JP2000095130A

JP2000095130A - 車両用衝突制御装置

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Publication number: JP2000095130A
Application number: JP10266975A
Authority: JP
Inventors: Makoto Ogita; 誠荻田; Keiichi Nishiyama; 景一西山; Mitsuhiko Morita; 光彦森田; Takayuki Katsuta; 隆之勝田; Takayuki Hanamoto; 孝幸花本; Kunihito Sato; 国仁佐藤; Shokichi Shiozawa; 章吉塩澤; Koichi Sawada; 耕一澤田; Takahiro Furuhira; 貴大古平; Kozo Fujita; 耕造藤田
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1998-09-21
Filing date: 1998-09-21
Publication date: 2000-04-04
Anticipated expiration: 2018-09-21
Also published as: JP3738575B2

Abstract

(57)【要約】【課題】本発明は、自車両と前方の対象物との衝突を
緩和させる車両用衝突制御装置に関し、対象物の形状ま
たは自車両の搭乗人員，搭乗位置に応じて自車両の走行
状態を変化させることで、衝突時のダメージを小さく抑
えることを目的とする。【解決手段】車両５０が緊急状態であるかを判別する
（ステップ１０６）。車両５０の速度、および、車両５
０と対象物との距離および相対速度に基づいて、自車両
が対象物との衝突を回避できるか否かを判別する（ステ
ップ１０８）。車両５０に搭乗している乗員の人員およ
び搭乗位置に基づいて、衝突時のダメージが小さく抑さ
えられるダメージ最小部位５０ａを設定する（ステップ
１３４）。そして、車両５０は、車両５０が緊急状態で
あり、かつ、対象物との衝突を回避できない場合、ダメ
ージ最小部位５０ａを進行方向に向けた車両姿勢になる
ようにスピン制御される（ステップ１１８）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両用衝突制御装
置に係り、特に、自車両が緊急状態に陥っている状況
下、自車両と前方の対象物との衝突の衝撃を緩和させる
装置として好適な車両用衝突制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、例えば特開平９−１１８７０
号に開示される如く、自車両と自車両の前方に存在する
対象物との衝突の衝撃を緩和させる装置が知られてい
る。上記従来の装置は、対象物を検出し、当該対象物に
自車両が衝突する可能性が高い場合に自車両を減速させ
る。従って、上記従来の装置によれば、自車両を減速さ
せることで、自車両が対象物に衝突した場合の衝撃を緩
和させることができる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、自車両と対象
物とが衝突する場合、対象物の形状等によっては、自車
両の構造上そのままの車両姿勢で対象物に衝突すること
が適切でない場合がある。また、自車両の乗員の搭乗位
置によっては、自車両がそのままの車両姿勢で対象物に
衝突することが適切でない場合がある。この場合、自車
両を減速させても、自車両と対象物との衝突時に乗員に
対するダメージを小さく抑えることができない。

【０００４】本発明は、上述の点に鑑みてなされたもの
であり、自車両と対象物との衝突が回避できない場合
に、当該対象物の形状または自車両の搭乗人員，搭乗位
置に応じて自車両の走行状態を制御することで、衝突時
のダメージを小さく抑える車両用衝突制御装置を提供す
ることを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記の目的は、請求項１
に記載する如く、自車両が緊急状態であるか否かを判別
する緊急状態判別手段と、自車両の走行状態を検出する
車両状態検出手段と、自車両の進行方向に存在する対象
物を検出する対象物検出手段と、前記車両状態検出手段
および前記対象物検出手段の検出結果に基づいて、検出
された対象物との衝突を自車両が回避できるか否かを判
別する衝突回避判別手段と、衝突時のダメージが小さく
なる車両姿勢を設定する車両姿勢設定手段と、自車両が
緊急状態であると判別され、かつ、自車両が前記衝突を
回避できないと判別された場合に、自車両が設定された
車両姿勢となるように自車両の走行状態を制御する走行
制御手段と、を備えることを特徴とする車両用衝突制御
装置により達成される。

【０００６】本発明において、自車両が緊急状態である
か否かが判別される。自車両の走行状態、および、対象
物との距離，相対速度等が検出される。また、対象物と
の衝突のダメージが小さくなるような自車両の車両姿勢
が設定される。そして、自車両は、自車両が緊急状態で
あり、かつ、対象物との衝突が避けられない場合に、設
定された車両姿勢になるように走行状態を制御される。
従って、本発明によれば、衝突が回避できない場合に衝
突のダメージを小さく抑えることができる。

【０００７】尚、本発明において、衝突時のダメージが
小さくなるような車両姿勢とは、例えば、対象物がトラ
ック等の車高の高い車両である場合に衝突時に自車両が
対象物の下に潜りこまないように自車両の車高を高くし
た車両姿勢、自車両の乗員が乗車していない搭乗位置側
で衝突するように自車両をスピンさせた場合の車両姿
勢、あるいは、自車両に外部に向かって展開するエアバ
ッグが搭載されている場合にその搭載位置側で衝突する
ように自車両をスピンさせた場合の車両姿勢等である。

【０００８】上記の目的は、請求項２に記載する如く、
請求項１記載の車両用衝突制御装置において、車両乗員
の搭乗位置を検出する搭乗位置検出手段と、検出された
搭乗位置に基づいて前記ダメージが小さくなる衝突部位
を設定する衝突部位設定手段と、を備え、前記車両姿勢
設定手段は、設定された衝突部位で自車両が前記対象物
と衝突するように前記車両姿勢を設定することを特徴と
する車両用衝突制御装置により達成される。

【０００９】本発明において、自車両に乗車している乗
員の搭乗位置が検出される。この搭乗位置に応じて、自
車両と対象物との衝突のダメージが小さく抑えられる自
車両の衝突部位が設定される。そして、設定された衝突
部位で対象物と衝突するように車両姿勢が設定される。
自車両は、設定された車両姿勢になるように走行状態を
制御される。従って、本発明によれば、衝突が回避でき
ない場合に衝突のダメージを小さく抑えることができ
る。

【００１０】上記の目的は、請求項３に記載する如く、
請求項１記載の車両用衝突制御装置において、前記対象
物の形状に応じた車高位置を設定する車高位置設定手段
を備え、前記車両姿勢設定手段は、自車両が設定された
車高位置になるように前記車両姿勢を設定することを特
徴とする車両用衝突制御装置により達成される。

【００１１】本発明において、対象物に応じて自車両の
車高位置が設定される。具体的には、例えば対象物がト
ラック等の車高の高い車両である場合、自車両が対象物
の下に潜り込まないように車高が高く設定される。一
方、対象物が車高の低い車両である場合、対象物が自車
両の下に潜り込まないように車高が低く設定される。こ
のため、本発明によれば、自車両の車高が適切に設定さ
れることで、衝突時のダメージを小さく抑えることがで
きる。

【００１２】上記の目的は、請求項４に記載する如く、
請求項１記載の車両用衝突制御装置において、前記走行
制御手段は、更に、自車両が緊急状態であると判別さ
れ、かつ、自車両が前記衝突を回避できると判別された
場合に、前記衝突が回避されるように自車両の走行状態
を制御することを特徴とする車両用衝突制御装置により
達成される。

【００１３】本発明において、自車両が緊急状態であ
り、かつ、対象物との衝突が避けられる場合、衝突が回
避されるように自車両の走行状態が制御される。従っ
て、本発明によれば、衝突が回避できる状況下で衝突を
回避することができる。また、上記の目的は、請求項５
に記載する如く、自車両の走行状態を検出する車両状態
検出手段と、自車両の進行方向に存在する対象物を検出
する対象物検出手段と、前記車両状態検出手段および前
記対象物検出手段の検出結果に基づいて、検出された対
象物との衝突を自車両が回避できるか否かを判別する衝
突回避判別手段と、自車両が前記衝突を回避できないと
判別された場合に、自車両の車体に配設されたエアバッ
グを車体外側に向けて展開させるエアバッグ展開手段
と、を備えることを特徴とする車両用衝突制御装置によ
り達成される。

【００１４】本発明において、自車両の車体には、車体
の外側に向けて展開されるエアバッグが配設されてい
る。自車両と対象物との衝突が回避できない場合、エア
バッグが車体外側に向けて展開される。エアバッグは、
自車両と対象物との衝突の衝撃を緩和することができ
る。従って、本発明によれば、衝突時のダメージを小さ
く抑えることができる。

【００１５】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施例である
車両用衝突制御装置のシステム構成図を示す。本実施例
の車両用衝突制御装置は、電子制御ユニット（以下、Ｅ
ＣＵと称す）１０を備えている。本実施例の車両用衝突
制御装置は、ＥＣＵ１０により制御される。ＥＣＵ１０
には、車速センサ１２が接続されている。車速センサ１
２は、車速に応じた周期でパルス信号を出力する。ＥＣ
Ｕ１０は、車速センサ１２から供給されるパルス信号に
基づいて、車速Ｖを検出する。

【００１６】舵角センサ１４は、前輪の操舵角および後
輪の操舵角に応じた信号を出力する。ＥＣＵ１０は、操
舵角センサ１４から供給される信号に基づいて、前輪の
操舵角δf および後輪の操舵角δr を検出する。ヨーレ
ートセンサ１６は、車両の重心回りの回転角速度に応じ
た信号を出力する。ＥＣＵ１０は、ヨーレートセンサ１
６の出力信号に基づいて車両に生じているヨーレートγ
を検出する。制動液圧センサ１８は、各車輪が備えるホ
イルシリンダの内圧、すなわち、各車輪に対する制動液
圧に応じた信号を出力する。ＥＣＵ１０は、制動液圧セ
ンサ１８の出力信号に基づいて、各車輪に生じている制
動液圧ＰW/C を検出する。

【００１７】スロットルポジションセンサ２０は、エン
ジン状態に応じて作動するスロットルバルブの開度に応
じた信号を出力する。ＥＣＵ１０は、スロットルポジシ
ョンセンサ２０から供給される信号に基づいて、スロッ
トルバルブの開度を検出する。車高位置センサ２２は、
各車輪が備えるショックアブソーバの高さに応じた信号
を出力する。ＥＣＵ１０は、車高位置センサ２２から供
給される信号に基づいて各車輪に生じている車高を検出
する。

【００１８】ＥＣＵ１０には、レーダセンサ２４および
カメラ２６が接続されている。レーダセンサ２４は、Ｆ
Ｍ−ＣＷ（Frequency Modulation-Continuous Wave）レ
ーダを構成しており、例えば車両のフロントグリル付近
に鉛直方向に延びる回転軸を中心にして回転可能なレー
ダアンテナを備えている。レーダアンテナは、指向性を
有するアンテナであり、所定のビーム角の広がりをもっ
て新語の送受信を行う。レーダアンテナは、ＥＣＵ１０
から供給される信号に基づいて、回転軸を中心にして回
転する。ＥＣＵ１０は、レーダセンサ２４から供給され
る信号に適当な処理を施すことにより、車両前方の検出
領域内に存在する対象物（例えば、先行車両、停止車
両、障害物等）を検出する。

【００１９】カメラ２６は、ＣＣＤ（電荷結合素子）に
より構成されており、例えば車体両側に設けられたアウ
ターミラーや車体前方のバンパーに取付けられている。
カメラ２６は、車両の前方の画像を撮影する。ＥＣＵ１
０は、撮影された画像情報に基づいて、車両前方に存在
する対象物の形状、対象物が車両である場合にはそのナ
ンバープレート、路面状況を認識する。尚、カメラ２６
の近傍には、赤外線投光器が配設されている。このた
め、カメラ２６は、車両が暗所を走行する際にも、確実
に車両前方を撮影することができる。

【００２０】ＥＣＵ１０には、緊急スイッチ２８および
シートベルトセンサ３０が接続されている。緊急スイッ
チ２８は、車両の乗員が操作できるように車内に配設さ
れており、常態でオフ状態を維持し、車両の乗員がオン
状態にすることによりオン信号を出力する。ＥＣＵ１０
は、緊急スイッチ２８の出力信号に基づいて、車両が緊
急状態であるか否かを判別する。シートベルトセンサ３
０は、車両の搭乗可能な位置ごとに配設されており、乗
員がシートベルトを装着することによりオン信号を出力
する。ＥＣＵ１０は、シートベルトセンサ３０の出力信
号に基づいて、車両の乗員の搭乗位置を検出する。

【００２１】ＥＣＵ１０には、ステアリング３２、ブレ
ーキ３４、およびスロットル３６が接続されている。ス
テアリング３２は、ＥＣＵ１０は、後述する論理に従っ
てステアリング３２、ブレーキ３４、およびスロットル
３６を駆動して、車両をスピンさせる。また、ＥＣＵ１
０には、ショックアブソーバ３８および前方エアバッグ
４０が接続されている。ＥＣＵ１０は、後述する論理に
従ってショックアブソーバ３８を駆動して、車両の車高
を変更させる。また、ＥＣＵ１０は、後述する論理に従
って車体前方のバンパに配設された前方エアバッグ４０
を展開することで、自車両と対象物との衝突の衝撃を前
方エアバッグ４０で吸収させる。

【００２２】ところで、車両の運転者は、衝突等の危険
な状況に陥った場合、その危険を回避すべく車両を操作
させる必要がある。しかし、運転者が、その危険の対象
物、車両の走行状態および搭乗人員等を速やかに把握
し、適切に危険を回避させるのは容易なことではない。
このため、危険な状況に陥った場合には、車両側にその
危険を回避させることが適切である。本実施例の車両用
衝突制御装置は、かかる危険を回避し得る点に特徴を有
している。以下、図２乃至図７を参照して、本実施例の
特徴部について説明する。

【００２３】図２は、本実施例の車両用衝突制御装置を
搭載する車両５０を上方から見た図を示す。また、図３
は、図２に示す車両５０が対象物６０と衝突する際の状
況を模式的に表した図を示す。図２に示す如く、車両５
０には、運転席に運転者（乗員）５２が、また、助手席
に乗員５４が、それぞれ搭乗している。車両５０は、車
体前部のバンパー部に前方エアバッグ４０を備えてい
る。また、図３に示す如く、車両５０の前方には、対象
物６０が存在している。

【００２４】車両が対象物に衝突する際に乗員に対して
大きなダメージを与えないためには、車両が車両構造の
うえで衝突の衝撃を吸収し易い部位から衝突すると共
に、車両に搭乗している乗員に衝撃を影響を与えにくい
部位から衝突することが望ましい。運転席および助手席
に乗員５２，５４が搭乗している車両５０においては、
車両５０が車体の後方の部位から対象物６０に衝突する
ことが適切である。このため、本実施例において、車両
５０では、かかる部位が乗員に衝撃を与えにくいダメー
ジ最小部位５０ａとして設定される。そして、車両５０
は、ダメージ最小部位５０ａから対象物６０に衝突する
ようにスピンされる。

【００２５】具体的には、ＥＣＵ１０が、車速センサ１
２、舵角センサ１４、ヨーレートセンサ１６、制動液圧
センサ１８、およびスロットルポジションセンサ２０の
出力信号に基づいて、左前輪，右前輪，左後輪，右前輪
の各々の制動力が異なるように各車輪のブレーキ３４に
指令信号を供給する。これにより、各車輪のホイルシリ
ンダにブレーキフルードが供給されることで、各車輪の
制動液圧が適切に調整され、車両５０のダメージ最小部
位５０ａが対象物６０に衝突するように車両がスピンさ
れる。また、本実施例において、ＥＣＵ１０がスロット
ル３６に指令信号を供給することで、積極的に車両５０
をスピンさせることが可能である。

【００２６】図４（Ａ）は、図２に示す車両５０の前方
にトラック等の大型車両７０が存在する状況を模式的に
表した図を示す。また、図４（Ｂ）は、車両５０が車高
を高くした状態で大型車両７０の衝突する状況を模式的
に表した図を示す。車両が車高の高い大型車両に衝突す
る場合には、大型車両の車高が高いことに起因して、車
両のバンパー部が大型車両の後部の車体下部と道路との
間に潜り込んでしまう場合がある。かかる場合に、車両
に対して大きな衝撃を与えないためには、衝突時にバン
パー部が大型車両の車体下部に当接するように車両の車
高を高くすることが有効である。

【００２７】本実施例において、かかる場合、車両５０
は、車高が高くなるように車高制御される。具体的に
は、ＥＣＵ１０が、レーダセンサ２４およびカメラ２６
の信号に基づいて大型車両７０の後部の車体下部の位置
を検出し、車高位置センサ２２の出力信号に基づいて上
記の車体下部の位置に車両５０のバンパー部の高さが調
整されるようにショックアブソーバ３８に指令信号を供
給する。これにより、ショックアブソーバ３８にフルー
ドが供給されることで、ショックアブソーバ内の液圧が
適切に調整され、車両５０の車高位置が変更される。

【００２８】更に、車両５０が車両外側に展開されるエ
アバッグを搭載している場合には、そのエアバッグを展
開させることで、衝突時の衝撃を緩和することが可能で
ある。車両５０は、車両前方に展開される前方エアバッ
グ４０を備えている。従って、本実施例において、ＥＣ
Ｕ１０は、前方エアバッグ４０の搭載位置を把握し、車
両５０がその搭載位置から対象物に衝突するように走行
状態を制御する。

【００２９】図５は、上記の機能を実現すべく、本実施
例の車両用衝突制御装置において実行されるメインルー
チンの一例のフローチャートを示す。図５に示すルーチ
ンは、その処理が終了する毎に繰り返し起動される。図
５に示すルーチンが起動されると、まずステップ１００
の処理が実行される。ステップ１００では、各種センサ
の出力信号に基づいて、車両５０の走行状態が検出され
る。具体的には、車両５０の車速、操舵角、ヨーレー
ト、制動液圧、スロットルポジション、および、車高が
検出される。

【００３０】ステップ１０２では、レーダセンサ２４か
ら供給される信号に基づいて車両５０の前方に存在する
対象物が検出される。本ステップ１０２の処理の結果、
ＥＣＵ１０は、車両５０と対象物との距離Ｌおよび相対
速度Ｖs を認識する。ステップ１０４では、カメラ２６
から供給される信号に基づいて、上記ステップ１０２で
検出された対象物の形状、対象物が車両である場合にそ
のナンバープレート、および路面状況等が把握される。
具体的には、対象物の後部の車体下部の位置、ナンバー
プレートから対象物の車格，車種、および、雨，雪等の
路面状況が把握される。

【００３１】ステップ１０６では、緊急スイッチ２８の
出力信号に基づいて車両５０が緊急状態に陥っているか
否かが判別される。その結果、車両５０が緊急状態でな
いと判別される場合は、以下何らの処理も実行されるこ
となく、今回のルーチンは終了される。一方、車両５０
が緊急状態であると判別される場合は、車両５０に衝突
等の緊急事態が生じていると判断できる。この場合は、
緊急事態を回避するか、あるいは、緊急事態を回避でき
ない場合には緊急事態によるダメージを最小限に抑える
ことが必要である。従って、この場合は、次にステップ
１０８の処理が実行される。

【００３２】ステップ１０８では、車両５０の速度と、
車両５０と対象物との距離Ｌおよび相対速度Ｖs との関
係から、車両５０が車両特有の限界性能を越えることな
く対象物との衝突を回避できるか否かが判別される。具
体的には、車両５０の速度に基づいて車両５０が対象物
を回避するための軌跡が演算される。そして、その演算
された軌跡と、車両５０と対象物との距離Ｌおよび相対
速度Ｖs との関係に基づいて、車両５０が対象物に接触
することなく走行を継続することができるか否かが判別
される。

【００３３】従って、本ステップ１０８では、具体的
に、車両５０の速度と、車両５０と対象物との距離Ｌお
よび相対速度Ｖs との関係から、車両５０が対象物に衝
突することなく対象物の手前で停止することができるか
否かも判別される。図６は、車両５０が対象物に衝突す
ることなく停止できるか否かを、車両５０の速度Ｖをパ
ラメータとして車両５０と対象物との距離Ｌと相対速度
Ｖs との関係に基づいて定めたマップを示す。上記の判
別では、図６に示すマップを参照することにより、車両
５０が対象物に衝突することなく対象物の手前で停止す
ることができるか否かが判別される。

【００３４】上記の判別の結果、車両５０が走行を継続
可能である、あるいは、対象物の手前で停止可能である
と判別された場合は、車両５０は衝突を回避できると判
断できる。この場合は、次にステップ１１０の処理が実
行される。一方、車両５０が走行を継続不可能であり、
かつ、対象物の手前で停止不可能であると判別された場
合は、車両５０は衝突を回避できないと判断できる。こ
の場合は、少なくとも衝突時のダメージを最小限に抑え
ることが必要であるので、次にステップ１１２の処理が
実行される。

【００３５】ステップ１１０では、車両５０と対象物と
の衝突が回避されるように、車両５０の回避制御が実行
される。具体的には、上記ステップ１０８で演算された
軌跡上を車両５０が走行するように、ステアリング３
２、ブレーキ３４、およびスロットル３６に対して適当
な指令信号が供給される。上記の処理によれば、対象物
との衝突を回避できる場合に、その衝突が回避されるよ
うに車両５０の走行状態を制御することができる。本ス
テップ１１０の処理が終了すると、今回のルーチンは終
了される。

【００３６】ステップ１１２では、レーダセンサ２４に
より検出された対象物、および、カメラ２６で撮影され
た対象物の形状，存在方向に基づいて、車両５０と対象
物とが衝突する際の車両５０の衝突部位が検出される。
上記ステップ１１２で検出された衝突部位が車両５０の
車体前部のバンパーである場合には、車両はそのままの
車高で走行することが適切である。また、衝突部位がバ
ンパーより上部、すなわち、フロントガラス近傍である
場合には、車両５０が対象物の下方に潜り込まないよう
に車体前部のバンパーで衝突させるべく車両５０の車高
を高く上げる必要がある。更に、衝突部位がバンパーよ
り下部、すなわち、車両５０と道路との隙間である場合
には、対象物が車両５０の下方に潜り込まないように車
体前部のバンパーで衝突させるべく車両５０の車高を低
く下げる必要がある。従って、上記ステップ１１２の処
理が実行された後、次にステップ１１４の処理が実行さ
れる。

【００３７】ステップ１１４では、車高変更が必要であ
るか否か、すなわち、車高を変更することによって衝突
のダメージを小さく抑制することが可能であるか否かが
判別される。その結果、車高変更が必要でないと判別さ
れた場合は、そのままの車高で衝突することが適切であ
る。従って、この場合は、次にステップ１１６の処理が
実行される。

【００３８】図７は、本実施例の車両用衝突制御装置に
おいて、車両５０と対象物との衝突のダメージを最小限
に抑える部位を検出すべく実行される制御ルーチンの一
例のフローチャートを示す。図７に示すルーチンは、所
定時間毎に起動される定時割り込みルーチンである。図
７に示すルーチンが起動されると、まずステップ１３０
の処理が実行される。

【００３９】ステップ１３０では、予め設定された車両
の構造上の初期ダメージ最小部位と、乗員の搭乗位置と
の関係を示したダメージ最小部位マップが読み出され
る。ステップ１３２では、シートベルトセンサ３０の出
力信号に基づいて、車両５０に搭乗している乗員の搭乗
位置が検出される。ステップ１３４では、上記ステップ
１３０および１３２の処理結果に基づいて、車両５０の
ダメージ最小部位５０ａが設定される。上記の処理によ
れば、乗員の搭乗位置に応じて車両５０のダメージ最小
部位５０ａを検出することができる。

【００４０】図５に示す如く、ステップ１１６では、図
７に示すルーチンを実行することにより設定されたダメ
ージ最小部位５０ａを読み出す処理が実行される。ステ
ップ１１８では、上記ステップ１１６で読み出されたダ
メージ最小部位５０ａで対象物と衝突するように、スピ
ン制御が実行される。具体的には、各車輪の制動力を変
化させるべくホイルシリンダにブレーキフルードが供給
されるように指令信号が出力される。このため、各車輪
の制動液圧が適切に調整され、ダメージ最小部位５０ａ
が進行方向を向くようになる。上記の処理によれば、対
象物との衝突を回避できない場合に、車両５０がスピン
するように車両５０の走行状態を制御することができ
る。

【００４１】上記ステップ１１４において、車高変更が
必要であると判別された場合は、車高を適切に変更する
ことが必要である。従って、この場合は、次にステップ
１２０の処理が実行される。ステップ１２０では、車両
５０の車高の変更可能範囲内で、車両５０がバンパー部
で対象物に衝突するように、すなわち、車両５０が対象
物に潜り込まない、あるいは、対象物が車両５０に潜り
込まないように、車両５０の車高位置が設定される。

【００４２】ステップ１２２では、上記ステップ１２０
の車高位置に車両５０がなるように車高制御が実行され
る。具体的には、車高を変更すべくショックアブソーバ
３８にフルードが供給されるように指令信号が出力され
る。上記の処理によれば、対象物との衝突を回避できな
い場合に、車高位置が変更されるように車両５０の走行
状態を制御することができる。

【００４３】上記ステップ１１８または１２２の処理が
実行されると、次にステップ１２４の処理が実行され
る。ステップ１２４では、前方エアバッグ４０を展開す
る処理が実行される。本ステップ１２４の処理が終了す
ると、今回のルーチンが終了される。このため、本実施
例によれば、車両５０が対象物との衝突を回避できない
場合に、車両５０の構造、車両５０の搭乗人員，搭乗位
置、および対象物の形状に基づいて、車両５０の車高位
置を変更すると共に、車両５０をスピンさせることがで
きる。従って、本実施例によれば、車両５０が対象物と
の衝突を回避できる場合に衝突を回避し、衝突を回避で
きない場合に衝突のダメージを最小限に抑えることが可
能となる。

【００４４】尚、上記の実施例においては、ＥＣＵ１０
が、シートベルトセンサ３０の出力信号に基づいて車両
の緊急状態を検出することにより請求項に記載した「緊
急状態判別手段」が、上記ステップ１００の処理を実行
することにより請求項に記載した「車両状態検出手段」
が、上記ステップ１０４の処理を実行することにより請
求項に記載した「対象物検出手段」が、上記ステップ１
０８の処理を実行することにより請求項に記載した「衝
突回避判別手段」が、上記ステップ１２０および上記ス
テップ１３４の処理を実行した後、車両姿勢を設定する
ことにより請求項に記載した「車両姿勢設定手段」が、
上記ステップ１１０、１１８、および１２２の処理を実
行することにより請求項に記載した「走行制御手段」
が、それぞれ実現されている。

【００４５】また、上記の実施例においては、ＥＣＵ１
０が、上記ステップ１３２の処理を実行することにより
請求項に記載した「搭乗位置検出手段」が、上記ステッ
プ１３４の処理を実行することにより請求項に記載した
「衝突部位設定手段」が、上記ステップ１２０の処理を
実行することにより請求項に記載した「車高位置設定手
段」が、上記ステップ１２４の処理を実行することによ
り請求項に記載した「エアバッグ展開手段」が、それぞ
れ実現されている。

【００４６】ところで、上記の実施例においては、車両
が緊急状態であるか否かを、乗員が操作する緊急スイッ
チ２８の出力信号に基づいて判別することとしている
が、本発明はこれに限定されるものではなく、ステアリ
ングシャフトの軸力、ステアリングホイールのたわみ、
フットレスト量、フットレスト荷重、シートバッグ荷
重、または、ブレーキストローク量等による運転者の緊
急動作を検知することで、判別することとしてもよい。

【００４７】また、上記の実施例においては、乗員の搭
乗位置を、シートベルトセンサ３０の出力信号に基づい
て検出することとしているが、本発明はこれに限定され
るものではなく、乗員が搭乗するシートに設けられた乗
員検知用センサの出力信号に基づいて検出することとし
てもよいし、あるいは、乗員が車両に搭乗する際に搭乗
人員および搭乗位置を車両に対して入力することによっ
て検出することとしてもよい。

【００４８】また、上記の実施例においては、前方エア
バッグ４０の展開を車高制御およびスピン制御の後に実
行することとしているが、本発明はこれに限定されるも
のではなく、車両５０が対象物との衝突を回避できない
場合に単独で、あるいは、車高制御の後のみ，スピン制
御の後のみに実行することとしてもよい。また、上記の
実施例においては、車両５０に二人の乗員５２，５４が
搭乗しているが、乗員の搭乗人員はこれに限定されるも
のではなく、運転者一人が搭乗すること、または、三人
以上の乗員が搭乗することとしてもよい。これらの場
合、車両のダメージ最小部位が車両５０の場合と異なる
部位に設定される場合がある。また、上記の実施例にお
いては、乗員５２，５４が運転席および助手席に搭乗し
ているが、乗員の搭乗位置はこれに限定されるものでは
なく、後部座席等の他の任意の座席に搭乗することとし
てもよい。この場合も、車両のダメージ最小部位が車両
５０の場合と異なる部位に設定される場合がある。

【００４９】更に、上記の実施例においては、車両５０
の制動が、各車輪のホイルシリンダにブレーキフルード
を供給することにより実現されているが、車両５０の制
動を各車輪に配設されるモータにモータ電流を供給する
ことで実現することとしてもよい。

【００５０】

【発明の効果】上述の如く、請求項１記載の発明によれ
ば、対象物との衝突が回避不可能である場合に衝突のダ
メージを小さく抑さえることができる。請求項２記載の
発明によれば、対象物との衝突が回避不可能である場合
に、車両の構造上ダメージの少ない部位で対象物と衝突
するように自車両の走行状態を変化させることで、衝突
のダメージを小さく抑えることができる。

【００５１】請求項３記載の発明によれば、対象物との
衝突が回避不可能である場合に、対象物の形状に応じて
車両の車高を変化させることで、衝突時のダメージを小
さく抑えることができる。請求項４記載の発明によれ
ば、対象物との衝突が回避可能である場合に衝突を回避
することができる。

【００５２】また、請求項５記載の発明によれば、車体
外側に向かってエアバッグが展開されることで、衝突時
のダメージを小さく抑えることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例である車両用衝突制御装置の
システム構成図である。

【図２】本発明の一実施例である車両用衝突制御装置を
搭載する車両を上方から見た図である。

【図３】図２に示す車両が対象物と衝突する際の状況を
模式的に表した図である。

【図４】図４（Ａ）は、図２に示す車両の前方に大型車
両が存在する状況を模式的に表した図である。また、図
４（Ｂ）は、車両が車高を高くした状態で大型車両に衝
突する状況を模式的に表した図である。

【図５】本発明の一実施例である車両用衝突制御装置に
おいて実行される制御ルーチンの一例のフローチャート
である。

【図６】自車両が対象物に衝突することなく停止できる
か否かを、自車両の速度Ｖをパラメータとして自車両と
対象物との距離Ｌと相対速度Ｖs との関係に基づいて定
めたマップである。

【図７】本発明の一実施例である車両用衝突制御装置に
おいて、自車両と対象物との衝突のダメージを最小限に
抑える部位を検出すべく実行される制御ルーチンの一例
のフローチャートである。

【符号の説明】

１０電子制御ユニット（ＥＣＵ）２４レーダ２６カメラ２８緊急スイッチ３０シートベルトセンサ３２ステアリング３４ブレーキ３６スロットル３８ショックアブソーバ４０前方エアバッグ５０車両５２，５４乗員６０，７０対象物

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８Ｚ 21/34 ６９３ (72)発明者森田光彦愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内 (72)発明者勝田隆之愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内 (72)発明者花本孝幸愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内 (72)発明者佐藤国仁愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内 (72)発明者塩澤章吉愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内 (72)発明者澤田耕一愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内 (72)発明者古平貴大愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内 (72)発明者藤田耕造愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内Ｆターム(参考） 3D001 AA01 EA01 EA07 EA13 EA22 EA42 EB03 EC02 EC09 EC10 3D032 CC21 DA04 DA06 DA15 DA23 DA33 DA47 DA50 DA76 DA77 DA82 DA88 DA91 DA93 DA98 DA99 DC08 DC09 EB04 FF01 FF03 FF07 FF10 GG01 3D046 BB18 BB21 BB32 GG09 HH20 HH22

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車両が緊急状態であるか否かを判別す
る緊急状態判別手段と、自車両の走行状態を検出する車両状態検出手段と、自車両の進行方向に存在する対象物を検出する対象物検
出手段と、前記車両状態検出手段および前記対象物検出手段の検出
結果に基づいて、検出された対象物との衝突を自車両が
回避できるか否かを判別する衝突回避判別手段と、衝突時のダメージが小さくなる車両姿勢を設定する車両
姿勢設定手段と、自車両が緊急状態であると判別され、かつ、自車両が前
記衝突を回避できないと判別された場合に、自車両が設
定された車両姿勢となるように自車両の走行状態を制御
する走行制御手段と、を備えることを特徴とする車両用衝突制御装置。
【請求項２】請求項１記載の車両用衝突制御装置にお
いて、車両乗員の搭乗位置を検出する搭乗位置検出手段と、検出された搭乗位置に基づいて前記ダメージが小さくな
る衝突部位を設定する衝突部位設定手段と、を備え、前記車両姿勢設定手段は、設定された衝突部位で自車両
が前記対象物と衝突するように前記車両姿勢を設定する
ことを特徴とする車両用衝突制御装置。
【請求項３】請求項１記載の車両用衝突制御装置にお
いて、前記対象物の形状に応じた車高位置を設定する車高位置
設定手段を備え、前記車両姿勢設定手段は、自車両が設定された車高位置
になるように前記車両姿勢を設定することを特徴とする
車両用衝突制御装置。
【請求項４】請求項１記載の車両用衝突制御装置にお
いて、前記走行制御手段は、更に、自車両が緊急状態であると
判別され、かつ、自車両が前記衝突を回避できると判別
された場合に、前記衝突が回避されるように自車両の走
行状態を制御することを特徴とする車両用衝突制御装
置。
【請求項５】自車両の走行状態を検出する車両状態検
出手段と、自車両の進行方向に存在する対象物を検出する対象物検
出手段と、前記車両状態検出手段および前記対象物検出手段の検出
結果に基づいて、検出された対象物との衝突を自車両が
回避できるか否かを判別する衝突回避判別手段と、自車両が前記衝突を回避できないと判別された場合に、
自車両の車体に配設されたエアバッグを車体外側に向け
て展開させるエアバッグ展開手段と、を備えることを特徴とする車両用衝突制御装置。