CN115991188A - 车辆、自动泊车系统以及自动泊车方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及车辆、自动泊车系统以及自动泊车方法。该车辆具备：车载传感器，对车辆的周围的环境进行检测；自动驾驶部，基于车载传感器的检测结果来执行自动泊车；检测部，在通过自动驾驶部开始自动泊车之前，对车载传感器的污垢或雨滴的附着进行检测；以及报告部，响应于通过检测部检测到车载传感器的污垢或雨滴的附着，输出催促去除车载传感器的污垢或雨滴的信息。

Description

车辆、自动泊车系统以及自动泊车方法

技术领域

本公开涉及车辆、自动泊车系统以及自动泊车方法。

背景技术

日本特开2018－160087公开了一种使车辆自主行驶至泊车位置来进行泊车的代客泊车系统。该系统中的车辆基于车载传感器的检测结果来进行自动泊车等。

发明内容

再者，例如在雨天时，雨滴会附着于车载传感器，因此有时会无法使用车载传感器来检测存在于停车场的地标或障碍物。就是说，系统在雨天时等可能会无法持续泊车服务。本公开提供避免由于车载传感器不发挥功能而引起的泊车服务的中断或中止的技术。

本公开的一个方案的车辆具备车载传感器、自动驾驶部、检测部以及报告部。车载传感器对车辆的周围的环境进行检测。自动驾驶部基于车载传感器的检测结果来执行自动泊车。检测部在通过自动驾驶部开始自动泊车之前，对车载传感器的污垢或附着于车载传感器的雨滴进行检测。报告部响应于通过检测部检测到车载传感器的污垢或附着于车载传感器的雨滴，输出催促去除车载传感器的污垢或附着于车载传感器的雨滴的信息。

在该车辆中，在开始自动泊车之前，检测部对车载传感器的污垢或附着于车载传感器的雨滴进行检测。然后，响应于检测到车载传感器的污垢或附着于车载传感器的雨滴，输出催促去除车载传感器的污垢或附着于车载传感器的雨滴的信息。由此，被输出的信息被报告给享受泊车服务的用户或停车场的管理者。就是说，车辆能催促用户或管理者以便擦去污垢或雨滴等。如此，车辆主动地推动用户或管理者以使车载传感器能使用，因此，作为结果，能避免泊车服务的中断或中止。

在一个实施方式中，也可以是，在用户从车辆下车之前检测到车载传感器的污垢或附着于车载传感器的雨滴的情况下，报告部向车辆的车厢内设备输出信息，在用户从车辆下车之后检测到车载传感器的污垢或附着于车载传感器的雨滴的情况下，报告部向用户的终端、车辆的对外设备以及停车场管理者的终端中的至少一个输出信息。在该情况下，车辆能经由车厢内设备对车内的用户报告信息，能经由对外设备或终端对车外的用户或停车场管理者报告信息。

在一个实施方式中，也可以是，在车辆的出库动作时检测到车载传感器的污垢或附着于车载传感器的雨滴的情况下，报告部向停车场管理者的终端输出信息。在车辆的出库时，与用户相比，停车场管理者位于车辆的附近的可能性高。车辆能在出库时主动地推动能擦去污垢或雨滴等的停车场管理者，以便能持续使用车载传感器。

在一个实施方式中，也可以是，在车辆的自动泊车过程中检测到车载传感器的污垢或附着于车载传感器的雨滴的情况下，自动驾驶部使车辆向退避位置退避，报告部向用户的终端、车辆的对外设备以及停车场管理者的终端中的至少一个输出信息。在该情况下，车辆能在确保安全的同时避免泊车服务的中断或中止。

在一个实施方式中，也可以是，车辆基于当前的车辆位置和作为正在提供自动代客泊车服务的区域的AVP服务区的地图信息来判定是否到达了AVP服务区。在该情况下，车辆能在确保安全的同时避免泊车服务的中断或中止。

在一个实施方式中，也可以是，车辆在判定为到达了AVP服务区的情况下，执行由检测部实施的车载传感器的污垢或附着于车载传感器的雨滴的检测。在该情况下，车辆能在确保安全的同时避免泊车服务的中断或中止。

在一个实施方式中，也可以是，车辆在车辆被点火接通的情况下，执行由检测部实施的车载传感器的污垢或附着于车载传感器的雨滴的检测。在该情况下，车辆能在确保安全的同时避免泊车服务的中断或中止。

在一个实施方式中，也可以是，车辆在由自动驾驶部实施的自动驾驶过程中，执行由检测部实施的车载传感器的污垢或附着于车载传感器的雨滴的检测。在该情况下，车辆能在确保安全的同时避免泊车服务的中断或中止。

本公开的另一方案的自动泊车系统具备车辆和服务器。车辆能执行自动泊车。服务器被配置为能与车辆通信。车辆具备车载传感器、自动驾驶部、检测部以及报告部。车载传感器对车辆的周围的环境进行检测。自动驾驶部响应于服务器的出库入库指示来执行基于车载传感器的检测结果的自动泊车。检测部在通过自动驾驶部开始自动泊车之前，对车载传感器的污垢或附着于车载传感器的雨滴进行检测。报告部响应于通过检测部检测到车载传感器的污垢或附着于车载传感器的雨滴，输出催促去除车载传感器的污垢或附着于车载传感器的雨滴的信息。该自动泊车系统起到与上述的车辆相同的效果。

本公开的另一方案的自动泊车方法包括以下步骤：基于车载传感器的检测结果来执行自动泊车；在开始自动泊车之前，对车辆的车载传感器的污垢或附着于车载传感器的雨滴进行检测；响应于检测到车载传感器的污垢或雨滴的附着，输出催促去除车载传感器的污垢或附着于车载传感器的雨滴的信息。该自动泊车方法起到与上述的车辆相同的效果。

根据本公开，提供避免由于车载传感器不发挥功能而引起的泊车服务的中断或中止的技术。

附图说明

以下，参照附图，对本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义进行说明，其中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：

图1是包括一个实施方式的自动泊车系统的自动代客泊车的说明图。

图2是表示进行自动代客泊车的停车场的一个例子的俯视图。

图3是表示停车场管理服务器的硬件构成的一个例子的框图。

图4是表示自动驾驶车辆的构成的一个例子的框图。

图5是表示自动泊车系统的动作的流程图。

图6是模式A的流程图。

图7是模式B的流程图。

图8是模式C的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

图1是包括一个实施方式的自动泊车系统的自动代客泊车的说明图。图1所示的自动泊车系统(AVPS：Automated Valet Parking System)100是用于进行停车场中的自动代客泊车(Automated Valet Parking)的系统。

自动代客泊车是指如下的服务：让使用户(乘坐者)已在停车场中的下车场所下车的无人的自动驾驶车辆4根据来自停车场(自动泊车系统100)的指示在目标路线行驶，并自动地泊车于停车场内的目标泊车空间。目标泊车空间是指被预先设定为自动驾驶车辆的泊车位置的泊车空间。目标路线是指自动驾驶车辆为了到达目标泊车空间而行驶的停车场内的路线。出库时的目标路线成为为了到达后述的上车用空间而行驶的路线。

在自动代客泊车中，进行入库预约。入库预约是指向进行自动代客泊车的停车场的入库的预约。入库预约中包括入库预定时刻、预约车辆信息以及预约用户信息。入库预约中也可以包括出库预定时刻。

在自动代客泊车中，自动泊车系统100被赋予自动驾驶车辆4的车辆操作权限。将对自动泊车系统100赋予自动驾驶车辆4的车辆操作权限的处理称为登入(check in)。也可以是，在登入中使用进行了入库预约的用户能请求的认证码。认证码是指用于确认进行了入库预约的用户和成为入库预约的对象的自动驾驶车辆4与在停车场内要接受自动代客泊车的用户和自动驾驶车辆4相同的代码。

将结束自动泊车系统100的车辆操作权限的赋予并完成自动代客泊车的处理称为登出(check out)。也可以是，在登出中也请求登出用的认证码并使用。

图2是表示进行自动代客泊车的停车场的一个例子的俯视图。图2所示的自动代客泊车用的停车场50包括泊车区域51、下车场所(Drop-off area)52以及上车场所(Pick uparea)53。停车场50中设有多个构成停车场传感器11的监视摄像机12a。

泊车区域51是形成有供自动驾驶车辆4通过自动代客泊车进行泊车的泊车空间(泊车框)61的场所。例如，泊车空间61如图2所示，形成为在一个方向(例如泊车车辆的车宽方向)排列多个。

下车场所52是设于停车场50的入口侧，用于供包括用户的乘坐者从入库前的自动驾驶车辆4下车的场所。在下车场所52形成有用于供自动驾驶车辆4在乘坐者的下车时停车的下车用空间62。下车场所52经由入库门54与泊车区域51连通。

入场用行驶路52a与下车场所52相连，在下车场所52与入场用行驶路52a之间设有入场门52b。入场用行驶路52a是与停车场50之外的一般道路等连接，供自动驾驶车辆4为了入场(Entering)至停车场50而通过的行驶路。入场门52b是用于使不进行自动代客泊车的车辆(例如不具有自动驾驶功能的一般车辆)不进入下车场所52的门。例如，也可以是，在停车场管理服务器1从监视摄像机12a的拍摄图像识别出在入场用行驶路52a行驶的车辆的车牌的车牌号，并能确认为是成为停车场50的入库预约的对象的车辆时，入场门52b许可该车辆的通行。

下车场所52与用于供已从自动驾驶车辆4下车的用户进入商业设施等设施的设施入口通路52c相连。在下车场所52与设施入口通路52c之间设有入口用自动门52d。设施入口通路52c是用于供用户从停车场50进入设施的通路。在设施入口通路52c也可以配置有登入用受理机。用户对登入用受理机进行用于开始自动代客泊车的登入。

上车场所53是设于停车场50的出口侧，用于供乘坐者搭乘已出库的自动驾驶车辆4的场所。在上车场所53形成有用于供自动驾驶车辆4为了乘坐者的上车而等待的上车用空间63。上车场所53经由出库门55与泊车区域51连通。在上车场所53与泊车区域51之间也可以设有用于使自动驾驶车辆4从上车场所53返回至泊车区域51的返回门56。

在上车场所53连接有退出用行驶路53a。退出用行驶路53a是用于供用户已在上车场所53上车的自动驾驶车辆4退出至停车场50之外的行驶路。在上车场所53与退出用行驶路53a之间也可以设有退出门。

上车场所53与从商业设施等设施向停车场50返回的用户所通过的设施出口通路53b相连。在上车场所53与设施出口通路53b之间设有出口用自动门53c。设施出口通路53b是用于供用户从设施离开并进入停车场50的通路。在设施出口通路53b也可以配置有登出用受理机。用户对登出用受理机进行用于搭乘于自动驾驶车辆4并离开停车场50的登出。

下车场所52和上车场所53不需要分别设置，也可以设为一体的上下车场所。

在图2中示出了：在下车场所52的下车用空间62停车过程中的自动驾驶车辆4A、在停车场50内行驶过程中的自动驾驶车辆4B、在泊车区域51的泊车空间61泊车过程中的自动驾驶车辆4C以及在上车场所53的上车用空间63停车过程中的自动驾驶车辆4D。

例如，在已入场至停车场50的自动驾驶车辆4使乘坐者在下车用空间62下车之后(与自动驾驶车辆4A对应)，自动泊车系统100得到自动驾驶车辆4的指示权限，开始自动代客泊车。自动泊车系统100使自动驾驶车辆4朝向泊车区域51内的目标泊车空间行驶(与自动驾驶车辆4B对应)，并使自动驾驶车辆4泊车于目标泊车空间(与自动驾驶车辆4C对应)。自动泊车系统100响应于出库请求(Pick up request)来使泊车过程中的自动驾驶车辆4朝向上车场所53行驶，并在上车用空间63等待直至乘坐者到达为止(与自动驾驶车辆4D对应)。

[自动泊车系统的构成]

如图1所示，自动泊车系统100包括停车场管理服务器1。停车场管理服务器1是用于管理停车场的服务器。停车场管理服务器1连接于设于停车场50的停车场传感器11，例如，配备于停车场管理中心Ps。停车场管理服务器1连接于停车场管理者用的管理终端5，经由管理终端5与停车场管理者进行交互。

停车场管理服务器1与车辆管理服务器2可通信地连接。车辆管理服务器2是用于管理自动驾驶车辆的服务器，例如配置于车辆管理中心Cs。自动泊车系统100不需要包括车辆管理服务器2的所有构成，只要包括与实现自动代客泊车的功能相关的部分的构成即可。

停车场管理服务器1和车辆管理服务器2被配置为能分别与用户终端(User frontend)3和自动驾驶车辆4通信。停车场管理服务器1和车辆管理服务器2也可以是能以经由彼此的方式与用户终端3或自动驾驶车辆4通信的构成。用户终端3是进行了自动代客泊车的入库预约的预约用户的便携信息终端。自动驾驶车辆4是预约用户作为自动代客泊车的入库预约的对象的自动驾驶车辆。

停车场管理服务器1被配置为能经由车辆管理服务器2获取自动驾驶车辆4和用户的信息。停车场管理服务器1被配置为能执行进行了入库预约的用户的核对、登入、车辆的发动机起动请求、车辆的行驶请求、车辆的停止请求、登出等自动代客泊车的一系列处理。

图3是表示停车场管理服务器的硬件构成的一个例子的框图。如图3所示，停车场管理服务器1被配置为具备处理器10a、存储器(memory)10b、存储设备(storage)10c、通信接口10d以及管理者接口10e的一般的计算机。

处理器10a使各种操作系统动作来控制停车场管理服务器1。处理器10a是包括控制装置、运算装置、寄存器等的CPU(Central Processing Unit：中央处理器)等运算器。处理器10a对存储器10b、存储设备10c、通信接口10d以及管理者接口10e进行统括。存储器10b是ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等记录介质。存储设备10c是HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)等记录介质。

通信接口10d是用于进行经由网络的无线通信的通信设备。在通信接口10d中可以使用网络设备、网络控制器、网卡等。停车场管理服务器1使用通信接口10d来与自动驾驶车辆4和用户终端3进行通信。管理者接口10e是针对停车场管理服务器1的管理者等的停车场管理服务器1的输入输出部。管理者接口10e包括显示器、扬声器等输出器以及触摸面板等输入器。车辆管理服务器2、用户终端3以及管理终端5也可以设为与上述的停车场管理服务器1相同的硬件构成。停车场管理服务器1也可以由物理上与车辆管理服务器2相同的硬件构成。用户终端3和管理终端5既可以是智能手机，也可以是平板型或笔记本型的便携信息终端。

[自动驾驶车辆]

图4是表示自动驾驶车辆4的构成的一个例子的框图。如图4所示，自动驾驶车辆4具备车载装置40。作为一个例子，车载装置40是自动驾驶系统。车载装置40具有自动驾驶ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)41。自动驾驶ECU41是具有CPU、ROM、RAM等的电子控制单元。在自动驾驶ECU41中，例如通过将记录于ROM的程序加载到RAM，并由CPU执行加载到RAM的程序来实现各种功能。自动驾驶ECU41也可以由多个电子单元构成。

自动驾驶ECU41与通信部42、外部传感器43(车载传感器的一个例子)、内部传感器44、座椅安全带传感器45、车门传感器46、致动器47、HMI(Human Machine Interface：人机接口)48连接。

通信部42是控制与自动驾驶车辆4的外部的无线通信的通信设备。通信部42通过与停车场管理服务器1的通信来进行各种信息的发送和接收。通信部42例如向停车场管理服务器1发送车辆信息，并且从停车场管理服务器1获取自动代客泊车所需的信息(例如沿着目标路线的地标的信息)。通信部42可以被配置为能分别与车辆管理服务器2、用户终端3以及管理终端5通信。

外部传感器43是对自动驾驶车辆4的外部环境进行检测的车载传感器。外部传感器43至少包括摄像机。摄像机是对自动驾驶车辆4的外部环境进行拍摄的拍摄设备。摄像机例如设于自动驾驶车辆4的前窗玻璃的里侧，对车辆前方进行拍摄。摄像机将与自动驾驶车辆4的外部环境相关的拍摄信息发送向自动驾驶ECU41。摄像机既可以是单目摄像机，也可以是立体摄像机。也可以设有多台摄像机，除了自动驾驶车辆4的前方之外，还可以对左右的侧方和后方进行拍摄。

外部传感器43也可以包括雷达传感器。雷达传感器是利用电波(例如毫米波)或光对自动驾驶车辆4的周边的物体进行检测的检测设备。雷达传感器中例如包括毫米波雷达或激光雷达(LIDAR：Light Detection and Ranging)。雷达传感器将电波或光发送至自动驾驶车辆4的周边，并接收由物体反射的电波或光，由此对物体进行检测。雷达传感器将所检测到的物体信息发送向自动驾驶ECU41。此外，外部传感器43也可以包括对自动驾驶车辆4的外部的声音进行检测的声纳传感器。

内部传感器44是对自动驾驶车辆4的行驶状态进行检测的车载传感器。内部传感器44包括车速传感器、加速度传感器以及横摆角速度传感器。座椅安全带传感器45是为自动驾驶车辆4的每个座席设置，对乘坐者有无装戴座椅安全带进行检测的传感器。车门传感器46是对自动驾驶车辆4的车门的打开状态或关闭状态进行检测的传感器。

致动器47是用于自动驾驶车辆4的控制的设备。致动器47至少包括驱动致动器、制动致动器以及转向致动器。驱动致动器根据来自自动驾驶ECU41的控制信号来控制针对发动机的空气的供给量(节气门开度)，从而控制自动驾驶车辆4的驱动力。需要说明的是，在自动驾驶车辆4是混合动力车的情况下，除了针对发动机的空气的供给量之外，还向作为动力源的马达输入来自自动驾驶ECU41的控制信号来控制该驱动力。在自动驾驶车辆4是电动汽车的情况下，向作为动力源的马达输入来自自动驾驶ECU41的控制信号来控制该驱动力。这些情况下的作为动力源的马达构成致动器47。

制动致动器根据来自自动驾驶ECU41的控制信号来控制制动系统，从而控制向自动驾驶车辆4的车轮赋予的制动力。例如可以使用液压制动系统来作为制动系统。转向致动器根据来自自动驾驶ECU41的控制信号来控制电动动力转向系统中的对转向转矩进行控制的辅助马达的驱动。由此，转向致动器对自动驾驶车辆4的转向转矩进行控制。

HMI48是用于在搭乘于自动驾驶车辆4的预约用户与车载装置40之间进行信息的输入输出的接口。HMI48例如具备显示器、扬声器等输出部以及触摸面板、按钮等输入部。

自动驾驶ECU41具有自动驾驶部41a、检测部41b以及报告部41c。

自动驾驶部41a基于外部传感器43的检测结果(摄像机的拍摄图像或雷达传感器所检测到的物体信息)来识别自动驾驶车辆4的外部环境。外部环境中包括周围的物体相对于自动驾驶车辆4的相对位置。外部环境中也可以包括周围的物体相对于自动驾驶车辆4的相对速度和移动方向。自动驾驶部41a通过图案匹配等来识别其他车辆和停车场的柱等物体。自动驾驶部41a也可以识别停车场的门、停车场的墙壁、杆、路锥等。此外，自动驾驶部41a也可以通过白线识别来识别停车场中的行驶边界。

自动驾驶部41a基于内部传感器44的检测结果来识别自动驾驶车辆4的行驶状态。行驶状态中包括自动驾驶车辆4的车速、自动驾驶车辆4的加速度、自动驾驶车辆4的横摆角速度。具体而言，自动驾驶部41a基于车速传感器的车速信息来识别自动驾驶车辆4的车速。自动驾驶部41a基于加速度传感器的加速度信息来识别自动驾驶车辆4的加速度。自动驾驶部41a基于横摆角速度传感器的横摆角速度信息来识别自动驾驶车辆4的朝向。

自动驾驶部41a基于通过通信部42从停车场管理服务器1获取到的停车场地图信息和自动驾驶部41a所识别出的外部环境来识别停车场内的自动驾驶车辆4的位置。

自动驾驶部41a基于停车场地图信息中所包括的停车场内的地标的位置信息和自动驾驶部41a所识别出的地标相对于自动驾驶车辆4的相对位置来识别停车场内的自动驾驶车辆4的位置。可以使用固定地设于停车场的物体来作为地标。地标中例如使用停车场的柱、停车场的墙壁、杆、路锥等中的至少一个。

自动驾驶部41a通过通信部42向停车场管理服务器1提供车辆信息。自动驾驶部41a提供用于判定在停车场管理服务器1中是否满足自动代客泊车的开始条件的车辆信息。自动驾驶部41a将与车辆异常相关的故障信息和自动驾驶车辆4的发动机停止的停止信息作为车辆信息提供给停车场管理服务器1。

自动驾驶部41a也可以基于座椅安全带传感器45的检测结果来将自动驾驶车辆4的车厢内无人的信息提供给停车场管理服务器1。此外，自动驾驶部41a也可以基于车门传感器46的检测结果来将自动驾驶车辆4的所有车门被锁定的信息提供给停车场管理服务器1。自动驾驶部41a也可以将自动驾驶车辆4的车型、车辆的长度、车宽、转弯半径等车身信息提供给停车场管理服务器1。

自动驾驶部41a基于停车场管理服务器1的出库入库指示来执行自动驾驶车辆4的自动驾驶。在自动驾驶中，使自动驾驶车辆4沿着由停车场管理服务器1指示的目标路线自动地行驶。自动驾驶部41a例如基于目标路线、自动驾驶车辆4的位置、自动驾驶车辆4的外部环境以及自动驾驶车辆4的行驶状态来生成自动驾驶车辆4的进路(trajectory)。进路相当于自动驾驶的行驶计划。进路中包括车辆通过自动驾驶行驶的路径(path)和自动驾驶中的车速计划。自动驾驶部41a也能使发动机停止过程中的自动驾驶车辆4的发动机起动，或者使发动机驱动过程中的自动驾驶车辆4的发动机停止。

检测部41b在通过自动驾驶部41a开始自动泊车之前，检测外部传感器43的污垢或附着于外部传感器43的雨滴。检测部41b例如预先获取外部传感器43的视场范围(能识别的区域)，将其作为基准视场范围存储于存储装置等。检测部41b观察外部传感器43的视场范围，并将观察到的视场范围与基准视场范围进行比较，从而对外部传感器43的污垢或雨滴的附着进行检测。检测部41b例如在观察到的视场范围为基准视场范围的规定比例以下的情况下，判定为在外部传感器43附着有污垢或雨滴。检测部41b也可以基于由设于车外的传感器(例如监视摄像机12a)获取到的图像来对外部传感器43的污垢或附着于外部传感器43的雨滴进行检测。

报告部41c响应于通过检测部41b检测到外部传感器43的污垢或附着于外部传感器43的雨滴，输出催促去除外部传感器43的污垢或附着于外部传感器43的雨滴的擦去信息。擦去信息例如包括确定作为对象的外部传感器43的信息、错误信息、警告信息、明示擦去动作的信息等。为了向可能存在于自动驾驶车辆4的附近的人物报告，作为一个例子，报告部41c向作为车内装置的HMI48或作为便携终端的用户终端3和管理终端5输出擦去信息。被输出的擦去信息经由HMI48、用户终端3以及管理终端5，以声音、影像等方式被报告给使用者(用户和/或管理者)。

在用户从自动驾驶车辆4下车之前检测到外部传感器43的污垢或附着于外部传感器43的雨滴的情况下，报告部41c向自动驾驶车辆4的车厢内设备输出擦去信息。由此，自动驾驶车辆4能向车内的用户请求擦去。也可以是，在用户从自动驾驶车辆4下车之后检测到外部传感器43的污垢或附着于外部传感器43的雨滴的情况下，报告部41c向用户终端3和管理终端5中的至少一个输出擦去信息。由此，自动驾驶车辆4能向位于车外的使用者请求擦去。自动驾驶车辆4也可以具备朝向车外报告信息的对外设备。在该情况下，自动驾驶车辆4也可以向自动驾驶车辆4的对外设备输出擦去信息。

也可以是，在自动驾驶车辆4的出库动作时检测到外部传感器43的污垢或附着于外部传感器43的雨滴的情况下，报告部41c向管理终端5输出擦去信息。由此，自动驾驶车辆4能在出库时向与用户相比位于车辆的旁边的可能性高的管理者请求擦去。

也可以是，在自动驾驶车辆4的自动泊车过程中检测到外部传感器43的污垢或附着于外部传感器43的雨滴的情况下，自动驾驶部41a使自动驾驶车辆4向退避位置退避。在外部传感器43的视野窄的情况下，可能会无法持续自动泊车，因此使自动驾驶车辆4向安全的退避位置临时退避。退避位置预先设定于停车场50内。此时，也可以是，报告部41c向用户终端3、自动驾驶车辆4的对外设备以及管理终端5中的至少一个输出擦去信息。

自动驾驶车辆4只要是能实现自动代客泊车的构成即可，不限定于上述的内容。

[自动泊车系统的处理(自动泊车方法)]

图5是表示自动泊车系统的动作的流程图。在作为提供服务的对象的自动驾驶车辆4被指定时开始图5所示的流程图。

如图5所示，首先，作为判定处理(步骤S10)，停车场管理服务器1基于自动驾驶车辆4的预约内容来判定自动驾驶车辆4是否是入库或返还的对象。在判定为自动驾驶车辆4是入库或返还的对象的情况下(步骤S10：是)，判定为自动驾驶车辆4处于在入库或返还时报告向传感器的附着物的场景，决定按模式A进行处理(步骤S12)。

在判定为自动驾驶车辆4不是入库或返还的对象的情况下(步骤S10：否)，作为判定处理(步骤S14)，停车场管理服务器1基于自动驾驶车辆4的预约内容来判定自动驾驶车辆4是否是出库或调出的对象。在判定为自动驾驶车辆4是出库或调出的对象的情况下(步骤S14：是)，判定为自动驾驶车辆4处于在出库或调出时报告向传感器的附着物的场景，决定按模式B进行处理(步骤S16)。

在判定为自动驾驶车辆4不是出库或调出的对象的情况下(步骤S14：否)，判定为自动驾驶车辆4处于在自动行驶时报告向传感器的附着物的场景，决定按模式C进行处理(步骤S18)。当步骤S12、S16、S18结束时，结束图5所示的流程图。

(模式A：入库或返还时)

图6是模式A的流程图。在图5所示的流程图中被决定按模式A对自动驾驶车辆4进行处理的定时开始图6所示的流程图。

如图6所示，作为位置信息获取处理(步骤S20)，自动驾驶车辆4获取当前的车辆位置。自动驾驶车辆4经由GPS(Global Positioning System：全球定位系统)接收器或通信获取位置信息。作为到达判定处理(步骤S22)，自动驾驶车辆4基于当前的车辆位置和正在提供自动代客泊车服务的区域(AVP服务区)的地图信息等来判定是否到达了AVP服务区。

在判定为到达了AVP服务区的情况下(步骤S22：是)，作为附着判定(步骤S24)，自动驾驶车辆4判定在外部传感器43是否存在污垢、雨滴等附着物。在判定为有附着物的情况下(步骤S26：是)，作为报告处理(步骤S28)，自动驾驶车辆4对车内的用户进行报告。作为一个例子，自动驾驶车辆4使车厢内设备(例如HMI48)显示或以声音输出请求擦去外部传感器43的污垢或雨滴的消息。自动驾驶车辆4也可以向用户终端3发送上述的消息，使用户终端3显示或以声音输出。

接下来，作为判定处理(步骤S30)，自动驾驶车辆4判定是否是点火断开(发动机停止状态)且车门锁定状态。在未判定为是点火断开(发动机停止状态)且车门锁定状态的情况下(步骤S30：否)，自动驾驶车辆4设为未成为能开始服务状态(擦去也未完成)，持续进行报告处理(步骤S28)。在判定为是点火断开(发动机停止状态)且车门锁定状态的情况下(步骤S30：是)，自动驾驶车辆4设为成为能开始服务状态(擦去完成)，转移至重新判定处理(步骤S32)。

作为重新判定处理(步骤S32)，自动驾驶车辆4判定在外部传感器43是否仍存在污垢、雨滴等附着物。在判定为仍有附着物的情况下(步骤S32：是)，作为报告处理(步骤S34)，自动驾驶车辆4向停车场管理中心Ps进行报告。作为一个例子，自动驾驶车辆4向停车场管理服务器1输出擦去信息。作为报告处理(步骤S36)，停车场管理服务器1对用户报告擦去信息。

在判定为没有附着物的情况下(步骤S26：否、步骤S32：否)以及在报告处理(步骤S36)已结束的情况下，结束图6所示的流程图。如此，自动驾驶车辆4能在经由AVP服务之前，主动地推动用户，以使其擦去污垢、雨滴等。

(模式B：出库或调出时)

图7是模式B的流程图。在图5所示的流程图中被决定按模式B对自动驾驶车辆4进行处理的定时开始图7所示的流程图。

如图7所示，作为车辆起动处理(步骤S40)，自动驾驶车辆4设为点火接通。接下来，作为附着判定(步骤S42)，自动驾驶车辆4判定在外部传感器43是否存在污垢、雨滴等附着物。在判定为有附着物的情况下(步骤S44：是)，作为报告处理(步骤S46)，自动驾驶车辆4对停车场管理中心Ps进行报告。

接下来，自动驾驶车辆4停止车辆，并设为点火断开(步骤S48)。然后，作为报告处理(步骤S50)，停车场管理服务器1对停车场管理者报告擦去信息。

在判定为没有附着物的情况下(步骤S44：否)以及在报告处理(步骤S50)已结束的情况下，结束图7所示的流程图。如此，自动驾驶车辆4能在经由AVP服务之前，主动地推动停车场管理者，以使其擦去污垢、雨滴等。

(模式C：自动行驶时)

图8是模式C的流程图。在图5所示的流程图中被决定按模式C对自动驾驶车辆4进行处理的定时开始图8所示的流程图。

如图8所示，作为车辆起动(步骤S60)，自动驾驶车辆4执行与模式B同样的序列。接下来，自动驾驶车辆4开始自动行驶(步骤S62)。作为附着判定(步骤S64)，自动驾驶车辆4判定在外部传感器43是否存在污垢、雨滴等附着物。在判定为有附着物的情况下(步骤S66：是)，作为报告处理(步骤S68)，自动驾驶车辆4对停车场管理中心Ps进行报告。

接下来，自动驾驶车辆4停止车辆，将变速器设定为P(驻车挡)，向停车场管理中心Ps通知系统异常，并设为点火断开(步骤S70)。然后，作为报告处理(步骤S72)，停车场管理服务器1对停车场管理者报告擦去信息。

接下来，作为回避处理(步骤S74)，停车场管理服务器1确定会由于停止的自动驾驶车辆4而受到影响的后续车辆，进行行驶路线的调整，并向后续车辆进行指示。而且，停车场管理服务器1使自动驾驶车辆4退避至安全的场所。此时，停车场管理者也能去除自动驾驶车辆4的外部传感器43的附着物。

接下来，作为判定处理(步骤S76)，停车场管理服务器1判定是否能重新开始向自动驾驶车辆4的自动代客泊车服务。停车场管理服务器1向自动驾驶车辆4询问外部传感器43的附着物是否被去除，从而获取结果。停车场管理服务器1也可以根据监视摄像机12a的拍摄结果来确认附着物的去除。在判定为能重新开始自动代客泊车服务的情况下(步骤S76：是)，停车场管理服务器1向自动驾驶车辆4指示重新开始(步骤S78)。

接下来，作为判定处理(步骤S80)，停车场管理服务器1判定出库是否已完成。在判定为出库已完成的情况下(步骤S80：是)，作为附着判定(步骤S82)，自动驾驶车辆4判定在外部传感器43是否存在污垢、雨滴等附着物。在判定为有附着物的情况下(步骤S82：是)，作为报告处理(步骤S84)，自动驾驶车辆4对停车场管理中心Ps进行报告。作为报告处理(步骤S86)，停车场管理服务器1对用户报告擦去信息。

在判定为不能重新开始自动代客泊车服务的情况下(步骤S76：否)、在判定为没有附着物的情况下(步骤S82：否)以及在报告处理(步骤S86)已结束的情况下，结束图8所示的流程图。如此，自动驾驶车辆4即使在AVP服务提供过程中(自动驾驶车辆4的行驶过程中)，也能主动地推动用户或停车场管理者，以使其擦去污垢、雨滴等。

[实施方式的总结]

在自动驾驶车辆4中，在开始自动泊车之前，对外部传感器43的污垢或雨滴的附着进行检测。然后，响应于检测到外部传感器43的污垢或附着于外部传感器43的雨滴，输出催促去除外部传感器43的污垢或附着于外部传感器43的雨滴的信息。由此，被输出的信息被报告给享受泊车服务的用户或停车场50的管理者。就是说，自动驾驶车辆4能催促用户或管理者以便擦去污垢或雨滴等。如此，自动驾驶车辆4主动地推动用户或管理者以使外部传感器43能使用，因此，作为结果，能避免泊车服务的中断或中止。

以上，对示例的实施方式进行了说明，但不限于上述的示例的实施方式，也可以实施各种各样的省略、置换以及变更。例如，自动驾驶车辆4也可以被配置为：在独立地泊车而不与停车场管理服务器1通信的情况下，输出催促去除车载传感器的污垢或附着于车载传感器的雨滴的信息。

Claims (10)

1.一种车辆，其特征在于，包括：

车载传感器，对车辆的周围的环境进行检测；

自动驾驶部，基于所述车载传感器的检测结果来执行自动泊车；

检测部，在通过所述自动驾驶部开始所述自动泊车之前，对所述车载传感器的污垢或雨滴的附着进行检测；以及

报告部，响应于通过所述检测部检测到所述车载传感器的污垢或附着于所述车载传感器的雨滴，输出催促去除所述车载传感器的污垢或附着于所述车载传感器的雨滴的信息。

2.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，

在用户从所述车辆下车之前检测到所述车载传感器的污垢或附着于所述车载传感器的雨滴的情况下，所述报告部向所述车辆的车厢内设备输出所述信息，

在所述用户从所述车辆下车之后检测到所述车载传感器的污垢或附着于所述车载传感器的雨滴的情况下，所述报告部向所述用户的终端、所述车辆的对外设备以及停车场管理者的终端中的至少一个输出所述信息。

3.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，

在所述车辆的出库动作时检测到所述车载传感器的污垢或附着于所述车载传感器的雨滴的情况下，所述报告部向停车场管理者的终端输出所述信息。

4.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，

在所述车辆的自动泊车过程中检测到所述车载传感器的污垢或附着于所述车载传感器的雨滴的情况下，所述自动驾驶部使所述车辆向退避位置退避，

所述报告部向用户的终端、所述车辆的对外设备以及停车场管理者的终端中的至少一个输出所述信息。

5.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，

所述车辆基于当前的车辆位置和作为正在提供自动代客泊车服务的区域的AVP服务区的地图信息来判定是否到达了AVP服务区。

6.根据权利要求5所述的车辆，其特征在于，

所述车辆在判定为到达了AVP服务区的情况下，执行由所述检测部实施的所述车载传感器的污垢或附着于所述车载传感器的雨滴的检测。

7.根据权利要求5所述的车辆，其特征在于，

所述车辆在车辆被点火接通的情况下，执行由所述检测部实施的所述车载传感器的污垢或附着于所述车载传感器的雨滴的检测。

8.根据权利要求5所述的车辆，其特征在于，

所述车辆在由所述自动驾驶部实施的自动驾驶过程中，执行由所述检测部实施的所述车载传感器的污垢或附着于所述车载传感器的雨滴的检测。

9.一种自动泊车系统，其特征在于，包括：

服务器，被配置为能与车辆通信；以及

车辆，能执行自动泊车，

所述自动泊车系统的特征在于，所述车辆具有：

车载传感器，对所述车辆的周围的环境进行检测；

自动驾驶部，响应于所述服务器的出库入库指示来执行基于所述车载传感器的检测结果的所述自动泊车；

检测部，在通过所述自动驾驶部开始所述自动泊车之前，对所述车载传感器的污垢或雨滴的附着进行检测；以及

报告部，响应于通过所述检测部检测到所述车载传感器的污垢或雨滴的附着，输出催促去除所述车载传感器的污垢或附着于所述车载传感器的雨滴的信息。

10.一种自动泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：

基于车载传感器的检测结果来执行自动泊车；

在开始所述自动泊车之前，对车辆的车载传感器的污垢或附着于所述车载传感器的雨滴进行检测；以及

响应于检测到所述车载传感器的污垢或附着于所述车载传感器的雨滴，输出催促去除所述车载传感器的污垢或附着于所述车载传感器的雨滴的信息。

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