JP2016097927A - 車両遠隔操作システム、車載装置 - Google Patents

Abstract

【課題】セキュリティ性の高い車両遠隔操作システムを提供する。
【解決手段】自動運転車両２に対する遠隔操作が可能な機器として予め登録されている電子キー３０と、自動運転車両２のユーザ３の所有物として予め登録されているスマートフォン４０と、自動運転車両２に搭載される車載システム１００を備える。車載システム１００は、電子キー３０およびスマートフォン４０に対する認証が成功したかを判断する車載認証部と、車載認証部において、電子キー３０およびスマートフォン４０の認証が成功したと判断したことに基づいて、自動運転車両２の自動運転制御部の作動を許可する許可決定部とを備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両に搭載された作動部の作動をユーザが携帯する機器により指示する車両遠隔操作システム、この車両遠隔操作システムが備える車載装置に関する。

車両ドアのロック解除、施錠をユーザが携帯する機器により指示するシステムとして、電子キーシステムが知られている。電子キーシステムでは、セキュリティ性を高めるために種々の工夫がなされている。たとえば、特許文献１では、認証に用いる平文として、値が毎回変化するローリングコードを用いている。

特開２００１−０２７０６３号公報

コードに工夫をして、コードを盗用されないようにしても、電子キーが盗難されてしまうと、車両盗難につながる可能性が高い。特に、自動運転車両が実現され、電子キーが押された場合に、自動運転車両が電子キーを所持している者のところまで自動で走行してくるとすれば、従来よりも車両遠隔操作システムのセキュリティ性を高くすることが望まれる。

本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、セキュリティ性の高い車両遠隔操作システム、車載装置を提供することにある。

上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、発明の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

上記目的を達成するための遠隔操作システムに係る発明は、車両に対する遠隔操作が可能な機器として予め登録されている電子キー（３０）と、車両のユーザの所有物として予め登録されている携帯通信機（４０）と、車両に搭載され、電子キーおよび携帯通信機に対する認証が成功したかを判断する車載認証部（１３１）と、車載認証部において、電子キーおよび携帯通信機の認証が成功したと判断したことに基づいて、車両の予め設定された作動部（１３３）の作動を許可する許可決定部（１３２）とを備えることを特徴とする。

また、上記目的を達成するための車載装置に係る発明は、車両に対する遠隔操作が可能な機器として予め登録されている電子キー（３０）と、車両のユーザの所有物として予め登録されている携帯通信機（４０）と、を備えた車両遠隔操作システムに備えられ、車両に搭載され、電子キーおよび携帯通信機に対する認証が成功したかを判断する車載認証部（１３１）と、車載認証部において、電子キーおよび携帯通信機の認証が成功したと判断したことに基づいて、車両の予め設定された作動部（１３３）の作動を許可する許可決定部（１３２）とを備えることを特徴とする。

これらの発明によれば、電子キーのみではなく携帯通信機の認証も成功したかを判断し、これら電子キーおよび携帯通信機の２つの機器の認証が成功したと判断したことに基づいて作動部の作動を許可する。そのため、電子キーのみを盗んだとしても、電子キーを盗んだ者は作動部を作動させることができない。よって、セキュリティ性が向上する。

第１実施形態の車両遠隔操作システム１の全体構成図である。 図１の駐車場監視装置１０の構成を示すブロック図である。 図１のセンタサーバ２０の構成を示すブロック図である。 図１の車載システム１００の構成を示すブロック図である。 図１の電子キー３０の構成を示すブロック図である。 図１のスマートフォン４０の構成を示すブロック図である。 第１実施形態においてスマートフォン４０の制御部４８が実行する処理を示すフローチャートである。 自動運転を開始させる際に車載システム１００の制御部１３０が実行する処理を示すフローチャートである。 自動運転車両２がユーザ３まで到達する際の走行経路７を説明する図である。 第１実施形態において車載システム１００の制御部１３０が自動運転開始後に実行する処理を示すフローチャートである。 第１実施形態においてスマートフォン４０の表示部４５に表示される運転状況通知画像４８０を例示する図である。 第２実施形態においてスマートフォン４０の表示部４５に表示される運転状況通知画像４８０ａを例示する図である。 第３実施形態において電子キー３０の制御部３８が実行する処理を示すフローチャートである。 第４実施形態において電子キー３０の制御部３８が実行する処理を示すフローチャートである。 第４実施形態において車載システム１００の制御部１３０が実行する処理を示すフローチャートである。 第４実施形態においてスマートフォン４０の制御部４８が実行する処理を示すフローチャートである。

＜第１実施形態＞
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１に示す第１実施形態の車両遠隔操作システム１は、自動運転車両２を、この自動運転車両２から離れた位置にいるユーザ３が、自身の位置まで自動運転させるシステムである。車両遠隔操作システム１は、図１に示すように、駐車場監視装置１０、センタサーバ２０、電子キー３０、スマートフォン４０、車載システム１００を備える。

車載システム１００は、自動運転車両２に搭載され、電子キー３０、スマートフォン４０は、自動運転車両２のユーザ３に携帯される。自動運転車両２は、車載システム１００により自動運転が行われることに加えて、運転者による有人運転も可能である。この図１に示すように、車載システム１００は、ＤＣＭ（Data Communication Module）１０６、第１近距離無線部１１５、第２近距離無線部１１６、第３近距離無線部１１７を備えている。車載システム１００が備えるその他の構成は、図４を用いて後述する。

ＤＣＭ１０６は、公衆通信回線網を介してセンタサーバ２０やスマートフォン４０と無線通信する。センタサーバ２０とスマートフォン４０との間も、公衆通信回線網を介して通信可能である。

第１近距離無線部１１５は、ＵＨＦ帯の周波数を用いて電子キー３０と通信を行い、自動運転車両２のドアのロック、アンロックや、自動運転開始、停止などを指示する信号を、電子キー３０から受信する。

第２近距離無線部１１６は、たとえば、ブルートゥース（登録商標）などの近距離無線通信規格に従った無線通信を行う無線部であり、通信範囲が数十ｍ〜数百ｍになっており、スマートフォン４０と通信を行う。また、電子キー３０とも、この第２近距離無線部１１６を用いて通信を行ってもよい。

第３近距離無線部１１７は、路車間通信、車車間通信で用いられる通信規格で、駐車場監視装置１０と通信を行う。

（駐車場監視装置１０の構成）
駐車場監視装置１０は、駐車場に設置され、その駐車場に存在している物体についての情報など、駐車場における種々の情報を検出する。図２に示すように、駐車場監視装置１０は、カメラ１１、路車間通信部１２、制御部１３を備えている。

カメラ１１は、駐車場の全体を撮影できる位置に設置される。１台のカメラ１１で駐車場全体を撮影できない場合には、複数台のカメラ１１が設置される。

路車間通信部１２は、路車間通信、車車間通信で用いられる通信規格で通信を行う通信部であり、車載システム１００が備える第３近距離無線部１１７と通信を行う。路車間通信、車車間通信で用いられる通信規格は、使用周波数がたとえば、７００ＭＨｚ帯、あるいは５．８ＧＨｚ、５．９ＧＨｚ帯であり、通信距離は、数十〜数百ｍである。なお、この路車間通信部１２とは別の通信部により、駐車場監視装置１０と車載システム１００が通信を行ってもよい。

制御部１３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータである。ＣＰＵが、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することで種々の機能を実行する。たとえば、制御部１３は、カメラ１１が撮像した画像を解析して、駐車場の通路に存在している物体の位置、種別などを検出する。そして、検出した物体の位置、種別を、路車間通信部１２から送信する。また、駐車場の地図を路車間通信部１２から送信してもよい。

（センタサーバ２０の構成）
センタサーバ２０は、図３に示すように、広域通信部２１、記憶部２２、制御部２３を備えている。広域通信部２１は、公衆通信回線網に接続して広域通信を行う通信部である。記憶部２２には、地図データが記憶されている。この地図データには、道路データに加えて、駐車場の通路やその通路の通行方向情報が、少なくとも一部の駐車場について含まれている。

制御部２３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータである。このＣＰＵが、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することで、制御部２３は、広域通信部２１を制御する。広域通信部２１は、制御部２３に制御されることにより、スマートフォン４０の広域通信部４２や車載システム１００のＤＣＭ１０６と通信する。

（車載システム１００の構成）
車載システム１００は、図４に示すように、多数の構成を備える。なお、制御部１３０と、車載システム１００が備えるその他の構成とは、直接接続されていてもよいし、車内ＬＡＮにより接続されていてもよい。

制御部１３０は、この図４に示す他の構成の制御を行う。この制御部１３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータであるが、１つのコンピュータである必要はなく、複数のコンピュータにより構成されていてもよい。制御部１３０は車載認証部１３１、許可決定部１３２、自動運転制御部１３３として機能する。したがって、制御部１３０は請求項の車載装置に相当する。なお、制御部１３０が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。

ＧＮＳＳ受信機１０１は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）が備えている衛星からの電波を受信して、このＧＮＳＳ受信機１０１の位置を検出する。そして、検出した位置を制御部１３０に入力する。ＧＮＳＳ受信機１０１が検出した位置は自動運転車両２の位置を意味する。

前方カメラ１０２は、自動運転車両２の前方所定範囲を撮像する。後方カメラ１０３は、自動運転車両２の後方所定範囲を撮像する。前方カメラ１０２、後方カメラ１０３が撮像した画像は制御部１３０に入力される。

ソナー１０４は、自動運転車両２の前端面、後端面、側面の少なくとも一つの面に配置され、自動運転車両２の周辺に存在する物体の位置を検出する。ソナー１０４が検出した物体の位置は制御部１３０に入力される。

レーダ１０５は、ミリ波レーダあるいはレーザレーダであり、自動運転車両２の前方および後方の一方または両方に備えられる。自動運転車両２の前方に備えられている場合には、自動運転車両２の前方の探査波照射範囲に存在する物体を検出する。自動運転車両２の後方に備えられている場合には、自動運転車両２の後方の探査波照射範囲に存在する物体の位置を検出する。レーダ１０５が検出した物体の位置は制御部１３０に入力される。

ＤＣＭ１０６は、公衆通信回線網を介して広域無線通信を行う。加速度センサ１０７は自動運転車両２に生じる加速度を検出するセンサであり、３軸の加速度を検出することが好ましいが、２軸あるいは１軸の加速度を検出するセンサでもよい。

車輪速センサ１０８は自動運転車両２の各車輪の回転速度を検出する。車速センサ１０９は、自動運転車両２の車速を検出する。ジャイロセンサ１１０は、自動運転車両２の方位角、ロール角、ピッチ角の変化速度を検出する。舵角センサ１１１は自動運転車両２の操舵角を検出する。加速度センサ１０７、車輪速センサ１０８、車速センサ１０９、ジャイロセンサ１１０、舵角センサ１１１の検出値も制御部１３０に入力される。

外部メモリ１１２には、電子キー３０、スマートフォン４０をそれぞれ認証するためのコードが記憶されている。コードが記憶されていることは、電子キー３０、スマートフォン４０が車載システム１００に登録されていることを意味する。

表示装置１１３には、自動運転中であるか否かが表示され、自動運転中である場合には、周辺監視系のセンサ類が検出した周辺監視状況が表示される。周辺監視系のセンサ類には、前方カメラ１０２、後方カメラ１０３、ソナー１０４、レーダ１０５が含まれる。

スピーカ１１４は、自動運転車両２が自動運転を行っている際に、自動運転車両２の周辺に向けて、自動運転中であることを知らせるための音を出力する。また、自動運転を開始することに先立ち、自動運転を開始することを周囲に知らせる音も出力する。なお、これとは別に、車室内に向けて音を出力するスピーカが備えられていてもよい。

第１近距離無線部１１５、第２近距離無線部１１６、第３近距離無線部１１７は、既に説明済みであるので、ここでの説明は省略する。

ＬＦ送信部１１８は、制御部１３０から入力されたベースバンド信号をＬＦ帯の電波として送信する。ＬＦ帯は、例えば３０ｋＨｚ〜３００ｋＨｚであり、ＬＦ送信部１１８の通信範囲は、ＬＦ帯の電波を送信するアンテナの周囲の数ｍである。

地図データ１１９は、所定の記憶部に記憶されている。この地図データ１１９には、センタサーバ２０の記憶部２２に記憶されているものと同様、道路データに加えて、駐車場の通路が含まれている。また、その駐車場の通路における通行方向の規定があるか否かの情報が一部の駐車場について含まれていてもよい。地図データ１１９を記憶する記憶部は、前述した外部メモリ１１２とは別に備えられていてもよいし、外部メモリ１１２が地図データ１１９を記憶する記憶部であってもよい。

転舵アクチュエータ１２０は、ラック軸を軸方向に駆動し、転舵輪を転舵させる。動力発生部１２１は、自動運転車両２を駆動させるための動力を発生させる部分であり、内燃機関、電動機、それらの組み合わせなどである。動力検出部１２２は、動力発生部１２１が発生させている動力を検出する。検出した動力を示す値は制御部１３０に入力される。

ブレーキアクチュエータ１２３は、ブレーキパッドを油圧あるいは電気的に動かすことにより車輪の回転速度を減速させるアクチュエータである。

ブレーキ切替機構１２４は、パーキングブレーキをロック状態からロック解除状態へ、またはその逆に、ロック解除状態からロック状態に切り替える機構であり、電気的あるいは油圧により制御される。転舵アクチュエータ１２０、動力発生部１２１、ブレーキアクチュエータ１２３、ブレーキ切替機構１２４は、制御部１３０により制御される。

（電子キー３０の構成）
電子キー３０は、自動運転車両２に対する遠隔操作が可能な機器として、車載システム１００に登録された機器である。電子キー３０の構成は、図５に示すように、ＬＦ受信部３１、ＵＨＦ送信部３２、近距離無線部３３、ＧＮＳＳ受信機３４、操作部３５、表示部３６、スピーカ３７を備えた構成である。

ＬＦ受信部３１は、車載システム１００のＬＦ送信部１１８から送信されたＬＦ帯の電波を受信する。そして、受信した電波を復調してベースバンド信号を取り出し、そのベースバンド信号を制御部３８に出力する。ＵＨＦ送信部３２は、制御部３８から入力された信号を変調し、ＵＨＦ帯の電波として送信する。

近距離無線部３３は、車載システム１００の第２近距離無線部１１６と無線通信を行う無線部であり、その第２近距離無線部１１６と同じ通信規格に従った無線通信を行う構成を備える。

ＧＮＳＳ受信機３４は、車載システム１００のＧＮＳＳ受信機１０１と同じ構成であり、ＧＮＳＳが備えている衛星からの電波を受信し、この電波に基づいて現在位置を検出し、検出した現在位置を制御部３８に入力する。

操作部３５は、図１に示す３つのスイッチ３５ａ〜３５ｃ、すなわち、ロックスイッチ３５ａ、アンロックスイッチ３５ｂ、自動運転スイッチ３５ｃを備えている。ロックスイッチ３５ａは、自動運転車両２のドアをロックする指示を送信する際に操作されるスイッチである。アンロックスイッチ３５ｂは、自動運転車両２のドアをアンロックする指示を送信する際に操作されるスイッチである。

自動運転スイッチ３５ｃは、自動運転車両２に自動運転を開始させる際およびその自動運転を停止させる際に操作されるスイッチである。自動運転が行われていないときに、この自動運転スイッチ３５ｃが押された場合には、自動運転開始を指示することになり、自動運転が行われているときにこの自動運転スイッチ３５ｃが押されると、自動運転停止を指示することになる。なお、本実施形態とは異なり、自動運転を開始させるためのスイッチと自動運転を停止させるためのスイッチを別々に設けてもよい。

また、自動運転スイッチ３５ｃが操作されることを防止する可動式のカバーが設けられていてもよい。通常時は、自動運転スイッチ３５ｃはこのカバーにより覆われて露出せず、自動運転を開始させたいときに、カバーを移動させて自動運転スイッチ３５ｃを操作可能状態にする構成とする。このようにすれば、不要なときに自動運転スイッチ３５ｃが押されてしまうことを抑制できる。

表示部３６には、自動運転実行中であるか否かなど、種々のメッセージが表示される。

（スマートフォン４０の構成）
スマートフォン４０は携帯通信機に相当する。スマートフォン４０は、自動運転車両２のユーザ３の所有物として、電子キー３０とは別に車載システム１００に予め登録された機器であり、また、電子キー３０にもスマートフォン４０は登録されている。スマートフォン４０の構成は、図６に示すように、ＧＮＳＳ受信機４１、広域通信部４２、外部メモリ４３、操作部４４、表示部４５、スピーカ４６、近距離無線部４７を備えた構成である。

ＧＮＳＳ受信機４１は、車載システム１００や電子キー３０が備えているＧＮＳＳ受信機１０１、４１と同じ構成であり、ＧＮＳＳが備えている衛星からの電波を受信し、受信した電波を用いて現在位置を検出し、検出した現在位置を制御部４８に入力する。

広域通信部４２は、公衆通信回線網に接続して広域通信を行う通信部であり、スマートフォン４０は、この広域通信部４２を用いて、センタサーバ２０や車載システム１００のＤＣＭ１０６と通信する。

外部メモリ４３は、フラッシュメモリなどの書き込み可能な不揮発性メモリであり、スマートフォン４０にインストールされている一部のアプリケーションは、この外部メモリ４３に記憶される。本実施形態では、この外部メモリ４３に、自動運転アプリケーション４３ａが記憶されている。この自動運転アプリケーション４３ａは、ユーザ３が自動運転車両２を自動運転させる際に実行するアプリケーションである。この自動運転アプリケーション４３ａを実行することで、スマートフォン４０により、自動運転の開始、停止、自動運転中の自動運転車両２の位置の把握、自動運転車両２の周辺状況の確認などができる。

操作部４４は、表示部４５の表示面に重畳されたタッチパネルや表示部４５の周囲に配置されたメカニカルスイッチである。ユーザ３は、この操作部４４を操作して、自動運転の開始指示、自動運転の停止指示などを行う。

表示部４５には、自動運転アプリケーション４３ａが実行されている状態では、自動運転中であるか否か、自動運転車両２の周辺状況などが表示される。スピーカ４６からは、自動運転を開始したことを示す音、自動運転を停止したことを示す音などが出力される。

近距離無線部４７は、車載システム１００の第２近距離無線部１１６や、電子キー３０の近距離無線部３３との間で無線通信を行う無線部であり、それら第２近距離無線部１１６、近距離無線部３３と同じ通信規格に従った無線通信を行う構成を備える。

＜自動運転開始時の処理＞
次に、自動運転開始時の電子キー３０、スマートフォン４０、車載システム１００の処理を説明する。スマートフォン４０の制御部４８は、図７に示す処理を周期的に実行する。この処理は、自動運転アプリケーション４３ａが起動されることにより開始する。この図７の処理のうち、ステップＳ１１〜Ｓ１６は請求項の一次認証部としての処理であり、ステップＳ１７、Ｓ１８は請求項の送信処理部としての処理である。

ステップＳ１１では、開始時画面を表示部４５に表示する。この開始時画面には、少なくとも自動運転開始を指示する自動運転開始ボタンが表示される。

ステップＳ１２では、電子キー３０と通信を行い、電子キー３０との間で、予め登録されている機器同士であるかを認証する認証処理を行う。スマートフォン４０への電子キー３０の登録、電子キー３０へのスマートフォン４０の登録は、ユーザ３あるいは販売店の従業員により行われる。なお、公知のブルートゥース通信規格のように、互いに接近した状態で自動的に認証を行う機能を利用し、この認証処理を、自動運転開始ボタンが押される前に予め実行しておいてもよい。

ステップＳ１３では認証処理が成功したか否かを判断する。この判断がＮＯであれば図７の処理を終了し、ＹＥＳであればステップＳ１４に進む。

ステップＳ１４では、表示部４５に表示している自動運転開始ボタンが操作されたか否かを判断する。この判断がＮＯであれば、このステップＳ１４を繰り返す。なお、図７には示していないが、もちろん、ステップＳ１４を繰り返し実行している間に、自動運転アプリケーション４３ａがユーザ３の操作により終了させられた場合には、この図７の処理を終了する。ステップＳ１４の判断がＹＥＳになった場合にはステップＳ１５に進む。

ステップＳ１５では、電子キー３０とスマートフォン４０との距離を算出する。距離の算出方法は、たとえば、電子キー３０の近距離無線部３３が送信し、スマートフォン４０の近距離無線部４７が受信した電波の強度から算出する。電波強度は距離に応じて減衰するので、電波強度から距離が算出できる。あるいは、互いのＧＮＳＳ受信機３４、４１が検出した現在位置から、電子キー３０とスマートフォン４０の間の距離を算出してもよい。

ステップＳ１６では、ステップＳ１５で算出した距離が、携帯距離以下であるか否かを判断する。携帯距離は、電子キー３０とスマートフォン４０がともにユーザ３に携帯されているとみなすために設定された距離であり、予め設定されている。ユーザ３は、電子キー３０やスマートフォン４０のいずれか一方を身につけ、他方を鞄に入れて持ち運んでいることもあり、鞄を自身から少し離して置くこともある。そのため、この携帯距離は数ｍ程度に設定される。

なお、ステップＳ１５で距離を算出せず、ステップＳ１６において、受信した電波強度を所定の電波強度閾値と比較して、携帯距離以下であるか否かを判断してもよい。ステップＳ１６の判断がＮＯであれば図７の処理を終了し、ＹＥＳであればステップＳ１７に進む。

ステップＳ１７では、ＧＮＳＳ受信機４１から現在位置を取得する。なお、これに代えて、電子キー３０が備えるＧＮＳＳ受信機３４から現在位置を取得してもよい。

ステップＳ１８では、ステップＳ１７で取得した現在位置と、スマートフォン４０を認証するためのコードと、自動運転を指示することを意味する信号とを含んだ自動運転指示信号を、近距離無線部４７から車載システム１００に送信する。この自動運転指示信号は、請求項の認証用信号に相当する。

車載システム１００の制御部１３０は、停車状態であるときに図８に示す処理を周期的に実行する。イグニッションオフであれば停車状態であるので、イグニッションオフのときにこの図８に示す処理を実行するようにすればよい。また、それに加えて、イグニッションがオンであっても、シフトポジションがパーキングポジションであるときにも、この図８の処理を実行するようにしてもよい。

図８において、ステップＳ２１、Ｓ２２は車載認証部１３１が実行し、ステップＳ２３〜Ｓ２５は許可決定部１３２が実行し、ステップＳ２６は自動運転制御部１３３が実行する。

ステップＳ２１では、自動運転指示信号を受信したか否かを判断する。自動運転指示信号は、前述したように、スマートフォン４０においてステップＳ１８が実行されることにより送信される。ステップＳ２１の判断がＮＯであれば図８の処理を終了し、ＹＥＳであればステップＳ２２に進む。

ステップＳ２２では、自動運転指示信号に対する認証処理を行う。認証処理は、自動運転指示信号に含まれているコードと、外部メモリ１１２に記憶されているコードとを照合する処理である。ステップＳ２２は、ステップＳ１３の判断と、ステップＳ１６の判断がともにＹＥＳにならないと実行しない。したがって、ステップＳ２２で認証成功と判断する場合には、電子キー３０とスマートフォン４０の両方の認証が成功したと判断できる。

ステップＳ２３では、ステップＳ２２における認証処理の結果が、認証成功であるか否かを判断する。認証失敗であればステップＳ２３の判断がＮＯになり、ステップＳ２４に進む。

ステップＳ２４では、不許可通知を、第２近距離無線部１１６から自動運転指示信号を送信した機器であるスマートフォン４０に送信する。スマートフォン４０は、不許可通知を近距離無線部４７により受信する。近距離無線部４７が不許可通知を受信したら、制御部４８は、表示部４５に、自動運転が許可されなかったことを表示させる。不許可通知は請求項の不許可信号に相当し、第２近距離無線部１１６は請求項の送信部に相当する。なお、不許可通知を送信する無線部は、スマートフォン４０と通信可能な通信部であれば、第２近距離無線部１１６以外の無線部でもよい。

ステップＳ２３の判断が認証成功であればステップＳ２３の判断がＹＥＳになる。ステップＳ２３の判断がＹＥＳになった場合には、ステップＳ２５に進む。ステップＳ２５では、自動運転を許可すると決定し、走行開始通知をスマートフォン４０に送信する。走行開始通知を送信する通信部は、不許可通知を送信する送信部と同じである。スマートフォン４０は、この走行開始通知を受信すると、自動運転が開始されることを表示部４５に表示する。

ステップＳ２６では、ユーザ３の位置まで自動運転で走行する走行経路７を設定する。図９は、ユーザ３が駐車場の入口にいる場合の走行経路７を例示する図である。図９に示す例では、矢印５で示されているように通路の通行方向が一方通行になっているので、走行経路７は、自動運転車両２がユーザ３に到達する最短経路６ではなく一旦、ユーザ３から遠くなる方向に走行する経路となる。ステップＳ２６を実行後、自動運転を開始する。具体的には、図１０を実行する。

＜自動運転中の車載システム１００の処理＞
図１０は全て自動運転制御部１３３が実行する。ステップＳ３１では、ブレーキ切替機構１２４を作動させてパーキングブレーキを解除する。また、同時に、ブレーキアクチュエータ１２３を作動させて車輪が回転しないようにする。

ステップＳ３２では、周辺監視系のセンサを起動し、周辺監視を開始する。ステップＳ３３では、自動運転中であることを周囲に知らせるために、報知部に相当するスピーカ１１４から注意音の出力を開始する。この後、自動運転中は、注意音をスピーカ１１４から周期的に出力する。

続くステップＳ３４において自動運転による走行を開始する。なお、注意音の出力を開始してから、一定時間経過後に、走行を開始してもよい。一定時間はたとえば数秒〜十秒程度である。

自動運転中は、動力発生部１２１、ブレーキアクチュエータ１２３を制御して速度を制御しつつ、転舵アクチュエータ１２０を用いて進行方向を制御して自動運転開始前に設定した走行経路７に従って、自動運転車両２を走行させる。また、自動運転中は、前方カメラ１０２、後方カメラ１０３、ソナー１０４、レーダ１０５を用いて周辺監視を周期的に行う。

ステップＳ３５では、周辺監視の結果、人が所定距離内に存在するか否かを判断する。なお、人が所定距離内に存在するか否かは、周辺監視系のセンサ類を用いて判断してもよいし、それに加えて、駐車場監視装置１０から人の位置を取得して判断してもよい。ステップＳ３５の判断がＹＥＳであればステップＳ３６に進む。

ステップＳ３６では、検出した人に対する注意喚起作動として、それまでよりも低い速度に減速する。自動運転車両２が減速することにより、自動運転車両２の周囲に存在している人は、自動運転車両２が自分を認識したことが分かる。ステップＳ３５の判断がＮＯである場合、または、ステップＳ３６を実行した場合にはステップＳ３７に進む。

ステップＳ３７では、現在位置を検出する。現在位置は、ＧＮＳＳ受信機１０１を用いて検出する。あるいは、車速センサ１０９、車輪速センサ１０８、加速度センサ１０７、舵角センサ１１１を用いて移動軌跡を作成し、その移動軌跡と、駐車場の地図から定まる駐車時の位置とから、現在位置を検出してもよい。また、駐車場監視装置１０が駐車場内の車両位置を監視しているので、駐車場監視装置１０から、自動運転車両２の現在位置を取得してもよい。

ステップＳ３８では、ステップＳ３７で検出した現在位置と、最新の前方画像および後方画像と含んだ運転状況信号を、第２近距離無線部１１６あるいはＤＣＭ１０６からスマートフォン４０に送信する。この運転状況信号は請求項の周辺状況信号に相当する。前方画像は、前方カメラ１０２が撮像した画像であり、後方画像は後方カメラ１０３が撮像した画像である。

ステップＳ３９では、ユーザ３の位置に到着したか否かを判断する。この判断がＮＯであればステップＳ３５に戻る。ステップＳ３５に戻った場合には自動運転を継続する。ステップＳ３９の判断がＹＥＳであればステップＳ４０に進む。

ステップＳ４０では駐車処理を行う。駐車処理は、動力発生部１２１を停止させ、ブレーキ切替機構１２４を作動させて、パーキングブレーキをロック状態に切り替える。

＜自動運転中のスマートフォン４０の表示＞
スマートフォン４０は、車載システム１００の制御部１３０がステップＳ３８を実行して送信した運転状況信号を、近距離無線部４７あるいは広域通信部４２により受信する。この近距離無線部４７あるいは広域通信部４２が携帯機側受信部に相当する。

近距離無線部４７あるいは広域通信部４２が運転状況信号を受信した場合、制御部４８は、図１１に示す運転状況通知画像４８０を表示部４５に表示する。運転状況通知画像４８０には、位置通知画像４８１、前方表示画像４８２、後方表示画像４８３、停止ボタン４８４が含まれている。

位置通知画像４８１は、自動運転車両２の現在位置を通知する地図画像であり、出発地点マーク４８１ａ、目的地点マーク４８１ｂ、現在位置マーク４８１ｃ、予定走行経路線４８１ｄを備える。これらのうち、現在位置マーク４８１ｃは、ステップＳ３７で検出した現在位置に基づいて表示位置が決定される。出発地点マーク４８１ａは、自動運転を開始したときの位置を表しており、目的地点マーク４８１ｂはスマートフォン４０の位置であり、予定走行経路線４８１ｄは、ステップＳ２６で決定した走行経路７を表す線である。

前方表示画像４８２は、前方カメラ１０２が撮像した最新の前方画像であり、後方表示画像４８３は、後方カメラ１０３が撮像した最新の後方画像である。停止ボタン４８４は、自動運転車両２を停止させる際にユーザ３が操作するボタンである。

運転状況信号は、自動運転車両２がユーザ３のところに到着するまで逐次送信されるので、図１１に例示した運転状況通知画像４８０は、自動運転車両２がユーザ３のところに到着するまでスマートフォン４０の表示部４５に表示される。

（第１実施形態の効果）
以上、説明した第１実施形態の車両遠隔操作システム１では、スマートフォン４０は電子キー３０との認証が成功したことに基づいて（Ｓ１３：ＹＥＳ）、自動運転指示信号を車載システム１００に送信する（Ｓ１８）。そして、車載システム１００の制御部１３０は、スマートフォン４０から受信した自動運転指示信号に対する認証が成功した場合に（Ｓ２３：ＹＥＳ）、自動運転を許可する（Ｓ２５）。したがって、スマートフォン４０から受信した自動運転指示信号に対する認証が成功したことにより、スマートフォン４０だけでなく、電子キー３０との認証も成功したと判断することができる。

このように、本実施形態では、スマートフォン４０と電子キー３０の認証が成功したと判断したことに基づいて、車載システム１００による自動運転を許可する。したがって、電子キー３０のみを盗んだとしても、電子キー３０を盗んだ者は被遠隔操作部の操作を行うことができない。よって、セキュリティ性が向上する。

また、この実施形態では、スマートフォン４０から自動運転指示信号を送信し、このスマートフォン４０の表示部４５に、自動運転中の自動運転車両２の位置や、自動運転車両２の周辺の画像を表す運転状況通知画像４８０が表示される。したがって、ユーザ３は、自動運転開始操作と、自動運転中の自動運転車両２の監視とを、同じスマートフォン４０により行うことができる。

また、自動運転を許可しない場合には不許可通知がスマートフォン４０の表示部４５に表示される。これにより、ユーザ３は、自動運転が開始されないにも関わらず、自動運転車両２がユーザ３のところに到達することを待っている状態を回避することができる。

また、自動運転を開始する際には、車載システム１００は、認証が成功した後（Ｓ２３：ＹＥＳ）、走行開始に先立ち、注意音を出力する（Ｓ３３）。これにより、自動運転車両２の周囲にいる人は、自動運転車両２が動き出す前から、自動運転車両２の動きに注意を向けることができる。

また、自動運転中、人が所定範囲内に存在していることを検知した場合には、自動運転車両２は減速する（Ｓ３６）。これにより、自動運転車両２の周囲にいる人は、自動運転車両２が自分を認識したことを知ることができる。加えて、速度も低下するので、自動運転車両２の周囲にいる人が自動運転車両２を避けることも容易になる。

また、自動運転中は、スマートフォン４０の表示部４５に運転状況通知画像４８０が表示される。この運転状況通知画像４８０を見ることで、ユーザ３は、自動運転車両２がユーザ３のところにくるまで、自動運転車両２の位置や自動運転車両２の周囲の状況を知ることができる。そして、前方表示画像４８２、後方表示画像４８３を見て、自動運転車両２を停止させる必要があると判断した場合には、停止ボタン４８４を操作することで、自動運転車両２を停止させることもできる。

＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態を説明する。この第２実施形態以下の説明において、それまでに使用した符号と同一番号の符号を有する要素は、特に言及する場合を除き、それ以前の実施形態における同一符号の要素と同一である。また、構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分については先に説明した実施形態を適用できる。

第２実施形態では、図１０のステップＳ３８において、周辺画像に代えて、周辺監視系のセンサ類を用いて検出した物体位置を含ませた運転状況信号を送信する。

スマートフォン４０は、上記運転状況信号を受信した場合、図１２に示す運転状況通知画像４８０ａを、表示部４５に表示する。

運転状況通知画像４８０ａには、第１実施形態における運転状況通知画像４８０と同じ位置通知画像４８１、停止ボタン４８４が含まれている。また、前方表示画像４８２、後方表示画像４８３に代えて、物体位置通知画像４８５が含まれている。

物体位置通知画像４８５は、自動運転車両２を意味する車両図形４８５ａの周囲に、複数の位置通知区画４８５ｂが形成されている画像である。位置通知区画４８５ｂは、運転状況通知信号に含まれている物体位置に対応する区画が、物体が存在しない場合とは異なる色で表示される。

この第２実施形態では、図１２に例示した運転状況通知画像４８０ａがスマートフォン４０の表示部４５に表示される。したがって、物体位置通知画像４８５を見て、自動運転車両２を停止させる必要があると判断した場合には、停止ボタン４８４を操作することで、自動運転車両２を停止させることができる。

＜第３実施形態＞
第３実施形態では、電子キー３０が、スマートフォン４０との認証と自動運転指示信号の送信を行う。具体的には、第３実施形態では、電子キー３０の制御部３８が、図１３に示す処理を周期的に実行する。

ステップＳ５１では、自動運転スイッチ３５ｃが押されたか否かを判断する。この判断がＮＯであれば図１３の処理を終了し、ＹＥＳであればステップＳ５２へ進む。

ステップＳ５２では、スマートフォン４０と通信を行い、スマートフォン４０との間で、予め登録されている機器同士であるかを認証する認証処理を行う。この認証処理も、ステップＳ１２と同様、予め実行しておいてもよい。

ステップＳ５３では、認証処理が成功したか否かを判断する。この判断がＮＯであれば図１３の処理を終了し、ＹＥＳであればステップＳ５４に進む。

ステップＳ５４では、現在位置を取得する。現在位置は、電子キー３０が備えるＧＮＳＳ受信機３４から取得してもよいし、スマートフォン４０から取得してもよい。なお、現在位置をスマートフォン４０から取得するようにすれば、電子キー３０はＧＮＳＳ受信機３４を備える必要はない。

ステップＳ５５では、スマートフォン４０との距離を算出する。距離の算出方法は、たとえば、スマートフォン４０の近距離無線部４７が送信し、電子キー３０の近距離無線部３３が受信した電波の強度から算出する。あるいは、互いのＧＮＳＳ受信機３４、４１が検出した現在位置から、この距離を算出してもよい。

ステップＳ５６では、ステップＳ５５で算出した距離が、携帯距離以下であるか否かを判断する。携帯距離の具体的値は、第１実施形態と同じである。また、第１実施形態と同様、距離を算出せず、受信した電波強度を所定の電波強度閾値と比較して、携帯距離以下であるか否かを判断してもよい。ステップＳ５６の判断がＮＯであれば図１３の処理を終了し、ＹＥＳであればステップＳ５７に進む。

ステップＳ５７では、ステップＳ５４で取得した現在位置を含ませた自動運転指示信号を、近距離無線部４７あるいはＵＨＦ送信部３２から送信する。この自動運転指示信号には、電子キー３０の認証に用いるコードも含ませる。

第２実施形態においても、車載システム１００は、図８の処理を実行して、自動運転を許可するか否かを判断する。判断した自動運転可否を送信する送信相手機器は、電子キー３０でもよいし、スマートフォン４０としてもよい。不許可通知が電子キー３０に送信された場合、表示部３６に、自動運転が許可されなかったことが表示される。また、自動運転開始後は、図１０の処理を実行する。

＜第４実施形態＞
第４実施形態では、電子キー３０の制御部３８は、図１４に示す処理を実行する。また、第４実施形態では、電子キー３０は一次通信機に相当し、スマートフォン４０は二次通信機に相当する。

ステップＳ６１では、自動運転スイッチ３５ｃが押されたか否かを判断する。この判断がＮＯであれば図１４の処理を終了し、ＹＥＳであればステップＳ６２へ進む。

ステップＳ６２では、自動運転指示信号をＵＨＦ送信部３２から送信する。この自動運転指示信号には、自動運転を指示する信号が含まれ、また、公知の電子キーシステムにおいて電子キーが送信する信号と同様、電子キー３０の認証に用いるコードも含まれている。したがって、この自動運転指示信号は請求項の認証用信号に相当する。ただし、第４実施形態では、自動運転指示信号には現在位置は含まれていない。

なお、ＵＨＦ送信部３２から送信する信号が自動運転指示信号である場合、車両ドアのロックやアンロックを指示する信号を送信する場合よりも、高い送信電力として、通信距離を長くしてもよい。

車載システム１００の制御部１３０の車載認証部１３１は、図１５に示す処理を周期的に実行する。ステップＳ７１では、登録済みの電子キー３０から送信された自動運転指示信号を、第１近距離無線部１１５が受信したか否かを判断する。この判断がＮＯであれば図１５の処理を終了し、ＹＥＳであればステップＳ７２に進む。

ステップＳ７２では、登録済みのスマートフォン４０へ、自動運転指示信号を正規のユーザ３が送信したか否かを確認するために確認信号を送信する。この確認信号をスマートフォン４０が受信し、かつ、開始指示ボタンが操作されると、スマートフォン４０から応答信号が送信される。

ステップＳ７３では、登録済みのスマートフォン４０から送信された応答信号を第２近距離無線部１１６が受信したか否かを判断する。なお、この第４実施形態において、第１近距離無線部１１５と第２近距離無線部１１６が請求項の受信部に相当する。

ステップＳ７３の判断がＹＥＳであれば電子キー３０とスマートフォン４０の認証が成功したことになるので、図８のステップＳ２５に進む。ステップＳ７３の判断がＮＯであればステップＳ７４に進む。

ステップＳ７４では、確認信号を送信してから、予め設定された待ち時間が経過したか否かを判断する。この判断がＮＯであればステップＳ７３に戻り、ＹＥＳであれば図１５の処理を終了する。

スマートフォン４０の制御部４８は、自動運転アプリケーション４３ａが起動されている場合、図１６の処理を周期的に実行する。なお、自動運転アプリケーション４３ａは常駐アプリケーションであってもよいし、ユーザ操作により起動するアプリケーションであってもよい。

ステップＳ８１では、確認信号を受信したか否かを判断する。確認信号は、図１５のステップＳ７２を実行することにより、車載システム１００から送信される信号である。ステップＳ８１の判断がＮＯであれば図１６の処理を終了し、ＹＥＳであればステップＳ８２に進む。

ステップＳ８２では、表示部４５に開始指示ボタンを表示する。続くステップＳ８３では、その開始指示ボタンが操作されたか否かを判断する。この判断がＮＯであれば、ステップＳ８４に進む。

ステップＳ８４では、確認信号を受信してから、予め設定された待ち時間が経過したか否かを判断する。この判断がＮＯであればステップＳ８３に戻り、ＹＥＳであれば図１６の処理を終了する。ステップＳ８３の判断がＹＥＳであればステップＳ８５に進む。

ステップＳ８５では、ＧＮＳＳ受信機４１から現在位置を取得する。ステップＳ８６では、ステップＳ８５で取得した現在位置を含ませた応答信号を、近距離無線部４７から車載システム１００に送信する。この応答信号を車載システム１００が受信すると、前述したステップＳ７３がＹＥＳになる。

（第４実施形態の効果）
この第４実施形態では、電子キー３０は、自動運転指示信号をＵＨＦ送信部３２から送信しており、この信号には、現在位置は含まれていない。ＵＨＦ送信部３２は、公知の電子キーシステムが備える電子キーにも備えられている構成である。したがって、この第４実施形態では、公知の電子キーシステムが備える電子キーからの変更を少なくすることができる。

たとえば、自動運転指示信号を送信する場合の送信電力を、車両ドアのロックやアンロックを指示する信号を送信する場合よりも高くするとしても、送信電力を高くする構成を備えればよい。したがって、ＵＨＦ帯とは周波数帯が異なり、また、通信方式も異なる通信部を別途備えるよりも、公知の電子キーシステムが備える電子キーからの変更が少なくなる。

加えて、自動運転が開始されるためには、車載システム１００が送信した確認信号に応答して、登録済みのスマートフォン４０から応答信号が送信され、その応答信号を車載システム１００が受信する必要がある。したがってセキュリティ性も高い。

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の変形例も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できる。

＜変形例１＞
前述の実施形態では、許可決定部１３２が作動を許可する作動部として自動運転制御部１３３を備えていたが、これに限られない。たとえば、作動部が、車両ドアをロック、アンロックするドアロック部、車両のエンジンを始動させるエンジン制御部、車両に搭載された制御装置のプログラムを更新するプログラム更新部であってもよい。

＜変形例２＞
第１、２実施形態のように、自動運転中、車載システム１００がスマートフォン４０と通信を確立して、運転状況信号をスマートフォン４０に逐次送信している場合、この通信が途絶したら、自動運転制御部１３３は自動運転を停止するようにしてもよい。なお、自動運転を停止すると自動運転車両２は停止する。スマートフォン４０は、自動運転中に車載システム１００との通信が途絶した場合、自動運転が停止したことを表示部４５に表示することが好ましい。

＜変形例３＞
電子キー３０とスマートフォン４０は、互いに通信をするために、赤外線通信部や近接場通信を行う通信部を備えていてもよい。

＜変形例４＞
スマートフォン４０と車載システム１００との通信は、直接ではなく、センタサーバ２０や駐車場監視装置１０を介した通信でもよい。また、電子キー３０と車載システム１００との通信も直接通信である必要はなく、駐車場監視装置１０、スマートフォン４０などを介した間接通信でもよい。

＜変形例５＞
第４実施形態において、電子キー３０が行う処理と、スマートフォン４０が行う処理を入れ替えてもよい。なお、この場合、スマートフォン４０が一次通信機に相当し、電子キー３０が二次通信機に相当する。

１：車両遠隔操作システム、 ２：自動運転車両、 ３：ユーザ、 １０：駐車場監視装置、 ２０：センタサーバ、 ３０：電子キー、 ３５：操作部、 ３８：制御部、 ４０：スマートフォン、 ４１：ＧＮＳＳ受信機、 ４２：広域通信部、 ４３：外部メモリ、 ４３ａ：自動運転アプリケーション、 ４４：操作部、 ４５：表示部、 ４６：スピーカ、 ４７：近距離無線部、 ４８：制御部、 １００：車載システム、 １１２：外部メモリ、 １１３：表示装置、 １１４：スピーカ、 １１７：第３近距離無線部、 １１８：ＬＦ送信部、 １３０：制御部、 １３１：車載認証部、 １３２：許可決定部、 １３３：自動運転制御部、 ４８０：運転状況通知画像、 ４８０ａ：運転状況通知画像、 ４８２：前方表示画像、 ４８３：後方表示画像、 ４８４：停止ボタン、 ４８５：物体位置通知画像、 ４８５ａ：車両図形

Claims (8)

1. 車両に対する遠隔操作が可能な機器として予め登録されている電子キー（３０）と、
   前記車両のユーザの所有物として予め登録されている携帯通信機（４０）と、
   前記車両に搭載され、
   前記電子キーおよび前記携帯通信機に対する認証が成功したかを判断する車載認証部（１３１）と、
   前記車載認証部において、前記電子キーおよび前記携帯通信機の認証が成功したと判断したことに基づいて、前記車両の予め設定された作動部（１３３）の作動を許可する許可決定部（１３２）とを備えることを特徴とする車両遠隔操作システム。
2. 請求項１において、
   前記電子キーおよび前記携帯通信機の少なくとも一方は、
   前記電子キーと前記携帯通信機とが通信でき、かつ、前記電子キーと前記携帯通信機との距離が、前記電子キーと前記携帯通信機がともに前記ユーザに携帯されているとみなすために設定された携帯距離以下であると判断したことに基づいて、前記電子キーと前記携帯通信機との間で認証が成功したとする一次認証部（Ｓ１１〜Ｓ１６）と、
   前記一次認証部で認証が成功したことに基づいて、予め登録されている機器であることを意味する信号を含む認証用信号を送信部から前記車両に送信する送信処理部（Ｓ１７、Ｓ１８）とを備え、
   前記車載認証部は、前記認証用信号を取得した場合に前記認証用信号の認証を行い、前記認証用信号の認証に成功したことに基づいて、前記電子キーおよび前記携帯通信機に対する認証が成功したと判断することを特徴とする車両遠隔操作システム。
3. 請求項１において、
   前記電子キーおよび前記携帯通信機のいずれか一方である一次通信機は、予め登録されている機器であることを意味する信号を含む認証用信号を前記車両に送信し、
   前記車載認証部は、前記認証用信号を前記車両の受信部が受信した場合に、確認信号を、前記電子キーおよび前記携帯通信機のうち前記一次通信機ではない側である二次通信機に送信し、前記確認信号に応答して前記二次通信機から送信された応答信号を前記受信部が受信したことに基づいて、前記電子キーおよび前記携帯通信機の認証が成功したと判断することを特徴とする車両遠隔操作システム。
4. 請求項１〜３のいずれか１項において、
   前記作動部が、前記車両を自動運転させる自動運転制御部であることを特徴とする車両遠隔操作システム。
5. 請求項４において、
   前記自動運転制御部は、前記車両を自動運転させている間、前記車両の周辺状況を逐次取得し、取得した前記周辺状況を表す周辺状況信号を前記携帯通信機に逐次送信し、
   前記携帯通信機は、
   前記周辺状況信号を受信する携帯機側受信部（４２、４７）と、
   前記携帯機側受信部が受信した前記周辺状況信号に基づいて、前記周辺状況を表示する表示部（４５）と
   を備えることを特徴とする車両遠隔操作システム。
6. 請求項５において、
   前記携帯通信機は、前記自動運転制御部に前記自動運転を開始させることを指示する自動運転指示信号を送信し、
   前記車載認証部は、前記自動運転指示信号を取得したことに基づいて、前記電子キーおよび前記携帯通信機の認証を行うことを特徴とする車両遠隔操作システム。
7. 請求項４において、
   前記許可決定部は、前記自動運転制御部の作動を許可しなかった場合、そのことを示す不許可信号を前記車両に搭載されている送信部から送信し、
   前記電子キーおよび前記携帯通信機の少なくとも一方は、
   前記不許可信号を受信した場合に、前記自動運転制御部の作動が許可されなかったことを表示する表示部（３６、４５）を備えることを特徴とする車両遠隔操作システム。
8. 車両に対する遠隔操作が可能な機器として予め登録されている電子キー（３０）と、前記車両のユーザの所有物として予め登録されている携帯通信機（４０）と、を備えた車両遠隔操作システムに備えられ、
   前記車両に搭載され、
   前記電子キーおよび前記携帯通信機に対する認証が成功したかを判断する車載認証部（１３１）と、
   前記車載認証部において、前記電子キーおよび前記携帯通信機の認証が成功したと判断したことに基づいて、前記車両の予め設定された作動部（１３３）の作動を許可する許可決定部（１３２）とを備えることを特徴とする車載装置（１３０）。

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