JP2021162959A - 収容領域管理装置 - Google Patents

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Abstract

【課題】駐車場の駐車エリアを適切に管理可能な駐車場管理装置を提供する。【解決手段】駐車場管理装置４００は、車両Ｍを収容可能な駐車エリアを管理する。駐車場管理装置４００は、車両Ｍに関する情報を通信可能な通信部４１０と、車両Ｍに関する情報に基づいて、駐車エリアへの進入を許可しない条件を車両Ｍが満たすか否かを判定する判定部４２２と、駐車エリアへの進入を許可しない条件を車両Ｍが満たすと判定された場合は、車両Ｍに対して駐車エリア外を目的地として指示する処理部４２３と、を備える。【選択図】図３

Description

本発明は、移動体を収容可能な収容領域を管理する収容領域管理装置に関する。
従来、自動運転車の車内に残される忘れ物の発生を防止する技術が知られている。例えば、特許文献１には、自動運転車の車内に忘れ物が検出された場合、車両の判断で当該車両を発進させないようにする技術が記載されている。
特開２０１９−１５６０６７号公報
しかしながら、従来技術にあっては、車両等の移動体を収容可能な収容領域に所定の基準を満たさない移動体が進入してしまうことがあり、収容領域を適切に管理する観点から改善の余地があった。例えば、駐車スペースへの自動運転車の移動を駐車場管理装置が行う駐車場システムにおいては、車両の判断によらず駐車場システムの判断で車両の挙動を制御できなければ、駐車スペースを適切に管理することができない。
本発明は、所定の基準を満たさない移動体が収容領域に進入することを抑制して、収容領域を適切に管理することができる収容領域管理装置を提供する。
本発明は、
移動体を収容可能な収容領域を管理する収容領域管理装置であって、
前記移動体に関する情報を取得可能な取得部と、
前記移動体に関する情報に基づいて、前記収容領域への進入を許可しない条件を前記移動体が満たすか否かを判定する判定部と、
前記収容領域への進入を許可しない条件を前記移動体が満たすと判定された場合は、前記移動体に対して前記収容領域外を目的地として指示する処理部と、を備える。
本発明によれば、収容領域への進入を許可しない条件を満たす移動体に対しては収容領域外を目的地として指示するので、当該移動体が収容領域に進入することを抑制し、収容領域を適切に管理することを可能にする。
本実施形態の車両システムの構成の一例を示す図である。 本実施形態の駐車場管理装置が管理する駐車場の一例を示す図である。 本実施形態の駐車場管理装置の構成の一例を示す図である。 駐車スペース情報テーブルの一例を示す図である。 進入制限条件テーブルの一例を示す図である。 本実施形態の駐車場管理装置が行う車両進入制御処理の一例を示すフローチャートである。 本実施形態の駐車場管理装置が管理する駐車場の他の例を示す図である。
以下、本発明の駐車場管理装置の一実施形態を、添付図面に基づいて説明する。なお、以下の実施形態の説明においては、本発明における移動体を自動車などの車両とし、本発明における収容領域を駐車場内の駐車スペースとした例を説明する。
まず、本実施形態の車両について説明する。本実施形態の車両（以下、車両Ｍともいう）は、駆動源と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪を含む車輪（例えば二輪、三輪又は四輪）とを有する車両である。車両Ｍの駆動源は、例えば電動機である。また、車両Ｍの駆動源は、ガソリンエンジンなどの内燃機関や、電動機と内燃機関との組み合わせであってもよい。
車両Ｍは、図１に示す車両システム１を搭載する。車両システム１は、少なくとも、限られた特定の領域内（例えば後述の駐車場ＰＡ内）では車両Ｍに関するすべての運転タスクを実施可能な機能を有する。ここで、運転タスクは、例えば、車両Ｍの左右方向の動き（ステアリング）の制御、前後方向の動き（加速、減速）の制御、運転環境の監視などの車両Ｍの操縦に必要なリアルタイムの運転機能や、走行軌道のプラニングなどの戦術的な機能である。
車両システム１は、図１に示すように、例えば、カメラ１１と、レーダ装置１２と、ファインダ１３と、車両センサ１４と、入出力デバイス２０と、通信装置３０と、ナビゲーション装置４０と、運転操作子５０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０と、を備える。これらの各装置は、有線または無線の通信網により、互いに通信可能に接続される。これらの各装置を接続する通信網は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）である。
カメラ１１には、車両Ｍの周辺（例えば車両Ｍの前方）を撮影するデジタルカメラ及び車両Ｍの車室内を撮影するデジタルカメラが含まれる。カメラ１１は、撮影により得られた画像データを自動運転制御装置１００へ出力する。
レーダ装置１２は、例えばミリ波帯の電波を用いたレーダ装置であり、車両Ｍの周辺（例えば車両Ｍの前方、後方および側方）にある物体の位置を検出し、その検出結果を自動運転制御装置１００へ出力する。
ファインダ１３は、例えばＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）であり、所定のレーザ光を用いて車両Ｍの周辺（例えば車両Ｍの前方、後方および側方）にある物体（対象物）までの距離を計測し、その計測結果を自動運転制御装置１００へ出力する。
車両センサ１４は、例えば、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、車両Ｍの加速度を検出する加速度センサ、車両Ｍの鉛直軸回りの角速度を検出する角速度センサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサなどを含む。また、車両センサ１４は、通信装置３０が通信に用いる電波の強度（すなわち通信環境）を検出する電波強度センサを含む。車両センサ１４は、各センサによる検出結果を自動運転制御装置１００へ出力する。
入出力デバイス２０は、車両Ｍのユーザに対して各種情報を出力する出力デバイスと、ユーザから各種入力操作を受け付ける入力デバイスと、を含む。入出力デバイス２０の出力デバイスは、例えば、自動運転制御装置１００の処理結果に基づく表示を行うディスプレイである。この出力デバイスは、スピーカ、ブザー、表示灯などであってもよい。また、入出力デバイス２０の入力デバイスは、例えば、ユーザから受け付けた入力操作に応じた操作信号を自動運転制御装置１００へ出力するタッチパネルや操作ボタン（キーやスイッチなど）である。
通信装置３０は、無線によりネットワーク３５に接続され、ネットワーク３５を介して車両システム１の外部に設けられた他装置と通信する。ネットワーク３５は、例えば、移動体通信網、Ｗｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などである。
通信装置３０は、例えば、車両Ｍのユーザが携行する端末装置３００と通信する。端末装置３００は、例えばスマートフォンやタブレット端末であり、ネットワーク３５に接続され、入出力デバイス３１０を備える電子機器である。入出力デバイス３１０は、例えば、ユーザに対して各種情報を表示するディスプレイや、ユーザの入力操作を受け付けるタッチパネルなどである。
ナビゲーション装置４０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機４１と、入出力デバイス４２と、を備える。また、ナビゲーション装置４０は、ハードディスクドライブ（以下、ＨＤＤともいう）やフラッシュメモリなどの記憶装置（不図示）を備えており、この記憶装置には第１地図情報４３が記憶される。第１地図情報４３は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状を表す情報である。また、第１地図情報４３は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）をあらわす情報を含んでもよい。
ＧＮＳＳ受信機４１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍが位置する地点の緯度および経度を、車両Ｍの位置として特定する。また、ナビゲーション装置４０は、車両センサ１４の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって車両Ｍの位置を特定あるいは補正するようにしてもよい。
入出力デバイス４２は、ユーザに対して各種情報を出力する出力デバイスと、ユーザから各種入力操作を受け付ける入力デバイスと、を含む。入出力デバイス４２の出力デバイスは、例えば、ナビゲーション装置４０の処理結果に基づく表示を行う（例えば後述の地図上経路を表示する）ディスプレイである。また、入出力デバイス４２の入力デバイスは、例えば、ユーザから受け付けた入力操作に応じた操作信号をナビゲーション装置４０へ出力するタッチパネルや操作ボタン（キーやスイッチなど）である。入出力デバイス４２は、入出力デバイス２０と共通化されてもよい。
詳細な説明は省略するが、ナビゲーション装置４０は、例えば、ＧＮＳＳ受信機４１により特定された車両Ｍの位置から、ユーザにより入力された目的地までの経路（以下、地図上経路ともいう）を、第１地図情報４３を参照して決定する。そして、ナビゲーション装置４０は、決定された地図上経路を入出力デバイス４２によってユーザに案内する。
ナビゲーション装置４０の一部または全部の機能は、端末装置３００によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置４０の一部または全部の機能は、通信装置３０などにより車両システム１が通信可能な外部のサーバ（ナビゲーションサーバ）によって実現されてもよい。
運転操作子５０は、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックなどの各種操作子である。運転操作子５０には、運転操作子５０に対する操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが設けられる。運転操作子５０のセンサによる検出結果は、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とのうちの一部または全部へ出力される。
走行駆動力出力装置２００は、車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、電動機と、電動機を制御する電動機ＥＣＵ（Electronic Control Unit）と、を備える。電動機ＥＣＵは、運転操作子５０（例えばアクセルペダル）のセンサによる検出結果や、自動運転制御装置１００からの制御情報に基づいて、電動機を制御する。また、駆動源としての内燃機関や変速機を車両Ｍが備える場合に、走行駆動力出力装置２００は、内燃機関や変速機とこれらを制御するＥＣＵとを含んでもよい。
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵと、を備える。ブレーキＥＣＵは、運転操作子５０（例えばブレーキペダル）のセンサによる検出結果や、自動運転制御装置１００からの制御情報に基づいて、ブレーキ装置２１０の電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータと、を備える。ステアリング装置２２０の電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、運転操作子５０（例えばステアリングホイール）のセンサによる検出結果や、自動運転制御装置１００からの制御情報に基づいて、ステアリング装置２２０の電動モータを駆動し、転舵輪の向き（すなわち舵角）を変更させる。
自動運転制御装置１００は、環境認識部１１０と、高精度位置認識部１２０と、行動計画生成部１３０と、行動制御部１４０と、状態認識部１５０と、を備える。また、自動運転制御装置１００は、自動運転制御装置１００の各機能部（例えば高精度位置認識部１２０）がアクセス可能なフラッシュメモリなどにより実現される記憶装置（不図示）を備えており、この記憶装置には第２地図情報１６０が記憶される。
第２地図情報１６０は、第１地図情報４３よりも高精度な地図情報である。第２地図情報１６０は、例えば、車線の中央を示す情報や車線の境界線（例えば道路区画線）を示す情報などを含む。また、第２地図情報１６０には、道路情報、交通規制情報、住所情報、施設情報、電話番号情報などが含まれていてもよい。
また、第２地図情報１６０は、通信装置３０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。例えば、通信装置３０は、車両Ｍが駐車場ＰＡに入場する際に、駐車場ＰＡ内の通路や各駐車スペースの位置などを示す情報（以下、駐車場内地図情報ともいう）を駐車場管理装置４００から受信する。そして、自動運転制御装置１００は、受信した駐車場内地図情報を第２地図情報１６０に組み込むように、第２地図情報１６０をアップデートする。これにより、自動運転制御装置１００は、第２地図情報１６０を参照して、駐車場ＰＡ内の各駐車スペースＰＳの位置などを特定することができる。
環境認識部１１０は、カメラ１１とレーダ装置１２とファインダ１３とのうちの一部または全部により取得された情報に対してセンサ・フュージョン処理を行い、車両Ｍの周辺にある物体を認識するとともにその位置を認識する。環境認識部１１０は、例えば、障害物、道路形状、信号機、ガードレール、電柱、周辺車両（速度や加速度などの走行状態、駐車状態を含む）、レーンマーク、歩行者などを認識するとともにそれらの位置を認識する。
高精度位置認識部１２０は、ナビゲーション装置４０により特定された車両Ｍの位置、車両センサ１４による検出結果、カメラ１１により撮影された画像、第２地図情報などを参照して、車両Ｍの詳細な位置と姿勢を認識する。高精度位置認識部１２０は、例えば、車両Ｍが走行している走行車線を認識したり、該走行車線に対する自車両の相対位置および姿勢を認識したりする。また、高精度位置認識部１２０は、例えば、駐車場ＰＡ内における車両Ｍの位置なども認識する。
行動計画生成部１３０は、車両Ｍの行動計画を生成する。具体的に説明すると、行動計画生成部１３０は、車両Ｍが将来走行する目標軌道を、車両Ｍの行動計画として生成する。目標軌道は、例えば、車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を、所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとに並べて表現される情報である。また、目標軌道は、所定の時刻ごと、あるいは軌道点ごとの車両Ｍの目標速度や目標加速度などの速度要素の情報を含んでもよい。行動計画生成部１３０は、例えば、通信装置３０によって受信された駐車場管理装置４００の指示にしたがって、行動計画を生成する。
行動制御部１４０は、行動計画生成部１３０によって生成された行動計画にしたがって車両Ｍが行動するように制御する。具体的に説明すると、行動制御部１４０は、行動計画生成部１３０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。行動制御部１４０は、例えば、目標軌道に付随する速度要素に基づいて走行駆動力出力装置２００やブレーキ装置２１０を制御したり、目標軌道の曲がり具合に応じてステアリング装置２２０を制御したりする。
状態認識部１５０は、車両Ｍの内部状態を認識する。具体的には、状態認識部１５０は、自車両Ｍの車室内に残されている忘れ物を認識する。具体的に説明すると、状態認識部１５０は、例えば、カメラ１１によって撮像された過去の車室内面像と、乗員が降車した際に撮像された車室内の画像とに基づいて、２つの画像の差分を抽出する。過去の車室内の画像は、例えば、自車両Ｍに乗員が乗車しておらず、且つ自車両Ｍに荷物が積載されていない状態において撮像された画像である。過去の車室内の画像或いは比較のために描出された画像の特徴データは記憶装置（不図示）に記憶されている。２つの画像或いはその特徴データに差分が描出された場合、状態認識部１５０は、当該差分が生じている箇所に存在する物体を、忘れ物であると認識する。
また、状態認識部１５０は、自車両Ｍの走行可能距離を認識する。より詳細には、状態認識部１５０は、例えば、バッテリ残量検出部（不図示）によって検出されたバッテリ残量と、自車両Ｍの電費を示す情報とに基づいて、自車両Ｍの走行可能距離を認識する。
また、状態認識部１５０は、自車両Ｍの車室内にいる乗員を認識する。より詳細には、状態認識部１５０は、例えば、カメラ１１によって撮像された車室内面像に含まれる人の画像（顔画像など）の有無により、自車両Ｍの車室内に存在する乗員を認識する。
状態認識部１５０による認識結果は、車両Ｍに関する情報として、駐車場管理装置４００に送信される。車両Ｍに関する情報には、車両Ｍの車室内に忘れ物が残されているか否かの情報（以下、忘れ物情報とも称す）、車両Ｍのエネルギー残量に基づく走行可能距離の情報（以下、走行可能距離情報とも称す）及び車両Ｍの車室内に乗員が存在するか否かの情報（以下、乗員存在情報とも称す）が含まれる。
なお、自動運転制御装置１００が備える各機能部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が所定のプログラム（ソフトウェア）を実行することによって実現される。また、自動運転制御装置１００の機能部の一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェアによって実現されてもよく、例えば、第２地図情報１６０を記憶する記憶装置および高精度位置認識部１２０はＭＰＵ（Map Positioning Unit）によって実現されてもよい。さらに、自動運転制御装置１００が備える機能部の一部または全部は、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
つぎに、図２を参照して、駐車場ＰＡの一例を説明する。図２に示す駐車場ＰＡは、ユーザの訪問先となる訪問先施設に併設された自動バレーパーキング方式の駐車場であり、駐車場管理装置４００によって管理される。駐車場ＰＡは、駐車エリアＰと、駐車エリアＰの手前に設けられる乗降場ＰＬと、を備える。駐車エリアＰは、駐車場管理装置４００が車両Ｍの目的地を決定し管理するとともに、車両Ｍの所在位置を管理する領域である。駐車エリアＰには、車両が個別に駐車可能な複数の駐車スペースＰＳが設けられている。
乗降場ＰＬには、乗降場ＰＬに停車又は通過する車両を監視する撮像装置４５０が設けられている。撮像装置４５０は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラやデジタルビデオであり、周期的に撮像した画像や映像を駐車場管理装置４００に送信する。
また、乗降場ＰＬの手前には、分岐路ＳＷへの入口が設けられている。分岐路ＳＷは、駐車場ＰＡに来場した車両Ｍが走行してきた道路ＭＷにつながっている。乗降場ＰＬの手前の手前で駐車場ＰＡへの入場を取りやめた車両は、分岐路ＳＷを通って道路ＭＷに戻ることが可能である。
ここで、車両Ｍのユーザが駐車場ＰＡを利用する場合の例について説明する。車両Ｍのユーザは、駐車場ＰＡを利用する前に、端末装置３００などを用いて、駐車場ＰＡを管理する駐車場管理装置４００に対して駐車場ＰＡの利用予約を行う。この「ユーザ」は、車両Ｍの所有者や管理者に限らず、例えば、車両Ｍの所有者などの代理として駐車予約などの手続きを行う者（例えばコンシェルジュ）を含む。その後、利用予約した日時となると、車両Ｍのユーザは、乗降場ＰＬに車両Ｍを乗り付けて、乗降場ＰＬにて車両Ｍから降車する。
車両Ｍのユーザは、降車後に、駐車場管理装置４００に対して車両Ｍの駐車を行うように依頼する。例えば、ユーザは、端末装置３００を用いて、自走入庫イベントの開始要求を駐車場管理装置４００へ送る。この開始要求に対し、駐車場管理装置４００は、車両Ｍの自走入庫イベントの開始を許可または不許可とする。
自走入庫イベントの開始を許可された場合、車両Ｍは、自動運転を行って、駐車エリアＰ内の所定の駐車スペースＰＳまで移動する自走入庫イベントを開始する。具体的には、車両Ｍは、駐車場管理装置４００の誘導や、カメラ１１、レーダ装置１２あるいはファインダ１３などによるセンシングを行いながら、駐車場管理装置４００により指定された駐車スペースＰＳまで移動する。
一方、自走入庫イベントの開始を許可されない場合、車両Ｍは所定の挙動（乗降場ＰＬに停止、乗降場ＰＬを周回、所定の待避エリアに移動）を行う。車両Ｍのユーザは、車両Ｍの当該挙動により、車両Ｍに何らかの事象（「忘れ物が存在する」、「走行可能距離が基準値以下である」、「乗員が存在する」）が生じている可能性があることを知ることができる。車両Ｍのユーザは、当該事象が解消した後、端末装置３００を用いて、再度、自走入庫イベントの開始要求を駐車場管理装置４００へ送る。
再度の自走入庫イベントの開始要求により、自走入庫イベントの開始を許可された場合、車両Ｍは、自動運転を行って、駐車エリアＰ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走入庫イベントを開始する。
一方、再度の自走入庫イベントの開始要求に対しても、自走入庫イベントの開始を許可されない場合、車両Ｍのナビゲーション装置４０の画面や駐車場ＰＡに設けられたディスプレイに、駐車場ＰＡから退場するように指示するメッセージが表示される。車両Ｍのユーザは、車両Ｍを乗降場ＰＬでＵターンさせるなどして駐車場ＰＡから退場する。
また、駐車場ＰＡからの出庫時には、車両Ｍは、自動運転を行って、駐車されていた駐車スペースＰＳから乗降場ＰＬまで移動する自走出庫イベントを行う。例えば、ユーザは、端末装置３００などを用いて、自走出庫イベントの開始要求を駐車場管理装置４００へ送る。この開始要求に応じて、駐車場管理装置４００は、車両Ｍが駐車されていた駐車スペースＰＳから乗降場ＰＬまで移動する自走出庫イベントを行うように車両Ｍへ指示する。この指示にしたがって、車両Ｍは、駐車場管理装置４００の誘導や、カメラ１１、レーダ装置１２あるいはファインダ１３などによるセンシングを行いながら、乗降場ＰＬまで移動する。ユーザは、乗降場ＰＬにて車両Ｍに乗車し、駐車場ＰＡから退場する。退場時は、車両Ｍをユーザが手動運転してもよい。
また、車両Ｍは、駐車場ＰＡにて駐車中にその駐車位置を他の駐車位置に変更する再駐車、いわゆる「リパーク」を実施してもよい。このリパークは、駐車場管理装置４００による制御指示または車両Ｍ自身による自発的な自動運転によって適宜実施される。
つぎに、駐車場管理装置４００について説明する。駐車場管理装置４００は、駐車場ＰＡを管理する装置（コンピュータ）である。例えば、駐車場管理装置４００は、駐車場ＰＡに入場する車両の駐車位置を決定したり、決定した駐車位置へ移動するよう車両に指示したりする。
具体的に説明すると、駐車場管理装置４００は、図３に示すように、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４４０とを備える。通信部４１０および制御部４２０は、例えば、ＣＰＵが予め記憶された所定のプログラム（ソフトウェア）を実行することによって実現される。また、これら機能部の一部または全部は、ＬＳＩ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。記憶部４４０は、ＨＤＤやフラッシュメモリなどにより実現される。
記憶部４４０には、駐車場地図情報４４１、駐車スペース情報テーブル４４２、進入制限条件テーブル４４３などの情報が格納されている。
駐車場地図情報４４１は、駐車場ＰＡの構造を幾何的にあらわす情報であり、例えば、各駐車スペースＰＳの座標（位置）を示す情報を含む。
駐車スペース情報テーブル４４２は、図４に示すように、例えば、駐車スペースＩＤと、駐車状況と、車両ＩＤと、を対応付けた情報を記憶する。ここで、駐車スペースＩＤは、各駐車スペースＰＳを識別する識別子（識別情報）である。駐車状況は、対応する駐車スペースＰＳにいずれかの車両が駐車中であるか否かを示し、例えば、駐車中である場合には「満」とされ、駐車中でない場合には「空」とされる。車両ＩＤは、前述したように各車両の識別子である。駐車スペース情報テーブル４４２において、車両ＩＤは、駐車状況が「満」である駐車スペースＰＳに対応付けて記憶され、その駐車スペースＰＳに駐車中の車両を示す。
進入制限条件テーブル４４３は、図５に示すように、車両に生じる可能性のある複数（この例では３つ）の事象（「忘れ物が存在する」、「走行可能距離が基準値以下である」、「乗員が存在する」）と、各事象が生じた場合に駐車エリアＰへの当該車両の進入を制限することを示す情報（「進入制限」）とを対応付けて記憶する。
通信部４１０は、車両Ｍ、端末装置３００及び撮像装置４５０と無線または有線（例えばネットワーク３５）により通信する。制御部４２０は、取得部４２１と、判定部４２２と、処理部４２３とを備える。制御部４２０は、通信部４１０を介して取得した情報と、記憶部４４０に格納された情報とに基づいて、車両Ｍの挙動を制御する。
制御部４２０が行う処理には、撮像装置４５０により撮像された車両Ｍの車室部分の画像に含まれる人の画像に基づいて、自車両Ｍの車室内に存在する乗員を認識する処理が含まれる。即ち、撮像装置４５０は、車両の状態（車室内に存在する乗員の有無）を取得可能な状態取得部として機能する。
取得部４２１は、車両Ｍに関する情報（忘れ物情報、走行可能距離情報、乗員存在情報）を取得する。乗員存在情報には、制御部４２０自身による乗員認識処理の結果に基づく情報が含まれる。
判定部４２２は、取得部４２１により取得した車両Ｍに関する情報に含まれる忘れ物情報、走行可能距離情報及び乗員存在情報に基づいて、進入制限条件テーブル４４３を参照することにより、駐車エリアＰへの進入を許可しない条件（以下、進入制限条件とも称す）を車両Ｍが満たすか否かを判定する。より詳細には、判定部４２２は、取得した忘れ物情報が「忘れ物が存在する」ことを示すものである場合、進入制限条件テーブル４４３を参照することにより、進入制限条件を車両Ｍが満たすと判定する。
また、判定部４２２は、取得した走行可能距離情報が「走行可能距離が基準値以下である」ことを示すものである場合、進入制限条件テーブル４４３を参照することにより、進入制限条件を車両Ｍが満たすと判定する。また、判定部４２２は、取得した乗員存在情報が「乗員が存在する」ことを示すものである場合、進入制限条件テーブル４４３を参照することにより、進入制限条件を車両Ｍが満たすと判定する。すなわち、図５の進入制限条件テーブル４４３に記載されている条件を一つでも満たす場合、車両Ｍは進入制限条件を満たすと判定される。
処理部４２３は、進入制限条件を車両Ｍが満たすと判定された場合、車両Ｍに対して駐車エリアＰ外を目的地として指示する。この指示には、例えば、乗降場ＰＬに停止させる指示、乗降場ＰＬ内を周回させる指示、車両Ｍを乗降場ＰＬ内に留まらせる指示、更には、駐車場ＰＡ内（ただし駐車エリアＰ外）の所定の待機エリアへ移動させる指示が含まれる。これにより、進入制限条件を満たす車両Ｍが駐車エリアＰに進入することを抑制し、駐車エリアＰを適切に管理することができる。
より詳細に説明すると、車両Ｍの車室内に忘れ物が残されている場合、車両Ｍは進入制限条件を満たすと判定され、駐車エリアＰへの進入が抑制される。即ち、車両Ｍは駐車エリアＰに移動することなく、例えば、乗降場ＰＬに停止、乗降場ＰＬを周回、所定の待避エリアに移動、等の挙動をする。これにより、車室内に忘れ物が残されている車両Ｍが駐車エリアＰに進入することを抑制し、駐車エリアＰを適切に管理することができる。そして、車両Ｍに忘れ物をしていたユーザは、車両Ｍが駐車スペースＰＳに移動する前に、車両Ｍから忘れ物を取り出すことができる。これに対し、車両Ｍが駐車スペースＰＳに駐車した後に、車両Ｍに乗っていたユーザが車室内に忘れ物をしてしまったことに気づいた場合、その忘れ物を受け取るために車両Ｍを駐車スペースＰＳから乗降場ＰＬに移動させなければならなくなるため、駐車スペースＰＳへの車両の入出庫回数が増大し、駐車エリアＰの管理難易度が増大することになる。
また、車両Ｍから降車していない乗員が存在する場合、車両Ｍは進入制限条件を満たすと判定され、駐車エリアＰへの進入が抑制される。即ち、車両Ｍは駐車エリアＰに移動することなく、乗降場ＰＬに停止する等の挙動をする。これにより、車室内に乗員が存在する車両Ｍが駐車エリアＰに進入することを抑制し、駐車エリアＰを適切に管理することができる。そして、車両Ｍが駐車スペースＰＳに移動する前に、車両Ｍから乗員を降車させることができる。例えば、車両Ｍの後部座席などに座っていた幼児などが降車していないことに気付くことなく、車両Ｍからその他の乗員（当該幼児の親など）が降車してしまった場合でも、車両Ｍが駐車エリアＰに移動する前に、車両Ｍから幼児などを降車させることができる。これに対し、車両Ｍの車室内に乗員が存在するにも拘わらず、車両Ｍが駐車スペースＰＳに入庫してしまった場合、車両Ｍが駐車している駐車スペースＰＳに駐車場ＰＡの要員が駆けつけて対処したり、あるいは車両Ｍを駐車スペースＰＳから乗降場ＰＬに移動させたりしなければならなくなるため、駐車エリアＰの管理難易度が増大することになる。
また、車両Ｍの走行可能距離が基準値以下である場合、車両Ｍは進入制限条件を満たすと判定され、駐車エリアＰへの進入が抑制される。これにより、走行可能距離が基準値以下の状態で車両Ｍが駐車エリアＰに移動してしまうことを抑制し、駐車エリアＰを適切に管理することができる。例えば、走行可能距離が残り少なくなった車両Ｍが駐車エリアＰに移動した場合、駐車スペースＰＳに入庫する途中または入庫後に車両Ｍが走行不能になり、駐車エリアＰにおける他の車両の移動を阻害したり、駐車スペースＰＳからの車両Ｍの出庫が困難になる事態が生じたりする可能性があるが、進入制限条件を満たす車両Ｍの駐車エリアＰへの進入を抑制することにより、このような不都合な事態が生じないようにすることができる。
また、処理部４２３は、進入制限条件を車両Ｍが満たさないと判定された場合は、車両Ｍに対して駐車エリアＰ内（例えばいずれかの駐車スペースＰＳ）を目的地として指示可能である。このように、進入制限条件を満たさない車両、すなわち駐車エリアＰへの進入を許可する条件を満たす車両に対してのみ、駐車エリアＰ内を目的地として指示することにより、車室内に忘れ物及び乗員が存在せず、且つ走行可能距離が十分である車両のみ駐車エリアＰに進入させることができる。これにより、駐車スペースＰＳに駐車した車両の車室内に忘れ物や乗員が残されていた、駐車スペースＰＳに進入した車両がバッテリ切れになった、といったトラブルの発生を抑制して、駐車エリアＰの有効活用を図ることができる。
なお、駐車場ＰＡ側の事情（例えば駐車エリアＰに空きがない、故障車が存在する、等）により車両Ｍを駐車エリアＰへ進入させることが好ましくない状況が発生することも考えられる。そこで、処理部４２３は、進入制限条件を車両Ｍが満たさない場合であっても、駐車場ＰＡ側の事情により車両Ｍを駐車エリアＰへ進入させることが好ましくない状況である場合には、車両Ｍに対して駐車エリアＰ内を目的地として指示しないようにしてもよい。このようにすれば、車両Ｍを駐車エリアＰへ進入させることが好ましくない状況において、車両Ｍが駐車エリアＰへ進入することを抑制できる。
また、処理部４２３は、駐車エリアＰ内で車両Ｍを移動させる場合は、車両Ｍが備える開閉部（ドア、窓、等）の開放を制限する。これにより、駐車エリアＰ内での車両Ｍの移動中に、車両Ｍのドアなどが開いたことによるトラブルの発生を抑制して、駐車エリアＰの有効活用を図ることができる。
以上の実施形態によれば、駐車エリアＰは、駐車場管理装置４００が車両の目的地を決定し管理するとともに、車両Ｍの所在位置を管理する領域であるので、上記トラブル発生の原因となる可能性がある車両Ｍが駐車エリアＰに進入することを抑制することで、駐車場管理装置４００による駐車エリアＰの管理を容易化できる。
また、上記実施形態によれば、駐車場ＰＡに設けられた撮像装置４５０により撮像された画像に基づいて、駐車場管理装置４００が車両Ｍの状態を認識し、その認識結果に基づいて、駐車エリアＰへの車両Ｍの進入を抑制するか否かを判断することが可能である。これにより、車両Ｍからの情報及び判断によらずに、駐車場管理装置４００の判断で車両Ｍの挙動を制御し、駐車エリアＰを適切に管理することができる。
また、上記実施形態によれば、車両Ｍが備えるカメラ１１により撮像された画像に基づいて、車両Ｍの状態認識部１５０が自車両Ｍの状態を認識し、その認識結果に基づいて、駐車エリアＰへの車両Ｍの進入を抑制するか否かを駐車場管理装置４００が判断することが可能である。これにより、駐車場ＰＡの設備を簡易化しつつ、駐車場管理装置４００の判断で車両Ｍの挙動を制御し、駐車エリアＰを適切に管理することができる。
つぎに、駐車場管理装置４００が行う車両進入制御処理の一例について、図６を参照して説明する。駐車場管理装置４００は、例えば、図６に示す処理を所定の周期で行う。
図６に示すように、駐車場管理装置４００は、乗降場ＰＬに車両Ｍが到着したか否かを判定する（ステップＳ１１）。乗降場ＰＬに車両Ｍが到着していないと判定した場合（ステップＳ１１のＮＯ）、駐車場管理装置４００は、図６に示す処理を終了する。乗降場ＰＬに車両Ｍが到着したと判定した場合（ステップＳ１１のＹＥＳ）、駐車場管理装置４００は、車両Ｍに関する情報を取得する（ステップＳ１２）。
つぎに、駐車場管理装置４００は、車両Ｍに関する情報に基づいて、進入制限条件テーブル４４３を参照することにより、進入制限条件を車両Ｍが満たすか否かを判定する（ステップＳ１３）。進入制限条件を車両Ｍが満たさない場合（ステップＳ１３のＮＯ）、駐車場管理装置４００は、車両Ｍが備える開閉部（ドア、窓、等）の開放を制限する（ステップＳ１４）。
つぎに、駐車場管理装置４００は、車両Ｍに対して駐車エリアＰ内を目的地として指示する（ステップＳ１５）、これにより、駐車エリアＰへの進入を許可する条件を満たす車両のみ、駐車エリアＰに進入可能となる。その際、駐車エリアＰを移動中の車両の開閉部が開くことによるトラブルが生じない。
一方、進入制限条件を車両Ｍが満たす場合（ステップＳ１３のＹＥＳ）、駐車場管理装置４００は、車両Ｍに対して駐車エリアＰ外を目的地として指示する（ステップＳ１６）。これにより、駐車エリアＰへの進入が許可されない車両が駐車エリアＰに進入することによるトラブルの発生を防止し、駐車エリアＰを効率良く且つ適切に管理できる。
なお、前述した例では、進入制限条件を車両Ｍが満たす場合は、車両Ｍに対して駐車エリアＰ外を目的地として指示することで、例えば車両Ｍを乗降場ＰＬに停止させておくなどして、車両Ｍが駐車エリアＰに進入することを抑制するようにしたが、これに限らない。例えば、進入制限条件を車両Ｍが満たす場合は、車両Ｍに対して駐車場ＰＡ外を目的地として指示することで、車両Ｍが駐車場ＰＡ自体に進入することを抑制するようにしてもよい。
図７には、駐車場管理装置４００が管理する駐車場ＰＡの他の例を示した。なお、図７において、図２と共通する部分には同一の符号を付して、その説明を適宜省略する。図７の例において、駐車場ＰＡの乗降場ＰＬの手前には、車両が駐車場ＰＡに入場する際に通過する入場ゲートＥＮと、車両が駐車場ＰＡから退場する際に通過する退場ゲートＥＸとが設けられている。入場ゲートＥＮに進入する車両（例えば入場ゲートＥＮの手前で一時停止した車両）および退場ゲートＥＸから退場する車両は、撮像装置４５０により監視される。撮像装置４５０は、周期的に撮像した画像や映像を駐車場管理装置４００に送信する。駐車場管理装置４００は、撮像装置４５０により撮像された画像や映像を画像解析した認識結果を、車両Ｍに関する情報の取得に用いてもよい。また、この場合の駐車場ＰＡの入場ゲートＥＮの手前には、分岐路ＳＷへの入口が設けられている。
図７の例の場合、駐車場管理装置４００は、例えば、車両Ｍを入場ゲートＥＮの手前で一時停止させ、車両Ｍに関する情報を取得する。そして、駐車場管理装置４００は、進入制限条件を車両Ｍが満たすか（例えば走行可能距離が基準値以下か）否かを判定し、進入制限条件を車両Ｍが満たす場合は車両Ｍに対して駐車場ＰＡ外を目的地として指示する。例えば、進入制限条件を車両Ｍが満たす場合、駐車場管理装置４００は、入場ゲートＥＮを開放することなく、分岐路ＳＷを通って道路ＭＷに戻るように車両Ｍに指示する。これにより、進入制限条件を満たす車両Ｍが駐車場ＰＡ自体に進入することを抑制し、駐車場ＰＡを適切に管理することができる。
また、駐車場管理装置４００は、進入制限条件を車両Ｍが満たさない場合は車両Ｍに対して駐車場ＰＡ内を目的地として指示する。例えば、進入制限条件を車両Ｍが満たさない場合、駐車場管理装置４００は、入場ゲートＥＮを開放し、乗降場ＰＬまで移動するように車両Ｍに指示する。この場合、車両Ｍは、自動運転を行って、乗降場ＰＬまで移動する。なお、このとき、車両Ｍに対するユーザの操作は無効化されるようにしてもよい。このようにすれば、ユーザの誤った操作によって乗降場ＰＬまでの円滑な移動が妨げられることを抑制できる。
なお、本発明は、前述した実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。例えば、前述した実施形態では、移動体を車両とした例を説明したが、これに限らない。本発明の思想は、車両に限らず、駆動源を備えて駆動源の動力により移動可能なロボット、船舶、航空機などにも適用することができる。また、同様に、収容領域は、格納庫、停泊場、駐機場（エプロン）などであってもよい。また、自動運転は、自律移動を含む概念である。
また、前述した実施形態では、自車両Ｍの車室内に忘れ物が存在することを、自車両Ｍのカメラ１１によって撮像された画像に基づいて認識する場合について説明したが、これに限られない。例えば、自車両Ｍの車重を検出する検出部の検出結果に基づいて、忘れ物や乗員の存在を認識してもよい。また、忘れ物（例えば、携帯端末装置）が、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）認証等の非接触チップによる通信機能を有している場合、自車両Ｍから乗員が降車した後も、当該通信機能によって忘れ物と自動運転制御装置１００との通信が行われている場合に、状態認識部１５０は、忘れ物が自車両Ｍに残されていると認識してもよい。
また、前述した実施形態では、駐車エリアＰへの車両Ｍの進入を抑制する条件として、忘れ物が存在すること、走行可能距離が基準値以下であること及び乗員が存在するということを例示したが、これらに限られない。例えば、カメラ１１、レーダ装置１２、ファインダ１３、等、車両Ｍが備える検出装置の故障が検出されたことを、駐車エリアＰへの車両の進入を抑制する条件に入れてもよい。車両Ｍは、検出装置を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度、等の状態を認識しつつ自律移動する。このため、検出装置が故障している車両Ｍの駐車エリアＰへの進入を抑制することにより、自律移動に支障をきたす可能性のある車両Ｍが駐車エリアＰに進入することによるトラブルの発生を防止し、駐車エリアＰを適切に管理できる。
また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。
（１） 移動体（車両Ｍ）を収容可能な収容領域（駐車エリアＰ、駐車場ＰＡ）を管理する収容領域管理装置（駐車場管理装置４００）であって、
前記移動体に関する情報を取得可能な取得部（取得部４２１）と、
前記移動体に関する情報に基づいて、前記収容領域への進入を許可しない条件を前記移動体が満たすか否かを判定する判定部（判定部４２２）と、
前記収容領域への進入を許可しない条件を前記移動体が満たすと判定された場合は、前記移動体に対して前記収容領域外を目的地として指示する処理部（処理部４２３）と、
を備える、収容領域管理装置。
（１）によれば、収容領域への進入を許可しない条件を満たす移動体に対しては収容領域外を目的地として指示するので、当該移動体が収容領域に進入することを抑制し、収容領域を適切に管理することを可能にする。
（２） （１）に記載の収容領域管理装置であって、
前記処理部は、前記条件を前記移動体が満たさないと判定された場合は、前記移動体に対して前記収容領域内を目的地として指示可能である、収容領域管理装置。
（２）によれば、収容領域への進入を許可しない条件を満たさない移動体、すなわち収容領域への進入を許可する条件を満たす移動体に対しては収容領域内を目的地として指示できるので、当該移動体を収容領域に進入させて、収容領域の有効活用を図れる。
（３） （１）または（２）に記載の収容領域管理装置であって、
前記収容領域は、前記収容領域管理装置が前記移動体の目的地を決定し管理する領域である、収容領域管理装置。
（３）によれば、収容領域管理装置が移動体の目的地を決定し管理する収容領域に、収容領域への進入を許可しない条件を満たす移動体が進入することを抑制することで、収容領域管理装置による収容領域の管理を容易化できる。
（４） （３）に記載の収容領域管理装置であって、
前記収容領域は、さらに、前記収容領域管理装置が前記移動体の所在位置を管理する領域である、収容領域管理装置。
（４）によれば、収容領域管理装置が移動体の所在位置を管理する収容領域に、収容領域への進入を許可しない条件を満たす移動体が進入することを抑制することで、収容領域管理装置による収容領域の管理を容易化できる。
（５） （３）または（４）に記載の収容領域管理装置であって、
前記収容領域内で前記移動体を移動させる場合は、前記移動体が備える開閉部（ドア、窓）の開放を制限する、収容領域管理装置。
（５）によれば、収容領域内で移動体を移動させる場合は、移動体が備える開閉部の開放を制限するので、収容領域内での移動中に開閉部が開放することを抑制し、収容領域管理装置による収容領域の管理を容易化できる。
（６） （１）〜（５）のいずれかに記載の収容領域管理装置であって、
前記移動体に関する情報は、前記移動体の状態を取得可能な状態取得部（撮像装置４５０）の取得結果に基づく情報である、収容領域管理装置。
（６）によれば、移動体に関する情報が移動体の状態を取得可能な状態取得部の取得結果に基づく情報であるので、収容領域への進入を許可しない条件を移動体が満たすか否かを移動体の状態に基づいて適切に判定できる。
（７） （６）に記載の収容領域管理装置であって、
前記状態取得部は、前記移動体が備えるセンサ（カメラ１１）である、収容領域管理装置。
（７）によれば、状態取得部が、移動体が備えるセンサであるので、収容領域の設備を簡易化しつつ、収容領域への進入を許可しない条件を移動体が満たすか否かを適切に判定することを可能にする。
１１ カメラ（センサ）
４００ 駐車場管理装置（収容領域管理装置）
４１０ 通信部
４２２ 判定部
４２３ 処理部
４５０ 撮像装置（状態取得部）
Ｍ 車両
Ｐ 駐車エリア（収容領域）
ＰＡ 駐車場（収容領域）

Claims (7)

  1. 移動体を収容可能な収容領域を管理する収容領域管理装置であって、
    前記移動体に関する情報を取得可能な取得部と、
    前記移動体に関する情報に基づいて、前記収容領域への進入を許可しない条件を前記移動体が満たすか否かを判定する判定部と、
    前記収容領域への進入を許可しない条件を前記移動体が満たすと判定された場合は、前記収容領域外を目的地として指示する処理部と、
    を備える、収容領域管理装置。
  2. 請求項１に記載の収容領域管理装置であって、
    前記処理部は、前記条件を前記移動体が満たさないと判定された場合は、前記移動体に対して前記収容領域内を目的地として指示可能である、収容領域管理装置。
  3. 請求項１または２に記載の収容領域管理装置であって、
    前記収容領域は、前記収容領域管理装置が前記移動体の目的地を決定し管理する領域である、収容領域管理装置。
  4. 請求項３に記載の収容領域管理装置であって、
    前記収容領域は、さらに、前記収容領域管理装置が前記移動体の所在位置を管理する領域である、収容領域管理装置。
  5. 請求項３または４に記載の収容領域管理装置であって、
    前記収容領域内で前記移動体を移動させる場合は、前記移動体が備える開閉部の開放を制限する、収容領域管理装置。
  6. 請求項１〜５のいずれか一項に記載の収容領域管理装置であって、
    前記移動体に関する情報は、前記移動体の状態を取得可能な状態取得部の取得結果に基づく情報である、収容領域管理装置。
  7. 請求項６に記載の収容領域管理装置であって、
    前記状態取得部は、前記移動体が備えるセンサである、収容領域管理装置。
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