JP2018101226A - 端末、及び端末の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザーがタッチパネルを備える端末を操作して車両の推進を制御し、車両の現在の位置から、車両を移動させて、所定の位置に停車させる場合に、車両を停車させる位置を決定する操作を的確に行える端末装置を提供する。【解決手段】携帯端末３は、画像を表示すると共に、タッチ操作を受け付けるタッチパネル９と、端末制御部２０と、を備える。端末制御部は、車両の現在の位置を示す現在位置画像、車両が現在の位置から移動して停車する位置の候補である候補位置を示す１又は複数の候補位置画像、所定の基端から候補位置画像のそれぞれに向かって延在するスライドバー、及び所定の基端に位置し、スワイプ操作に応じてスライドバーに沿って移動するスライドボタンが表示された選択画面を表示し、スライドボタンの移動操作に基づいて、候補位置の中から、車両が停車する位置を決定する。【選択図】図２

Description

本発明は、端末、及び端末の制御方法に関する。

従来、車両に設けられた情報処理装置（車両側装置３）と、端末（携帯端末４）とが通信可能に接続されたシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
また、近年、スマートフォンや、タブレット端末といったタッチパネルを備える端末が普及してきている。

特開２０１５−５４５３０号公報

ここで、車両に設けられた情報処理装置と、タッチパネルを備える端末とが通信可能に接続されたシステムにおいて、ユーザーがタッチパネルを操作して車両の推進を制御し、車両の現在の位置から、車両を移動させて、所定の位置に停車させることが可能なシステムを構築する場合、タッチパネルに適切な画面を表示し、ユーザーが車両を停車させる位置を決定する操作を的確に行えるようにする必要がある。
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、ユーザーがタッチパネルを備える端末を操作して車両の推進を制御し、車両の現在の位置から、車両を移動させて、所定の位置に停車させる場合に、車両を停車させる位置を決定する操作を的確に行えるようにすることを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の端末は、画像を表示すると共に、タッチ操作を受け付けるタッチパネルと、車両の現在の位置を示す現在位置画像、前記車両が現在の位置から移動して停車する位置の候補である候補位置を示す１又は複数の候補位置画像、所定の基端から前記候補位置画像のそれぞれに向かって延在するスライドバー、及び前記所定の基端に位置し、スワイプ操作に応じて前記スライドバーに沿って移動するスライドボタンが表示された選択画面を表示し、前記スライドボタンの移動に基づいて、前記候補位置の中から、前記車両が停車する位置を決定する端末制御部と、を備えることを特徴とする。

また、本発明は、前記端末制御部は、前記スライドボタンが、１の前記スライドバーの先端に、所定の期間、位置した場合、当該１の前記スライドバーに対応する前記候補位置を、前記車両が停車する位置として決定することを特徴とする。

また、本発明は、前記端末制御部は、前記車両の現在の位置から、前記候補位置に至るまでの軌道を示す軌道画像を前記選択画面に表示することを特徴とする。

また、本発明は、前記端末制御部は、前記候補位置への前記車両の移動が禁止される場合は、移動が禁止される前記候補位置に対応する前記スライドバーの表示を禁止することを特徴とする。

また、本発明は、前記端末制御部は、前記候補位置への前記車両の移動が禁止される場合は、移動が禁止される前記候補位置に対応する前記スライドバーに、前記候補位置への移動が禁止されることを示す画像を表示し、移動が禁止される前記候補位置に対応する前記スライドバーに沿った前記スライドボタンの移動を禁止することを特徴とする。

また、本発明は、前記端末制御部は、前記車両が停車する位置を決定した場合、前記タッチパネルに表示させる画面を、前記選択画面から車両制御画面へと切り替えると共に、前記スライドボタンを、タッチ操作可能な操作ボタンに切り替え、前記車両制御画面に表示された前記操作ボタンがタッチ操作されている間、前記車両に設けられた情報処理装置に、前記車両の推進を指示する推進指示信号を送信し、前記操作ボタンに対するタッチ操作の解除に応じて、前記推進指示信号の送信を停止することを特徴とする。

また、本発明は、前記端末制御部は、前記操作ボタンが操作されているときと、前記操作ボタンが操作されていないときとで、前記操作ボタンを示す画像を変化させることを特徴とする。

また、本発明は、前記車両の現在の位置は、前記車両が、現在、駐車している駐車位置であり、前記候補位置は、前記車両が前記駐車位置から出庫して停車する出庫後停車位置であることを特徴とする。

また、本発明は、前記車両の現在の位置は、駐車位置に駐車する前の前記車両が停車している駐車前位置であり、前記候補位置は、前記車両が駐車する駐車位置であることを特徴とする。

また、本発明は、画像を表示すると共に、タッチ操作を受け付けるタッチパネルと、車両の現在の位置を示す現在位置画像、及び前記車両が現在の位置から移動して停車する位置の候補である候補位置を示す１又は複数の候補位置画像が表示された選択画面を表示し、前記候補位置画像に対する操作に基づいて、前記候補位置の中から、前記車両が停車する位置を決定する端末制御部と、を備えることを特徴とする。

また、本発明は、画像を表示すると共に、タッチ操作を受け付けるタッチパネルを備える端末の制御方法であって、車両の現在の位置を示す現在位置画像、前記車両が現在の位置から移動して停車する位置の候補である候補位置を示す１又は複数の候補位置画像、所定の基端から前記候補位置画像のそれぞれに向かって延在するスライドバー、及び前記所定の基端に位置し、スワイプ操作に応じて前記スライドバーに沿って移動するスライドボタンが表示された選択画面を表示し、前記スライドボタンの移動に基づいて、前記候補位置から、記車両が停車する位置を決定することを特徴とする。

本発明によれば、ユーザーがタッチパネルを備える端末を操作して車両の推進を制御し、車両の現在の位置から、車両を移動させて、所定の位置に停車させる場合に、車両を停車させる位置を決定する操作を的確に行える。

本実施形態に係る情報処理システム１の概要を示す図。 携帯端末の機能的構成を示すブロック図。 縦向きの説明に用いる図。 横向きの説明に用いる図。 右動きの説明に用いる図。 左動きの説明に用いる図。 情報処理装置の機能的構成を示すブロック図。 車外撮影用カメラの撮影方向の説明に用いる図。 車両駆動制御装置の機能的構成を示すブロック図。 自動運転経路情報の説明に用いる図。 情報処理システムの各装置の動作を示すフローチャート。 駐車場の一例を示す図。 ロック画面を示す図。 タッチパネルに表示される画面の説明に用いる図。 携帯端末の動作を示すフローチャート。 情報処理装置の動作を示すフローチャート。 情報処理装置の動作を示すフローチャート。 合成画像を示す図。 携帯端末の動作を示すフローチャート。 情報処理装置の動作を示すフローチャート。 情報処理装置の動作を示すフローチャート。 情報処理装置の動作を示すフローチャート。 情報処理システムの各装置の動作を示すフローチャート。 選択画面を示す図。 タッチパネルに表示される画面の説明に用いる図。 タッチパネルに表示される画面の説明に用いる図。 タッチパネルに表示される画面の説明に用いる図。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態に係る情報処理システム１の概要を示す図である。
図１に示すように、情報処理システム１は、車両Ｓに設けられた車両システム２と、ユーザーが所有する携帯端末３とを備える。
車両システム２は、情報処理装置４と、車両駆動制御装置５とを備える。情報処理装置４と、車両駆動制御装置５とは、バス６を介して通信可能である。
携帯端末３は、ユーザーが携帯するタブレット型の携帯電話（いわゆるスマートフォン）である。車両システム２の情報処理装置４と、携帯端末３とは、無線通信により通信可能である。携帯端末３は、筐体８を備える。筐体８は、長方形状の正面８ａを有する板状の部材であり、正面８ａの広い領域に、タッチパネル９（表示パネル）が設けられる。なお、長方形状とは、完全な長方形の形状を意味せず、例えば、４つの頂点が丸みを帯びた略長方形の形状も含む。以下では、携帯端末３がタブレット型の携帯電話であるものとして実施形態の説明を行うが、携帯端末３は、スマートフォンに限らず、タブレット型のコンピューター等であってもよい。
ユーザーは、車両Ｓの所有者等、車両Ｓを制御する権限を有する者である。
車両Ｓは、自動四輪車である。特に、本実施形態に係る車両Ｓは、エンジンスイッチのオン／オフと、ドアの施錠／開錠とに関し、以下の機能を有する。すなわち、車両Ｓは、専用のリモートコントローラーに対する操作により、エンジンスイッチをオン／オフし、また、ドアを施錠／開錠する機能を有する。当該機能は、既存の技術が用いられているため、当該機能の詳細な説明は省略する。ユーザーは、車両Ｓから降車した後、車外において専用のリモートコントローラーを操作して、エンジンスイッチをオン／オフすることができ、また、車両Ｓのドアを施錠／開錠できる。

情報処理システム１は、以下のことを可能とするシステムである。すなわち、情報処理システム１は、ユーザーが車両Ｓを運転することなく、携帯端末３を操作して、一の位置に停車する車両Ｓを、他の位置へ移動させて停車させることを可能とする。例えば、情報処理システム１は、駐車場や、車庫等における駐車位置に車両Ｓを駐車させる際に、ユーザーが車両Ｓを運転することなく、携帯端末３を操作して、駐車位置の近傍の駐車前位置に停車している車両Ｓを駐車位置に移動させて停車させることを可能とする。また例えば、情報処理システム１は、駐車位置に停車している車両Ｓを出庫させる際に、ユーザーが車両Ｓを運転することなく、携帯端末３を操作して、駐車位置に停車している車両Ｓを、駐車位置の近傍の出庫後停車位置に移動させて停車させることを可能とする。従って、ユーザーは、情報処理システム１を利用することにより、車両Ｓに搭乗していない状態で、車両Ｓの駐車、及び、出庫を行うことができる。このため、駐車に関し、駐車を希望する駐車位置に隣接する駐車位置に他の車両が既に停車しており、駐車を希望する駐車位置に車両Ｓが停車した場合、車両Ｓと、隣接する他の車両とが近接し、車両Ｓのドアの開閉が困難な状況のときに、ユーザーは、以下の態様で車両Ｓを駐車位置に駐車させることができる。すなわち、ユーザーは、駐車位置に車両Ｓを停車させる前に車両Ｓを降車し、情報処理システム１を利用して、車両Ｓを駐車位置に停車させることができる。これにより、駐車位置に車両Ｓが停車した後、車両Ｓのドアを開閉する必要がなく、ユーザーは、スムーズに車両Ｓの駐車させることができる。同様に、出庫に関し、車両Ｓが停車している駐車位置に隣接する駐車位置に他の車両が既に停車しており、車両Ｓのドアを開閉して車両Ｓに搭乗することが困難な状況の場合に、ユーザーは、情報処理システム１を利用することにより、車両Ｓに搭乗することなくスムーズに車両Ｓを出庫させて、その後、車両Ｓに搭乗することができる。
以下の説明では、情報処理システム１により、ユーザーによる車両Ｓの運転を伴うことなく、一の位置に停車する車両Ｓが他の位置に移動して他の位置で停車することを、「車両自動移動」と表現する。

図２は、携帯端末３の機能的構成を示すブロック図である。
図２に示すように、携帯端末３は、端末制御部２０と、端末通信部２１と、タッチパネル９と、端末記憶部２２と、筐体状態検出部２３とを備える。

端末制御部２０は、ＣＰＵや、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＡＳＩＣ、信号処理回路等を備え、携帯端末３の各部を制御する。端末制御部２０は、例えばＣＰＵが、ＲＯＭに記憶されたプログラムをＲＡＭに読み出して処理を実行し、また例えばＡＳＩＣに実装された機能により処理を実行し、また例えば信号処理回路で信号処理を行って処理を実行する等、ハードウェアとソフトウェアとの協働により処理を実行する。

端末通信部２１は、端末制御部２０の制御に従って、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）の規格に従って、外部の装置（情報処理装置４を含む。）と無線通信する。
なお、本実施形態では、携帯端末３と、情報処理装置４との間で行われる無線通信に用いられる通信プロトコルは、Ｗｉ−Ｆｉであるが、これら装置間で行われる無線通信に用いられる通信プロトコルは、Ｗｉ−Ｆｉに限らず何でもよい。例えば、通信プロトコルは、Bluetooth（登録商標）であってもよい。

タッチパネル９は、液晶パネルや、有機ＥＬパネル等の表示パネルを備え、端末制御部２０の制御で、表示パネルに画像を表示する。また、タッチパネル９は、表示パネルに重ねて配置されたタッチセンサーを備え、ユーザーによるタッチパネル９に対する操作を検出し、検出した操作に対応する信号を端末制御部２０に出力する。端末制御部２０は、タッチパネル９からの入力に基づいて、ユーザーによるタッチパネル９に対する操作に対応する処理を実行する。

端末記憶部２２は、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性メモリーを備え、各種データを書き換え可能に不揮発的に記憶する。
端末記憶部２２は、専用アプリケーションＡＰを記憶する。専用アプリケーションＡＰは、後述するように、ユーザーが情報処理システム１を利用して車両自動移動を行わせる場合に使用されるアプリケーションである。専用アプリケーションＡＰは、例えば、情報処理装置４を製造販売する会社が提供するアプリケーションである。ユーザーは、所定のアプリケーションダウンロードシステムを使用して、事前に、専用アプリケーションＡＰを携帯端末３にダウンロードする。

筐体状態検出部２３は、筐体８に設けられた加速度センサー、ジャイロセンサー、及び傾きセンサーを備え、これらセンサーの検出値に基づいて、筐体８の状態を検出する。筐体状態検出部２３は、検出した筐体８の状態を示す情報を端末制御部２０に出力する。なお、筐体状態検出部２３が筐体８の状態を検出するときに用いるセンサーは、加速度センサー、ジャイロセンサー、及び傾きセンサーに限られない。また、筐体状態検出部２３が筐体８の状態を検出するときの方法は、どのような方法であってもよい。
筐体状態検出部２３は、筐体８の状態として、少なくとも、（１）筐体８の向きが「縦向き」となったこと、（２）筐体８の向きが「横向き」となったこと、（３）筐体８の向きが「横向き」のときに、筐体８が「右動き」したこと、及び（４）筐体の向きが「横向き」のときに、筐体８が「左動き」したことを検出する。

図３Ａは、「縦向き」の説明に用いる図である。
ここで、上述したように、筐体８は、長方形状の正面８ａを有する板状の部材である。また、図３Ａに示すように、タッチパネル９の形状は、筐体８の長辺Ｔ１に沿って長辺を有し、筐体８の短辺Ｔ２に沿って短辺を有する長方形状である。
正面８ａが長方形状であるため、正面８ａの外縁は、長辺Ｔ１と、短辺Ｔ２とにより構成される。これを踏まえ、以下、筐体８の長辺Ｔ１に沿って延びる仮想的な線を「仮想長辺直線」と表現し、符号として「ＫＡ」を付す。また、鉛直方向に延びる仮想的な線を「仮想鉛直直線」と表現し、符号として「ＥＮ」を付す。また、仮想鉛直直線ＥＮに直交する仮想的な線を「仮想直交直線」と表現し、符号として「ＴＮ」を付す。
図３Ａに示すように、「縦向き」は、仮想鉛直直線ＥＮに対する仮想長辺直線ＫＡの三次元空間における角度が、角度θ１の範囲内にある状態である。角度θ１の値は、ユーザーが意図的に携帯端末３の向きを「縦向き」とした場合のマージンという観点に基づいて、適切に定められる。携帯端末３の向きが「縦向き」の場合、筐体８の長辺Ｔ１の方向が、鉛直方向に沿った状態となると共に、タッチパネル９の長辺の方向が、鉛直方向に沿った状態となる。
「縦向き」は、「第１の向き」に相当する。

図３Ｂは、「横向き」の説明に用いる図である。
図３Ｂに示すように、「横向き」は、仮想直交直線ＴＮに対する仮想長辺直線ＫＡの三次元空間における角度が、角度θ２の範囲内にある状態である。角度θ２は、ユーザーが意図的に携帯端末３の向きを「横向き」とした場合のマージンという観点に基づいて、適切に定められる。携帯端末３の向きが「横向き」の場合、筐体８の長辺Ｔ１の方向が、鉛直方向に直交する方向に沿った状態となると共に、タッチパネル９の長辺の方向が、鉛直方向に直交する方向に沿った状態となる。
「横向き」は、「第２の向き」に相当する。

図４Ａは、「右動き」の説明に用いる図である。
図４Ａに示すように、「右動き」は、筐体８の向きが「横向き」の状態で、筐体８が、筐体８を正面視したときの右方向に向かって、距離Ｋ１（例えば、３センチ。）を超える距離を、期間ＧＧ１（例えば、０．５秒。）以内に移動する動きである。右方向は、鉛直方向と直交する方向に完全に沿う必要はなく、一定のマージンが考慮される。筐体８を把持してタッチパネル９を視認するユーザーが、ユーザーから見て右方向に向かって筐体８を軽く移動させた場合に、筐体８は、「右動き」をする。距離Ｋ１、及び、期間ＧＧ１は、ユーザーが、意図的に、筐体８に「右動き」をさせたことを判定するための閾値として使用するという観点に基づいて、適切に定められる。
「右動き」は、「筐体８の状態が第１の態様で変化する第１の動き」に相当する。

図４Ｂは、「左動き」の説明に用いる図である。
図４Ｂに示すように、「左動き」は、筐体８の向きが「横向き」の状態で、筐体８が、筐体８を正面視したときの左方向に向かって、距離Ｋ２（例えば、３センチ。）を超える距離を、期間ＧＧ２（例えば、０．５秒。）以内に移動する動きである。左方向は、鉛直方向と直交する方向に完全に沿う必要はなく、一定のマージンが考慮される。筐体８を把持してタッチパネル９を視認するユーザーが、ユーザーから見て左方向に向かって筐体８を軽く移動させた場合に、筐体８は、「左動き」をする。距離Ｋ２、及び、期間ＧＧ２は、ユーザーが、意図的に、筐体８に「左動き」をさせたことを判定するための閾値として使用するという観点に基づいて、適切に定められる。
「左動き」は、「筐体８の状態が第２の態様で変化する第２の動き」に相当する。

図５は、情報処理装置４の機能的構成を示すブロック図である。
図５に示すように、情報処理装置４は、情報処理装置制御部３０と、情報処理装置通信部３１と、表示装置３２と、情報処理装置記憶部３３と、操作入力部３４と、ＧＰＳユニット３５と、相対方位検出ユニット３６と、バスインターフェース３７と、カメラインターフェース３８とを備える。

情報処理装置制御部３０は、ＣＰＵや、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＡＳＩＣ、信号処理回路等を備え、情報処理装置４の各部を制御する。情報処理装置制御部３０は、例えばＣＰＵが、ＲＯＭに記憶されたプログラムをＲＡＭに読み出して処理を実行し、また例えばＡＳＩＣに実装された機能により処理を実行し、また例えば信号処理回路で信号処理を行って処理を実行する等、ハードウェアとソフトウェアとの協働により処理を実行する。

情報処理装置通信部３１は、情報処理装置制御部３０の制御に従って、Ｗｉ−Ｆｉの規格に従って、外部の装置（携帯端末３を含む。）と無線通信する。
表示装置３２は、液晶パネルや、有機ＥＬパネル等の表示パネルを備え、情報処理装置制御部３０の制御で、表示パネルに画像を表示する。
情報処理装置記憶部３３は、ＥＥＰＲＯＭや、ハードディスク等の不揮発性メモリーを備え、各種データを書き換え可能に不揮発的に記憶する。情報処理装置記憶部３３は、地図データ３３ａを記憶する。地図データ３３ａは、表示装置３２に地図を表示するときに用いられる情報や、経路の検索に用いられる情報（いわゆるリンクに関する情報や、いわゆるノードに関する情報等。）を記憶する。また、地図データ３３ａは、駐車場等の車両Ｓが駐車可能な施設に関し、施設内の詳細な地図や、施設の構造を示す情報（以下、「駐車地図情報」という。）を記憶する。

操作入力部３４は、情報処理装置４に設けられたスイッチ等の操作子を備え、ユーザーによる操作子に対する操作を検出し、検出した操作に対応する信号を情報処理装置制御部３０に出力する。情報処理装置制御部３０は、操作入力部３４からの入力に基づいて、ユーザーによる操作子に対する操作に対応する処理を実行する。

ＧＰＳユニット３５は、図示しないＧＰＳアンテナを介してＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波を受信し、ＧＰＳ電波に重畳されたＧＰＳ信号から、車両Ｓの現在の位置と、車両Ｓの進行方向とを算出する。ＧＰＳユニット３５は、算出した車両Ｓの現在の位置を示す情報、及び、算出した車両Ｓの進行方向を示す情報を情報処理装置制御部３０に出力する。
相対方位検出ユニット３６は、ジャイロセンサーと、加速度センサーとを備える。ジャイロセンサーは、例えば振動ジャイロにより構成され、車両Ｓの相対的な方位（例えば、ヨー軸方向の旋回量。）を検出する。加速度センサーは、車両Ｓに作用する加速度（例えば、進行方向に対する車両の傾き。）を検出する。相対方位検出ユニット３６は、検出した車両Ｓの相対的な方位を示す情報、及び、検出した車両Ｓに作用する加速度を示す情報を情報処理装置制御部３０に出力する。

バスインターフェース３７は、バス６に対応する通信インターフェースを備え、情報処理装置制御部３０の制御で、バス６に接続された外部の装置（車両駆動制御装置５を含む。）と通信する。
カメラインターフェース３８は、情報処理装置制御部３０の制御で、車両Ｓに設けられたカメラと通信する。
車両Ｓには、車外を撮影するカメラとして、前方撮影用カメラＣＡ１と、前方右側撮影用カメラＣＡ２と、側方右側撮影用カメラＣＡ３と、後方右側撮影用カメラＣＡ４と、後方撮影用カメラＣＡ５と、後方左側撮影用カメラＣＡ６と、側方左側撮影用カメラＣＡ７と、前方左側撮影用カメラＣＡ８とが設けられる。以下、車外を撮影するカメラを区別しない場合、「車外撮影用カメラ」と表現する。

図６は、車外撮影用カメラが撮影する方向の説明に用いる図である。なお、図６は、後述する車外画像Ｇ２の切り替えの説明にも用いる。
前方撮影用カメラＣＡ１は、車両Ｓの前方（図６参照。）を撮影するカメラである。
前方右側撮影用カメラＣＡ２は、車両Ｓの前方右側（図６参照。）を撮影するカメラである。
側方右側撮影用カメラＣＡ３は、車両Ｓの側方右側（図６参照。）を撮影するカメラである。
後方右側撮影用カメラＣＡ４は、車両Ｓの後方右側（図６参照。）を撮影するカメラである。
後方撮影用カメラＣＡ５は、車両Ｓの後方（図６参照。）を撮影するカメラである。
後方左側撮影用カメラＣＡ６は、車両Ｓの後方左側（図６参照。）を撮影するカメラである。
側方左側撮影用カメラＣＡ７は、車両Ｓの側方左側（図６参照。）を撮影するカメラである。
前方左側撮影用カメラＣＡ８は、車両Ｓの前方左側（図６参照。）を撮影するカメラである。
車外撮影用カメラのそれぞれは、所定の周期で撮影を実行し、撮影結果に基づいて撮影画像データを生成し、生成した撮影画像データを、カメラインターフェース３８を介して、情報処理装置制御部３０に出力する。
なお、車両Ｓに設けられる車外撮影用カメラの態様は、本実施形態に係る態様に限らない。一例として、車両Ｓに以下の態様で車外撮影用カメラが設けられる構成でもよい。すなわち、車両Ｓに、車外撮影用カメラとして、前方撮影用カメラＣＡ１、側方右側撮影用カメラＣＡ３、後方撮影用カメラＣＡ５、側方左側撮影用カメラＣＡ７の４台のカメラを設け、側方右側撮影用カメラＣＡ３によって車両Ｓの側方右側、及び前方右側を撮影し、後方撮影用カメラＣＡ５によって車両Ｓの後方、後方右側、及び後方左側を撮影し、側方左側撮影用カメラ車両Ｓの側方左側、及び前方左側を撮影する構成でもよい。

また、上述した車外撮影用カメラのうち、前方撮影用カメラＣＡ１、側方右側撮影用カメラＣＡ３、後方撮影用カメラＣＡ５、及び側方左側撮影用カメラＣＡ７は、俯瞰画像データ（後述）の生成に用いるカメラとして用いられる。以下、俯瞰画像データの生成に用いるカメラを区別しない場合、「俯瞰用カメラ」と表現する。俯瞰用カメラのそれぞれは、広角カメラであり、俯瞰画像データの生成に用いられるという観点で、車両Ｓの適切な位置に設けられる。

図７は、車両駆動制御装置５の機能的構成を示すブロック図である。
図７に示すように、車両駆動制御装置５は、車両駆動制御装置制御部５０と、路車間通信部５１と、車車間通信部５２と、レーダー装置５３と、車速センサー５４と、ヨーレートセンサー５５と、バスインターフェース５６とを備える。
車両駆動制御装置制御部５０は、ＣＰＵや、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＡＳＩＣ、信号処理回路等を備え、車両駆動制御装置５の各部を制御する。車両駆動制御装置制御部５０は、例えばＣＰＵが、ＲＯＭに記憶されたプログラムをＲＡＭに読み出して処理を実行し、また例えばＡＳＩＣに実装された機能により処理を実行し、また例えば信号処理回路で信号処理を行って処理を実行する等、ハードウェアとソフトウェアとの協働により処理を実行する。

路車間通信部５１は、道路等に設置された路側機から、光ビーコンや、電波ビーコン、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）などの狭帯域無線通信によって送信される情報を受信する。路側機から路車間通信部５１に送信される情報には、例えば、他の車両に関する情報や、歩行者に関する情報等が含まれる。路車間通信部５１は、路側機から受信した情報を車両駆動制御装置制御部５０に出力する。

車車間通信部５２は、車両Ｓの周辺に位置する他の車両との間で情報を無線通信によって相互に送受信する。車車間通信部５２により送受信する情報には、例えば、車両Ｓ及び他の車両を識別する識別情報や、車両Ｓ及び他の車両の位置を示す情報、車両Ｓ及び他の車両の速度を示す情報、車両Ｓ及び他の車両の進行方向を示す情報、車両Ｓ及び他の車両が停止するタイミングを示す情報等が含まれる。車車間通信部５２は、受信した情報を車両駆動制御装置制御部５０に出力する。

レーダー装置５３は、例えば、ミリ波レーダーや、レーザーレーダー等の電波や、超音波レーダー等の音波等を車外に向けて照射する。レーダー装置５３は、車両Ｓの周辺に存在する対象物（例えば、他の車両や、人物。）により反射された反射波を受信することで、車両Ｓの周辺に存在する対象物を検出する。レーダー装置１１４は、検出した対象物に関する情報を車両駆動制御装置制御部５０に出力する。

車速センサー５４は、車両Ｓの速度（以下、「車速」という。）を検出して、検出した車速を示す情報を車両駆動制御装置制御部５０に出力する。
ヨーレートセンサー５５は、車両Ｓにかかるヨーレートを検出し、検出したヨーレートを示す情報を車両駆動制御装置制御部５０に出力する。

バスインターフェース５６は、バス６に対応する通信インターフェースを備え、車両駆動制御装置制御部５０の制御で、バス６に接続された外部の装置（情報処理装置４を含む。）と通信する。

図７に示すように、バス６には、ＥＣＵとして、エンジンＥＣＵ６０と、トランスミッションＥＣＵ６１と、ブレーキＥＣＵ６２と、ステアリングＥＣＵ６３とが接続される。車両駆動制御装置５の車両駆動制御装置制御部５０は、バス６を介して、各ＥＣＵに制御信号を出力し、各ＥＣＵを制御する。

エンジンＥＣＵ６０は、車両駆動制御装置制御部５０から入力される制御信号に基づいて、エンジンの吸気管に設けられた電子スロットルバルブを開閉するスロットルアクチュエーターを制御して、エンジンの回転数を調整する。
トランスミッションＥＣＵ６１は、車両駆動制御装置制御部５０から入力される制御信号に基づいて、変速機に供給される作動油の油圧を調整する油圧制御装置を制御して変速機に供給される作動油の油圧を調整し、変速機の変速比を切り替え、エンジンから伝達される回転数やトルクを変化させる。特に、トランスミッションＥＣＵ６１は、車両駆動制御装置制御部５０から入力される制御信号に基づいて、車両Ｓのギアの状態を、パーキング（Ｐ）、リバース（Ｒ）、ドライブ（Ｄ）、ニュートラル（Ｎ）、及びロー（Ｌ）の間で切り替える。
ブレーキＥＣＵ６２は、車両駆動制御装置制御部５０から入力される制御信号に基づいて、車両Ｓの車輪に設けられたブレーキ装置を制御して、車両Ｓの制動を行う。
ステアリングＥＣＵ６３は、車両駆動制御装置制御部５０から入力される制御信号に基づいて、車両Ｓに設けられたステアリング装置を制御して、車両Ｓの操舵を行う。

車両駆動制御装置５は、自動運転経路情報に基づいて、ユーザーによる車両Ｓの運転を伴うことなく、車両Ｓを、車両Ｓが停車する停車位置から、車両Ｓを停車位置から移動させて停車させる目標とする位置である目標位置へ、自動で移動させて停車させることができる。後述するように、情報処理装置４は、車両自動移動に際し、自動運転経路情報を車両駆動制御装置５に出力する。

図８は、自動運転経路情報の説明に用いる図である。
自動運転経路情報とは、停車位置に停車する車両Ｓを原点として、車両Ｓの前後方向をｙ軸、車両Ｓの左右方向をｘ軸とする仮想座標系において、停車位置から目標位置に至るまでの車両Ｓの軌跡を示す軌跡情報を含む。軌跡情報は、仮想座標系において車両Ｓの軌跡を表す点のそれぞれの座標を示す情報と、各点における車両Ｓの仮想座標系における方向を示す情報とを含む。
図８は、仮想座標系の一例である仮想座標系ＫＺ１と、仮想座標系ＫＺ１における車両Ｓの軌跡の一例を、説明に適した態様で単純化して示している。図８で例示する軌跡の場合、軌跡情報は、点Ｐ０（原点であり、停車位置に対応する点。）、点Ｐ１、点Ｐ２、点Ｐ３、点Ｐ４、及び点Ｐ５（目標位置に対応する点。）のそれぞれの座標を示す情報と、各点における車両Ｓの仮想座標系ＫＺ１における方向を示す情報とを含む。

車両駆動制御装置５の車両駆動制御装置制御部５０は、自動運転経路情報、及び、車車間通信部５２、レーダー装置５３、車速センサー５４、及びヨーレートセンサー５５からの入力に基づいて、エンジンＥＣＵ６０、トランスミッションＥＣＵ６１、ブレーキＥＣＵ６２、及びステアリングＥＣＵ６３に制御信号を出力し、停車位置に停車する車両Ｓを、自動運転経路情報が含む軌道情報に対応する軌道で目標位置まで移動させ、目標位置に停車させる。

以上、車両駆動制御装置５が、自動運転経路情報に基づいて、車両Ｓを停車位置から、目標位置へ自動で移動させる方法について説明した。ただし、車両駆動制御装置５が、車両Ｓを停車位置から、目標位置へ移動させる方法は、上述した方法に限られず、どのような方法であってもよい。また、車両Ｓを停車位置から、目標位置へ自動で移動させる際に、車両駆動制御装置５が使用するセンサーや、ＥＣＵ、装置等も、本実施形態に係るセンサーや、ＥＣＵ、装置等に限られない。また、自動運転経路情報の内容も、車両駆動制御装置５が、車両Ｓを停車位置から、目標位置へ自動で移動させる際に用いられる情報であれば、どのような内容であってもよい。

次に、車両自動移動が行われる場合の情報処理システム１の各装置の動作について、車両Ｓを駐車させる場合と、車両Ｓを出庫させる場合とを例にして説明する。上述したように、駐車とは、駐車位置の近傍の駐車前位置に停車している車両Ｓを駐車位置に移動させて停車させることを意味する。また、出庫とは、駐車位置に停車している車両Ｓを、駐車位置の近傍の出庫後停車位置に移動させて停車させることを意味する。

＜車両Ｓを駐車させる場合＞
まず、車両Ｓを駐車させる場合について、説明する。
図９のフローチャートＦＡは、情報処理装置４の動作を示すフローチャートであり、フローチャートＦＢは、携帯端末３の動作を示すフローチャートである。
以下、複数の駐車領域が設けられた駐車場の１つの駐車領域に対応する駐車位置に、車両Ｓを駐車させる場合を例にして、情報処理装置４、及び携帯端末３の動作について説明する。

ユーザーは、車両自動移動により駐車を行う場合、駐車位置の近辺の駐車前位置に車両Ｓを停車させる。
図１０は、駐車場の一例である駐車場ＳＴ１と、駐車場ＳＴ１における駐車前位置の一例である駐車前位置ＰＳ１と、駐車場ＳＴ１における駐車位置の一例である駐車位置ＰＳ２とを示す図である。
駐車場ＳＴ１は、車両が駐車可能な駐車領域として、３つの駐車領域ＡＲ１、駐車領域ＡＲ２、及び駐車領域ＡＲ３を有する。駐車領域ＡＲ１、及び駐車領域ＡＲ３には、車両Ｓとは異なる他の車両が既に駐車している。このような場合において、例えば、ユーザーは、駐車領域ＡＲ２の駐車位置ＰＳ２を、車両Ｓの駐車を希望する位置として決定し、駐車位置ＰＳ２の近辺の駐車前位置ＰＳ１に車両Ｓを停車させる。

図９のフローチャートＦＡに示すように、駐車前位置に車両Ｓを停車させた後、ユーザーは、情報処理装置４の操作入力部３４を操作して、情報処理装置４の動作モードを、駐車モードへ変更する（ステップＳ１）。
ユーザーによって、動作モードが、駐車モードへ変更されると、情報処理装置４の情報処理装置制御部３０は、駐車位置決定処理を実行する（ステップＳＡ１）。
駐車位置決定処理は、車両Ｓを駐車可能な駐車領域を特定し、駐車位置を決定する処理である。
ステップＳＡ１の駐車位置決定処理において、情報処理装置制御部３０は、ＧＰＳユニット３５から入力される情報、相対方位検出ユニット３６から入力される情報、及び地図データ３３ａが有する情報等に基づいて、車両Ｓの現在の位置（駐車前位置）を特定する。車両Ｓの現在の位置を特定する方法は、どのような方法であってもよく、また、上述した情報以外の情報を用いてもよい。例えば、車両Ｓの現在の位置を特定する際に、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、Ｂｅｉｄｏｕ、ＱＺＳＳ（みちびき）等の測位衛星システムの信号に基づく情報を利用してもよい。

次いで、情報処理装置制御部３０は、車両Ｓに設けられたカメラのそれぞれから入力される撮影画像データや、地図データ３３ａの情報等に基づいて、車両Ｓの現在の位置の近辺に存在する駐車領域であって、車両Ｓが駐車可能な駐車領域を特定する。情報処理装置制御部３０は、地図データ３３ａが、車両Ｓの現在の位置が属する駐車場に係る駐車地図情報を有する場合は、当該駐車地図情報を用いて、駐車領域を特定する。車両Ｓの現在の位置の近辺に存在する駐車領域を特定する方法は、どのような方法であってもよい。
次いで、情報処理装置制御部３０は、特定した駐車領域に対応する位置を駐車位置として決定する。

ステップＳＡ１で駐車位置を決定した後、情報処理装置制御部３０は、自動運転経路情報生成処理を実行する（ステップＳＡ２）。
自動運転経路情報生成処理は、車両Ｓが停車する現在の位置（駐車前位置）から、ステップＳＡ１で決定した駐車位置に至るまでの軌道を示す軌道情報を含む自動運転経路情報を生成する処理である。
ステップＳＡ２の自動運転経路情報生成処理において、情報処理装置制御部３０は、車両Ｓに設けられたカメラのそれぞれから入力される撮影画像データや、地図データ３３ａの情報等に基づいて、車両Ｓの現在の位置から、駐車位置に至る車両Ｓの軌道を算出する。
図１０に示すように、駐車前位置ＰＳ１に停車する車両Ｓを駐車位置ＰＳ２に移動させる場合において、情報処理装置制御部３０は、例えば、駐車前位置から駐車位置に至る車両Ｓの軌道として、軌道ＫＤを算出する。図１０で例示する軌道ＫＤは、駐車前位置ＰＳ１から、軌道ＫＤ上の位置ＭＤに至る軌道ＫＤ１と、位置ＭＤから駐車位置ＰＳ２に至る軌道ＫＤ２とを有する。軌道ＫＤ１は、車両Ｓが、駐車前位置ＰＳ１から進行方向に向かって左に曲がりつつ「前進」し、位置ＭＤで一時停止する軌道である。軌道ＫＤ２は、車両Ｓが、位置ＭＤから進行方向に向かって左に曲がりつつ「後進」し、駐車位置ＰＳ２で停車する軌道である。
次いで、情報処理装置制御部３０は、車両Ｓの現在の位置を原点とする仮想座標系を定義するともに、定義した仮想座標系に、車両Ｓの軌道に対応する線分を展開し、展開した線分に基づいて、軌道情報を生成し、軌道情報を含む自動運転経路情報を生成する。

一方、ステップＳ１で情報処理装置４の動作モードを、駐車モードへ変更した後、ユーザーは、携帯端末３を携帯した状態で車両Ｓを降車し、車外に出る。なお、ユーザーは、必ずしも車両Ｓを降車する必要は無いが、本実施形態では、説明の便宜のため、ユーザーが車両Ｓを降車するものとして説明する。
車外に出た後、ユーザーは、携帯端末３のタッチパネル９を操作して、専用アプリケーションＡＰを起動する（ステップＳ２）。なお、ユーザーは、専用アプリケーションＡＰを起動する際、携帯端末３の筐体８の向きを、「縦向き」とする。
携帯端末３の端末制御部２０は、ステップＳ２でユーザーにより起動された専用アプリケーションＡＰの機能により、フローチャートＦＢの処理を実行する。

専用アプリケーションＡＰの起動に応じて、端末制御部２０は、タッチパネル９にロック画面ＧＭ１（図１１参照。）を表示させる（ステップＳＢ１）。
なお、以下の説明で、特に説明をしない場合であっても、タッチパネル９に画面を表示する処理、ユーザーによる操作、その他の事象に応じて画面の内容を変化させる処理、及びタッチパネル９に表示させる画面を一の画面から他の画面に切り替える処理を実行する主体は、端末制御部２０である。
ロック画面ＧＭ１を表示した後、端末制御部２０は、ロック画面ＧＭ１に対して、車両推進制御モードへの移行を指示する入力があったか否かを監視する（ステップＳＢ２）。
以下、ロック画面ＧＭ１の内容、及び、ステップＳＢ２の処理について詳述する。

図１１は、ロック画面ＧＭ１を示す図である。
ロック画面ＧＭ１は、携帯端末３の動作モードを車両推進制御モード（後述）に移行することの指示の入力を受け付ける画面である。ロック画面ＧＭ１に対して、後述する態様で動作モードの移行の指示の入力があった場合、端末制御部２０は、動作モードを車両推進制御モードへ移行すると共に、タッチパネル９に表示する画面をロック画面ＧＭ１から車両制御画面ＧＭ２（後述）へ切り替える。後述するように、動作モードが車両推進制御モードの間、ユーザーは、タッチパネル９に対して操作を行って、車両Ｓの推進を制御することが可能である。

図１１に示すように、ロック画面ＧＭ１には、スライドユニットＳＵ１が表示される。スライドユニットＳＵ１は、スライドバーＢＲ１と、スライドボタンＳＢ１とを有する。
スライドバーＢＲ１は、左右方向に延在する帯状のオブジェクトであり、スライドボタンＳＢ１が移動可能な範囲を明示すると共に、スライドボタンＳＢ１の移動を規制する。
スライドボタンＳＢ１は、ユーザーがタッチ操作可能なボタン（以下、タッチ操作可能なボタンを「タッチ操作ボタン」と表現する。）であり、ユーザーのスワイプ操作に応じて、スライドバーＢＲ１に沿って移動する。図１１に示すように、スライドボタンＳＢ１は、ユーザーによりタッチ操作が行われていない場合、スライドバーＢＲ１の左端ＢＲ１ａ（一端）に位置した状態が維持される。スライドボタンＳＢ１は、スライドバーＢＲ１の左端ＢＲ１ａから、右端ＢＲ１ｂ（他端）の範囲内で移動可能である。
ロック画面ＧＭ１において、スライドユニットＳＵ１の上方には、車両推進制御モードへの移行の指示を入力する場合にユーザーが行うべき操作を簡潔に表現する文言が表示される。

図１２は、タッチパネル９に表示される画面の説明に用いる図である。図１２では、タッチパネル９に表示された画面と併せて、画面を操作するユーザーの指の一部を示す。
図１２の状態Ｊ１は、ユーザーがタッチ操作を行っていない状態のロック画面ＧＭ１を示している。車両推進制御モードへの移行の指示を入力する場合、ユーザーは、状態Ｊ１のロック画面ＧＭ１で、スライドバーＢＲ１の左端ＢＲ１ａに位置するスライドボタンＳＢ１を指でタッチ操作する。次いで、ユーザーは、スワイプ操作を行って、スライドボタンＳＢ１をスライドバーＢＲ１に沿って右方に移動させる。スワイプ操作とは、指がタッチパネル９に接触した状態を維持しつつ、指が接触する位置を移動させる操作を意味する。スワイプ操作に応じて、端末制御部２０は、指が接触する位置に追従して、スライドボタンＳＢ１をスライドバーＢＲ１に沿って移動させる。図１２の状態Ｊ２は、スワイプ操作により、スライドバーＢＲ１の中央部にスライドボタンＳＢ１が位置した状態のロック画面ＧＭ１を示している。

ここで、ロック画面ＧＭ１には、車両制御画面ＧＭ２（具体的には、後述する俯瞰画像表示画面ＧＭ２ａ。）が背景として表示される。端末制御部２０は、ロック画面ＧＭ１が状態Ｊ１のときは、背景の全体を覆う濃い黒色のマスク画像で、背景として表示される俯瞰画像表示画面ＧＭ２ａをマスクする。そして、端末制御部２０は、スライドバーＢＲ１の左端ＢＲ１ａとスライドボタンＳＢ１との離間距離が大きいほど、マスク画像の色を薄くする。これにより、ユーザーによるスワイプ操作に応じて、スライドボタンＳＢ１が右方へ移動すればするほど、背景として表示される俯瞰画像表示画面ＧＭ２ａが鮮明になっていく。ユーザーは、スライドボタンＳＢ１に対するスワイプ操作に応じて、背景として表示された俯瞰画像表示画面ＧＭ２ａが鮮明になっていく様子を参照することにより、感覚的に、ロック画面ＧＭ１に対する入力が適切に行われていることを認識できる。

スワイプ操作を行うユーザーは、スライドボタンＳＢ１をスライドバーＢＲ１の右端ＢＲ１ｂにまで移動させ、所定の期間（例えば、３秒。）、スライドボタンＳＢ１が右端ＢＲ１ｂに位置した状態を維持する。これにより、車両推進制御モードへの移行の指示の入力が完了し、動作モードが車両推進制御モードへ移行する。図１２の状態Ｊ３は、スライドバーＢＲ１の右端ＢＲ１ｂにスライドボタンＳＢ１が位置した状態のロック画面ＧＭ１を示している。状態Ｊ３が、所定の期間、継続することにより、車両推進制御モードへの移行の指示の入力が完了する。図１２の状態Ｊ１、状態Ｊ２、及び状態Ｊ３の比較で明らかなとおり、スライドボタンＳＢ１が右方に位置するほど、背景の俯瞰画像表示画面ＧＭ２ａが鮮明となる。
なお、車両推進制御モードへの移行の指示の入力が完了する前に、スワイプ操作が解除されると、端末制御部２０は、スワイプ操作の解除に応じて、スライドボタンＳＢ１を、スライドバーＢＲ１の左端ＢＲ１ａに移動させる。

ステップＳＢ２において、端末制御部２０は、タッチパネル９からの入力に基づいて、スライドバーＢＲ１の右端ＢＲ１ｂにスライドボタンＳＢ１が、所定の期間、位置したか否かを監視する。そして、端末制御部２０は、スライドバーＢＲ１の右端ＢＲ１ｂにスライドボタンＳＢ１が、所定の期間、位置した場合、車両推進制御モードへの移行を指示する入力があったと判別する。

以上のように、本実施形態では、スライドバーＢＲ１の右端ＢＲ１ｂにスライドボタンＳＢ１が、所定の期間、位置して初めて、車両推進制御モードへの移行の指示の入力が完了する。この構成のため、タッチパネル９にユーザーの指が偶発的に接触し、ユーザーの意図に反して車両推進制御モードへ移行の指示の入力が完了することが防止される。

ステップＳＢ２において、車両推進制御モードへの移行を指示する入力があったと判別した場合（ステップＳＢ２：ＹＥＳ）、端末制御部２０は、動作モードを車両推進制御モードへ移行する（ステップＳＢ３）。
動作モードの移行に応じて、端末制御部２０は、タッチパネル９に表示する画面をロック画面ＧＭ１から、車両制御画面ＧＭ２へ切り替える（ステップＳＢ４）。

図１２の状態Ｊ４は、タッチパネル９に表示される画面がロック画面ＧＭ１から車両制御画面ＧＭ２へ切り替わった直後の車両制御画面ＧＭ２を示している。なお、画面が車両制御画面ＧＭ２へと切り替わった直後は、携帯端末３の筐体８の向きは、「縦向き」である。
後に詳述するように、タッチパネル９には、車両制御画面ＧＭ２として、筐体８の向きに応じて、俯瞰画像表示画面ＧＭ２ａと、車外画像表示画面ＧＭ２ｂとのいずれかの画面が表示される。画面が車両制御画面ＧＭ２へと切り替わった直後は、筐体８の向きは「縦向き」であり、タッチパネル９には、車両制御画面ＧＭ２として俯瞰画像表示画面ＧＭ２ａが表示される。
図１２の状態Ｊ４に示すように、端末制御部２０は、動作モードの移行に伴う画面の切り替えに応じて、ロック画面ＧＭ１におけるスライドボタンＳＢ１を、タッチ操作ボタンである推進制御ボタンＱＢ（操作ボタン）へと切り替え、推進制御ボタンＱＢを車両制御画面ＧＭ２に表示する。すなわち、端末制御部２０は、画面の切り替えに応じて、スライドボタンＳＢ１と異なるボタンとして推進制御ボタンＱＢを改めて表示するのではなく、スライドバーＢＲ１の右端ＢＲ１ｂに位置するスライドボタンＳＢ１を、画面の切り替わり応じて、位置を変更することなく、推進制御ボタンＱＢとして機能させる。従って、画面が切り替わった直後は、推進制御ボタンＱＢは、ロック画面ＧＭ１におけるスライドバーＢＲ１の右端ＢＲ１ｂに位置し、また、推進制御ボタンＱＢは、ユーザーによりタッチ操作された状態である。

図９のフローチャートＦＡ、及び、フローチャートＦＢに示すように、携帯端末３の動作モードが車両推進制御モードへ移行した後、情報処理装置４の情報処理装置制御部３０、及び携帯端末３の端末制御部２０は、協働して車両推進制御処理を実行する（ステップＳＡ３、ステップＳＢ５）。以下、車両推進制御処理について、車両Ｓの推進の制御に関する処理と、タッチパネル９への表示に関する処理とを分けて説明する。
なお、専用アプリケーションＡＰが起動したときに、端末制御部２０は、Ｗｉ-Ｆｉの規格に従って、携帯端末３と情報処理装置４との間で通信経路を確立し、携帯端末３と情報処理装置４との間で通信可能な状態を確立する。通信経路を確立するために必要な情報（例えば、情報処理装置４が携帯端末３を認証するために必要なパスワード等。）は、事前に登録される。

＜車両Ｓの推進の制御に関する処理＞
まず、車両推進制御処理における車両Ｓの推進の制御に関する処理について説明する。
車両推進制御処理において、携帯端末３の端末制御部２０は、車両制御画面ＧＭ２に表示された推進制御ボタンＱＢがタッチ操作されている間、端末通信部２１を制御して、推進指示信号を情報処理装置４に送信する。一方、端末制御部２０は、推進制御ボタンＱＢのタッチ操作の解除に応じて、推進指示信号の送信を停止する。すなわち、端末制御部２０は、推進制御ボタンＱＢがタッチ操作されていない間は、情報処理装置４に推進指示信号を送信しない。後述するように、携帯端末３の筐体８の向きに応じて、車両制御画面ＧＭ２として表示される画面が切り替わり、また、ユーザーの操作に応じて、車両制御画面ＧＭ２における推進制御ボタンＱＢの位置が移動する。しかしながら、端末制御部２０は、車両制御画面ＧＭ２に表示される画面の切り替わりにかかわらず、また、推進制御ボタンＱＢの位置にかかわらず、推進制御ボタンＱＢがタッチ操作されている間は、推進指示信号を情報処理装置４に送信し、タッチ操作されていない間は、推進指示信号を情報処理装置４に送信しない。

車両推進制御処理において、情報処理装置４の情報処理装置制御部３０は、ステップＳＡ２の自動運転経路情報生成処理で生成した自動運転経路情報を、車両駆動制御装置５に出力する。さらに、情報処理装置制御部３０は、携帯端末３から推進指示信号を受信している間は、車両駆動制御装置５に、駆動指示信号を出力する。一方、情報処理装置制御部３０は、携帯端末３から推進指示信号を受信していない間は、車両駆動制御装置５に、駆動指示信号を出力しない。

車両駆動制御装置５は、情報処理装置４から入力される駆動指示信号に基づいて、以下の処理を実行する。すなわち、車両駆動制御装置５の車両駆動制御装置制御部５０は、自動運転経路情報に含まれる軌道情報に基づいて、情報処理装置４から駆動指示信号が入力されている間、軌道情報が示す軌道に沿って、車両Ｓを移動させる。一方、駆動指示信号が入力されている状態から、入力されていない状態へとなった場合、車両駆動制御装置制御部５０は、車両Ｓを制動し、車両Ｓの移動を停止する。そして、駆動指示信号が入力されてない状態から、入力された状態へとなった場合、車両駆動制御装置制御部５０は、車両Ｓを発進させ、軌道情報が示す軌道に沿って、車両Ｓを移動させる。図１０を用いて例を挙げて説明すると、車両駆動制御装置制御部５０は、駐車前位置ＰＳ１に位置する車両Ｓを発進させた後、駆動指示信号が入力されている間、車両Ｓを軌道ＫＤに沿って移動させる。そして、車両Ｓが位置ＰＳ３に位置したときに、駆動指示信号が入力されない状態となった場合、車両駆動制御装置制御部５０は、車両Ｓを制動して、車両Ｓの移動を停止する。この状態で、駆動指示信号が再び入力された場合、車両駆動制御装置制御部５０は、位置ＰＳ３に位置する車両Ｓを発進させて、車両Ｓを軌道ＫＤに沿って移動させる。

以上の処理が行われる結果、ユーザーが、車両制御画面ＧＭ２の推進制御ボタンＱＢをタッチ操作しいる間、車両Ｓが軌道に沿って移動する一方、ユーザーが推進制御ボタンＱＢをタッチ操作していない間は、車両Ｓの移動が停止する。このため、ユーザーは、何らかの理由で車両Ｓの移動を停止することを望む場合、推進制御ボタンＱＢのタッチ操作を解除するという簡易な作業を行うことにより、迅速に車両Ｓの移動を停止することができる。

＜タッチパネル９への表示に関する処理＞
次に、車両推進制御処理におけるタッチパネル９への表示に関する処理について説明する。
本実施形態では、タッチパネル９への表示に関する処理に関し、動作モードとして、第１モードと、第２モードとの２つの動作モードがある。ユーザーは、所定の方法で、第１モードと、第２モードとの間で動作モードを切り替えることができる。
以下、動作モードが第１モードの場合の情報処理装置４、及び携帯端末３の動作について説明し、次いで、動作モードが第２モードの場合の情報処理装置４、及び携帯端末３の動作について説明する。

＜第１モード＞
図１３のフローチャートＦＣは、動作モードが第１モードの場合の携帯端末３の動作を示すフローチャートである。図１４ＡのフローチャートＦＤ、及び図１４ＢのフローチャートＦＥは、それぞれ、動作モードが第１モードの場合の情報処理装置４の動作を示すフローチャートである。

図１３のフローチャートＦＣに示すように、携帯端末３の端末制御部２０は、車両推進制御モードへの移行に応じて、端末通信部２１を制御して、車両推進制御モードへ移行したことを示す車両推進制御モード情報を、情報処理装置４に送信する（ステップＳＣ１）。

図１４ＡのフローチャートＦＤに示すように、情報処理装置４の情報処理装置制御部３０は、車両推進制御モード情報を受信する（ステップＳＤ１）。
情報処理装置制御部３０は、車両推進制御モード情報の受信に応じて、車両Ｓに設けられたカメラのそれぞれから入力される撮影画像データに基づいて、表示装置３２への合成画像Ｇの表示を開始する（ステップＳＤ２）。

図１５は、合成画像Ｇが表示された表示装置３２を正面から見た図である。
図１５に示すように、表示装置３２において画像の表示が可能な表示領域ＡＲの形状は、上下方向に短辺を有し左右方向に長辺を有する長方形状である。なお、上下方向とは、鉛直方向に対応する方向であり、左右方向とは、鉛直方向に直交する方向に対応する方向である。
図１５に示すように、合成画像Ｇは、俯瞰画像Ｇ１と、車外画像Ｇ２とを有する。

俯瞰画像Ｇ１は、車両Ｓを俯瞰した画像である。図１５に示すように、俯瞰画像Ｇ１は、上下方向に長辺を有し、左右方向に短辺を有する長方形状の画像であり、表示領域ＡＲの左部に表示される。俯瞰画像Ｇ１の右下部には、表示された画像が俯瞰画像Ｇ１であることを明示するマークＭ１が表示される。
車外画像Ｇ２は、車外撮影用カメラのうち１つの車外撮影用カメラによる車外の撮影結果に基づく画像である。図１５に示すように、車外画像Ｇ２は、上下方向に短辺を有し、左右方向に長辺を有する長方形状の画像である。車外画像Ｇ２は、俯瞰画像Ｇ１の右辺と、車外画像Ｇ２の左辺とが重なった状態で、表示領域ＡＲの右部に表示される。車外画像Ｇ２の右下部には、マークＭ２が表示される。マークＭ２は、車外撮影用カメラのうち、表示装置３２に表示されている車外画像Ｇ２に対応する撮影画像データの出力元の車外撮影用カメラを明示するマークである。例えば、表示装置３２に表示されている車外画像Ｇ２に対応する撮影画像データの出力元の車外撮影用カメラが、前方撮影用カメラＣＡ１の場合、マークＭ２は、車両Ｓを表すシンボルに対して、車両Ｓの前方が撮影されたことを明示する装飾が施されたマークである。ユーザーは、マークＭ２を参照することにより、表示装置３２に表示された車外画像Ｇ２が、車外撮影用カメラのうち、どの車外撮影用カメラの撮影結果に基づく画像であるのかを的確に認識できる。

合成画像の表示に際し、情報処理装置制御部３０は、俯瞰用カメラのそれぞれから入力される撮影画像データを取得する。次いで、俯瞰用カメラのそれぞれから入力される撮影画像データに基づいて、車両Ｓを俯瞰した画像の画像データ（以下、「俯瞰画像データ」という。）を生成する。車両Ｓを俯瞰した画像とは、車両Ｓの全体及び車両Ｓの周辺を上から見た様子を示す画像である。なお、本実施形態において、画像データとは、色に関する情報（例えば、ＲＧＢの各色の色成分を所定階調の階調値で表す情報。）を有するドットが、所定の解像度でドットマトリックス状に配置されたビットマップデータである。俯瞰画像データは、俯瞰画像Ｇ１のサイズ（上下方向の長さ、及び左右方向の長さ。）に対応したサイズの所定の解像度の画像データである。俯瞰用カメラから入力される撮影画像データに基づいて俯瞰画像データを生成する処理は、既存の技術により適切に行われる。
俯瞰用カメラのそれぞれは、同期して撮影を実行し、同期して撮影結果に基づく撮影画像データを情報処理装置制御部３０に出力する。俯瞰用カメラのそれぞれは、撮影の実行、及び、撮影画像データの出力を、所定の周期（例えば、１０ミリ秒。）で実行する。情報処理装置制御部３０は、当該所定の周期に対応する周期で、俯瞰用カメラのそれぞれから入力される撮影画像データを取得し、取得した撮影画像データに基づいて俯瞰画像データを生成する。俯瞰画像データの生成に際し、情報処理装置制御部３０は、マークＭ１に対応する画像データを適切な位置に付加して俯瞰画像データを生成する。

また、車外撮影用カメラのそれぞれは、所定の周期で撮影を実行し、撮影結果に基づく撮影画像データを情報処理装置制御部３０に出力する。情報処理装置制御部３０は、車外撮影用カメラのうちの１つの車外撮影用カメラを選択し、選択した車外撮影用カメラから入力される撮影画像データを取得し、撮影画像データに基づいて、車外画像Ｇ２の画像データ（以下、「車外画像データ」という。）を生成する。情報処理装置制御部３０は、当該所定の周期に対応する周期で、車外画像データを生成する。車外画像データの生成に際し、情報処理装置制御部３０は、マークＭ２に対応する画像データを適切な位置に付加して車外画像データを生成する。車外画像データは、車外画像Ｇ２のサイズ（上下方向の長さ、及び左右方向の長さ。）に対応したサイズの所定の解像度の画像データである。

情報処理装置制御部３０は、俯瞰用カメラからの入力に基づく俯瞰画像データの生成、及び車外撮影用カメラからの入力に基づく車外画像データの生成を、所定の周期で同期して実行する。情報処理装置制御部３０は、所定の周期で、生成した俯瞰画像データと、生成した車外画像データとを、俯瞰画像Ｇ１と車外画像Ｇ２との位置関係に対応させて合成し、合成画像Ｇの合成画像データを生成する。情報処理装置制御部３０は、生成した合成画像データに基づいて表示装置３２を制御し、表示装置３２に合成画像データに基づく合成画像Ｇを表示させる。
この結果、表示装置３２に、俯瞰画像Ｇ１と、車外画像Ｇ２とが合成された合成画像Ｇが表示される。俯瞰画像Ｇ１の内容は、俯瞰用カメラの撮影結果に基づいて、随時、変化し、車外画像Ｇ２の内容は、選択された車外撮影用カメラの撮影結果に基づいて、随時、変化する。

上述したように、情報処理装置制御部３０は、所定の周期で合成画像データを生成し、合成画像Ｇを表示装置３２に表示させる。
表示装置３２への合成画像Ｇの表示に応じて、情報処理装置制御部３０は、当該所定の周期で、生成した合成画像データを携帯端末３に送信する（ステップＳＤ３）。
なお、第１モードでは、情報処理装置制御部３０が、携帯端末３に対して合成画像データを送信する点で、後述する第２モードと異なる。

フローチャートＦＣに示すように、携帯端末３の端末制御部２０は、情報処理装置４が送信する合成画像データの受信を開始し（ステップＳＣ２）、受信した合成画像データに基づいて、タッチパネル９に俯瞰画像表示画面ＧＭ２ａを表示させる（ステップＳＣ３）。なお、ステップＳＣ３の処理が実行される時点では、携帯端末３の筐体の向きは、「縦向き」である。
俯瞰画像表示画面ＧＭ２ａは、図１２の状態Ｊ３が示すように、俯瞰画像Ｇ１が表示されると共に、俯瞰画像Ｇ１に重畳して推進制御ボタンＱＢが表示された画面である。
ステップＳＣ３において、端末制御部２０は、以下の処理を行って、タッチパネル９に俯瞰画像表示画面ＧＭ２ａを表示させる。すなわち、端末制御部２０は、所定の周期で受信する合成画像データのそれぞれについて、合成画像データから、俯瞰画像データを抽出する。合成画像データにおける俯瞰画像データの領域は、予め定められており、端末制御部２０は、合成画像データから、合成画像データにおける俯瞰画像データの領域に属するデータを切り出すことにより、俯瞰画像データを抽出する。次いで、端末制御部２０は、抽出した俯瞰画像データに対して、必要な画像処理（解像度を調整する処理や、サイズを調整する処理等。）を行い、画像処理を行った後の俯瞰画像データに基づいて、俯瞰画像表示画面ＧＭ２ａをタッチパネル９に表示させる。
俯瞰画像表示画面ＧＭ２ａに表示される俯瞰画像Ｇ１の内容は、俯瞰用カメラの撮影結果に基づいて、情報処理装置４の表示装置３２に表示される俯瞰画像Ｇ１と同期して、随時、変化する。

ここで、上述したように、俯瞰画像Ｇ１は、上下方向（鉛直方向に対応する方向。）に長辺を有し、左右方向（鉛直方向に直交する方向に対応する方向。）に短辺を有する長方形状の画像である。また、携帯端末３の筐体８の向きが「縦向き」の場合、タッチパネル９は、長辺の方向が鉛直方向に沿い、短辺の方向が鉛直方向に直交する方向に沿った状態となる。従って、筐体８の向きが「縦向き」の場合に、俯瞰画像Ｇ１をタッチパネル９に表示することにより、俯瞰画像Ｇ１が上下方向に長辺を有し、左右方向に短辺を有するという特徴を好適に活用して、俯瞰画像Ｇ１を不必要に縮小することなく、タッチパネル９の表示領域の全体を用いて、俯瞰画像Ｇ１を表示することができる。このため、ユーザーにとって俯瞰画像Ｇ１が見やすく、ユーザーの利便性が向上する。

俯瞰画像表示画面ＧＭ２ａを表示した後、端末制御部２０は、筐体状態検出部２３からの入力に基づいて、携帯端末３の筐体８の向きが、「縦向き」から、「横向き」へと変化したか否かを監視する（ステップＳＣ４）。
携帯端末３の筐体８の向きが、「縦向き」から、「横向き」へと変化したことを検出した場合（ステップＳＣ４：ＹＥＳ）、端末制御部２０は、車両Ｓの状態に対応した所定の優先順位に従って、車外撮影用カメラのうち、１つの車外撮影用カメラを選択する（ステップＳＣ５）。

例えば、優先順位は、車両Ｓの進行方向を撮影可能な車外撮影用カメラほど高い順位となる優先順位である。この場合、車両Ｓが前方に向かって「前進」している場合は、前方撮影用カメラＣＡ１が最も高い優先順位となり、また、車両Ｓが前方右側に向かって「前進」している場合は、前方右側撮影用カメラＣＡ２が最も高い優先順位となり、また、車両Ｓが後方に向かって「後進」している場合は、後方撮影用カメラＣＡ５が最も高い優先順位となる。ここで、車両Ｓが車両自動移動を行っている場合、ユーザーは、車両Ｓの進行方向の状態を認識することを望むケースが多いものと想定される。
また例えば、優先順位は、車両Ｓに近接する物体を撮影可能なカメラほど高い順位となる優先順位である。車両Ｓに近接する物体は、例えば、車両自動移動により駐車させる予定の駐車領域に隣接する駐車領域に既に週者している車両であり、また例えば、ユーザー以外の人物である。ユーザーは、車両Ｓに近接する位置に物体が存在する場合、その物体を認識し、その物体と車両Ｓとの位置関係を認識することを望むケースが多いものと想定される。

なお、端末制御部２０は、ステップＳＣ５において、所定の優先順位で車外撮影用カメラを選択するために必要な情報を、適宜、情報処理装置４と通信して、取得する。

ステップＳＣ５で１つの車外撮影用カメラを選択した後、端末制御部２０は、選択した車外撮影用カメラを示す選択カメラ情報（例えば、選択した車外撮影用カメラを識別する識別情報。）を情報処理装置４に送信する（ステップＳＣ６）。

図１４ＢのフローチャートＦＥに示すように、情報処理装置４の情報処理装置制御部３０は、選択カメラ情報を受信する（ステップＳＥ１）。
次いで、情報処理装置制御部３０は、表示装置３２に表示させる車外画像Ｇ２を、ステップＳＥ１で受信した選択カメラ情報が示す車外撮影用カメラの撮影結果に基づく画像に変更する（ステップＳＥ２）。
ステップＳＥ２において、情報処理装置制御部３０は、俯瞰画像データと、選択カメラ情報が示す車外撮影用カメラの撮影結果に基づく車外画像データとを合成して合成画像データを生成し、生成した合成画像データに基づいて合成画像Ｇを表示する。
ステップＳＥ２の処理の前後で、情報処理装置制御部３０は、継続して、表示装置３２に表示する合成画像Ｇに対応する合成画像データの送信を実行する。この結果、ステップＳＥ２の処理後に、情報処理装置４が携帯端末３に送信する合成画像データには、ステップＳＣ５で選択された車外撮影用カメラの撮影結果に基づく車外画像データが含まれた状態となる。

図１３のフローチャートＦＣに示すように、携帯端末３の端末制御部２０は、ステップＳＣ６で選択カメラ情報を送信した後、情報処理装置４から受信する合成画像データに基づいて、タッチパネル９に車外画像表示画面ＧＭ２ｂを表示させる（ステップＳＣ７）。
なお、ステップＳＣ７において、車外画像表示画面ＧＭ２ｂの表示に用いられる合成画像データは、ステップＳＣ５で選択された車外撮影用カメラの撮影結果に基づく車外画像データが含まれた合成画像データである。
図１２の状態Ｊ６は、車外画像表示画面ＧＭ２ｂを示している。
車外画像表示画面ＧＭ２ｂは、図１２の状態Ｊ６が示すように、車外画像Ｇ２が表示されると共に、車外画像Ｇ２に重畳して推進制御ボタンＱＢが表示された画面である。

ステップＳＣ７において、端末制御部２０は、所定の周期で受信する合成画像データのそれぞれについて、合成画像データから、車外画像データを抽出する。合成画像データにおける車外画像データの領域は、予め定められており、端末制御部２０は、合成画像データから、合成画像データにおける車外画像データの領域に属するデータを切り出すことにより、車外画像データを抽出する。次いで、端末制御部２０は、抽出した車外画像データに対して、必要な画像処理（解像度を調整する処理や、サイズを調整する処理等。）を行い、画像処理を行った後の車外画像データに基づいて、車外画像表示画面ＧＭ２ｂをタッチパネル９に表示させる。
車外画像表示画面ＧＭ２ｂに表示される車外画像Ｇ２の内容は、ステップＳＣ５で選択された車外撮影用カメラの撮影結果に基づいて、情報処理装置４の表示装置３２に表示される車外画像Ｇ２と同期して、随時、変化する。

以上のように、本実施形態では、携帯端末３の筐体８の向きが「縦向き」から「横向き」に変化した場合、タッチパネル９に、俯瞰画像表示画面ＧＭ２ａに代えて、車外画像表示画面ＧＭ２ｂが表示される。このため、ユーザーは、俯瞰画像Ｇ１に代えて車外画像Ｇ２を確認することを希望する場合、携帯端末３の筐体８の向きを変化させるという簡易な作業を行うことによって、車外画像表示画面ＧＭ２ｂを表示させ、車外画像Ｇ２を確認できる。特に、携帯端末３の筐体８の向きを変化させる操作は、ユーザーが携帯端末３を片手で把持している場合であっても、簡易、かつ、的確に実行できる操作であり、ユーザーの利便性が高い。
特に、本実施形態では、携帯端末３の筐体８の向きが「縦向き」から「横向き」に変化したことに応じて表示される車外画像表示画面ＧＭ２ｂは、車両Ｓの状態に対応した所定の優先順位に従って選択された車外撮影用カメラの撮影結果に基づく画面である。このため、車外画像表示画面ＧＭ２ｂに表示された車外画像Ｇ２は、ユーザーが望む車外撮影用カメラによる撮影結果に基づく画像である可能性が高く、ユーザーの利便性が高い。
また、上述したように、車外画像Ｇ２は、左右方向（鉛直方向に直交する方向に対応する方向。）に長辺を有し、上下方向（鉛直方向に対応する方向。）に短辺を有する長方形状の画像である。また、携帯端末３の筐体８の向きが「横向き」の場合、タッチパネル９は、長辺の方向が鉛直方向に直交する方向に沿い、短辺の方向が鉛直方向に沿った状態となる。従って、筐体８の向きが「横向き」の場合に、車外画像Ｇ２をタッチパネル９に表示することにより、車外画像Ｇ２が左右方向に長辺を有し、上下方向に短辺を有するという特徴を好適に活用して、車外画像Ｇ２を不必要に縮小することなく、タッチパネル９の表示領域の全体を用いて、車外画像Ｇ２を表示することができる。このため、ユーザーにとって車外画像Ｇ２が見やすく、ユーザーの利便性が向上する。

ステップＳＣ７で車外画像表示画面ＧＭ２ｂを表示した後、端末制御部２０は、筐体８が「右動き」又は「左動き」のいずれかの動きをしたか否かを監視しつつ（ステップＳＣ８）、筐体８の向きが「縦向き」となったか否かを監視する（ステップＳＣ９）。

筐体８が「右動き」又は「左動き」のいずれの動きをすることなく（ステップＳＣ８：ＮＯ）、筐体８の向きが「縦向き」となった場合（ステップＳＣ９：ＹＥＳ）、端末制御部２０は、処理手順をステップＳＣ３へ移行する。上述したように、ステップＳＣ３において、端末制御部２０は、情報処理装置４から受信する合成画像データに基づいて、タッチパネル９に俯瞰画像表示画面ＧＭ２ａを表示させる。
このように、本実施形態では、携帯端末３の筐体８の向きが「横向き」から「縦向き」に変化した場合、タッチパネル９に、車外画像表示画面ＧＭ２ｂに代えて、俯瞰画像表示画面ＧＭ２ａが表示される。このため、ユーザーは、車外画像Ｇ２に代えて俯瞰画像Ｇ１を確認することを希望する場合、携帯端末３の筐体８の向きを変化させるという簡易な作業を行うことによって、俯瞰画像表示画面ＧＭ２ａを表示させ、俯瞰画像Ｇ１を確認できる。特に、携帯端末３の筐体８の向きを変化させる操作は、ユーザーが携帯端末３を片手で把持している場合であっても、簡易、かつ、的確に実行できる操作であり、ユーザーの利便性が高い。
特に、俯瞰画像Ｇ１は、車両自動移動が行われている間、ユーザーが確認する頻度が最も高い画像であると想定される。そして、本実施形態によれば、ユーザーは、携帯端末３の筐体８の向きを「縦向き」とすることにより、任意のタイミングで俯瞰画像Ｇ１を確認することができ、ユーザーの利便性が高い。

一方、筐体８の向きが「縦向き」となることなく（ステップＳＣ９：ＮＯ）、筐体８が「右動き」又は「左動き」のいずれかをした場合（ステップＳＣ８：ＹＥＳ）、端末制御部２０は、処理手順をステップＳＣ１０へ移行する。つまり、端末制御部２０は、筐体８の向きが「横向き」のときに、筐体８が「右動き」又は「左動き」をした場合、処理手順をステップＳＣ１０へ移行する。

ステップＳＣ１０において、端末制御部２０は、筐体８の動きが「右動き」であったか「左動き」であったかを判別する。
筐体８の動きが「右動き」であった場合（ステップＳＣ１０：「右動き」）、端末制御部２０は、車外撮影用カメラが撮影する方向に応じた第１の順番に従って、車外撮影用カメラのうち、１つの車外撮影用カメラを選択する（ステップＳＣ１１）。
図６に示すように、第１の順番は、「前方」→「前方右側」→「側方右側」→「後方右側」→「後方」→「後方左側」→「側方左側」→「前方左側」→「前方」である。すなわち、第１の順番は、車外撮影用カメラが撮影する方向が、時計回りに変化する順番である。
ステップＳＣ１１において、端末制御部２０は、第１の順番に従って、ステップＳＣ１１の処理を実行する前に選択されている車外撮影用カメラが撮影する方向の次の順番の方向を撮影する車外撮影用カメラを選択する。例えば、ステップＳＣ１１の処理を実行する前に、前方撮影用カメラＣＡ１が選択されている場合、ステップＳＣ１１において、端末制御部２０は、第１の順番に従って、前方右側撮影用カメラＣＡ２を選択する。また例えば、ステップＳＣ１１の処理を実行する前に、後方撮影用カメラＣＡ５が選択されている場合、ステップＳＣ１１において、端末制御部２０は、第１の順番に従って、後方左側撮影用カメラＣＡ６を選択する。

ステップＳＣ１１で車外撮影用カメラを選択した後、端末制御部２０は、選択した車外撮影用カメラを示す選択カメラ情報を情報処理装置４に送信する（ステップＳＣ１２）。ステップＳＣ１２の処理後、端末制御部２０は、処理手順をステップＳＣ８へ戻す。
ステップＳＣ１２の選択カメラ情報の送信に応じて、情報処理装置４は、図１４ＢのフローチャートＦＥの処理を実行し、表示装置３２に表示させる車外画像Ｇ２を、選択カメラ情報が示す車外撮影用カメラの撮影結果に基づく画像に変更する。これに伴って、情報処理装置４から携帯端末３に送信される合成性画像データには、選択カメラ情報が示す車外撮影用カメラの撮影結果に基づく車外画像データが含まれることになる。これにより、携帯端末３のタッチパネル９の車外画像表示画面ＧＭ２ｂに表示される車外画像Ｇ２が、ステップＳＣ１１で選択された車外撮影用カメラの撮影結果に基づく画像となる。

このように、本実施形態では、ユーザーは、筐体８に「右動き」をさせるという簡易な作業を行うことによって、車外画像表示画面ＧＭ２ｂに表示される車外画像Ｇ２を切り替えることができ、ユーザーの利便性が高い。特に、筐体８が「右動き」をした場合、第１の順番に従って、車外画像表示画面ＧＭ２ｂに表示される車外画像Ｇ２に対応する撮影の方向が、時計回りに変化する。そして、「右動き」において筐体８が移動する「右方向」と、「時計回り」とはリンクしており、ユーザーは、筐体８に「右動き」をさせた後に、どの方向を撮影する車外撮影用カメラの撮影結果に基づく車外画像Ｇ２がタッチパネル９に表示されるのかを感覚的に把握でき、ユーザーの利便性が高い。

一方、ステップＳＣ１０において、筐体８の動きが「左動き」であったと判別した場合（ステップＳＣ１０：「左動き」）、端末制御部２０は、以下の処理を実行する
筐体８の動きが「右動き」であった場合（ステップＳＣ１０：「右動き」）、端末制御部２０は、車外撮影用カメラが撮影する方向に応じた第２の順番に従って、車外撮影用カメラのうち、１つの車外撮影用カメラを選択する（ステップＳＣ１３）。
図６に示すように、第２の順番は、「前方」→「前方左側」→「側方左側」→「後方左側」→「後方」→「後方右側」→「側方右側」→「前方右側」→「前方」である。すなわち、第２の順番は、車外撮影用カメラが撮影する方向が、反時計回りに変化する順番である。
ステップＳＣ１３において、端末制御部２０は、第２の順番に従って、ステップＳＣ１３の処理を実行する前に選択されている車外撮影用カメラが撮影する方向の次の順番の方向を撮影する車外撮影用カメラを選択する。例えば、ステップＳＣ１３の処理を実行する前に、前方撮影用カメラＣＡ１が選択されている場合、ステップＳＣ１３において、端末制御部２０は、第２の順番に従って、前方左側撮影用カメラＣＡ８を選択する。また例えば、ステップＳＣ１３の処理を実行する前に、後方撮影用カメラＣＡ５が選択されている場合、ステップＳＣ１３において、端末制御部２０は、第２の順番に従って、後方右側撮影用カメラＣＡ４を選択する。

ステップＳＣ１３で車外撮影用カメラを選択した後、端末制御部２０は、選択した車外撮影用カメラを示す選択カメラ情報を情報処理装置４に送信する（ステップＳＣ１４）。ステップＳＣ１４の処理後、端末制御部２０は、処理手順をステップＳＣ８へ戻す。
ステップＳＣ１４の選択カメラ情報の送信に応じて、情報処理装置４は、図１４ＢのフローチャートＦＥの処理を実行し、表示装置３２に表示させる車外画像Ｇ２を、選択カメラ情報が示す車外撮影用カメラの撮影結果に基づく画像に変更する。これに伴って、情報処理装置４から携帯端末３に送信される合成性画像データには、選択カメラ情報が示す車外撮影用カメラの撮影結果に基づく車外画像データが含まれることになる。これにより、携帯端末３のタッチパネル９の車外画像表示画面ＧＭ２ｂに表示される車外画像Ｇ２が、ステップＳＣ１１で選択された車外撮影用カメラの撮影結果に基づく画像となる。

このように、本実施形態では、ユーザーは、筐体８に「左動き」をさせるという簡易な作業を行うことによって、車外画像表示画面ＧＭ２ｂに表示される車外画像Ｇ２を切り替えることができ、ユーザーの利便性が高い。特に、筐体８が「左動き」をした場合、第２の順番に従って、車外画像表示画面ＧＭ２ｂに表示される車外画像Ｇ２に対応する撮影の方向が、反時計回りに変化する。そして、「左動き」において筐体８が移動する「左方向」と、「反時計回り」とはリンクしており、ユーザーは、筐体８に「左動き」をさせた後に、どの方向を撮影する車外撮影用カメラの撮影結果に基づく車外画像Ｇ２がタッチパネル９に表示されるのかを感覚的に把握でき、ユーザーの利便性が高い。

以上、第１モードを説明した。第１モードは、後述する第２モードと比較し、情報処理装置４が合成画像データから、俯瞰画像データ、及び車外画像データを抽出する処理を実行する必要がないため、情報処理装置４の負荷が小さい。

＜第２モード＞
図１６のフローチャートＦＦは、動作モードが第２モードの場合の携帯端末３の動作を示すフローチャートである。図１７ＡのフローチャートＦＧ、図１７ＢのフローチャートＦＨ、及び図１７ＣのフローチャートＦＩは、それぞれ、動作モードが第２モードの場合の情報処理装置４の動作を示すフローチャートである。

図１６のフローチャートＦＦに示すように、携帯端末３の端末制御部２０は、車両推進制御モードへの移行に応じて、端末通信部２１を制御して、車両推進制御モードへ移行したことを示す車両推進制御モード情報を、情報処理装置４に送信する（ステップＳＦ１）。

図１７ＡのフローチャートＦＧに示すように、情報処理装置４の情報処理装置制御部３０は、車両推進制御モード情報を受信する（ステップＳＧ１）。
情報処理装置制御部３０は、車両推進制御モード情報の受信に応じて、車外撮影用カメラのそれぞれ、及び俯瞰用カメラのそれぞれから入力される撮影画像データに基づいて、表示装置３２への合成画像Ｇの表示を開始する（ステップＳＧ２）。

図１６のフローチャートＦＦに示すように、携帯端末３の端末制御部２０は、ステップＳＦ１の車両推進制御モード情報の送信と連続して、携帯端末３の筐体８の向きが「縦向き」であることを示す縦向き情報を送信する（ステップＳＦ２）。なお、ステップＳＣ３の処理が実行される時点では、携帯端末３の筐体の向きは、「縦向き」である。

図１７ＢのフローチャートＦＨに示すように、情報処理装置４の情報処理装置制御部３０は、縦向き情報を受信する（ステップＳＨ１）。
情報処理装置制御部３０は、縦向き情報の受信に応じて、携帯端末３への俯瞰画像データの送信を開始する（ステップＳＨ２）。
ステップＳＨ２において、情報処理装置制御部３０は、所定の周期で生成する合成画像データから、俯瞰画像データを抽出する。次いで、情報処理装置制御部３０は、抽出した俯瞰画像データに対して、携帯端末３のタッチパネル９の解像度、サイズに応じた画像処理を行い、画像処理を行った後の俯瞰画像データを、携帯端末３に送信する。情報処理装置制御部３０は、俯瞰画像データの送信を、合成画像データを生成する周期に対応する周期で実行する。
なお、端末制御部２０は、ステップＳＨ２の処理の前に、車外画像データを送信している場合は、車外画像データの送信を停止した上で、俯瞰画像データの送信を開始する。

図１６のフローチャートＦＦに示すように、携帯端末３の端末制御部２０は、俯瞰画像データの受信を開始する（ステップＳＦ３）。
次いで、端末制御部２０は、ステップＳＦ３で受信を開始した俯瞰画像データに基づいて、俯瞰画像Ｇ１が表示された俯瞰画像表示画面ＧＭ２ａをタッチパネル９に表示させる（ステップＳＦ４）。
俯瞰画像表示画面ＧＭ２ａに表示される俯瞰画像Ｇ１の内容は、俯瞰用カメラの撮影結果に基づいて、情報処理装置４の表示装置３２に表示される俯瞰画像Ｇ１と同期して、随時、変化する。

俯瞰画像表示画面ＧＭ２ａを表示した後、端末制御部２０は、筐体状態検出部２３からの入力に基づいて、携帯端末３の筐体８の向きが、「縦向き」から、「横向き」へと変化したか否かを監視する（ステップＳＦ５）。
携帯端末３の筐体８の向きが、「縦向き」から、「横向き」へと変化したことを検出した場合（ステップＳＦ５：ＹＥＳ）、端末制御部２０は、車両Ｓの状態に対応した所定の優先順位に従って、車外撮影用カメラのうち、１つの車外撮影用カメラを選択する（ステップＳＦ６）。所定の優先順位は、例えば、第１モードで例示した優先順位である。

次いで、端末制御部２０は、携帯端末３の向きが「横向き」であることを示す情報、及びステップＳＦ６で選択した車外撮影用カメラを示す情報を含む横向き情報を情報処理装置４に送信する（ステップＳＦ７）。

図１７ＣのフローチャートＦＩに示すように、情報処理装置４の情報処理装置制御部３０は、横向き情報を受信する（ステップＳＩ１）。
横向き情報の受信に応じて、情報処理装置制御部３０は、表示装置３２に表示させる車外画像Ｇ２を、ステップＳＩ１で受信した横向き情報が含む選択カメラ情報が示す車外撮影用カメラの撮影結果に基づく画像に変更する（ステップＳＩ２）。
次いで、情報処理装置制御部３０は、携帯端末３への俯瞰画像データの送信を停止し、車外画像データの送信を開始する（ステップＳＩ３）。
ステップＳＩ３において、情報処理装置制御部３０は、所定の周期で生成する合成画像データから、車外画像データを抽出する。次いで、情報処理装置制御部３０は、抽出した車外画像データに対して、携帯端末３のタッチパネル９の解像度、サイズに応じた画像処理を行い、画像処理を行った後の車外画像データを、携帯端末３に送信する。情報処理装置制御部３０は、車外画像データの送信を、合成画像データを生成する周期に対応する周期で実行する。

図１６のフローチャートＦＦに示すように、携帯端末３の端末制御部２０は、車外画像データの受信を開始する（ステップＳＦ８）。
次いで、端末制御部２０は、ステップＳＦ８で受信を開始した車外画像データに基づいて、車外画像Ｇ２が表示された車外画像表示画面ＧＭ２ｂをタッチパネル９に表示させる（ステップＳＦ９）。
車外画像表示画面ＧＭ２ｂに表示される車外画像Ｇ２の内容は、俯瞰用カメラの撮影結果に基づいて、情報処理装置４の表示装置３２に表示される車外画像Ｇ２と同期して、随時、変化する。
ステップＳＦ９の処理の結果、携帯端末３の筐体８の向きが「縦向き」から「横向き」へ変化したことに応じて、俯瞰画像表示画面ＧＭ２ａに代えて車外画像表示画面ＧＭ２ｂが表示される。このことの効果は、第１モードの説明で述べたとおりである。

ステップＳＦ９で車外画像表示画面ＧＭ２ｂを表示した後、端末制御部２０は、筐体８が「右動き」又は「左動き」のいずれかの動きをしたか否かを監視しつつ（ステップＳＦ１０）、筐体８の向きが「縦向き」となったか否かを監視する（ステップＳＦ１１）。

筐体８が「右動き」又は「左動き」のいずれの動きをすることなく（ステップＳＦ１０：ＮＯ）、筐体８の向きが「縦向き」となった場合（ステップＳＦ１１：ＹＥＳ）、端末制御部２０は、処理手順をステップＳＦ２へ移行する。この結果、携帯端末３の筐体８の向きが「横向き」から「縦向き」に変化した場合、タッチパネル９に、車外画像表示画面ＧＭ２ｂに代えて、俯瞰画像表示画面ＧＭ２ａが表示される。このことの効果は、第１モードの説明で述べたとおりである。

一方、筐体８の向きが「縦向き」となることなく（ステップＳＦ１１：ＮＯ）、筐体８が「右動き」又は「左動き」のいずれかをした場合（ステップＳＦ１０：ＹＥＳ）、端末制御部２０は、処理手順をステップＳＣ１０へ移行する。つまり、端末制御部２０は、筐体８の向きが「横向き」のときに、筐体８が「右動き」又は「左動き」をした場合、処理手順をステップＳＦ１２へ移行する。

ステップＳＦ１２において、端末制御部２０は、筐体８の動きが「右動き」であったか「左動き」であったかを判別する。
筐体８の動きが「右動き」であった場合（ステップＳＦ１２：「右動き」）、端末制御部２０は、車外撮影用カメラが撮影する方向に応じた第１の順番に従って、車外撮影用カメラのうち、１つの車外撮影用カメラを選択する（ステップＳＦ１３）。
次いで、端末制御部２０は、携帯端末３の向きが「横向き」であることを示す情報、及びステップＳＦ１３で選択した車外撮影用カメラを示す情報を含む横向き情報を情報処理装置４に送信する（ステップＳＦ１４）。ステップＳＦ１４の処理後、端末制御部２０は、処理手順をステップＳＦ１０へ移行する。
ステップＳＦ１４の横向き情報の送信に応じて、情報処理装置４は、図１７ＣのフローチャートＦＩの処理を実行し、表示装置３２に表示させる車外画像Ｇ２を、横向き情報が含む選択カメラ情報が示す車外撮影用カメラの撮影結果に基づく画像に変更する。さらに、情報処理装置４は、選択カメラ情報が示す車外撮影用カメラの撮影結果に基づく車外画像データの携帯端末３への送信を開始する。これにより、携帯端末３のタッチパネル９の車外画像表示画面ＧＭ２ｂに表示される車外画像Ｇ２が、ステップＳＦ１３で選択された車外撮影用カメラの撮影結果に基づく画像となる。

一方、ステップＳＦ１２において、筐体８の動きが「左動き」であった場合（ステップＳＦ１２：「左動き」）、端末制御部２０は、車外撮影用カメラが撮影する方向に応じた第２の順番に従って、車外撮影用カメラのうち、１つの車外撮影用カメラを選択する（ステップＳＦ１５）。
次いで、端末制御部２０は、携帯端末３の向きが「横向き」であることを示す情報、及びステップＳＦ１５で選択した車外撮影用カメラを示す情報を含む横向き情報を情報処理装置４に送信する（ステップＳＦ１６）。ステップＳＦ１６の処理後、端末制御部２０は、処理手順をステップＳＦ１０へ移行する。
ステップＳＦ１６の横向き情報の送信に応じて、情報処理装置４は、図１７ＣのフローチャートＦＩの処理を実行し、表示装置３２に表示させる車外画像Ｇ２を、横向き情報が含む選択カメラ情報が示す車外撮影用カメラの撮影結果に基づく画像に変更する。さらに、情報処理装置４は、選択カメラ情報が示す車外撮影用カメラの撮影結果に基づく車外画像データの携帯端末３への送信を開始する。これにより、携帯端末３のタッチパネル９の車外画像表示画面ＧＭ２ｂに表示される車外画像Ｇ２が、ステップＳＦ１６で選択された車外撮影用カメラの撮影結果に基づく画像となる。

以上、第２モードを説明した。第２モードは、上述した第１モードと比較し、情報処理装置４が携帯端末３に送信するデータのデータ量が小さく、通信効率が良い。

次に、車両推進制御処理におけるタッチパネル９への表示に関する処理について、携帯端末３が実行する別の処理について説明する。
上述したように、車両推進制御モードへ移行した後、携帯端末３のタッチパネル９には、車両制御画面ＧＭ２（俯瞰画像表示画面ＧＭ２ａ、又は車外画像表示画面ＧＭ２ｂ。）が表示される。そして、車両制御画面ＧＭ２には、推進制御ボタンＱＢが表示される。上述したように、推進制御ボタンＱＢは、車両Ｓの推進を制御するボタンであり、当該ボタンがタッチ操作されている間、車両Ｓが軌道に沿って推進し、当該ボタンがタッチ操作されていない間、車両Ｓの推進が停止する。

そして、端末制御部２０は、車両制御画面ＧＭ２に表示された推進制御ボタンＱＢがタッチ操作された後、タッチパネル９が接触された状態でタッチ操作の位置が移動した場合、タッチ操作の位置の移動に追従して推進制御ボタンＱＢの位置を移動させる。これにより、推進制御ボタンＱＢがタッチ操作された後、タッチパネル９が接触された状態でタッチ操作の位置が移動した場合であっても、推進制御ボタンＱＢがタッチ操作された状態が維持される。
上述したように、図１２の状態Ｊ４は、タッチパネル９に表示される画面がロック画面ＧＭ１から車両制御画面ＧＭ２へ切り替わった直後の車両制御画面ＧＭ２を示している。図１２の状態Ｊ５は、状態Ｊ４のタッチ操作の位置から、タッチ操作の位置が移動した後の車両制御画面ＧＭ２を示している。図１２の状態Ｊ５に示すように、タッチ位置の移動に応じて、推進制御ボタンＱＢの位置が、タッチ位置に追従して移動し、推進制御ボタンＱＢがタッチ操作された状態が維持される。
図１２の状態Ｊ６は、状態Ｊ５から、携帯端末３の向きが横向きとされて、状態Ｊ５のときに表示されていた俯瞰画像表示画面ＧＭ２ａに代えて、車外画像表示画面ＧＭ２ｂがタッチパネル９に表示された様子を示している。状態Ｊ５から状態Ｊ６へ移行に際し、ユーザーは、状態Ｊ５のときに推進制御ボタンＱＢをタッチ操作していた指が、タッチパネル９を接触した状態を維持しているものとする。状態Ｊ５、状態Ｊ６に示すように、端末制御部２０は、タッチパネル９に表示させる画面を俯瞰画像表示画面ＧＭ２ａから車外画像表示画面ＧＭ２ｂに切り替えた際も、推進制御ボタンＱＢが表示された状態を維持すると共に、タッチ操作の位置に移動に追従して推進制御ボタンＱＢの位置を移動させ、推進制御ボタンＱＢがタッチ操作された状態を維持する。

車両制御画面ＧＭ２の表示に際し、端末制御部２０により以上の処理が行われるため、以下の効果を奏する。
すなわち、ユーザーが推進制御ボタンＱＢをタッチ操作した後、タッチ操作する指の位置がずれた場合であっても、推進制御ボタンＱＢがタッチ操作された状態が維持される。このため、ユーザーは、推進制御ボタンＱＢを操作する際、特定の位置をピンポイントでタッチ操作し続ける必要がなく、ユーザーの利便性が高い。特に、上述したように、本実施形態では、車両自動移動が行われている間、ユーザーは、携帯端末３の筐体８の向きを変更する場合がある。そして、筐体８向きの変更に伴って、タッチ操作された位置がずれた場合であっても、推進制御ボタンＱＢがタッチ操作された状態が維持されるため、ユーザーの利便性が高い。なお、筐体８を片手で把持し、タッチパネル９を片手で操作する場合、タッチ操作する位置がずれやすいものと想定されるため、ユーザーが筐体８を片手で把持し、タッチパネル９を片手で操作する場合に、上述した処理は、より有効である。

また、推進制御ボタンＱＢのタッチ操作が解除された場合、端末制御部２０は、タッチ操作が解除されたときの推進制御ボタンＱＢの位置に、継続して、推進制御ボタンＱＢを表示する。この構成によれば、ユーザーは、再び、推進制御ボタンＱＢをタッチ操作する場合に、タッチ操作を解除したときの位置をタッチ操作すればよく、ユーザーの利便性が高い。
なお、推進制御ボタンＱＢのタッチ操作が解除された場合、上記の処理に代えて、端末制御部２０は、以下の処理を実行してもよい。すなわち、推進制御ボタンＱＢのタッチ操作が解除された場合、予め定められた特定の位置に、推進制御ボタンＱＢを表示してもよい。予め定められた特定の位置は、一例として、ロック画面ＧＭ１におけるスライドバーＢＲ１の右端ＢＲ１ｂに対応する位置である。この構成によれば、推進制御ボタンＱＢに対するタッチ操作が解除された場合、同じ位置に、推進制御ボタンＱＢが表示されることになるため、ユーザーは、推進制御ボタンＱＢの位置を探し易く、ユーザーの利便性が向上する。

また、端末制御部２０は、推進制御ボタンＱＢがタッチ操作されているされているときと、タッチ操作されていないときとで、推進制御ボタンＱＢを示す画像を変化させる。
図１２の状態Ｊ４〜Ｊ６における推進制御ボタンＱＢは、タッチ操作された状態であり、図１２の状態Ｊ７における推進制御ボタンＱＢは、タッチ操作されていない状態である。
状態Ｊ４〜Ｊ６に示すように、推進制御ボタンＱＢがタッチ操作されている場合、推進制御ボタンＱＢを示す画像は、円状の画像と、当該円状の画像の周りを囲む環状の画像とにより構成される。環状の画像は、アニメーションにより、時間の経過に応じて態様が変化する画像であってもよい。一方、状態Ｊ７に示すように、推進制御ボタンＱＢがタッチ操作されていない場合、推進制御ボタンＱＢを示す画像は、円状の画像であり、環状の画像を含まない。
ユーザーは、推進制御ボタンＱＢを示す画像を視認することにより、推進制御ボタンＱＢがタッチ操作されていること、及び、タッチ操作されていないことを、簡易かつ的確に認識することができる。

また、端末制御部２０は、図１２の状態Ｊ４、状態Ｊ５に示すように、俯瞰画像表示画面ＧＭ２ａを表示している場合、車両Ｓを示す画像に重畳して、車両Ｓのギアの状態を示すマークを表示する。本実施形態では、端末制御部２０は、車両Ｓのギアの状態がパーキング（Ｐ）の場合は、文字「Ｐ」を表すマークを車両Ｓを示す画像に重畳して表示し、リバース（Ｒ）の場合は、文字「Ｒ」を表すマークを車両Ｓを示す画像に重畳して表示し、ドライブ（Ｄ）の場合は、文字「Ｄ」を表すマークを車両Ｓを示す画像に重畳して表示し、ニュートラル（Ｎ）の場合は、文字「Ｎ」を表すマークを車両Ｓを示す画像に重畳して表示し、ロー（Ｌ）の場合は、文字「Ｌ」を表すマークを車両Ｓを示す画像に重畳して表示する。端末制御部２０は、情報処理装置４と通信して、車両Ｓのギアの状態を認識する。
ユーザーは、車両Ｓを示す画像に重畳して表示されるマークを参照することにより、車両Ｓのギアの状態を的確に認識できる。

図９に示すように、車両自動運転により、車両Ｓが駐車位置まで移動し、駐車位置で停車することによって、フローチャートＦＡの車両推進制御処理、及び、フローチャートＦＢの車両推進制御処理が完了する。車両Ｓが車両位置で停車した場合、そのことが所定の方法でユーザーに通知される。車外にいるユーザーは、上述した専用のリモートコントローラーを利用して、エンジンスイッチをオフし、ドアを施錠することにより、車両Ｓの近傍を離れることができる。

なお、第１モード、第２モードにおいて、情報処理装置４が携帯端末３に送信する合成画像データ、俯瞰画像データ、及び車外画像データは、それぞれ、「車両Ｓに設けられたカメラの撮影結果に基づく撮影データ」に相当する。

＜車両Ｓを出庫させる場合＞
次に、車両Ｓを出庫させる場合について、説明する。
図１８のフローチャートＦＪは、情報処理装置４の動作を示すフローチャートであり、フローチャートＦＫは、携帯端末３の動作を示すフローチャートである。
以下、駐車場の１つの駐車領域に対応する駐車位置から車両Ｓを出庫させる場合を例にして、情報処理装置４、及び携帯端末３の動作について説明する。

ユーザーは、車両自動移動により出庫を行う場合、駐車位置の近辺に行く。なお、ユーザーは、車両Ｓに搭乗してもよいが、説明の便宜のため、以下では、ユーザーが車両Ｓを降車するものとして説明する。
次いで、ユーザーは、上述した専用のリモートコントローラーを操作して、車両Ｓのエンジンスイッチをオンする。車両Ｓのエンジンスイッチのオンに伴い、アクセサリー電源から、情報処理装置４に電力が供給されると共に、情報処理装置４の電源がオンされる。
次いで、ユーザーは、携帯端末３のタッチパネル９を操作して、専用アプリケーションＡＰを起動する（ステップＳ３）。なお、ユーザーは、専用アプリケーションＡＰを起動する際、携帯端末３の筐体８の向きを、「縦向き」とする。
携帯端末３の端末制御部２０は、ステップＳ３でユーザーにより起動された専用アプリケーションＡＰの機能により、フローチャートＦＫの処理を実行する。
さらに、ユーザーは、タッチパネル９に対して所定の操作を行って、タッチパネル９に、出庫開始指示画面を表示させる指示を行う（ステップＳ４）。
図１８のフローチャートＦＫに示すように、ステップＳ４の指示に応じて、端末制御部２０は、出庫開始指示画面をタッチパネル９に表示させる（ステップＳＫ１）。
出庫開始指示画面は、車両自動移動による出庫を行うことの指示を入力可能な画面であり、当該指示を行う場合にタッチ操作されるタッチ操作ボタンが表示される。ユーザーは、車両自動伊藤により出庫を行う場合、出庫開始指示画面に表示されたタッチ操作ボタンを操作する（ステップＳ５）。

ユーザーにより出庫開始指示画面のタッチ操作ボタンが操作されたことを検出すると、端末制御部２０は、出庫開始指示情報を情報処理装置４に送信する（ステップＳＫ２）。

図１８のフローチャートＦＪに示すように、情報処理装置４の情報処理装置制御部３０は、出庫開始指示情報を受信する（ステップＳＪ１）。
次いで、情報処理装置制御部３０は、出庫開始指示情報の受信に応じて、情報処理装置４の動作モードを、出庫モードへ変更する（ステップＳＪ２）。

動作モードの出庫モードへの移行に応じて、情報処理装置制御部３０は、候補位置決定処理を実行する（ステップＳＪ３）。
候補位置決定処理は、車両Ｓが駐車位置を移動して停車可能な１又は複数の位置を決定する処理である。候補位置決定処理で決定される１又は複数の位置は、車両Ｓを出庫により停車させる位置の候補である。以下、候補位置決定処理で決定される位置のそれぞれを、「候補位置」と表現する。
ステップＳＪ３の候補位置決定処理において、情報処理装置制御部３０は、上述した駐車位置決定処理と同様の処理を行って、１又は複数の候補位置を決定する。候補位置決定処理において、候補位置を決定する処理の方法は、どのような方法であってもよい。

ステップＳＪ３で１又は複数の候補位置を決定した後、情報処理装置制御部３０は、候補位置経路情報生成処理を実行する（ステップＳＪ４）。
候補位置経路情報生成処理は、駐車位置から、ステップＳＪ３で決定した候補位置に至るまでの軌道を示す軌道情報を含む自動運転経路情報を生成する処理である。以下、駐車位置から候補位置までの軌道を示す軌道情報を含む自動運転経路情報を、「候補位置経路情報」という。ステップＳＪ４において、情報処理装置制御部３０は、ステップＳＪ３の候補位置決定処理で、複数の候補位置を決定した場合は、複数の候補位置に対応する複数の候補位置経路情報を生成する。

次いで、情報処理装置制御部３０は、ステップＳＪ４で生成した候補位置経路情報のそれぞれを、携帯端末３に送信する（ステップＳＪ５）。
さらに、情報処理装置制御部３０は、俯瞰用カメラからの入力に基づく俯瞰画像データを生成、及び、俯瞰画像データの携帯端末３への送信を開始する（ステップＳＪ６）。情報処理装置制御部３０は、俯瞰用カメラから所定の周期で入力される撮影画像データに基づいて、所定の周期に対応する周期で、俯瞰画像データの生成、及び、送信を実行する。

図１８のフローチャートＦＫに示すように、携帯端末３の端末制御部２０は、ステップＳＪ５で情報処理装置４により送信された１又は複数の候補位置経路情報を受信する（ステップＳＫ３）。また、端末制御部２０は、俯瞰画像データの受信を開始する（ステップＳＫ４）。

次いで、端末制御部２０は、ステップＳＫ３で受信した候補位置経路情報のそれぞれ、及び、ステップＳＫ４で受信を開始した俯瞰画像データに基づいて、タッチパネル９に選択画面ＧＭ３を表示させる（ステップＳＫ５）。
選択画面ＧＭ３を表示した後、端末制御部２０は、選択画面ＧＭ３に対して候補位置を選択する入力があったか否かを監視する（ステップＳＫ６）。
以下、選択画面ＧＭ３の内容、及び、ステップＳＫ６の処理について詳述する。

図１９は、選択画面ＧＭ３の一例を示す図である。
選択画面ＧＭ３は、ユーザーが、候補位置のうち、１つの候補位置を選択する入力を行う画面である。
図１９に示すように、選択画面ＧＭ３には、俯瞰画像Ｇ１が表示される。端末制御部２０は、情報処理装置４から受信する俯瞰画像データに基づいて、俯瞰画像Ｇ１を表示する。選択画面ＧＭ３に表示された俯瞰画像Ｇ１の中央部には、車両Ｓを示す現在位置画像Ｘ１が表示される。現在位置画像Ｘ１は、車両Ｓの現在の位置を示す画像である。

図１９に示すように、選択画面ＧＭ３には、候補位置画像Ｘ２が表示される。候補位置画像Ｘ２は、候補位置（車両Ｓが出庫により停車する位置の候補。）を示す画像である。候補位置画像Ｘ２は、候補位置が複数ある場合（複数の候補位置経路情報を受信した場合。）、複数、表示される。
図１９で例示する選択画面ＧＭ３では、候補位置画像Ｘ２は、矩形の枠の画像である。なお、候補位置画像Ｘ２の形状は、図１９で示す形状に限られない。
候補位置画像Ｘ２は、選択画面ＧＭ３において、現実の空間における実際の候補位置に対応する位置に表示される。従って、選択画面ＧＭ３における現在位置画像Ｘ１と、候補位置画像Ｘ２との位置関係は、現実の空間における車両Ｓの現在の位置と、候補位置との位置関係に対応した状態となる。
端末制御部２０は、候補位置経路情報に基づいて、俯瞰画像Ｇ１に重畳して、１又は複数の候補位置画像Ｘ２を表示する。
ユーザーは、選択画面ＧＭ３に表示された候補位置画像Ｘ２に基づいて、車両Ｓと候補位置との位置関係を的確に認識できる。

図１９に示すように、選択画面ＧＭ３において、現在位置画像Ｘ１の下方には、スライドユニットＳＵ２が表示される。スライドユニットＳＵ２は、１又は複数のスライドバーＢＲ２と、１つのスライドボタンＳＢ２とを有する。
選択画面ＧＭ３に表示されるスライドバーＢＲ２の個数は、候補位置画像Ｘ２の個数と同一である。図１９に示すように、スライドバーＢＲ２のそれぞれは、現在位置画像Ｘ１の下方に位置する共通の基端ＰＰ１を起点として、候補位置画像Ｘ２のそれぞれに向かって延在する帯状のオブジェクトである。例えば、図１９に例示するように、選択画面ＧＭ３に候補位置画像Ｘ２として第１画像、第２画像、及び第３画像の３個の候補位置画像Ｘ２が表示されているものとする。この場合、選択画面ＧＭ３に、スライドバーＢＲ２は「３個」表示される。３個のスライドバーＢＲ２を、それぞれ、第１バー、第２バー、及び第３バーと表現すると、第１バーは、基端ＰＰ１から第１画像に向かって延在する帯状のオブジェクトであり、第２バーは、基端ＰＰ１から第２画像に向かって延在する帯状のオブジェクトであり、第３バーは、基端ＰＰ１から第３画像に向かって延在する帯状のオブジェクトである。

スライドボタンＳＢ２は、タッチ操作ボタンであり、ユーザーのスワイプ操作に応じて、スライドバーＢＲ２（複数のスライドバーＢＲ２が表示されている場合は、全てのスライドバーＢＲ２。）に沿って移動可能である。図１９に示すように、スライドボタンＳＢ２は、ユーザーによりタッチ操作が行われていない場合、基端ＰＰ１に位置した状態が維持される。スライドボタンＳＢ２は、スライドバーＢＲ２の基端ＰＰ１から、先端ＰＰ２の範囲内で移動可能である。

図２０は、タッチパネル９に表示される画面の遷移を説明する図である。図２０では、適宜、タッチパネル９に表示される画面と併せて、画面を操作するユーザーの指の一部を示す。
図２０の状態Ｊ１０は、ユーザーがタッチ操作を行っていない状態の選択画面ＧＭ３を示している。上述したように、選択画面ＧＭ３は、ユーザーが、候補位置のうち、１つの候補位置を選択する入力を行う画面である。
候補位置を選択する入力を行う場合、ユーザーは、状態Ｊ１０の選択画面ＧＭ３で、基端ＰＰ１に位置するスライドボタンＳＢ２を指でタッチ操作する。
次いで、ユーザーは、スワイプ操作により、スライドボタンＳＢ２を、スライドバーＢＲ２のうち、車両Ｓを出庫により停車させることを望む候補位置の候補位置画像Ｘ２に向かって延在するスライドバーＢＲ２沿って移動させる。スワイプ操作に応じて、端末制御部２０は、指が接触する位置に追従して、スライドボタンＳＢ２をスライドバーＢＲ２に沿って移動させる。図１２の状態Ｊ１１は、スワイプ操作により、スライドバーＢＲ２に沿ってスライドボタンＳＢ２が移動した状態の選択画面ＧＭ３を示している。

図１２の状態Ｊ１１に示すように、スワイプ操作に応じて、選択画面ＧＭ３には、車両Ｓが駐車位置から候補位置に移動した場合に、車両Ｓが通る軌道を示す軌道画像Ｘ３が表示される。軌道画像Ｘ３は、現在位置画像Ｘ１と、候補位置画像Ｘ２とを、車両Ｓが候補位置へ移動するときの軌道に沿って結ぶ帯状の画像であり、車両Ｓの幅に対応する幅を有する。
端末制御部２０は、候補位置経路情報に基づいて、俯瞰画像Ｇ１に重畳して、１又は複数の軌道画像Ｘ３を表示する。
ユーザーは、選択画面ＧＭ３に表示された軌道画像Ｘ３に基づいて、車両Ｓが車両自動移動により、候補位置まで移動した場合の軌道（経路）を的確に認識できる。

スワイプ操作を行うユーザーは、スライドボタンＳＢ２をスライドバーＢＲ２の先端ＰＰ２にまで移動させ、所定の期間（例えば、３秒。）、スライドボタンＳＢ２が先端ＰＰ２に位置した状態を維持する。これにより、候補位置を選択する入力が完了する。
なお、候補位置を車両推進制御モードへの移行の指示の入力が完了する前に、スワイプ操作が解除されると、端末制御部２０は、スワイプ操作の解除に応じて、スライドボタンＳＢ２を、基端ＰＰ１に移動させる。

ステップＳＫ６において、端末制御部２０は、タッチパネル９からの入力に基づいて、スライドバーＢＲ２の先端ＰＰ２にスライドボタンＳＢ２が、所定の期間、位置したか否かを監視する。そして、端末制御部２０は、スライドバーＢＲ２の先端ＰＰ２にスライドボタンＳＢ２が、所定の期間、位置した場合、候補位置を選択する入力があったと判別する。

ステップＳＫ６において、候補位置を選択する入力があったと判別した場合（ステップＳＫ６：ＹＥＳ）、端末制御部２０は、スライドボタンＳＢ２が、所定の期間、先端ＰＰ２に位置したスライドバーＢＲ２に対応する候補位置画像Ｘ２の候補位置を、出庫後に車両Ｓを停車させる位置として決定する（ステップＳＫ７）。

以上のように、本実施形態では、ユーザーは、所望のスライドバーＢＲ２に沿って、スライドボタンＳＢ２を移動させるという簡易な操作により、候補位置の中から、車両Ｓが出庫した後に停車させることを望む候補位置を決定できる。このため、ユーザーの利便性が高い。特に、スライドバーＢＲ２のそれぞれは、候補位置画像Ｘ２のそれぞれに向かって延在する構成のため、ユーザーは、どのスライドバーＢＲ２が、どの候補位置画像Ｘ２と対応関係にあるのかを、感覚的に把握できる。
また、本実施形態では、スライドバーＢＲ２の先端ＰＰ２にスライドボタンＳＢ２が、所定の期間、位置して初めて、入力が完了する。この構成のため、タッチパネル９にユーザーの指が偶発的に接触し、ユーザーの意図に反して候補位置が選択されることが防止される。

ステップＳＫ７で、車両Ｓを停車させる位置を決定した後、端末制御部２０は、動作モードを車両推進制御モードへ移行する（ステップＳＫ８）。
動作モードの移行に応じて、端末制御部２０は、タッチパネル９に表示する画面を選択画面ＧＭ３から、車両制御画面ＧＭ２へ切り替える（ステップＳＫ９）。

図２０の状態Ｊ１２は、タッチパネル９に表示される画面が選択画面ＧＭ３から車両制御画面ＧＭ２へ切り替わった直後の車両制御画面ＧＭ２を示している。なお、画面が車両制御画面ＧＭ２へと切り替わった直後は、携帯端末３の筐体８の向きは、「縦向き」である。
出庫時に表示される車両制御画面ＧＭ２は、駐車時に表示される車両制御画面ＧＭ２と同じである。選択画面ＧＭ３から車両制御画面ＧＭ２へと画面を切り替える際、端末制御部２０は、選択画面ＧＭ３におけるスライドボタンＳＢ２を、推進制御ボタンＱＢ（操作ボタン）へと切り替える。すなわち、端末制御部２０は、画面の切り替えに応じて、スライドボタンＳＢ２と異なるボタンとして推進制御ボタンＱＢを改めて表示するのではなく、スライドバーＢＲ２の先端ＰＰ２に位置するスライドボタンＳＢ２を、画面の切り替わり応じて、位置を変更することなく、推進制御ボタンＱＢとして機能させる。従って、画面が切り替わった直後は、推進制御ボタンＱＢは、選択画面ＧＭ３におけるスライドバーＢＲ２の先端ＰＰ２に位置し、また、推進制御ボタンＱＢは、ユーザーによりタッチ操作された状態である。
なお、図２０の状態Ｊ１２に代えて、図２０の状態Ｊ１３に示す車両制御画面ＧＭ２を表示してもよい。状態Ｊ１３で示す車両制御画面ＧＭ２では、車両Ｓの駐車位置から、選択された候補位置に向かう軌道画像Ｘ３が、進行方向を明示する矢印の形状となっている。状態Ｊ１３に示す態様で、車両制御画面ＧＭ２を表示することにより、ユーザーは、駐車位置から出庫した後の車両Ｓの進行方向を的確に認識できる。

車両推進制御モードへの移行に応じて、端末制御部２０は、ステップＳＫ７で決定した候補位置を示す情報を、情報処理装置４に送信する（ステップＳＫ１０）。
図１８のフローチャートＦＪに示すように、情報処理装置４の情報処理装置制御部３０は、候補位置を示す情報を受信する（ステップＳＪ７）。

図１８のフローチャートＦＪ、及び、フローチャートＦＫに示すように、携帯端末３の動作モードが車両推進制御モードへ移行した後、情報処理装置４の情報処理装置制御部３０、及び携帯端末３の端末制御部２０は、協働して車両推進制御処理を実行する（ステップＳＪ８、ステップＳＫ１１）。
出庫時の車両推進制御処理では、駐車時の車両推進制御処理と同様の処理が行われる。なお、情報処理装置制御部３０は、ステップＳＪ７で受信した情報が示す候補位置に対応する自動運転経路情報を、車両駆動制御装置５に出力する。

車両自動運転により、車両Ｓが駐車位置から、選択された候補位置（出庫後停車位置）まで移動し、選択された候補位置で停車することによって、フローチャートＦＪの車両推進制御処理、及び、フローチャートＦＫの車両推進制御処理が完了する。車両Ｓが選択された候補位置で停車した場合、そのことが所定の方法でユーザーに通知される。車外にいるユーザーは、上述した専用のリモートコントローラーを利用して、ドアを開錠することにより、車両Ｓに搭乗することができる。

ところで、出庫のパターンには、駐車位置に駐車する車両Ｓの状態に応じて、複数のパターンがある。
端末制御部２０は、出庫のパターンに応じて、選択画面ＧＭ３における候補位置画像Ｘ２、及びスライドユニットＳＵ２の表示態様を変更する。例えば、端末制御部２０は、以下の方法で、出庫のパターンに応じて、選択画面ＧＭ３における候補位置画像Ｘ２、及びスライドユニットＳＵ２の表示態様を変更する。すなわち、事前に、端末記憶部２２に、出庫のパターンごとに、出庫のパターンに対応した態様で候補位置画像Ｘ２と、スライドユニットＳＵ２とを表示させる画像データを記憶する。そして、端末制御部２０は、選択画面ＧＭ３をタッチパネル９に表示させる際、出庫のパターンを特定し、端末記憶部２２から、特定した出庫のパターンに対応する画像データを読み出し、必要に応じて画像データを加工し、加工後の画像データを用いて選択画面ＧＭ３を表示する。この構成によれば、予め用意された画像データを使用して選択画面ＧＭ３を表示することが可能となるため、処理効率を向上できる。
出庫のパターンとしては、例えば、以下の第１パターン〜第６パターンがある。

第１パターンは、車両Ｓが「前進」することによって出庫し、出庫後に車両Ｓが停車可能な候補位置が、車両Ｓの前方の位置と、車両Ｓの前方右側の位置と、車両Ｓの前方左側の位置との３つ存在するパターンである。例えば、車両Ｓが、前方に広いスペースがある駐車位置に駐車した状態の場合、出庫のパターンが第１パターンとなる。
図１９、及び図２０で例示した選択画面ＧＭ３は、第１パターンに対応する選択画面ＧＭ３である。

第２パターンは、車両Ｓが「後進」することによって出庫し、出庫後に車両Ｓが停車可能な候補位置が、車両Ｓの後方の位置と、車両Ｓの後方右側の位置と、車両Ｓの後方左側の位置との３つ存在するパターンである。例えば、車両Ｓが、後方に広いスペースがある駐車位置に駐車した状態の場合、出庫のパターンが第２パターンとなる。
図２１の状態Ｊ２０は、第２パターンに対応する選択画面ＧＭ３を示している。

第３パターンは、車両Ｓが「前進」することによって出庫し、出庫後に車両Ｓが停車可能な候補位置が、車両Ｓの前方右側の位置と、車両Ｓの前方左側の位置との２つ存在するパターンである。例えば、車両Ｓが縦列駐車し、車両Ｓの前方右側と、前方左側とに車両Ｓが停車可能なスペースがある場合に、出庫のパターンが第３パターンとなる。
図２１の状態Ｊ２１は、第３パターンに対応する選択画面ＧＭ３を示している。

第４パターンは、車両Ｓが「後進」することによって出庫し、出庫後に車両Ｓが停車可能な候補位置が、車両Ｓの後方右側の位置と、車両Ｓの後方左側の位置との２つ存在するパターンである。例えば、車両Ｓが縦列駐車し、車両Ｓの後方右側と、後方左側とに車両Ｓが停車可能なスペースがある場合に、出庫のパターンが第４パターンとなる。
図２１の状態Ｊ２２は、第４パターンに対応する選択画面ＧＭ３を示している。

第５パターンは、車両Ｓが「前進」でも「後進」でも出庫することが可能であり、出庫後に車両Ｓが停車可能な候補位置が、車両Ｓの前方右側の位置と、車両Ｓの前方左側の位置と、車両Ｓの後方右側の位置と、車両Ｓの後方左側の位置との４つ存在するパターンである。例えば、車両Ｓが縦列駐車し、車両Ｓの前方右側と、前方左側と、後方右側と、後方左側とに車両Ｓが停車可能なスペースがある場合に、出庫のパターンが第５パターンとなる。
図２１の状態Ｊ２３は、第５パターンに対応する選択画面ＧＭ３を示している。

第６パターンは、車両Ｓが「前進」でも「後進」でも出庫することが可能であり、出庫後に車両Ｓが停車可能な候補位置が、車両Ｓの前方の位置と、車両Ｓの前方右側の位置と、車両Ｓの前方左側の位置と、車両Ｓの後方の位置と、車両Ｓの後方右側の位置と、車両Ｓの後方左側の位置との６つ存在するパターンである。例えば、車両Ｓが前方、及び後方に広いスペースがある駐車位置に駐車した状態の場合、出庫のパターンが第６パターンとなる。
図２１の状態Ｊ２４は、第６パターンに対応する選択画面ＧＭ３を示している。

ところで、車両Ｓの候補位置が複数ある場合において、候補位置の中に、障害物の存在や、規制の関係で、実際には車両Ｓの移動が禁止される候補位置が存在する場合がある。
このような場合、端末制御部２０は、選択画面ＧＭ３の表示に際し、以下の処理を実行する。
すなわち、端末制御部２０は、移動が禁止される候補位置に対応するスライドバーＢＲ２に、候補位置への移動が禁止されることを示す画像を表示し、移動が禁止される候補位置に対応するスライドバーＢＲ２に沿ったスライドボタンＳＢ２の移動を禁止する。

図２２の状態Ｊ３０は、図１９の選択画面ＧＭ３において、基端ＰＰ１から上方左側に向かっての延びるスライドバーＢＲ２に対応する候補位置への移動が禁止される場合に、端末制御部２０が表示する選択画面ＧＭ３の一例を示している。
図２２の状態Ｊ３０に示すように、選択画面ＧＭ３において、移動が禁止される候補位置に対応するスライドバーＢＲ２には、候補位置への移動が禁止されることを示す画像が表示される。さらに、移動が禁止される候補位置に対応する候補位置画像Ｘ２にも、移動が禁止されることを示す画像が表示される。
移動が禁止される候補位置が存在する場合に、上記の処理が行われることにより、ユーザーは、移動が禁止される候補位置を的確に認識できる。また、ユーザーが、移動が禁止される候補位置を選択することを防止できる。

なお、移動が禁止される候補位置が存在する場合に、端末制御部２０が上記の処理に代えて、以下の処理を実行する構成でもよい。
すなわち、端末制御部２０は、移動が禁止される候補位置に対応するスライドバーＢＲ２の表示を禁止する。
図２２の状態Ｊ３１は、図１９の選択画面ＧＭ３において、基端ＰＰ１から上方左側に向かっての延びるスライドバーＢＲ２に対応する候補位置への移動が禁止される場合に、端末制御部２０が表示する選択画面ＧＭ３の一例を示している。
図２２の状態Ｊ３１に示すように、選択画面ＧＭ３において、移動が禁止される候補位置に対応するスライドバーＢＲ２は、表示されない。これにより、ユーザーが、移動が禁止される候補位置を選択することを防止できる。

＜第１の変形例＞
次に、第１の変形例について説明する。
上述した実施形態では、出庫時に、スライドユニットＳＵ２により、候補位置のうち、１つの候補位置が選択される構成であった。
この構成について、候補位置画像Ｘ２をタッチ操作ボタンとして機能させ、候補位置画像Ｘ２をタッチ操作することによって、候補位置を選択できるようにしてもよい。
この場合において、候補位置画像Ｘ２が、複数回（例えば、２回。）、連続してタッチ操作された場合に、候補位置の選択が確定する構成とすれば、ユーザーが誤って候補位置画像Ｘ２をタッチ操作した場合に、誤って操作された候補位置画像Ｘ２に対応する候補位置が選択されることを防止可能である。
なお、候補位置画像Ｘ２がタッチ操作されて候補位置が選択された場合に、端末制御部２０は、動作モードを車両制御モードに移行して、選択画面ＧＭ３に代えて車両制御画面ＧＭ２を表示してもよい。また、候補位置画像Ｘ２がタッチ操作されて候補位置が選択された場合に、端末制御部２０は、動作モードを車両制御モードにすぐには移行せず、選択画面ＧＭ３に代えてロック画面ＧＭ１を表示し、ロック画面ＧＭ１に対して所定の入力があった場合に、動作モードを車両制御モードに移行して、ロック画面ＧＭ１に代えて、車両制御画面ＧＭ２を表示してもよい。

＜第２の変形例＞
次に、第２の変形例について説明する。
上述した実施形態では、駐車時の処理について、駐車位置が１つであることを前提として処理を説明した。しかしながら、複数の駐車位置の候補の中から１つの駐車位置を選択し、選択した駐車位置の候補を、車両Ｓを駐車させる位置として決定する構成でもよい。
この場合、端末制御部２０は、ロック画面ＧＭ１をタッチパネル９に表示させる前に、選択画面ＧＭ３と同様の画面をタッチパネル９に表示し、タッチパネル９に対する操作に基づいて、駐車位置を決定すればよい。

以上説明したように、本実施形態に係る携帯端末３（端末）は、筐体８と、筐体８に設けられたタッチパネル９（表示パネル）と、筐体８の状態を検出する筐体状態検出部２３と、端末制御部２０とを備える。端末制御部２０は、車両Ｓに設けられたカメラの撮影結果に基づく撮影データを取得し、取得した撮影データに基づく画像をタッチパネル９に表示させると共に、筐体状態検出部２３により検出された筐体８の状態に応じて、タッチパネル９に表示させる画像を切り替える。
この構成によれば、ユーザーは、タッチパネル９に表示される撮影画像データに基づく画像を、携帯端末３の筐体８の状態を変化させるという簡易な操作を行うことにより、切り替えることができ、車両Ｓに設けられたカメラの撮影結果に基づく画像を携帯端末３により表示する際に、ユーザーの利便性を向上できる。

また、本実施形態では、端末制御部２０は、筐体状態検出部２３により筐体８の向きが第１の向きとなったことが検出された場合と、筐体８の向きが第１の向きとは異なる第２の向きとなったことが検出された場合とで、タッチパネル９に表示させる画像を切り替える。
この構成によれば、ユーザーは、携帯端末３の筐体の向きを、第１の向きか、第２の向きに切り替えるという簡易な操作を行うことにより、タッチパネル９に表示される撮影画像データに基づく画像を切り替えることができ、車両Ｓに設けられたカメラの撮影結果に基づく画像を携帯端末３により表示する際に、ユーザーの利便性を向上できる。

また、本実施形態では、筐体８は、長方形状の正面８ａを有する板状の部材である。タッチパネル９は、筐体８の正面８ａに設けられる。第１の向きは、筐体８の正面８ａの長辺の方向が、鉛直方向に沿った状態となる向きであり、第２の向きは、筐体８の正面８ａの長辺の方向が、鉛直方向と直交する方向に沿った状態となる向きである。
この構成によれば、ユーザーは、携帯端末３の筐体８の向きを、「筐体８の正面８ａの長辺の方向が、鉛直方向に沿った状態となる向き」か、「筐体８の正面８ａの長辺の方向が、鉛直方向と直交する方向に沿った状態となる向き」に切り替えるという簡易な操作を行うことにより、タッチパネル９に表示される撮影画像データに基づく画像を切り替えることができ、車両Ｓに設けられたカメラの撮影結果に基づく画像を携帯端末３により表示する際に、ユーザーの利便性を向上できる。

また、本実施形態では、端末制御部２０は、筐体状態検出部２３により筐体８の向きが第１の向きとなったことが検出され場合、撮影データに基づく画像として、車両Ｓを俯瞰した画像である俯瞰画像Ｇ１をタッチパネル９に表示させ、筐体状態検出部２３により筐体８の向きが第２の向きとなったことが検出された場合、撮影データに基づく画像として、カメラにより撮影された車外の画像である車外画像Ｇ２をタッチパネル９に表示させる。
この構成によれば、ユーザーは、携帯端末３の筐体８の向きを変更するという簡易な操作を行うことにより、タッチパネル９に表示される画像を、俯瞰画像Ｇ１と、車外画像Ｇ２との間で切り替えることができる。

また、本実施形態では、車両Ｓには、車外を撮影する複数の車外撮影用カメラが設けられる。端末制御部２０は、筐体状態検出部２３により筐体８の向きが第２の向きとなったことが検出された場合、車両Ｓの状態に対応した所定の優先順位に従って、複数の車外撮影用カメラのうち、１つの車外撮影用カメラを選択し、選択した車外撮影用カメラの撮影結果に基づく車外画像Ｇ２をタッチパネル９に表示させる。
この構成によれば、ユーザーが必要としている可能性が高い車外画像Ｇ２を、タッチパネル９に表示させることができ、ユーザーの利便性が高い。

ここで、所定の優先順位は、例えば、車両Ｓの進行方向を撮影可能な車外撮影用カメラほど高い順位となる優先順位である。
この構成によれば、ユーザーが必要としている可能性が高い車外画像Ｇ２を、タッチパネル９に表示させることができ、ユーザーの利便性が高い。

また、所定の優先順位は、例えば、車両Ｓに近接する物体を撮影可能な車外撮影用カメラほど高い順位となる優先順位である。
この構成によれば、ユーザーが必要としている可能性が高い車外画像Ｇ２を、タッチパネル９に表示させることができ、ユーザーの利便性が高い。

また、本実施形態では、端末制御部２０は、１の車外撮影用カメラの撮影結果に基づく１の車外画像Ｇ２をタッチパネル９に表示させた後、筐体状態検出部２３により筐体８が所定の動きをしたことが検出された場合、当該１の車外画像Ｇ２に代えて、当該１の車外撮影用カメラとは異なる他の車外撮影用カメラの撮影結果に基づく他の車外画像Ｇ２をタッチパネル９に表示させる。
この構成によれば、ユーザーは、筐体８に所定の動きをさせるという簡易な操作を行うことにより、タッチパネル９に表示される車外画像Ｇ２を切り替えることができ、ユーザーの利便性が高い。

また、本実施形態では、複数の車外撮影用カメラは、それぞれ、異なる方向に向かって車外を撮影する。そして、所定の動きは、筐体８の状態が第１の態様で変化する第１の動き、又は、筐体８の状態が第１の態様とは異なる第２の態様で変化する第２の動きのいずれかである。端末制御部２０は、筐体状態検出部２３により筐体８が第１の動きをしたことが検出された場合、車外撮影用カメラが撮影する方向に応じた第１の順番で車外画像Ｇ２を切り替える。端末制御部２０は、筐体状態検出部２３により筐体８が第２の動きをしたことが検出された場合、車外撮影用カメラが撮影する方向に応じた順番であって、第１の順番とは異なる第２の順番で車外画像Ｇ２を切り替える。
この構成によれば、ユーザーは、自身が望む順番で、画像を切り替えることができ、ユーザーの利便性が高い。

また、端末制御部２０は、タッチパネル９に撮影データに基づく画像を表示させると共に、撮影データに基づく画像と重畳して、タッチ操作可能な推進制御ボタンＱＢ（操作ボタン）を表示させ、タッチパネル９に表示させる画像を切り替えた場合も、推進制御ボタンＱＢの表示を維持する。端末制御部２０は、推進制御ボタンＱＢがタッチ操作されている間、車両Ｓに設けられた情報処理装置４に、車両Ｓの推進を指示する推進指示信号を送信する。
この構成によれば、ユーザーは、推進制御ボタンＱＢを操作して車両Ｓの推進を制御しつつ、タッチパネル９に表示させる画像を切り替えることができる。

また、以上説明したように、本実施形態に係る携帯端末３は、画像を表示すると共に、タッチ操作を受け付けるタッチパネル９と、端末制御部２０とを有する。端末制御部２０は、タッチ操作可能な推進制御ボタンＱＢが表示された車両制御画面ＧＭ２をタッチパネル９に表示させると共に、車両制御画面ＧＭ２に表示された推進制御ボタンＱＢがタッチ操作された後、タッチ操作の位置が移動した場合、タッチ操作の位置の移動に追従して推進制御ボタンＱＢの位置を移動させて推進制御ボタンＱＢがタッチ操作された状態を維持する。端末制御部２０は、車両制御画面ＧＭ２に表示された推進制御ボタンＱＢがタッチ操作されている間、車両Ｓに設けられた情報処理装置４に、車両Ｓの推進を指示する推進指示信号を送信し、推進制御ボタンＱＢに対するタッチ操作の解除に応じて、推進指示信号の送信を停止する。
この構成によれば、ユーザーが推進制御ボタンＱＢをタッチ操作した後、タッチ操作する指の位置がずれた場合であっても、推進制御ボタンＱＢがタッチ操作された状態が維持される。このため、ユーザーは、推進制御ボタンＱＢを操作する際、特定の位置をピンポイントでタッチ操作し続ける必要がない。従って、ユーザーが携帯端末３のタッチパネル９を操作して車両Ｓの推進を制御する場合に、的確に操作を行えるようにすることができる。

また、本実施形態では、端末制御部２０は、車両制御画面ＧＭ２に表示された推進制御ボタンＱＢに対するタッチ操作が解除された場合、タッチ操作が解除されたときの推進制御ボタンＱＢの位置に、継続して、推進制御ボタンＱＢを表示する。
この構成によれば、ユーザーが再び、推進制御ボタンＱＢをタッチ操作する際に、推進制御ボタンＱＢが、ユーザーがタッチ操作しやすい位置にあるため、ユーザーの利便性を向上できる。

なお、上記構成について、端末制御部２０は、車両制御画面ＧＭ２に表示された推進制御ボタンＱＢに対するタッチ操作が解除された場合、車両制御画面ＧＭ２における所定の位置に、推進制御ボタンＱＢを表示してもよい。
この構成によれば、ユーザーが再び、推進制御ボタンＱＢをタッチ操作する際に、推進制御ボタンＱＢが、ユーザーがタッチ操作しやすい位置にあるため、ユーザーの利便性を向上できる。

また、本実施形態では、端末制御部２０は、タッチパネル９に、スライドバーＢＲ１と、スライドバーＢＲ１の一端に位置し、スワイプ操作に応じてスライドバーＢＲ１に沿って移動する一方、スワイプ操作の解除に応じて、スライドバーＢＲ１の一端に移動するスライドボタンＳＢ１とが表示されたロック画面ＧＭ１を表示させる。端末制御部２０は、スワイプ操作により、スライドボタンＳＢ１がスライドバーＢＲ１の他端に、所定の期間、位置した場合、タッチパネル９に表示させる画面を、ロック画面ＧＭ１から車両制御画面ＧＭ２へ切り替えると共に、スライドバーＢＲ１の他端に位置するスライドボタンＳＢ１を推進制御ボタンＱＢに切り替えて推進制御ボタンＱＢとして機能させる。
この構成によれば、ユーザーは、簡易な作業を行って、スライドボタンＳＢ１をスワイプ操作するという簡易な作業を行って、ロック画面ＧＭ１から車両制御画面ＧＭ２へと画面を切り替えることができると共に、車両制御画面ＧＭ２へと切り替わった後、推進制御ボタンＱＢを簡易にタッチ操作できる。

また、本実施形態では、端末制御部２０は、推進制御ボタンＱＢが操作されているときと、推進制御ボタンＱＢが操作されていないときとで、推進制御ボタンＱＢを示す画像を変化させる。
この構成によれば、ユーザーは、推進制御ボタンＱＢがタッチ操作されていること、及び、タッチ操作されていないことを、簡易かつ的確に認識することができる。

また、本実施形態では、端末制御部２０は、車両制御画面ＧＭ２を表示している間、車両Ｓに設けられたカメラの撮影結果に基づく撮影データを取得し、取得した撮影データに基づく画像をタッチパネル９に表示させると共に、撮影データに基づく画像と重畳して推進制御ボタンＱＢを表示させる。端末制御部２０は、筐体状態検出部２３が検出した筐体８の状態に応じて、タッチパネル９に表示させる画像を切り替える一方、タッチパネル９に表示させる画像を切り替えた場合も、推進制御ボタンＱＢの表示を維持する。
この構成によれば、ユーザーは、推進制御ボタンＱＢを操作して車両Ｓの推進を制御しつつ、タッチパネル９に表示させる画像を切り替えることができる。

また、本実施形態では、端末制御部２０は、筐体状態検出部２３により筐体８の向きが第１の向きとなったことが検出され場合、撮影データに基づく画像として、車両Ｓを俯瞰した画像である俯瞰画像Ｇ１をタッチパネル９に表示させ、筐体状態検出部２３により筐体８の向きが第１の向きとは異なる第２の向きとなったことが検出された場合、撮影データに基づく画像として、車外撮影用カメラにより撮影された車外の画像である車外画像Ｇ２をタッチパネル９に表示させる。
この構成によれば、ユーザーは、携帯端末３の筐体８の向きを変更するという簡易な操作を行うことにより、タッチパネル９に表示される画像を、俯瞰画像Ｇ１と、車外画像Ｇ２との間で切り替えることができる。

また、以上説明したように、本実施形態に係る携帯端末３の端末制御部２０は、車両Ｓの現在の位置を示す現在位置画像Ｘ１、車両Ｓが現在の位置から移動して停車する位置の候補である候補位置を示す１又は複数の候補位置画像Ｘ２、基端ＰＰ１から候補位置画像Ｘ２のそれぞれに向かって延在するスライドバーＢＲ２、及び基端ＰＰ１に位置し、スワイプ操作に応じてスライドバーＢＲ２に沿って移動するスライドボタンＳＢ２が表示された選択画面ＧＭ３を表示し、スライドボタンＳＢの移動に基づいて、候補位置の中から、車両Ｓが停車する位置を決定する。
この構成によれば、ユーザーは、車両Ｓを停車させる位置を決定する操作を的確に行うことができる。

また、本実施形態では、端末制御部２０は、スライドボタンＳＢ２が、１のスライドバーＢＲ２の先端に、所定の期間、位置した場合、当該１のスライドバーＢＲ２に対応する候補位置を、車両Ｓが停車する位置として決定する。
この構成によれば、ユーザーの誤った操作で車両Ｓが停車する位置が決定されることを防止しできる。

また、本実施形態では、端末制御部２０は、車両Ｓの現在の位置から、候補位置に至るまでの軌道を示す軌道画像Ｘ３を選択画面ＧＭ３に表示する。
この構成によれば、ユーザーは、選択画面ＧＭ３を参照することにより、車両Ｓの現在の位置から、候補位置に至るまでの軌道を的確に認識できる。

また、本実施形態では、端末制御部２０は、候補位置への車両Ｓの移動が禁止される場合は、移動が禁止される候補位置に対応するスライドバーＢＲ２に、候補位置への移動が禁止されることを示す画像を表示し、移動が禁止される候補位置に対応するスライドバーＢＲ２に沿ったスライドボタンＳＢ２の移動を禁止する。
この構成によれば、ユーザーが移動が禁止される候補位置を選択することを防止できる。

上記構成について、端末制御部２０は、候補位置への車両Ｓの移動が禁止される場合は、移動が禁止される候補位置に対応するスライドバーＢＲ２の表示を禁止してもよい。
この構成によれば、ユーザーが移動が禁止される候補位置を選択することを防止できる。

また、本実施形態では、端末制御部２０は、車両Ｓが停車する位置を決定した場合、タッチパネル９に表示させる画面を、前記選択画面ＧＭ３から車両制御画面ＧＭ２へと切り替えると共に、スライドボタンＳＢを、タッチ操作可能な操作ボタンに切り替える。端末制御部２０は、車両制御画面ＧＭ２に表示された推進制御ボタンＱＢがタッチ操作されている間、車両Ｓに設けられた情報処理装置４に、車両Ｓの推進を指示する推進指示信号を送信し、推進制御ボタンＱＢに対するタッチ操作の解除に応じて、推進指示信号の送信を停止する。
この構成によれば、ユーザーは、的確に車両Ｓの推進を制御できる。

また、本実施形態では、端末制御部２０は、推進制御ボタンＱＢが操作されているときと、推進制御ボタンＱＢが操作されていないときとで、推進制御ボタンＱＢを示す画像を変化させる。
この構成によれば、ユーザーは、推進制御ボタンＱＢがタッチ操作されていること、及び、タッチ操作されていないことを、簡易かつ的確に認識することができる。

また、本実施形態では、車両Ｓの現在の位置は、車両Ｓが、現在、駐車している駐車位置であり、候補位置は、車両Ｓが駐車位置から出庫して停車する出庫後停車位置である。
この構成によれば、ユーザーは、出庫に際し、的確な操作を行って、出庫後停車位置を選択できる。

また、変形例で説明したように、車両Ｓの現在の位置は、駐車位置に駐車する前の車両Ｓが停車している駐車前位置であり、候補位置は、車両Ｓが駐車する駐車位置であってもよい。
この構成によれば、ユーザーは、駐車に際し、的確な操作を行って、車両Ｓを駐車させる駐車位置を選択できる。

また、変形例で説明したように、携帯端末３の端末制御部２０は、車両Ｓの現在の位置を示す現在位置画像Ｘ１、及び車両Ｓが現在の位置から移動して停車する位置の候補である候補位置を示す１又は複数の候補位置画像Ｘ２が表示された選択画面ＧＭ３を表示し、候補位置画像Ｘ２に対する操作に基づいて、候補位置の中から、車両Ｓが停車する位置を決定してもよい。
この構成によれば、ユーザーは、車両Ｓを停車させる位置を決定する操作を的確に行うことができる。

また、以上説明したように、本実施形態に係る携帯端末３の端末制御部２０は、第１モードの場合、情報処理装置４から、車両Ｓを俯瞰した俯瞰画像Ｇ１、及び車両Ｓに設けられたカメラにより撮影された車外画像Ｇ２を含む合成画像の合成画像データを受信し、筐体状態検出部２３により筐体８の向きが第１の向きとなったことが検出された場合、合成画像データに基づいて俯瞰画像Ｇ１をタッチパネル９に表示させ、筐体状態検出部２３により筐体８の向きが第１の向きとは異なる第２の向きとなったことが検出された場合、合成画像データに基づいて車外画像Ｇ２をタッチパネル９に表示させる。
この構成によれば、携帯端末３は、車両Ｓに設けられたカメラの撮影結果に基づく画像を表示する際に、適切な態様で画像を表示することができ、ユーザーの利便性を向上できる。

また、本実施形態では、端末制御部２０は、第１モードの場合、筐体状態検出部２３により筐体８の向きが第１の向きとなったことが検出された場合、合成画像データから、俯瞰画像Ｇ１に対応する俯瞰画像データを抽出し、抽出した俯瞰画像データに基づいて俯瞰画像Ｇ１をタッチパネル９に表示させる。端末制御部２０は、筐体状態検出部２３により筐体８の向きが第２の向きとなったことが検出された場合、合成画像データから、車外画像Ｇ２に対応する車外画像データを抽出し、抽出した車外画像データに基づいて車外画像Ｇ２をタッチパネル９に表示させる。
この構成によれば、端末制御部２０は、情報処理装置４から受信する合成画像データに基づいて、適切に、俯瞰画像Ｇ１、及び、車外画像Ｇ２を表示させることができる。

また、本実施形態では、筐体８は、長方形状の正面８ａを有する板状の部材であり、タッチパネル９は、筐体８の正面８ａに設けられ、俯瞰画像Ｇ１は、正面８ａ視したときに、長辺が縦方向に延在する長方形状の画像であり、車外画像Ｇ２は、正面８ａ視したときに、長辺が横方向に延在する長方形状の画像であり、前記第１の向きは、筐体８の正面８ａの長辺の方向が、鉛直方向に沿った状態となる向きであり、前記第２の向きは、筐体８の正面８ａの長辺の方向が、鉛直方向と直交する方向に沿った状態となる向きである。
この構成によれば、端末制御部２０は、筐体８の形状を踏まえ、筐体８の向きに応じて、筐体８の向きに適合した適切な画像を表示させることができる。

また、本実施形態では、情報処理装置４の情報処理装置制御部３０は、第２モードにおいて、携帯端末３の筐体８の状態を示す情報を取得し、取得した情報に基づいて携帯端末３の筐体８の向きが第１の向きとなったことを検出した場合、合成画像データから俯瞰画像Ｇ１に対応する俯瞰画像データを抽出し、抽出した俯瞰画像データを携帯端末３に送信し、取得した情報に基づいて携帯端末３の筐体８の向きが第１の向きとは異なる第２の向きとなったことを検出した場合、合成画像データから、車外画像Ｇ２に対応する車外画像データを抽出し、抽出した車外画像データを携帯端末３に送信する。
この構成によれば、情報処理装置４は、携帯端末３に、適切な態様で画像を表示させることができ、ユーザーの利便性を向上できる。

なお、上述した実施の形態は、あくまでも本発明の一態様を示すものであり、本発明の範囲内で任意に変形および応用が可能である。
例えば、携帯端末３の処理として説明した処理について、携帯端末３が、携帯端末３と通信可能な外部の装置（情報処理装置４を含む。）と協働して実行する構成でもよい。同様に、情報処理装置４の処理として説明した処理について、情報処理装置４が、情報処理装置４と通信可能な外部の装置（携帯端末３を含む。）と協働して実行する構成でもよい。
例えば、図を用いて説明した機能ブロックは、本願発明を理解容易にするために、各装置の機能構成を主な処理内容に応じて分類して示した概略図である。各装置の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。また、各構成要素の処理は、１つのプログラムで実現されてもよいし、複数のプログラムで実現されてもよい。
また、図で示したフローチャートの処理単位は、各装置の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理単位の分割の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。各装置の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできる。また、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。また、同様の処理が行えれば、上記のフローチャートの処理順序も、図示した例に限られるものではない。

１ 情報処理システム
２ 車両システム
３ 携帯端末（端末）
４ 情報処理装置
５ 車両駆動制御装置
９ タッチパネル（表示パネル）
２３ 筐体状態検出部
３０ 情報処理装置制御部
ＣＡ１ 前方撮影用カメラ（カメラ）
ＣＡ２ 前方右側撮影用カメラ（カメラ）
ＣＡ３ 側方右側撮影用カメラ（カメラ）
ＣＡ４ 後方右側撮影用カメラ（カメラ）
ＣＡ５ 後方撮影用カメラ（カメラ）
ＣＡ６ 後方左側撮影用カメラ（カメラ）
ＣＡ７ 側方左側撮影用カメラ（カメラ）
ＣＡ８ 前方左側撮影用カメラ（カメラ）
Ｇ１ 俯瞰画像
Ｇ２ 車外画像
Ｇ 合成画像
ＧＭ１ ロック画面
ＧＭ２ 車両制御画面
ＧＭ３ 選択画面

Claims (11)

1. 画像を表示すると共に、タッチ操作を受け付けるタッチパネルと、
   車両の現在の位置を示す現在位置画像、前記車両が現在の位置から移動して停車する位置の候補である候補位置を示す１又は複数の候補位置画像、所定の基端から前記候補位置画像のそれぞれに向かって延在するスライドバー、及び前記所定の基端に位置し、スワイプ操作に応じて前記スライドバーに沿って移動するスライドボタンが表示された選択画面を表示し、前記スライドボタンの移動に基づいて、前記候補位置の中から、前記車両が停車する位置を決定する端末制御部と、
   を備えることを特徴とする端末。
2. 前記端末制御部は、
   前記スライドボタンが、１の前記スライドバーの先端に、所定の期間、位置した場合、当該１の前記スライドバーに対応する前記候補位置を、前記車両が停車する位置として決定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の端末。
3. 前記端末制御部は、
   前記車両の現在の位置から、前記候補位置に至るまでの軌道を示す軌道画像を前記選択画面に表示する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の端末。
4. 前記端末制御部は、
   前記候補位置への前記車両の移動が禁止される場合は、移動が禁止される前記候補位置に対応する前記スライドバーの表示を禁止する
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の端末。
5. 前記端末制御部は、
   前記候補位置への前記車両の移動が禁止される場合は、移動が禁止される前記候補位置に対応する前記スライドバーに、前記候補位置への移動が禁止されることを示す画像を表示し、移動が禁止される前記候補位置に対応する前記スライドバーに沿った前記スライドボタンの移動を禁止する
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の端末。
6. 前記端末制御部は、
   前記車両が停車する位置を決定した場合、前記タッチパネルに表示させる画面を、前記選択画面から車両制御画面へと切り替えると共に、前記スライドボタンを、タッチ操作可能な操作ボタンに切り替え、
   前記車両制御画面に表示された前記操作ボタンがタッチ操作されている間、前記車両に設けられた情報処理装置に、前記車両の推進を指示する推進指示信号を送信し、前記操作ボタンに対するタッチ操作の解除に応じて、前記推進指示信号の送信を停止する
   ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の端末。
7. 前記端末制御部は、
   前記操作ボタンが操作されているときと、前記操作ボタンが操作されていないときとで、前記操作ボタンを示す画像を変化させることを特徴とする請求項４に記載の端末。
8. 前記車両の現在の位置は、前記車両が、現在、駐車している駐車位置であり、
   前記候補位置は、前記車両が前記駐車位置から出庫して停車する出庫後停車位置である
   ことを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の端末。
9. 前記車両の現在の位置は、駐車位置に駐車する前の前記車両が停車している駐車前位置であり、
   前記候補位置は、前記車両が駐車する駐車位置である
   ことを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の端末。
10. 画像を表示すると共に、タッチ操作を受け付けるタッチパネルと、
    車両の現在の位置を示す現在位置画像、及び前記車両が現在の位置から移動して停車する位置の候補である候補位置を示す１又は複数の候補位置画像が表示された選択画面を表示し、前記候補位置画像に対する操作に基づいて、前記候補位置の中から、前記車両が停車する位置を決定する端末制御部と、
    を備えることを特徴とする端末。
11. 画像を表示すると共に、タッチ操作を受け付けるタッチパネルを備える端末の制御方法であって、
    車両の現在の位置を示す現在位置画像、前記車両が現在の位置から移動して停車する位置の候補である候補位置を示す１又は複数の候補位置画像、所定の基端から前記候補位置画像のそれぞれに向かって延在するスライドバー、及び前記所定の基端に位置し、スワイプ操作に応じて前記スライドバーに沿って移動するスライドボタンが表示された選択画面を表示し、
    前記スライドボタンの移動に基づいて、前記候補位置から、記車両が停車する位置を決定する
    ことを特徴とする端末の制御方法。