CN111746513B - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

提供能够执行更适当的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。实施方式的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边环境，并且识别所述车辆的上锁状态；以及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，来进行所述车辆的速度或转向中的一方或双方的驾驶控制，所述驾驶控制部在满足了规定条件的状态下，在所述车辆的乘员在规定区域下车之后所述车辆的车门被上锁了的情况下，使所述车辆起步。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年来，关于自动地控制车辆的研究不断进展。与此关联而已知有如下技术：在要入库的车辆位于下车空间、且驾驶员从车辆下车了时，在向车辆发送了远程指令进行锁定操作的锁定操作远程指令的情况下，使车辆驻车于驻车空间(例如日本特开2018-197444号公报)。

发明内容

然而，在以往的技术中，有时不能判断锁定操作远程指令是单纯的车门的锁定操作、还是兼用作驻车指示的锁定操作。因此，有时不能执行适当的驾驶控制。

本发明的方案是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够执行更适当的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边环境，并且识别所述车辆的上锁状态；以及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，来进行所述车辆的速度或转向中的一方或双方的驾驶控制，所述驾驶控制部在满足了规定条件的状态下，在所述车辆的乘员在规定区域下车之后所述车辆的车门被上锁了的情况下，使所述车辆起步。

(2)：在上述(1)的方案中，所述车辆控制装置还具备接受所述乘员的操作的接受部，所述驾驶控制部在所述乘员下车前由所述接受部接受到使所述车辆驻车于规定的驻车区域的模式的设定、并且所述车辆的乘员在所述规定区域下车且所述车辆的车门被上锁了的情况下，使所述车辆驻车于所述驻车区域。

(3)：在上述(2)的方案中，所述驾驶控制部在所述乘员下车前未由所述接受部接受到所述模式的设定的状态下，在所述车辆的乘员在规定区域下车且所述车辆的车门被上锁了的情况下，不执行使所述车辆驻车于所述驻车区域的驾驶控制。

(4)：在上述(1)～(3)中任一项的方案中，所述驾驶控制部在由所述识别部识别到向用于使所述车辆通过所述驾驶控制而行驶的区域入场了这一情况、并且所述车辆的乘员在规定区域下车且所述车辆的车门被上锁了时，使所述车辆起步。

(5)：在上述(2)～(4)中任一项的方案的基础上，所述车辆控制装置还具备与所述乘员的终端装置通信的通信部，所述规定区域包括第一区域和第二区域，所述驾驶控制部使在所述第一区域让所述乘员下车了的情况下的让所述车辆起步的条件与在所述第二区域让所述乘员下车了的情况下的让所述车辆起步的条件不同。

(6)：在上述(5)的方案的基础上，所述驾驶控制部进行如下处理：在所述第一区域所述乘员下车且所述车辆的车门被上锁了的情况下，使所述车辆起步；以及在所述第二区域所述乘员下车且所述车辆的车门被上锁、且由所述通信部接受到来自所述终端装置的起步指示的情况下，使所述车辆起步。

(7)：在上述(6)的方案中，所述第一区域是完成了使所述车辆驻车于规定的驻车区域的预约的车辆的乘员所上下车的区域，所述第二区域是完成了所述预约的车辆或未完成所述预约的车辆的上下车的区域，所述驾驶控制部在未完成所述预约的车辆在所述第二区域让所述乘员下车的位置停车的状态下，在完成了所述预约且所述车辆的车门被上锁了的情况下，使所述车辆起步。

(8)：在上述(1)～(7)中任一项的方案的基础上，所述车辆控制装置还具备：通信部，其与所述乘员的终端装置通信；以及通知控制部，其向所述终端装置进行通知，所述通知控制部在未满足所述规定条件的状态下，在从所述车辆下车了的乘员与所述车辆分离开规定距离以上的情况下，经由所述通信部而向所述终端装置进行通知。

(9)：在上述(8)的方案的基础上，所述通知控制部基于所述规定条件中的未满足的条件的内容，从所述终端装置接受简易的操作而让所述驾驶控制部使所述车辆起步。

(10)：在上述(1)～(9)中任一项的方案，所述驾驶控制部在所述车辆的室内不存在乘员且由所述识别部识别到所述车辆的车门被上锁了的情况下，使所述车辆起步。

(11)：在上述(1)～(10)中任一项的方案的基础上，所述驾驶控制部在所述车辆的室内不存在下车了的乘员的终端装置且由所述识别部识别到所述车辆的车门被上锁了的情况下，使所述车辆起步。

(12)：在上述(11)的方案的基础上，所述驾驶控制部在所述车辆的室内存在下车了的乘员的终端装置的情况下，即便在由所述识别部识别到所述车辆的车门被上锁了时，也不使所述车辆起步。

(13)：本发明的一方案的车辆控制方法使计算机进行如下处理：识别车辆的周边环境，并且识别所述车辆的上锁状态；基于识别结果，来进行所述车辆的速度或转向中的一方或双方的驾驶控制；以及在满足了规定条件的状态下，在所述车辆的乘员在规定区域下车之后所述车辆的车门被上锁了的情况下，使所述车辆起步。

(14)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，所述程序使计算机进行如下处理：识别车辆的周边环境，并且识别所述车辆的上锁状态；基于识别结果，来进行所述车辆的速度或转向中的一方或双方的驾驶控制；以及在满足了规定条件的状态下，在所述车辆的乘员在规定区域下车之后所述车辆的车门被上锁了的情况下，使所述车辆起步。

根据上述(1)～(14)的方案，能够执行更适当的驾驶控制。

附图说明

图1是包括实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。

图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。

图3是表示终端装置的功能结构的一例的图。

图4是示意性地表示实施方式中的执行自动泊车事件的场景的图。

图5是表示停车场管理装置的结构的一例的图。

图6是表示在HMI的显示装置显示的自动入库的设定图像的一例的图。

图7是用于说明上下车区域所包含的预约上下车区域和自由上下车区域的图。

图8是表示在锁定操作后向终端装置通知的入库确认图像的一例的图。

图9是表示与不能执行自动驻车事件的意旨的通知相关的图像的一例的图。

图10是表示由实施方式的自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。

图11是表示由实施方式的自动驾驶控制装置执行的处理的流程的另一例的流程图。

图12是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。以下，作为一例，说明车辆控制装置适用于自动驾驶车辆的实施方式。自动驾驶例如是指自动地控制车辆的转向及加减速中的一方或双方来执行驾驶控制。另外，自动驾驶车辆也可以通过乘员的手动操作来执行驾驶控制。以下，对适用左侧通行的法规的情况进行说明，但在适用右侧通行的法规的情况下，将左右对调阅读即可。

[整体结构]

图1是包括实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池等电池(蓄电池)的放电电力来进行动作。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、车门锁定装置42、车门开关44、导航装置50、MPU(Map Positioning Unit)60、驾驶操作件80、车室内相机90、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。将通信装置20、HMI30、车门锁定装置42、车门开关44及自动驾驶控制装置100组合起来是“车辆控制装置”的一例。将车辆控制装置和终端装置300组合起来是“车辆控制系统”的一例。通信装置20为“通信部”的一例。HMI30为“接受部”的一例。HMI控制部180为“通知控制部”的一例。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统1的车辆(以下称作车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体相机。

雷达装置12向车辆M的周边放射毫米波等电波并且检测由物体反射的电波(反射波)，来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14为LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向车辆M的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光到受光的时间，来检测到对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于车辆M的任意部位。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1省略物体识别装置16。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)、LAN(Local Area Network)、WAN(Wide Area Network)、互联网等网络，例如与利用车辆M的用户U的终端装置300、存在于车辆M的周边的其他车辆、停车场管理装置(后述)、或者各种服务器装置通信。用户U例如可以是车辆M的拥有者，也可以是通过出赁车服务、车辆共享服务等而仅进行车辆M的利用的利用者。终端装置300例如是用户U能够持有的智能手机、平板终端等便携终端。以下，设为车辆M的乘员包括用户U。

HMI30对车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括显示装置、车室内用扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。显示装置例如包括在仪表板中的与驾驶员面对的部分设置的仪表显示器、在仪表板的中央设置的中央显示器、HUD(Head Up Display)等。HUD例如是使图像与风景重叠而供视觉辨识的装置，作为一例，向车辆M的前风窗玻璃、组合器投射包含图像的光，由此使乘员视觉辨识虚像。

车辆传感器40包括检测车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测车辆M的朝向的方位传感器等。车辆传感器40例如也可以包括检测获知车门的开闭的车门开闭传感器、检测获知存在于车室内的座椅的载荷的载荷传感器。由车辆传感器40检测到的结果向自动驾驶控制装置100输出。

车门锁定装置42进行设置于车辆M的车门的锁定(上锁)或解锁(开锁)。在车辆M设置的车门包括在车辆M的驾驶员座侧设置的驾驶员座车门、在副驾驶员座侧设置的副驾驶员座侧车门、在后部座位侧设置的背门。例如，车门锁定装置42基于通过车门开关44进行的开关操作、来自终端装置300的锁定或解锁指示，来进行全部的车门或指示的车门的锁定或解锁。另外，车门锁定装置42也可以按每个车门设置有车门锁芯。在该情况下，车门锁定装置42通过向车门锁芯插入车辆M的钥匙(key)并使锁芯向规定方向旋转，来进行车门的锁定或解锁。车门锁定装置42也可以在锁定或解锁了的情况下，使设置于车辆M的蜂鸣器或紧急闪烁显示灯工作。

车门开关44是安装于车辆M的各车门、且用于通过乘员从车外或车内进行的开关操作来进行车门的锁定或解锁的开关。通过开关所操作的内容向车门锁定装置42输出。车门开关44通过按压开关，从而进行安装有被按压的开关的车门或全部的车门的锁定或解锁。

车门开关44也可以不使用机械的钥匙，而与进行车门的上锁或开锁的无钥匙进入系统(智能进入系统)等连动来接受车门的锁定或解锁的操作。在该情况下，车门开关44与乘员所拥有的钥匙单元(智能钥匙)进行无线通信而取得钥匙单元的辨别信息，并且判定是否为能够进行车门的锁定或解锁的钥匙单元。并且，车门开关44在与能够进行车门的锁定或解锁的钥匙单元之间的距离为规定距离以内的情况下，在进行了任意车门的锁定或解锁操作时，将锁定或解锁操作向车门锁定装置42输出。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定车辆M的位置。车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以一部分或全部与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52而输入的目的地为止的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过终端装置300的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。导航装置50将决定出的地图上路径向MPU60输出。

MPU60例如包括推荐车道决定部61，将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区段(例如在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62按每个区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左数第几个车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，以使车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。

第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。第二地图信息62可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、停车场信息、电话号码信息等。停车场信息例如是停车场的位置、形状、可驻车台数、自动驾驶的可否、上下车区域、停止区域等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而随时被更新。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆、其他操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。

车室内相机90例如为利用了CCD、CMOS等固体摄像元件的数码相机。车室内相机90也可以是立体相机。车室内相机90安装于车辆M的室内的任意部位。车室内相机90对包括存在于车室内的各座椅的区域进行拍摄。由此，能够根据由车室内相机90拍摄到的图像来判断乘员、终端装置300是否存在于车室内。车室内相机90可以周期性地反复拍摄上述的区域，也可以在规定的时机拍摄上述的区域。规定的时机是指开始自动驾驶的时机、车辆M的车门被锁定了的时机等。由车室内相机90拍摄到的图像向自动驾驶控制装置100输出。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160、HMI控制部180及存储部190。第一控制部120、第二控制部160及HMI控制部180分别例如通过CPU(CentralProcessing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。上述的程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置、例如存储部190)，也可以保存于DVD、CD-ROM、存储卡等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置、卡片插槽等而安装于自动驾驶控制装置100的存储装置。

图2为第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。将行动计划生成部140与第二控制部160组合起来是“驾驶控制部”的一例。第一控制部120例如并行地实现基于AI(Artificial Intelligence：人工智能)的功能和基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能也可以通过“并行地执行基于深度学习等的交叉路口的识别、以及基于预先给出的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标示等)进行的识别，并对双方进行评分而综合性地进行评价”来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。第一控制部120例如基于来自MPU60、HMI控制部180等的指示、来自终端装置300的指示来执行与车辆M的自动驾驶相关的控制。

识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16而输入的信息，来识别车辆M的周边环境。例如，识别部130基于被输入的信息，来识别处于车辆M的周边的物体的位置、速度、加速度等状态。物体的位置例如被识别为以车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并使用于控制。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点表示，也可以由表现出的区域表示。在物体为其他车辆等移动体的情况下，物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或要进行车道变更)。

识别部130例如识别车辆M正行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像识别出的车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，由此识别行驶车道。识别部130不限于识别道路划分线，也可以识别包括道路划分线、路肩、缘石、中央隔离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)，由此识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的车辆M的位置、由INS处理的处理结果。识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、停车场的出入口闸门、停止区域、上下车区域、其他道路现象。

识别部130在识别行驶车道时，识别车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如也可以识别车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，来作为车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以代替于此，识别部130识别车辆M的基准点相对于行驶车道的任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为车辆M相对于行驶车道的相对位置。

识别部130例如具备驻车空间识别部131、车门锁定识别部132、驻车设定识别部133、乘员识别部134及终端识别部135。驻车空间识别部131、车门锁定识别部132、驻车设定识别部133、乘员识别部134及终端识别部135的功能的详细情况见后述。

行动计划生成部140生成通过自动驾驶使车辆M行驶的行动计划。例如，行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶、而且能够基于由识别部130识别的识别结果等来应对车辆M的周边状况的方式，生成车辆M自动地(不依赖于驾驶员的操作地)将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表现为将车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的车辆M应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的在该采样时刻下的车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息以轨道点的间隔表现。

行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中，存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件、代客泊车等在停车场中通过自动驾驶而驻车的自动泊车事件等。行动计划生成部140生成与起动了的事件相应的目标轨道。行动计划生成部140例如具备在执行自动泊车事件的情况下起动的自动泊车控制部142。自动泊车控制部142的功能的详细情况见后述。

第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。

第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲状况，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制与基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合而执行。

返回图1，HMI控制部180通过HMI30向乘员通知规定的信息。规定的信息例如包括与车辆M的状态相关的信息、与驾驶控制相关的信息等与车辆M的行驶存在关联的信息。与车辆M的状态相关的信息例如包括车辆M的速度、发动机转速、挡位等。与驾驶控制相关的信息例如包括自动驾驶的执行的有无、与用于开始自动驾驶的预先设定相关的信息、询问是否开始自动驾驶的信息、与基于自动驾驶进行的驾驶支援的程度相关的信息等。规定的信息也可以包括电视节目、存储于DVD等存储介质的条目(例如电影)等与车辆M的行驶不存在关联的信息。规定的信息例如可以包括车辆M与终端装置300之间的通信状态、自动驾驶中的当前位置或目的地、车辆M的燃料余量所相关的信息。HMI控制部180也可以将由HMI30接受到的信息向通信装置20、导航装置50、第一控制部120等输出。

HMI控制部180也可以经由通信装置20与存储于终端信息192的终端装置300进行通信，并将规定的信息向终端装置300发送。HMI控制部180也可以使HMI30输出从终端装置300取得的信息。

HMI控制部180例如也可以进行如下控制：使HMI30的显示装置显示进行与车辆M通信的终端装置300的登记的登记画面，使经由登记画面而输入的与终端装置300相关的信息作为终端信息192而存储于存储部190。上述的终端信息192的登记例如在用户U乘车时或自动泊车事件等自动驾驶开始之前的规定的时机执行。上述的终端信息192的登记也可以由安装于终端装置300的应用程序(后述的车辆协作应用)执行。

HMI控制部180也可以将由HMI30及HMI控制部180得到的信息经由通信装置20向终端装置300、其他外部装置发送。

存储部190例如由HDD、闪存器、EEPROM、ROM(Read Only Memory)或RAM(RandomAccess Memory)等实现。在存储部190中例如存储有终端信息192、程序、及其他信息。

行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

[终端装置]

图3是表示终端装置300的功能结构的一例的图。终端装置300例如具备通信部310、输入部320、显示器330、扬声器340、应用执行部350、输出控制部360及存储部370。通信部310、输入部320、应用执行部350及输出控制部360例如通过CPU等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI、ASIC、FPGA、GPU等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。上述的程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置、例如存储部370)，也可以保存于DVD、CD-ROM、存储卡等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置、卡片插槽等而安装于终端装置300的存储装置。

通信部310例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth、DSRC、LAN、WAN、互联网等网络，来与车辆M、其他外部装置进行通信。

输入部320例如接受通过各种按键、按钮等的操作进行的用户的输入。显示器330例如为LCD(Liquid Crystal Display)等。输入部320也可以作为触摸面板而与显示器330一体构成。显示器330通过输出控制部360的控制而显示实施方式中的与自动驾驶相关的信息、其他为了使用终端装置300所需的信息。扬声器340例如通过输出控制部360的控制而输出规定的声音。

应用执行部350通过存储于存储部370的车辆协作应用372被执行而实现。车辆协作应用372例如是经由网络与车辆M进行通信，并将自动驾驶下的入库指示、出库指示向车辆M发送的应用程序(应用)。车辆协作应用372也可以具有将使车辆M的车门锁定或解锁、或者使发动机起动或停止的指示向车辆M发送的功能(例如电子钥匙功能)。

车辆协作应用372取得由车辆M发送的信息，并基于所取得的信息来使输出控制部360执行规定的报告。例如，应用执行部350在进行出库指示之后利用通信部310从车辆M接收到与车辆辨别相关的信息的情况下，基于与车辆辨别相关的信息建立了对应关系的报告内容等，来执行使显示器330显示图像、或者使扬声器340输出声音的控制。

车辆协作应用372也可以将由内置于终端装置300的GPS(Global PositioningSystem)装置(未图示)取得的终端装置300的位置信息向车辆M发送、或者进行终端信息、报告内容等的登记、或者进行其他与车辆协作相关的处理。

输出控制部360控制使显示器330显示的图像的内容、显示形态、使扬声器340输出的声音的内容、输出形态。例如，输出控制部360可以从车辆M使与驾驶控制(自动入库、自动出库)相关的信息、表示车门的锁定状态、解锁状态(以下称作上锁状态)的信息、询问驾驶控制、上锁状态的指示的信息等显示于显示器330，也可以使扬声器340输出与上述的信息对应的声音。输出控制部360也可以从外部装置取得或在终端装置300内生成与通知内容对应的图像、声音，并使之从显示器330及扬声器340输出。输出控制部360也可以使由车辆协作应用372指示的信息、为了使用终端装置300而所需的各种信息从显示器330及扬声器340输出。

存储部370例如由HDD、闪存器、EEPROM、ROM或RAM等实现。在存储部370中例如存储车辆协作应用372、程序及其他信息。

[驾驶控制]

接着，具体说明实施方式的通过自动驾驶进行的驾驶控制。以下，作为车辆M的通过自动驾驶进行的行驶下的驾驶控制的一例，使用在访问对象设施的代客泊车场中在通过自动驾驶进行的行驶下自动泊车的场景来进行说明。以下，作为“通过自动驾驶进行的行驶”的一例，使用以无人方式行驶的“无人行驶”。本实施方式中的自动驾驶也可以在车辆内存在乘员的状态下进行。

图4是示意性地表示实施方式中的执行自动泊车事件的场景的图。在图4的例子中，示出了访问对象设施的停车场(例如代客泊车场)PA。在停车场PA中，在从道路Rd到访问对象设施的路径上设置有闸门400-in及闸门400-out、停止区域410及上下车区域420。上下车区域420为“规定区域”的一例。上下车区域420也可以划分有乘车区域和下车区域。上下车区域例如也可以包括预先完成了向停车场PA的规定的驻车区域入库的预约的车辆的乘员所上下车的预约上下车区域(第一区域的一例)、以及完成了上述的预约的车辆或未完成预约的车辆的乘员能够上下车的自由上下车区域(第二区域的一例)。在图4的例子中，设置有管理停车场PA的驻车状况、入库或出库的预约状况并将空闲状况等向车辆发送的停车场管理装置500。

在此，说明基于自动泊车事件的车辆M的自动入库时及自动出库时的处理。入库时及出库时的处理例如通过接受到来自终端装置300的入库指示及出库指示、或者经过预先设定的时间、或者满足其他执行条件来执行。

[自动泊车事件-自动入库时]

自动泊车控制部142例如基于由通信装置20从停车场管理装置500取得的信息，来使车辆M驻车于停车场PA的驻车空间内。在该情况下，车辆M在手动驾驶或自动驾驶下通过闸门400-in并行进到停止区域410。停止区域410面向与访问对象设施连接的上下车区域420。在上下车区域420设置有用于躲避雨雪的遮檐。

车辆M在停止区域410中乘员(以下称作用户U)下车之后，开始以无人方式进行自动驾驶并移动到停车场PA内的驻车空间PS的自动泊车事件。自动泊车事件的开始触发条件例如是在满足规定条件的状态下用户U在上下车区域420中下车之后车辆M的车门被上锁了的情况。开始触发条件可以是由用户U进行的某种操作(例如来自终端装置300的入库指示)，也可以是从停车场管理装置500通过无线接收到规定的信号。开始自动驻车事件的场景下的具体的控制内容见后述。

自动泊车控制部142在开始自动泊车事件的情况下，控制通信装置20而将驻车请求朝向停车场管理装置500发送。并且，车辆M从停止区域410到停车场PA为止，按照停车场管理装置500的引导进行移动，或者一边凭借自力进行感测一边移动。

图5是表示停车场管理装置500的结构的一例的图。停车场管理装置500例如具备通信部510、控制部520及存储部530。在存储部530中保存有停车场地图信息532、驻车空间状态表534、预约管理信息536等信息。

通信部510通过无线与车辆M、其他车辆及终端装置300等通信。控制部520基于由通信部510取得的信息和保存于存储部530的信息，来将车辆向驻车空间PS引导。

停车场地图信息532是几何地表示停车场PA的构造的信息。停车场地图信息532包括每个驻车空间PS的坐标。驻车空间状态表534例如对于作为驻车空间PS的辨别信息的驻车空间ID，对应有表示是空闲状态还是满(驻车中)状态的状态、以及在是满状态的情况下的驻车中的车辆的辨别信息即车辆ID。预约管理信息536是车辆ID、入库预定时间及出库预定时间与车辆空间ID建立了对应关系的信息。预约管理信息536也可以包括与使用户U上下车的上下车区域420对应的停止区域410的位置信息。

例如，车辆M的HMI30或终端装置300当从用户U接受到停车场PA的利用预约信息(例如入库预定时间或出库预定时间中的一方或双方)时，将车辆ID和利用预约信息向停车场管理装置500发送。停车场管理装置500的控制部520当通过通信部510接收到车辆ID和利用预约信息时，参照驻车空间状态表534、预约管理信息536等，提取在入库预定时间空出来的驻车空间ID，将利用预约信息(车辆ID、入库预定时间、出库预定时间)保存于预约管理信息536所包含的同一驻车空间ID。由此，驻车之前的预约完成。控制部520在预约完成了的情况下，经由通信部510向之前将车辆ID和利用预约信息发送来的车辆M或终端装置300发送驻车空间ID。控制部520在不存在能够预约的驻车空间的情况下，向之前将车辆ID和利用预约信息发送来的车辆M或终端装置300发送表示该意旨的信息。

控制部520当通信部510从车辆接收到驻车请求时，基于与请求一起发送来的车辆ID，来参照预约管理信息536判定是否存在所预约的驻车空间。在预约到驻车空间的情况下，从停车场地图信息532取得该驻车空间(例如驻车空间PS)的位置，使用通信部510将到所取得的驻车空间PS的位置为止的适宜的路径向车辆发送。在未预约到驻车空间的情况(未完成预先的预约的情况)下，控制部520参照驻车空间状态表534，提取状态为空闲状态的驻车空间PS，从停车场地图信息532取得所提取的驻车空间PS的位置，使用通信部510将到所取得的驻车空间PS的位置为止的适宜的路径向车辆发送。控制部520基于多个车辆的位置关系，为了避免车辆同时行进到相同的位置，根据需要而指示特定的车辆停止、慢行等。

在接收到路径的车辆(以下设为车辆M)中，自动泊车控制部142生成基于路径得到的目标轨道。当接近成为目标的驻车空间PS时，驻车空间识别部131识别对驻车空间PS进行划分的驻车框线等，识别驻车空间PS的详细的位置并向自动泊车控制部142提供。自动泊车控制部142接受到该详细的位置而修正目标轨道，使车辆M驻车于驻车空间PS。

不限于上述的说明，自动泊车控制部142也可以不依赖于通信而基于由相机10、雷达装置12、探测器14或物体识别装置16检测的检测结果来自己发现空闲状态的驻车空间，使车辆M驻车于所发现的驻车空间内。

[自动泊车事件-自动出库时]

自动泊车控制部142及通信装置20在车辆M驻车中也维持动作状态。自动泊车控制部142例如在通信装置20从终端装置300接收到车迎接请求(出库指示的一例)的情况、或者到达出库预约时间的情况下，使车辆M的系统起动，使车辆M移动到停止区域410。此时，自动泊车控制部142控制通信装置20而向停车场管理装置500发送起步请求。停车场管理装置500的控制部520与入库时同样，基于多个车辆的位置关系，为了避免车辆同时行进到相同的位置，根据需要而指示特定的车辆停止、慢行等。

自动泊车控制部142判定在上下车区域(在划分有乘车区域和下车区域的情况下为乘车区域)420是否存在用户U，在判定为存在用户U的情况下，使车辆M停车于与用户U所存在的位置相距规定距离以内的停止区域410的空闲空间。在该情况下，自动泊车控制部142从终端装置300取得位置信息，在取得到的位置信息处于上下车区域420内的情况下，判定为在上下车区域420存在用户U。自动泊车控制部142也可以基于由相机10、雷达装置12、探测器14或物体识别装置16识别的检测结果，来判定在上下车区域420是否存在用户U。在该情况下，自动泊车控制部142在车辆M的入库前，预先从由相机10、雷达装置12、探测器14或物体识别装置16检测的检测结果取得用户U的特征信息。并且，自动泊车控制部142将根据出库时的检测结果得到的人的特征信息与用户U的特征信息进行比较，在类似度为规定值以上的情况下判定为存在用户U。

在停车后使用户U乘车之后，自动泊车控制部142停止动作，以后开始手动驾驶或基于别的功能部的自动驾驶。在该情况下，自动泊车控制部142例如在检测获知到车辆M的车门的开闭、或者接受到对驾驶操作件80、HMI30进行的操作、或者检测获知到向车室内座椅施加的载荷为规定值以上的情况下，判定为用户U已乘车。

在判定为用户U不存在于上下车区域420的情况下，自动泊车控制部142也可以进行使车辆M慢行而延迟抵达停止区域410的时间的控制。由此，能够缩短在停止区域410处的等待时间，能够缓和停止区域410处的拥堵。

自动泊车控制部142在从停止于停止区域410起的经过时间为规定时间以上、且未检测获知用户U的乘车的情况下，也可以执行生成经由停止区域410巡回的巡回路并在巡回路中巡回的自动驾驶。自动泊车控制部142在满足上述的条件的情况下，也可以再次执行让驻车于停车场PA的自动驾驶。由此，能够抑制停止区域410处的拥堵。

[开始自动驻车事件的场景下的具体的控制内容]

接着，说明入库处理中的开始自动驻车事件的场景下的具体的控制内容。以下，说明几个控制模式中的各个控制模式。

<第一控制模式>

车门锁定识别部132识别车辆M停车于停止区域410的状态下的车门的上锁状态。例如，车门锁定识别部132根据车门锁定装置42的锁定状态来识别车辆M的车门的上锁状态。乘员识别部134对由车室内相机90拍摄到的图像进行解析，识别就座于座椅的用户U是否下车了。乘员识别部134也可以除了使用车室内相机90的拍摄图像以外还(或取而代之而)根据由车辆传感器40得出的座椅的载荷的大小或变化量来识别用户U是否存在于车室内的哪个座椅。乘员识别部134也可以使用车室内相机90、车辆传感器40来识别乘坐驾驶员座的用户U是否下车了、或者包括用户U以外的乘员在内的全部的乘员是否下车了。乘员识别部134也可以使用车室内相机90、车辆传感器40来识别乘员乘坐了车辆M这一情况、以及乘坐了哪个座椅这一情况。

自动泊车控制部142在满足了规定条件的状态下，在由乘员识别部134识别到车辆M的用户U在规定区域下车了这一情况后由车门锁定识别部132识别到车辆M的车门被上锁了这一情况时，为了通过自动驻车事件而驻车于规定的驻车区域而生成使车辆M起步的行动计划。

在此，第一控制模式中的规定条件是在用户U下车前接受到使车辆M向规定的驻车空间PS自动入库的模式(以下称作自动入库模式)的设定这一情况。例如，驻车设定识别部133根据用户U对在HMI30或终端装置300显示的设定画面进行的操作，来判定是否接受到自动入库模式的设定。

图6是表示在HMI30的显示装置显示的自动入库的设定图像的一例的图。图6所示的图像IM1例如在显示于HMI30的情况下，由HMI控制部180生成，在显示于终端装置300的显示器330的情况下，由输出控制部360生成。图6所示的图像的布局、显示的内容并不限定于以下的内容。关于图7以后的图像的例子也同样。图6所示的图像IM1可以通过由用户U进行的显示指示来显示，也可以在车辆M的位置与访问对象设施相距规定距离以内的情况下显示。

驻车设定识别部133使HMI控制部180生成用于使用户U进行自动入库模式等驾驶控制的设定的图像IM1，并使所生成的图像IM1向HMI30的显示装置输出。在图6的例子中，在图像IM1中，作为驾驶控制设定画面而包括文字信息显示区域A1和选择项目显示区域A2。在文字信息显示区域A1中，例如显示用于询问是否可以根据下车后的车辆M的车门锁定操作而执行自动驻车事件的文字信息。在图6的例子中，在文字信息显示区域A1中，显示“在接受到下车后的车门锁定的情况下，执行自动入库？”这一的文字信息。

在选择项目显示区域A2中，包括许可由文字信息显示区域A1显示的内容的GUI(Graphical User Interface)图标IC1(“是”按钮)和拒绝所显示的内容的GUI图标IC2(“否”按钮)。驻车设定识别部133在接受到用户U对GUI图标IC1的操作的情况下，在车辆M的车门被锁定了时，判定为设定有让自动入库的自动入库模式。驻车设定识别部133在接受到用户U对GUI图标IC2的操作的情况下，在车辆M被进行了车门锁定时，判定为接受到不使车辆M自动入库的设定(换言之，未设定为自动入库模式)。

驻车设定识别部133也可以使HMI控制部180生成与图6所示的图像IM1的文字信息显示区域A1同样的内容的声音，使HMI30的扬声器输出该内容，并利用扬声器来取得其回答的声音，由此接受由用户U进行的模式设定。

通过在用户U下车前进行上述的设定，从而例如自动泊车控制部142接受自动入库模式的设定，在用户U在上下车区域420下车且车辆M的全部的车门被锁定了的情况下，执行使车辆M驻车于驻车区域的自动驻车事件。自动泊车控制部142在未接受到自动入库模式的设定的状态下，即便在用户U在上下车区域420下车且车辆M的全部的车门被锁定了的情况下，也不执行使车辆M驻车于驻车区域的自动驻车事件。由此，在接受到车门的锁定指示的情况下，能够抑制违反用户U的意思而进行自动入库的情况。

<第二控制模式>

接着，说明第二控制模式。以下，以与第一控制模式的不同点为中心进行说明，关于同样的控制内容的说明予以省略。关于以后的控制模式的说明也同样。在第二控制模式中，代替第一控制模式的规定条件而向具备能够进行自动入库或自动出库的停车场PA的访问对象设施(即用于通过驾驶控制而行驶的区域)入场了这一情况作为条件。入场例如可以是通过了闸门400-in，也可以是进入了停止区域410，还可以是正在与停止区域410之间的距离为规定距离以内的位置行驶。

自动泊车控制部142在识别到向具备能够进行自动入库或自动出库的停车场PA的访问对象设施入场这一情况、且在用户U在上下车区域420下车之后车辆M的车门被锁定了时，生成使车辆M起步的行动计划。由此，针对以在代客泊车中驻车场为前提而入场的车辆，能够以简单的操作顺利地入库或出库。

<第三控制模式>

接着，说明第三控制模式。在第三控制模式中，根据车辆M在上述的预约上下车区域(第一区域的一例)或自由上下车区域(第二区域的一例)中的哪个区域停车，来将使车辆M自动入库的规定条件设为不同。图7是用于说明上下车区域420所包含的预约上下车区域420R和自由上下车区域420F的图。在图7的例子中，在停止区域410的进入侧设置有自由上下车区域420F，在其远侧(X轴方向的远侧)设置有预约上下车区域420R，但并不限定于此。例如也可以在停止区域410的进入侧设置有预约上下车区域420R，在其远侧设置有自由上下车区域420F，还可以是各个上下车区域作为不同的上下车行车道而设置。在图7的例子中，将用于在自由上下车区域420F使用户U上下车的车辆停止区域设为自由停止区域410F，将用于在预约上下车区域420R使用户U上下车的车辆停止区域设为预约停止区域410R。在用户U通过手动驾驶而停车的情况下，视觉辨识预约上下车区域420R及自由上下车区域420F而停车，在基于预约管理信息536等而通过自动驾驶进行停车的情况下，在上下车前完成了预约时，通过自动驾驶控制装置100而停车于预约停止区域410R，在未完成预约时，通过自动驾驶控制装置100而停车于自由停止区域410F。

自动泊车控制部142例如在预约上下车区域420R使用户U下车之后，在车辆M的全部的车门被锁定了的情况下，执行自动驻车事件而使车辆M起步。由此，能够通过简单的操作而顺利地执行乘员想要的入库的驾驶控制。

自动泊车控制部142在如图7所示那样使车辆停止于自由停止区域410F、并在自由上下车区域420F使用户U下车之后车辆M的车门被锁定了的情况下，通过HMI控制部180来询问是否向终端装置300入库。

图8是表示在锁定操作后向终端装置300通知的入库确认图像的一例的图。图8所示的图像IM2是根据HMI控制部180的指示而由终端装置300的输出控制部360生成并显示于显示器330的图像。在图8的例子中，在图像IM2中，作为自动入库确认画面而包括文字信息显示区域A3和选择项目显示区域A4。在文字信息显示区域A3，例如在下车后接受到车辆M的车门锁定操作而进行车门锁定之后，显示用于向用户U询问是否可以执行自动驻车事件的文字信息。在图8的例子中，在文字信息显示区域A3中显示有“执行自动入库。可以吗？”这样的文字信息。

在选择项目显示区域A4中包括许可由文字信息显示区域A3显示的内容的GUI图标IC3(“是”按钮)和拒绝所显示的内容的GUI图标IC4(“否”按钮)。作为输入部320或触摸面板的显示器330在接受到由用户U对GUI图标IC3或GUI图标IC4的操作的情况下，将接受到的信息经由通信部310向车辆M发送。车辆M的自动泊车控制部142在基于从终端装置300发送的指示信息而接受到执行自动入库的指示(使车辆M起步的起步指示的一例)的情况下，为了通过自动驻车事件而驻车于规定的驻车空间而生成使车辆M起步的行动计划。自动泊车控制部142在接受到不执行自动入库的指示的情况下，如图6所示那样维持在自由停止区域410F停车。由此，例如，在办理短时间内完成的事情的情况下，能够预先暂时停车，因此无需等待向驻车空间PS入库、从驻车空间PS出库，就能够立即乘入。

在自由上下车区域420F中，暂时停车的车辆、下车后立即进行自动入库的车辆混在一起，因此自动泊车控制部142在停止于自由停止区域410F的状态下接受到车门的锁定操作的情况下，向用户U进行询问，由此能够抑制违反用户U的意思而执行自动入库的情况。

自动泊车控制部142在车辆M在自由停止区域410F停车中完成了驻车区域的预约的情况下，也可以不将图8所示的图像显示于终端装置300来请求用户U的指示，而在接受到车门的锁定操作的阶段就通过自动驻车事件使车辆M起步。由此，即便在车辆M停车于自由停止区域410F的情况下，也能够不进行用户U的自动入库确认，而是即刻执行自动驻车事件。

<第四控制模式>

接着，说明第四控制模式。在第四控制模式中，自动泊车控制部142也可以判定在车室内是否存在包括用户U在内的乘员，在不存在乘员、且识别到车辆M的车门被上锁了的情况下，执行自动驻车事件而使车辆起步。由此，能够抑制违反乘员的意思而在车室内留下乘员的情况。

<第五控制模式>

接着，说明第五控制模式。在第五控制模式中，在未满足用于通过自动驻车事件来使车辆M起步的规定条件的状态下，识别到从车辆M下车了的用户U与车辆M分离开规定距离以上这一情况时，向终端装置300进行通知。使车辆M起步的条件例如包括在上下车区域420用户U下车了这一情况(以下称作第一条件)、车辆M的车门被锁定了这一情况(以下称作第二条件)、在车室内不存在乘员这一情况(以下称作第三条件)等。上述的条件为一例，可以追加其他的条件，也可以替换为其他的条件。

自动泊车控制部142将用户U所持的终端装置300的位置假定为用户U的位置信息，根据车辆M的位置信息和终端装置300的位置信息来算出车辆M与用户U之间的距离，在算出的距离成为规定距离以上且未满足上述的第一条件至第三条件的情况下，通过HMI控制部180使终端装置300进行通知。在该情况下，HMI控制部180也可以通知与上述的第一条件至第三条件中的未满足的条件相关的信息。

图9是表示与不能执行自动驻车事件的意旨的通知相关的图像的一例的图。图9所示的图像IM3是根据HMI控制部180的指示而由终端装置300的输出控制部360生成且显示于显示器330的图像。在图9的例子中，图像IM3中作为通知画面而包括文字信息显示区域A5和选择项目显示区域A6。在文字信息显示区域A5中，例如显示表示不能执行自动驻车事件的文字信息。在图9的例子中，在文字信息显示区域A5中，为了通知未满足上述的第三条件，显示“在车内存在乘员，因此不能自动入库。”这一的文字信息。

在选择项目显示区域A6中包括许可由文字信息显示区域A5显示的内容的GUI图标IC5(“好”按钮)。输出控制部360在由输入部320或作为触摸面板的显示器330接受到用户U对GUI图标IC5的操作的情况下，使图像IM3的显示结束。由此，能够使用户U更明确地掌握不开始自动驻车事件的理由。用户U视觉辨识上述的图像IM3，以全部满足执行自动驻车事件的条件的方式进行调整(在图9的例子中，使车室内的乘员全部下车)，再次进行车门的锁定操作，由此能够执行自动驻车事件。

HMI控制部180也可以在未全部满足上述的使车辆M起步的条件的情况下，代替使终端装置300显示图9所示的与通知画面对应的图像IM3，而使终端装置300显示上述的图8所示的与自动入库确认画面对应的图像IM2。由此，例如，为了通过自动驻车事件使车辆M驻车，即便在不全部满足使车辆M起步的条件的情况下，也能够基于规定条件中的未满足的条件的内容而以比通常的操作简易的操作执行自动驻车事件。简易的操作例如包括项目的选择操作比通常少的操作或省略了操作的一部分的操作。因此，在有意地使乘员存在于车室内(例如使乘员留守)的情况下，能够不经由图9所示那样的通知画面的显示，而以使用了图8所示的图像IM2的简易的操作执行自动入库。

例如，自动泊车控制部142也可以预先按用于使车辆M起步的每个规定条件决定优先级，在未满足的条件的优先级高的情况下，使图9所示的图像IM3显示于终端装置300，在优先级低的情况下，使图8所示的图像IM2(简易操作图像)显示于终端装置300。优先级例如可以按每个访问对象设施、上下车区域、停止区域的每个形状，根据上下车区域的拥挤程度、时间段等来设定。自动泊车控制部142例如也可以在多个规定条件中的未满足的条件的数量为规定数以上的情况下，使图9所示的图像IM3显示于终端装置300，在未满足的条件的数量小于规定数量的情况下，使图8所示的图像IM2显示于终端装置300。由此，能够基于未满足的条件的优先级、数量来向用户U进行更适当的通知。

<第六控制模式>

接着，说明第六控制模式。在第六控制模式中，在终端装置300不存在于车室内、且识别到车辆M的车门被锁定了这一情况时，执行自动驻车事件而使车辆M起步。具体而言，终端识别部135对由车室内相机90拍摄到的图像进行解析而取得物体的特征信息，进行所取得的特征信息与预先决定的终端装置300的特征信息之间的图案匹配，判定由车室内相机90拍摄到的图像是否包含终端装置300。自动泊车控制部142在根据由终端识别部135识别的识别结果而识别到在车室内不存在终端装置300的情况下，在满足了用于使车辆M起步的其他条件(例如第一条件～第三条件)时，执行自动驻车事件，生成使车辆M起步的行动计划。自动泊车控制部142例如在根据由终端识别部135识别的识别结果而识别到在车室内存在终端装置300情况下，即便在预先满足了用于使车辆M起步的其他条件(例如第一条件～第三条件)时，也不执行自动驻车事件(维持停车)。由此，在进行出库指示的终端装置300存在于车室内的情况下，即便在接受到车门的锁定操作时，也不进行自动入库，由此能够抑制在出库时不能从终端装置300作出指示的情况。也可以是，在终端装置300存在于车室内的状态下进行了车门的锁定操作的情况下，HMI控制部180使设置于车辆M的蜂鸣器或紧急闪烁显示灯工作，由此向用户U通知终端装置300存在于车室内这一情况。由此，能够使用户U容易掌握将终端装置300忘在了车室内这一情况。

上述的第一控制模式～第六控制模式分别例如也可以组合其他的控制模式的一部分或全部。关于使用第一控制模式～第六控制模式中的哪个控制模式，可以由用户U设定，也可以根据停车场PA、上下车区域420的形态、车辆M的控制形态来决定。

[处理流程]

图10是表示由实施方式的自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。以下，主要以上述的自动泊车事件中的入库处理为中心进行说明。首先，识别部130基于车辆M的位置信息和访问对象设施的地图信息，来判定车辆M是否在上下车区域停车了(步骤S100)。在判定为车辆M在上下车区域停车了的情况下，乘员识别部134判定乘员(用户U)是否下车了(步骤S102)。在判定为乘员下车了的情况下，车门锁定识别部132判定是否接受到车辆M的车门的锁定指示(步骤S104)。在判定为接受到车辆M的车门的锁定指示的情况下，车门锁定装置42锁定车门(步骤S106)。接着，驻车设定识别部133判定在车门锁定后是否设定有自动入库(步骤S108)。

在判定为未设定自动入库的情况下，自动泊车控制部142判定车辆M是否向能够进行自动入库的停车场入场了(步骤S110)。在步骤S108的处理中判定为设定有自动入库的情况下，或在步骤S110的处理中判定为车辆M向能够进行自动入库的停车场入场了的情况下，自动泊车控制部142使车辆M起步而执行自动入库(步骤S112)。由此，本流程图的处理结束。在步骤S100的处理中判定为未在上下车区域停车的情况、在步骤S102的处理中判定为乘员未下车的情况、在步骤S104的处理中判定为未接受车门的锁定指示的情况、或在步骤S110的处理中判定为车辆M未向能够进行自动入库的停车场入场的情况下，不执行自动入库，本流程图的处理结束。在不执行自动入库的情况下，也可以生成与表示其理由的通知画面对应的图像，使所生成的图像显示于终端装置300。

在实施方式中，也可以是，除了图10所示的自动入库处理以外，例如还组合有关于上下车区域是否为预约上下车区域、是否忘拿了终端装置的判定结果而执行自动入库处理。图11是表示由实施方式的自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的另一例的流程图。在图11的处理中，与上述的图10所示的处理相比，追加了步骤S120～S126的处理。因此，以下，主要以步骤S120～S126的处理为中心进行说明，除此以外的说明省略。在图11的例子中，上下车区域420具备预约上下车区域420R和自由上下车区域420F。

在图11所示的步骤S108的处理中判定为设定有自动入库的情况、或者在步骤S110的处理中判定为车辆M向能够进行自动入库的停车场入场了的情况下，自动泊车控制部142根据由终端识别部135识别的识别结果来判定终端装置300是否存在于车辆M的车室内(步骤S120)。在判定为终端装置300不存在于车室内的情况下，自动泊车控制部142判定上下车区域420是否为预约上下车区域420R(步骤S122)。在判定为上下车区域420不是预约上下车区域420R的情况下，HMI控制部180使终端装置300询问是否执行自动驻车事件(步骤S124)。接着，HMI控制部180判定是否从终端装置300接受到执行自动入库的指示(步骤S126)。

在步骤S122的处理中判定为上下车区域是预约上下车区域的情况、或者在步骤S126的处理中判定为从终端装置300接受到执行自动入库的指示的情况下，自动泊车控制部142使车辆M起步而执行自动入库(步骤S112)。由此，本流程图的处理结束。另外，在步骤S120的处理中判定为终端装置300存在于车室内的情况、或者在步骤S126的处理中判定为未从终端装置300接受到执行自动入库的指示的情况下，不执行自动入库，结束本流程图的处理。在步骤S120的处理中判定为终端装置300存在于车室内的情况下，为了向乘员通知，也可以使设置于车辆M的蜂鸣器或紧急闪烁显示灯工作。

根据上述的实施方式，例如自动驾驶控制装置100具备：识别部130，其识别车辆M的周边环境，并且识别车辆M的上锁状态；以及驾驶控制部(行动计划生成部140、第二控制部160)，其基于识别部130的识别结果，来进行车辆M的速度或转向中的一方或双方的驾驶控制，驾驶控制部在满足规定条件的状态下，在车辆M的乘员在规定区域下车之后车辆M的车门被上锁了的情况下，使车辆M起步，由此能够执行更适当的驾驶控制。具体而言，根据上述的实施方式，自动驾驶控制装置100抑制违反用户的意思而执行自动驻车的情况，能够通过简单的操作更可靠地执行自动行驶(自动驾驶下的驻车)。

在上述的实施方式中，驾驶控制部在满足了规定条件的状态下，在车辆M的乘员在规定区域下车之后车辆M的车门被上锁了的情况下，进行使车辆M起步的控制，但也执行车辆M不与下车了的乘员接触那样的驾驶控制。例如，驾驶控制部在下车了的乘员与车辆M分离开规定距离以上的情况下，或者在从进行车门的锁定起经过规定时间之后，执行使车辆行驶这样的控制。

[硬件结构]

图12是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100的计算机成为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器而使用的RAM100-3、保存引导程序等的ROM100-4、闪存器、HDD等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素之间的通信。在驱动装置100-6中装配光盘等可移动型存储介质(例如能够由计算机读入的非暂时性存储介质)。在存储装置100-5中保存有供CPU100-2执行的程序100-5a。该程序由DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等向RAM100-3展开，并由CPU100-2执行。CPU100-2所参照的程序100-5a可以保存于在驱动装置100-6装配的可移动型存储介质，也可以经由网络从其他装置下载。由此，实现自动驾驶控制装置100的各构成要素中的一部分或全部。

上述说明的实施方式能够通过以下方式表现。

车辆控制装置构成为具备：

存储有程序的存储装置；以及

硬件处理器，

所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序而进行如下处理：

识别车辆的周边环境，并且识别所述车辆的上锁状态；

基于识别结果，来进行所述车辆的速度或转向中的一方或双方的驾驶控制；以及

在满足规定条件的状态下，在所述车辆的乘员在规定区域下车之后所述车辆的车门被上锁了的情况下，使所述车辆起步。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (13)

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

识别部，其识别车辆的周边环境，并且识别所述车辆的上锁状态；以及

驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，来进行所述车辆的速度或转向中的一方或双方的驾驶控制，

所述驾驶控制部在满足了规定条件的状态下，在所述车辆的乘员在规定区域下车之后所述车辆的车门被上锁了的情况下，使所述车辆起步并使所述车辆驻车于规定的驻车区域，

所述规定区域包括第一区域和第二区域，

所述驾驶控制部使在所述第一区域让所述乘员下车了的情况下的让所述车辆起步的条件与在所述第二区域让所述乘员下车了的情况下的让所述车辆起步的条件不同。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备接受所述乘员的操作的接受部，

所述驾驶控制部在所述乘员下车前由所述接受部接受到使所述车辆驻车于规定的驻车区域的模式的设定、并且所述车辆的乘员在所述规定区域下车且所述车辆的车门被上锁了的情况下，使所述车辆驻车于所述驻车区域。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在所述乘员下车前未由所述接受部接受到所述模式的设定的状态下，在所述车辆的乘员在规定区域下车且所述车辆的车门被上锁了的情况下，不执行使所述车辆驻车于所述驻车区域的驾驶控制。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在由所述识别部识别到向用于使所述车辆通过所述驾驶控制而行驶的区域入场了这一情况、并且所述车辆的乘员在规定区域下车且所述车辆的车门被上锁了时，使所述车辆起步。

5.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备与所述乘员的终端装置通信的通信部，

所述驾驶控制部进行如下处理：

在所述第一区域所述乘员下车且所述车辆的车门被上锁了的情况下，使所述车辆起步；以及

在所述第二区域所述乘员下车且所述车辆的车门被上锁、且由所述通信部接受到来自所述终端装置的起步指示的情况下，使所述车辆起步。

6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，

所述第一区域是完成了使所述车辆驻车于规定的驻车区域的预约的车辆的乘员所上下车的区域，所述第二区域是完成了所述预约的车辆或未完成所述预约的车辆的上下车的区域，

所述驾驶控制部在未完成所述预约的车辆在所述第二区域让所述乘员下车的位置停车的状态下，在完成了所述预约且所述车辆的车门被上锁了的情况下，使所述车辆起步。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备：

通信部，其与所述乘员的终端装置通信；以及

通知控制部，其向所述终端装置进行通知，

所述通知控制部在未满足所述规定条件的状态下，在从所述车辆下车了的乘员与所述车辆分离开规定距离以上的情况下，经由所述通信部而向所述终端装置进行通知。

8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，

所述通知控制部基于所述规定条件中的未满足的条件的内容，从所述终端装置接受简易的操作而让所述驾驶控制部使所述车辆起步。

9.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在所述车辆的室内不存在乘员且由所述识别部识别到所述车辆的车门被上锁了的情况下，使所述车辆起步。

10.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在所述车辆的室内不存在下车了的乘员的终端装置且由所述识别部识别到所述车辆的车门被上锁了的情况下，使所述车辆起步。

11.根据权利要求10所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在所述车辆的室内存在下车了的乘员的终端装置的情况下，即便在由所述识别部识别到所述车辆的车门被上锁了时，也不使所述车辆起步。

12.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：

识别车辆的周边环境，并且识别所述车辆的上锁状态；

基于识别结果，来进行所述车辆的速度或转向中的一方或双方的驾驶控制；以及

在满足了规定条件的状态下，在所述车辆的乘员在规定区域下车之后所述车辆的车门被上锁了的情况下，使所述车辆起步并使所述车辆驻车于规定的驻车区域，

所述规定区域包括第一区域和第二区域，

使在所述第一区域让所述乘员下车了的情况下的让所述车辆起步的条件与在所述第二区域让所述乘员下车了的情况下的让所述车辆起步的条件不同。

13.一种存储介质，其存储有程序，其中，

所述程序使计算机进行如下处理：

识别车辆的周边环境，并且识别所述车辆的上锁状态；

基于识别结果，来进行所述车辆的速度或转向中的一方或双方的驾驶控制；以及

在满足了规定条件的状态下，在所述车辆的乘员在规定区域下车之后所述车辆的车门被上锁了的情况下，使所述车辆起步并使所述车辆驻车于规定的驻车区域，

所述规定区域包括第一区域和第二区域，

使在所述第一区域让所述乘员下车了的情况下的让所述车辆起步的条件与在所述第二区域让所述乘员下车了的情况下的让所述车辆起步的条件不同。

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