KR102483316B1 - 차량 원격 조작 시스템 - Google Patents

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KR102483316B1
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가즈히로 나카시마
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가부시키가이샤 덴소
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Abstract

차량 원격 조작 시스템은, 휴대기와의 무선 통신에 기초하여, 차량을 이동시킨다. 차량 원격 조작 시스템은, 휴대기와 무선 통신 가능한 통신기와, 미리 설정되어 있는 작동 에어리어에 휴대기가 존재하는지 여부를 판정하는 위치 판정부와, 차량을 이동시키기 위한 유저의 지시 조작인 원격 조작을, 휴대기를 통해 접수하는 원격 조작 접수부와, 원격 조작에 따른 제어를 실시하는 제어 실행부와, 휴대기의 위치가 작동 에어리어 안으로부터 작동 에어리어 밖으로 천이한 것을, 휴대기 또는 차량에 탑재되어 있는 설비를 통해 통지하는 통지 처리부를 구비한다. 원격 조작 접수부는, 휴대기의 위치가 작동 에어리어 안으로부터 작동 에어리어 밖으로 천이한 경우라도, 소정의 접수 계속 조건이 충족되어 있는 동안에는, 원격 조작을 접수한다.

Description

차량 원격 조작 시스템
관련 출원의 상호 참조
본 출원은, 2018년 4월 16일에 출원된 일본 특허 출원 제2018-78431호에 기초함으로써, 여기에 그 기재 내용을 참조에 의해 원용한다.
본 개시는, 유저가 휴대기를 사용한 원격 조작에 의해 차량을 이동시키는 차량 원격 조작 시스템에 관한 것이다.
특허문헌 1에 제안되어 있는 바와 같이, 유저가 휴대기를 사용한 원격 조작에 의해 차량을 이동시키는 차량 원격 조작 시스템이 있다. 차량의 이동에 관한 차량 원격 조작 시스템은, 차량을 기준으로 하여 정해지는 소정의 작동 에어리어 안에 휴대기를 휴대하고 있는 유저가 존재하고 있는 경우에만, 휴대기를 사용한 원격 조작이 유효해지도록 구성되어 있다. 작동 에어리어는 차량으로부터 소정 거리 (예를 들어 3m) 이내로 되는 영역이다. 유저(실체적으로는 휴대기)가 작동 에어리어 안에 존재하는지 여부는, 차량과 휴대기의 무선 통신에 기초하는, 다양한 방법에 의해 특정될 수 있다.
JP 2008-27390 A
유저가, 차량을 기준으로 하여 정해지는 작동 에어리어 밖으로 이탈해버리면 차량의 주행이 정지한다. 바꿔 말하면, 유저가 차량으로부터 소정 거리 이상 이격되면 원격 제어가 중지된다. 그러므로, 예를 들어 유저가 원격 조작에 의해 차량을 원활하게 주차시키고 싶은 경우에는, 유저는 주차가 완료될 때까지 차량의 이동에 추종하여 유저도 이동하고, 차량의 작동 에어리어 안에 계속해서 체재할 필요가 있다.
작동 에어리어는 비가시적인 존재이기 때문에, 유저는 그 경계를 인식하기 어렵다. 그 때문에, 유저가 작동 에어리어의 경계 부근에 존재하고, 유저가 작동 에어리어 안에 존재한다고 판정되어 있는 상태와, 작동 에어리어 밖에 존재한다고 판정되어 있는 상태가 오가는(다시 말해 여러 번 바뀌는, 즉, 상태의 변화가 반복되는) 사태도 발생할 수 있다. 유저 위치의 판정 결과가 여러 번 바뀌는 상황하에서는, 유저는 작동 에어리어 밖에 존재한다고 판정될 때마다 차량의 원격 제어가 중단되어 버린다. 그 결과, 유저의 편리성이 저하될 수 있다.
본 개시는, 유저의 편리성을 향상 가능한 차량 원격 조작 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 개시의 일 양태에 의하면, 차량 원격 조작 시스템은, 차량의 유저에 의해 휴대되는 휴대기와의 무선 통신에 기초하여, 차량을 이동시키는 제어를 실행한다. 차량 원격 조작 시스템은, 휴대기와 무선 통신 가능하게 구성되어 있는 통신기와, 통신기를 사용한 휴대기와의 통신 상황에 기초하여, 차량에 대하여 미리 설정되어 있는 작동 에어리어에 휴대기가 존재하는지 여부를 판정하는 위치 판정부와, 위치 판정부에 의해 휴대기가 작동 에어리어에 존재한다고 판정되어 있는 것에 기초하여, 차량을 이동시키기 위한 유저의 지시 조작인 원격 조작을, 휴대기를 통해 접수하는 원격 조작 접수부와, 원격 조작 접수부가 접수한 원격 조작의 내용에 따른 제어를 실시하는 제어 실행부와, 휴대기의 위치가 작동 에어리어 안쪽으로부터 작동 에어리어의 바깥쪽으로 천이한 것을, 휴대기 또는 차량에 탑재되어 있는 설비를 통해 유저에게 통지하는 통지 처리부를 구비한다. 원격 조작 접수부는, 휴대기의 위치가 작동 에어리어 안쪽으로부터 작동 에어리어 밖으로 천이한 경우라도, 소정의 접수 계속 조건이 충족되어 있는 동안에는, 원격 조작을 접수한다.
본 개시에 의하면, 휴대기가 작동 에어리어의 바깥쪽으로 나와도, 소정의 접수 계속 조건이 충족되어 있는 동안에는, 원격 조작이 유효한 상태를 유지한다. 즉, 휴대기가 작동 에어리어의 바깥쪽으로 나와도, 바로 원격 제어가 중단된 상태(이후, 중단 상태)로는 이행되지 않는다.
또한, 통지 처리부에 의해 휴대기가 작동 에어리어를 나와 있는 것이 유저에게 통지된다. 그 때문에, 유저는, 휴대기가 작동 에어리어의 바깥쪽으로 나오고 나서, 원격 제어가 중단되는 상태로 이행될 때까지, 작동 에어리어 안으로 복귀하는 것이 가능해진다.
본 개시에 의하면, 유저가 작동 에어리어 안에 존재한다고 판정되어 있는 상태와, 작동 에어리어 밖에 존재한다고 판정되어 있는 상태가 오가는(다시 말해 여러 번 바뀌는) 상황하에 있어서도, 차량의 원격 제어 중단/재개가 반복될 우려를 저감시킬 수 있다.
본 개시에 관한 상기 및 다른 목적, 특징이나 이점은, 첨부 도면을 참조한 하기 상세한 설명으로부터, 보다 명확해진다. 첨부 도면에 있어서,
도 1은, 차량 원격 조작 시스템의 개략적인 구성을 나타내는 도면이며,
도 2는, 휴대기의 전기적 구성을 개략적으로 나타내는 블록도이며,
도 3은, 제어부의 개략적인 구성을 나타내는 기능 블록도이며,
도 4는, 휴대기의 디스플레이의 표시 화면(메뉴 화면)의 일례이며,
도 5는, 원격 조작 화면의 일례를 나타내는 도면이며,
도 6은, 원격 조작 화면의 일례를 나타내는 도면이며,
도 7은, 원격 조작 화면의 일례를 나타내는 도면이며,
도 8은, 차량 탑재 시스템의 구성을 개략적으로 나타내는 블록도이며,
도 9는, 원격 조작 ECU의 기능 블록도이며,
도 10은, 작동 에어리어, 주변 에어리어, 및 종료 에어리어에 대하여 설명하기 위한 개념도이며,
도 11은, 원격 조작 ECU가 실시하는 모드 제어 처리에 대한 흐름도이며,
도 12는, 변형예 2에 있어서의 원격 조작 ECU의 기능 블록도이며,
도 13은, 변형예 3에 있어서의 차량 탑재 시스템의 구성을 나타내는 블록도이며,
도 14는, 변형예 4에 있어서의 원격 조작 ECU의 기능 블록도이며,
도 15는, 에어리어 조정부의 작동을 설명하기 위한 개념도이며,
도 16은, 원격 조작 화면의 변형예를 나타내는 도면이다.
이하, 본 개시의 제1 실시 형태에 대하여 도면을 이용하여 설명한다. 도 1은, 차량 원격 조작 시스템(100)의 개략적인 구성의 일례를 나타내는 도면이다. 도 1에 도시한 바와 같이 차량 원격 조작 시스템(100)은, 차량 Hv에 탑재되어 있는 차량 탑재 시스템(1)과, 차량 Hv의 유저에게 휴대되는 휴대기(2)를 구비한다. 휴대기(2)는, 차량 탑재 시스템(1)과 대응지어져 있으며, 차량 Hv의 키(실체적으로는 전자 키)로서의 기능을 구비하고 있다. 차량 탑재 시스템(1)과 휴대기(2)는, Bluetooth Low Energy(이후, BLE, Bluetooth는 등록상표)의 규격에 준거한 무선 통신(이후, BLE 통신)을 실시하도록 구성되어 있다.
또한, 차량 탑재 시스템(1)과 휴대기(2)는, BLE과는 다른 통신 규격에 준거한 방식으로 무선 통신을 실시 가능하게 구성되어 있다. 구체적으로는, 차량 탑재 시스템(1)은, 차 실내 및 차량 주변의 소정 범위를 향해 소정의 주파수(이후, 차량용 제1 주파수)의 무선 신호를 송신하는 기능과, 휴대기(2)로부터 송신되는 소정의 주파수(이후, 차량용 제2 주파수)의 무선 신호를 수신하는 기능을 갖는다. 휴대기(2)는, 차량용 제1 주파수의 신호를 수신하는 기능과, 차량 탑재 시스템(1)에 대하여 차량용 제2 주파수의 신호를 송신하는 기능을 갖는다.
차량용 제1 주파수는, 예를 들어 125㎑나 134㎑ 등, LF(Low Frequency)대에 속하는 소정의 주파수이다. LF대는 300㎑ 이하의 주파수대를 가리킨다. 또한, 차량용 제1 주파수로서는, 20㎑ 내지 30㎑ 등의 주파수도 채용 가능하다. 또한, 차량용 제2 주파수는, 예를 들어 315㎒나, 920㎒ 등, UHF(Ultra High Frequency)대에 속하는 주파수이다. UHF대는 300㎒ 내지 3㎓를 가리킨다.
차량용 제1 주파수는, 후술하는 응답 에어리어 형성의 관점에서, 200㎑ 이하의 주파수가 채용되고 있는 것이 바람직하다. 차량용 제2 주파수는, BLE 통신과의 혼선을 피하기 위해서, BLE 통신에서 사용되는 2.4㎓ 이외의 주파수로 설정되어 있는 것이 바람직하다. 여기에서는 일례로서, 차량용 제1 주파수로서는 125㎑가 채용되어 있는 것으로 한다. 또한, 차량용 제2 주파수로서는 315㎒가 채용되어 있는 것으로 한다. 차량용 제2 주파수를 사용하여 휴대기(2)로부터 송신되는 무선 신호는, 차량용 전자 키 시스템의 기술 분야에 있어서는 RF(Radio Frequency) 신호라고도 칭해진다.
차량 탑재 시스템(1)은, 차량용 제1, 제2 주파수의 전파를 사용하여 휴대기(2)와 무선 통신함으로써, 휴대기(2)를 인증한다. 또한, 차량 탑재 시스템(1)은, 휴대기(2)의 인증이 성공한 것에 기초하여, 유저가 차량 Hv를 사용하기 위한 소정의 차량 제어를 실시한다. 유저가 차량 Hv를 사용하기 위한 차량 제어는, 차량 도어의 시정/개정이나, 엔진의 시동 등이다.
차량 탑재 시스템(1)이 휴대기(2)를 인증하는 처리는, 차량 탑재 시스템(1)에 있어서 무선 통신을 실시하고 있는 통신 단말기(이후, 통신 대상)가, 당해 차량 탑재 시스템(1)과 대응지어져 있는 정규의 휴대기(2)임을 확인하는 처리이다. 인증이 성공하였다고 하는 것은, 정규의 휴대기(2)라고 판정한 것에 상당한다.
차량 탑재 시스템(1)에 의한 휴대기(2)의 인증은, 챌린지-리스폰스 방식에 의해 실시되면 된다. 인증 처리의 상세는 별도 후술한다. 또한, 인증 처리의 준비로서, 휴대기(2)와 차량 탑재 시스템(1)의 각각에는, 인증 처리에 사용되는 공통의 암호키가 보존되어 있다. 또한, 휴대기(2)에는 고유의 식별 번호(이후, 휴대기 ID)가 할당되어 있으며, 차량 탑재 시스템(1)에는, 당해 휴대기 ID가 등록되어 있다. 암호키는, 휴대기 ID여도 된다. 또한, 차량 탑재 시스템(1)에도 고유의 식별 번호(이후, 차량 ID)가 할당되어 있으며, 휴대기(2)에는 당해 차량 ID가 등록되어 있다.
(휴대기(2)의 구성)
우선, 휴대기(2)의 구성에 대하여 설명한다. 휴대기(2)는, 유저가 차량 Hv를 원격 조작하기 위한 전용 통신 단말기여도 되고, 스마트폰이나 태블릿 단말기 등의 범용적인 정보 처리 단말기여도 된다. 휴대기(2)는, 다양한 용도에 제공되는 통신 단말기를 원용하여 실현할 수 있다.
휴대기(2)는, 도 2에 도시한 바와 같이, 제어부(21), LF 수신기(22), RF 통신기(23), BLE 통신기(24), 디스플레이(25), 터치 패널(26), 스피커(27), 및 바이브레이터(28)를 구비한다. 제어부(21)는, LF 수신기(22), RF 통신기(23), BLE 통신기(24), 디스플레이(25), 터치 패널(26), 스피커(27), 및 바이브레이터(28)의 각각과 통신 가능하게 접속되어 있다.
제어부(21)는, 휴대기(2) 전체의 동작을 제어하는 구성이다. 제어부(21)는, 컴퓨터를 주체로 하여 구성되어 있다. 즉, 제어부(21)는, CPU(211), 플래시 메모리(212), RAM, 도시하지 않은 I/O, 클럭 발진기 등을 사용하여 실현되고 있다. 또한, 제어부(21)는, CPU(211) 대신에 GPU나 MPU, IC를 사용하여 실현되고 있어도 된다. 나아가, CPU나 GPU, MPU, IC를 조합하여 실현되고 있어도 된다.
플래시 메모리(212)에는 컴퓨터를, 제어부(21)로서 기능시키기 위한 애플리케이션 프로그램(이후, 휴대기용 프로그램)이 저장되어 있다. 플래시 메모리(212)에는 프로그램 외에, 디바이스 ID나, 차량 탑재 시스템(1)의 인증 처리에 제공되는 데이터 등이 저장되어 있다. 차량 탑재 시스템(1)과의 인증 처리에 제공되는 데이터는, 예를 들어 챌린지 코드로부터 리스폰스 코드를 생성하기 위해서 사용되는 암호키 등이다. 또한, 휴대기용 프로그램은, 다운로드 등에 의해 외부로부터 제공되어 휴대기(2)에 인스톨된 애플리케이션 프로그램이어도 된다. 플래시 메모리는 비천이적 실체적 기억 매체의 일례이다.
제어부(21)는, CPU(211)가 플래시 메모리(212)에 저장되어 있는 휴대기용 프로그램을 실행함으로써 후술하는 다양한 기능을 제공한다. 제어부(21)의 상세한 기능에 대해서는 후술한다.
LF 수신기(22)는, 차량 탑재 시스템(1)으로부터 송신되는 차량용 제1 주파수의 무선 신호(이후, LF 신호)를 수신하기 위한 구성이다. LF 수신기(22)는, LF 신호를 수신하기 위한 안테나나, 수신 신호를 복조하는 회로(소위 복조 회로)를 사용하여 실현되고 있다. LF 수신기(22)는, 안테나로 수신한 신호에 대하여, 아날로그 디지털 변환이나, 복조, 복호 등과 같은, 소정의 처리를 실시함으로써, 수신 신호에 포함되는 데이터를 추출한다. 그리고, 그 추출된 데이터를 제어부(21)에 제공한다.
RF 통신기(23)는, 휴대기(2)가 차량 탑재 시스템(1)을 향해 차량용 제2 주파수의 무선 신호(이후, RF 신호)를 송신하기 위한 구성이다. RF 통신기(23)는, 제어부(21)로부터 입력되는 기저 대역 신호를, 차량용 제2 주파수(여기서는 315㎒)의 전파로 변환하여 공간으로 방사한다. RF 통신기(23)는, 안테나나 변조 회로를 사용하여 실현되고 있다. RF 통신기(23)는 UHF 통신기라고도 칭한다.
또한, 본 실시 형태의 일 양태로서 RF 통신기(23)는, 송신 기능만을 갖도록 구성되어 있다. 다른 일 양태로서, 차량 탑재 시스템(1)이 RF 신호를 송신 가능하게 구성되어 있는 경우, RF 통신기(23)는, 송신 기능과 수신 기능의 양쪽을 구비하고 있어도 된다. 수신 기능은, 복조 회로나 증폭기 등에 의해 제공된다.
BLE 통신기(24)는, BLE 통신을 행하기 위한 통신 모듈이다. BLE 통신기(24)는, 10m 이내에 존재하는 다른 디바이스(예를 들어 차량 탑재 시스템(1))와 무선 통신 가능하게 구성되어 있다. BLE 통신기(24)는, 예를 들어 차량 탑재 시스템(1)으로부터 송신된, Bluetooth의 규격에 준거하고 있는 신호를 수신하여 제어부(21)에 제공한다. 또한, BLE 통신기(24)는, 제어부(21)로부터 입력된 데이터를 변조하여 차량 탑재 시스템(1)에 송신한다. 이후에서는, BLE 통신으로 송수신되는 신호를, LF 송신기(13)가 송신하는 LF 신호나, RF 통신기(14)가 수신하는 RF 신호와의 구별을 위해서, BLE 신호라고도 기재한다. BLE 신호는 Bluetooth의 규격에 준거한 무선 신호이다.
휴대기(2)가 구비하는 BLE 통신기(24)는, 송신원 정보(예를 들어 디바이스 ID)를 포함하는 통신 패킷을 소정의 송신 간격으로 무선 송신함으로써, BLE 통신 기능을 구비한 주위의 통신 단말기에 대하여, 자기 자신의 존재를 통지한다(즉 애드버타이징한다). 이후에서는, 애드버타이징을 목적으로 하여 정기적으로 송신되는 통신 패킷을 애드버타이징 패킷이라고 칭한다.
디스플레이(25)는, 제어부(21)로부터 입력되어 있는 영상 신호(다시 말해 화상 데이터)를 표시하는 장치이다. 디스플레이(25)로서는, 액정 디스플레이나 유기EL 디스플레이 등, 다양한 표시 장치를 채용할 수 있다.
터치 패널(26)은, 유저가 휴대기(2)를 조작하기 위한 입력 장치이며, 디스플레이(25)와 겹치도록 배치되어 있다. 터치 패널(26)은, 유저에 의해 터치되어 있는 위치를 검출함과 함께, 그 위치를 나타내는 터치 위치 신호를 조작 신호로서 제어부(21)에 축차 출력한다. 또한, 휴대기(2)는 입력 장치로서 기계식 버튼 등을 구비하고 있어도 된다. 스피커(27)는, 제어부(21)로부터 입력된 전기 신호를 소리로 변환하여 출력하는 디바이스이다. 스피커(27)는, 예를 들어 제어부(21)로부터의 입력 신호에 기초하여, 소정의 경보음이나 음성 메시지를 출력한다. 바이브레이터(28)는, 진동을 발생시키는 디바이스이다. 바이브레이터(28)는, 예를 들어 제어부(21)로부터의 입력 신호에 기초하여, 소정의 진동 패턴으로 진동한다.
(휴대기(2)의 기능)
휴대기(2)는, CPU(211)가 휴대기용 프로그램을 실행함으로써, 도 3에 도시한 표시 제어부 G1, LF 응답부 G2, 및 원격 조작 처리부 G3으로서의 기능을 제공한다. 또한, 제어부(21)가 제공하는 기능의 일부 또는 전부는 하드웨어로서 실현되고 있어도 된다. 하드웨어로서 실현하는 양태에는, 아날로그 회로 소자를 사용하여 실현하는 양태 외에, 하나 또는 복수의 IC를 사용하여 실현하는 양태도 포함된다.
표시 제어부 G1은, 터치 패널(26)에 대한 유저 조작이나, 차량 탑재 시스템(1)으로부터의 지시에 기초하여, 디스플레이(25)의 표시 화면을 제어한다. 표시 제어부 G1이 표시시키는 화면의 종류로서는, 메뉴 화면이나, 원격 조작 화면 등이 있다. 메뉴 화면은, 휴대기(2)가 구비하는 복수의 기능으로부터, 유저가 이용하고자 하는 기능을 선택하기 위한 화면이다. 메뉴 화면은, 유저가 이용 가능한 기능(실체적으로는 애플리케이션)의 일람을 나타내는 화면에 상당한다. 원격 조작 화면은, 유저가 휴대기(2)를 통해 차량 Hv를 원격 조작에 의해 주행시키는 기능을 이용하기 위한 화면이다.
메뉴 화면은 예를 들어 도 4에 도시한 바와 같이, 스테이터스 확인 버튼 B1, 원격 조작 기능 버튼 B2, 및 내비게이션 연계 버튼 B3을 구비한다. 스테이터스 확인 버튼 B1은, 예를 들어 연료 잔량이나 차 실내 온도 등, 차량 Hv의 현재의 상태를 나타내는 화면을 표시하기 위한 버튼이다. 차량 Hv의 상태를 나타내는 데이터는, 예를 들어 차량 탑재 시스템(1)과 BLE 통신을 실시함으로써 취득되면 된다. 원격 조작 기능 버튼 B2는, 유저가 원격 조작 기능을 이용하기 위한 버튼이다. 예를 들어 표시 제어부 G1은, 원격 조작 기능 버튼 B2가 유저에 의해 눌러진 경우, 원격 조작 화면을 표시한다. 내비게이션 연계 버튼 B3은, 휴대기(2)를 차량 Hv에 탑재되어 있는 내비게이션 장치와 연계시키기 위한 버튼이다.
LF 응답부 G2는, LF 수신기(22) 및 RF 통신기(23)와 협동하여, 차량 탑재 시스템(1)으로부터 송신되는 LF 신호에 대한 응답 신호를 생성하여 반송하는 처리를 실행한다. LF 응답부 G2는, LF 수신기(22)가 LF 신호를 수신하면, 당해 수신 신호에 대응하는 응답 신호로서의 기저 대역 신호를 생성하고, RF 통신기(23)로 출력한다. 예를 들어 LF 응답부 G2는, LF 수신기(22)가 차량 탑재 시스템(1)으로부터의 챌린지 신호를 수신한 경우에는, 플래시 메모리(212)에 미리 등록되어 있는 암호키를 사용하여 생성한 리스폰스 코드를 포함하는 리스폰스 신호를 생성한다. 그리고, 당해 리스폰스 신호를 RF 통신기(23)로 출력하고, RF 신호로서 송신시킨다.
또한, LF 응답부 G2가 생성하는 신호의 종류는 상술한 신호의 종류로 한정되지 않는다. 또한, LF 응답부 G2로서의 제어부(21)는, LF 수신기(22)가 차량 탑재 시스템(1)으로부터 송신되는 후술하는 LF 폴링 신호를 수신한 경우에는, 소정의 응답 신호를 생성하고, RF 통신기(23)와 협동하여 송신한다.
원격 조작 처리부 G3은, 유저가 휴대기(2)를 통해 차량 Hv를 원격 제어하기 위한 처리를 실시하는 구성이다. 원격 조작 처리부 G3은, 휴대기(2)를 차량 탑재 시스템(1)의 작동을 원격 제어하는 디바이스(소위 리모컨)로서 기능시키기 위한 처리를 실시한다. 원격 조작 처리부 G3은, 휴대기(2)와 차량 탑재 시스템(1)의 통신 접속이 확립되어 있는 경우에 작동하도록 구성되어 있으면 된다. 휴대기(2)와 차량 탑재 시스템(1)의 통신 접속이 확립되어 있는 경우에는, 예를 들어 휴대기(2)가 차량 탑재 시스템(1)과 BLE 통신을 실시하고 있는 경우이다.
원격 조작 처리부 G3은, 표시 제어부 G1과 연계하여 디스플레이(25)에 원격 조작 화면을 표시하고, 당해 원격 조작 화면에 대한 유저 조작에 기초하여, 차량 Hv의 주행에 관한 지시 내용(예를 들어 전진, 후퇴 등)을 특정한다. 그리고, 유저가 지시하고 있는 차량 제어의 내용을 나타내는 BLE 신호를 차량 탑재 시스템(1)에 송신한다.
예를 들어 원격 조작 처리부 G3은, 원격 조작 화면의 일례로서, 차량 Hv를 소정의 주차 위치까지 주행시키기 위한 조작을 행하는 화면(이후, 리모트 주차 화면)을 디스플레이(25)에 표시한다. 리모트 주차 화면은, 예를 들어 도 5에 도시한 바와 같이, 유저가 차량 Hv를 소정의 주차 위치까지 자동 주행하도록 지시하기 위한 버튼(이후, 주차 지시 버튼) B41을 포함한다. 또한 리모트 주차 화면은, 차량 Hv의 현재 위치를 나타내는 화상 A1이나, 목표 주차 위치를 나타내는 화상 A2, 주행 경로를 나타내는 화상 A3을 구비한다.
원격 조작 처리부 G3은, 리모트 주차 화면에 대하여 차량 Hv를 소정의 주차 위치까지 자동 주행하도록 지시하는 유저 조작(이후, 주차 지시 조작)이 행해지고 있는 경우, 당해 조작에 대응하는 커맨드 신호(이후, 주차 지시 신호)를 차량 탑재 시스템(1)에 축차 송신한다. 주차 지시 신호의 송신은, BLE 통신기(24)와 연계하여 실시되면 된다. 또한, 주차 지시 신호는 RF 통신기(23)와 연계하여 실시되어도 된다.
차량 Hv를 소정의 주차 위치까지 자동 주행하도록 지시하는 유저의 조작은, 예를 들어 주차 지시 버튼 B41의 누름 조작(실체적으로는 터치 조작)이다. 또한, 차량 탑재 시스템(1)은, 유저가 주차 지시 버튼 B41을 계속해서 터치하는 등, 주차 지시 조작을 계속하고 있는 경우에만 주행하고, 유저가 주차 지시 버튼 B41로부터 손가락을 떼는 등, 주차 지시 조작을 중단한 경우에는 정차하도록 구성되어 있다. 유저가 휴대기(2)를 사용한 원격 조작으로 차량 Hv를 주차시키는 기능을 리모트 주차 기능이라고 칭한다.
주차 지시 조작은, 화면에 표시되는 원을 손가락으로 계속해서 덧그리는 등, 별도의 조작이어도 된다. 주차 지시 조작의 구체적인 내용은 적절히 설계되면 된다. 주차 지시 조작으로서, 소정의 계속해서 버튼을 누르는 것을 요구할지, 소정의 동작을 계속적으로 실시하는 것을 요구할지는, 차량 Hv가 사용되는 지역의 규칙에 준거하여 결정되면 된다. 또한, 리모트 주차 화면은, 차량 Hv의 현재 위치를 나타내는 화상 A1 등을 구비하고 있을 필요는 없으며, 예를 들어 도 6에 도시한 바와 같이, 주차 지시 버튼 B41만을 구비하는 화면 구성으로 되어 있어도 된다.
또한, 원격 조작에 의해 차량 Hv를 주행시키는 기능의 적용 장면은 주차 장면으로 한정되지 않는다. 차량 탑재 시스템(1)은, 주차되어 있는 차량 Hv를 원격 조작에 의해 소정의 목표 위치까지 출고시키는 제어를 실시 가능하게 구성되어 있어도 된다. 그 밖에, 차량 탑재 시스템(1)은, 주차나 출고와 같은 장면으로 한정되지 않고, 차량 Hv를 유저가 지시하는 방향으로 주행시키도록 구성되어 있어도 된다. 예를 들어 원격 조작 처리부 G3은, 원격 조작 화면으로서 도 7에 도시한 바와 같이, 차량 Hv의 전진을 지시하는 전진 지시 버튼 B42 및 차량 Hv의 후퇴를 지시하는 후퇴 지시 버튼 B43을 포함하는 화면을 표시한다. 그리고, 이들 버튼에 대한 유저 조작에 기초하여, 차량 Hv의 주행에 따른 유저의 지시 내용(예를 들어 전진, 후퇴 등)을 특정하도록 구성되어 있어도 된다. 주차 지시 버튼 B41이나 전진 지시 버튼 B42, 후퇴 지시 버튼 B43과 같이, 차량 Hv의 주행을 지시하기 위한 화면 요소(예를 들어 아이콘)를, 원격 조작 버튼 B4라고도 칭한다.
(차량 탑재 시스템(1)의 구성)
차량 탑재 시스템(1)의 구성에 대하여 설명한다. 차량 탑재 시스템(1)은, 휴대기(2)와 무선 통신을 실시함으로써, 스마트 기능이나 원격 조작 기능을 제공한다. 스마트 기능은, 유저에 의해 차량 Hv에 마련된 소정의 버튼이 눌러지거나 터치 센서에 접촉되기도 함에 기초하여, 차량 Hv의 도어의 시정이나, 개정, 엔진 시동을 실시하는 기능(이후, 스마트 기능)이다. 스마트 기능에 의하면, 유저는 휴대기(2)를 조작하지 않고 차량 제어를 실시시킬 수 있다. 원격 조작 기능은, 유저가 휴대기(2)를 통해 차량 Hv를 원격 제어하는 기능(이후, 원격 조작 기능)이다.
차량 탑재 시스템(1)은, 도 8에 도시한 바와 같이 인증 ECU(11), 원격 조작 ECU(12), LF 송신기(13), RF 통신기(14), BLE 통신기(15), 차량 상태 센서(16), 주변 감시 센서(17), 및 커뮤니케이션 램프(18)를 구비한다. 각 부재 명칭 중의 ECU는, Electronic Control Unit의 축약이며, 전자 제어 장치를 가리킨다. 다양한 구성은, 차량 내에 구축되어 있는 통신 네트워크를 통해 상호 통신 가능하게 접속되어 있다.
인증 ECU(11)는, 휴대기(2)와의 무선 통신에 의한 인증을 실행하는 ECU이다. 인증 ECU(11)는, CPU(111), 플래시 메모리(112), RAM, I/O, 및 이들 구성을 접속하는 버스 라인 등을 구비한 컴퓨터로서 구성되어 있다. 또한, 인증 ECU(11)는, CPU(111) 대신에 GPU나 MPU를 사용하여 실현되어 있어도 된다. 또한 CPU(111)나 GPU, MPU를 조합하여 실현되어 있어도 된다.
플래시 메모리(112)는, 불휘발성이고 또한 재기입 가능한 메모리이다. 플래시 메모리(112)에는, 컴퓨터를 인증 ECU(11)로서 기능시키기 위한 애플리케이션 프로그램(이후, 인증 프로그램) 등이 저장되어 있다. 인증 프로그램의 구체적인 기억 매체로서는, 다양한 비천이적 실체적 기억 매체(non-tra㎱itory tangible storage medium)를 채용 가능하다. CPU(111)가 인증 프로그램을 실행하는 것은, 인증 프로그램에 대응하는 방법이 실행되는 것에 상당한다. CPU(111)가 인증 프로그램을 실행함으로써 발현되는, 인증 ECU(11)가 제공하는 기능의 상세에 대해서는 후술한다.
원격 조작 ECU(12)는, 유저가 휴대기(2)에 대하여 실시한 차량 Hv에 대한 지시 조작(즉 원격 조작)에 대응하는 차량 제어를 실행하는 ECU이다. 즉, 유저가 휴대기(2)를 사용하여 행한 원격 조작에 기초하여, 자차의 가감속 제어나 조타 제어를 행하는 ECU이다. 원격 조작 ECU(12)는, 조타 제어를 행하는 조타 ECU나, 가감속 제어를 행하는 엔진 ECU 및 브레이크 ECU 등과 연계하여, 차량 Hv의 자동 주행을 실현한다.
원격 조작 ECU(12)는, CPU(121), 플래시 메모리(122), RAM, I/O, 및 이들 구성을 접속하는 버스 라인 등을 구비한 컴퓨터로서 구성되어 있다. 또한, 원격 조작 ECU(12)는, CPU(121) 대신에 GPU나 MPU를 사용하여 실현되고 있어도 된다. 또한 CPU(121)나 GPU, MPU를 조합하여 실현되고 있어도 된다.
플래시 메모리(122)는, 불휘발성이면서 또한 재기입 가능한 메모리이다. 플래시 메모리(122)에는, 컴퓨터를 원격 조작 ECU(12)로서 기능시키기 위한 프로그램(이후, 원격 조작 프로그램) 등이 저장되어 있다. 원격 조작 프로그램의 구체적인 기억 매체로서는, 다양한 비천이적 실체적 기억 매체(non-tra㎱itory tangible storage medium)를 채용 가능하다. CPU(121)가 원격 조작 프로그램을 실행하는 것은, 원격 조작 프로그램에 대응하는 방법이 실행되는 것에 상당한다. CPU(121)가 원격 조작 프로그램을 실행함으로써 발현되는, 원격 조작 ECU(12)가 제공하는 기능의 상세에 대해서는 후술한다.
LF 송신기(13)는, 인증 ECU(11) 및 원격 조작 ECU(12)로부터 입력되는 기저 대역 신호를, 소정의 차량용 제1 주파수(여기서는 125㎑)의 전파로 변환하여 공간으로 방사한다. LF 송신기(13)는, 안테나나 변조 회로를 사용하여 실현되고 있다. LF 송신기(13)는, 차량 탑재 시스템(1) 전체로서, 차 실내 및 차량 주변 영역에 응답 에어리어를 형성하도록 복수 배치되어 있다. 응답 에어리어는, 차량 탑재 시스템(1)으로부터 송신된 차량용 제1 주파수의 신호(이후, LF 신호)에 대하여, 휴대기(2)가 UHF대의 응답 신호를 반송하는 범위에 상당한다. 예를 들어 응답 에어리어는, 차량 탑재 시스템(1)이 송신하는 LF 신호가, 소정의 신호 강도를 유지하여 전파하는 범위로 할 수 있다.
응답 에어리어의 안쪽과 바깥쪽의 경계선을 정의하는 LF 신호의 신호 강도는, 예를 들어 휴대기(2)가 수신 신호를 복조 가능한 신호 레벨의 하한값(즉 복조 한계값)으로 할 수 있다. 또한, 응답 에어리어의 안쪽과 바깥쪽의 경계선을 정의하는 LF 신호의 신호 강도는, 복조 한계값보다도 큰 소정의 값(이후, 응답 임계값으로 함)으로 할 수도 있다. 응답 임계값은, 설계자에 의해 원하는 응답 에어리어가 형성되도록 적절히 설정된다. 그러한 양태에 있어서는, 휴대기(2)는, 차량 탑재 시스템(1)으로부터의 신호를 복호 가능한 수신 강도로 수신한 경우라도, 그 수신 강도가 응답 임계값 이하인 경우에는 응답 에어리어 밖에 존재한다고 판정하고, 응답을 돌려주지 않도록 한다.
차량 탑재 시스템(1) 전체로서의 응답 에어리는, 각 LF 송신기(13)가 형성하는 응답 에어리어를 조합한(다시 말해 통합하여 이루어지는) 범위이다. 각 LF 송신기(13)가 형성하는 응답 에어리어의 크기나 형상은 적절히 설계되면 된다. 각 LF 송신기(13)가 형성하는 응답 에어리어의 크기는, 응답 임계값이나, 차량 Hv로부터의 LF 신호의 송신 전력, 휴대기(2)에서의 수신 감도 등에 의해 조정 가능하다. 차량 주변은, 예를 들어 차량으로부터 3m 이내로 되는 영역이다. 또한, 차량 탑재 시스템(1)은 차량 Hv로부터 6m 이내가 응답 에어리어로 되도록 설정되어 있어도 된다. LF 송신기(13)가 제1 통신기에 상당한다.
RF 통신기(14)는, 휴대기(2)로부터 송신되는 차량용 제2 주파수의 무선 신호(이후, RF 신호)를 수신하기 위한 구성이다. RF 통신기(14)는, 휴대기(2)로부터 송신되는 RF 신호를 수신하기 위한 안테나나, 수신 신호를 복조하는 회로(소위 복조 회로)를 사용하여 실현되고 있다. RF 통신기(14)는, 안테나로 수신한 신호에 대하여, 아날로그 디지털 변환이나, 복조, 복호 등과 같은, 소정의 처리를 실시함으로써, 수신 신호에 포함되는 데이터를 추출한다. 그리고, 그 추출된 데이터를 인증 ECU(11)나 원격 조작 ECU(12)에 제공한다.
BLE 통신기(15)는, 휴대기(2)와 BLE 통신을 행하기 위한 통신 모듈이다. BLE 통신기(15)는, 휴대기(2)로부터 송신된 신호를 수신하여 소정의 ECU(예를 들어 인증 ECU(11)나, 원격 조작 ECU(12))에 제공함과 함께, 다양한 ECU로부터 입력된 데이터를 변조하여 휴대기(2)에 송신한다.
BLE 통신기(15)는 예를 들어 차 실내의 천장 부분에 배치되어 있다. BLE 통신기(15)는, B 필러나 C 필러에 탑재되어 있어도 된다. BLE 통신기(15)는 복수 마련되어 있어도 된다. BLE 통신기(15)는, 10m 이내에 존재하는 다른 디바이스(예를 들어 휴대기(2))와 무선 통신 가능하게 구성되어 있다. BLE 통신기(15)가 휴대기(2)와 BLE 통신 가능한 에어리어를 이후, BLE 통신 에어리어라고도 칭한다. BLE 통신 에어리어는, LF 송신기(13)가 제공하는 응답 에어리어보다도 넓게 설정되어 있다. BLE 통신기(15)가 제2 통신기에 상당한다.
BLE 통신기(15)는, 휴대기(2)에 대한 정보(이후, 휴대기 정보)를, BLE 통신기(15)가 구비하는 도시하지 않은 불휘발성의 메모리에 보유하고 있다. 휴대기 정보는, 휴대기(2)와 BLE 통신기(15)의 사이에서 키 교환 프로토콜을 실행시키는 유저 조작(소위 페어링 조작)에 의해 취득된다. 휴대기 정보는, 예를 들어 페어링에 의해 교환한 키나, 디바이스 ID 등이다. 교환한 키의 보존은 본딩이라고도 칭해진다.
BLE 통신기(15)는, 휴대기(2)로부터의 애드버타이징 패킷을 수신함으로써, 휴대기(2)의 존재를 검출하고, 인증 ECU(11)나 원격 조작 ECU(12)에 통지한다. 또한, BLE 통신기(15)는, 휴대기(2)로부터의 애드버타이징 패킷을 수신하면, 보존이 완료된 휴대기 정보를 이용하여 자동적으로 휴대기(2)와의 통신 접속을 확립한다. 또한, BLE 통신기(15)에 대하여 복수의 휴대기(2)가 페어링되어 있는 경우에는, 각 휴대기(2)에 대한 휴대기 정보가 보존된다.
차량 상태 센서(16)는, 차량 Hv의 상태를 나타내는 정보를 검출하는 센서이다. 차량 상태 센서(16)는, 예를 들어 차속 센서, 가속도 센서, 요우 레이트 센서, 시프트 포지션 센서, 타각 센서 등이다. 차속 센서는, 차량 Hv의 주행 속도를 검출하는 센서이며, 가속도 센서는 차량 전후 방향으로 작용하는 가속도나 차폭 방향으로 작용하는 가속도를 검출하는 센서이다. 요우 레이트 센서는 차량 Hv에 작용하고 있는 요우 레이트를 검출하는 센서이다. 시프트 포지션 센서는, 시프트 레버의 포지션을 검출하는 센서이다. 타각 센서는, 스티어링 휠의 회전각(소위 조타각) 혹은 전타각을 타각으로서 검출하는 센서이다.
각 센서는, 검출 대상으로 하는 물리 상태량의 현재의 값(즉 검출 결과)을 나타내는 데이터를 인증 ECU(11)나 원격 조작 ECU(12)에 축차 제공한다. 또한, 차량 상태 센서(16)로서 차량 탑재 시스템(1)이 구비해야 할 센서의 종류는 적절히 설계되면 되며, 상술한 모든 센서를 구비하고 있을 필요는 없다.
주변 감시 센서(17)는, 차량 Hv 주변의 소정 범위를 촬상하는 카메라, 및 차량 Hv 주변의 소정 범위에 탐사파를 송신하는 음파 탐지기나 레이더와 같은 센서이다. 차량 탑재 시스템(1)은, 주변 감시 센서(17)로서 복수 종류의 센서를 구비하고 있어도 된다. 본 실시 형태의 차량 탑재 시스템(1)은, 주변 감시 센서(17)로서, 차량 전방을 촬상하는 카메라인 전방 카메라와, 차량 후방을 촬상하는 후방 카메라, 및 복수의 음파 탐지기를 구비하고 있는 것으로 한다. 복수의 음파 탐지기는, 차량 Hv에 있어서, 차량 주변의 각각 상이한 영역을 검출 에어리어로 하도록, 각각 다른 위치에 배치되어 있다.
주변 감시 센서(17)는, 적어도 진행 방향을 포함하는 차량 주위의 보행자 및 다른 차량 등의 이동 물체, 또한 노상의 낙하물, 교통 신호, 가드레일, 연석, 도로 표지, 도로 표시, 및 구획선 등의 정지 물체를 검출한다. 주변 감시 센서(17)는, 검출물로서의 이동 물체 및 정지 물체의 차량 Hv에 대한 상대 위치를 나타내는 검출물 데이터를, 원격 조작 ECU(12)에 축차 제공한다.
커뮤니케이션 램프(18)는, 차량 Hv의 외면부에 배치되어 있는 조명 기구이다. 외면부는, 차량 Hv에 있어서 차량 실외 공간에 접하는 바디 부분이며, 차량 Hv의 측면부, 배면부, 및 전면부가 포함된다. 커뮤니케이션 램프(18)는, 인증 ECU(11)나 원격 조작 ECU(12)의 지시에 기초하여 점등 및 소등한다. 커뮤니케이션 램프(18)가 유저에게 다양한 정보를 통지하기 위한 차량 탑재 설비에 상당한다.
커뮤니케이션 램프(18)는, 차량 Hv 주변 부근에 서 있는 유저가 시인 가능한 위치, 예를 들어 좌우의 사이드미러나, 측면 상단부나, 측면 하단부, 도어 핸들 등 도어 주위의 소정 위치에 배치되어 있다. 커뮤니케이션 램프(18)는 차량 Hv의 좌측과 우측의 양쪽에 배치되어 있다. 측면 하단부는, 차량 Hv의 측면부의 하단에 위치하는 부분이며, 도어의 하측에 상당하는 영역이다. 예를 들어 사이드 실이나 사이드 스텝 등이 측면 하단부에 해당한다. 측면 하단부에는, 차량 저부 중 좌측 단부 및 우측 단부도 포함된다.
(인증 ECU(11)의 기능)
인증 ECU(11)가 제공하는 기능에 대하여 설명한다. 인증 ECU(11)는, LF 송신기(13) 및 RF 통신기(14)와 협동하여, 휴대기(2)의 인증 처리를 실시한다. 인증 처리는, 차량 탑재 시스템(1)이 송신하는 LF 신호에 대한 응답을 돌려주고 있는 통신 단말기가 정규의 휴대기(2)라고 판정하는 처리이다. 휴대기(2)는 유저에 의해 휴대되는 구성이기 때문에, 휴대기(2)의 인증이 성공하였다고 함은, 차량 Hv를 이용하고자 하고 있는 인물이 정규의 유저라고 판정한 것에 상당한다. 또한, LF 신호의 응답 에어리어는 차량 주변으로 한정되어 있기 때문에, 휴대기(2)의 인증 처리가 성공하였다고 함은, 유저가 차량 주변(실체적으로는 응답 에어리어 안)에 존재한다고 판정하는 것에 상당한다.
인증 ECU(11)에 의한 휴대기(2)의 인증 방식으로서는, 다양한 방식을 채용할 수 있다. 여기에서는 일례로서 인증 ECU(11)는, 챌린지-리스폰스 방식으로 인증 처리를 실시하도록 구성되어 있다. 즉, 인증 ECU(11)는, 인증 처리를 실행하기 위한 소정의 이벤트가 발생한 것을 트리거로 하여, LF 송신기(13)와 협동하여, 챌린지 코드를 포함하는 LF 신호(이후, 챌린지 신호)를 송신한다.
챌린지 코드는, 휴대기(2)를 인증하기 위한 코드이다. 챌린지 코드는, 난수표 등을 사용하여 생성된 난수로 하면 된다. 휴대기(2)는, 챌린지 코드를 수신한 경우, 휴대기(2)에 미리 등록되어 있는 암호키를 사용하여 당해 챌린지 코드를 암호화하고, 그 암호화한 코드(이후, 리스폰스 코드)를 포함하는 RF 신호(이후, 리스폰스 신호)를 반송한다.
또한, 인증 ECU(11)는, 챌린지 신호를 송신함과 함께, 자기 자신이 보유하는 암호키를 사용하여 챌린지 코드를 암호화한 코드(이후, 대조용 코드)를 생성한다. 그리고, 반송되어 온 리스폰스 코드가, 대조용 코드와 일치하는 경우에, 통신 상대는 정규 휴대기(2)라고 판정한다(즉 인증 성공이라고 판정한다). 또한, 리스폰스 신호는, 휴대기(2)가 차량 Hv의 키임을 증명하기 위한 정보에 상당한다.
인증 ECU(11)가 인증 처리를 실시하는 타이밍은, 적절히 설계되면 된다. 예를 들어 인증 ECU(11)는, 유저에 의해 원격 조작 버튼 B4가 눌러지고 있는 경우나, 차량 Hv가 주차되어 있는 경우에, 소정의 인증 주기로 축차 인증 처리를 실행한다. 인증 ECU(11)는, 인증 결과를 원격 조작 ECU(12)에 통지한다. 바꿔 말하면, 인증 처리의 결과는, 인증 ECU(11)와 원격 조작 ECU(12)로 공유된다. 또한, 다른 양태로서, 인증 ECU(11)는 BLE 통신에 의해 휴대기(2)의 인증 처리를 실시하도록 구성되어 있어도 된다.
(원격 조작 ECU(12)의 기능)
원격 조작 ECU(12)의 기능에 대하여 설명한다. 원격 조작 ECU(12)는, 기능 블록으로서, 도 9에 도시한 바와 같이, 차량 정보 취득부 F1, 주변 정보 취득부 F2, 위치 판정부 F3, 모드 제어부 F4, 원격 조작 접수부 F5, 제어 실행부 F6, 및 통지 처리부 F7을 구비한다. 이들 기능 블록에 대응하는 기능은, CPU(121)가 원격 조작 프로그램을 실행함으로써 실현된다. 또한, 원격 조작 ECU(12)가 제공하는 기능의 일부 또는 전부는 하드웨어로서 실현되어 있어도 된다.
차량 정보 취득부 F1은, 차량 상태 센서(16)로부터 차량 Hv의 상태를 나타내는 다양한 정보(이후, 차량 정보)를 취득한다. 차량 정보는, 예를 들어 차속이나, 가속도, 요우 레이트, 타각, 시프트 포지션의 작동 상태 등이다. 또한, 차량 정보 취득부 F1이 취득하는 차량 정보의 종류는, 상술한 차량 정보의 종류로 한정되지 않는다. 차량 정보에는, 차량 Hv의 전원 상태(예를 들어 이그니션 전원의 온/오프), 파킹 브레이크의 작동 상태, 도어의 개폐 상태나, 각 도어의 시정/개정 상태 등도 포함할 수 있다.
주변 정보 취득부 F2는, 주변 감시 센서(17)로부터, 차량 주변에 존재하는 물체의 위치를 나타내는 검출물 데이터를 취득한다. 검출물 데이터는 적어도 차량 Hv의 진행 방향에 존재하는 물체의 위치 정보를 포함한다. 그러므로, 주변 정보 취득부 F2는, 주변 감시 센서(17)로부터, 차량 Hv의 진행 방향에 존재하는 물체의 위치 정보를 취득하는 구성으로서 기능한다.
위치 판정부 F3은, 휴대기(2)와의 통신 상황에 기초하여, 휴대기(2)의 위치를 판정한다. 본 실시 형태에서는 일례로서, 차량 Hv에는 도 10에 도시한 바와 같이, 작동 에어리어 Ar1, 주변 에어리어 Ar2, 및 종료 에어리어 Ar3이 설정되어 있다. 위치 판정부 F3은, 휴대기(2)와의 무선 통신의 결과에 기초하여, 휴대기(2)가 작동 에어리어 Ar1, 주변 에어리어 Ar2, 및 종료 에어리어 Ar3 중 어느 곳에 존재하는지를 판정한다. 또한, 휴대기(2)는 유저에 의해 휴대되기 때문에, 휴대기(2)의 위치를 판정하는 것은 유저의 위치를 판정하는 것에 상당한다. 또한, 통신 상황은 휴대기(2)의 위치, 차량 Hv의 위치, 작동 에어리어 Ar1, 주변 에어리어 Ar2, 및 종료 에어리어 Ar3 등의 정보를 포함해도 된다.
작동 에어리어 Ar1은, 유저에 의한 휴대기(2)를 사용한 차량 Hv의 원격 조작을 허가하는 에어리어이다. 바꿔 말하면, 작동 에어리어 Ar1은, 원격 조작에 기초하여 후술하는 제어 실행부 F6이 차량 Hv를 주행시키는 제어를 실행하는 에어리어에 상당한다. 작동 에어리어 Ar1은, 예를 들어 차량 Hv로부터 소정의 제1 거리 미만으로 되는 에어리어이다. 제1 거리는, 차량 Hv의 주변이라고 간주할 수 있는 범위를 규정하는 거리이며 예를 들어 3m이다. 본 실시 형태에서는 일례로서, 응답 에어리어가 작동 에어리어 Ar1로서 기능하도록 설정되어 있는 것으로 한다. 즉, 본 실시 형태에서는 차량 Hv로부터 3m 이내로 되는 영역이 작동 에어리어 Ar1로서 설정되어 있다.
주변 에어리어 Ar2는, 소정의 접수 계속 조건을 충족하고 있는 한, 유저에 의한 휴대기(2)를 사용한 차량 Hv의 원격 조작을 허가하는 에어리어이다. 주변 에어리어 Ar2는, 예를 들어 차량 Hv로부터 소정의 제1 거리 이상, 제2 거리 미만으로 되는 에어리어이다. 제2 거리는, BLE 통신이 가능한 범위에 있어서 제1 거리보다도 어느 정도(예를 들어 0.5m 이상) 길면 된다. 제2 거리는 예를 들어 6m이다. 주변 에어리어 Ar2는, 0.5m 이상의 폭을 갖는 환 형상 또는 띠 형상으로 형성되어 있다.
주변 에어리어 Ar2는, 작동 에어리어 Ar1의 바깥쪽에 설정되어 있다. 주변 에어리어 Ar2는 작동 에어리어 Ar1과 연접하도록 형성되어 있다. 즉, 주변 에어리어 Ar2의 내측 경계선은, 작동 에어리어 Ar1의 경계선에 상당한다. 도 10에 있어서 L1로 나타내는 일점쇄선은, 작동 에어리어 Ar1과 주변 에어리어 Ar2의 경계를 개념적으로 나타내고 있다. 도 10에 도시된 구성은, 상대적으로 광역의 주변 에어리어 Ar2 안에, 상대적으로 협역의 작동 에어리어 Ar1이 설정되어 있는 구성에 상당한다.
종료 에어리어 Ar3은, 원격 조작 ECU(12)의 동작 모드가 후술하는 정지 모드로 되는 에어리어이다. 종료 에어리어 Ar3은, 예를 들어 차량 Hv로부터 제2 거리이상이 되는 에어리어이다. 종료 에어리어 Ar3에는, 차량 탑재 시스템(1)의 BLE 통신기(15)가 휴대기(2)와 BLE 통신 가능한 에어리어(즉 BLE 통신 에어리어)의 바깥쪽도 포함된다. 도 10에 있어서 L2로 나타내는 이점쇄선은, 주변 에어리어 Ar2와 종료 에어리어 Ar3의 경계(이후, 바깥쪽 경계선)를 개념적으로 나타내고 있다. 도 10에 있어서 L3으로 나타내는 파선은, BLE 통신 에어리어의 경계를 개념적으로 나타내고 있다.
휴대기(2)의 위치를 판정하는 방법으로서는 다양한 방법을 원용할 수 있다. 예를 들어 위치 판정부 F3은, LF 송신기(13)와 협동하고, 각 LF 송신기(13)로부터 LF 폴링 신호를 소정의 주기로(예를 들어 200밀리초마다) 송신시킨다. LF 폴링 신호는, 휴대기(2)에 대하여 응답 신호의 반송을 요구하는 신호이다. LF 폴링 신호는, 챌린지 코드를 포함하는 신호(즉 챌린지 신호)여도 되고, 챌린지 코드를 포함하지 않는 신호여도 된다. 위치 판정부 F3은, LF 폴링 신호에 대한 휴대기(2)로부터의 응답 신호를 수신한 경우에, 휴대기(2)는 작동 에어리어 Ar1에 존재한다고 판정한다.
또한, 위치 판정부 F3은, BLE 통신기(15)와 협동하여, 휴대기(2)로부터 송신되는 BLE 신호의 수신 강도를 축차 취득하고, 당해 수신 강도에 기초하여, 휴대기(2)가 주변 에어리어 Ar2 내에 존재하는지 여부를 판정한다. 구체적으로는, 휴대기(2)로부터 송신되는 BLE 신호의 수신 강도가 소정의 스탠바이 임계값 미만인 경우나, 휴대기(2)로부터의 응답 신호를 수신할 수 없는 경우에는 휴대기(2)는 종료 에어리어 Ar3에 존재한다고 판정한다. 한편, 휴대기(2)로부터 송신되는 BLE 신호의 수신 강도가 소정의 스탠바이 임계값 이상인 경우에는, 적어도 휴대기(2)는 주변 에어리어 Ar2의 바깥쪽 경계선 L2보다도 안쪽에 존재한다고 판정된다. 스탠바이 임계값은, 원하는 주변 에어리어 Ar2를 형성하도록, 시험이나 시뮬레이션에 기초하여 적절히 조정되면 된다.
또한, 위치 판정부 F3은, 휴대기(2)로부터 송신된 BLE 신호의 수신 강도가 스탠바이 임계값 이상이며, 또한, LF 폴링 신호에 대한 응답 신호를 수신할 수 없는 경우에는 휴대기(2)는 주변 에어리어 Ar2에 존재한다고 판정된다. 휴대기(2)로부터의 BLE 신호의 수신 강도가 스탠바이 임계값 이상이며, 또한, LF 폴링 신호에 대한 응답 신호를 수신할 수 있는 경우에는 휴대기(2)는 작동 에어리어 Ar1에 존재한다고 판정하면 된다.
휴대기(2)의 위치 판정에 사용하는 BLE 신호의 수신 강도는, 가장 가까운 소정 시간(예를 들어 400밀리초) 이내에 있어서의 수신 강도의 평균값이나 중앙값으로 나타내는 값이어도 된다. 가장 가까운 소정 시간 이내에 있어서의 휴대기(2)로부터의 BLE 신호의 수신 강도의 평균값은, 휴대기(2)로부터의 BLE 신호의 수신 강도의 이동 평균값에 상당한다. 그와 같은 구성에 의하면, 순간적인 수신 강도의 변동 성분에 의해, 휴대기(2)의 위치를 오판정할 우려를 저감시킬 수 있다. 휴대기(2)와 BLE 신호를 송수신함으로써 휴대기(2)의 위치를 판정하는 처리는, LF 폴링 신호로서의 LF 신호를 정기적으로 송신하는 처리와 병행(다시 말해 독립)하여 실시되면 된다.
또한, 위치 판정부 F3은, 휴대기(2)로부터의 BLE 신호의 수신 강도에 기초하여, 휴대기(2)가 작동 에어리어 Ar1에 존재하는지 여부를 판정하도록 구성되어 있어도 된다. 또한, 수신 강도 대신에, BLE 통신기(15)가 BLE 신호를 송신하고 나서 휴대기(2)로부터의 응답 신호를 수신할 때까지의 시간(소위 신호 왕복 시간)이나, 휴대기(2)가 BLE 신호를 송신하고 나서 당해 신호를 차량 탑재 시스템(1)이 수신할 때까지의 시간(소위 신호 도래 시간, TOA; Time of Arrival)을 사용하여, 휴대기(2)의 위치를 추정해도 된다. 그 밖에, 휴대기(2)로부터의 신호가 도래하는 방향을 나타내는 신호 도래 각도(AOA; Angle of Arrival)를 사용하여 휴대기(2)의 위치를 추정해도 된다.
위치 판정부 F3의 판정 결과는 원격 조작 접수부 F5 등에서 이용된다. 또한, 위치 판정부 F3의 판정 결과는 인증 ECU(11)에 제공되어도 된다. 예를 들어, 인증 ECU(11)는 위치 판정부 F3에 의해 휴대기(2)가 적어도 주변 에어리어 Ar2의 바깥쪽 경계선 L2보다도 안쪽에 존재한다고 판정되어 있는 경우에만, 챌린지 신호를 송신하도록 구성되어 있어도 된다.
또한, 본 실시 형태에서는 BLE 통신 에어리어의 안쪽에도 종료 에어리어 Ar3으로서 기능하는 영역이 존재하도록, 주변 에어리어 Ar2가 BLE 통신 에어리어보다도 작게 설정되어 있지만, 주변 에어리어 Ar2의 설정 양태는 이것으로 한정되지는 않는다. 다른 양태로서, BLE 통신 에리어 중의, 작동 에어리어 Ar1의 바깥쪽으로 되는 전체 에어리어를 주변 에어리어 Ar2에 설정해도 된다. 그와 같은 설정에 의하면, 위치 판정부 F3은 휴대기(2)로부터의 BLE 신호를 수신할 수 있는 것에 기초하여, 휴대기(2)는 적어도 주변 에어리어 Ar2의 바깥쪽 경계선 L2의 안쪽에 존재한다고 판정할 수 있다. 또한, BLE 통신을 할 수 없는 경우에는 휴대기(2)는 종료 에어리어 Ar3에 존재한다고 판정할 수 있다.
모드 제어부 F4는, 원격 조작 ECU(12)의 동작 상태(다시 말해 동작 모드)를 제어하는 구성이다. 본 실시 형태의 원격 조작 ECU(12)는, 동작 모드로서, 조작 허가 모드와, 정지 모드와, 스탠바이 모드를 구비한다. 조작 허가 모드는, 원격 조작을 접수 가능한 상태이다. 바꿔 말하면 조작 허가 모드는, 유저가 휴대기(2)를 사용하여 차량 Hv를 원격 조작 가능한 상태에 상당한다. 정지 모드는, 원격 조작을 접수하지 않는 동작 모드이다.
원격 조작 ECU(12)의 동작 모드는 통상, 정지 모드로 설정되어 있다. 원격 조작 ECU(12)는, 유저가 작동 에어리어 Ar1 또는 차 실내에 존재하는 상태에 있어서, 차량 Hv에 탑재되어 있는 입력 장치 또는 휴대기(2)에 대하여 소정의 유효화 조작이 행해진 것에 기초하여, 정지 모드로부터 조작 허가 모드로 천이한다. 구체적으로는 유저의 유효화 조작을 트리거로 하여 인증 ECU(11)가 인증 처리를 실행하고, 인증 처리가 성공한 경우에, 동작 모드는 조작 허가 모드로 천이하도록 구성되어 있다.
유효화 조작은, 원격 조작 ECU(12)의 동작 모드를 정지 모드로부터 조작 허가 모드로 이행시키기 위한 소정의 조작이다. 유효화 조작은, 예를 들어 차량 내의 소정의 버튼을 누르는 조작이나, 휴대기(2)와 차량 탑재 시스템(1)의 BLE 통신의 접속이 확립되어 있는 상태에 있어서, 유저가 원격 조작 기능 버튼 B2를 누르는 조작 등으로 할 수 있다. 유효화 조작의 구체적인 조작 내용은 적절히 설계되면 된다. 정지 모드는, 다른 관점에 의하면, 원격 조작을 접수하지 않은 동작 모드이며, 또한, 유저가 유효화 조작을 실시하지 않으면 조작 허가 모드로 이행하지 않는 동작 모드이다. 또한, 조작 허가 모드로부터 정지 모드의 천이는, 수동 조작 외에, 휴대기(2)와의 통신이 단절된 경우 등에 실행된다.
스탠바이 모드는, 조작 허가 모드와 정지 모드의 중간적인 동작 상태이다. 원격 조작 ECU(12)는, 조작 허가 모드로 되어 있는 상태에 있어서, 휴대기(2)의 위치가 작동 에어리어 Ar1로부터 주변 에어리어 Ar2로 옮겨간 것에 기초하여, 스탠바이 모드로 천이한다. 스탠바이 모드는, 휴대기(2)가 주변 에어리어 Ar2로 옮겨가고 나서 소정 시간 이내에 작동 에어리어 Ar1 안으로 복귀한 경우에는, 유저가 소정의 유효화 조작을 하지 않고 모두 원격 조작 ECU(12)를 원격 조작 허가 모드로 천이 가능한 상태이다. 또한, 원격 조작 ECU(12)의 동작 모드는, 차량 원격 조작 시스템(100) 및 차량 탑재 시스템(1)의 동작 모드에 상당한다. 모드 제어부 F4의 작동 상세는 후술한다.
원격 조작 접수부 F5는, 휴대기(2)로부터 송신되는 커맨드 신호에 기초하여, 유저의 원격 조작을 접수한다. 예를 들어 원격 조작 접수부 F5는, 휴대기(2)로부터의 주차 지시 신호를 수신하고 있는 경우, 차량 Hv를 소정의 주차 위치까지 자율 주행하도록 지시하고 있다고 판정하고, 원격 조작으로서의 주차를 위한 주행 지시를 접수한다. 즉, 휴대기(2)와 BLE 통신을 실시함으로써 유저가 휴대기(2)에 대하여 실시하고 있는 주차 지시 조작을 접수한다.
또한, 원격 조작 접수부 F5는, 원격 조작 ECU(12)가 조작 허가 모드로 되어 있는 경우에, 원격 조작을 접수한다. 원격 조작 ECU(12)가 조작 허가 모드에서 동작하는 경우는, 후술하는 바와 같이, 기본적으로는, 휴대기(2)가 작동 에어리어 Ar1 안에 존재하고 있는 경우이다. 즉, 원격 조작 접수부 F5는, 휴대기(2)가 작동 에어리어 Ar1 안에 존재하고 있는 것에 기초하여 차량의 이동에 따른 유저의 원격 조작을 접수하는 구성에 상당한다.
제어 실행부 F6은, 원격 조작 접수부 F5가 접수한 조작에 대응하는 차량 제어를 실행한다. 예를 들어, 원격 조작 접수부 F5가 주차 지시 조작을 접수하고 있는 경우에는, 조타 ECU나 엔진 ECU, 브레이크 ECU와 협동하여, 소정의 목표 주차 위치까지 차량 Hv를 주행시킨다. 목표 주차 위치까지의 주행 경로는, 주변 정보 취득부 F2가 취득한 검출물 데이터에 기초하여 책정되면 된다. 또한, 주행 경로 위로 보행자 등의 존재를 검출한 경우에는 일시 정지하거나, 유저의 지시에 기초하여, 주행 경로의 재계획을 실시하는 것으로 한다. 목표 주차 위치는, 예를 들어 음파 탐지기 등의 검출 결과에 기초하여 사전에 검출하는 등, 다양한 방법을 원용 가능하다.
통지 처리부 F7은, 커뮤니케이션 램프(18)를 소정의 발광 패턴으로 발광시킴으로써 다양한 정보를 유저에게 통지하는 처리를 실행한다. 발광 패턴을 구성하는 요소로서는, 광의 색이나, 발광 횟수, 점멸의 유무, 점멸 간격 등을 채용할 수 있다. 또한, 통지 처리부 F7은, BLE 통신기(15)와 협동하여, 휴대기(2)를 향해서 위치 판정부 F3의 판정 결과를 나타내는 신호를 송신하고, 차량 Hv에 대한 유저(실체적으로는 휴대기(2))의 위치에 관한 정보를 통지하는 처리를 실시한다. 이 통지 처리부 F7의 작동의 상세에 대해서는 별도 후술한다.
(모드 제어 처리)
다음으로, 도 11에 도시한 흐름도를 이용하여, 원격 조작 ECU(12)의 작동에 대하여 설명한다. 도 11에 도시한 흐름도는, 원격 조작 ECU(12)의 동작 모드를 제어하는 처리(이후, 모드 제어 처리)를 나타내고 있다. 도 11에 도시한 흐름도는, 예를 들어 유저에 의해 유효화 조작이 실행되어 정지 모드로부터 조작 허가 모드로 이행한 경우에 개시된다. 그리고, 원격 조작 ECU(12)의 동작 모드가 조작 허가 모드 또는 스탠바이 모드가 되어 있는 동안, 소정의 감시 주기로 축차 실행된다. 감시 주기는 예를 들어 100밀리초나 200밀리초 등, 1초 이하의 값으로 설정되어 있는 것이 바람직하다.
또한, 원격 조작 ECU(12)의 작동 상태가 유저의 유효화 조작에 의해 정지 모드로부터 조작 허가 모드로 천이한 경우, 이후의 처리에서 사용하는 변수 파라미터인 제1 이탈 카운터 Cn 및 제2 이탈 카운터 Cm을 0으로 설정(다시 말해 초기화)한다. 제1 이탈 카운터 Cn 및 제2 이탈 카운터 Cm은 모두 0 이상의 정수가 설정된다. 제1 이탈 카운터 Cn은, 휴대기(2)가 작동 에어리어 Ar1로부터 주변 에어리어 Ar2로 이탈하고 나서의 경과 시간을 나타내는 파라미터에 상당한다. 제2 이탈 카운터 Cm은, 휴대기(2)가 주변 에어리어 Ar2 또는 작동 에어리어 Ar1로부터 종료 에어리어 Ar3으로 이탈하고 나서의 경과 시간을 나타내는 파라미터에 상당한다.
우선 S11에서는 위치 판정부 F3이, 휴대기(2)와의 무선 통신의 결과에 기초하여, 휴대기(2)의 위치를 판정한다. 즉, 휴대기(2)가 작동 에어리어 Ar1, 주변 에어리어 Ar2, 및 종료 에어리어 Ar3 중 어느 곳에 존재하는지를 특정한다. S11에서의 처리가 완료되면 S12를 실행한다.
S12에서는 위치 판정부 F3이, S11에 있어서 휴대기(2)는 작동 에어리어 Ar1에 존재한다고 판정되었는지 여부를 판정한다. S11에 있어서 작동 에어리어 Ar1에 존재한다고 판정된 경우에는 S12를 긍정 판정하여 S13으로 이행한다. 한편, S11에 있어서 작동 에어리어 Ar1에 존재한다고 판정되지 않은 경우에는 S21로 이행한다.
또한, S12를 긍정 판정한 경우에는, 제1 이탈 카운터 Cn 및 제2 이탈 카운터 Cm은 리셋된다. 또한, 통지 처리부 F7은, 휴대기(2)는 작동 에어리어 Ar1 안에 존재한다고 판정되어 있는 경우에는, 커뮤니케이션 램프(18)를 소정의 발광 패턴(이후, 적정 위치 패턴)으로 발광시킨다. 이에 의해, 휴대기(2)가 작동 에어리어 Ar1에 존재하고 있다고 시스템측이 판단하고 있음을 유저에게 제시한다. 적정 위치 패턴은, 예를 들어 커뮤니케이션 램프(18)를 녹색으로 느리게 깜빡이게 하도록 하면 된다.
S13에서는 모드 제어부 F4가, 원격 조작 ECU(12)의 동작 모드를 조작 허가 모드로 설정하여 본 플로우를 종료한다. 또한, 이미 원격 조작 ECU(12)의 동작 모드가 조작 허가 모드인 경우에는, 조작 허가 모드를 유지한다. 조작 허가 모드가 유지되어 있는 동안에는, 제어 실행부 F6이 휴대기(2)로부터 송신되는 커맨드 신호에 따른 차량 제어를 실행한다. 예를 들어 주차 지시 신호를 수신하고 있는 경우에는, 목표 주차 위치를 향해 차량 Hv를 이동(즉 주행)시킨다.
S21에서는 위치 판정부 F3이, S11에 있어서 휴대기(2)는 주변 에어리어 Ar2에 존재한다고 판정되었는지 여부를 판정한다. S11에 있어서 주변 에어리어 Ar2에 존재한다고 판정된 경우에는 S21을 긍정 판정하여 S22로 이행한다. 한편, S21에 있어서 주변 에어리어 Ar2에 존재한다고 판정되지 않은 경우에는 S31로 이행한다. 또한, S12 및 S21이 부정 판정되는 경우에는 휴대기(2)가 종료 에어리어 Ar3에 존재하고 있는 경우이다.
S22에서는 모드 제어부 F4가, 제1 이탈 카운터 Cn이 소정의 제1 복귀 제한값 Th1 미만인지 여부를 판정한다. 제1 이탈 카운터 Cn이 제1 복귀 제한값 Th1 미만인 경우에는 S22를 긍정 판정하여 S23으로 이행한다. 한편, 제1 이탈 카운터 Cn이 제1 복귀 제한값 Th1 이상인 경우에는 S22를 부정 판정하여 S31로 이행한다.
S23에서는 모드 제어부 F4가, 제1 이탈 카운터 Cn을 하나 증가시켜 S24로 이행한다. 또한, 본 플로우는, 원격 조작 ECU(12)의 동작 모드가 조작 허가 모드 또는 스탠바이 모드로 되어 있는 동안, 소정의 감시 주기로 축차 실행되기 때문에, 제1 이탈 카운터 Cn은, 휴대기(2)가 주변 에어리어 Ar2에 존재하는 상태에서 본 플로우를 실행한 횟수를 나타낸다. 즉, 제1 이탈 카운터 Cn은, 휴대기(2)가 작동 에어리어 Ar1로부터 주변 에어리어 Ar2로 이동하고 나서의 경과 시간을 나타낸다.
S24에서는 통지 처리부 F7이, 에어리어 외 통지 처리를 실시한다. 에어리어 외 통지 처리는, 휴대기(2)가 작동 에어리어 Ar1 밖으로 나오고 있음을 유저에게 통지하는 처리이다. 본 실시 형태의 통지 처리부 F7은 일례로서, 커뮤니케이션 램프(18)를 소정의 발광 패턴(이후, 에어리어 외 패턴)으로 발광시킨다. 에어리어 외 패턴은, 예를 들어 커뮤니케이션 램프(18)를 황색으로 소정의 리듬으로 점멸시키는 발광 패턴으로 할 수 있다. 에어리어 외 패턴은 적정 위치 패턴과는 다른 발광 패턴으로 설정되어 있다.
또한, S24에 있어서 통지 처리부 F7은 에어리어 외 통지 처리로서, BLE 통신기(15)와 협동하여, 휴대기(2)를 향해 에어리어 외 통지 신호를 송신한다. 에어리어 외 통지 신호는, 휴대기(2)가 작동 에어리어 Ar1 밖으로 나오고 있음을 휴대기(2)에 통지하는 BLE 신호이다. 휴대기(2)는, 에어리어 외 통지 신호를 수신한 경우, 원격 조작 화면의 표시는 계속하면서, 유저에 대하여 휴대기(2)가 작동 에어리어 Ar1 밖으로 나오고 있음을 통지하는 처리(이후, 휴대기측 통지 처리)를 실행한다. 예를 들어 휴대기(2)는 휴대기측 통지 처리로서, 스피커(27)로부터 경보음을 출력시키거나 바이브레이터(28)를 진동시키기도 한다.
또한, 휴대기(2)는, 에어리어 외 통지 신호를 수신한 경우, 휴대기측 통지 처리로서, 휴대기(2)가 작동 에어리어 Ar1 밖으로 나와버려 있음을 나타내는 메시지 또는 아이콘(이후, 작동 에어리어 외 통지 정보)을, 디스플레이(25)에 표시하도록 구성되어 있어도 된다. 에어리어 외 통지 신호는, 휴대기(2)에 대하여 소정의 원격 조작 화면의 표시를 계속한 채, 휴대기측 통지 처리를 실행하도록 지시하는 신호에 상당한다.
S24에서의 처리가 완료되면 S13으로 이행하고, 원격 조작 ECU(12)의 동작 모드를 조작 허가 모드로 설정/유지하여 본 플로우를 종료한다. 즉, 휴대기(2)가 주변 에어리어 Ar2에 존재하는 경우라도, 에어리어 외 통지 처리를 실행하고 있는 단계에서는 아직 유저는 차량 Hv를 원격 조작 가능한 상태가 유지된다. 바꿔 말하면, 휴대기(2)가 주변 에어리어 Ar2에 존재하는 경우라도, 제1 이탈 카운터 Cn이 제1 복귀 제한값 Th1에 도달할 때까지는 유저는 차량 Hv를 원격 조작 가능한 상태가 유지된다.
제1 복귀 제한값 Th1은, 휴대기(2)가 작동 에어리어 Ar1 밖으로 이탈되어 있음을 허용하는 시간(이후, 복귀 제한 시간)을 규정한다. 복귀 제한 시간은, 예를 들어 3초 내지 5초 정도이다. 에어리어 외 통지 처리에 대한 유저의 반응 속도 등을 감안하여 적절히 설계되면 된다. 제1 복귀 제한값 Th1은, 복귀 제한 시간을 감시 주기로 나눈 값으로 설정되어 있다.
또한, 제1 이탈 카운터 Cn이 제1 복귀 제한값 Th1 미만일 것, 바꿔 말하면, 휴대기(2)의 위치가 작동 에어리어 Ar1 내로부터 작동 에어리어 Ar1 밖으로 천이하고 나서의 경과 시간이 복귀 제한 시간 이내일 것이, 접수 계속 조건에 상당한다. 또한, 본 실시 형태에서는 작동 에어리어 Ar1 밖 중, 주변 에어리어 Ar2에 휴대기(2)가 존재할 것도 접수 계속 조건에 해당한다.
S31에서는 모드 제어부 F4가 제2 이탈 카운터 Cm이 소정의 제2 복귀 제한값 Th2 미만인지 여부를 판정한다. 제2 이탈 카운터 Cm이 제2 복귀 제한값 Th2 미만인 경우에는 S31을 긍정 판정하여 S32로 이행한다. 한편, 제2 이탈 카운터 Cm이 제2 복귀 제한값 Th2 이상인 경우에는 S31을 부정 판정하여 S41로 이행한다.
S32에서는 모드 제어부 F4가, 제2 이탈 카운터 Cm을 하나 증가시켜 S33으로 이행한다. 또한, 본 플로우는, 원격 조작 ECU(12)의 동작 모드가 조작 허가 모드 또는 스탠바이 모드로 되어 있는 동안, 소정의 감시 주기로 축차 실행된다. 그 때문에, 제2 이탈 카운터 Cm은, 휴대기(2)가 주변 에어리어 Ar2에 존재하는 상태가 복귀 제한 시간 계속한 시점부터의 경과 시간, 또는, 휴대기(2)가 종료 에어리어 Ar3에 존재하는 상태의 계속 시간을 나타낸다.
제2 복귀 제한값 Th2는, 휴대기(2)가 작동 에어리어 Ar1 밖으로 이탈하고 있는 것에 기인하여 정지 모드로 이행할 때까지의 나머지 시간(이후, 정지 여유 시간)을 규정한다. 정지 여유 시간은, 예를 들어 3초 내지 5초 정도이다. 스탠바이 통지 처리에 대한 유저의 반응 속도 등을 감안하여 적절히 설계되면 된다. 제2 복귀 제한값 Th2는, 정지 여유 시간을 감시 주기로 나눈 값으로 설정되어 있다.
S33에서는 모드 제어부 F4가, 원격 조작 ECU(12)의 동작 모드를 스탠바이 모드로 설정하여 본 플로우를 종료한다. 또한, 이미 원격 조작 ECU(12)의 동작 모드가 스탠바이 모드인 경우에는, 스탠바이 모드를 유지한다. 스탠바이 모드가 유지되어 있는 동안에는, 원격 조작 접수부 F5는 유저에 의한 원격 조작을 접수하지 않는다. 그것에 수반하여, 제어 실행부 F6은, 차량 Hv를 정차시킨다. 또한, 스탠바이 모드는, 원격 조작에 따른 시스템 자체는 동작을 계속하고 있으며, 휴대기(2)가 작동 에어리어 Ar1로 복귀한 경우에는 조작 허가 모드로 천이하는 상태이다.
S34에서는 통지 처리부 F7이 조작 불가 통지 처리를 실행한다. 조작 불가 통지 처리는, 휴대기(2)가 작동 에어리어 Ar1의 바깥쪽에 존재하는 것에 기인하여 차량 원격 조작 시스템(100)이 일시적으로 원격 조작을 접수하지 않은 상태(즉 스탠바이 모드)로 되어 있음을 유저에게 통지하는 처리이다. 본 실시 형태의 통지 처리부 F7은 일례로서, 커뮤니케이션 램프(18)를 소정의 발광 패턴(이후, 스탠바이 통지 패턴)으로 발광시킨다. 스탠바이 통지 패턴은, 적정 위치 패턴이나 에어리어 외 패턴은 다른 것으로 한다. 예를 들어 스탠바이 통지 패턴은, 커뮤니케이션 램프(18)를 적색이며, 또한, 에어리어 외 통지 처리 시보다도 빠른 리듬으로 점멸시키도록 한다.
또한, 통지 처리부 F7은 조작 불가 통지 처리로서, BLE 통신기(15)와 협동하여, 휴대기(2)에 조작 불가 신호를 송신한다. 조작 불가 신호는, 원격 조작 ECU(12)가 스탠바이 모드로 천이한 것을 나타내는 BLE 신호이다. 휴대기(2)는, 조작 불가 신호를 수신하면, 예를 들어 원격 조작 버튼 B4의 표시를 소거하는 등, 유저가 원격 조작 버튼 B4를 선택 불능인 상태로 설정한다. 이에 의해, 유저는 원격 조작 불능으로 된다.
또한, 휴대기(2)는 조작 불가 신호를 수신하면, 디스플레이(25)에, 원격 조작 ECU(12)가 스탠바이 모드로 천이한 것을 나타내는 메시지 또는 아이콘(이후, 스탠바이 통지 정보)을 표시한다. 또한, 휴대기(2)는, 조작 불가 신호를 수신한 경우, 스탠바이 통지 정보와 함께(또는 그것을 대신하여), 유저에게 차량 Hv에 접근하도록 재촉하는 메시지 또는 아이콘 화상(이후, 접근 가이드 정보)을 표시하도록 구성되어 있어도 된다. 즉, 조작 불가 신호는, 원격 조작 ECU(12)가 스탠바이 모드로 천이한 것, 혹은, 유저에게 차량 Hv에 접근할 필요가 있음을 통지하기 위한 신호에 상당한다. S34에서의 처리가 완료되면 본 플로우를 일단 종료하고, 소정의 감시 주기 후에 다시 S11로부터 실시한다.
S41에서는 모드 제어부 F4가, 원격 조작 ECU(12)의 동작 모드를 정지 모드로 설정하고 S42로 이행한다. 또한, S41에서 원격 조작 ECU(12)의 동작 모드를 정지 모드로 설정한 이후에는, 다시 유저가 소정의 유효화 조작을 실행할 때까지는 본 플로우는 개시되지 않는다.
S42에서는 통지 처리부 F7이 종료 통지 처리를 실행한다. 종료 통지 처리는, 차량 원격 조작 시스템(100)이 정지 모드로 천이한 것을 유저에게 통지하는 처리이다. 본 실시 형태의 통지 처리부 F7은 일례로서, 커뮤니케이션 램프(18)를 소정의 발광 패턴(이후, 종료 통지 패턴)으로 발광시킨다. 종료 통지 패턴은, 적정 위치 패턴이나 에어리어 외 패턴, 스탠바이 통지 패턴 등과는 다른 패턴으로 한다. 예를 들어 통지 처리부 F7은 종료 통지 패턴으로 하여, 커뮤니케이션 램프(18)를 적색으로 연속적으로 일정 시간(예를 들어 4초) 점등시킨다.
또한, 통지 처리부 F7은 BLE 통신기(15)와 협동하여, 휴대기(2)를 향해서 종료 통지 신호를 송신한다. 종료 통지 신호는, 원격 조작을 제공하는 시스템의 작동이 종료하였음을 나타내는 신호이다. 휴대기(2)는 종료 통지 신호를 수신하면, 디스플레이(25)에, 차량 원격 조작 시스템(100)이 정지 모드로 천이한 것을 나타내는 메시지 또는 아이콘(이후, 종료 통지 정보)을 표시한다. 또한, 휴대기(2)는, 조작 불가 신호를 수신한 경우, 종료 통지 정보와 함께, 유저에게 유효화 조작을 재실행하도록 재촉하는 메시지 또는 아이콘 화상(이후, 조작 가이드 정보)을 표시하도록 구성되어 있어도 된다.
이상의 구성의 차량 Hv에는 개념적으로, 유저가 원격 조작 기능을 이용하기 위한 에어리어로서, 상대적으로 협역의 작동 에어리어 Ar1과, 상대적으로 광역의 주변 에어리어 Ar2가 설정되어 있다. 주변 에어리어 Ar2는, 작동 에어리어 Ar1과 연접하도록 형성되어 있다. 그리고, 원격 조작 ECU(12)는, 휴대기(2)와의 무선 통신의 결과에 기초하여, 휴대기(2)가 작동 에어리어 Ar1에 존재하는 경우에는, 원격 조작에 기초하여 차량 Hv를 주행시킨다.
또한, 휴대기(2)가 작동 에어리어 Ar1로부터 주변 에어리어 Ar2로 이동한 경우라도 바로 원격 조작 ECU(12)는 정지 상태로는 이행되지 않는다. 작동 에어리어 Ar1로부터 주변 에어리어 Ar2로 이동하고 나서 소정의 복귀 제한 시간이 경과할 때까지는, 원격 조작이 유효한 상태를 유지한다.
또한, 휴대기(2)가 작동 에어리어 Ar1로부터 주변 에어리어 Ar2로 이동한 경우에는, 유저에 대하여, 휴대기(2)가 작동 에어리어 Ar1을 나와버려 있음을 통지한다. 그 때문에, 유저는 복귀 제한 시간 이내에 작동 에어리어 Ar1 안으로 복귀하고, 차량 원격 조작 시스템(100)이 정지 상태로 천이하는 것을 회피 가능하게 된다.
유저가 작동 에어리어 Ar1 안에 존재하는 상태와, 작동 에어리어 Ar1 밖에 존재하는 상태가 오가는(다시 말해 여러 번 바뀌는) 상황하에 있어서도, 차량의 원격 제어 중단/재개가 반복될 우려를 저감시킬 수 있다. 그 결과, 유저의 편리성을 향상시키는 것이 가능해진다.
또한, 원격 조작 대상인 차량 Hv에 배치되어 있는 커뮤니케이션 램프(18)를 사용하여, 시스템측은 휴대기(2)가 어느 에어리어에 존재한다고 판정되어 있는지를 유저에게 제시한다. 이와 같은 구성에 의하면, 커뮤니케이션 램프(18)의 점등 양태로부터, 유저는 원래 비가시적인 작동 에어리어 Ar1의 경계를 막연하게 인식 가능하게 된다. 또한, 원격 조작 대상인 차량 Hv로부터 시선을 떼지 않고, 휴대기(2) 및 유저 자신이 작동 에어리어 Ar1 안에 존재하는지 여부를 지각 가능하게 된다.
또한, 원격 조작 ECU(12)는, 휴대기(2)가 주변 에어리어 Ar2 내에 존재하는지 여부는 BLE 통신기(15)를 사용하여 판정하는 한편, 휴대기(2)가 작동 에어리어 Ar1 안에 존재하는지 여부는 LF 송신기(13) 및 RF 통신기(14)를 사용하여 판정한다. 일반적으로 BLE 신호에 기초하여, 휴대기(2)가 소정의 에어리어 안에 존재하는지 여부(다시 말해 위치)의 판정을 고정밀도로 실시하는 것이 어렵다. BLE 통신에서 사용되는 2.4㎓의 전파는, 물체에 의해 반사되기 쉽고, 작동 에어리어 Ar1에 존재하는 데도 불구하고, 수신 강도가 낮은 레벨로 되는 경우가 있기 때문이다.
이에 반하여, 200㎑ 이하의 전파는, 상대적으로 파장이 길기 때문에, 차량으로부터 수 미터 내지 수십 미터 이내로 되는 범위는 LF 송신기(13)에 있어서 근방계로 된다. 근방계에서는 LF 송신기(13)가 송신한 무선 신호는 거리의 3승에 반비례하여 감쇠하기 때문에, LF 송신기(13)의 응답 에어리어를 고정밀도로 형성하기 쉽다. 그러므로, 구성에 의하면, BLE 통신을 사용하여 휴대기(2)가 작동 에어리어 Ar1 안에 존재하는지 여부를 판정하는 구성보다도, 고정밀도로 휴대기(2)가 작동 에어리어 Ar1 안에 존재하는지를 판정할 수 있다.
(변형예 1)
제1 실시 형태에 있어서 휴대기(2)는, RF 통신기(23)를 사용하여 LF 신호에 대한 응답을 반송하는 양태를 개시하였지만, 이것으로 한정되지 않는다. 휴대기(2)는 BLE 통신으로 LF 신호에 대한 응답을 돌려주도록 구성되어 있어도 된다. 그와 같은 구성에 의하면 휴대기(2)는 RF 통신기(23)를 구비하고 있을 필요는 없다. 또한, 차량 탑재 시스템(1)도 RF 통신기(14)를 구비하고 있을 필요는 없다.
(변형예 2)
제1 실시 형태에 있어서 원격 조작 ECU(12)는, LF 송신기(13)를 사용하여 휴대기(2)가 작동 에어리어 Ar1 안에 존재하는지 여부를 판정하는 양태를 개시하였지만, 이것으로 한정되지 않는다. 예를 들어 차량용 제1 주파수에 있어서 허용할 수 없는 레벨의 노이즈가 존재하는 경우에는, BLE 통신의 결과에 기초하여 휴대기(2)가 작동 에어리어 Ar1 안에 존재하는지 여부를 판정하도록 구성되어 있어도 된다. 즉, 차량 탑재 시스템(1)은 휴대기(2)와의 무선 통신의 수단을 복수 종류 구비하는 구성에 있어서, 각 통신 수단의 노이즈 레벨을 보고, 휴대기(2)가 작동 에어리어 Ar1 안에 존재하는지 여부의 판정에 사용하는 통신 수단(이후, 위치 판정 수단)을 전환하도록 구성되어 있어도 된다.
본 변형예에 있어서의 휴대기(2)는 차량용 제1 주파수의 노이즈 레벨(이후, LF 노이즈 레벨)을 검출하고, 그 검출 결과를 RF 신호 또는 BLE 신호에 의해 원격 조작 ECU(12)에 보고하도록 구성되어 있다. LF 노이즈 레벨은 LF 수신기(22)에 의해 검출되면 된다. 또한, 차량 탑재 시스템(1)의 RF 통신기(14)는, 차량용 제2 주파수의 노이즈 레벨(이후, RF 노이즈 레벨)을 검출하여, 그 검출 결과를 원격 조작 ECU(12)에 보고하도록 구성되어 있다. 또한, LF 노이즈 레벨을 검출하는 기능은 차량 탑재 시스템(1)이 구비하고 있어도 된다. 예를 들어, LF 송신기(13)가 LF 노이즈 레벨을 검출하도록 구성되어 있어도 된다.
BLE 통신기(15)는, 반송 주파수의 노이즈 레벨을 관측하여 원격 조작 ECU(12)에 보고하도록 구성되어 있어도 되고, 반송 주파수의 노이즈 레벨을 보고하지 않도록 구성되어 있어도 된다. BLE에서는, 주파수 호핑을 행하면서 통신을 실시하기 때문에, 원래 노이즈의 영향을 받기 어렵기 때문이다. 구성의 간소화를 위해서, BLE 통신기(15)는 반송 주파수의 노이즈 레벨에 대해서는 보고하지 않는 것으로 한다.
본 변형예에 있어서의 원격 조작 ECU(12)는, 도 12에 도시한 바와 같이, 판정 수단 선택부 F8을 구비한다. 판정 수단 선택부 F8은, 휴대기(2)로부터 제공되는 LF 노이즈 레벨 및 RF 통신기(14)로부터 제공되는 RF 노이즈 레벨에 기초하여, 위치 판정 수단을 전환하는 구성이다.
판정 수단 선택부 F8은, LF 노이즈 레벨이 소정의 임계값(이후, LF 허용 임계값) 미만인 경우에는, 위치 판정 수단으로서, LF 송신기(13)를 채용한다. 판정 수단 선택부 F8이 위치 판정 수단으로서 LF 송신기(13)를 채용하고 있는 경우, 위치 판정부 F3은 실시 형태와 마찬가지로, LF 송신기(13)로부터 송신시킨 LF 폴링 신호에 대한 휴대기(2)로부터 응답을 수신하였는지 여부에 의해 휴대기(2)가 작동 에어리어 Ar1에 존재하는지 여부를 판정한다. LF 허용 임계값 미만의 노이즈 레벨이 허용 레벨에 상당한다.
한편, 판정 수단 선택부 F8은, LF 노이즈 레벨이 LF 허용 임계값 이상인 경우에는, 위치 판정 수단으로서 BLE 통신을 채용한다. 판정 수단 선택부 F8이 위치 판정 수단으로서 BLE 통신을 채용하고 있는 경우, 위치 판정부 F3은, 휴대기(2)와의 BLE 통신의 통신 결과에 기초하여 휴대기(2)가 작동 에어리어 Ar1 안에 존재하는지 여부를 판정한다.
예를 들어 위치 판정부 F3은, 휴대기(2)로부터의 BLE 신호의 수신 강도가 소정의 작동 임계값 이상인 경우에, 휴대기(2)는 작동 에어리어 Ar1 안에 존재한다고 판정한다. 한편, 위치 판정부 F3은 휴대기(2)로부터의 BLE 신호의 수신 강도가 작동 임계값 미만인 경우에는, 휴대기(2)는 작동 에어리어 Ar1 밖에 존재한다고 판정한다. 작동 임계값은 휴대기(2)가 작동 에어리어 Ar1 안에 존재하는지 여부를 구별하기 위한 임계값에 상당한다. 작동 임계값과의 비교에 사용하는 수신 강도는, 가장 가까운 소정 시간(예를 들어 400밀리초) 이내에 있어서의 수신 강도의 평균값이나, 중앙값, 최솟값, 최댓값이어도 된다.
가장 가까운 소정 시간에 있어서의 수신 강도의 최댓값과 작동 임계값을 비교함으로써 휴대기(2)의 위치를 판정하는 구성에 의하면, 휴대기(2)는 작동 에어리어 Ar1 안에 존재한다고 판정되기 쉬워져, 유저의 편리성을 향상시킬 수 있다. 또한, 가장 가까운 소정 시간에 있어서의 수신 강도의 최솟값과 작동 임계값을 비교함으로써 휴대기(2)의 위치를 판정하는 구성에 의하면, 차량 Hv의 시큐리티나 안전성을 향상시킬 수 있다.
또한, 원격 조작 ECU(12)는, LF 노이즈 레벨이 LF 허용 임계값 미만이며 또한 RF 노이즈 레벨이 소정의 RF 허용 임계값 이상인 경우에는, 휴대기(2)에 대하여 BLE 통신으로 LF 폴링 신호에 대한 응답 신호를 반송하도록 지시해도 된다. 당해 구성에 의하면 차량용 제2 주파수의 노이즈에 의해 차량 원격 조작 시스템(100)에 미치는 영향을 저감시킬 수 있다.
(변형예 3)
제1 실시 형태에서는 차량 탑재 시스템(1)과 휴대기(2)는, BLE 통신을 실시하는 구성을 개시하였지만, 차량 탑재 시스템(1)과 휴대기(2)의 통신 방식은 이것으로 한정되지 않는다. 차량 탑재 시스템(1)과 휴대기(2)는, Bluetooth(등록상표) 대신에 Wi-Fi(등록상표)나, ZigBee(등록상표) 등의 근거리 무선 통신 규격에 준거한 무선 통신(이후, 근거리 통신)을 실시하도록 구성되어 있어도 된다. 차량 탑재 시스템(1)과 휴대기(2)는, 통신 범위가 1미터 내지 수십 미터 정도로 되는 소정의 근거리 무선 통신 규격에 준거한 통신(이후, 근거리 통신으로 함)을 실시 가능하게 구성되어 있으면 된다. Bluetooth나, Wi-Fi, ZigBee 등, 통신 거리가 8m 이상으로 되는 통신 규격에 준거한 무선 통신을 실시하는 통신기가 근거리 통신기에 상당한다. 즉, BLE 통신기(15)는 근거리 통신기에 상당한다.
또한, 차량 탑재 시스템(1)과 휴대기(2)는, UWB-IR(Ultra Wide Band-Impulse Radio) 방식의 무선 통신을 실시 가능하게 구성되어 있어도 된다. 즉, 차량 탑재 시스템(1)과 휴대기(2)는, 초광대역(UWB: Ultra Wide Band) 통신에서 사용되는 임펄스 형상의 전파(이후, 임펄스 신호)를 송수신 가능하게 구성되어 있다. UWB 통신에서 사용되는 임펄스 신호는, 펄스폭이 극 단시간(예를 들어 2㎱)이며, 또한, 500㎒ 이상의 대역폭(즉 초광대역폭)을 갖는 신호이다.
또한, UWB 통신에 이용할 수 있는 주파수대(이후, UWB대)로서는, 3.1㎓ 내지 10.6㎓나, 3.4㎓ 내지 4.8㎓, 7.25㎓ 내지 10.6㎓, 22㎓ 내지 29㎓ 등이 있다. 또한, 임펄스 신호의 대역폭은 500㎒ 이상이면 되고, 1.5㎓ 이상의 대역폭을 구비하고 있어도 된다.
UWB-IR 통신의 변조 방식으로서는, 펄스의 발생 위치에서 변조를 행하는 PPM(pulse position modulation) 방식 등 다양한 것을 채용 가능하다. 구체적으로는, 온/오프 변조(OOK: On Off Keying) 방식이나, 펄스폭 변조(PWM: Pulse Width Modulation), 펄스 진폭 변조(PAM: Pulse-Amplitude Modulation) 방식, 펄스 부호 변조(PCM: Pulse-Code Modulation) 등을 채용 가능하다. 또한, 온/오프 변조 방식은 임펄스 신호의 존재/결여에 의해 정보(예를 들어 0과 1)를 표현하는 방식이며, 펄스폭 변조 방식은 펄스폭에 의해 정보를 표현하는 방식이다. 펄스 진폭 변조 방식은, 임펄스 신호의 진폭에 의해 정보를 표현하는 방식이다. 펄스 부호 변조 방식은 펄스의 조합에 의해 정보를 표현하는 방식이다.
예를 들어 차량 탑재 시스템(1)은, 도 13에 도시한 바와 같이, LF 송신기(13) 및 RF 통신기(14) 대신에 UWB 통신기(19)를 구비하고 있으며, 휴대기(2)는, UWB 통신 가능하게 구성되어 있어도 된다. UWB 통신기(19)는 복수 마련되어 있어도 된다. 예를 들어 UWB 통신기(19)는 차 실내와, 우측면부와, 좌측면부에 각각 적어도 하나씩 마련되어 있는 것이 바람직하다. 우측면부는, 예를 들어 차량 우측에 배치되어 있는 도어의 외면부나, 필러 부분(예를 들어 B 필러) 등을 가리킨다. 좌측면부는, 예를 들어 차량 좌측에 배치되어 있는 도어의 외면부나, 필러 부분 등을 가리킨다.
UWB 통신에 의하면, 10m 이상의 통신 에어리어를 형성할 수 있음과 함께, 휴대기(2)까지의 거리도 상대적으로 높은 수준으로 검출 가능하게 된다. 또한, UWB 통신기(19)로부터 휴대기(2)까지의 거리의 추정 방법으로서는, TOA 방식 등, 다양한 방법을 원용 가능하다. 예를 들어 UWB 통신기(19)를 복수 구비하고 있는 경우에는, 각 UWB 통신기(19)로부터 휴대기(2)까지의 거리 및 각 UWB 통신기(19)의 탑재 위치를 조합함으로써, 차량 Hv에 대한 휴대기(2)의 구체적인 상대 위치도 추정 가능하게 된다. 휴대기(2)가 작동 에어리어 Ar1 안에 존재하는지, 주변 에어리어 Ar2에 존재하는지도 고정밀도로 판정 가능하게 된다. UWB 통신기(19)도 또한 근거리 통신기에 상당한다.
(변형예 4)
원격 조작 ECU(12)는, 원격 조작에 기초하는 주행에 수반하여 작동 에어리어 Ar1을 확대하도록 구성되어 있어도 된다. 그와 같은 구성에 의하면, 유저가 차량 Hv의 주행에 추종하여 이동할 필요성을 저감시킬 수 있어, 유저의 편리성을 높일 수 있다.
변형예 4에 있어서의 원격 조작 ECU(12)는 도 14에 도시한 바와 같이 에어리어 조정부 F9를 구비한다. 에어리어 조정부 F9는, 원격 조작에 기초하는 차량 Hv의 이동에 수반하여 작동 에어리어 Ar1을 넓히는 처리를 실시하는 구성이다. 에어리어 조정부 F9는, 일례로서 차량 Hv의 진행 방향과는 반대측의 작동 에어리어 Ar1을 차량 Hv의 주행에 수반하여 넓힌다.
예를 들어 에어리어 조정부 F9는, 차량 후퇴 시에는 도 15에 도시한 바와 같이, 차량의 후퇴에 수반하여 차량 전방에 있어서의 작동 에어리어 Ar1을 크게 한다. 도 15에 도시한 L1a는, 후퇴 개시 시점에서의 작동 에어리어 Ar1의 경계를 개념적으로 나타내고 있으며, L1b는, 1m 정도 후퇴한 시점에서의 작동 에어리어 Ar1의 경계를 개념적으로 나타내고 있다. L1c는, 2m 정도 후퇴한 시점에서의 작동 에어리어 Ar1의 경계를 개념적으로 나타내고 있다. 차량 후퇴 시에는 유저는 대각선앞을 포함하는 차량 전방에 존재하는 것이 기대된다. 그러므로, 원격 조작에 기초하는 차량 Hv의 후퇴에 수반하여 차량 전방에 있어서의 작동 에어리어 Ar1을 크게 함으로써, 유저 위치가 작동 에어리어 Ar1의 바깥쪽으로 천이하는 것을 억제할 수 있다.
또한, 이상에서는 에어리어 조정부 F9는 차량 Hv의 후퇴에 수반하여, 차량 전방의 작동 에어리어 Ar1을 크게 하는 제어를 실행하는 양태를 개시하였지만 이것으로 한정되지 않는다. 에어리어 조정부 F9는 차량 Hv의 주행에 수반하여 작동 에어리어 Ar1을 전체적으로 확장하도록(다시 말해 전방위에 있어서 확장하도록) 구성되어 있어도 된다.
작동 에어리어 Ar1의 조정은, 다양한 방법으로 실현할 수 있다. 예를 들어 위치 판정부 F3이 LF 폴링 신호에 대한 응답 신호를 수신한 것에 기초하여 휴대기(2)가 작동 에어리어 Ar1 안에 존재한다고 판정되는 구성에서는, 차량 Hv의 이동 에 수반하여, LF 폴링 신호의 송신 강도를 높이거나, 휴대기(2)에서의 응답 임계값을 저하시키거나 함으로써, 실질적으로 작동 에어리어 Ar1을 넓힐 수 있다.
또한, 위치 판정부 F3이, 휴대기(2)의 상세 위치(예를 들어 위치 좌표)를 추정하고, 그 추정 결과에 기초하여 휴대기(2)가 작동 에어리어 Ar1 안에 존재하는지 여부를 판정하는 구성에서는, 작동 에어리어 Ar1의 크기나 형상을 규정하는 파라미터군을 동적으로 조정하면 된다. 휴대기(2)의 상세 위치는, 예를 들어 UWB 통신에서의 휴대기(2)와의 통신 결과에 기초하여 산출 가능하다. 그 밖에, 휴대기(2)로부터의 BLE 신호의 수신 강도에 기초하여 휴대기(2)가 작동 에어리어 Ar1 안에 존재하는지 여부를 판정하는 구성에서는, 차량 Hv의 주행에 수반하여 작동 임계값을 저감시키면 된다.
(변형예 5)
휴대기(2)는, 원격 조작 화면으로서, 도 16에 도시한 바와 같이 원격 조작 버튼 B4로서의 주차 지시에 추가하여, 작동 에어리어 Ar1이나 주변 에어리어 Ar2에 대한 휴대기(2)의 위치(다시 말해 위치 판정부 F3의 판정 결과)를 나타내는 정보를 표시해도 된다. 도 16 중의 A4는 휴대기(2)의 위치를 나타내는 아이콘이다. A5는 작동 에어리어 Ar1을 나타내는 화상이다. A6은, 주변 에어리어 Ar2를 나타내는 화상이다. 도 16에 도시된 화면 구성에 의하면, 유저는 위치 판정부 F3에 의한 판정 결과를 지각할 수 있어, 보다 편리성이 향상된다. 또한, 도 16은 위치 판정부 F3이 휴대기(2)는 주변 에어리어 Ar2에 존재한다고 판정되어 있는 상황에 대응하는 원격 조작 화면을 나타내고 있다.
본 변형예에 있어서의 통지 처리부 F7은 BLE 통신기(15)와 협동하여, 휴대기(2)의 위치의 판정 결과를 나타내는 데이터를 휴대기(2)에 송신하고, 디스플레이(25)에 작동 에어리어 Ar1과 휴대기(2)의 위치 관계를 나타내는 화상을 표시시킨다. 즉, 휴대기(2)는 BLE 통신에 의해 위치 판정부 F3의 판정 결과를 취득하고, 원격 조작 화면에 반영시킨다. 또한, 표시 제어부 G1은, 휴대기(2)가 존재하고 있는 에어리어의 화상을 점멸 등에 의해 강조 표시하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.
(ECU의 구성)
원격 조작 ECU가 제공하는 수단 및/또는 기능은, 실체적인 메모리 장치에 기록된 소프트웨어 및 그것을 실행하는 컴퓨터, 소프트웨어만, 하드웨어만, 혹은 그들 조합에 의해 제공할 수 있다. 예를 들어, 원격 조작 ECU가 하드웨어인 전자 회로에 의해 제공되는 경우, 그것은 다수의 논리 회로를 포함하는 디지털 회로 또는 아날로그 회로에 의해 제공할 수 있다. 또한, 원격 조작 ECU는, 하나의 컴퓨터, 또는 데이터 통신 장치로 링크된 컴퓨터 자원에 의해 제공될 수 있다. 예를 들어, 본 실시 형태의 원격 조작 ECU가 제공하는 기능의 일부는, 다른 ECU(예를 들어 바디 ECU)가 구비하고 있어도 된다. 인증 ECU에 대해서도 마찬가지이다. 또한, 인증 ECU가 구비하는 기능의 일부 또는 전부는 원격 조작 ECU가 구비하고 있어도 된다. 원격 조작 ECU가 구비하는 기능의 일부 또는 전부는 인증 ECU가 구비하고 있어도 된다.
(휴대기의 구성)
휴대기는, 유저에게 휴대되며, 또한, 차량 Hv의 전자 키로서의 기능을 구비하는 디바이스이면 된다. 차량 Hv의 전자 키로서의 기능은, 구체적으로는, 차량 탑재 시스템으로부터의 요구에 기초하여 차량 Hv의 키임을 증명하는 정보를 포함하는 신호(예를 들어 리스폰스 신호)를 송신하는 기능이다. 휴대기는, 종래 스마트 키로서 알려져 있는 직사각형, 타원형(포브 타입), 또는 카드형의 소형 디바이스여도 된다. 휴대기는, 유저의 손가락이나 팔 등에 장착되는 웨어러블 디바이스로서 구성되어 있어도 된다. 또한, 휴대기는 스마트폰이나 태블릿 단말기 등과 같은 정보 처리 단말기여도 된다.
본 개시에 기재된 제어부 혹은 처리부 및 그 방법은, 컴퓨터 프로그램에 의해 구체화된 하나 내지는 복수의 기능을 실행하도록 프로그램된 프로세서를 구성하는 전용 컴퓨터에 의해 실현되어도 된다. 또는, 본 개시에 기재된 제어부 및 그 방법은, 전용 하드웨어 논리 회로에 의해 프로세서를 구성하는 전용 컴퓨터에 의해 실현되어도 된다. 또는, 본 개시에 기재된 제어부 및 그 방법은, 컴퓨터 프로그램을 실행하는 프로세서와 하나 이상의 하드웨어 논리 회로와의 조합에 의해 구성된 하나 이상의 전용 컴퓨터에 의해 실현되어도 된다. 또한, 컴퓨터 프로그램은, 컴퓨터에 의해 실행되는 인스트럭션으로서, 컴퓨터 판독 가능한 비천이 유형 기록 매체에 기억되어 있어도 된다.
여기서 본 개시에 기재되는 흐름도, 혹은, 흐름도의 처리는, 복수의 스텝 (혹은 섹션이라고 언급됨)으로 구성되고, 각 스텝은, 예를 들어 S11로 표현된다. 또한, 각 스텝은, 복수의 서브 스텝으로 분할될 수 있는 한편, 복수의 스텝이 합쳐져 하나의 스텝으로 하는 것도 가능하다.
이상, 본 개시의 일 양태에 따른 차량 원격 조작 시스템의 실시 형태, 구성, 양태를 예시하였지만, 본 개시에 따른 실시 형태, 구성, 양태는, 상술한 각 실시 형태, 각 구성, 각 양태에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 다른 실시 형태, 구성, 양태에 각각 개시된 기술적 부분을 적절히 조합하여 얻어지는 실시 형태, 구성, 양태에 대해서도 본 개시에 따른 실시 형태, 구성, 양태의 범위에 포함된다.

Claims (11)

  1. 차량의 유저에 의해 휴대되는 휴대기와의 무선 통신에 기초하여, 상기 차량을 이동시키는 제어를 실행하는 차량 원격 조작 시스템이며,
    상기 휴대기와 무선 통신 가능하게 구성되어 있는 통신기(13, 14, 15, 19)와,
    상기 통신기와 상기 휴대기의 통신 상황에 기초하여, 상기 차량에 대하여 미리 설정되어 있는 작동 에어리어(Ar1)에 상기 휴대기가 존재하는지 여부를 판정하는 위치 판정부(F3)와,
    상기 위치 판정부에 의해 상기 휴대기가 상기 작동 에어리어에 존재한다고 판정되어 있는 것에 기초하여, 상기 차량을 이동시키기 위한 유저의 지시 조작인 원격 조작을, 상기 휴대기를 통해 접수하는 원격 조작 접수부(F5)와,
    상기 원격 조작 접수부가 접수한 상기 원격 조작의 내용에 따른 제어를 실시하는 제어 실행부(F6)와,
    상기 휴대기의 위치가 상기 작동 에어리어 안으로부터 작동 에어리어 밖으로 천이한 것을, 상기 휴대기 또는 상기 차량에 탑재되어 있는 설비를 통해 상기 유저에게 통지하는 통지 처리부(F7)를 구비하고,
    상기 원격 조작 접수부는, 상기 휴대기의 위치가 상기 작동 에어리어 안으로부터 상기 작동 에어리어 밖으로 천이한 경우라도, 소정의 접수 계속 조건이 충족되고 있는 동안에는, 상기 원격 조작을 접수하도록 구성되고,
    상기 위치 판정부는, 상기 휴대기와의 통신 상황에 기초하여, 상기 작동 에어리어 밖에 있어서 상기 작동 에어리어와 접하도록 형성되어 있는 주변 에어리어(Ar2) 안에 상기 휴대기가 존재하는지 여부를 판정하도록 구성되어 있으며,
    상기 원격 조작 접수부는, 상기 휴대기의 위치가 상기 작동 에어리어로부터 상기 주변 에어리어로 천이한 시점으로부터 소정의 복귀 제한 시간이 경과할 때까지는, 상기 휴대기가 상기 주변 에어리어에 존재할 것을 조건으로 하여, 상기 원격 조작을 접수하도록 구성되어 있으며,
    상기 위치 판정부는, 상기 휴대기와의 통신 상황에 기초하여, 상기 차량에 대하여 상기 휴대기가 상기 주변 에어리어보다도 바깥쪽의 영역인 종료 에어리어(Ar3)에 존재하는지 여부도 판정하도록 구성되어 있으며,
    상기 원격 조작 접수부는, 상기 휴대기의 위치가 상기 주변 에어리어로부터 상기 종료 에어리어로 이동한 경우, 및 상기 휴대기가 상기 주변 에어리어에 존재하고 있는 시간이 상기 복귀 제한 시간을 초과한 경우에는, 상기 원격 조작은 접수하지 않도록 구성되어 있으며,
    상기 차량 원격 조작 시스템은, 동작 모드로서, 시스템으로서의 동작을 정지한 동작 모드인 정지 모드와, 상기 원격 조작을 접수 가능한 동작 모드인 조작 허가 모드와, 상기 조작 허가 모드와 상기 정지 모드의 중간적인 상태인 스탠바이 모드를 구비하고,
    상기 차량 원격 조작 시스템은, 상기 차량에 탑재되어 있는 입력 장치 또는 상기 휴대기에 대하여 상기 유저가 소정의 유효화 조작을 실시한 것에 기초하여, 상기 정지 모드로부터 상기 조작 허가 모드로 천이하도록 구성되어 있으며,
    상기 스탠바이 모드는, 상기 원격 조작을 접수하지 않는 한편, 상기 휴대기가 상기 작동 에어리어 안으로 복귀한 것에 기초하여 상기 유효화 조작 없이 상기 조작 허가 모드로 천이 가능한 동작 모드이며,
    상기 차량 원격 조작 시스템의 동작 모드를 제어하는 모드 제어부(F4)를 구비하고,
    상기 모드 제어부는,
    상기 휴대기가 상기 주변 에어리어에 존재하는 상태의 계속 시간이 상기 복귀 제한 시간 이상인 경우에는, 동작 모드를 상기 스탠바이 모드로 설정하고,
    또한, 상기 휴대기가 상기 종료 에어리어로 나온 경우라도, 상기 휴대기가 상기 종료 에어리어에 존재하는 상태의 계속 시간이 소정의 정지 여유 시간 미만인 경우에는, 상기 스탠바이 모드를 유지하고,
    상기 휴대기가 상기 종료 에어리어에 존재하는 상태의 계속 시간이 상기 정지 여유 시간 이상인 경우에는, 동작 모드를 상기 정지 모드로 설정하도록 구성되어 있는, 차량 원격 조작 시스템.
  2. 삭제
  3. 차량의 유저에 의해 휴대되는 휴대기와의 무선 통신에 기초하여, 상기 차량을 이동시키는 제어를 실행하는 차량 원격 조작 시스템이며,
    상기 휴대기와 무선 통신 가능하게 구성되어 있는 통신기(13, 14, 15, 19)와,
    상기 통신기와 상기 휴대기의 통신 상황에 기초하여, 상기 차량에 대하여 미리 설정되어 있는 작동 에어리어(Ar1)에 상기 휴대기가 존재하는지 여부를 판정하는 위치 판정부(F3)와,
    상기 위치 판정부에 의해 상기 휴대기가 상기 작동 에어리어에 존재한다고 판정되어 있는 것에 기초하여, 상기 차량을 이동시키기 위한 유저의 지시 조작인 원격 조작을, 상기 휴대기를 통해 접수하는 원격 조작 접수부(F5)와,
    상기 원격 조작 접수부가 접수한 상기 원격 조작의 내용에 따른 제어를 실시하는 제어 실행부(F6)와,
    상기 휴대기의 위치가 상기 작동 에어리어 안으로부터 작동 에어리어 밖으로 천이한 것을, 상기 휴대기 또는 상기 차량에 탑재되어 있는 설비를 통해 상기 유저에게 통지하는 통지 처리부(F7)를 구비하고,
    상기 원격 조작 접수부는, 상기 휴대기의 위치가 상기 작동 에어리어 안으로부터 상기 작동 에어리어 밖으로 천이한 경우라도, 소정의 접수 계속 조건이 충족되고 있는 동안에는, 상기 원격 조작을 접수하도록 구성되고,
    상기 위치 판정부는, 상기 휴대기와의 통신 상황에 기초하여, 상기 작동 에어리어 밖에 있어서 상기 작동 에어리어와 접하도록 형성되어 있는 주변 에어리어(Ar2) 안에 상기 휴대기가 존재하는지 여부를 판정하도록 구성되어 있으며,
    상기 원격 조작 접수부는, 상기 휴대기의 위치가 상기 작동 에어리어로부터 상기 주변 에어리어로 천이한 시점으로부터 소정의 복귀 제한 시간이 경과할 때까지는, 상기 휴대기가 상기 주변 에어리어에 존재할 것을 조건으로 하여, 상기 원격 조작을 접수하도록 구성되어 있으며,
    상기 위치 판정부는, 상기 휴대기와의 통신 상황에 기초하여, 상기 차량에 대하여 상기 휴대기가 상기 주변 에어리어보다도 바깥쪽의 영역인 종료 에어리어(Ar3)에 존재하는지 여부도 판정하도록 구성되어 있으며,
    상기 원격 조작 접수부는, 상기 휴대기의 위치가 상기 주변 에어리어로부터 상기 종료 에어리어로 이동한 경우, 및 상기 휴대기가 상기 주변 에어리어에 존재하고 있는 시간이 상기 복귀 제한 시간을 초과한 경우에는, 상기 원격 조작은 접수하지 않도록 구성되어 있으며,
    상기 차량 원격 조작 시스템은, 동작 모드로서, 시스템으로서의 동작을 정지하고 있는 정지 모드와, 상기 원격 조작을 접수 가능한 조작 허가 모드와, 스탠바이 모드를 구비하고,
    상기 차량 원격 조작 시스템은, 상기 차량에 탑재되어 있는 입력 장치 또는 상기 휴대기에 대한 상기 유저에 의한 소정의 유효화 조작에 기초하여, 상기 정지 모드로부터 상기 조작 허가 모드로 천이하고,
    상기 스탠바이 모드에서는, 상기 원격 조작을 접수하지 않고, 상기 휴대기가 상기 작동 에어리어 안으로 복귀한 것에 기초하여 상기 유효화 조작 없이 상기 조작 허가 모드로 천이 가능하며,
    상기 차량 원격 조작 시스템은, 상기 차량 원격 조작 시스템의 동작 모드를 제어하는 모드 제어부(F4)를 구비하고,
    상기 모드 제어부는, 상기 휴대기가 상기 주변 에어리어에 존재하는 상태의 계속 시간이 상기 복귀 제한 시간 이상인 경우에는, 동작 모드를 상기 스탠바이 모드로 설정하고,
    상기 모드 제어부는, 상기 휴대기가 상기 종료 에어리어로 나온 경우라도, 상기 휴대기가 상기 종료 에어리어에 존재하는 상태의 계속 시간이 소정의 정지 여유 시간 미만인 경우에는, 상기 스탠바이 모드를 유지하고,
    상기 모드 제어부는, 상기 휴대기가 상기 종료 에어리어에 존재하는 상태의 계속 시간이 상기 정지 여유 시간 이상인 경우에는, 동작 모드를 상기 정지 모드로 설정하도록 구성되어 있는, 차량 원격 조작 시스템.
  4. 삭제
  5. 제1항 또는 제3항에 있어서,
    상기 통지 처리부는, 상기 모드 제어부에 의해 상기 동작 모드가 상기 스탠바이 모드로 설정된 경우에, 상기 동작 모드가 상기 스탠바이 모드로 되었음을, 상기 휴대기 또는 상기 차량에 탑재되어 있는 설비를 통해 상기 유저에게 통지하는, 차량 원격 조작 시스템.
  6. 제1항 또는 제3항에 있어서,
    상기 통신기로서, 통신 거리가 8m 이상으로 되는 통신 규격에 준거한 무선 통신을 실시하는 근거리 통신기를 구비하고,
    상기 근거리 통신기가 무선 통신 가능한 범위 중 상기 작동 에어리어보다도 바깥쪽으로 되는 전체 에어리어가 상기 주변 에어리어에 설정되어 있는, 차량 원격 조작 시스템.
  7. 제1항 또는 제3항에 있어서,
    상기 차량의 이동에 수반하여 상기 작동 에어리어로 간주하는 범위를 확대하는 에어리어 조정부(F9)를 구비하는, 차량 원격 조작 시스템.
  8. 제1항 또는 제3항에 있어서,
    상기 통신기로서, 200㎑ 이하의 전파를 사용하여 상기 휴대기와 무선 통신을 실시하는 제1 통신기(13)와, 1㎓ 이상의 전파를 사용하여 상기 휴대기와 무선 통신을 실시하는 제2 통신기(15, 19)를 구비하고,
    상기 위치 판정부는,
    상기 제1 통신기가 무선 통신에 사용하는 주파수에 있어서의 노이즈 레벨이 소정의 허용 레벨인 경우에는, 상기 제1 통신기에 의한 상기 휴대기와의 통신 상황에 기초하여 상기 휴대기가 상기 작동 에어리어에 존재하는지 여부를 판정하는 한편,
    상기 제1 통신기가 무선 통신에 사용하는 주파수에 있어서의 노이즈 레벨이 상기 허용 레벨을 초과한 경우에는, 상기 제2 통신기에 의한 상기 휴대기와의 통신 상황에 기초하여 상기 휴대기가 상기 작동 에어리어에 존재하는지 여부를 판정하도록 구성되어 있는, 차량 원격 조작 시스템.
  9. 제1항 또는 제3항에 있어서,
    상기 휴대기는 디스플레이를 구비하는 통신 단말기이며,
    상기 통지 처리부는, 상기 통신기와 협동하여, 상기 작동 에어리어와 상기 휴대기의 위치 관계를 나타내는 데이터를 상기 휴대기에 송신하고, 상기 디스플레이에, 상기 작동 에어리어와 상기 휴대기의 위치 관계를 나타내는 화상을 표시시키도록 구성되어 있는, 차량 원격 조작 시스템.
  10. 삭제
  11. 제8항에 있어서,
    상기 제1 통신기와 상기 제2 통신기는 상기 차량에 탑재되어 있는, 차량 원격 조작 시스템.
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