JP7468443B2 - 車両運用システム - Google Patents

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Description

本発明は、所定の運用エリアの中で運用される自動運転可能な車両の車両運用システムに関する。
近年、会員登録した利用者が車両を共同使用するカーシェアリングサービスが普及してきている。カーシェアリングサービスのサービス形態としては、借りた場所に車両を返却するラウンドトリップ型が一般的であるが、近年では、借り受けた場所（既定の駐車場）以外の場所に車両を返却するワンウェイ型のサービス形態も増え始めている。カーシェアリングサービスは、サービス提供エリアが決まっており、サービス提供エリアの外に車両が出ないようにすることが必要となる。
このため、利用者に貸し出した車両に搭載された車載機から定期的に通知される当該車両の位置情報に基づいてその車両の位置を監視している。そして、その車両がカーシェアリングサービスのサービス提供エリアを外れた場合、利用者のスマートフォンに警告画面を表示させ、かつそのスマートフォンからアラーム音を出力させる方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
特開２０１５－６９５８４号公報
しかし、特許文献１に記載されたカーシェアリング方法では、利用者は、所定のサービス提供エリアを越えて車両を利用することができないので、利用者が所定のサービス提供エリアの外の目的地に行けない可能性があった。
また、近年、自動運転可能な車両を用いた配車システムも検討されている。このようなシステムは、市区町村等の所定の行政区画の中での運用が許可される場合があり、利用者が運用エリアを越えて車両を利用することができない場合がある。
そこで、本発明は、利用者が運用エリアを越えて自動運転可能な車両を利用可能にすることを目的とする。
本発明の車両運用システムは、それぞれが自動運転可能な第１車両と、第２車両と、第１運用エリアの中の前記第１車両と通信して前記第１車両を運用する第１運用管理サーバと、前記第１運用エリアに隣接する第２運用エリアの中の前記第２車両と通信して前記第２車両を運用すると共に、前記第１運用管理サーバと通信する第２運用管理サーバと、で構成される車両運用システムであって、前記第１運用管理サーバは、前記第１運用エリアで前記第１車両に乗車する利用者の目的地が前記第２運用エリアの中の場合、前記目的地と前記第１車両の現在地とから前記目的地までの走行経路と、前記走行経路の途中の前記第１運用エリアと前記第２運用エリアとの境界地点と、前記境界地点への到着予定時刻とを算出し、前記目的地と前記境界地点と前記到着予定時刻との情報を前記第２運用管理サーバに送信すると共に、前記現在地から前記境界地点まで走行する運行指令を前記第１車両に送信し、前記第２運用管理サーバは、前記第１運用管理サーバから受信した前記到着予定時刻に前記境界地点に到着し、前記境界地点で前記利用者が前記第１車両から前記第２車両に乗り換えた後に前記境界地点から前記目的地まで走行する運行指令を前記第２車両に送信すること、を特徴とする。
これにより、利用者は、第１運用エリアと第２運用エリアとの境界地点で自動運転可能な車両を乗り換えることができ、運用エリアを越えて自動運転可能な車両を利用することができる。
本発明の車両運用システムは、それぞれが自動運転可能な第１車両と、第２車両と、第１運用エリアの中の前記第１車両と通信して前記第１車両を運用する第１運用管理サーバと、前記第１運用エリアに隣接する第２運用エリアの中の前記第２車両と通信して前記第２車両を運用すると共に、前記第１運用管理サーバと通信する第２運用管理サーバと、で構成される車両運用システムであって、前記第１運用管理サーバは、前記第１車両の稼動状態情報を格納した第１稼動状態データベースが接続され、前記第２運用管理サーバは、前記第２車両の稼動状態情報を格納した第２稼動状態データベースが接続され、前記第１運用管理サーバは、前記第１運用エリアで前記第１車両に乗車する利用者の目的地が前記第２運用エリアの中の場合、前記目的地と前記第１車両の現在地とから前記目的地までの走行経路と、前記走行経路の途中の前記第１運用エリアと前記第２運用エリアとの境界地点と、前記境界地点への到着予定時刻とを算出し、前記目的地と前記境界地点と前記境界地点への前記到着予定時刻と前記第１稼動状態データベースに格納した前記第１車両の稼動状態情報を前記第２運用管理サーバに送信すると共に、前記現在地から前記目的地まで走行する運行指令を前記第１車両に送信し、前記第１車両から位置情報を取得して、前記第１車両が前記境界地点に到達した際に前記第１車両の運用管轄を前記第２運用管理サーバに移管する移管信号を前記第２運用管理サーバに送信し、前記第２運用管理サーバは、前記第１運用管理サーバから前記移管信号を受信した場合、前記第１車両と通信して前記第１車両の運用を管轄すること、を特徴とする。
このように、境界地点で運用を管轄する運用管理サーバを切り替えることにより、利用者は運用エリアを越えて自動運転可能な車両を利用することができる。
本発明の車両運用システムにおいて、前記第２運用管理サーバは、前記利用者の移送終了後に前記第１車両を前記第１運用エリアに移動させる運行指令を前記第１車両に送信し、前記第１車両から位置情報を取得して、前記第１車両が前記第１運用エリアと前記第２運用エリアとの境界地点に到達した際に、前記第１車両の運用管轄を前記第１運用管理サーバに戻す復帰信号を前記第１運用管理サーバと前記第１車両とに送信してもよい。
これにより、各運用エリアで各運用管理サーバが管轄する車両数の過多、過少を抑制できる。
本発明は、利用者が運用エリアを越えて自動運転可能な車両を利用可能とできる。
実施形態における車両運用システムの構成を示す概略系統図である。 図１に示す稼働状態データベースのデータ構造を示す図である。 図１に示す利用者データベースのデータ構造を示す図である。 実施形態の車両運用システムに用いられる車両の構成を示す系統図である。 図４に示す車両の制御ブロック図である。 図１に示す第１運用管理サーバの動作を示すフローチャートである。 図１に示す第２運用管理サーバの動作を示すフローチャートである。 図１に示す第１運用管理サーバの他の動作を示すフローチャートである。 図１に示す第２運用管理サーバの他の動作を示すフローチャートである。
以下、図面を参照しながら実施形態の車両運用システム１００について説明する。図１に示すように、車両運用システム１００は、それぞれが自動運転可能な第１車両１０Ａと、第２車両１０Ｂと、第１運用管理サーバ６０Ａと、第２運用管理サーバ６０Ｂとで構成されている。第１車両１０Ａと第１運用管理サーバ６０Ａとは無線通信回線４５によって接続されている。また、第２車両１０Ｂと第２運用管理サーバ６０Ｂとは無線通信回線４６によって接続されている。第１運用管理サーバ６０Ａと第２運用管理サーバ６０Ｂとは無線通信回線４７で接続されている。また、第１運用管理サーバ６０Ａと第２運用管理サーバ６０Ｂとは無線通信回線４５、４６を介して道路交通情報配信会社７０と接続されている。更に、第１運用管理サーバ６０Ａは、無線通信回線４５を介して利用者９０が携帯する携帯端末９１と接続される。
第１運用管理サーバ６０Ａ、第２運用管理サーバ６０Ｂは、それぞれ第１運用管理センタ５０Ａ、第２運用管理センタ５０Ｂの中に配置され、第１運用エリア８０、第２運用エリア８５の中で運用される第１車両１０Ａ、第２車両１０Ｂの運用管理を行う。第１運用エリア８０、第２運用エリア８５は、境界線８９を介して隣接しており、例えば、市区町村等の所定の行政区画であってもよい。第１運用エリア８０、第２運用エリア８５の中でそれぞれ運用される第１車両１０Ａ、第２車両１０Ｂは複数台でもよい。図１では、第１車両１０Ａ、第２車両１０Ｂは１台のみ図示する。
第１運用管理サーバ６０Ａは、内部に情報処理を行うＣＰＵ６５Ａと動作プログラム等を格納するメモリ６６Ａを備えるコンピュータであり、地図情報データベース６１Ａ、稼働状態データベース６２Ａ、利用者データベース６３Ａが接続されている。同様に、第２運用管理サーバ６０Ｂも、内部に情報処理を行うＣＰＵ６５Ｂと動作プログラム等を格納するメモリ６６Ｂを備えるコンピュータであり、地図情報データベース６１Ｂ、稼働状態データベース６２Ｂ、利用者データベース６３Ｂが接続されている。地図情報データベース６１Ａ、６１Ｂは、地図情報を格納しているデータベースである。
図２に示すように、稼働状態データベース６２Ａは、第１運用管理サーバ６０Ａが運用管理を行う複数の第１車両１０Ａの車両番号と、現在の稼働状態と、利用者９０の氏名と、利用者９０が乗車した乗車時刻と、乗車地、目的地、到着予定時刻を関連付けて格納したデータベースである。ここで、稼働状態には、乗車中、迎車中、予約実行待、回送中、プール待機中、配車待等の各第１車両１０Ａの稼働状態が格納される。乗車中は、利用者９０が第１車両１０Ａに乗車して目的地に向かって移動中であることを示す。迎車中は、利用者９０の依頼を受けて迎車地に向けて移動行中であることを示す。予約実行待は利用者９０の予約を受けて配車され、利用開始時間まで待機している状態を示す。回送中は、利用者９０の利用が終了し、タクシープール或いは営業所まで戻る途中であることを示す。プール待機中は、充電が終了し、稼働可能状態でタクシープールまたは営業所で待機中であることを示す。配車待は、１つの業務が終了し、次の配車を待っている状態を示す。尚、乗車時刻は、利用者９０が現在よりも前に乗車している場合は乗車した時刻、現在より後に乗車予定の場合には、乗車予定時刻が格納される。同様に乗車地には実際に乗車した地点、或いは、乗車予定地点が格納される。乗車予定のない場合には、その項目はブランクとなっている。
図３に示すように、利用者データベース６３Ａは、第１車両１０Ａを利用する利用者９０の利用者ＩＤ、氏名、生年月日、住所、電話番号、メールアドレスを関連付けて格納したデータベースである。
以上、第１運用管理サーバ６０Ａに接続されている稼働状態データベース６２Ａ、利用者データベース６３Ａについて説明したが、第２運用管理サーバ６０Ｂに接続されている稼働状態データベース６２Ｂは、第１運用管理サーバ６０Ａに接続されている稼働状態データベース６２Ａと同一のデータベース構造で、第２運用管理サーバ６０Ｂが運用管理を行う複数の第２車両１０Ｂの車両番号と、現在の稼働状態と、利用者９０が乗車した乗車時刻と、乗車地、目的地、到着予定時刻を関連付けて格納したデータベースである。また、第２運用管理サーバ６０Ｂに接続されている利用者データベース６３Ｂは、第１運用管理サーバ６０Ａに接続されている利用者データベース６３Ａと同一のデータベース構造である。
第１車両１０Ａは、第１運用エリア８０の中で運用される自動運転タクシーである。また、第２車両１０Ｂは、第１運用エリア８０に隣接する第２運用エリア８５の中で運用される自動運転タクシーである。
図４に示すように、第１車両１０Ａは、自動運転可能な電動車両であり、駆動用のモータ１１と、モータ１１に駆動電力を供給するバッテリ１２と、車輪１３の舵角を調整する操舵装置１４と、車両制御装置２０と、タッチパネル２１と、ナビゲーション装置３０と、車両側通信装置４０とを搭載している。車両制御装置２０は、内部に情報処理を行うＣＰＵ２８と、ＣＰＵ２８が実行するソフトウェアやプログラムやデータを格納するメモリ２９とを備えるコンピュータである。また、同様にナビゲーション装置３０もＣＰＵとメモリとを備えるコンピュータである。
図５に示すように、モータ１１と、バッテリ１２と、操舵装置１４と、タッチパネル２１とは車両制御装置２０に接続されている。タッチパネル２１は、第１車両１０Ａの車室内に配置されて、利用者９０が第１車両１０Ａに乗車した際に目的地等を入力する入力装置であると共に、第１車両１０Ａの状態や第１運用管理サーバ６０Ａからのメッセージを表示する表示装置でもある。
バッテリ１２とモータ１１との間には、バッテリ１２からモータ１１に供給される電力の電圧と電流を検出する電圧センサ１５と電流センサ１６とが取付けられている。また、バッテリ１２にはバッテリ１２の温度を検出する温度センサ１７が取付けられている。また、モータ１１と車輪１３との間には、車速を検出する車速センサ１８と、車輪１３の舵角を検出する舵角センサ１９とが取付けられている。電圧センサ１５と、電流センサ１６と、温度センサ１７と、車速センサ１８と、舵角センサ１９とは車両制御装置２０に接続されている。
第１車両１０Ａには、第１車両１０Ａの加速度、角速度を検出する加速度センサ３１と角速度センサ３２が取付けられている。加速度センサ３１と角速度センサ３２とはナビゲーション装置３０に接続されている。ナビゲーション装置３０は、車両側通信装置４０を介してＧＰＳ衛星９５から取得したＧＰＳ信号と、加速度センサ３１、角速度センサ３２から取得した第１車両１０Ａの加速度情報と角速度情報とに基づいて、第１車両１０Ａの現在位置を特定し、第１車両１０Ａの位置情報を車両制御装置２０に出力する。また、ナビゲーション装置３０は、内部に地図データ３３と自動運転用マップ３４とを備えており、タッチパネル２１から入力された目的地、或いは第１運用管理サーバ６０Ａから受信した運行指令に含まれる目的地と、現在位置とに基づいて目的地までの経路を算出して経路情報を車両制御装置２０に出力する。また、ナビゲーション装置３０は、無線通信回線４５を介して第１車両１０Ａの現在の位置情報を第１運用管理サーバ６０Ａに出力する。
車両制御装置２０は、ナビゲーション装置３０から入力された現在の位置情報と、経路情報と、各種のセンサ１５～１９からの入力データとに基づいて、モータ１１、バッテリ１２、操舵装置１４を制御し、自動運転で第１車両１０Ａを走行させる。
以上、第１車両１０Ａの構成について説明したが、第２車両１０Ｂは第１車両１０Ａと同一の構成で第２運用管理サーバ６０Ｂに接続され、第２運用管理サーバ６０Ｂの運行指令によって自動運転で走行する。
次に図６、７を参照しながら車両運用システム１００の動作について説明する。図６のステップＳ１０１に示すように、第１運用エリア８０にいる利用者９０が、携帯端末９１を第１運用管理サーバ６０Ａに接続して利用者９０のＩＤ、メールアドレス、目的地、配車時刻等を入力し、第１車両１０Ａの配車を依頼する。第１運用管理サーバ６０Ａは、利用者９０の携帯端末９１から第１車両１０Ａの配車依頼を受信したら、利用者データベース６３Ａを参照して登録した利用者９０であることを確認する。確認できたら、第１運用管理サーバ６０Ａは、図６のステップＳ１０２に進んで、目的地が第１運用エリア８０の中がどうかを判断する。第１運用管理サーバ６０Ａは、図６のステップＳ１０２でＹＥＳと判断した場合には、図６のステップＳ１０３に進んで、利用者９０の配車依頼内容を稼働状態データベース６２Ａに登録する。そして、図６のステップＳ１０４に進んで、依頼内容に応じて目的地までの走行指令を運行指令として第１車両１０Ａに送信する。目的地が第１運用エリア８０中の場合、運行指令には、利用者氏名、乗車地８４、乗車予定時間、目的地８８Ａ（図１参照）が含まれる。
第１車両１０Ａは、運行指令を受信したら、乗車予定時間、乗車地８４、目的地８８Ａをナビゲーション装置３０に入力し、ナビゲーション装置３０から乗車地８４を経由して目的地８８Ａまでの走行経路８１Ａ（図１参照）を取得する。第１車両１０Ａは図１中の矢印１０１、１０２に示す様に、走行経路８１Ａに沿って現在地８２Ａから自動運転によって乗車地８４までの走行を開始する。第１車両１０Ａは乗車地８４までの走行を開始したら、稼働状態が迎車中になった信号を第１運用管理サーバ６０Ａに送信する。第１運用管理サーバ６０Ａは、受信した稼働状態を稼働状態データベース６２Ａに登録する。
第１車両１０Ａは、乗車地８４に到着して利用者９０が第１車両１０Ａに乗車したら、第１運用管理サーバ６０Ａに稼働状態が乗車中になった信号と、目的地８８Ａへの到着予定時刻を送信する。第１運用管理サーバ６０Ａは、受信した稼働状態を稼働状態データベース６２Ａに登録する。そして、第１車両１０Ａは、走行経路８１Ａに沿って走行して目的地８８Ａに到着し、利用者９０が降車したら、利用者９０の予約した業務が完了し、次の配車待ちの状態となった信号を第１運用管理サーバ６０Ａに送信する。第１運用管理サーバ６０Ａは、受信した稼働状態を稼働状態データベース６２Ａに格納する。
一方、図６のステップＳ１０２でＮＯと判断した場合には、第１運用管理サーバ６０Ａは、図６のステップＳ１０５に進んで目的地８８Ｂが第２運用エリア８５の中にあるかどうか判断する。そして、第１運用管理サーバ６０Ａは、図６のステップＳ１０５でＹＥＳと判断した場合には、図６のステップＳ１０６に進んで、地図情報データベース６１Ａを参照して第１車両１０Ａから取得した現在の位置情報と、乗車地８４と、目的地８８Ｂとから、第１車両１０Ａの第１運用エリア８０の中の現在位置から乗車地８４を経由して第２運用エリア８５の中の目的地８８Ｂまでの走行経路８１Ｂ（図１参照）を算出する。そして、図６のステップＳ１０７に進んで算出した走行経路８１Ｂの途中の第１運用エリア８０と第２運用エリア８５との境界地点８３を算出する。そして、第１運用管理サーバ６０Ａは、道路交通情報配信会社７０から走行経路の混雑状況を取得して図６のステップＳ１０８で境界地点８３への到着予定時刻を算出する。
そして、第１運用管理サーバ６０Ａは、図６のステップＳ１０９で利用者９０に境界地点８３で第２車両１０Ｂへの乗り換えが必要なことを連絡する。そして、第１運用管理サーバ６０Ａは、図６のステップＳ１１０で第１車両１０Ａの目的地８８Ｂと、走行経路８１Ｂの途中の境界地点８３と、境界地点８３への到着予定時刻とを第２運用管理サーバ６０Ｂに送信する。また、第１運用管理サーバ６０Ａは、図６のステップＳ１１１で第１車両１０Ａに境界地点８３までの走行指令を運用指令として送信する。この運用指令には、利用者氏名、乗車地８４、乗車予定時間、境界地点８３、境界地点８３までの走行経路が含まれる。
第１車両１０Ａは、運行指令を受信したら、乗車地８４、乗車予定時間、境界地点８３、境界地点８３までの走行経路８１Ｂをナビゲーション装置３０に入力し、図１中の矢印１０１に示す様に、ナビゲーション装置３０からの経路情報に基づいて第１運用管理サーバ６０Ａから受信した走行経路８１Ｂに沿って乗車地８４まで走行して利用者９０を乗車させ、その後、図１中の矢印１０３に示すように境界地点８３まで走行する。
第１車両１０Ａは、乗車地８４に到着して利用者９０が第１車両１０Ａに乗車したら、第１運用管理サーバ６０Ａに稼働状態が乗車中になった信号を送信する。第１運用管理サーバ６０Ａは、受信した稼働状態を稼働状態データベース６２Ａに登録する。そして、第１車両１０Ａが境界地点８３に到着し、利用者９０が降車したら、運行指令による業務が完了し、次の配車待ちの状態となった信号を第１運用管理サーバ６０Ａに送信する。第１運用管理サーバ６０Ａは、受信した稼働状態を稼働状態データベース６２Ａに格納する。
一方、第２運用管理サーバ６０Ｂは、図７のステップＳ２０１に示すように、第１運用管理サーバ６０Ａから第１車両１０Ａの目的地８８Ｂと、走行経路８１Ｂの途中の境界地点８３と、境界地点８３への到着予定時刻とを受信するまで待機している。
そして、第２運用管理サーバ６０Ｂは、第１運用管理サーバ６０Ａから目的地８８Ｂ等を受信したら図７のステップＳ２０１でＹＥＳと判断して図７のステップＳ２０２に進んで、到着予定時刻に境界地点８３に到着し、境界地点８３で利用者９０が第１車両１０Ａから第２車両１０Ｂに乗り換えた後に目的地８８まで走行する走行指令を運行指令として第２車両１０Ｂに送信する。
第２車両１０Ｂは、運行指令を受信したら、境界地点８３、境界地点８３への到着予定時刻、目的地８８Ｂをナビゲーション装置３０に入力し、ナビゲーション装置３０から境界地点８３を経由して目的地８８Ｂまでの走行経路８１Ｃを取得する。第２車両１０Ｂは図１中に示す白抜き矢印２０１に示す様に、現在地８２Ｂから自動運転によって境界地点８３までの走行を開始する。
第２車両１０Ｂは境界地点８３までの走行を開始したら、稼働状態が迎車中になった信号を第２運用管理サーバ６０Ｂに送信する。第２運用管理サーバ６０Ｂは、受信した稼働状態を稼働状態データベース６２Ｂに登録する。第２車両１０Ｂは、境界地点８３に到着して第１車両１０Ａから降車した利用者９０が第２車両１０Ｂに乗車したら、第２運用管理サーバ６０Ｂに稼働状態が乗車中になった信号を送信する。第２運用管理サーバ６０Ｂは、受信した稼働状態を稼働状態データベース６２Ｂに登録する。そして、第２車両１０Ｂは図１中の白抜き矢印２０２、２０３に示す様に、走行経路８１Ｃに沿って境界地点８３から目的地８８Ｂに向かって走行を開始する。そして、第２車両１０Ｂが目的地８８Ｂに到着し、利用者９０が降車したら、運行指令による業務が完了し、次の配車待ちの状態となった信号を第２運用管理サーバ６０Ｂに送信する。第２運用管理サーバ６０Ｂは、受信した稼働状態を稼働状態データベース６２Ｂに格納する。
以上説明したように、実施形態の車両運用システム１００は、行政区分等により、第１車両１０Ａが第１運用エリア８０の中でしか運用できず、第２車両１０Ｂが第２運用エリア８５の中でしか運用できない場合であっても、境界地点８３で利用者９０が第１車両１０Ａから第２車両１０Ｂに乗り換えることができるので、利用者９０は運用エリアを越えて自動運転可能な車両を利用できる。
尚、図６のステップＳ１０５でＮＯと判断した場合には、第１運用管理サーバ６０Ａは、第１車両１０Ａの配車を行わずに処理を終了する。
次に図８、９を参照しながら実施形態の車両運用システム１００の他の動作について説明する。先に図６、７を参照して説明した動作と同様動作については、同一の符号を付して説明は省略する。
図８、９に示す実施形態は、第１車両１０Ａの運用管轄を第１運用管理サーバ６０Ａから第２運用管理サーバ６０Ｂに移管することにより、利用者９０が運用エリアを越えて自動運転可能な車両を利用できるものである。
第１運用エリア８０の利用者９０の目的地８８Ｂが第２運用エリア８５の中にある場合、第１運用管理サーバ６０Ａは、図８のステップＳ１０６からＳ１０８で目的地８８Ｂまでの走行経路８１Ｂ、境界地点８３、境界地点８３への到着予定時刻を算出する。そして、第１運用管理サーバ６０Ａは、図８のステップＳ３０１で、第１車両１０Ａに利用者９０からの依頼内容に応じて目的地８８Ｂまでの走行指令を運行指令として第１車両１０Ａに送信する。運行指令には、利用者氏名、乗車地８４、乗車予定時間、目的地８８Ｂが含まれる。
第１車両１０Ａは、乗車地８４に到着して利用者９０が第１車両１０Ａに乗車したら、第１運用管理サーバ６０Ａに稼働状態が乗車中になった信号と、目的地８８Ｂへの到着予定時刻を送信する。第１運用管理サーバ６０Ａは、受信した稼働状態を稼働状態データベース６２Ａに登録する。
また、第１運用管理サーバ６０Ａは、図８のステップＳ３０２で目的地８８Ｂと、境界地点８３と、境界地点８３への到着予定時刻と、稼働状態データベース６２Ａに格納されている第１車両１０Ａの稼働状態情報とを第２運用管理サーバ６０Ｂに送信する。ここで、第１車両１０Ａの稼働状態情報とは、稼働状態データベース６２Ａに格納されている第１車両１０Ａの車両番号、現在の利用者名、稼働状態、乗車時刻、乗車地８４、到着予定時刻を含む情報である。そして、図８のステップＳ３０３で第１車両１０Ａから現在の位置情報を取得して第１車両１０Ａが境界地点８３に到達するまで待機する。そして、第１車両１０Ａが境界地点８３に到達したら、図８のステップＳ３０３でＹＥＳと判断して図８のステップＳ３０４に進み、第２運用管理サーバ６０Ｂと第１車両１０Ａに移管信号を送信する。第１車両１０Ａは、移管信号を受信したら、現在の位置情報や稼働状態情報の発信先を第１運用管理サーバ６０Ａから第２運用管理サーバ６０Ｂに切り換え、図１中の矢印１０４に示す様に、走行経路８１Ｂに沿って目的地８８Ｂに向けて第２運用エリア８５の中を走行する。
一方、第２運用管理サーバ６０Ｂは、第１運用管理サーバ６０Ａから目的地８８Ｂと、境界地点８３と、境界地点８３への到着予定時刻と、第１車両１０Ａの稼働状態情報とを受信するまで待機し、受信したら図９のステップＳ４０１でＹＥＳと判断して図９のステップＳ４０２に進んで、目的地８８Ｂと第１車両１０Ａの現在の稼働状態情報とを稼働状態データベース６２Ｂに登録する。この際、第２運用管理サーバ６０Ｂは、稼働状態データベース６２Ｂに第１車両１０Ａ車両番号の行を追加し、第１車両１０Ａの車両番号、現在の利用者名、稼働状態、乗車時刻、乗車地８４、目的地８８Ｂを登録する。また、メモリ６６Ｂに境界地点８３と、境界地点８３への到着予定時刻とを格納する。
そして、第２運用管理サーバ６０Ｂは、図９のステップＳ４０３に進んで、第１運用管理サーバ６０Ａから移管信号を受信するまで待機し、移管信号を受信したら図９のステップＳ４０４に進んで、第２運用エリア８５で運行する車両として第１車両１０Ａの現在の位置情報を受信し、目的地８８Ｂまでの走行を管轄する。
第１車両１０Ａが目的地８８Ｂに到着し、利用者９０が降車したら、第１車両１０Ａは、利用者９０の予約した業務が完了し、次の配車待ちの状態となった信号を第２運用管理サーバ６０Ｂに送信する。第２運用管理サーバ６０Ｂは、受信した稼働状態を稼働状態データベース６２Ｂに格納する。
利用者９０の移送終了後に、第２運用管理サーバ６０Ｂは第１車両１０Ａを第１運用エリア８０に移動させる運行指令を第１車両１０Ａに送信する。そして、第１車両１０Ａから現在の位置情報を取得して第１車両１０Ａが境界地点８３に到達するまで待機する。そして、第１車両１０Ａが第１運用エリア８０と第２運用エリア８５との境界地点８３に到達した際に、第１車両１０Ａの運用管轄を第１運用管理サーバ６０Ａに戻す復帰信号を第１運用管理サーバ６０Ａと第１車両１０Ａとに送信する。尚、復帰信号の送信は、第１運用エリア８０と第２運用エリア８５との境界線８９の上にある地点であれば、境界地点８３に限定されない。
第１車両１０Ａは、復帰信号を受信したら、現在の位置情や稼働状態情報の発信先を第２運用管理サーバ６０Ｂから第１運用管理サーバ６０Ａに切り換える。また、第１運用管理サーバ６０Ａは、第２運用管理サーバ６０Ｂから復帰信号を受信したら、第１車両１０Ａの現在の位置情報を受信し、それ以後の第１車両１０Ａの運用管理を管轄する。
以上説明したように、実施形態の車両運用システム１００は、規約上、第１運用管理サーバ６０Ａと第２運用管理サーバ６０Ｂとがそれぞれ第１運用エリア８０と第２運用エリア８５での車両の運用管理しか実行することができない場合でも、利用者９０が運用エリアを越えて自動運転可能な車両を利用できる。また、利用者９０の移送終了後に第１車両１０Ａを第１運用エリア８０に戻し、第１車両１０Ａの運用管轄を第２運用管理サーバ６０Ｂから第１運用管理サーバ６０Ａに復帰させるので、第１、第２運用エリア８０、８５で第１、第２運用管理サーバ６０Ａ，６０Ｂが管轄する車両数の過多、過少を抑制できる。
以上の説明では、第１運用管理サーバ６０Ａは、利用者９０が、携帯端末９１から目的地８８を含む配車依頼を受信することとして説明したが、これに限らず、利用者９０が第１車両１０Ａに乗車した後、タッチパネル２１から目的地８８Ａ、８８Ｂを入力するようにしてもよい。この場合、第１車両１０Ａは、入力された目的地８８Ａ、８８Ｂを第１運用管理サーバ６０Ａに送信し、第１運用管理サーバ６０Ａは、目的地８８Ａ、８８Ｂが第１運用エリア８０の中か第２運用エリア８５の中かを判断する。
また、以上の説明では、第１車両１０Ａ、第２車両１０Ｂは、自動運転タクシーとして説明したがこれ限らず、例えば、自動運転可能なシェアリンク車両でもよい。この場合、第１車両１０Ａに乗車した利用者９０がタッチパネル２１に目的地８８Ａ、８８Ｂを入力すると、第１車両１０Ａは、目的地８８Ａ、８８Ｂを第１運用管理サーバ６０Ａに送信し、第１運用管理サーバ６０Ａは、目的地８８Ａ、８８Ｂが第１運用エリア８０の中にあるか、第２運用エリア８５の中にあるかを判断する。その後の動作は、図６から図９を参照して説明した動作と同様である。
また、第１車両１０Ａ、第２車両１０Ｂは、自動運転可能な電動車両として説明したが、これに限らず、自動運転可能であれば、電動車両に限らず、エンジン駆動の車両であってもよい。
また、以上の説明では、利用者９０は、走行経路８１Ｂの途中の第１運用エリア８０と第２運用エリア８５との境界地点８３で第１車両１０Ａから第２車両１０Ｂに乗り換えることとして説明したが、これに限らない。例えば、境界地点８３の近傍に駐車可能な駐車場等が有れば、第１車両１０Ａ、第２車両１０Ｂを境界地点８３の近傍の駐車場まで走行させ、駐車場で利用者９０が第１車両１０Ａから第２車両１０Ｂに乗り換えるようにしてもよい。この場合、利用者９０が安全に乗り換えを行うことができる。また、他の例としては、境界地点８３の近傍に雨のかからない、例えば、ホテルのエントランス、車寄せ等がある場合には、その場所まで第１車両１０Ａと第２車両１０Ｂとを走行させ、その場所で利用者９０が第１車両１０Ａから第２車両１０Ｂに乗り換えることとしてもよい。この場合、利用者９０は、雨にかからずに乗り換えを行うことができる。
１０ 車両、１１ モータ、１２ バッテリ、１３ 車輪、１４ 操舵装置、１５ 電圧センサ、１６ 電流センサ、１７ 温度センサ、１８ 車速センサ、１９ 舵角センサ、２０ 車両制御装置、２１ タッチパネル、２８、６５Ａ、６５Ｂ ＣＰＵ、２９、６６Ａ、６６Ｂ メモリ、３０ ナビゲーション装置、３１ 加速度センサ、３２ 角速度センサ、３３ 地図データ、３４ 自動運転用マップ、４０ 車両側通信装置、４５～４７ 無線通信回線、６１Ａ、６１Ｂ 地図情報データベース、６２Ａ、６２Ｂ 稼働状態データベース、６３Ａ、６３Ｂ 利用者データベース、７０ 道路交通情報配信会社、８１Ａ、８１Ｂ、８１Ｃ 走行経路、８２Ａ、８２Ｂ 現在地、８３ 境界地点、８４ 乗車地、８８Ａ、８８Ｂ 目的地、８９ 境界線、９０ 利用者、９１ 携帯端末、９５ ＧＰＳ衛星、１００ 車両運用システム。

Claims (3)

  1. それぞれが自動運転可能な第１車両と、第２車両と、
    第１運用エリアの中の前記第１車両と通信して前記第１車両を運用する第１運用管理サーバと、
    前記第１運用エリアに隣接する第２運用エリアの中の前記第２車両と通信して前記第２車両を運用すると共に、前記第１運用管理サーバと通信する第２運用管理サーバと、で構成される車両運用システムであって、
    前記第１運用管理サーバは、前記第１運用エリアで前記第１車両に乗車する利用者の目的地が前記第２運用エリアの中の場合、前記目的地と前記第１車両の現在地とから前記目的地までの走行経路と、前記走行経路の途中の前記第１運用エリアと前記第２運用エリアとの境界地点と、前記境界地点への到着予定時刻とを算出し、前記目的地と前記境界地点と前記到着予定時刻との情報を前記第２運用管理サーバに送信すると共に、前記現在地から前記境界地点まで走行する運行指令を前記第１車両に送信し、
    前記第２運用管理サーバは、前記第１運用管理サーバから受信した前記到着予定時刻に前記境界地点に到着し、前記境界地点で前記利用者が前記第１車両から前記第２車両に乗り換えた後に前記境界地点から前記目的地まで走行する運行指令を前記第２車両に送信すること、
    を特徴とする車両運用システム。
  2. それぞれが自動運転可能な第１車両と、第２車両と、
    第１運用エリアの中の前記第１車両と通信して前記第１車両を運用する第１運用管理サーバと、
    前記第１運用エリアに隣接する第２運用エリアの中の前記第２車両と通信して前記第２車両を運用すると共に、前記第１運用管理サーバと通信する第２運用管理サーバと、で構成される車両運用システムであって、
    前記第１運用管理サーバは、前記第１車両の稼動状態情報を格納した第１稼動状態データベースが接続され、
    前記第２運用管理サーバは、前記第２車両の稼動状態情報を格納した第２稼動状態データベースが接続され、
    前記第１運用管理サーバは、前記第１運用エリアで前記第１車両に乗車する利用者の目的地が前記第２運用エリアの中の場合、前記目的地と前記第１車両の現在地とから前記目的地までの走行経路と、前記走行経路の途中の前記第１運用エリアと前記第２運用エリアとの境界地点と、前記境界地点への到着予定時刻とを算出し、
    前記目的地と前記境界地点と前記境界地点への前記到着予定時刻と前記第１稼動状態データベースに格納した前記第１車両の稼動状態情報を前記第２運用管理サーバに送信すると共に、前記現在地から前記目的地まで走行する運行指令を前記第１車両に送信し、
    前記第１車両から位置情報を取得して、前記第１車両が前記境界地点に到達した際に前記第１車両の運用管轄を前記第２運用管理サーバに移管する移管信号を前記第２運用管理サーバに送信し、
    前記第２運用管理サーバは、前記第１運用管理サーバから前記移管信号を受信した場合、前記第１車両と通信して前記第１車両の運用を管轄すること、
    を特徴とする車両運用システム。
  3. 請求項２に記載の車両運用システムであって、
    前記第２運用管理サーバは、前記利用者の移送終了後に前記第１車両を前記第１運用エリアに移動させる運行指令を前記第１車両に発信し、
    前記第１車両から位置情報を取得して、前記第１車両が前記第１運用エリアと前記第２運用エリアとの境界地点に到達した際に、前記第１車両の運用管轄を前記第１運用管理サーバに戻す復帰信号を前記第１運用管理サーバと前記第１車両とに送信すること、
    を特徴とする車両運用システム。
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