CN111862669B - 自动驾驶车辆管理系统 - Google Patents

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Abstract

本公开所涉及的自动驾驶车辆管理系统是用于向用户提供能够在分别与多个停车场相关联的多个自动驾驶容许区域内自动驾驶的自动驾驶车辆的系统。自动驾驶车辆管理系统具备：空闲状况取得部，其取得停车场的空闲状况；可弃置区域确定部，其基于自动驾驶容许区域和由空闲状况取得部所取得的空闲状况，确定自动驾驶车辆的能够在乘用后留下车而离开的可弃置区域；以及信息提供部，其将与由可弃置区域确定部所确定的可弃置区域有关的信息提供给用户。

Description

自动驾驶车辆管理系统
本申请基于2019年4月9日提交的日本专利申请2019-074167并要求其优先权，该申请的全部内容通过引用结合于此。
技术领域
本发明涉及自动驾驶车辆管理系统。
背景技术
以往，作为与自动驾驶车辆管理系统有关的技术，已知有被弃置(乘用后留下)的自动驾驶车辆自动地返回预定的归还地点的共乘(ride sharing)技术(例如，国际公开第2015/166811号)。
发明内容
发明所要解决的问题
在上述现有技术中，例如在归还地点已停满车的情况下，若还有自动驾驶车辆被弃置在该归还地点的周边，则该自动驾驶车辆无法停放(泊车)在归还地点，所以可能会导致自动驾驶车辆的还车处理出现卡滞。
用于解决问题的技术方案
本发明的一个技术方案涉及的自动驾驶车辆管理系统用于向用户提供能够在分别与多个停车场(停车站)相关联的多个自动驾驶容许区域内自动驾驶的自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆管理系统具备：空闲状况取得部，其取得停车场的空闲状况；可弃置区域确定部，其基于自动驾驶容许区域和由空闲状况取得部所取得的空闲状况，确定自动驾驶车辆的能够在乘用后留下车而离开的可弃置区域；以及信息提供部，其将与由可弃置区域确定部所确定的可弃置区域有关的信息提供给用户。
在本发明的一个技术方案涉及的自动驾驶车辆管理系统中，通过可弃置区域确定部，确定自动驾驶车辆的能够在乘用后留下车而离开的可弃置区域。通过信息提供部，将与所确定的可弃置区域有关的信息提供给用户。因此，能够向被提供了自动驾驶车辆的用户提供与可弃置区域有关的信息。由此，例如能够期待抑制如下情况：被提供了自动驾驶车辆的用户将自动驾驶车辆弃置在可弃置区域以外的地方。
在一个实施方式中，也可以为，自动驾驶车辆管理系统还具备识别自动驾驶车辆的车辆位置的位置识别部，可弃置区域确定部取得用户所乘坐的自动驾驶车辆的可续航距离信息，并基于空闲状况、自动驾驶容许区域、车辆位置和可续航距离信息，确定可弃置区域。在该情况下，能够向被提供了自动驾驶车辆的用户提供与和自动驾驶车辆的可续航距离相应的适当的可弃置区域有关的信息。
发明效果
根据本发明，能够向被提供了自动驾驶车辆的用户提供与可弃置区域有关的信息。
附图说明
图1是表示第1实施方式涉及的自动驾驶车辆管理系统的构成的一例的图。
图2是表示多个自动驾驶容许区域的一例的图。
图3是表示自动驾驶车辆管理系统的构成要素的硬件构成例的图。
图4是表示自动驾驶车辆管理系统的功能的一例的框图。
图5是表示确定可弃置区域的一例的图。
图6是表示可弃置区域的显示例的图。
图7是表示图1的自动驾驶车辆管理系统的动作例的流程图。
图8是表示第2实施方式涉及的自动驾驶车辆管理系统的构成的一例的图。
图9是表示图8的自动驾驶车辆管理系统的动作例的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图，对例示的实施方式进行说明。此外，在以下的说明中，对相同或者相当的要素赋予同一标号，并省略重复的说明。
[第1实施方式]
图1是表示第1实施方式涉及的自动驾驶车辆管理系统的构成的一例的图。自动驾驶车辆管理系统1是用于将能够自动驾驶的自动驾驶车辆提供给用户的系统。所谓用户，指的是接受自动驾驶车辆的提供(车辆调度)的自动驾驶车辆管理系统1的利用者。
[自动驾驶车辆管理系统的概要]
如图1所示，自动驾驶车辆管理系统1具备服务器30。服务器30例如设置于设施(机构)。服务器30也可以由设置在多处的服务器或计算机构成。服务器30构成为能够经由网络N与多台自动驾驶车辆2A、2B、…、2X通信。网络N是无线通信网络。
自动驾驶车辆2A、2B、…、2X被预先登记于自动驾驶车辆管理系统1。也可以对自动驾驶车辆2A、2B、…、2X分配供识别车辆的ID(车辆识别号码)。自动驾驶车辆2A、2B、…、2X的数量不特别限定。以下，使用自动驾驶车辆2作为自动驾驶车辆2A、2B、…、2X的代表来进行说明。
自动驾驶车辆2例如是具有自动使车辆行驶而前往预先设定的地点的自动驾驶功能的车辆。自动驾驶车辆2无需驾驶员进行驾驶操作就能够自动行驶。自动驾驶车辆2具备用于实现自动驾驶功能的各种传感器、摄像头(camera)、致动器等结构。
图2是表示多个自动驾驶容许区域的一例的图。如图2所示，在自动驾驶车辆管理系统1中，自动驾驶车辆2构成为能够在多个自动驾驶容许区域3内自动驾驶。作为一例，在图2中，自动驾驶容许区域3包括四个自动驾驶容许区域3A、3B、3C、3D。自动驾驶容许区域3是被预先设定的允许自动驾驶车辆2以自动驾驶方式行驶的区域。自动驾驶容许区域3是自动驾驶系统按照设计进行工作的范围，相当于自动驾驶系统的工作范围(ODD：operationdesign domain)。此外，自动驾驶车辆2构成为能够以手动驾驶方式在自动驾驶容许区域3之外行驶。
多个自动驾驶容许区域3分别与多个停车场10相关联。停车场10是作为自动驾驶车辆2的调度及还车的据点而发挥功能的停车设备。作为一例，在图2中，停车场10包括四个停车场10A、10B、10C、10D。停车场10中能够停放一台或多台自动驾驶车辆。
[自动驾驶车辆管理系统的硬件构成]
图3是表示自动驾驶车辆管理系统的构成要素的硬件构成例的图。如图3所示，服务器30能够作为具备处理器301、存储器(memory，内存)302、储存器(storage)303、通信接口304以及用户接口305的普通计算机来构成。
处理器301是CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)等运算器。存储器302是ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)等存储介质。储存器303是HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)等存储介质。通信接口304是实现数据通信的通信设备。用户接口305是液晶显示器、扬声器等输出器以及触摸面板、麦克风等输入器。处理器301对存储器302、储存器303、通信接口304以及用户接口305进行整体控制，实现后述的服务器30的功能。
自动驾驶车辆2具备ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)20。与上述的服务器30同样地，ECU20具备处理器201、存储器202、储存器203、通信接口204以及用户接口205。处理器201对存储器202、储存器203、通信接口204以及用户接口205进行整体控制，实现自动驾驶车辆2的功能。自动驾驶车辆2也可以具备GPS(Global Positioning System，全球定位系统)接收器。
停车场10具备用于运用停车场10中的预约系统的处理装置(例如计算机)。与上述的服务器30以及ECU20同样地，停车场10的处理装置具备处理器101、存储器102、储存器103、通信接口104以及用户接口105。处理器101对存储器102、储存器103、通信接口104以及用户接口105进行整体控制，实现对预约系统的运用。
[自动驾驶车辆管理系统的功能结构]
图4是表示自动驾驶车辆管理系统的功能的一例的框图。如图4所示，停车场10具备设备通信部11以及停放台数取得部12。停车场10的各功能主要通过由处理器101参照存储器102以及储存器103并使通信接口104或者用户接口105工作来实现。
设备通信部11管理服务器30与停车场10的通信。设备通信部11经由网络N接收来自服务器30的当前停放台数的询问。设备通信部11经由网络N向服务器30发送当前停放台数。
在由设备通信部11接收到来自服务器30的当前停放台数的询问的情况下，停放台数取得部12取得停车场10的当前停放台数。当前停放台数的意思是，有还车请求(后述)时的停车场10的容纳台数。停放台数取得部12例如能够基于停车场10中的预约系统的预约列表取得当前停放台数。预约列表例如是在停车场10的预约系统中为了进行预约管理所使用的时间序列的列表。停放台数取得部12也可以基于设置于停车场10的摄像头的拍摄图像的图像解析结果取得当前停放台数。
此外，停放台数取得部12也可以基于从停放于停车场10的自动驾驶车辆2发送来的各自的车辆位置的信息取得当前停放台数。
自动驾驶车辆2的ECU20具备显示控制部(信息提供部)21、受理部22、位置识别部23、车辆通信部24以及自动驾驶部25。ECU20的各功能主要通过由处理器201参照存储器202以及储存器203并使通信接口204或者用户接口205工作来实现。
显示控制部21在自动驾驶车辆2的显示器21a(参照图6)的画面上进行各种显示。作为显示器21a，例如能够使用设置于自动驾驶车辆2的HMI(Human Machine Interface，人机界面)的显示设备(例如汽车导航装置的触摸面板显示器等)。显示控制部21进行用于供用户进行还车请求的显示。显示控制部21进行用于将与可弃置区域(后述)有关的信息提供给用户的显示。显示控制部21也可以进行用于供用户进行弃置预约申请(后述)的显示。
受理部22受理由乘坐于自动驾驶车辆2的用户进行的操作。作为受理部22，例如能够使用设置于自动驾驶车辆2的HMI的输入部(例如汽车导航装置的触摸面板显示器、按钮等)。受理部22通过受理由用户对输入部的触摸输入来识别用户的操作。用户的操作也可以是由用户进行的按钮操作。用户的操作例如包括用户用于进行还车请求的操作。用户的操作也可以包括用户用于选择可弃置区域的操作。用户的操作也可以包括用户用于进行弃置预约申请的操作。
位置识别部23基于车载的GPS接收部的位置信息以及地图信息，取得自动驾驶车辆2在地图上的位置。
车辆通信部24管理自动驾驶车辆2的通信。车辆通信部24通过与网络N连接来进行自动驾驶车辆2与服务器30的通信。车辆通信部24将与用户的操作有关的信息以及自动驾驶车辆2的车辆位置的信息经由网络N发送给服务器30。车辆通信部24经由网络N从服务器30接收与可弃置区域有关的信息。车辆通信部24也可以将自动驾驶车辆2的可续航距离信息(后述)经由网络N发送给服务器30。
自动驾驶部25执行自动驾驶车辆2的自动驾驶。自动驾驶部25通过控制自动驾驶车辆2的各种致动器(例如发动机致动器、刹车致动器以及转向致动器)来进行自动驾驶。此外，在由用户设定了自动驾驶容许区域3之外的地点的情况下，自动驾驶部25也可以不执行自动驾驶。
自动驾驶部25生成自动驾驶车辆2的可续航距离信息。可续航距离信息是与自动驾驶车辆2的可续航距离有关的信息。自动驾驶部25能够基于用于自动驾驶车辆2行驶的能量的剩余量(例如蓄电池电量、燃料剩余量等)并利用公知的方法计算可续航距离。自动驾驶部25也可以基于将停车场10设定为目的地的情况下的自动驾驶车辆2的从还车地点5(后述，参照图2)的行驶计划，推定可续航距离。自动驾驶部25也可以基于自动驾驶车辆2的自上一次供油起的行驶距离等，推定可续航距离。在由车辆通信部24接收到来自服务器30的可续航距离信息的询问的情况下，自动驾驶部25经由车辆通信部24将可续航距离信息发送给服务器30。
接着，服务器30管理自动驾驶车辆2的返还。服务器30基于来自被提供了自动驾驶车辆2的用户的还车请求，管理该用户的自动驾驶车辆2的返还。服务器30的功能主要通过由处理器301参照存储器302以及储存器303并使通信接口304或者用户接口305工作来实现。服务器30具备服务器通信部31、空闲状况取得部32、可弃置区域确定部33、还车控制部34、地图DB35以及登记车辆DB36。
服务器通信部31管理自动驾驶车辆2与服务器30的通信。服务器通信部31管理停车场10与服务器30的通信。服务器通信部31经由网络N从自动驾驶车辆2接收来自用户的还车请求。还车请求的意思是，用于将自动驾驶车辆2弃置而归还的用户的请求。作为还车请求，例如能够设为至少关联有用户接受了提供的自动驾驶车辆2的ID与用户要将自动驾驶车辆2弃置的预定时刻的信息。能够进行还车请求的定时(timing)既可以是向用户提供自动驾驶车辆2之前，也可以是被提供了自动驾驶车辆2的用户乘坐于自动驾驶车辆2期间。
服务器通信部31也可以从自动驾驶车辆2取得自动驾驶车辆2的各种信息(车辆位置的信息、可续航距离信息、传感器检测结果等)。
在由服务器通信部31接收到来自用户的还车请求的情况下，空闲状况取得部32取得多个停车场10的空闲状况。空闲状况的意思是，有还车请求时的停车场10的空闲台数。空闲台数是有还车请求时停车场10可容纳的自动驾驶车辆2的台数。
空闲状况取得部32例如能够基于停车场10的可容纳的上限数量和有还车请求时的当前停放台数计算空闲台数。例如在由服务器通信部31接收到来自用户的还车请求的情况下，空闲状况取得部32经由服务器通信部31向停车场10发送当前停放台数的询问。空闲状况取得部32使用从停车场10接收到的当前停放台数，取得停车场10的空闲状况。
上限数量的意思是，预先根据停车场10的容纳能力所设定的台数。空闲状况取得部32例如从后述的地图DB35取得上限数量。或者，空闲状况取得部32也可以经由网络N从停车场10接收上限数量。
此处的“有还车请求时”既可以是用户发送了还车请求的时刻，也可以是服务器30接收到还车请求的时刻，也可以是服务器30向停车场10发送了当前停放台数的询问的时刻，还可以是停车场10接收到当前停放台数的询问的时刻。
空闲状况取得部32也可以除了上述的上限数量以及当前停放台数之外还基于有还车请求时的停车场10的预约台数，计算空闲台数。预约台数是虽然在有还车请求时没有被容纳于停车场10但是预定在之后被容纳于停车场10的自动驾驶车辆2的台数。预约台数也可以包含在存储于停车场10的存储部的预约列表中。此外，也可以不一定要考虑预约台数来计算空闲台数。
可弃置区域确定部33基于空闲状况和自动驾驶容许区域3，确定可弃置区域。可弃置区域是自动驾驶车辆2的能够在乘用后留下而离开(弃置)的区域。可以针对多个自动驾驶容许区域3的每一个确定可弃置区域。可弃置区域确定部33例如将与空闲台数为一台以上的空闲状况的停车场10相关联的自动驾驶容许区域3确定为可弃置区域的候选。
可弃置区域确定部33例如也可以基于空闲状况、自动驾驶容许区域3、车辆位置以及自动驾驶车辆2的可续航距离信息来确定可弃置区域。例如在接收到来自用户的还车请求的情况下，可弃置区域确定部33经由服务器通信部31向自动驾驶车辆2发送可续航距离信息的询问。可弃置区域确定部33从自动驾驶车辆2取得可续航距离信息。
可弃置区域确定部33例如将停车场10在自动驾驶车辆2的可续航距离的范围内的可弃置区域的候选确定为可弃置区域。此处的范围的意思是，表示区域面积的地图上的范围。在此，作为具体的一例，图2的比双点划线LEX靠自动驾驶车辆2一侧的区域EX相当于可续航距离的范围内。
图5是表示确定可弃置区域的一例的图。在图5的例子中，表中的P1、P2、P3、P4分别对应于停车场10接收到来自服务器30的当前停放台数的询问时的关于停车场10A、10B、10C、10D的信息。如图2以及图5所示，可弃置区域确定部33也可以通过基于空闲台数和可续航距离信息来判定被弃置于还车地点5的自动驾驶车辆2是否能够到达停车场10，确定可弃置区域。还车地点5是被提供了自动驾驶车辆2的用户结束自动驾驶车辆2的利用而自动驾驶车辆2变为能够归还到停车场10的自动驾驶容许区域3内的地点。
作为一例，关于停车场10A，上限数量为10台，当前停放台数为4台，预约台数为2台，所以空闲台数为4台。因此，可弃置区域确定部33将与停车场10A相关联的自动驾驶容许区域3A确定为可弃置区域的候选。另外，自动驾驶车辆2能够从与自动驾驶容许区域3A的整个区域相当的区域4A内的任意地点到达停车场10A。因此，可弃置区域确定部33将区域4A确定为可弃置区域。
关于停车场10B，自动驾驶车辆2能够从与和停车场10B相关联的自动驾驶容许区域3B的整个区域相当的区域4B内的任意地点到达停车场10B。然而，在停车场10B中，上限数量为8台，当前停放台数为8台，所以空闲台数为0台。因此，可弃置区域确定部33不将区域4B确定为可弃置区域的候选。
关于停车场10C，上限数量为7台，当前停放台数为2台，预约台数为0台，所以空闲台数为5台。因此，可弃置区域确定部33将与停车场10C相关联的自动驾驶容许区域3C确定为可弃置区域的候选。然而，自动驾驶车辆2无法从自动驾驶容许区域3C中的与自动驾驶车辆2可到达的地点的集合相当的区域3CX内的任意地点到达停车场10C。因此，可弃置区域确定部33不将区域3CX确定为可弃置区域。
关于停车场10D，上限数量为6台，当前停放台数为0台，预约台数为1台，所以空闲台数为5台。因此，可弃置区域确定部33将与停车场10D相关联的自动驾驶容许区域3D确定为可弃置区域的候选。另外，自动驾驶车辆2能够从自动驾驶容许区域3D中的与自动驾驶车辆2可到达的地点的集合相当的区域4D内的任意地点到达停车场10D。因此，可弃置区域确定部33将区域4D确定为可弃置区域。
可弃置区域确定部33将与所确定的可弃置区域有关的信息提供给用户。可弃置区域确定部33经由服务器通信部31将与可弃置区域有关的信息发送给发送了还车请求的自动驾驶车辆2。作为与可弃置区域有关的信息，例如也可以是可显示于显示控制部21的可弃置区域的图像数据。可弃置区域确定部33例如通过使显示控制部21显示将可弃置区域显示在地图上的图像，将与可弃置区域有关的信息提供给用户。
图6是表示可弃置区域的显示例的图。如图6所示，显示控制部21例如也可以使显示器21a显示如下图像：以与图5同样的位置关系表示自动驾驶容许区域3A、3B、3C、3D，并且将区域4A、4D(图6中带影线的部分)表示为可弃置区域。此外，图6是用于说明图像的一例的示意性的图，因而例如也可以取代图中的附图标记而将如能够使用户理解自动驾驶容许区域3等的内容那样的记述显示于显示器21a。
在图2以及图5的例子中，可弃置区域确定部33例如也可以使显示控制部21显示强调了所确定的多个可弃置区域(区域4A、4D)中的空闲台数较多的区域(区域4D)的图像。或者，可弃置区域确定部33例如也可以使显示控制部21显示强调了所确定的多个可弃置区域(区域4A、4D)中的离自动驾驶车辆2距离较近的区域(区域4A)的图像。
此外，可弃置区域成为在法律上不禁止自动驾驶车辆2的泊车或停车的区域。可弃置区域例如是停车地段(停车场)。可弃置区域也可以是设置在停车地段内的自动驾驶车辆2的泊车停车用的停车线。可弃置区域也可以是便利店等店铺的停车地段。可弃置区域也可以是设置在汽车专用道路上的泊车区等停车地段。可弃置区域既可以是道路上的地点，也可以是停车地段内的一定范围的区域。可弃置区域也可以是沿着道路延伸的区域。
还车控制部34控制被弃置的自动驾驶车辆2的还车(归还)。还车控制部34例如受理来自被提供了与可弃置区域有关的信息的用户的弃置预约申请。弃置预约申请的意思是，被提供了与可弃置区域有关的信息的用户预先向服务器30提出弃置自动驾驶车辆2的申请。还车控制部34也可以为能够针对被提供了与可弃置区域有关的信息的用户受理弃置预约申请。
弃置预约申请中也可以包含成为预定的还车地点5的还车预定地点的信息。还车预定地点例如意味着在信息被提供给用户的可弃置区域内，用户结束自动驾驶车辆2的利用的地点或者预定结束自动驾驶车辆2的利用的地点。还车预定地点被期待是用户参照被提供的与可弃置区域有关的信息所选择出的地点。
具体而言，还车预定地点也可以是被提供了自动驾驶车辆2并乘车中的用户在乘车期间设定为自动驾驶的目的地的自动驾驶容许区域3内的地点。还车预定地点也可以是被提供了自动驾驶车辆2并乘车中的用户使自动驾驶车辆2停车并进行了使自动驾驶结束的操作的自动驾驶容许区域3内的地点。还车预定地点也可以是被提供并乘坐了自动驾驶车辆2的用户使自动驾驶车辆2停车并从自动驾驶车辆2下了车的自动驾驶容许区域3内的地点。
在弃置预约申请中包含有还车预定地点的信息的情况下，还车控制部34也可以将还车预定地点识别为还车地点5，使自动驾驶部25执行被弃置后的自动驾驶。
此外，被提供了与可弃置区域有关的信息的用户也可以不一定进行弃置预约申请。即，被提供了与可弃置区域有关的信息的用户也可以参考被提供的信息，不进行弃置预约申请，而将自动驾驶车辆2弃置在可弃置区域内。在该情况下，自动驾驶车辆2也可以将用户在可弃置区域内弃置了自动驾驶车辆2这一意思的信息和该被弃置的地点的车辆位置的信息，经由车辆通信部24以及网络N发送给服务器30。在由服务器通信部31接收到用户将自动驾驶车辆2弃置在了可弃置区域内这一意思的信息的情况下，还车控制部34将该被弃置的地点识别为还车地点5。
还车控制部34在接收到来自用户的弃置预约申请的情况下，或者在由服务器通信部31接收到用户将自动驾驶车辆2弃置在了可弃置区域内这一意思的信息的情况下，更新停车场10的预约列表。作为自动驾驶车辆2的还车处理，还车控制部34使被弃置在自动驾驶容许区域3内的自动驾驶车辆2以自动驾驶方式从还车地点5移动到与该自动驾驶容许区域3相关联的停车场10。
地图DB35是存储有地图信息的数据库。地图DB35例如保存于服务器30的储存器303。地图信息是存储有道路、道路构造物、建筑物等的位置信息的数据。地图信息中也可以包含有与自动驾驶容许区域3的地图上的位置及范围有关的信息、各停车场10的位置信息以及与各停车场10的上述的上限数量有关的信息。登记车辆DB36例如保存于服务器30的储存器303。登记车辆DB36例如将各自动驾驶车辆2的ID、各自动驾驶车辆2的车辆位置的信息与各自动驾驶车辆2的行驶计划相关联而存储。
[自动驾驶车辆管理系统1的处理]
接着，参照附图对本实施方式涉及的自动驾驶车辆管理系统1的处理进行说明。图7是表示图1的自动驾驶车辆管理系统1的动作例的流程图。作为一例，在有来自被提供了自动驾驶车辆2并乘车中的用户的还车请求时，执行图7的处理。
如图7所示，在S01中，自动驾驶车辆2通过车辆通信部24向服务器30进行来自用户的还车请求的发送。在S02中，服务器30通过服务器通信部31进行来自用户的还车请求的接收。
在S03中，服务器30通过空闲状况取得部32向停车场10进行当前停放台数的询问。在S04中，停车场10通过设备通信部11接收当前停放台数的询问，并且通过停放台数取得部12进行当前停放台数的取得。在S05中，停车场10通过设备通信部11向服务器30进行当前停放台数的发送。在S06中，服务器30通过空闲状况取得部32，例如基于停车场10的上限数量、当前停放台数和预约台数，进行空闲状况的取得。
在S07中，服务器30通过可弃置区域确定部33，向自动驾驶车辆2进行可续航距离信息的询问。在S08中，自动驾驶车辆2通过自动驾驶部25进行可续航距离的计算。在S09中，自动驾驶车辆2通过车辆通信部24向服务器30进行可续航距离信息的发送。在S10中，服务器30通过服务器通信部31进行可续航距离信息的取得。在S11中，服务器30通过可弃置区域确定部33进行可弃置区域的确定，并且通过服务器通信部31向自动驾驶车辆2进行与可弃置区域有关的信息的发送。
在S12中，自动驾驶车辆2通过车辆通信部24进行与可弃置区域有关的信息的接收，并且通过显示控制部21向用户进行与可弃置区域有关的信息的提供。在S13中，自动驾驶车辆2通过受理部22受理来自用户的弃置预约申请，并且通过车辆通信部24向服务器30进行弃置预约申请的发送。在S14中，服务器30通过服务器通信部31进行弃置预约申请的接收，并且通过还车控制部34进行预约列表的更新和自动驾驶车辆2的还车处理。之后，图7的处理结束。
根据以上说明的本实施方式涉及的自动驾驶车辆管理系统1，通过可弃置区域确定部33，确定自动驾驶车辆2的能够在乘用后留下车而离开的可弃置区域。通过显示控制部21，将与所确定的可弃置区域有关的信息提供给用户。因此，能够向被提供了自动驾驶车辆2的用户提供与可弃置区域有关的信息。由此，例如能够期待抑制如下情况：被提供了自动驾驶车辆2的用户将自动驾驶车辆2弃置在可弃置区域以外的地方。其结果，能够期待自动驾驶车辆2的还车处理顺畅地得以进行。
自动驾驶车辆管理系统1还具备识别自动驾驶车辆2的车辆位置的位置识别部23。可弃置区域确定部33也可以取得用户所乘坐的自动驾驶车辆2的可续航距离信息，并基于空闲状况、自动驾驶容许区域、车辆位置和可续航距离信息，确定可弃置区域。在该情况下，能够向被提供了自动驾驶车辆2的用户提供与和自动驾驶车辆2的可续航距离相应的适当的可弃置区域有关的信息。
[第2实施方式]
图8是表示第2实施方式涉及的自动驾驶车辆管理系统的构成的一例的图。第2实施方式涉及的自动驾驶车辆管理系统1A与第1实施方式涉及的自动驾驶车辆管理系统1的不同之处在于，服务器30所具备的功能的一部分被设置于自动驾驶车辆2Y的ECU20A。
如图8所示，ECU20A与ECU20的不同之处在于，还具备空闲状况取得部26、可弃置区域确定部27以及地图DB28。
空闲状况取得部26具有与第1实施方式涉及的空闲状况取得部32基本同样的功能。作为不同之处，在由受理部22受理到来自用户的还车请求的情况下，空闲状况取得部26取得多个停车场10的空闲状况。
例如在由受理部22受理到来自用户的还车请求的情况下，空闲状况取得部26经由车辆通信部24向停车场10发送当前停放台数的询问。空闲状况取得部26使用从停车场10接收到的当前停放台数，取得停车场10的空闲状况。或者，空闲状况取得部26例如也可以通过与停放于停车场10的其他的自动驾驶车辆2的车车间通信，取得停车场10的当前停放台数。
空闲状况取得部26例如从地图DB28取得上限数量。或者，空闲状况取得部26也可以经由网络N从停车场10接收上限数量，还可以为空闲状况取得部26预先存储有上限数量。
此外，此处的“有还车请求时”既可以是由受理部22受理到来自用户的还车请求的时刻，也可以是自动驾驶车辆2Y向停车场10发送了当前停放台数的询问的时刻，还可以是停车场10接收到当前停放台数的询问的时刻。
可弃置区域确定部27具有与第1实施方式涉及的可弃置区域确定部33基本同样的功能。例如在由受理部22受理到来自用户的还车请求的情况下，可弃置区域确定部27取得如上所述由自动驾驶部25所生成的可续航距离信息。
可弃置区域确定部27控制显示控制部21以使得将与所确定的可弃置区域有关的信息提供给用户。可弃置区域确定部27例如也可以控制显示控制部21以使得将图6的图像显示于显示器21a。
地图DB28存储有与地图DB35同样的信息。地图DB28也可以存储有自动驾驶车辆2Y为了以自动驾驶方式行驶所使用的自动驾驶用的地图信息。
服务器30A与第1实施方式涉及的服务器30相比，不同之处在于，不具备移至自动驾驶车辆2Y的ECU20A中的功能性的构成的一部分。服务器30A具备剩余的功能性的构成、即服务器通信部31、还车控制部34以及登记车辆DB36，它们的功能与第1实施方式中的功能基本是同样的。
[自动驾驶车辆管理系统1A的处理]
接着，参照附图对本实施方式涉及的自动驾驶车辆管理系统1A的处理进行说明。图9是表示图8的自动驾驶车辆管理系统1A的动作例的流程图。作为一例，在有来自被提供了自动驾驶车辆2并乘车中的用户的还车请求时，执行图9的处理。
如图9所示，在S21中，自动驾驶车辆2Y通过受理部22进行来自用户的还车请求的受理，并且通过车辆通信部24向服务器30A发送表示受理到来自用户的还车请求这一意思的信息。在S22中，服务器30A通过服务器通信部31进行表示受理到来自用户的还车请求这一意思的信息的接收。此外，在服务器30A中，例如也可以使用该信息作为还车处理的触发。
在S23中，自动驾驶车辆2Y通过空闲状况取得部26向停车场10进行当前停放台数的询问。在S24中，停车场10通过设备通信部11接收当前停放台数的询问，并且通过停放台数取得部12进行当前停放台数的取得。在S25中，停车场10通过设备通信部11向自动驾驶车辆2Y进行当前停放台数的发送。在S26中，自动驾驶车辆2Y通过空闲状况取得部26，例如基于停车场10的上限数量、当前停放台数和预约台数，进行空闲状况的取得。
在S27中，自动驾驶车辆2Y通过自动驾驶部25进行可续航距离的计算或者推定，并且通过可弃置区域确定部27，进行可续航距离信息的取得。在S28中，自动驾驶车辆2Y通过可弃置区域确定部27进行可弃置区域的确定。
在S29中，自动驾驶车辆2Y通过显示控制部21向用户进行与可弃置区域有关的信息的提供。在S30中，自动驾驶车辆2Y通过受理部22受理来自用户的弃置预约申请，并且通过车辆通信部24向服务器30A进行弃置预约申请的发送。在S31中，服务器30A通过服务器通信部31进行弃置预约申请的接收，并且通过还车控制部34进行预约列表的更新和自动驾驶车辆2的还车处理。之后，图9的处理结束。
通过以上说明的第2实施方式涉及的自动驾驶车辆管理系统1A，也能够获得与第1实施方式涉及的自动驾驶车辆管理系统1同样的作用效果。另外，根据第2实施方式涉及的自动驾驶车辆管理系统1A，由于第1实施方式涉及的服务器30所具备的功能的一部分设置于自动驾驶车辆2Y的ECU20A，因而不易受网络N的通信状况的影响。
[变形例]
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并非限定于上述的各实施方式。本发明能够以上述的实施方式为代表，基于本领域技术人员的知识以实施了各种变更、改良的各种方式实施。
例如，服务器30、30A也可以为至少一个功能性的构成设置在云服务器上。
例如，服务器30或者自动驾驶车辆2Y也可以不一定使用可续航距离信息来确定可弃置区域。在该情况下，服务器30或者自动驾驶车辆2Y也可以将与空闲台数为一台以上的空闲状况的停车场10相关联的自动驾驶容许区域3(在图5的例子中为自动驾驶容许区域3A、3C、3D)确定为可弃置区域。
例如，用户也可以利用个人计算机或者平板电脑或智能手机等移动通信终端等代替自动驾驶车辆2、2Y的受理部22来进行还车请求以及弃置预约申请的输入操作。在该情况下，也可以使用移动通信终端的位置信息作为车辆位置的信息。
在上述各实施方式中，作为信息提供部的一例而例示了显示控制部21，但是总而言之只要是能够对用户提供与可弃置区域有关的信息即可，例如也可以是由声音、语音、其他通知手段进行的信息提供。
在上述各实施方式中，对被提供了自动驾驶车辆2并乘车中的用户请求还车进行了说明，但也可以为被提供自动驾驶车辆2之前的用户利用个人计算机或者平板电脑或智能手机等移动通信终端等，进行还车请求以及弃置预约申请的输入操作。在该情况下，例如也可以取代显示控制部21而使个人计算机或者平板电脑或智能手机等移动通信终端等的显示画面显示与可弃置区域有关的信息。
在图2的例子中，多个自动驾驶容许区域3相互独立，但是多个自动驾驶容许区域3也可以重叠(重复)。在该情况下，可弃置区域确定部33、27也可以将多个自动驾驶容许区域3重叠的重叠区域确定为可弃置区域。可弃置区域确定部33、27例如也可以在弃置预约申请所包含的还车预定地点在重叠区域内的情况下，将与离该还车预定地点距离较近的停车场10相关联的自动驾驶容许区域3确定为可弃置区域。

Claims (2)

1.一种自动驾驶车辆管理系统，其用于向用户提供能够在分别与多个停车场相关联的多个自动驾驶容许区域内自动驾驶的自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆管理系统具备：
空闲状况取得部，其取得所述停车场的空闲状况；
可弃置区域确定部，其基于所述自动驾驶容许区域和由所述空闲状况取得部所取得的所述空闲状况，确定所述自动驾驶车辆的能够在乘用后留下车而离开的可弃置区域；
信息提供部，其将与由所述可弃置区域确定部所确定的所述可弃置区域有关的信息提供给所述用户；以及
还车控制部，作为所述自动驾驶车辆的还车处理，该还车控制部使被弃置在所述自动驾驶容许区域内的所述自动驾驶车辆以自动驾驶方式从还车地点移动到与该自动驾驶容许区域相关联的所述停车场。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆管理系统，
还具备位置识别部，所述位置识别部识别所述自动驾驶车辆的车辆位置，
所述可弃置区域确定部，
取得所述用户所乘坐的所述自动驾驶车辆的可续航距离信息，
基于所述空闲状况、所述自动驾驶容许区域、所述车辆位置和所述可续航距离信息，确定所述可弃置区域。
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