既に決定したイベントを他のイベントに変更したり、新たにイベントを決定したりしてよい。イベント決定部１４２と、いずれのイベントを実行しているかによって、自動運転のレベルを決定し、タクシー制御部１４６を出力してもよい。
目標軌道生成部１４４は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を自動運転車両が走行し、更に、自動運転車両が推奨車線を走行する際に周辺の状況に対応するため、イベントにより規定された走行態様で自動運転車両を自動的に（運転者の操作に依らずに）走行させる将来の目標軌道を生成する。目標軌道には、例えば、将来の自動運転車両の位置を定めた位置要素と、将来の自動運転車両の速度等を定めた速度要素とが含まれる。例えば、目標軌道生成部１４４は、イベント決定部１４２により起動されたイベントに応じた目標軌道を生成する。
例えば、目標軌道生成部１４４は、自動運転車両が順に到達すべき複数の地点（軌道点）を、目標軌道の位置要素として決定する。軌道点は、所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自動運転車両の到達すべき地点である。所定の走行距離は、例えば、経路に沿って進んだときの道なり距離によって計算されてよい。
目標軌道生成部１４４は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度を、目標軌道の速度要素として決定する。軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自動運転車両の到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度は、サンプリング時間および軌道点の間隔によって決定される。目標軌道生成部１４４は、生成した目標軌道を示す情報を、第２制御部１６０に出力する。
タクシー制御部１４６は、管理装置５００により指示されたタクシー走行期間において自動運転車両をタクシーとして走行させ、タクシー走行期間の終了時刻にまでに戻り地点に戻るように自動運転車両を走行させる。例えば、タクシー制御部１４６は、管理装置５００による指示に従って、自動運転車両をタクシーとして走行させる。例えば、タクシー制御部１４６は、ナビゲーション装置５０に指示して、例えば管理装置５００から受信した走行計画に基づいて目的地までの経路を決定させる。これにより、ＭＰＵ６０は推奨車線を決定したり、イベント決定部１４２がイベントを決定したり、目標軌道生成部１４４４が目標軌道を生成したりする。このような処理により第１制御部１２０から出力される情報に基づいて第２制御部１６０が各装置を制御することにより、自動運転車両は、走行計画に基づいて走行することができる。
タクシー制御部１４６は、管理装置５００から受信したタクシー終了時刻に基づいて、タクシー終了時刻になったか否かを監視する。タクシー終了時刻となった場合（ちょうどその時刻、またはその時刻を経過した場合、以下同じ）、タクシー制御部１４６は、タクシーとしての走行を終了させ、自動運転車両を戻り地点に向けて走行させる。
タクシー制御部１４６は、管理装置５００により指示された走行計画に従って、自動運転車両を走行させる。例えば、タクシー制御部１４６は、客からの呼び出しがあるまで流しタクシーとして自動運転車両を走行させ、客からの呼び出しがあった場合に呼び出しタクシーとして自動運転車両を走行させる。タクシー制御部１４６は、流しタクシーとして走行している状況において客が捕まらない期間が所定期間以上となった場合、タクシーとしての走行を一端終了させ、戻り時間まで駐車場に自動運転車両を駐車させてもよい。
タクシー制御部１４６は、流し走行制御部１５２と、呼び出し走行制御部１５４と、待機制御部１５６とを備える。
流し走行制御部１５２は、流しタクシーとして走行するための各種処理を行う。例えば、流し走行制御部１５２は、タクシーであることを自動運転車両の外側からみて視覚的に通知するための処理（以下、通知処理）を行う。通知処理には、例えば、空車などを表示する表示板の内容や、「タクシー（ＴＡＸＩ）」を表示したりなどの処理が含まれる。流し走行制御部１５２は、物体認識装置１６による認識結果に基づいて、車両前方において手を挙げている人間を検出する処理を行う。流し走行制御部１５２は、手を挙げている人間を検出した場合にその人間の付近に自動運転車両を停車させて、乗車確認処理を行う。乗車確認処理には、例えば、乗員が車両の定員を超えていないことを確認すること、乗員により指定された行き先が許容範囲を超えていないことを確認することなどが含まれる。流し走行制御部１５２は、タクシーとしての走行に対して課金処理を行う。課金処理には、走行距離に応じた走行料金を導出して、導出した走行料金を例えばＨＭＩ３０において表示することが含まれる。流し走行制御部１５２は、目的地に到着した場合に精算処理を行う。精算処理には、課金処理により導出された料金に相当する電子マネーを収受する処理である。流し走行制御部１５２は、自動運転車両の施錠処理あるいは開錠処理を行う。例えば、流し走行制御部１５２は、乗車確認処理において乗車を許可した場合に施錠し、精算処理により料金が収受できた場合に開錠する。
呼び出し走行制御部１５４は、呼び出しタクシーとして走行するための各種処理を行う。例えば、呼び出し走行制御部１５４は、上述した通知処理を実行し、例えば客を迎えに行くときに迎車であることを表示する。呼び出し走行制御部１５４は、上述した乗車確認処理、課金処理、精算処理等を行う。乗車確認処理において、呼び出し走行制御部１５４は、予約内容に合致するか否かを判定してもよく、予約内容に従って目的地を自動的に設定してもよい。呼び出し走行制御部１５４は、客による配車依頼に基づいて、客との待ち合わせ場所まで自動運転車両を走行させ、乗車確認処理により客を乗せたことを確認した後、客の希望する行き先まで自動運転車両を走行させる処理を実行する。
待機制御部１５６は、周辺の駐車場を検索し、検索により得た駐車場に向けて自動運転車両を走行させて、駐車場に自動運転車両を駐車させる駐車場処理を実行する。例えば、待機制御部１５６は、流しタクシーとして走行している状況において継続して客を乗車できない期間（客が捕まらない期間）が第３閾値を超えた場合、駐車場処理を実行する。待機制御部１５６は、タクシー終了時刻まで駐車した場合の駐車場料金と、タクシー終了時刻まで走行した場合の走行経費とを比較して、駐車場料金の方が走行経費に比べて安い場合に、駐車場処理を実行してもよい。
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自動運転車両が通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
図２に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自動運転車両の前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。
電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
［シーケンス図］
以下、実施形態の車両制御システム１による一連の処理の流れを、シーケンス図を用いて説明する。図９は、実施形態の車両制御システム１による一連の処理の流れの一例を示すシーケンス図である。例えば、本シーケンス図の処理は、所定の周期で繰り返し行われてよい。
まず、オーナーＸが端末装置３００を用いて、自動運転車両の使用スケジュールを入力する（ステップＳ１）。端末装置３００は、オーナーＸによる操作に基づいて、自動運転車両の使用スケジュールを示す情報を、ネットワークＮＷを介して管理装置５００に送信する（ステップＳ２）。管理装置５００は、受信した情報に基づいて、記憶部５３０のスケジュール情報５３２を更新する（ステップＳ３）。
オーナーＸは、端末装置３００を用いて、自動運転車両についてのタクシー走行条件を入力する（ステップＳ４）。端末装置３００は、オーナーＸによる操作に基づいて、タクシー走行条件を示す情報を、ネットワークＮＷを介して管理装置５００に送信する（ステップＳ５）。管理装置５００は、受信した情報に基づいて、記憶部５３０のタクシー走行条件情報５３４を更新する（ステップＳ６）。
次いで、管理装置５００は、タクシー走行期間を決定する（ステップＳ１１）。タクシー走行期間の開始時刻となった場合、管理装置５００は、走行計画に応じた走行を指示する。例えば、管理装置５００は、車両制御装置５に対して流しタクシーとして走行するよう指示する（ステップＳ１２）。そして、車両制御装置５は、流しタクシーとして走行するための各種処理を行う（ステップＳ１３）。車両制御装置５は、流しタクシーとして走行している最中において客を乗せた場合、その旨を管理装置５００に通知する（ステップＳ１４）。管理装置５００は、車両制御装置５から受信した情報に基づいて、記憶部５３０の車両ステータス情報５３８を更新する（ステップＳ１５）。目的地において乗客を降ろした場合、車両制御装置５は、その旨を管理装置５００に通知する（ステップＳ１６）。管理装置５００は、車両制御装置５から受信した情報に基づいて、記憶部５３０の車両ステータス情報５３８を更新する（ステップＳ１７）。
管理装置５００は、客からの配車依頼があった場合（客の端末装置から直接あった場合とタクシーサーバ７００を介した場合の両方を含む）、車両制御装置５に対して呼び出しタクシーとして走行するよう指示する（ステップＳ２１）。車両制御装置５は、呼び出しタクシーとして走行するための各種処理を行う（ステップＳ２２）。車両制御装置５は、呼び出し地点において客を乗せた場合、その旨を管理装置５００に通知する（ステップＳ２３）。管理装置５００は、車両制御装置５から受信した情報に基づいて、記憶部５３０の車両ステータス情報５３８を更新する（ステップＳ２４）。次いで、目的地において乗客を降ろした場合、車両制御装置５は、その旨を管理装置５００に通知する（ステップＳ２５）。管理装置５００は、車両制御装置５から受信した情報に基づいて、記憶部５３０の車両ステータス情報５３８を更新する（ステップＳ２６）。
管理装置５００は、所定の条件を満たした場合、車両制御装置５に対して近くの駐車場に向けて走行して駐車するよう指示する（ステップＳ３１）。車両制御装置５は、管理装置５００により指示された駐車場に向けて自動運転車両を走行させ、駐車させる（ステップＳ３２）。そして、車両制御装置５は、指示された駐車場に駐車したことを管理装置５００に通知する（ステップＳ３３）。管理装置５００は、車両制御装置５から受信した情報に基づいて、記憶部５３０の車両ステータス情報５３８を更新する（ステップＳ３４）。
管理装置５００は、タクシー終了時刻を導出する（ステップＳ４１）。タクシー終了時刻となった場合、管理装置５００は、車両制御装置５に対してタクシーとしての走行を終了させ、戻り地点に向けて走行するよう指示する（ステップＳ４２）。車両制御装置５は、管理装置５００の指示に従って、戻り地点に向けて自動運転車両を走行させる（ステップＳ４３）。
［処理フロー］
以下、実施形態の管理装置５００による各処理の流れを、フローチャートを用いて説明する。図１０は、管理装置５００による処理の流れの一例を示すフローチャートである。
本フローチャートの処理は、各自動運転車両について行われる。
まず、タクシー走行決定部５２７は、タクシー走行期間を決定する（ステップＳ５０１）。タクシー走行決定部５２７は、タクシー走行期間の開始時刻になったか否かを判定する（ステップＳ５０３）。タクシー走行期間の開始時刻になった場合、タクシー走行決定部５２７は、走行計画を決定し（ステップＳ５０５）、走行計画に応じた処理を実行する（ステップＳ５０７）。例えば、最初は流しタクシーとして走行し、呼び出しがあった場合は呼び出しタクシーとして走行することが走行計画として決定された場合、タクシー走行決定部５２７は、流しタクシーとして走行するよう自動運転車両に指示する。次いで、タクシー走行決定部５２７は、タクシー終了時刻を導出し、自動運転車両に送信する（ステップＳ５０９）。
タクシー走行決定部５２７は、走行計画の見直しタイミングになったか否かを判定する（ステップＳ５１１）。走行計画の見直しタイミングとは、所定間隔ごとに設定されていてもよく、配車管理部５２９により呼び出し情報が作成されたタイミングであってもよく、ステップＳ５０９において導出したタクシー終了時刻にタクシー走行を終了できないことが予測されたタイミングであってもよい。走行計画の見直しタイミングに到達した場合、タクシー走行決定部５２７は、走行計画を見直し（ステップＳ５１３）、見直し後の走行計画に応じた処理を実行する（ステップＳ５１５）。次いで、タクシー走行決定部５２７は、タクシー走行期間の終了時刻になったか否かを判定する（ステップＳ５１７）。タクシー走行期間の終了時刻になるまで、タクシー走行決定部５２７は、ステップＳ５０９に戻って処理を繰り返す。一方、ステップＳ５１７においてタクシー走行終了時刻になった場合、タクシー走行決定部５２７は、処理を終了する。
次に、実施形態の車両制御装置５による各処理の流れを、フローチャートを用いて説明する。図１１〜１３は、タクシー制御部１４６による処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、管理装置５００によりタクシーとしての走行が指示された場合に行われる。
まず、流し走行制御部１５２は、タクシーであることを自動運転車両の外側からみて視覚的に通知するための通知処理を行う（ステップＳ１０１）。流し走行制御部１５２は、管理装置５００により指示された走行計画に従って、流しの走行ルートを走行する（ステップＳ１０３）。次いで、流し走行制御部１５２は、物体認識装置１６による認識結果に基づいて、車両前方において手を挙げている人間を検出したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。車両前方において手を挙げている人間を検出した場合、図１２を参照して説明する処理へ移行する。
一方、ステップＳ１０５において、手を挙げている人間を検出しない場合、タクシー制御部１４６は、客からの呼び出しがあるか否かを判定する（ステップＳ１０７）。例えば、タクシー制御部１４６は、管理装置５００から呼び出し情報を受信したか否かを判定する。タクシー制御部１４６は、客の端末装置と通信して、直接呼び出し情報を受信してもよい。客からの呼び出しがある場合、図１３を参照して説明する処理に移行する。
一方、ステップＳ１０７において、客からの呼び出しがない場合、タクシー制御部１４６は、ステップＳ１０１の処理を開始した時点から所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１０９）。所定時間が経過しない場合、タクシー制御部１４６は、ステップＳ１０５に戻って処理を繰り返す。
一方、ステップＳ１０９において所定時間が経過した場合、待機制御部１５６は、記憶部５３０を参照し、自動運転車両の周辺に存在する一以上の駐車場を検索する（ステップＳ１１１）。次いで、待機制御部１５６は、検索により得た一以上の駐車場にタクシー終了時刻まで駐車した場合の駐車料金と、タクシー終了時刻まで流しタクシーとして走行した場合の走行経費とを導出し、両者を比較する（ステップＳ１１３）。走行経費よりも駐車料金の方が安い駐車場が検索結果に含まれない場合、タクシー制御部１４６は、ステップＳ１０５に戻って処理を繰り返す。
一方、ステップＳ１１３において、走行経費よりも駐車料金の方が安い駐車場が検索結果に含まれる場合、待機制御部１５６は、タクシーであることを通知する通知処理を終了し（ステップＳ１１５）、その駐車場に向けて自動運転車両を走行させ、駐車させる（ステップＳ１１７）。
次に、図１２を参照して、図１１の処理のステップＳ１０５において、車両前方において手を挙げている人間を検出した場合に実行される処理について説明する。流し走行制御部１５２は、検出した手を挙げている人間の付近に自動運転車両を停車させ（ステップＳ１３１）、ドアの鍵を開錠する（ステップＳ１３３）。これにより、客は、自動運転車両に乗車することができる。
次いで、流し走行制御部１５２は、車内カメラ７０により撮像された画像に基づいて、乗車している人間の数を導出する（ステップＳ１３５）。そして、流し走行制御部１５２は、導出した人間の数が自動運転車両の定員以下であるか否かを判定する（ステップＳ１３７）。導出した人間の数が自動運転車両の定員以下でない場合、流し走行制御部１５２は、ＨＭＩ３０を用いて乗車できないことを通知する（ステップＳ１３９）。
一方、ステップＳ１３７において導出した人間の数が自動運転車両の定員以下である場合、流し走行制御部１５２は、ＨＭＩ３０を用いて客により設定された行き先が許容範囲であるか否かを判定する（ステップＳ１４１）。例えば、流し走行制御部１５２は、設定された行き先に行った後、タクシー終了時刻までにオーナーＸにより設定された戻り地点に戻って来られるか否かを判定する。流し走行制御部１５２は、オーナーＸにより事前に設定されタクシー走行条件に基づいて、エリア制限により規定される範囲内であるか、設定された目的地まで走行した後に戻り地点に戻ってくる時刻が時間帯制限の範囲内であるかどうかを判定してもよい。ステップＳ１４１において、客により設定された行き先が許容範囲でないと判定された場合、流し走行制御部１５２は、ＨＭＩ３０を用いて乗車できないことを通知する（ステップＳ１３９）。
ステップＳ１４１において、客により設定された行き先が許容範囲であると判定された場合、流し走行制御部１５２は、ＨＭＩ３０を用いて客により設定された行き先を、ナビゲーション装置５０の目的地として設定し（ステップＳ１４３）、自動運転車両のドアの鍵を施錠する（ステップＳ１４５）。そして、行動計画生成部１４０は、第２制御部１６０と共に、自動運転車両を目的地に向けて走行させる（ステップＳ１４７）。
次いで、流し走行制御部１５２は、課金処理を開始する（ステップＳ１４９）。例えば、流し走行制御部１５２は、走行距離に応じた料金を導出し、導出結果をＨＭＩ３０に表示させる。流し走行制御部１５２は、自動運転車両が目的地に到着したか否かを判定する（ステップＳ１５１）。目的地に到着した場合、流し走行制御部１５２は、精算処理を行う（ステップＳ１５３）。流し走行制御部１５２は、精算処理が完了したか否かを判定する（ステップＳ１５５）。精算処理が完了した場合、流し走行制御部１５２は、自動運転車両のドアの鍵を開錠する（ステップＳ１５７）。
次に、図１３を参照して、図１１の処理のステップＳ１０７において、客からの呼び出しがある場合に実行される処理について説明する。行動計画生成部１４０は、第２制御部１６０と共に、客から指定された呼び出し場所（例えば、呼び出し情報に含まれる）に向けて自動運転車両を走行させる（ステップＳ１６１）。呼び出し場所に到着した場合（ステップＳ１６３）、第２制御部１６０は、路肩に自動運転車両を停車させる（ステップＳ１６５）。
次いで、呼び出し走行制御部１５４は、呼び出し客からの合流指示があったか否かを判定する（ステップＳ１６７）。例えば、呼び出し走行制御部１５４は、呼び出し客の端末装置と通信して、合流指示（予約情報や客の識別情報等）を受信する。呼び出し客からの合流指示があった場合（例えば、車両制御装置５が保持する呼び出し情報と、呼び出し客の端末装置から受信した情報の一部または全部が合致した場合）、呼び出し走行制御部１５４は、自動運転車両のドアの鍵を開錠する（ステップＳ１６９）。これにより、呼び出し客が、自動運転車両に乗車することができる。
次いで、呼び出し走行制御部１５４は、車内カメラ７０により撮像された画像に基づいて、乗車している人間の数を導出する（ステップＳ１７１）。そして、呼び出し走行制御部１５４は、導出した人間の数が事前の予約人数（例えば、呼び出し情報に含まれる）に合致するかを判定する（ステップＳ１７３）。導出した人間の数が事前の予約人数に合致しない場合、呼び出し走行制御部１５４は、ＨＭＩ３０を用いて乗車できないことを通知する（ステップＳ１７５）。
一方、ステップＳ１７３において導出した人間の数が事前の予約人数に合致した場合、呼び出し走行制御部１５４は、事前に設定されている行き先（例えば、呼び出し情報に含まれる）を、ナビゲーション装置５０の目的地として設定し（ステップＳ１７７）、自動運転車両のドアの鍵を施錠する（ステップＳ１７９）。そして、行動計画生成部１４０は、第２制御部１６０と共に、自動運転車両を目的地に向けて走行させる（ステップＳ１８１）。
次いで、呼び出し走行制御部１５４は、課金処理を開始する（ステップＳ１８３）。例えば、呼び出し走行制御部１５４は、走行距離に応じた料金を導出し、導出結果をＨＭＩ３０に表示させる。呼び出し走行制御部１５４は、自動運転車両が目的地に到着したか否かを判定する（ステップＳ１８５）。目的地に到着した場合、呼び出し走行制御部１５４は、精算処理を行う（ステップＳ１８７）。呼び出し走行制御部１５４は、精算処理が完了したか否かを判定し（ステップＳ１８９）、精算処理が完了した場合、自動運転車両のドアの鍵を開錠する（ステップＳ１９１）。
以上説明した第１実施形態によれば、ユーザによる自動運転車両の使用スケジュールの設定を受け付ける受付部（ＨＭＩ３０、通信装置２０、通信部５１０）と、前記受付部により受け付けられた前記使用スケジュールを参照し、前記ユーザが前記自動運転車両を使用しない期間の開始時刻から終了時刻までの間において前記自動運転車両をタクシーとして走行させ、前記終了時刻までに前記ユーザにより指定された場所に戻るように前記自動運転車両を走行させる制御部（タクシー制御部５２０またはタクシー制御部１４６）と、を備えることにより、自動運転車両をオーナー以外の利用者に幅広く利用させることができる。
［ハードウェア構成］
図１４は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤなどの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、第１制御部１２０および第２制御部１６０のうち一部または全部が実現される。
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
例えば、管理装置５００または車両制御装置５の少なくとも一方は、自動運転車両がタクシーとして走行する場合、客により指定された場所が走行可能エリア外である場合、タクシーとして走行する他の自動運転車両に客が乗り継ぐための処理を実行してもよい。走行可能エリアとは、例えば、タクシー走行条件において決められているエリア制限等により許容されているエリアや、タクシー走行期間の終了時刻までに戻り地点に戻って来られるエリア等である。管理装置５００または車両制御装置５の少なくとも一方は、他の車両システムと通信して乗り継ぎを依頼し、乗り継ぎを許可した他の自動運転車両のところまで自動運転車両を走行する。
タクシー走行決定部５２７は、位置情報５３６に基づいて、自動運転車両の戻り地点を決定してもよい。例えば、オーナー位置情報に基づいて、オーナーＸがショッピングモールから移動した場合、タクシー走行決定部５２７は、オーナーＸの移動後の位置を戻り地点に決定してもよい。
タクシー走行決定部５２７は、位置情報５３６に基づいて、車両の位置情報をオーナーＸの端末装置３００に定期的に配信してもよい。
管理装置５００は、タクシーサーバ７００から配車の要請を受けた場合、オーナーＸに配車の要請を転送し、オーナーＸが承諾した場合、タクシーとしての走行が使用スケジュールにおいて設定されていない場合であっても、自動運転車両をタクシーとして走行させるよう車両制御装置５に指示してもよい。
管理装置５００のタクシー制御部５２０の一部または全部や記憶部５３０が格納する各情報の一部または全部を車両制御装置５に搭載してもよく、車両制御装置５が備えるタクシー制御部１４６の一部または全部を管理装置５００が備えていてもよい。つまり、タクシー走行期間においてタクシーを走行させ、タクシー走行期間の終了時刻までに戻り地点に戻るように自動運転車両を走行させる「制御部」には、タクシー制御部５２０またはタクシー制御部１４６の少なくとも一方が含まれる。
車両制御装置５は、例えば、管理装置５００を介さずに、客の端末装置から直接、配車依頼を受け付けてもよい。
自動運転車両の使用スケジュールは、ＨＭＩ３０を用いてオーナーＸ等により設定されてもよい。ユーザによる自動運転車両の使用スケジュールの設定を受け付ける「受付部」には、オーナーＸによる設定を直接受け付けるＨＭＩ３０、ネットワークＮＷと管理装置５００とを介してオーナーＸによる設定を受け付ける通信装置２０、ネットワークＮＷと端末装置３００とを介してオーナーＸによる設定を受け付ける通信部５１０などが含まれる。
１…車両制御システム、５…車両制御装置、３００…端末装置、５００…管理装置、７００…タクシーサーバ、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、７０…車内カメラ、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…イベント決定部、１４４…目標軌道生成部、１４６…タクシー制御部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、５１０…通信部、５２０…タクシー制御部５２０、５３０…記憶部

Claims (14)

  1. ユーザによる自動運転車両の使用スケジュールの設定を受け付ける受付部と、
    前記受付部により受け付けられた前記使用スケジュールを参照し、前記ユーザが前記自動運転車両を使用しない期間の開始時刻から終了時刻までの間において前記自動運転車両をタクシーとして走行させ、前記終了時刻までに前記ユーザにより指定された場所に戻るように前記自動運転車両を走行させる制御部と、
    前記自動運転車両の周辺の状況を認識する認識部と、を備え、
    前記制御部は、
    前記認識部による認識結果に基づいて客を検出し、客が検出された場合、前記検出された客の近くで前記自動運転車両を停車させる、
    車両制御システム。
  2. ユーザによる自動運転車両の使用スケジュールの設定を受け付ける受付部と、
    前記受付部により受け付けられた前記使用スケジュールを参照し、前記ユーザが前記自動運転車両を使用しない期間の開始時刻から終了時刻までの間において前記自動運転車両をタクシーとして走行させ、前記終了時刻までに前記ユーザにより指定された場所に戻るように前記自動運転車両を走行させる制御部と、を備え、
    前記制御部は、
    タクシーとして走行している状態において継続して客を乗車できない期間が閾値を超えた場合、駐車スペースを検索し、検索により得られた駐車スペースに向けて前記自動運転車両を走行させる、
    車両制御システム。
  3. ユーザによる自動運転車両の使用スケジュールの設定を受け付ける受付部と、
    前記受付部により受け付けられた前記使用スケジュールを参照し、前記ユーザが前記自動運転車両を使用しない期間の開始時刻から終了時刻までの間において前記自動運転車両をタクシーとして走行させ、前記終了時刻までに前記ユーザにより指定された場所に戻るように前記自動運転車両を走行させる制御部と、を備え、
    前記制御部は、
    自動運転レベルが低いレベルで走行可能な経路を優先的に選択して前記自動運転車両を走行させる、
    車両制御システム。
  4. ユーザによる自動運転車両の使用スケジュールの設定を受け付ける受付部と、
    前記受付部により受け付けられた前記使用スケジュールを参照し、前記ユーザが前記自動運転車両を使用しない期間の開始時刻から終了時刻までの間において前記自動運転車両をタクシーとして走行させ、前記終了時刻までに前記ユーザにより指定された場所に戻るように前記自動運転車両を走行させる制御部と、を備え、
    前記制御部は、
    タクシーとして走行する場合に、客により指定される場所を制限する、
    車両制御システム。
  5. ユーザによる自動運転車両の使用スケジュールの設定を受け付ける受付部と、
    前記受付部により受け付けられた前記使用スケジュールを参照し、前記ユーザが前記自動運転車両を使用しない期間の開始時刻から終了時刻までの間において前記自動運転車両をタクシーとして走行させ、前記終了時刻までに前記ユーザにより指定された場所に戻るように前記自動運転車両を走行させる制御部と、を備え、
    前記制御部は、
    タクシーとして走行する場合、客により指定された場所が走行可能エリア外である場合、タクシーとして走行する他車両に前記客が乗り継ぐための処理を実行する、
    車両制御システム。
  6. 前記制御部は、
    客による配車依頼に基づいて、前記客との待ち合わせ場所まで前記自動運転車両を走行させ、前記客を乗車させた後、前記客の希望する行き先まで前記自動運転車両を走行させる、
    請求項１から５のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
  7. 前記制御部は、
    前記自動運転車両がタクシーとして走行している場合、走行料金の課金処理を実行する、
    請求項１から６のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
  8. 前記制御部は、
    前記使用スケジュールを参照し、事前に登録されている複数の自動運転車両の中から、客による配車依頼に合致する自動運転車両を配車する、
    請求項１から７のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
  9. 前記制御部は、
    前記自動運転車両がタクシーとして走行していることを視覚的に通知する通知処理を実行する、
    請求項１から８のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
  10. 前記制御部は、
    前記自動運転車両がタクシーとして走行した場合に得られる料金と、前記自動運転車両が走行により消費するエネルギーの料金とに基づいて、最も効率的な走行計画を作成する、
    請求項１から９のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
  11. 前記制御部は、
    前記自動運転車両がタクシーとして走行している場合、前記終了時刻までに前記ユーザにより指定された場所に戻るためのタクシー終了時刻を導出し、
    前記タクシー終了時刻に到達した場合、タクシーとしての走行を終了させ、前記ユーザにより指定された場所に向かって前記自動運転車両を走行させる、
    請求項１から１０のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
  12. 前記制御部は、
    前記自動運転車両に搭載された車載装置、または、前記車載装置と通信する管理装置のうち少なくとも一方に含まれる、
    請求項１から１１のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
  13. 一以上のコンピュータが、
    ユーザによる自動運転車両の使用スケジュールの設定を受け付け、
    受け付けた前記使用スケジュールを参照し、前記ユーザが前記自動運転車両を使用しない期間の開始時刻から終了時刻までの間において前記自動運転車両をタクシーとして走行させ、前記終了時刻までに前記ユーザにより指定された場所に戻るように前記自動運転車両を走行させ、
    前記自動運転車両の周辺の状況を認識し、
    前記認識の結果に基づいて客を検出し、客が検出された場合、前記検出された客の近くで前記自動運転車両を停車させる、
    車両制御方法。
  14. 一以上のコンピュータに、
    ユーザによる自動運転車両の使用スケジュールの設定を受け付けさせ、
    受け付けた前記使用スケジュールを参照し、前記ユーザが前記自動運転車両を使用しない期間の開始時刻から終了時刻までの間において前記自動運転車両をタクシーとして走行させ、前記終了時刻までに前記ユーザにより指定された場所に戻るように前記自動運転車両を走行させ、
    前記自動運転車両の周辺の状況を認識させ、
    前記認識の結果に基づいて客を検出し、客が検出された場合、前記検出された客の近くで前記自動運転車両を停車させる、
    プログラム。
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