JP7110149B2 - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
(1):この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両の周辺環境を認識するとともに、前記車両の施錠状態を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の速度または操舵のうち、一方または双方の運転制御を行う運転制御部と、を備え、前記運転制御部は、所定条件を満たした状態で、前記車両の乗員が所定領域で降車した後に前記車両のドアが施錠された場合に、前記車両を発進させる、車両制御装置である。
図1は、実施形態に係る車両制御装置を含む車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池等のバッテリ(蓄電池)の放電電力を使用して動作する。
図3は、端末装置300の機能構成の一例を示す図である。端末装置300は、例えば、通信部310と、入力部320と、ディスプレイ330と、スピーカ340と、アプリ実行部350と、出力制御部360と、記憶部370とを備える。通信部310と、入力部320と、アプリ実行部350と、出力制御部360とは、例えば、CPU等のハードウェアプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、LSIやASIC、FPGA、GPU等のハードウェア(回路部;circuitryを含む)によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。上述のプログラムは、予め自動運転制御装置100のHDDやフラッシュメモリ等の記憶装置(非一過性の記憶媒体を備える記憶装置、例えば、記憶部370)に格納されていてもよいし、DVDやCD-ROM、メモリカード等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体(非一過性の記憶媒体)がドライブ装置やカードスロット等に装着されることで端末装置300の記憶装置にインストールされてもよい。
次に、実施形態の自動運転による運転制御について具体的に説明する。なお、以下では、車両Mの自動運転による走行での運転制御の一例として、訪問先施設のバレーパーキングに、自動運転による走行で自走駐車する場面を用いて説明する。また、以下では、「自動運転による走行」の一例として無人で走行する「無人走行」を用いることとする。なお、本実施形態における自動運転は、車両内に乗員がいる状態で行われてもよい。
自走駐車制御部142は、例えば、通信装置20によって駐車場管理装置500から取得された情報に基づいて、車両Mを駐車場PAの駐車スペース内に駐車させる。この場合、車両Mは、手動運転または自動運転によって、ゲート400-inを通過して停止エリア410まで進行する。停止エリア410は、訪問先施設に接続されている乗降エリア420に面している。乗降エリア420には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。
自走駐車制御部142および通信装置20は、車両Mが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部142は、例えば、通信装置20が端末装置300から迎車リクエスト(出庫指示の一例)を受信した場合、または、出庫予約時間に到達した場合、車両Mのシステムを起動させ、車両Mを停止エリア410まで移動させる。この際に、自走駐車制御部142は、通信装置20を制御して駐車場管理装置500に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置500の制御部520は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行等を指示する。
次に、入庫処理における自動駐車イベントが開始される場面での具体的な制御内容について説明する。以下では、幾つかの制御パターンごとについて説明するものとする。
ドアロック認識部132は、車両Mが停止エリア410に停車した状態におけるドアの施錠状態を認識する。例えば、ドアロック認識部132は、ドアロック装置42のロック状態から車両Mのドアの施錠状態を認識する。また、乗員認識部134は、車室内カメラ90により撮像された画像を解析し、シートに着座していたユーザUが降車したか否かを認識する。また、乗員認識部134は、車室内カメラ90の撮像画像を用いることに加えて(または代えて)、車両センサ40によるシートの荷重の大きさまたは変化量によりユーザUが車室内のどのシートに存在するか否かを認識してもよい。また、乗員認識部134は、車室内カメラ90や車両センサ40を用いて運転席に乗車しているユーザUが降車したか否か、またはユーザU以外の乗員を含めた全ての乗員が降車しているか否かを認識してもよい。また、乗員認識部134は、車室内カメラ90や車両センサ40を用いて、乗員が車両Mに乗車したこと、およびどのシートに乗車したかを認識してもよい。
次に、第2の制御パターンについて説明する。なお、以下では、第1の制御パターンとの相違点を中心に説明するものとし、同様の制御内容についての説明は省略するものとする。以降の制御パターンの説明についても同様とする。第2の制御パターンでは、第1の制御パターンの所定条件に代えて、自動入庫または自動出庫が可能な駐車場PAを備える訪問先施設(すなわち、運転制御によって走行させるための領域)に入場したことが条件となっている。入場とは、例えば、ゲート400-inを通過したことでもよく、停止エリア410に進入したことでもよく、停止エリア410との距離が所定距離以内の位置を走行していることでもよい。
次に、第3の制御パターンについて説明する。第3の制御パターンは、車両Mが上述した予約乗降エリア(第1領域の一例)または自由乗降エリア(第2領域の一例)のうちどちらのエリアに停車しているかによって、車両Mを自動入庫させる所定条件を異ならせるものである。図7は、乗降エリア420に含まれる予約乗降エリア420Rと、自由乗降エリア420Fとを説明するための図である。図7の例では、停止エリア410の進入側に自由乗降エリア420Fが設けられ、その奥側(X軸方向の奥側)に予約乗降エリア420Rが設けられているが、これに限定されるものではない。例えば、停止エリア410の進入側に予約乗降エリア420Rが設けられ、その奥側に自由乗降エリア420Fが設けられてもよく、それぞれの乗降エリアが別の乗降レーンとして設けられていてもよい。また、図7の例では、自由乗降エリア420FでユーザUを乗降させるための車両停止エリアを自由停止エリア410Fとし、予約乗降エリア420RでユーザUを乗降させるための車両停止エリアを予約停止エリア410Rとする。また、ユーザUが手動運転で停車させる場合には、予約乗降エリア420Rおよび自由乗降エリア420Fを視認して停車させるものとし、予約管理情報536等に基づいて自動運転により停車させる場合には、乗降前に予約が完了している場合には、自動運転制御装置100により予約停止エリア410Rに停車され、予約が完了していない場合には、自動運転制御装置100により自由停止エリア410Fに停車されるものとする。
次に、第4の制御パターンについて説明する。第4の制御パターンにおいて、自走駐車制御部142は、車室内にユーザUを含む乗員が存在しているか否かを判定し、乗員が存在していない場合であって、車両Mのドアが施錠されたことが認識された場合に、自動駐車イベントを実行させて車両を発進させもよい。これにより、乗員の意に反して、車室内に乗員が取り残されてしまうことを抑制することができる。
次に、第5の制御パターンについて説明する。第5の制御パターンは、車両Mから降車したユーザUが、自動駐車イベントにより車両Mを発進させるための所定条件を満たしていない状態で、車両Mから所定距離以上離れたことが認識された場合に、端末装置300に通知を行うものである。車両Mを発進させる条件とは、例えば、乗降エリア420でユーザUが降車したこと(以下、第1条件と称する)、車両Mのドアがロックされたこと(以下、第2条件と称する)、車室内に乗員が存在していないこと(以下、第3条件と称する)等が含まれる。なお、上述した条件は一例であり、他の条件が追加されてもよく、他の条件に置き換わっていてもよい。
次に、第6の制御パターンについて説明する。第6の制御パターンは、端末装置300が車室内に存在しない場合であって、且つ、車両Mのドアがロックされたことが認識された場合に、自動駐車イベントを実行して車両Mを発進させるものである。具体的には、端末認識部135は、車室内カメラ90により撮像された画像を解析して物体の特徴情報を取得し、取得した特徴情報と予め決められた端末装置300の特徴情報とのパターンマッチングを行い、車室内カメラ90により撮影された画像に端末装置300が含まれるか否かを判定する。自走駐車制御部142は、端末認識部135による認識結果により、車室内に端末装置300が存在しないと認識された場合、車両Mを発進させるための他の条件(例えば、第1条件~第3条件)が満たされた場合に、自動駐車イベントを実行し、車両Mを発進させる行動計画を生成する。また、自走駐車制御部142は、例えば、端末認識部135による認識結果により、車室内に端末装置300が存在すると認識された場合、予め車両Mを発進させるための他の条件(例えば、第1条件~第3条件)が満たされた場合であっても自動駐車イベントの実行を行わない(停車を維持する)。これにより、出庫指示を行う端末装置300が車室内に存在する場合には、ドアのロック操作を受け付けた場合であっても自動入庫を行わないことで、出庫時に端末装置300から指示が出せなくなることを抑制することができる。なお、端末装置300が車室内に存在する状態でドアのロック操作がなされた場合、HMI制御部180は、車両Mに設けられたブザーまたは非常点滅表示灯を作動させることで、端末装置300が車室内に存在することをユーザUに通知させてもよい。これにより、端末装置300を車室内に置き忘れていることをユーザUに把握させ易くすることができる。
図10は、実施形態の自動運転制御装置100により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。以下では、主に上述した自走駐車イベントにおける入庫処理を中心として説明する。まず、認識部130は、車両Mの位置情報と訪問先施設の地図情報とに基づいて、車両Mが乗降エリアに停車したか否かを判定する(ステップS100)。車両Mが乗降エリアに停車したと判定された場合、乗員認識部134は、乗員(ユーザU)が降車したか否かを判定する(ステップS102)。乗員が降車したと判定された場合、ドアロック認識部132は、車両Mのドアのロック指示を受け付けたか否かを判定する(ステップS104)。車両Mのドアのロック指示を受け付けたと認識された場合、ドアロック装置42は、ドアをロックする(ステップS106)。次に、駐車設定認識部133は、ドアロック後に自動入庫が設定されているか否かを判定する(ステップS108)。
図12は、実施形態の自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置100のコンピュータは、通信コントローラ100-1、CPU100-2、ワーキングメモリとして使用されるRAM100-3、ブートプログラム等を格納するROM100-4、フラッシュメモリやHDD等の記憶装置100-5、ドライブ装置100-6等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100-1は、自動運転制御装置100以外の構成要素との通信を行う。ドライブ装置100-6には、光ディスク等の可搬型記憶媒体(例えば、コンピュータ読み込み可能な非一時的記憶媒体)が装着される。記憶装置100-5には、CPU100-2が実行するプログラム100-5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)等によってRAM100-3に展開されて、CPU100-2によって実行される。CPU100-2が参照するプログラム100-5aは、ドライブ装置100-6に装着された可搬型記憶媒体に格納されていてもよいし、ネットワークを介して他の装置からダウンロードされてもよい。これによって、自動運転制御装置100の各構成要素のうち一部または全部が実現される。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺環境を認識するとともに、前記車両の施錠状態を認識し、
認識結果に基づいて、前記車両の速度または操舵のうち、一方または双方の運転制御を行い、
所定条件を満たした状態で、前記車両の乗員が所定領域で降車した後に前記車両のドアが施錠された場合に、前記車両を発進させる、
ように構成されている、車両制御装置。
Claims (13)
- 車両の周辺環境を認識するとともに、前記車両の施錠状態を認識する認識部と、
前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の速度または操舵のうち、一方または双方の運転制御を行う運転制御部と、を備え、
前記運転制御部は、所定条件を満たした状態で、前記車両の乗員が所定領域で降車した後に前記車両のドアが施錠された場合に、前記車両を発進させて前記車両を所定の駐車領域に駐車させ、
前記所定領域は、第1領域と第2領域とを含み、
前記運転制御部は、前記第1領域で前記乗員を降車させた場合と、前記第2領域で前記乗員を降車させた場合とで、前記車両を発進させる条件を異ならせる、
車両制御装置。 - 前記乗員の操作を受け付ける受付部を更に備え、
前記運転制御部は、前記乗員の降車前に、前記受付部により前記車両を所定の駐車領域に駐車させるモードの設定を受け付け、前記車両の乗員が前記所定領域で降車し、前記車両のドアが施錠された場合に、前記車両を前記駐車領域に駐車させる、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、前記乗員の降車前に、前記受付部により前記モードの設定を受け付けていない状態で、前記車両の乗員が所定領域で降車し、前記車両のドアが施錠された場合に、前記車両を前記駐車領域に駐車させる運転制御を実行しない、
請求項2に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、前記認識部により、前記車両を前記運転制御によって走行させるための領域に入場したことを認識した場合であって、且つ、前記車両の乗員が所定領域で降車し、前記車両のドアが施錠された場合に、前記車両を発進させる、
請求項1から3のうち何れか1項に記載の車両制御装置。 - 前記乗員の端末装置と通信する通信部を更に備え、
前記運転制御部は、
前記第1領域で前記乗員が降車して、前記車両のドアが施錠された場合に前記車両を発進させ、
前記第2領域で前記乗員が降車して、前記車両のドアが施錠され、且つ前記通信部により前記端末装置からの発進指示を受け付けた場合に前記車両を発進させる、
請求項2に記載の車両制御装置。 - 前記第1領域は、前記車両を所定の駐車領域に駐車させる予約が完了した車両の乗員が乗降する領域であり、前記第2領域は、前記予約が完了した車両または前記予約が完了していない車両の乗降する領域であり、
前記運転制御部は、前記予約が完了していない車両が、前記第2領域で前記乗員を降車させる位置に停車している状態で、前記予約が完了した場合であって、且つ前記車両のドアが施錠された場合に、前記車両を発進させる、
請求項5に記載の車両制御装置。 - 前記乗員の端末装置と通信する通信部と、
前記端末装置に通知を行う通知制御部と、を更に備え、
前記通知制御部は、前記所定条件を満たしていない状態で前記車両から降車した乗員が前記車両から所定距離以上離れた場合に、前記通信部を介して前記端末装置に通知を行う、
請求項1から6のうち何れか1項に記載の車両制御装置。 - 前記通知制御部は、前記所定条件のうち、満たしていない条件の内容に基づいて、前記端末装置から簡易な操作を受け付けて、前記運転制御部に前記車両を発進させる、
請求項7に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、前記認識部により、前記車両の室内に乗員が存在しない場合であって、且つ、前記車両のドアが施錠されたことが認識された場合に、前記車両を発進させる、
請求項1から8のうち何れか1項に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、前記認識部により、前記車両の室内に降車した乗員の端末装置が存在しない場合であって、且つ、前記車両のドアが施錠されたことが認識された場合に、前記車両を発進させる、
請求項1から9のうち何れか1項に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、前記認識部により、前記車両の室内に降車した乗員の端末装置が存在する場合に、前記車両のドアが施錠されたことが認識された場合であっても前記車両を発進させない、
請求項10に記載の車両制御装置。 - コンピュータが、
車両の周辺環境を認識するとともに、前記車両の施錠状態を認識し、
認識結果に基づいて、前記車両の速度または操舵のうち、一方または双方の運転制御を行い、
所定条件を満たした状態で、前記車両の乗員が所定領域で降車した後に前記車両のドアが施錠された場合に、前記車両を発進させて前記車両を所定の駐車領域に駐車させ、
前記所定領域は、第1領域と第2領域とを含み、
前記第1領域で前記乗員を降車させた場合と、前記第2領域で前記乗員を降車させた場合とで、前記車両を発進させる条件を異ならせる、
車両制御方法。 - コンピュータに、
車両の周辺環境を認識するとともに、前記車両の施錠状態を認識させ、
認識結果に基づいて、前記車両の速度または操舵のうち、一方または双方の運転制御を行わせ、
所定条件を満たした状態で、前記車両の乗員が所定領域で降車した後に前記車両のドアが施錠された場合に、前記車両を発進させて前記車両を所定の駐車領域に駐車させ、
前記所定領域は、第1領域と第2領域とを含み、
前記第1領域で前記乗員を降車させた場合と、前記第2領域で前記乗員を降車させた場合とで、前記車両を発進させる条件を異ならせる、
プログラム。
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