KR101891612B1 - 자율 주행 차량 - Google Patents

자율 주행 차량 Download PDF

Info

Publication number
KR101891612B1
KR101891612B1 KR1020160126644A KR20160126644A KR101891612B1 KR 101891612 B1 KR101891612 B1 KR 101891612B1 KR 1020160126644 A KR1020160126644 A KR 1020160126644A KR 20160126644 A KR20160126644 A KR 20160126644A KR 101891612 B1 KR101891612 B1 KR 101891612B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
occupant
driving
unit
control unit
Prior art date
Application number
KR1020160126644A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20180036268A (ko
Inventor
이진교
김일호
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지전자 주식회사 filed Critical 엘지전자 주식회사
Priority to KR1020160126644A priority Critical patent/KR101891612B1/ko
Priority to CN201710221138.8A priority patent/CN107878362B/zh
Priority to EP17001611.7A priority patent/EP3312764B1/en
Priority to US15/720,468 priority patent/US10744967B2/en
Publication of KR20180036268A publication Critical patent/KR20180036268A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101891612B1 publication Critical patent/KR101891612B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • B60R16/0231—Circuits relating to the driving or the functioning of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/015—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting the presence or position of passengers, passenger seats or child seats, and the related safety parameters therefor, e.g. speed or timing of airbag inflation in relation to occupant position or seat belt use
    • B60R21/01512—Passenger detection systems
    • B60R21/01552—Passenger detection systems detecting position of specific human body parts, e.g. face, eyes or hands
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60H—ARRANGEMENTS OF HEATING, COOLING, VENTILATING OR OTHER AIR-TREATING DEVICES SPECIALLY ADAPTED FOR PASSENGER OR GOODS SPACES OF VEHICLES
    • B60H1/00—Heating, cooling or ventilating [HVAC] devices
    • B60H1/00357—Air-conditioning arrangements specially adapted for particular vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/015—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting the presence or position of passengers, passenger seats or child seats, and the related safety parameters therefor, e.g. speed or timing of airbag inflation in relation to occupant position or seat belt use
    • B60R21/01512—Passenger detection systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/015—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting the presence or position of passengers, passenger seats or child seats, and the related safety parameters therefor, e.g. speed or timing of airbag inflation in relation to occupant position or seat belt use
    • B60R21/01512—Passenger detection systems
    • B60R21/0153—Passenger detection systems using field detection presence sensors
    • B60R21/01538—Passenger detection systems using field detection presence sensors for image processing, e.g. cameras or sensor arrays
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R25/00—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles
    • B60R25/10—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles actuating a signalling device
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/22—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of suspension systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B60W30/025—Control of vehicle driving stability related to comfort of drivers or passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/085—Taking automatic action to adjust vehicle attitude in preparation for collision, e.g. braking for nose dropping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18109—Braking
    • B60W30/18127—Regenerative braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/082—Selecting or switching between different modes of propelling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0013—Planning or execution of driving tasks specially adapted for occupant comfort
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0023—Planning or execution of driving tasks in response to energy consumption
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0059—Estimation of the risk associated with autonomous or manual driving, e.g. situation too complex, sensor failure or driver incapacity
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/59—Context or environment of the image inside of a vehicle, e.g. relating to seat occupancy, driver state or inner lighting conditions
    • G06V20/593—Recognising seat occupancy
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/59—Context or environment of the image inside of a vehicle, e.g. relating to seat occupancy, driver state or inner lighting conditions
    • G06V20/597—Recognising the driver's state or behaviour, e.g. attention or drowsiness
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60H—ARRANGEMENTS OF HEATING, COOLING, VENTILATING OR OTHER AIR-TREATING DEVICES SPECIALLY ADAPTED FOR PASSENGER OR GOODS SPACES OF VEHICLES
    • B60H1/00—Heating, cooling or ventilating [HVAC] devices
    • B60H1/00642—Control systems or circuits; Control members or indication devices for heating, cooling or ventilating devices
    • B60H1/00735—Control systems or circuits characterised by their input, i.e. by the detection, measurement or calculation of particular conditions, e.g. signal treatment, dynamic models
    • B60H1/00742—Control systems or circuits characterised by their input, i.e. by the detection, measurement or calculation of particular conditions, e.g. signal treatment, dynamic models by detection of the vehicle occupants' presence; by detection of conditions relating to the body of occupants, e.g. using radiant heat detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W2040/0881—Seat occupation; Driver or passenger presence
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/007—Switching between manual and automatic parameter input, and vice versa
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B60W2050/0095—Automatic control mode change
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2510/0638—Engine speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
    • B60W2530/13—Mileage
    • B60W2530/145—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/21—Voice
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/221—Physiology, e.g. weight, heartbeat, health or special needs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/223—Posture, e.g. hand, foot, or seat position, turned or inclined
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/225—Direction of gaze
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/227—Position in the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/229—Attention level, e.g. attentive to driving, reading or sleeping
    • B60W2550/10—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/05—Type of road, e.g. motorways, local streets, paved or unpaved roads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/50—Barriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/20—Static objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B60W2554/4026—Cycles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B60W2554/4029—Pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4041—Position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/24—Energy storage means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Thermal Sciences (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)

Abstract

본 발명은, 차량 내 탑승자를 감지하는 탑승자 감지부, 및 상기 탑승자 감지부를 통하여 상기 차량 내 탑승자의 존부를 판단하고, 상기 차량의 자율 주행 중, 상기 차량에 구비된 적어도 하나의 장치가, 상기 탑승자의 존부에 대응하여 동작하도록 제어하는 제어부를 포함하고, 제어부는, 탑승자가 존재하지 않는 차량의 감가속 제어시 단위 시간당 속도 변화량이, 탑승자가 존재하는 차량의 감가속 제어시 단위 시간당 속도 변화량보다 크도록, 차량 구동 장치를 제어하는 자율 주행 차량에 관한 것이다.

Description

자율 주행 차량{Autonomous vehicle}
본 발명은 자율 주행 차량에 관한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.
한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 자율 주행 자동차(Autonomous Vehicle)에 대한 개발이 활발하게 이루어 지고 있다.
자율 주행 차량은, 운전자의 제어없이 주행될 수 있으므로, 차량 내부에 탑승자가 존재하지 않을 수 있다.
자율 주행 차량이 탑승자 없이 주행하는 경우, 차량에 구비된 장치 중 탑승자에게만 필요한 장치는 필요없게 될 수 있다. 또한, 탑승자가 없는 자율 주행 차량은, 사고 발생시, 다른 사람의 생명을 우선시하도록 주행할 수 있다.
이에 따라, 탑승자의 유무에 따라 자율 주행 차량에 구비된 장치를 다르게 제어하는 기술이 연구 중에 있다.
본 발명의 실시예는 상기한 문제점을 해결하기 위하여, 자율 주행 중인 차량에 탑승자가 없는 경우, 불필요한 장치를 비활성화하여 연비 향상 기능이나, 적응형 안전 기능을 수행하는데 목적이 있다.
또한, 본 발명의 실시예는, 자율 주행 차량에 탑승자가 존재하는 경우, 탑승자의 위치나 상태에 따라 차량에 구비된 장치를 다르게 제어하는데 목적이 있다.
또한, 본 발명의 실시예는, 자율 주행 중인 차량에 탑승자가 없는 경우, 차량의 승차감이나 안전성보다 주행 성능이 우선시되도록, 차량에 구비된 적어도 하나의 장치를 제어하는데 목적이 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 차량은, 차량 내 탑승자를 감지하는 탑승자 감지부, 및 상기 탑승자 감지부를 통하여 상기 차량 내 탑승자의 존부를 판단하고, 상기 차량의 자율 주행 중, 상기 차량에 구비된 적어도 하나의 장치가, 상기 탑승자의 존부에 대응하여 동작하도록 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 자율 주행 차량에 탑승자가 있는 경우의 장치 제어와 탑승자가 없는 경우의 장치 제어를 다르게하여, 차량의 에너지 효율성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
둘째, 자율 주행 차량에 탑승자가 없는 경우, 안전에 관련된 상황에서 사람의 생명을 우선시하고, 불필요한 안전 장치의 제어를 방지할 수 있는 효과가 있다.
셋째, 자율 주행 차량에 탑승자가 없는 경우, 승차감이나 안전성보다는 주행 성능을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
넷째, 자율 주행 차량애 탑승자가 있는 경우, 탑승자의 위치 및 상태에 따라 차량의 장치를 다르게 제어함으로써, 사용 편의성 및 안전성이 향상되는 효과가 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 8는, 본 발명에 따른 자율 주행 차량을 설명하기 위한 순서도이다.
도 9a 내지 도 9f는, 본 발명에 따른 자율 주행 차량이 특정 장치를 비활성화시킴으로써, 연비 향상 기능 또는 적응형 안전 주행 기능을 수행하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은, 본 발명에 따른 자율 주행 차량이 램프 구동부나 램프를 제어함으로써, 연비 향상 기능을 수행하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 11은, 본 발명에 따른 자율 주행 차량이, 차량의 제동시 회생 제동 시스템(Regenerative Brake System)의 개입을 최대화시킴으로써, 연비 향상 기능을 수행하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는, 본 발명에 따른 자율 주행 차량이, ACC(Adaptive Cruise Control) 속도를 제어함으로써, 연비 향상 기능을 수행하는 것을 설명하기 위한 그래프이다.
도 13a 내지 도 13d는, 본 발명에 따른 자율 주행 차량이 수행하는 적응형 안전 주행 기능을 설명하기 위한 도면이다.
도 14a 내지 도 14c는, 본 발명에 따른 자율 주행 차량이 수행하는 주행 능력 향상 기능을 설명하기 위한 도면이다.
도 15는, 본 발명에 따른 자율 주행 차량이 탑승자의 위치에 대응하여 차량에 구비된 장치를 제어하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 16는, 본 발명에 따른 자율 주행 차량이 무인 주행 상태인 경우, 설정된 단말기와 정보를 송수신하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 17는, 본 발명에 따른 자율 주행 차량이 사용자가 탑승할 것으로 판단되는 경우, 차량에 구비된 장치를 제어하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 18는, 본 발명에 따른 자율 주행 차량이, 탑승 권한이 인증되는 경우, 도어 잠금을 해제하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 19는, 본 발명에 따른 자율 주행 차량이, 사용자가 운전할 수 있는 것으로 판단되는 경우, 매뉴얼 모드로 전환되는 것을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.
차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다.
차량(100)의 제어 모드는, 차량(100)의 제어에 관련된 적어도 하나의 모드를 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량(100)의 제어 모드는, 자율 주행 모드, 매뉴얼 모드 및 안전 모드를 포함할 수 있다.
자율 주행 모드는, 차량(100)의 제어권이 제어부(170)나 운행 시스템(700)에 있는 모드일 수 있다. 예를 들어, 차량(100)이 자율 주행 모드인 경우, 차량(100)은, 제어부(170)나 운행 시스템(700)의 제어에 따라 운행될 수 있다. 이에 따라, 차량(100)은, 운전자의 제어 없이 자동으로 운행할 수 있다.
매뉴얼 모드는, 차량(100)의 제어권이 운전자에게 있는 모드일 수 있다. 예를 들어, 차량(100)이 매뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전자의 제어에 의하여 주행할 수 있다.
차량(100)의 제어 모드는, 사용자 입력에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 매뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)의 제어 모드는, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 매뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 매뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)의 제어 모드는, 여러가지 정보에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 매뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)의 제어 모드는, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성되는 주행 상황 정보에 기초하여, 매뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 매뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)의 제어 모드는, 통신 장치(400)를 통해 수신되는 주행 상황 정보에 기초하여, 매뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 매뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)의 제어 모드는, 외부 디바이스에서 제공되는 정보, 데이터, 신호에 기초하여 매뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 매뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)이 자율 주행 모드로 운행되는 경우, 차량(100)은, 운행 시스템(700)에 기초하여 운행될 수 있다.
예를 들면, 자율 주행 모드인 차량(100)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740), 주차 시스템(750)에서 생성되는 정보, 데이터 또는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
차량(100)이 매뉴얼 모드로 운행되는 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통해 운전을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통해 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 운행될 수 있다.
전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.
도 7에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량(100)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 프로세서(270)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.
입력부(210)는, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것으로, 입력부(210)에서 수집한 데이터는, 프로세서(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 처리될 수 있다.
입력부(210)는, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력부(210)는, 스티어링 휠(steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(instrument panel)의 일 영역, 시트(seat)의 일 영역, 각 필러(pillar)의 일 영역, 도어(door)의 일 영역, 센타 콘솔(center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(head lining)의 일 영역, 썬바이저(sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(windshield)의 일 영역 또는 윈도우(window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.
입력부(210)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.
음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 위해, 제스쳐 입력부(212)는, 복수의 적외선 광을 출력하는 광출력부 또는 복수의 이미지 센서를 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, TOF(Time of Flight) 방식, 구조광(Structured light) 방식 또는 디스패러티(Disparity) 방식을 통해 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 터치 입력부(213)는 디스플레이부(251)와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 스티어링 휠, 센테 페시아, 센타 콘솔, 칵픽 모듈, 도어 등에 배치될 수 있다.
탑승자 감지부(240)는, 차량(100) 내 탑승자를 감지할 수 있다. 탑승자 감지부(240)는, 내부 카메라(220), 및 생체 감지부(230)를 포함할 수 있다. 프로세서(270)나 제어부(170)는, 탑승자 감지부(240)를 통하여, 차량(100) 내에 탑승자가 존재하는지 여부, 차량(100) 내 탑승자의 위치, 및 차량(100) 내 탑승자의 상태를 판단할 수 있다.
내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 예를 들어, 감지되는 사용자의 상태는, 운전자의 시선, 얼굴, 행동, 표정, 및 위치에 대한 것일 수 있다.
프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 운전자의 시선 방향, 얼굴, 행동, 표정, 및 위치에 대한 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 제스쳐에 대한 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상으로부터 획득한 정보를 제어부(170)에 제공할 수 있다.
생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보, 및 뇌파 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증이나 사용자의 상태 판단을 위해 이용될 수 있다.
프로세서(270)는, 운전자의 생체 정보를 통하여, 운전자의 상태를 판단할 수 있다. 프로세서(270)가 운전자의 상태를 판단함으로써 획득한 정보는, 운전자가 기절하는지, 졸고 있는지, 흥분하는지, 위급한 상태인지 등을 나타낼 수 있다. 프로세서(270)는, 운전자의 생체 정보로부터 획득한 정보를 제어부(170)에 제공할 수 있다.
출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다.
출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다.
디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는 터치 입력부(213)와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.
디스플레이부(251)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(251)가 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이부(251)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 윈도우에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다.
투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 디스플레이부(251a 내지 251g)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(521a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.
음향 출력부(252)는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.
햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
프로세서(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 프로세서(270)를 포함하거나, 프로세서(270)를 포함하지 않을 수도 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)에 프로세서(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 디스플레이 장치로 명명될 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다.
오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.
도 5 내지 도 6을 참조하면, 오브젝트(O)는, 차로(OB10), 타 차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.
차로(Lane)(OB10)은, 주행 차로, 주행 차로의 옆 차로, 대향되는 차량이 주행하는 차로일 수 있다. 차로(Lane)(OB10)은, 차로(Lane)을 형성하는 좌우측 차선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다.
타 차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타 차량은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행하는 차량이거나, 후행하는 차량일 수 있다.
보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 사람일 수 있다.
이륜차(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.
교통 신호는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.
빛은, 타 차량에 구비된 램프에서 생성된 빛일 수 있다. 빛은, 가로등에서 생성된 빛을 수 있다. 빛은 태양광일 수 있다.
도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다.
구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리를 포함할 수 있다.
지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.
한편, 오브젝트는, 이동 오브젝트와 고정 오브젝트로 분류될 수 있다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 타 차량, 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들면, 고정 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물을 포함하는 개념일 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 프로세서(370)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.
카메라(310)는, 획득된 영상을 프로세서(370)에 제공할 수 있다.
레이다(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이다(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이다(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이다(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이다(320)는 연속파 레이다 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다.
레이다(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
레이다(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다.
라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.
구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다.
비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)은, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(370)는, 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 영상 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출, 오브젝트의 종류, 위치, 크기, 형상, 색상, 이동 경로 판단, 감지되는 문자의 내용 판단 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 레이저 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 카메라(310)를 통하여 획득된 영상, 레이다(320)를 통하여 수신된 반사 전자파, 라이다(330)를 통하여 수신된 반사 레이저 광, 초음파 센서(340)를 통하여 수신된 반사 초음파, 및 적외선 센서(350)를 통하여 수신된 반사 적외선 광 중 적어도 하나에 기초하여, 오브젝트 정보를 생성할 수 있다.
오브젝트 정보는 차량(100) 주변에 존재하는 오브젝트의 종류, 위치, 크기, 형상, 색상, 이동 경로, 속도, 감지되는 문자의 내용 등에 대한 정보일 수 있다.
예를 들어, 오브젝트 정보는, 차량(100) 주변에 차선이 존재하는지, 차량(100)은 정차 중인데 차량(100) 주변의 타차량은 주행하는지, 차량(100) 주변에 정차할 수 있는 구역이 있는지, 차량과 오브젝트가 충돌할 가능성, 차량(100) 주변에 보행자나 자전거가 어떻게 분포되어 있는지, 차량(100)이 주행하는 도로의 종류, 차량(100) 주변 신호등의 상태, 차량(100)의 움직임 등을 나타낼 수 있다.
프로세서(370)는, 생성된 오브젝트 정보를 제어부(170)에 제공할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 프로세서(370)를 포함하거나, 프로세서(370)를 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)내 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타 차량, 이동 단말기 또는 서버일 수 있다.
통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450) 및 프로세서(470)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.
위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.
V2X 통신부(430)는, 서버(V2I : Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.
광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.
방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.
프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(470)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 및 방송 송수신부(450) 중 적어도 하나를 통하여 수신되는 정보에 기초하여, 차량(100)의 주행 환경에 대한 정보를 획득할 수 있다. 차량(100)의 주행 환경에 대한 정보는, 차량 주행 정보라고 할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(470)는, 타차량으로부터 수신되는 타차량의 위치, 차종, 주행 경로, 속도, 각종 센싱 값 등에 대한 정보에 기초하여, 차량 주행 정보를 획득할 수 있다. 타차량의 각종 센싱 값에 대한 정보가 수신되는 경우, 차량(100)에 별도의 센서가 없더라도, 프로세서(470)는, 차량(100) 주변에 존재하는 여러 오브젝트에 대한 정보를 획득할 수 있다.
예를 들어, 차량 주행 정보는, 차량(100)의 주변에 존재하는 오브젝트의 종류, 위치, 및 움직임, 차량(100) 주변에 차선이 존재하는지, 차량(100)은 정차 중인데 차량(100) 주변의 타차량은 주행하는지, 차량(100) 주변에 정차할 수 있는 구역이 있는지, 차량과 오브젝트가 충돌할 가능성, 차량(100) 주변에 보행자나 자전거가 어떻게 분포되어 있는지, 차량(100)이 주행하는 도로의 종류, 차량(100) 주변 신호등의 상태, 차량(100)의 움직임 등을 나타낼 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 프로세서(470)를 포함하거나, 프로세서(470)를 포함하지 않을 수도 있다.
통신 장치(400)에 프로세서(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레 매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.
통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다.
매뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.
조향 입력 장치(510)는, 사용자로부터 차량(100)의 진행 방향 입력을 수신할 수 있다. 조향 입력 장치(510)는, 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
가속 입력 장치(530)는, 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 브레이크 입력 장치(570)는, 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)는, 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
운전 조작 장치(500)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다.
차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 기타 장치 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 차량 구동 장치(600)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 조정할 수 있다.
예를 들면, 전기 에너지 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(610)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 모터의 회전 속도, 토크 등을 조정할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기에 대한 제어를 수행할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를 조정할 수 있다. 변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를, 전진(D), 후진(R), 중립(N) 또는 주차(P)로 조정할 수 있다.
한편, 엔진이 동력원인 경우, 변속기 구동부(612)는, 전진(D) 상태에서, 기어의 물림 상태를 조정할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.
조향 구동부(621)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 조향 구동부(621)는, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(622)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다.
한편, 브레이크 구동부(622)는, 복수의 브레이크 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 브레이크 구동부(622)는, 복수의 휠에 걸리는 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(623)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 서스펜션 구동부(623)는 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
한편, 서스펜션 구동부(623)는, 복수의 서스펜션 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.
전자 제어 서스펜션(624, Electronic Control Suspension)은, 차량(100)의 진동을 저감시킴으로써, 차량(100)의 승차감을 향상시킬 수 있다. 전자 제어 서스펜션은, 차량(100)이 주행하는 도로의 상태와 차량(100)의 주행 상태에 따라 차량(100)의 차고를 변화시킬 수 있다.
기타 장치 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus), 윈도우 장치(window apparatus), 와이퍼, 사이드 미러에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
기타 장치 구동부(630)는, 도어 구동부(631), 윈도우 구동부(632), 와이퍼 구동부(633), 및 사이드 미러 구동부(634)를 포함할 수 있다.
도어 구동부(631)는, 도어 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 차량(100)에 포함되는 복수의 도어의 개방, 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 트렁크(trunk) 또는 테일 게이트(tail gate)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 썬루프(sunroof)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(632)는, 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 윈도우 구동부(632)는, 차량(100)에 포함되는 복수의 윈도우의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
와이퍼 구동부(633)는, 와이퍼에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 와이퍼 구동부(633)는, 와이퍼의 온/오프, 및 와이퍼의 속도를 제어할 수 있다.
사이드 미러 구동부(634)는, 사이드 미러에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 사이드 미러 구동부(634)는, 사이드 미러를 접거나 펼 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를 포함할 수 있다.
에어백 구동부(641)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 에어백 구동부(641)는, 위험 감지시, 에어백이 전개되도록 제어할 수 있다.
시트벨트 구동부(642)는, 차량(100) 내의 시트벨트 장치(seatbelt appartus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 시트벨트 구동부(642)는, 위험 감지시, 시트 밸트를 이용해 탑승객이 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)에 고정되도록 제어할 수 있다.
보행자 보호 장치 구동부(643)는, 후드 리프트 및 보행자 에어백에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 보행자 보호 장치 구동부(643)는, 보행자와의 충돌 감지시, 후드 리프트 업 및 보행자 에어백 전개되도록 제어할 수 있다.
램프 구동부(650)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(660)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750)을 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 운행 시스템(700)은, 프로세서를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)이 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 제어부(170)의 하위 개념일 수도 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 차량 구동 장치(600) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개념일 수 있다.
주행 시스템(710)은, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 메모리, 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 프로세서는 내비게이션 시스템(770)의 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 정보를 수신하여, 기 저장된 정보를 업데이트 할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 사용자 인터페이스 장치(200)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.
센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.
센싱부(120)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
센싱부(120)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 인터페이스부(130)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(130)는 전원 공급부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.
메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.
전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
차량(100)에 포함되는, 하나 이상의 프로세서 및 제어부(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
도 8는, 본 발명에 따른 자율 주행 차량을 설명하기 위한 순서도이다.
제어부(170)나 주행 시스템(710)은, 차량(100)이 자율 주행하도록 제어할 수 있다(S100).
제어부(170)는, 차량(100)이 무인 주행 상태인지 판단할 수 있다(S200).
무인 주행 상태는, 차량(100)이 탑승자 없이 자율 주행하는 상태이다. 제어부(170)는, 탑승자 감지부(240)를 통하여 차량(100) 내 탑승자의 존부를 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 차량(100)이, 탑승자 없이 자율 주행하는 무인 주행 상태인지 판단할 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100)의 자율 주행 중, 차량(100)에 구비된 적어도 하나의 장치가, 탑승자의 존부에 대응하여 동작하도록 제어할 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100)이, 탑승자 없이 자율 주행하는 무인 주행 상태라고 판단되는 경우, 차량(100)에 구비된 적어도 하나의 장치가, 무인 주행 상태에 대응하여 동작하도록 제어할 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100)이 무인 주행 상태인 경우, 연비 향상 기능, 적응형 안전 주행 기능, 및 주행 능력 향상 기능 중 적어도 하나를 수행할 수 있다(S300).
제어부(170)는, 차량(100)이 무인 주행 상태인 경우, 차량(100)에 구비된 적어도 하나의 장치를 제어함으로써, 연비 향상 기능, 적응형 안전 주행 기능, 및 주행 능력 향상 기능 중 적어도 하나를 수행할 수 있다.
연비 향상 기능은, 탑승자가 없는 차량(100)의 연비를, 탑승자가 있는 차량(100)의 연비보다 향상시키는 기능이다. 예를 들어, 연비 향상 기능은, 불필요한 장치를 비활성화시킴으로써, 차량(100)의 에너지 소비량을 저감시키는 기능이다.
적응형 안전 주행 기능은, 차량(100)의 안전에 관련된 상황에서, 탑승자가 없는 차량(100)을, 탑승자가 있는 차량(100)과 상이하게 동작시키는 기능이다. 예를 들어, 적응형 안전 주행 기능은, 탑승자가 없는 차량(100)보다 보행자를 우선시하여, 차량(100)를 동작시키는 기능이다.
주행 능력 향상 기능은, 차량(100)에 탑승자가 없는 경우, 승차감이 저하되더라도, 차량(100)의 주행 능력이 향상되도록, 차량(100)을 제어하는 기능이다. 예를 들어, 주행 능력 향상 기능은, 탑승자가 없는 차량(100)의 서스펜션 강성을 증가시킴으로써, 차량(100)의 주행 안정성을 증가시키는 기능이다.
이하, 연비 향상 기능, 적응형 안전 주행 기능, 및 주행 능력 향상 기능을 구체적으로 설명한다.
도 9a 내지 도 9f는, 본 발명에 따른 자율 주행 차량이 특정 장치를 비활성화시킴으로써, 연비 향상 기능 또는 적응형 안전 주행 기능을 수행하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
제어부(170)는, 차량(100)이 무인 주행 상태인 경우, 차량(100)에 구비된 적어도 하나의 장치 중, 탑승자가 존재하는 것을 전제로 하는 장치를 비활성화되도록 제어할 수 있다. 제어부(170)는, 탑승자가 존재하는 것을 전제로 하는 장치를 비활성화되도록 제어함으로써, 연비 향상 기능, 또는 적응형 안전 주행 기능을 수행할 수 있다.
탑승자가 존재하는 것을 전제로 하는 장치는, 탑승자를 위하여 구비된 장치일 수 있다. 탑승자가 존재하는 것을 전제로 하는 장치는, 탑승자가 존재하지 않는 경우, 활성화될 필요가 없는 장치일 수 있다. 탑승자가 존재하는 것을 전제로 하는 장치는, 사용자 인터페이스 장치(200), 운전 조작 장치(500), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650), 공조 구동부(660), 와이퍼 구동부(633), 사이드 미러 구동부(634), 및 전자 제어 서스펜션(624, Electronic Control Suspension) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
예를 들어, 사용자 인터페이스 장치(200)에 포함된 입력부(210)나 출력부(250)는, 탑승자의 입력을 수신하거나, 탑승자에게 특정 내용을 알리기 위한 장치이므로, 탑승자가 존재하지 않는 경우, 필요없는 장치일 수 있다.
제어부(170)는, 사용자 인터페이스 장치(200), 운전 조작 장치(500), 램프 구동부(650), 공조 구동부(660), 와이퍼 구동부(633), 사이드 미러 구동부(634), 및 전자 제어 서스펜션(624) 중 적어도 하나를 비활성화되도록 제어함으로써, 연비 향상 기능을 수행할 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100) 내 탑승자가 없는 경우, 활성화될 필요가 없는 장치를 비활성화시킴으로써, 차량(100)의 에너지 소비량을 저감시킬 수 있다. 이 경우, 연비 향상 기능은, 차량(100)의 에너지 소비량을 저감시키는 기능이다.
제어부(170)는, 안전 장치 구동부(640)를 비활성화되도록 제어함으로써, 적응형 안전 주행 기능을 수행할 수 있다.
예를 들어, 차량(100)에 탑승자가 없는 경우, 에어백 장치나, 시트벨트 장치는, 구동될 필요가 없다. 이에 따라, 제어부(170)는, 차량(100)이 무인 주행 상태인 경우, 에어백 구동부(641)나, 시트벨트 구동부(642)를 비활성화시킬 수 있다. 이 경우, 차량(100)이 오브젝트와 충돌하더라도, 에어백 장치나 시트벨트 장치가 작동하지 않는다.
도 9a를 참조하면, 제어부(170)는, 차량(100)이 무인 주행 상태인 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)를 비활성화시킴으로써, 연비 향상 기능을 수행할 수 있다.
차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 구비할 수 있다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자의 입력을 수신하기 위한 입력부(210), 탑승자를 감지하기 위한 탑승자 감지부(240), 및 사용자에게 각종 알림을 출력하기 위한 출력부(250)를 포함할 수 있다.
도 9a의 (a)는 차량(100)에 탑승자가 존재하는 경우를 나타낸다. 차량(100)에 탑승자가 존재하는 경우, 제어부(170)는, 디스플레이부(251)에 포함되는 클러스터(251a)와, 디스플레이부(251)와 터치 입력부(213)가 레이어드된 터치 스크린(251b)를 활성화시킬 수 있다. 이 경우, 클러스터(251a)에는, 차량(100)의 주행과 관련된 각종 정보가 표시될 수 있다. 터치 스크린(251b)에는, 차량(100)의 제어에 관련된 각종 버튼과 차량(100)의 상태가 표시될 수 있다.
도 9a의 (b)는 차량(100)에 탑승자가 존재하지 않는 경우를 나타낸다. 차량(100)이 무인 주행 상태인 경우, 차량(100) 내에 탑승자가 존재하지 않으므로, 사용자의 입력을 수신하거나, 탑승자의 상태를 감지하거나, 알림을 출력할 필요가 없다. 제어부(170)는, 차량(100)이 무인 주행 상태인 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)를 비활성화시킬 수 있다. 제어부(170)는, 사용자 인터페이스 장치(200)를 비활성화시킴으로써, 연비 향상 기능을 수행할 수 있다. 이 경우, 연비 향상 기능은, 사용자 인터페이스 장치(200)에 의하여 소비되는 에너지를 저감시키는 기능이다.
도 9b를 참조하면, 제어부(170)는, 차량(100)이 무인 주행 상태인 경우, 와이퍼 구동부(633)를 비활성화시킴으로써, 연비 향상 기능을 수행할 수 있다.
차량(100)은, 와이퍼 장치(633a)와 와이퍼 구동부(633)를 구비할 수 있다. 와이퍼 구동부(633)는, 와이퍼 장치(633a)에 대한 전자 제어를 수행할 수 있다. 제어부(170)는, 날씨에 대응하여, 와이퍼 구동부(633)를 제어할 수 있다.
도 9b의 (a)는 차량(100)에 탑승자가 존재하는 경우를 나타낸다. 차량(100)에 탑승자가 존재하는 경우, 제어부(170)는, 비가 오는 것을 감지하여, 와이퍼 구동부(633)를 동작시킬 수 있다. 또한, 제어부(170)는, 강수량에 대응하여 와이퍼 장치(633a)의 속도를 제어할 수 있다.
도 9b의 (b)는 차량(100)에 탑승자가 존재하지 않는 경우를 나타낸다. 차량(100)이 무인 주행 상태인 경우, 차량(100) 내에 탑승자가 존재하지 않으므로, 와이퍼 구동부(633)가 동작할 필요가 없다. 이에 따라, 제어부(170)는, 차량(100)이 무인 주행 상태인 경우, 와이퍼 구동부(633)를 비활성화시킬 수 있다. 이 경우, 비가 오더라도, 와이퍼 장치(633a)는, 동작하지 않을 수 있다. 제어부(170)는, 와이퍼 구동부(633)를 비활성화시킴으로써, 연비 향상 기능을 수행할 수 있다. 이 경우, 연비 향상 기능은, 와이퍼 구동부(633)에 의하여 소비되는 에너지를 저감시키는 기능이다.
도 9c를 참조하면, 제어부(170)는, 차량(100)이 무인 주행 상태인 경우, 운전 조작 장치(500)를 비활성화시킴으로써, 연비 향상 기능을 수행할 수 있다. 이 경우, 운전 조작 장치(500)는, 전자식 제어 장치일 수 있다. 전자식 제어 장치는, 차량(100)의 차량 구동 장치(600)와 기계적으로 연결되지 않고, 전기적으로 연결될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는 전자식 조향 장치를 포함할 수 있다. 전자식 조향 장치는, SWB 시스템(Steer By Wire System)으로도 불릴 수 있다. 전자식 조향 장치는, 스티어링 휠의 각도에 대응하는 전자 신호를 생성하여, 차량(100)의 조향을 입력하는 조작 장치이다.
도 9c의 (a)는 차량(100)에 탑승자가 존재하는 경우를 나타낸다. 차량(100)에 탑승자가 존재하는 경우, 제어부(170)는, 운전 조작 장치를 활성화시킬 수 있다. 차량(100)에 탑승자가 존재하는 경우, 차량(100)이 자율 주행 중이더라도, 탑승자는 운전 조작 장치를 통하여, 차량(100)의 제어에 개입할 수 있다. 예를 들어, 차량(100)의 자율 주행 중, 탑승자가 브레이크 입력 장치를 사용하여 브레이크 신호를 입력하는 경우, 차량(100)은, 정차될 수 있다.
또한, 제어부(170)는, 차량(100)에 탑승자가 존재하는 경우, 전자식 조향 장치를 활성화시킬 수 있다. 이 경우, 차량(100)의 조향과 스티어링 휠의 조향이 전기적으로 연결되어, 차량(100)의 조향에 대응하여 스티어링 휠이 움직일 수 있다.
도 9c의 (b)는 차량(100)에 탑승자가 존재하지 않는 경우를 나타낸다. 차량(100)이 무인 주행 상태인 경우, 차량(100) 내에 탑승자가 존재하지 않으므로, 운전 조작 장치(500)나, 전자식 조향 장치가 동작할 필요가 없다. 이에 따라, 제어부(170)는, 차량(100)이 무인 주행 상태인 경우, 운전 조작 장치(500)나, 전자식 조향 장치를 비활성화시킬 수 있다. 이 경우, 차량(100)의 조향이 변경되더라도, 스티어링 휠은 변경되지 않을 수 있다. 제어부(170)는, 운전 조작 장치(500)나, 전자식 조향 장치를 비활성화시킴으로써, 연비 향상 기능을 수행할 수 있다. 이 경우, 연비 향상 기능은, 운전 조작 장치(500)나, 전자식 조향 장치에 의하여 소비되는 에너지를 저감시키는 기능이다.
도 9d를 참조하면, 제어부(170)는, 차량(100)이 무인 주행 상태인 경우, 사이드 미러 구동부(634)를 비활성화시킴으로써, 연비 향상 기능을 수행할 수 있다.
사이드 미러 구동부(634)는, 차량(100)에 구비된 사이드 미러에 대한 전자 제어를 수행할 수 있다.
도 9d의 (a)는 차량(100)에 탑승자가 존재하는 경우를 나타낸다. 차량(100)에 탑승자가 존재하는 경우, 제어부(170)는, 사이드 미러 구동부(634)를 활성화시킬 수 있다. 사이드 미러 구동부(634)가 활성화된 경우, 차량(100)의 시동이 켜지면, 차량(100)의 사이드 미러가 펴질 수 있다. 또한, 차량(100)의 시동이 꺼지면, 차량(100)의 사이드 미러가 접힐 수 있다.
도 9d의 (b)는 차량(100)에 탑승자가 존재하지 않는 경우를 나타낸다. 차량(100)이 무인 주행 상태인 경우, 차량(100) 내에 탑승자가 존재하지 않으므로, 사이드 미러 구동부(634)가 동작할 필요가 없다. 이에 따라, 제어부(170)는, 차량(100)이 무인 주행 상태인 경우, 사이드 미러 구동부(634)를 비활성화시킬 수 있다. 이 경우, 사이드 미러는, 차량(100)의 상태 변화와 상관없이 접힌 상태로 유지될 수 있다. 제어부(170)는, 사이드 미러 구동부(634)를 비활성화시킴으로써, 연비 향상 기능을 수행할 수 있다. 이 경우, 연비 향상 기능은, 사이드 미러 구동부(634)에 의하여 소비되는 에너지를 저감시키는 기능이다.
도 9e를 참조하면, 제어부(170)는, 차량(100)이 무인 주행 상태인 경우, 전자 제어 서스펜션(624)를 비활성화시킴으로써, 연비 향상 기능을 수행할 수 있다.
차량(100)에 탑승자가 존재하는 경우, 제어부(170)는, 전자 제어 서스펜션(624)를 활성화시킬 수 있다. 전자 제어 서스펜션(624)이 활성화된 경우, 제어부(170)는, 차량(100)의 고속 주행시, 차량(100)의 차고를 낮출 수 있다. 제어부(170)는, 차량(100)의 험로 주행시, 차량(100)의 차고를 높일 수 있다. 이에 따라, 탑승자가 느끼는 차량(100)의 승차감이 향상될 수 있다.
차량(100)이 무인 주행 상태인 경우, 차량(100) 내에 탑승자가 존재하지 않으므로, 차량(100)의 승차감을 향상시킬 필요가 없다. 이에 따라, 전자 제어 서스펜션(624)이 동작할 필요가 없다.
제어부(170)는, 차량(100)이 무인 주행 상태인 경우, 전자 제어 서스펜션(624)을 비활성화시킬 수 있다. 이 경우, 차량(100)의 주행 상태가 변화하더라도, 차량(100)의 차고는 유지될 수 있다. 제어부(170)는, 전자 제어 서스펜션(624)을 비활성화시킴으로써, 연비 향상 기능을 수행할 수 있다. 이 경우, 연비 향상 기능은, 전자 제어 서스펜션(624)에 의하여 소비되는 에너지를 저감시키는 기능이다.
도 9f를 참조하면, 제어부(170)는, 차량(100)이 무인 주행 상태인 경우, 안전 장치 구동부(640)를 비활성화시킴으로써, 적응형 안전 주행 기능을 수행할 수 있다.
탑승자가 존재하는 차량(100)이 특정 오브젝트와 충돌하는 경우, 제어부(170)는, 안전 장치 구동부(640)를 활성화시킬 수 있다. 안전 장치 구동부(640)가 활성화된 경우, 차량(100)의 에어백 장치 및 시트벨트 장치가 동작할 수 있다.
탑승자가 존재하지 않는 차량(100)이 특정 오브젝트와 충돌하는 경우, 제어부(170)는, 안전 장치 구동부(640)를 비활성화시킬 수 있다. 차량(100)이 무인 주행 상태인 경우, 차량(100) 내에 탑승자가 존재하지 않으므로, 에어백 장치나 시트벨트 장치가 동작할 필요가 없다. 이에 따라, 제어부(170)는, 차량(100)이 무인 주행 상태인 경우, 안전 장치 구동부(640)를 비활성화시킬 수 있다. 이 경우, 차량(100)이 특정 오브젝트와 충돌하더라도, 에어백 장치나 시트벨트 장치는 동작하지 않는다. 제어부(170)는, 안전 장치 구동부(640)를 비활성화시킴으로써, 적응형 안전 주행 기능을 수행할 수 있다. 이 경우, 적응형 안전 주행 기능은, 안전 장치가 구동될 필요가 없는 경우, 안전 구동 장치가 동작하지 않도록 하는 기능이다.
제어부(170)는, 차량(100)이 무인 주행 상태인 경우, 공조 구동부(660)를 비활성화시킬 수 있다. 차량(100)에 탑승자가 없는 경우, 공조 구동부(660)가 동작할 필요가 없다. 이에 따라, 제어부(170)는, 공조 구동부(660)를 비활성화시킴으로써, 연비 향상 기능을 수행할 수 있다. 이 경우, 연비 향상 기능은, 공조 구동부(660)에 의하여 소비되는 에너지를 저감시키는 기능이다.
도 10은, 본 발명에 따른 자율 주행 차량이 램프 구동부나 램프를 제어함으로써, 연비 향상 기능을 수행하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
제어부(170)는, 차량(100)이 무인 주행 상태인 경우, 램프 구동부(650)를 비활성화시킬 수 있다. 이 경우, 차량(100)은, 어두운 환경에서 오브젝트를 감지할 수 있는 센서를 포함할 수 있다. 어두운 환경에서 오브젝트를 감지할 수 있는 센서는, 라이다 센서일 수 있다. 차량(100)에 탑승자가 없고, 라이다 센서가 구비된 경우, 램프 구동부(650)가 동작할 필요가 없다. 이에 따라, 제어부(170)는, 램프 구동부(650)를 비활성화시킴으로써, 연비 향상 기능을 수행할 수 있다. 이 경우, 연비 향상 기능은, 램프 구동부(650)에 의하여 소비되는 에너지를 저감시키는 기능이다.
차량(100)에 구비된 센서가 소정의 빛을 필요로 하는 경우, 제어부(170)는, 램프 구동부(650)를 비활성화시키지 않을 수 있다. 이에 따라, 제어부(170)는, 차량(100)이 무인 주행 상태인 경우, 차량(100)에 구비된 적어도 하나의 센서의 센싱 범위에 기초하여, 차량(100)에 구비된 적어도 하나의 램프의 광량 또는 조사 범위를 제어할 수 있다.
도 10의 (a)를 참조하면, 차량(100)에 탑승자가 존재하는 경우, 제어부(170)는, 탑승자가 차량(100) 주변을 확인할 수 있도록, 램프의 광량이나 조사 범위를 제어할 수 있다. 이에 따라, 램프의 광량이나 조사 범위는 상대적으로 증가할 수 있다.
도 10의 (b)를 참조하면, 차량(100)에 탑승자가 존재하지 않는 경우, 제어부(170)는, 센서에 의하여 차량(100) 주변의 오브젝트가 검출될 수 있도록, 램프의 광량이나 조사 범위를 제어할 수 있다. 이에 따라, 램프의 광량이나 조사 범위는 상대적으로 감소할 수 있다.
도 11은, 본 발명에 따른 자율 주행 차량이, 차량의 제동시 회생 제동 시스템(Regenerative Brake System)의 개입을 최대화시킴으로써, 연비 향상 기능을 수행하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
제어부(170)는, 차량(100)이 무인 주행 상태인 경우, 차량(100)의 제동시, 회생 제동 시스템(Regenerative Brake System)의 개입 비율이 최대화되도록 제어할 수 있다.
회생 제동 시스템(Regenerative Brake System)은, 차량(100)의 감속 시, 전기 모터의 역회전하려는 힘을 제동력으로 사용하는 시스템이다. 이 경우, 회생 제동 시스템은, 생성되는 전기 에너지를 저장할 수 있다. 제어부(170) 또는 주행 시스템(710)은, 파위 트레인 구동부(610), 및 샤시 구동부(620)를 제어함으로써, 회생 제동 시스템을 구현할 수 있다.
제어부(170) 또는 주행 시스템(710)은, 브레이크 구동부(622) 및 회생 제동 시스템을 제어함으로써, 차량(100)을 제동할 수 있다.
차량(100)의 제동시, 회생 제동 시스템의 개입 비율이 커질수록, 차량(100) 배터리의 충전량은 증가할 수 있다.
차량(100)의 제동시, 회생 제동 시스템의 개입 비율이 커질수록, 차량(100)에 탑승한 탑승자가 이질감을 느낄 수 있다. 이에 따라, 차량(100)의 제동시, 회생 제동 시스템의 개입 비율이 커질수록, 차량(100)의 승차감이 저하될 수 있다.
제어부(170) 또는 주행 시스템(710)은, 차량(100)에 탑승자가 존재하는 경우, 브레이크 구동부(622)를 통하여 차량(100)을 제동할 수 있다. 이 경우, 차량(100)의 승차감이 향상될 수 있다.
제어부(170) 또는 주행 시스템(710)은, 차량(100)에 탑승자가 존재하지 않는 경우, 차량(100)의 제동시, 회생 제동 시스템의 개입 비율이 최대화시킬 수 있다. 제어부(170) 또는 주행 시스템(710)은, 차량(100)의 제동시, 회생 제동 시스템의 개입 비율이 최대화시킴으로써, 연비 향상 기능을 수행할 수 있다. 이 경우, 연비 향상 기능은, 회생 제동 시스템을 통한 에너지 충전량을 증가시키는 기능이다.
도 12는, 본 발명에 따른 자율 주행 차량이, ACC(Adaptive Cruise Control) 속도를 제어함으로써, 연비 향상 기능을 수행하는 것을 설명하기 위한 그래프이다.
제어부(170)는, 차량(100)이 무인 주행 상태인 경우, 차량(100)의 연료 소모량이 설정 값 이하가 되도록 하는 엔진 RPM에 기초하여, 차량(100)의 ACC(Adaptive Cruise Control) 속도를 제어할 수 있다.
도 12의 가로축은 엔진 RPM을 나타내고, 세로축은 연료 소모량을 나타낸다. 이 경우, 차량(100)의 연료 소모량이 설정 값 이하가 되도록 하는 엔진 RPM이 존재할 수 있다. 상기 설정 값은, 실험에 의하여 결정된 값일 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100)의 연료 소모량이 설정 값 이하가 되도록 하는 엔진 RPM을 산출할 수 있다. 제어부(170)는, 차량(100)이 자율 주행 중인 경우, 기 설정된 ACC 속도에 따라 차량(100)을 제어할 수 있다. 차량(100)에 탑승자가 존재하는 경우, ACC 속도는, 탑승자에 의하여 조정될 수 있다.
차량(100)에 탑승자가 존재하지 않는 경우, 제어부(170)가 ACC 속도를 제어할 수 있다. 이 경우, 차량(100)의 연료 소모량이 설정 값 이하가 되도록 하는 엔진 RPM에 기초하여, 차량(100)의 ACC 속도가 조정되면, 차량(100)의 연비가 향상될 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100)이 무인 주행 상태인 경우, 차량(100)의 연료 소모량이 설정 값 이하가 되도록 하는 엔진 RPM에 기초하여, 차량(100)의 ACC 속도를 제어함으로써, 연비 향상 기능을 수행할 수 있다. 이 경우, 연비 향상 기능은, 차량(100)의 연료 소모량이 설정 값 이하가 되도록 하는 엔진 RPM에 기초하여, 차량(100)의 연료 소모량을 저감시키는 기능이다.
도 13a 내지 도 13d는, 본 발명에 따른 자율 주행 차량이 수행하는 적응형 안전 주행 기능을 설명하기 위한 도면이다.
제어부(170)는, 차량(100)이 무인 주행 상태인지 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 차량(100)의 주행 중, 차량(100)과 제1 오브젝트의 충돌 가능성을 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 차량(100)이 제1 오브젝트를 회피할 수 있는지 판단할 수 있다.
제어부(170)는, 무인 주행 상태인 차량(100)이, 제1 오브젝트와의 충돌을 회피하는 경우, 제2 오브젝트와의 충돌하는 상황인지 판단할 수 있다.
도 13a를 참조하면, 제1 오브젝트가 타차량(1300)이고, 제2 오브젝트가 가드레일(1301)인 경우, 제어부(170)는, 타차량(1300)을 회피하는 경우, 가드레일(1301)과 충돌하는 것으로 판단할 수 있다. 또한, 제어부(170)는, 타차량(1300)과 가드레일(1301)을 회피하는 경우, 타차량(1300) 전방에 있는 사람들과 충돌하는 것으로 판단할 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100)이 제1 오브젝트와의 충돌을 회피하는 경우, 제2 오브젝트와의 충돌하는 것으로 판단되면, 제1 오브젝트 및 제2 오브젝트 각각의 중요도를 판단할 수 있다.
제어부(170)는, 구조물, 인간이 탑승 중인 타차량, 및 인간의 순서로 중요도가 크다고 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 구조물과 인간이 탑승하지 않은 타차량의 중요도가 동일하다고 판단할 수 있다.
제어부(170)는, 오브젝트 검출 장치(300)를 통하여 획득되는 오브젝트 정보에 기초하여, 감지되는 오브젝트의 종류를 판단할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는, 감지되는 오브젝트가 가드레일인지, 보행자인지, 차량인지 등을 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 타차량이 송신하는 정보를 획득하여, 타차량에 인간이 탑승 중인지 여부를 판단할 수 있다.
제어부(170)는, 감지되는 오브젝트의 종류에 기초하여, 오브젝트의 중요도를 판단할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는, 무생물의 중요도보다 인간의 중요도가 크다고 판단할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는, 타차량의 중요도보다 보행자의 중요도가 크다고 판단할 수 있다.
도 13a를 참조하면, 제어부(170)는, 제1 오브젝트가 타차량(1300)이고, 제2 오브젝트가 가드레일(1301)이고, 타차량(1300) 전방에 복수의 인간이 감지되는 경우, 인간의 중요도가 가장 크다고 판단할 수 있다, 제어부(170)는, 타차량(1300)이 송신하는 정보에 기초하여, 타차량(1300)에 인간이 탑승한 것으로 판단되는 경우, 타차량(1300)의 중요도가 가드레일(1301)의 중요도보다 크다고 판단할 수 있다.
제어부(170)는, 판단된 제1 오브젝트 및 제2 오브젝트 각각의 중요도에 기초하여, 차량(100)이 제1 오브젝트 및 제2 오브젝트 중 중요도가 낮은 것과 충돌하도록, 차량 구동 장치(600)를 제어할 수 있다. 제어부(170)는, 차량 구동 장치(600)를 제어함으로써, 차량(100)의 움직임을 제어할 수 있다.
도 13a를 참조하면, 제어부(170)는, 가드레일(1301)의 중요도를 가장 낮은 것으로 판단하여, 차량(100)이 가드레일(1301)과 충돌하도록, 차량 구동 장치(600)를 제어할 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100)이 오브젝트와의 충돌을 회피할 수 없는 경우, 상대적으로 중요도가 낮은 오브젝트와 충돌하도록 제어함으로써, 적응형 안전 주행 기능을 수행할 수 있다. 이 경우, 적응형 안전 주행 기능은, 차량(100)이 오브젝트와의 충돌을 회피할 수 없는 경우, 상대적으로 중요도가 낮은 오브젝트와 충돌하도록 하는 기능이다.
도 13b를 참조하면, 제어부(170)는, 제1 오브젝트, 및 제2 오브젝트가 구조물인 경우, 제1 오브젝트, 및 제2 오브젝트 중, 충돌시 상기 차량의 엔진이나, 베터리에 전달되는 충격량이 적은 것과, 차량(100)이 충돌하도록, 차량 구동 장치(600)를 제어할 수 있다. 제어부(170)는, 차량(100)의 엔진이나 베터리에 상대적으로 적은 충격량이 전달되도록, 차량 구동 장치(600)를 제어함으로써, 적응형 안전 주행 기능을 수행할 수 있다.
차량(100)이 가드레일(1301), 인간이 탑승 중인 타차량(1300a, 1300b), 및 가로수(1302) 중 어느 하나와 충돌할 수 밖에 없는 상황에서, 가드레일(1301)과 가로수(1302)는, 둘다 구조물이므로, 중요도가 동일하다. 제어부(170)는, 차량(100)이 가로수(1302)와 충돌하는 경우의 엔진이나 베터리에 전달되는 충격량이, 가드레일(1301)과 충돌하는 경우보다 적다고 판단할 수 있다. 이에 따라, 제어부(170)는, 차량(100)이 가로수(1302)와 충돌하도록, 차량 구동 장치(600)를 제어할 수 있다.
도 13c를 참조하면, 제어부(170)는, 차량(100)이 무인 주행 상태이고, 오브젝트와의 충돌을 피할 수 없는 것으로 판단되는 경우, 차량(100)의 엔진 브레이크가 작동되도록 차량 구동 장치(600)를 제어하고, 안전 장치 구동부(640)를 비활성화되도록 제어할 수 있다.
제어부(170)는, 무인 주행 상태인 차량(100)이 오브젝트와 충돌할 것인지 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 차량(100)이 오브젝트와의 충돌을 피할 수 있는지 판단할 수 있다.
제어부(170)는, 무인 주행 상태인 차량(100)이 오브젝트와의 충돌을 피할 수 없는 것으로 판단되는 경우, 차량(100)의 엔진 브레이크가 작동되도록 차량 구동 장치(600)를 제어할 수 있다. 엔진 브레이크는, 차량(100)에 구비된 변속기 기어비를 활용하는 제동이다. 제어부(170) 또는 주행 시스템(710)은, 차량 구동 장치(600)에 포함된 변속기 구동부(612)를 제어함으로써, 엔진 브레이크를 작동시킬 수 있다.
제어부(170)는, 무인 주행 상태인 차량(100)이 오브젝트와의 충돌을 피할 수 없는 것으로 판단되는 경우, 안전 장치 구동부(640)를 비활성화되도록 제어할 수 있다. 제어부(170)는, 엔진 브레이크를 작동시키고, 안전 장치 구동부(640)를 비활성화시킴으로써, 적응형 안전 주행 기능을 수행할 수 있다.
도 13d를 참조하면, 제어부(170)는, 차량(100)에 구비된 오브젝트 검출 장치(300)를 통하여, 차량(100)의 주행 도로에 눈 또는 액체가 존재하는 것으로 판단되는 경우, 차량(100)의 제동시, 엔진 브레이크가 작동되도록, 차량 구동 장치(600)를 제어할 수 있다.
제어부(170)는, 오브젝트 검출 장치(300)를 통하여 획득되는 오브젝트 정보에 기초하여, 차량(100)의 주행 도로에 눈 또는 액체가 존재하는지 판단할 수 있다.
차량(100)이 눈이나 액체가 존재하는 도로에서 제동하는 경우, 미끄러질 수 있다. 이 경우, 엔진 브레이크를 활용하면, 차량(100)이 미끄러지는 것을 방지할 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100)이 눈이나 액체가 존재하는 도로에서 제동하는 경우, 엔진 브레이크가 작동되도록, 차량 구동 장치(600)를 제어함으로써, 차량(100)이 미끄러지지 않도록 할 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100)이 눈이나 액체가 존재하는 도로에서 제동하는 경우, 엔진 브레이크를 작동시킴으로써, 적응형 안전 주행 기능을 수행할 수 있다.
도 14a 내지 도 14c는, 본 발명에 따른 자율 주행 차량이 수행하는 주행 능력 향상 기능을 설명하기 위한 도면이다.
제어부(170)는, 탑승자가 존재하지 않는 차량(100)의 서스펜션 강성이, 탑승자가 존재하는 차량(100)의 서스펜션 강성보다 크도록, 서스펜션 구동부(623)를 제어할 수 있다.
도 14a는, 서스펜션의 감쇠력(Damping force)와 피스톤 스피드(Piston Speed)의 관계를 나타낸 그래프이다.
서스펜션의 강성이 강할수록 피스톤 스피드 대비 감쇠력이 클 수 있다. 이에 따라, 서스펜션의 강성이 강할수록, 차량(100)의 주행 안정성(Drive safety)이 향상될 수 있다. 서스펜션의 강성이 약할수록, 차량(100)의 승차감(Ride comport)이 향상될 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100)에 탑승자가 존재하는 경우, 차량(100)의 승차감이 향상되도록, 차량(100)의 서스펜션 강성을 감소시킬 수 있다. 제어부(170)는, 차량(100)에 탑승자가 존재하지 않는 경우, 차량(100)의 주행 안정성이 향상되도록, 차량(100)의 서스펜션 강성을 증가시킬 수 있다. 이에 따라, 탑승자가 존재하지 않는 차량(100)의 서스펜션 강성이, 탑승자가 존재하는 차량(100)의 서스펜션 강성보다 클 수 있다. 차량(100)에 탑승자가 있는 경우보다, 탑승자가 있는 경우의 주행 안정성이 더 향상될 수 있다.
제어부(170)는, 탑승자가 존재하지 않는 차량(100)의 서스펜션 강성이, 탑승자가 존재하는 차량(100)의 서스펜션 강성보다 크도록, 서스펜션 구동부(623)를 제어함으로써, 주행 능력 향상 기능을 수행할 수 있다.
도 14는, 차량(100)의 자동 주차 중 감속 시점을 나타낸다.
제어부(170)는, 탑승자가 존재하지 않는 차량(100)의 자동 주차 중 감속 시점이, 탑승자가 존재하는 차량(100)의 자동 주차 중 감속 시점의 이후가 되도록, 차량 구동 장치(600)를 제어할 수 있다.
제어부(170) 또는 주차 시스템(750)은, 차량(100)을 자동 주차되도록 제어할 수 있다. 이 경우, 운전자의 제어 없이 차량(100)의 주차가 수행될 수 있다.
자동 주차 중인 차량(100)의 감속 시점이 느릴수록, 차량(100)이 뒤늦게 감속하므로, 차량(100)의 주차 속도가 향상될 수 있다. 자동 주차 중인 차량(100)에 탑승자가 존재하지 않는 경우, 제어부(170) 또는 주차 시스템(750)은, 차량(100)의 감속 시점을 느리게 조정함으로써, 차량(100)의 주차 속도를 향상시킬 수 있다.
자동 주차 중인 차량(100)의 감속 시점이 빠를수록, 차량(100)이 미리 감속되므로, 차량(100)의 안전성은 향상될 수 있다. 자동 주차 중인 차량(100)에 탑승자가 존재하는 경우, 제어부(170) 또는 주차 시스템(750)은, 차량(100)의 감속 시점을 빠르게 조정함으로써, 차량(100)의 안전성을 향상시킬 수 있다.
제어부(170)는, 탑승자가 존재하지 않는 차량(100)의 자동 주차 중 감속 시점이, 탑승자가 존재하는 차량(100)의 자동 주차 중 감속 시점의 이후가 되도록, 차량 구동 장치(600)를 제어함으로써, 주행 능력 향상 기능을 수행할 수 있다.
제어부(170)는, 탑승자가 존재하지 않는 차량(100)의 자율 주행 중 감속 시점이, 탑승자가 존재하는 차량(100)의 자율 주행 중 감속 시점의 이전이 되도록, 차량 구동 장치(600)를 제어할 수 있다.
제어부(170) 또는 주행 시스템(710)은, 차량(100)을 자율 주행되도록 제어할 수 있다. 이 경우, 운전자의 제어 없이 차량(100)의 주행이 수행될 수 있다.
자율 주행 중인 차량(100)의 감속 시점이 빠를수록, 차량(100)이 미리 감속되므로, 차량(100)의 안전성은 향상될 수 있다. 이 경우, 차량(100)에 탑승자가 존재한다면, 탑승자가 차량(100)이 미리 감속되는 것에 대하여 이질감을 느낄 수 있다. 자율 주행 중인 차량(100)에 탑승자가 존재하지 않는 경우, 차량(100)이 미리 감속하더라도 무방하므로, 제어부(170) 또는 주차 시스템(750)은, 차량(100)의 감속 시점을 빠르게 조정함으로써, 차량(100)의 안전성을 향상시킬 수 있다.
제어부(170)는, 탑승자가 존재하지 않는 차량(100)의 자율 주행 중 감속 시점이, 탑승자가 존재하는 차량(100)의 자율 주행 중 감속 시점의 이전이 되도록, 차량 구동 장치(600)를 제어함으로써, 주행 능력 향상 기능을 수행할 수 있다.
도 14c를, 참조하면, 차량(100)의 가감속시 단위 시간당 속도 변화량은, 탑승자의 승차감에 영향을 줄 수 있다.
Jerk 값은, 탑승자의 승차감을 저하시킬 수 있다. Jerk 값 변화의 절대값이 클수록, 차량(100)의 탑승자가 느끼는 승차감이 저하될 수 있다. Jerk 값은, 차량(100)의 단위 시간당 속도 변화량에 대응할 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100)에 탑승자가 존재하는 경우, 차량(100)의 가감속 제어시 단위 시간당 속도 변화량을 감소시킴으로써, 차량(100)의 승차감을 향상시킬 수 있다.
차량(100)의 감가속 제어시 단위 시간당 속도 변화량이 클수록, 승차감은 저하되지만, 차량(100)의 속도는 향상될 수 있다. 이에 따라, 차량(100)에 탑승자가 없는 경우, 승차감이 저하되더라도, 차량(100)의 속도를 향상시킬 수 있다.
제어부(170)는, 탑승자가 존재하지 않는 차량(100)의 감가속 제어시 단위 시간당 속도 변화량이, 탑승자가 존재하는 차량(100)의 감가속 제어시 단위 시간당 속도 변화량보다 크도록, 차량 구동 장치(600)를 제어할 수 있다.
제어부(170)는, 탑승자가 존재하지 않는 차량(100)의 감가속 제어시 단위 시간당 속도 변화량을, 탑승자가 존재하는 차량(100)의 감가속 제어시 단위 시간당 속도 변화량보다 크게 제어함으로써, 주행 능력 향상 기능을 수행할 수 있다.
도 15는, 본 발명에 따른 자율 주행 차량이 탑승자의 위치에 대응하여 차량에 구비된 장치를 제어하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
차량(100)의 자율 주행 중(S100), 제어부(170)는, 차량(100)이 무인 주행 상태인지 판단할 수 있다(S200). 제어부(170)는, 탑승자 감지부(240)를 통하여, 차량(100) 내 탑승자가 존재하는지 판단함으로써, 차량(100)이 무인 주행 상태인지 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 차량(100)이 무인 주행 상태인 경우, 연비 향상 기능, 적응형 안전 주행 기능, 및 주행 능력 향상 기능 중 적어도 하나를 수행할 수 있다(S300).
제어부(170)는, 차량(100) 내 탑승자가 존재하는 것으로 판단되는 경우, 차량(100)에 구비된 적어도 하나의 장치가, 차량(100) 내 탑승자의 위치에 대응하여 동작하도록 제어할 수 있다(S210).
예를 들어, 제어부(170)는, 사용자 인터페이스 장치(200), 운전 조작 장치(500), 안전 장치 구동부(640), 및 공조 구동부(660) 중 적어도 하나가, 상기 탑승자의 위치에 대응하여 활성화되도록 제어할 수 있다.
예를 들어, 제어부(170)는, 사용자 인터페이스 장치(200), 안전 장치 구동부(640), 및 공조 구동부(660)를, 탑승자가 위치하는 좌석에 대응하는 부분만 활성화되도록 제어할 수 있다, 예를 들어, 제어부(170)는, 탑승자가 위치가 운전석인 경우, 운전 조작 장치(500)를 활성화시킬 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100)이 오브젝트와 충돌을 피할 수 없는지 판단할 수 있다(S220). 제어부(170)는, 오브젝트 검출 장치(300)를 통하여 획득되는 오브젝트 정보, 및 차량(100)의 주행 상태에 기초하여, 차량(100)과 오브젝트의 충돌 가능성을 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 차량(100)이 오브젝트와 충돌을 피할 수 있는 것으로 판단되는 경우, 차량(100)이 오브젝트를 회피하도록 제어할 수 있다(S320).
제어부(170)는, 차량(100)이 오브젝트와의 충돌을 피할 수 없는 것으로 판단되는 경우, 탑승자의 위치에 기초하여, 차량(100)과 오브젝트의 충돌 방향을 조정할 수 있다(S310). 제어부(170)는, 차량 구동 장치(600)를 제어함으로써, 차량(100)과 오브젝트의 충돌 방향을 조정할 수 있다.
예를 들어, 제어부(170)는, 탑승자의 위치에 기초하여, 탑승자에게 전달되는 충격량이 최소화되도록, 차량(100)과 오브젝트의 충돌 방향을 조정할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는, 탑승자가 차량(100)의 오른쪽에 위치하는 경우, 차량(100)이 왼쪽 방향에서 오브젝트와 충돌하도록, 차량(100)을 제어할 수 있다.
도 16는, 본 발명에 따른 자율 주행 차량이 무인 주행 상태인 경우, 설정된 단말기와 정보를 송수신하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
차량(100)의 자율 주행 중(S100), 제어부(170)는, 차량(100)이 무인 주행 상태인지 판단할 수 있다(S200). 제어부(170)는, 탑승자 감지부(240)를 통하여, 차량(100) 내 탑승자가 존재하는지 판단함으로써, 차량(100)이 무인 주행 상태인지 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 차량(100)이 무인 주행 상태인 경우, 연비 향상 기능, 적응형 안전 주행 기능, 및 주행 능력 향상 기능 중 적어도 하나를 수행할 수 있다(S300).
제어부(170)는, 차량(100)이 무인 주행 상태인 경우, 차량(100)에 구비된 통신 장치(400)를 통하여, 차량(100)의 위치, 주행 상태, 주행 경로, 및 주행 환경 중 적어도 하나에 대한 정보를, 설정된 단말기로 송신할 수 있다(S400).
설정된 단말기는, 차량(100)의 위치, 주행 상태, 주행 경로, 및 주행 환경 중 적어도 하나에 대한 정보를 표시할 수 있다. 이에 따라, 사용자는 무인 주행 상태인 차량(100)을 모니터링할 수 있다.
제어부는, 차량(100)의 비상 상황이 발생하는지 판단할 수 있다(S500). 예를 들어, 비상 상황은, 차량(100)이 오브젝트와 충돌하거나, 차량(100) 내부에서 화재가 발생하거나, 차량(100) 주변에 사고가 발생하는 상황일 수 있다,
제어부는, 차량(100)의 비상 상황 발생시, 비상 상황에 대응하는 정보를 설정된 단말기로 송신할 수 있다(S600).
비상 상황에 대응하는 정보는, 비상 상황의 내용, 발생 시간, 및 발생 위치에 대한 정보일 수 있다.
도 17는, 본 발명에 따른 자율 주행 차량이 사용자가 탑승할 것으로 판단되는 경우, 차량에 구비된 장치를 제어하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
차량(100)의 자율 주행 중(S100), 제어부(170)는, 차량(100)이 무인 주행 상태인지 판단할 수 있다(S200). 제어부(170)는, 탑승자 감지부(240)를 통하여, 차량(100) 내 탑승자가 존재하는지 판단함으로써, 차량(100)이 무인 주행 상태인지 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 차량(100)이 무인 주행 상태인 경우, 연비 향상 기능, 적응형 안전 주행 기능, 및 주행 능력 향상 기능 중 적어도 하나를 수행할 수 있다(S300).
제어부(170)는, 사용자가 차량(100)에 탑승할 것인지 판단할 수 있다(S400). 제어부(170)는, 설정된 단말기가 송신하는 호출 신호, 또는 기 설정된 탑승 예약 정보에 기초하여, 사용자가 언제 어디서 차량(100)에 탑승할 것인지 판단할 수 있다.
제어부(170)는, 사용자가 차량(100)에 탑승할 것으로 판단되면, 탑승 예상 시간, 설정 온도, 및 탑승 위치 중 적어도 하나에 대한 정보에 대응하여, 차량(100)에 구비된, 사용자 인터페이스 장치(200), 운전 조작 장치(500), 공조 구동부(660), 와이퍼 구동부(633), 및 사이드 미러 구동부(634) 중 적어도 하나를 제어할 수 있다(S500).
예를 들어, 제어부(170)는, 사용자가 10분 후에 차량(100)에 탑승할 것으로 판단되는 경우, 공조 구동부(660)를 제어하여, 차량(100)의 실내 온도를 설정 온도로 조정할 수 있다.
도 18는, 본 발명에 따른 자율 주행 차량이, 탑승 권한이 인증되는 경우, 도어 잠금을 해제하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
차량(100)의 자율 주행 중(S100), 제어부(170)는, 차량(100)이 무인 주행 상태인지 판단할 수 있다(S200). 제어부(170)는, 탑승자 감지부(240)를 통하여, 차량(100) 내 탑승자가 존재하는지 판단함으로써, 차량(100)이 무인 주행 상태인지 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 차량(100)이 무인 주행 상태인 경우, 연비 향상 기능, 적응형 안전 주행 기능, 및 주행 능력 향상 기능 중 적어도 하나를 수행할 수 있다(S300).
제어부(170)는, 차량에 구비된 사용자 인터페이스 장치(200) 또는 통신 장치(400)를 통하여 탑승 권한 정보를 획득할 수 있다(S400).
예를 들어, 제어부(170)는, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통하여 입력되는 사용자의 생체 정보를, 탑승 권한 정보로서 획득할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통하여 수신되는 정보를, 탑승 권한 정보로서 획득할 수 있다.
탑승 권한 정보는, 차량(100)에 대한 탑승 권한을 인증하기 위한 정보이다. 예를 들어, 탑승 권한 정보는, 사용 권한을 입증하기 위한 지문 정보, 홍체 정보, 얼굴 이미지, 및 패스워드 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
제어부(170)는, 획득되는 탑승 권한 정보에 기초하여, 사용자의 차량(100)에 대한 탑승 권한이 인증되는지 판단할 수 있다(S500).
예를 들어, 제어부(170)는, 획득되는 탑승 권한 정보를, 기 저장된 정당한 사용자의 탑승 권한 정보와 비교함으로써, 사용자의 차량(100)에 대한 탑승 권한이 인증되는지 판단할 수 있다.
제어부(170)는, 사용자의 차량(100)에 대한 탑승 권한이 인증되면, 차량(100)의 도어 잠금이 해제되도록, 차량(100)의 도어 구동부(631)를 제어할 수 있다(S600).
이에 따라, 차량(100)에 대한 탑승 권한이 인증된 사용자는, 차량(100)의 도어를 열 수 있다.
제어부(170)는, 사용자가 차량(100)의 운전석에 탑승하는 경우, 매뉴얼 모드 전환 여부를 확인하는 메뉴를 출력부(250)로 출력할 수 있다.
제어부(170)는, 사용자 인터페이스 장치(200), 또는 통신 장치(400)를 통하여 획득되는 운전 권한 정보 또는 운전자 상태 정보에 기초하여, 사용자가 운전할 수 있는지 판단할 수 있다.
운전 권한 정보는, 사용자에게 차량(100)을 운전할 수 있는 권한이 있는지 나타내는 정보이다. 예를 들어, 사용자는, 운전 권한 정보로서, 운전 면허증 정보를 입력할 수 있다.
운전자 상태 정보는, 사용자가 수동 주행을 요청하는지, 사용자가 운전 면허가 있는지, 및 사용자가 술에 취한 상태인지 등을 나타낼 수 있다.
예를 들어, 제어부(170)는, 수동 주행 요청을 한 사용자가 운전 면허증이 있고, 음주 상태가 아니라고 판단되는 경우, 사용자가 운전할 수 있는 것으로 판단할 수 있다.
제어부(170)는, 사용자가 운전할 수 있는 것으로 판단되면, 차량(100)을 매뉴얼 모드로 전환시킬 수 있다.
도 19는, 본 발명에 따른 자율 주행 차량이, 사용자가 운전할 수 있는 것으로 판단되는 경우, 매뉴얼 모드로 전환되는 것을 설명하기 위한 도면이다.
차량(100)의 자율 주행 중(S100), 제어부(170)는, 차량(100)이 무인 주행 상태인지 판단할 수 있다(S200). 제어부(170)는, 탑승자 감지부(240)를 통하여, 차량(100) 내 탑승자가 존재하는지 판단함으로써, 차량(100)이 무인 주행 상태인지 판단할 수 있다. 제어부(170)는, 차량(100)이 무인 주행 상태인 경우, 연비 향상 기능, 적응형 안전 주행 기능, 및 주행 능력 향상 기능 중 적어도 하나를 수행할 수 있다(S300).
제어부(170)는, 차량(100) 내 탑승자가 존재하는 경우, 차량(100)의 사용자 인터페이스 장치(200)를 통하여 탑승자의 수동 주행 요청이 입력되는지 판단할 수 있다(S400).
제어부(170)는, 탑승자의 수동 주행 요청이 입력되는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200), 또는 통신 장치(400)를 통하여 운전 권한 정보 또는 운전자 상태 정보를 획득할 수 있다(S500).
제어부(170)는, 운전 권한 정보 또는 운전자 상태 정보에 기초하여, 탑승자가 운전할 수 있는지 판단할 수 있다(S600).
제어부(170)는, 탑승자가 운전할 수 있는 것으로 판단되면, 차량(100)을 매뉴얼 모드로 전환시킬 수 있다(S700).
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
100 : 차량

Claims (26)

  1. 차량 내 탑승자를 감지하는 탑승자 감지부; 및
    상기 탑승자 감지부를 통하여 상기 차량 내 탑승자의 존부를 판단하고,
    상기 차량의 자율 주행 중, 상기 차량에 구비된 적어도 하나의 장치가, 상기 탑승자의 존부에 대응하여 동작하도록 제어하는 제어부;
    를 포함하고,
    상기 제어부는,
    탑승자가 존재하지 않는 상기 차량의 감가속 제어시 단위 시간당 속도 변화량이, 탑승자가 존재하는 상기 차량의 감가속 제어시 단위 시간당 속도 변화량보다 크도록, 차량 구동 장치를 제어하는 자율 주행 차량.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량이, 무인 주행 상태인 경우,
    상기 차량에 구비된 적어도 하나의 장치 중, 탑승자가 존재하는 것을 전제로 하는 장치를 비활성화되도록 제어하는 자율 주행 차량.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 탑승자가 존재하는 것을 전제로 하는 장치는,
    사용자 인터페이스 장치, 운전 조작 장치, 안전 장치 구동부, 램프 구동부, 공조 구동부, 와이퍼 구동부, 사이드 미러 구동부, 및 전자 제어 서스펜션(Electronic Control Suspension) 중 적어도 하나를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 사용자 인터페이스 장치, 상기 운전 조작 장치, 상기 램프 구동부, 상기 공조 구동부, 상기 와이퍼 구동부, 상기 사이드 미러 구동부, 및 상기 전자 제어 서스펜션 중 적어도 하나를 비활성화되도록 제어하고,
    상기 안전 장치 구동부를 비활성화되도록 제어하는 자율 주행 차량.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량이, 무인 주행 상태인 경우,
    상기 차량에 구비된 적어도 하나의 센서의 센싱 범위에 기초하여, 상기 차량에 구비된 적어도 하나의 램프의 광량 또는 조사 범위를 제어하는 자율 주행 차량.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량이, 무인 주행 상태인 경우,
    상기 차량의 제동시, 회생 제동 시스템(Regenerative Brake System)의 개입 비율이 최대화되도록 제어하는 자율 주행 차량.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량이, 무인 주행 상태인 경우,
    상기 차량의 연료 소모량이 설정 값 이하가 되도록 하는 엔진 RPM에 기초하여, 상기 차량의 ACC(Adaptive Cruise Control) 속도를 제어하는 자율 주행 차량.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    무인 주행 상태인 상기 차량이, 제1 오브젝트와의 충돌을 회피하는 경우, 제2 오브젝트와의 충돌하는 것으로 판단되면,
    상기 제1 오브젝트, 및 상기 제2 오브젝트 각각의 중요도를 판단하여, 상기 차량이 상기 제1 오브젝트, 및 상기 제2 오브젝트 중 중요도가 낮은 것과 충돌하도록, 차량 구동 장치를 제어하는 자율 주행 차량.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제어부는,
    구조물, 인간이 탑승 중인 타차량, 및 인간의 순서로 상기 중요도가 크다고 판단하는 자율 주행 차량.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1 오브젝트, 및 상기 제2 오브젝트가 구조물인 경우,
    상기 제1 오브젝트, 및 상기 제2 오브젝트 중, 충돌시 상기 차량의 엔진이나, 베터리에 전달되는 충격량이 적은 것과, 상기 차량이 충돌하도록,
    상기 차량 구동 장치를 제어하는 자율 주행 차량.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량이, 무인 주행 상태이고, 오브젝트와의 충돌을 피할 수 없는 것으로 판단되는 경우,
    상기 차량의 엔진 브레이크가 작동되도록, 차량 구동 장치를 제어하고,
    안전 장치 구동부를 비활성화되도록 제어하는 자율 주행 차량.
  13. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량에 구비된 오브젝트 검출 장치를 통하여, 상기 차량의 주행 도로에 눈 또는 액체가 존재하는 것으로 판단되는 경우,
    상기 차량의 제동시, 엔진 브레이크가 작동되도록, 차량 구동 장치를 제어하는 자율 주행 차량.
  14. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    탑승자가 존재하지 않는 상기 차량의 서스펜션 강성이,
    탑승자가 존재하는 상기 차량의 서스펜션 강성보다 크도록,
    서스펜션 구동부를 제어하는 자율 주행 차량.
  15. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    탑승자가 존재하지 않는 상기 차량의 자동 주차 중 감속 시점이,
    탑승자가 존재하는 상기 차량의 자동 주차 중 감속 시점의 이후가 되도록,
    차량 구동 장치를 제어하는 자율 주행 차량.
  16. 삭제
  17. 삭제
  18. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량 내 탑승자가 존재하는 것으로 판단되는 경우,
    상기 차량에 구비된 적어도 하나의 장치가, 상기 차량 내 탑승자의 위치에 대응하여 동작하도록 제어하는 자율 주행 차량.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 제어부는,
    사용자 인터페이스 장치, 운전 조작 장치, 안전 장치 구동부, 및 공조 구동부 중 적어도 하나가, 상기 탑승자의 위치에 대응하여 활성화되도록 제어하는 자율 주행 차량.
  20. 제18항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량이 오브젝트와의 충돌을 피할 수 없는 것으로 판단되는 경우,
    상기 탑승자의 위치에 기초하여, 상기 차량과 상기 오브젝트의 충돌 방향을 조정하는 자율 주행 차량.
  21. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량이, 무인 주행 상태인 경우,
    상기 차량에 구비된 통신 장치를 통하여, 상기 차량의 위치, 주행 상태, 주행 경로, 및 주행 환경 중 적어도 하나에 대한 정보를, 설정된 단말기로 송신하고,
    상기 차량의 비상 상황 발생시, 상기 비상 상황에 대응하는 정보를 상기 설정된 단말기로 송신하는 자율 주행 차량.
  22. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량이, 무인 주행 상태인 경우,
    사용자가 상기 차량에 탑승할 것으로 판단되면,
    탑승 예상 시간, 설정 온도, 및 탑승 위치 중 적어도 하나에 대한 정보에 대응하여,
    상기 차량에 구비된, 사용자 인터페이스 장치, 운전 조작 장치, 공조 구동부, 와이퍼 구동부, 및 사이드 미러 구동부 중 적어도 하나를 제어하는 자율 주행 차량.
  23. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량이, 무인 주행 상태인 경우,
    상기 차량에 구비된 사용자 인터페이스 장치 또는 통신 장치를 통하여 획득되는 탑승 권한 정보에 기초하여,
    사용자의 상기 차량에 대한 탑승 권한이 인증되면,
    상기 차량의 도어 잠금이 해제되도록, 상기 차량의 도어 구동부를 제어하는 자율 주행 차량.
  24. 제23항에 있어서,
    출력부; 를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 사용자가 상기 차량의 운전석에 탑승하는 경우, 매뉴얼 모드 전환 여부를 확인하는 메뉴를 상기 출력부로 출력하고,
    상기 사용자 인터페이스 장치, 또는 상기 통신 장치를 통하여 획득되는 운전 권한 정보 또는 운전자 상태 정보에 기초하여, 상기 사용자가 운전할 수 있는 것으로 판단되면,
    상기 차량을 매뉴얼 모드로 전환시키는 자율 주행 차량.
  25. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량 내 탑승자가 존재하고,
    상기 차량의 사용자 인터페이스 장치를 통하여 상기 탑승자의 수동 주행 요청이 입력되는 경우,
    상기 사용자 인터페이스 장치, 또는 통신 장치를 통하여 획득되는 운전 권한 정보 또는 운전자 상태 정보에 기초하여, 상기 탑승자가 운전할 수 있는 것으로 판단되면,
    상기 차량을 매뉴얼 모드로 전환시키는 자율 주행 차량.




  26. 차량 내 탑승자를 감지하는 탑승자 감지부; 및
    상기 탑승자 감지부를 통하여 상기 차량 내 탑승자의 존부를 판단하고,
    상기 차량의 자율 주행 중, 상기 차량에 구비된 적어도 하나의 장치가, 상기 탑승자의 존부에 대응하여 동작하도록 제어하는 제어부;
    를 포함하고,
    상기 제어부는,
    탑승자가 존재하지 않는 상기 차량의 자율 주행 중 감속 시점이,
    탑승자가 존재하는 상기 차량의 자율 주행 중 감속 시점의 이전이 되도록, 차량 구동 장치를 제어하는 자율 주행 차량.
KR1020160126644A 2016-09-30 2016-09-30 자율 주행 차량 KR101891612B1 (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160126644A KR101891612B1 (ko) 2016-09-30 2016-09-30 자율 주행 차량
CN201710221138.8A CN107878362B (zh) 2016-09-30 2017-04-06 自主行驶车辆
EP17001611.7A EP3312764B1 (en) 2016-09-30 2017-09-28 Autonomous vehicle
US15/720,468 US10744967B2 (en) 2016-09-30 2017-09-29 Autonomous vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160126644A KR101891612B1 (ko) 2016-09-30 2016-09-30 자율 주행 차량

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180036268A KR20180036268A (ko) 2018-04-09
KR101891612B1 true KR101891612B1 (ko) 2018-08-24

Family

ID=60001639

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160126644A KR101891612B1 (ko) 2016-09-30 2016-09-30 자율 주행 차량

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10744967B2 (ko)
EP (1) EP3312764B1 (ko)
KR (1) KR101891612B1 (ko)
CN (1) CN107878362B (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3770881A1 (en) 2019-07-26 2021-01-27 Volkswagen AG Methods, computer programs, apparatuses, a vehicle, and a traffic entity for updating an environmental model of a vehicle

Families Citing this family (50)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE540390C2 (en) * 2015-01-28 2018-09-11 Scania Cv Ab Method and control unit for adjusting a time gap
US9869560B2 (en) 2015-07-31 2018-01-16 International Business Machines Corporation Self-driving vehicle's response to a proximate emergency vehicle
US9896100B2 (en) 2015-08-24 2018-02-20 International Business Machines Corporation Automated spatial separation of self-driving vehicles from other vehicles based on occupant preferences
US9566986B1 (en) 2015-09-25 2017-02-14 International Business Machines Corporation Controlling driving modes of self-driving vehicles
US9944291B2 (en) 2015-10-27 2018-04-17 International Business Machines Corporation Controlling driving modes of self-driving vehicles
US10607293B2 (en) 2015-10-30 2020-03-31 International Business Machines Corporation Automated insurance toggling for self-driving vehicles
US10176525B2 (en) 2015-11-09 2019-01-08 International Business Machines Corporation Dynamically adjusting insurance policy parameters for a self-driving vehicle
US10685391B2 (en) 2016-05-24 2020-06-16 International Business Machines Corporation Directing movement of a self-driving vehicle based on sales activity
US10093322B2 (en) 2016-09-15 2018-10-09 International Business Machines Corporation Automatically providing explanations for actions taken by a self-driving vehicle
US10643256B2 (en) 2016-09-16 2020-05-05 International Business Machines Corporation Configuring a self-driving vehicle for charitable donations pickup and delivery
US11046307B2 (en) * 2016-10-04 2021-06-29 Nissan Motor Co., Ltd. Parking control method and parking control device
US11155267B2 (en) * 2016-10-11 2021-10-26 Samsung Electronics Co., Ltd. Mobile sensor platform
JP6686869B2 (ja) * 2016-12-22 2020-04-22 株式会社デンソー 運転交代制御装置、及び運転交代制御方法
JP6645418B2 (ja) * 2016-12-27 2020-02-14 トヨタ自動車株式会社 自動運転装置
US10259452B2 (en) * 2017-01-04 2019-04-16 International Business Machines Corporation Self-driving vehicle collision management system
US10363893B2 (en) 2017-01-05 2019-07-30 International Business Machines Corporation Self-driving vehicle contextual lock control system
US10529147B2 (en) 2017-01-05 2020-01-07 International Business Machines Corporation Self-driving vehicle road safety flare deploying system
US11651316B2 (en) 2017-07-14 2023-05-16 Allstate Insurance Company Controlling vehicles using contextual driver and/or rider data based on automatic passenger detection and mobility status
US11928621B2 (en) 2017-07-14 2024-03-12 Allstate Insurance Company Controlling vehicles using contextual driver and/or rider data based on automatic passenger detection and mobility status
US11590981B2 (en) * 2017-07-14 2023-02-28 Allstate Insurance Company Shared mobility service passenger matching based on passenger attributes
US20190049090A1 (en) * 2017-08-10 2019-02-14 Ford Global Technologies, Llc Vehicle lamp assembly
WO2019064350A1 (ja) * 2017-09-26 2019-04-04 日産自動車株式会社 運転支援方法及び運転支援装置
US20190118776A1 (en) * 2017-10-19 2019-04-25 Ford Global Technologies, Llc Vehicle window cleaning
DE102017129787A1 (de) * 2017-12-13 2019-06-13 HELLA GmbH & Co. KGaA Fahrzeug mit einer Kamera zur Erfassung eines Körperteils eines Benutzers und Verfahren für den Betrieb des Fahrzeugs
DE102018206563A1 (de) * 2018-04-27 2019-10-31 Robert Bosch Gmbh Elektromechanischer oder elektromagnetischer Radbremszylinder und Bremssystem für ein Fahrzeug
US11237012B2 (en) * 2018-07-16 2022-02-01 Here Global B.V. Method, apparatus, and system for determining a navigation route based on vulnerable road user data
JP7063189B2 (ja) * 2018-08-21 2022-05-09 トヨタ自動車株式会社 電気自動車の車両構造
JP7172321B2 (ja) * 2018-09-12 2022-11-16 トヨタ自動車株式会社 運転評価装置、運転評価システム、運転評価方法、及び運転評価用コンピュータプログラム
US10640091B1 (en) 2018-10-31 2020-05-05 Pony Ai Inc. Method for controlling wipers based on camera exposure time
DE102018220510A1 (de) * 2018-11-28 2020-05-28 Robert Bosch Gmbh Situationsabhängige Berechnung einer Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit
RU2765041C1 (ru) 2018-12-11 2022-01-24 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Способ управления движением транспортного средства и устройство управления движением транспортного средства
JP7271950B2 (ja) * 2019-01-04 2023-05-12 トヨタ自動車株式会社 車両の制御装置
JP7217655B2 (ja) * 2019-03-26 2023-02-03 日立建機株式会社 作業車両
JP7110149B2 (ja) * 2019-03-28 2022-08-01 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
US11144053B2 (en) * 2019-04-04 2021-10-12 Toyota Research Institute, Inc. Controlling driving condition components of an autonomous vehicle based on a current driving mode and current conditions
CN109993234B (zh) * 2019-04-10 2021-05-28 百度在线网络技术（北京）有限公司 一种无人驾驶训练数据分类方法、装置及电子设备
CN110239618A (zh) * 2019-06-28 2019-09-17 南京安洋智能科技有限公司 一种无人驾驶电动车的线控底盘
US10785604B1 (en) * 2019-07-26 2020-09-22 Allstate Insurance Company Multi-computer processing system for dynamically executing response actions based on movement data
KR102653646B1 (ko) * 2019-09-11 2024-04-03 현대자동차주식회사 차량 및 차량의 제어 방법
CN111063057B (zh) * 2019-11-25 2022-02-11 吉林大学 一种基于历史数据的轨迹规划的sotif的实现方法
EP3868584B1 (en) * 2020-02-24 2023-09-13 Ningbo Geely Automobile Research & Development Co. Ltd. Vehicle compartment air replacement
JP2021172275A (ja) * 2020-04-28 2021-11-01 トヨタ自動車株式会社 自動バレー駐車サービスの管理装置、サービス提供方法、及びサービス利用車両
KR102189723B1 (ko) * 2020-07-03 2020-12-14 주식회사 아이온커뮤니케이션즈 무선전력전송 환경에서 자율주행 골프 카트 운용 관리 시스템 및 방법
FR3112321B1 (fr) * 2020-07-08 2022-06-03 Psa Automobiles Sa Procédé et dispositif d’avertissement d’intrusion dans un véhicule
GB2616995A (en) * 2020-07-21 2023-09-27 Jaguar Land Rover Ltd Vehicle active suspension control system and method
KR102251593B1 (ko) * 2020-12-28 2021-05-13 (주)케이스마텍 디지털 키 사용자의 차량탑승 확인이 가능한 차량 운행 제어 시스템 및 차량 단말 장치의 제어 방법
DE102021100420A1 (de) * 2021-01-12 2022-07-14 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Steuerung von zumindest einer Sicherheitsfunktion eines Kraftfahrzeugs
CN113085843B (zh) * 2021-05-11 2022-08-12 浙江合众新能源汽车有限公司 一种电动汽车能量回收关联自动泊车的方法和系统
DE102021003571A1 (de) * 2021-07-12 2023-01-12 Daimler Truck AG Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines fahrerlos fahrenden Egofahrzeugs
US20230294719A1 (en) * 2022-03-21 2023-09-21 Faraday&Future Inc. Intelligent one-pedal driving system

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000095130A (ja) * 1998-09-21 2000-04-04 Toyota Motor Corp 車両用衝突制御装置
JP2000293799A (ja) * 1999-04-09 2000-10-20 Honda Motor Co Ltd 自動追従走行システムにおけるライティング制御装置
JP2001001787A (ja) * 1999-04-19 2001-01-09 Toyota Motor Corp 車両の制御装置
JP2009138923A (ja) * 2007-11-16 2009-06-25 Aisin Aw Co Ltd 車両制御装置、車両制御方法及びコンピュータプログラム
JP2010173441A (ja) * 2009-01-29 2010-08-12 Toyota Motor Corp 乗員検知装置
KR101646134B1 (ko) * 2015-05-06 2016-08-05 현대자동차 주식회사 자율주행차량 및 그 제어 방법

Family Cites Families (45)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4339113C2 (de) * 1993-11-16 1996-09-05 Daimler Benz Ag Sitzbelegungserkennungseinrichtung in einem Kraftfahrzeug
US6138071A (en) * 1997-09-16 2000-10-24 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Cruising control apparatus
US6194856B1 (en) * 1999-01-25 2001-02-27 Hitachi, Ltd. Motor driving apparatus including a modularized current control circuit and method of controlling the same
WO2006045259A1 (de) * 2004-10-27 2006-05-04 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur verbesserung der sicherheit von an einem vorzeitig erkannten unfall beteiligten verkehrsteilnehmern
US9376971B2 (en) * 2006-03-20 2016-06-28 General Electric Company Energy management system and method for vehicle systems
DE102007012507A1 (de) * 2007-03-15 2008-09-18 Continental Automotive Gmbh Ausrichtung eines Fahrzeugs vor einer Kollision
WO2009000743A1 (de) * 2007-06-22 2008-12-31 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und vorrichtung zur fahrerunterstützung mittels fahrerassistenzsystemen
EP2085279B1 (en) * 2008-01-29 2011-05-25 Ford Global Technologies, LLC A system for collision course prediction
JP4968099B2 (ja) * 2008-02-14 2012-07-04 株式会社アドヴィックス 駐車ブレーキ制御装置
DE102009045921B4 (de) * 2009-10-22 2020-06-10 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung für ein Kraftfahrzeug
WO2013046301A1 (ja) * 2011-09-26 2013-04-04 トヨタ自動車株式会社 車両の運転支援システム
KR20140043536A (ko) 2012-09-24 2014-04-10 현대자동차주식회사 자율주행 차량의 차량 제어권 전환 방법
US9950708B1 (en) * 2012-11-02 2018-04-24 Waymo Llc Adaptation of autonomous driving behaviour based on occupant presence and position
US9348793B2 (en) * 2013-02-27 2016-05-24 GM Global Technology Operations LLC Method and system for adjusting performance based on vehicle occupants
KR20140128800A (ko) 2013-04-29 2014-11-06 인포뱅크 주식회사 조향 경로 결정 방법 및 그 장치
JP5884771B2 (ja) * 2013-05-22 2016-03-15 株式会社デンソー 衝突緩和装置
KR101533884B1 (ko) 2013-06-28 2015-07-06 한양대학교 산학협력단 3ｄ 맵을 이용한 연비 최적 주행 장치
US20150073652A1 (en) * 2013-09-11 2015-03-12 Ford Global Technologies, Llc Energy consumption optimization system
WO2015115019A1 (ja) * 2014-01-31 2015-08-06 日立オートモティブシステムズ株式会社 ブレーキシステム
DE102014204168A1 (de) * 2014-03-06 2015-09-10 Zf Friedrichshafen Ag Verhindern von Ausweichunfällen bei Wildwechsel
KR20150112219A (ko) 2014-03-27 2015-10-07 유진곤 차량용 에어컨 예약시스템
JP6174516B2 (ja) * 2014-04-24 2017-08-02 本田技研工業株式会社 衝突回避支援装置、衝突回避支援方法、及びプログラム
EP2942250B1 (en) * 2014-05-08 2017-02-01 Volvo Car Corporation Method for determining an evasive path for a host vehicle
US10475127B1 (en) * 2014-07-21 2019-11-12 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Methods of providing insurance savings based upon telematics and insurance incentives
DE102014013692A1 (de) * 2014-09-17 2016-03-17 Daimler Ag Verfahren zum Durchführen eines automatischen Parkvorgangs und Fahrerassistenzvorrichtung
KR102303234B1 (ko) * 2014-11-07 2021-09-16 현대모비스 주식회사 운전자 적응 주차지원장치 및 운전자 적응 주차지원방법
CN104842902B (zh) * 2014-11-25 2017-08-04 北汽福田汽车股份有限公司 一种车内环境控制预警装置及其预警方法
US9381915B1 (en) * 2015-01-20 2016-07-05 Ford Global Technologies, Llc Vehicle side impact control
JP6375237B2 (ja) * 2015-01-28 2018-08-15 日立オートモティブシステムズ株式会社 自動運転制御装置
US9415658B1 (en) * 2015-09-23 2016-08-16 Continental Automotive Systems, Inc. Independent vehicle ride height adjustment
US9517767B1 (en) * 2015-11-04 2016-12-13 Zoox, Inc. Internal safety systems for robotic vehicles
JP6308399B2 (ja) * 2015-11-13 2018-04-11 マツダ株式会社 車両の停止維持装置
US10747234B1 (en) * 2016-01-22 2020-08-18 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Method and system for enhancing the functionality of a vehicle
US10324463B1 (en) * 2016-01-22 2019-06-18 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Autonomous vehicle operation adjustment based upon route
US10198009B2 (en) * 2016-01-26 2019-02-05 GM Global Technology Operations LLC Vehicle automation and operator engagment level prediction
US20170277182A1 (en) * 2016-03-24 2017-09-28 Magna Electronics Inc. Control system for selective autonomous vehicle control
US10317900B2 (en) * 2016-05-13 2019-06-11 GM Global Technology Operations LLC Controlling autonomous-vehicle functions and output based on occupant position and attention
US10025899B2 (en) * 2016-06-17 2018-07-17 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Deactivating or disabling various vehicle systems and/or components when vehicle operates in an autonomous mode
US10183679B2 (en) * 2016-06-28 2019-01-22 Volkswagen Aktiengesellschaft Apparatus, system and method for personalized settings for driver assistance systems
US10493957B2 (en) * 2016-08-18 2019-12-03 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Operational mode change based on vehicle occupancy for an autonomous vehicle
US11046307B2 (en) * 2016-10-04 2021-06-29 Nissan Motor Co., Ltd. Parking control method and parking control device
US10234302B2 (en) * 2017-06-27 2019-03-19 Nio Usa, Inc. Adaptive route and motion planning based on learned external and internal vehicle environment
CN108297877B (zh) * 2017-10-10 2019-08-13 腾讯科技（深圳）有限公司 车辆控制方法、系统及装置
US20190143964A1 (en) * 2017-11-16 2019-05-16 Gal Zuckerman Systems and methods for performing an injury-mitigating autonomous maneuver in face of an imminent collision
US10384601B1 (en) * 2018-06-08 2019-08-20 Honda Motor Co., Ltd. Operator feedback system

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000095130A (ja) * 1998-09-21 2000-04-04 Toyota Motor Corp 車両用衝突制御装置
JP2000293799A (ja) * 1999-04-09 2000-10-20 Honda Motor Co Ltd 自動追従走行システムにおけるライティング制御装置
JP2001001787A (ja) * 1999-04-19 2001-01-09 Toyota Motor Corp 車両の制御装置
JP2009138923A (ja) * 2007-11-16 2009-06-25 Aisin Aw Co Ltd 車両制御装置、車両制御方法及びコンピュータプログラム
JP2010173441A (ja) * 2009-01-29 2010-08-12 Toyota Motor Corp 乗員検知装置
KR101646134B1 (ko) * 2015-05-06 2016-08-05 현대자동차 주식회사 자율주행차량 및 그 제어 방법

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3770881A1 (en) 2019-07-26 2021-01-27 Volkswagen AG Methods, computer programs, apparatuses, a vehicle, and a traffic entity for updating an environmental model of a vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
EP3312764A3 (en) 2018-09-05
CN107878362A (zh) 2018-04-06
US20180093631A1 (en) 2018-04-05
KR20180036268A (ko) 2018-04-09
EP3312764B1 (en) 2021-12-22
EP3312764A2 (en) 2018-04-25
US10744967B2 (en) 2020-08-18
CN107878362B (zh) 2020-12-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101891612B1 (ko) 자율 주행 차량
KR101891599B1 (ko) 자율 주행 차량의 제어방법과 서버
KR101906197B1 (ko) 차량 및 그 제어방법
KR101954199B1 (ko) 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치, 운행 제어 장치 및 차량
KR101922009B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
KR101777329B1 (ko) 차량용 회생 제동 제어 장치
KR101979269B1 (ko) 자율 주행 차량 및 자율 주행 차량의 동작 방법
KR101976425B1 (ko) 차량 운전 보조 장치
KR101911703B1 (ko) 차량용 주행 제어 장치 및 차량
KR102333765B1 (ko) 자율 주행 시스템 및 차량
KR20190033368A (ko) 주행 시스템 및 차량
KR20180053145A (ko) 차량 주행 제어 장치 및 방법
US10573177B2 (en) Vehicle controlling technology
KR102056377B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
KR101918230B1 (ko) 차량용 램프 및 차량
KR101989095B1 (ko) 자율 주행 차량
KR20180130313A (ko) 차량용 주차 시스템 및 차량
KR20190041172A (ko) 자율주행 차량 및 그 제어 방법
KR20190019439A (ko) 차량 운전 보조 장치 및 차량
KR101916431B1 (ko) 자율 주행 차량 및 자율 주행 차량의 동작 방법
KR20190035008A (ko) 타 차량에 대한 정보 획득 방법, 차량 정보 제공 방법 및 통신 장치
KR20210143344A (ko) 차량 제어 장치 및 그 장치의 제어 방법
KR101908422B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 그의 제어 방법
KR101951424B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 그의 제어방법
KR20180109826A (ko) 차량 및 그 제어방법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant