JP7205236B2 - リモート走行システム及びリモート走行アプリケーションソフト - Google Patents
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Description
図2に示したように、操作端末100は、ディスプレイ110、端末無線受発信機130及びECU190(以下、「端末ECU190」と称呼する。)を備えている。
図3に示したように、車両200には、ECU290(以下、「車両ECU290」と称呼する。)が搭載されている。ECUは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。車両ECU290は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、CPU291、ROM、RAM、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。CPU291は、ROMに格納されたインストラクション(プログラム、ルーチン)を実行することにより各種機能を実現するようになっている。
内燃機関210は、車両200を走行させるための駆動力を車両200に提供する駆動力源であり、本例においては、周知の圧縮着火式の多気筒内燃機関(いわゆるディーゼルエンジン)である。尚、内燃機関210は、周知の火花点火式の多気筒内燃機関(いわゆるガソリンエンジン)であってもよい。
第1モータジェネレータ221及び第2モータジェネレータ222は、それぞれ、永久磁石式同期電動機であり、パワーコントロールユニット223を介してバッテリ224と電気的に接続されている。
ブレーキ装置230は、車両200の各車輪にそれぞれ対応して設けられた摩擦ブレーキ機構231、各摩擦ブレーキ機構231にそれぞれ対応して設けられた摩擦ブレーキアクチュエータ232、及び、各摩擦ブレーキアクチュエータ232にそれぞれ対応して設けられた作動油通路(図示略)等を備えている。
パワーステアリング装置240は、転舵モータ241及びモータドライバ242等を備えている。モータドライバ242は、転舵モータ241に接続されている。転舵モータ241は、モータドライバ242から供給される電力によってトルクを発生し、このトルクをステアリングシャフト243に付加することができる。
更に、車両200は、アクセルペダル操作量センサ271、ブレーキペダル操作量センサ272、操舵角センサ273、操舵トルクセンサ274、車輪速センサ275、レーダセンサ276、4個のカメラ277、12個のクリアランスソナー278、及び、車両無線受発信機279を備える。
システム起動スイッチ280は、車両200の運転者によって操作されるスイッチである。システム起動スイッチ280は、車両ECU290に電気的に接続されている。
次に、本走行システム10の作動の概要について説明する。本走行システム10は、車両200の外にいる人が車両200をそれが停止している場所から所定の場所まで操作端末100を用いて遠隔で走行させて移動させるリモート走行制御を行うシステムである。
利用者が入庫選択画像部分P11を指で触れるタッチ操作を行った場合、端末ECU190は、入庫選択信号S11を外部に発信する。入庫選択画像部分P11は、入庫選択画像G11に対応するディスプレイ110の部分P11である。入庫選択信号S11は、利用者が入庫選択画像部分P11を指で触れるタッチ操作を行ったことを表す信号である。
一方、利用者が出庫選択画像部分P12を指で触れるタッチ操作を行った場合、端末ECU190は、出庫選択信号S20を外部に発信する。出庫選択画像部分P12は、出庫選択画像G12に対応するディスプレイ110の部分P12である。出庫選択信号S20は、利用者が出庫選択画像部分P12を指で触れるタッチ操作を行ったことを表す信号である。
利用者がアプリ終了画像G15、G25、G35、G45及びG55に対応するディスプレイ110の部分P15、P25、P35、P45及びP55(以下、「アプリ終了画像部分P15等」と称呼する。)を指で触れるタッチ操作を行った場合、端末ECU190は、リモート走行アプリを終了する。
次に、本走行システム10の具体的な作動について説明する。本走行システム10の操作端末100の端末ECU190のCPU191(以下、「端末CPU191」と称呼する。)は、図18にフローチャートにより示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。
Claims (23)
- 人の指が触れたことを感知する機能を有する部分をタッチ感知部分として備えた操作端末と、車両を自動走行させて目標の場所まで移動させるリモート走行制御を実行可能に構成された前記車両の制御手段であって、前記リモート走行制御の実行を要求する制御実行指令を前記操作端末から受けたときに前記リモート走行制御を実行するように構成された制御手段と、を含む、リモート走行システムにおいて、
前記操作端末は、前記指が前記タッチ感知部分に触れたまま該タッチ感知部分上で移動したときに前記タッチ感知部分上での前記指の移動が所定タッチ操作条件を満たす移動である場合、前記制御実行指令を発信するように構成されており、
前記所定タッチ操作条件は、前記タッチ感知部分上での前記指の前記移動の軌跡が特定の規定された形状の軌跡に沿った軌跡であるとの条件を含まない、
リモート走行システム。 - 請求項1に記載のリモート走行システムにおいて、
前記所定タッチ操作条件は、前記タッチ感知部分上での前記指の前記移動が少なくとも1つの屈曲を含む移動であるとの条件を含む、
リモート走行システム。 - 請求項1又は請求項2に記載のリモート走行システムにおいて、
前記所定タッチ操作条件は、前記タッチ感知部分上での前記指の所定時間内における移動距離が所定距離以上であるとの条件を含む、
リモート走行システム。 - 請求項1乃至請求項3の何れか一項に記載のリモート走行システムにおいて、
前記所定タッチ操作条件は、前記タッチ感知部分上での前記指の前記移動の速度が所定速度以上である状態が所定時間以上継続したとの条件を含む、
リモート走行システム。 - 請求項1乃至請求項4の何れか一項に記載のリモート走行システムにおいて、
前記操作端末は、
画像を表示するディスプレイを備えており、
前記ディスプレイの下側領域に、所定面積を区画する画像を前記タッチ感知部分として表示すると共に、前記ディスプレイの上側領域に、前記リモート走行制御による前記車両の走行に関する情報を表す画像を情報画像として表示するように構成されている、
リモート走行システム。 - 請求項5に記載のリモート走行システムにおいて、
前記操作端末は、前記車両の走行の障害となる物標を検知するために前記車両に配設されたセンサを表す画像であるセンサ画像を、所定の表示形態で、前記情報画像の一部として表示するように構成されており、
前記所定の表示形態は、前記センサ画像を該センサ画像以外の画像の色とは異なる色で表示する形態及び前記センサ画像を点滅させて表示する形態の少なくとも何れかの形態である、
リモート走行システム。
- 請求項5又は請求項6に記載のリモート走行システムにおいて、
前記操作端末は、前記車両から前記目標の場所までの距離を表す画像を、前記情報画像の一部として表示するように構成されている、
リモート走行システム。
- 請求項1乃至請求項7の何れか一項に記載のリモート走行システムにおいて、
前記操作端末は、前記タッチ感知部分上での前記指の前記移動が前記所定タッチ操作条件を満たす移動ではない場合、前記制御実行指令を発信しないように構成されており、
前記制御手段は、前記操作端末から前記制御実行指令が発信されない場合、前記車両を停止させるように構成されている、
リモート走行システム。 - 請求項1乃至請求項8の何れか一項に記載のリモート走行システムにおいて、
前記リモート走行制御は、駐車スペースを前記目標の場所として設定し、前記車両を前記駐車スペースまで移動させる制御、及び、前記駐車スペースの外の場所を前記目標の場所として設定し、前記駐車スペースに駐車されている前記車両を前記目標の場所まで移動させる制御、の少なくとも何れかの制御である、
リモート走行システム。 - 請求項1乃至請求項9の何れか一項に記載のリモート走行システムにおいて、
前記操作端末と前記制御手段とは、無線通信により互いに通信するように構成されている、
リモート走行システム。 - 請求項1乃至請求項10の何れか一項に記載のリモート走行システムにおいて、
前記操作端末は、インターネット上に配設されたサーバーと無線通信により通信できるように構成されている、
リモート走行システム。 - 請求項1乃至請求項11の何れか一項に記載のリモート走行システムにおいて、
前記制御手段は、インターネット上に配設されたサーバーと無線通信により通信できるように構成されている、
リモート走行システム。 - 人の指が触れたことを感知する機能を有する部分をタッチ感知部分として備えた操作端末にインストールされ、車両を自動走行させて目標の場所まで移動させるリモート走行制御を前記車両の制御手段に行わせるために用いられるリモート走行アプリケーションソフトであって、
前記制御手段は、前記リモート走行制御の実行を要求する制御実行指令を前記操作端末から受けたときに前記リモート走行制御を実行するように構成されている、
リモート走行アプリケーションソフトにおいて、
前記指が前記タッチ感知部分に触れたまま該タッチ感知部分上で移動したときに該指の移動の軌跡が特定の規定された形状の軌跡に沿った軌跡であるとの条件を含まない所定タッチ操作条件を満たしている場合、前記操作端末から前記制御実行指令を発信させるように構成されている、
リモート走行アプリケーションソフト。 - 請求項13に記載のリモート走行アプリケーションソフトにおいて、
前記所定タッチ操作条件は、前記タッチ感知部分上での前記指の前記移動が少なくとも1つの屈曲を含む移動であるとの条件を含む、
リモート走行アプリケーションソフト。 - 請求項13又は請求項14に記載のリモート走行アプリケーションソフトにおいて、
前記所定タッチ操作条件は、前記タッチ感知部分上での前記指の所定時間内における移動距離が所定距離以上であるとの条件を含む、
リモート走行アプリケーションソフト。 - 請求項13乃至請求項15の何れか一項に記載のリモート走行アプリケーションソフトにおいて、
前記所定タッチ操作条件は、前記タッチ感知部分上での前記指の前記移動の速度が所定速度以上である状態が所定時間以上継続したとの条件を含む、
リモート走行アプリケーションソフト。 - 請求項13乃至請求項16の何れか一項に記載のリモート走行アプリケーションソフトにおいて、
前記操作端末は、画像を表示するディスプレイを備えており、
前記ディスプレイの下側領域に、所定面積を区画する画像を前記タッチ感知部分として表示させると共に、前記ディスプレイの上側領域に、前記リモート走行制御による前記車両の走行に関する情報を表す画像を情報画像として表示させる、ように構成されている、
リモート走行アプリケーションソフト。 - 請求項17に記載のリモート走行アプリケーションソフトにおいて、
前記車両の走行の障害となる物標を検知するために前記車両に配設されたセンサを表す画像であるセンサ画像を、前記センサ画像を該センサ画像以外の画像の色とは異なる色で表示する形態及び前記センサ画像を点滅させて表示する形態の少なくとも何れかの形態で、前記情報画像の一部として表示させるように構成されている、
リモート走行アプリケーションソフト。
- 請求項17又は請求項18に記載のリモート走行アプリケーションソフトにおいて、
前記車両から前記目標の場所までの距離を表す画像を、前記情報画像の一部として表示させるように構成されている、
リモート走行アプリケーションソフト。 - 請求項13乃至請求項19の何れか一項に記載のリモート走行アプリケーションソフトにおいて、
前記制御手段は、前記制御実行指令が発信されない場合、前記車両を停止させるように構成されており、
前記タッチ感知部分上での前記指の前記移動が前記所定タッチ操作条件を満たす移動ではない場合、前記制御実行指令を前記操作端末から発信させないように構成されている、
リモート走行アプリケーションソフト。 - 請求項13乃至請求項20の何れか一項に記載のリモート走行アプリケーションソフトにおいて、
前記リモート走行制御は、駐車スペースを前記目標の場所として設定し、前記車両を前記駐車スペースまで移動させる制御、及び、前記駐車スペースの外の場所を前記目標の場所として設定し、前記駐車スペースに駐車されている前記車両を前記目標の場所まで移動させる制御、の少なくとも何れかの制御である、
リモート走行アプリケーションソフト。 - 請求項13乃至請求項21の何れか一項に記載のリモート走行アプリケーションソフトにおいて、
前記操作端末を前記制御手段と無線通信により互いに通信させるように構成されている、
リモート走行アプリケーションソフト。 - 請求項13乃至請求項22の何れか一項に記載のリモート走行アプリケーションソフトにおいて、
前記操作端末をインターネット上に配設されたサーバーと無線通信により通信させるように構成されている、
リモート走行アプリケーションソフト。
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