JP6004724B2

JP6004724B2 - 車両周辺監視システムおよび車載器

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Publication number: JP6004724B2
Application number: JP2012098850A
Authority: JP
Inventors: 昌彦片山; 哲司羽下
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2012-04-24
Filing date: 2012-04-24
Publication date: 2016-10-12
Anticipated expiration: 2032-04-24
Also published as: JP2013226865A

Description

この発明は、キー操作なしに車両ドアを施錠および解錠する車両用キーレス装置を利用して、車両の周辺に接近した物体を監視する車両周辺監視システム、これに用いる車載器および携帯端末に関する。

従来から、走行中の車両に接近した物体による事故を防止するため、車両周辺の物体を検知して運転者に報知する装置が知られている。例えば、特許文献１に記載の装置では、超音波や電波をプローブとした距離センサを用いて、車線変更を行う側の後方に出現する物体を監視し、車線変更時に他の車両が検知されると運転者に警報を発する。

また、近年、特定の携帯端末を携帯した利用者が、車両のドアノブなどにあるボタンを押下することで、キー操作なしに車両のドアを施錠または解錠する車両用のキーレスシステムが普及している。例えば、特許文献２に記載されるキーレスシステムは、車載器が携帯端末と通信するために、１２０ｋＨｚ〜１３５ｋＨｚ程度のＬＦ（ＬｏｗＦｒｅｑｕｅｎｃｙ）帯の電波を使用している。
なお、キーレスシステムでは、車両周辺に接近した利用者が携帯する携帯端末と通信すればよいので、車載器が備える通信部は、車両周辺を通信エリアとしている。

特開昭５４−１１８０３６号公報特開２００３−２２１９５４号公報

特許文献１に代表される従来の技術では、特許文献２に開示されるような車両用キーレス装置を搭載した車両であっても、車両周辺の物体を監視するために距離センサが必要であるため、車両に搭載されるシステムの構成が複雑化し、コストアップにも繋がるという課題があった。

近年、車両用のキーレスシステムは、自動車だけでなく、二輪車等の様々な車両において搭載され始めており、車両に搭載されるスタンダードな車載システムになりつつある。
また、利用者を識別するための携帯端末についても、スマートフォンや携帯電話機などのように普及が進んだ機器への利用が検討されている。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、車両用のキーレスシステムを利用して車両周辺に接近した物体を監視することができる車両周辺監視システム、これに用いる車載器および携帯端末を得ることを目的とする。

この発明に係る車両周辺監視システムは、車両の周辺を通信エリアとし、当該通信エリアに存在する携帯端末と通信を行う通信部を有し、通信部による通信で携帯端末を認証した結果に基づいて、車両のドアの施錠または解錠を制御する車載器を備えるキーレスシステムを利用した車両周辺監視システムであって、車載器は、車両の周辺を撮影する撮影部により撮影された撮影画像を画像解析して、車両の周辺に存在する物体を検知する画像処理部と、画像処理部により車両の周辺に物体が検知されると、通信部に通信を試行させ、通信部と通信した携帯端末が未登録であるか否かに基づいて、通信エリアに存在する未登録の携帯端末を有した物体を検知する制御部と、制御部により検知された物体の情報を、車両の乗員に提示する情報提示部とを備える。

この発明によれば、車両用のキーレスシステムを利用して車両周辺に接近した物体を監視することができるという効果がある。

この発明の実施の形態１に係る車両周辺監視システムの概要を示す図である。この発明のスマートキーレス制御ユニットの構成を示すブロック図である。この発明の携帯端末の構成を示すブロック図である。実施の形態１に係るスマートキーレス制御ユニットの動作を示すフローチャートである。実施の形態１に係る携帯端末の動作を示すフローチャートである。実施の形態１に係るスマートキーレス制御ユニットの動作を示すフローチャートである。実施の形態１に係るスマートキーレス制御ユニットの動作を示すフローチャートである。この発明の実施の形態２に係る車両周辺監視システムの概要を示す図である。実施の形態２に係るスマートキーレス制御ユニットの動作を示すフローチャートである。

実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る車両周辺監視システムの概要を示す図である。図１において、車両周辺監視システム１は、車両１００に搭載された車両用キーレス装置（以下、キーレスシステムと呼ぶ）を利用して車両１００周辺の物体を監視するシステムである。システム構成として、キーレスシステムと共用される車載器である、スマートキーレス制御ユニット２、車両１００の後部左側方のＬＦアンテナ３ａ、前部左側方のＬＦアンテナ３ｂ、後部右側方のＬＦアンテナ３ｃおよび前部右側方のＬＦアンテナ３ｄを備えており、携帯端末４を有する物体が監視対象となる。
例えば、ＬＦアンテナ３ａの通信エリアＡに自動二輪車２００が進入すると、自動二輪車２００の乗員に携帯された携帯端末４が検知される。スマートキーレス制御ユニット２は、ＬＦアンテナ３ａの通信エリアＡで携帯端末４が検知されたので、自動二輪車２００が車両１００の後部左側方に接近したと判断して車両１００の乗員に報知する。

なお、車両周辺監視システム１は、車両１００の運転者に携帯された携帯端末４が検知された場合、通常のスマートキーレスシステムとして機能する。
つまり、車両１００の乗員が携帯する携帯端末４がＬＦアンテナ３ａ〜３ｄのいずれかの通信エリアに進入した場合に、スマートキーレス制御ユニット２が、携帯端末４を照合して、車両１００の乗員（運転者）が所持する携帯端末としてあらかじめ登録された携帯端末４であると、キー操作なく、車両１００のドアの施錠または解錠を制御する。

図２は、この発明のスマートキーレス制御ユニットの構成を示すブロック図であって、図１のスマートキーレス制御ユニット２の内部構成を示している。スマートキーレス制御ユニット２は、車両１００に搭載される車載器であり、制御部２０、ＲＦ（ＲａｄｉｏＦｒｅｑｕｅｎｃｙ）アンテナ２１、ＲＦ受信部２２、車両情報取得部２３、ＬＦ送信部２４ａ〜２４ｄ、およびＨＭＩ（ＨｕｍａｎＭａｃｈｉｎｅＩｎｔｅｒｆａｃｅ）部２５を備える。

制御部２０は、通常のキーレス制御を実施するとともに、ＨＭＩ部２５を制御して、車両１００の状態に応じて車両１００への物体の接近を報知する制御部である。
例えば、制御部２０は、車両情報取得部２３が取得した車両情報に基づいて、車両１００の周辺を監視すべき車両状態であると判定したとき、ＬＦアンテナ３ａ〜３ｄのいずれかで検知された携帯端末４があらかじめ登録された携帯端末でなければ、この携帯端末４を有する物体がＬＦアンテナの方向に存在することをＨＭＩ部２５を制御して報知する。

なお、車両１００の周辺を監視すべき車両状態とは、車両１００周辺の物体と接触する可能性がある状態であり、例えば、右左折または車線変更のように車両１００が進行方向を変更しようとしている状態や、車両１００が停車して乗員が降車しようとしている状態が挙げられる。従って、この車両状態を契機として車両周辺監視を行うことで車両１００が物体に接触することを防止できる。

ＲＦアンテナ２１は、一般的なキーレスシステムにおいて、携帯端末４から車載器に向けて発信する電波に使用されるＲＦ帯の電波を受信するアンテナである。
ＲＦ受信部２２は、携帯端末４から送信された応答信号を、ＲＦアンテナ２１を介して受信して、制御部２０で処理できる信号フォーマットに変換して制御部２０に出力する。
車両情報取得部２３は、車両１００に搭載された対象機器（図１において不図示）からＣＡＮ（ＣａｒＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）などを介して車両１００の車両情報を取得する。なお、車両情報は、車両周辺を監視すべき車両状態であるか否かを判別するために用いる情報であり、例えばウィンカーの点灯情報や運転者がドアノブに触れたことを示すセンサ情報が挙げられる。

ＬＦアンテナ３ａ〜３ｄは、一般的なキーレスシステムにおいて、車載器から携帯端末４に向けて発信する電波に使用されるＬＦ帯の電波を受信するアンテナである。
ＬＦ送信部２４ａ〜２４ｄは、制御部２０から出力される携帯端末４を起動させるための起動信号を電波信号に変換してＬＦアンテナ３ａ〜３ｄから出力する送信部である。
ＨＭＩ部２５は、音声および映像の少なくとも一方を用いて、車両１００の周辺に接近する物体を車両１００の乗員に報知する情報提示部である。

図３は、この発明の携帯端末の構成を示すブロック図であり、図１の携帯端末４の内部構成を示している。携帯端末４は、自動二輪車２００に搭載されたキーレスシステムのスマートキーレス制御ユニット（図１において不図示）に登録された携帯端末であり、制御部４０、ＬＦアンテナ４１、ＬＦ受信部４２、ＲＦアンテナ４３およびＲＦ送信部４４を備える。

制御部４０は、一般的なキーレスシステムにおいて使用されるＬＦ帯の通信で取得された起動信号により起動して、ＲＦ送信部４４およびＲＦアンテナ４３により応答信号を送信する制御部である。
ＬＦアンテナ４１は、一般的なキーレスシステムにおいて、車載器から携帯端末４に向けて発信する電波に使用されるＬＦ帯の電波を受信するアンテナである。
ＬＦ受信部４２は、ＬＦアンテナ４１により受信された起動信号を、制御部４０で処理可能な信号フォーマットに変換してから制御部４０に出力する。

ＲＦアンテナ４３は、一般的なキーレスシステムにおいて、携帯端末４から車載器に向けて発信する電波に使用されるＲＦ帯の電波を受信するアンテナである。
ＲＦ送信部４４は、スマートキーレス制御ユニット２から送信された起動信号を携帯端末４で受信したことを示す応答信号を制御部４０から入力し、この応答信号を電波信号に変換してＲＦアンテナ４３から出力する送信部である。

次に動作について説明する。
図４は、実施の形態１に係るスマートキーレス制御ユニットの動作を示すフローチャートであり、車両１００の車線変更時に周辺の物体を監視する場合を示している。
スマートキーレス制御ユニット２の車両情報取得部２３は、ウィンカー点灯有無を示すウィンカー操作信号を取得し、車両情報として制御部２０に出力する。
制御部２０は、車両情報取得部２３から入力した車両情報に基づいてウィンカーがオン（点灯）しているか否かを判定する（ステップＳＴ１）。ここで、ウィンカーがオフ（消灯）であれば（ステップＳＴ１；ＮＯ）、制御部２０は、車両周辺を監視すべき車両状態でないと判断して処理を終了する。

一方、ウィンカーがオンであれば（ステップＳＴ１；ＹＥＳ）、制御部２０は、車両周辺を監視すべき車両状態であると判断し、携帯端末４を起動するための起動信号をＬＦ送信部２４ａ〜２４ｄに出力して全てのＬＦアンテナ３ａ〜３ｄから一斉に送信させる（ステップＳＴ２）。つまり、ＬＦ通信部２４ａ〜２４ｄに通信を試行させる。
この後、制御部２０は、ＲＦアンテナ２１を介して、ＲＦ受信部２２が応答信号を受信したか否かを判定する（ステップＳＴ３）。ここで、ＲＦ受信部２２が応答信号を受信しない場合（ステップＳＴ３；ＮＯ）、制御部２０は、ステップＳＴ１に戻って上述の処理を繰り返す。

ＲＦ受信部２２が応答信号を受信した場合（ステップＳＴ３；ＹＥＳ）、制御部２０は、あらかじめ登録された携帯端末４からの応答信号であるか否かを判定する（ステップＳＴ４）。ここでは、応答信号に含まれる認証コードに基づいて、あらかじめ登録された携帯端末４からの応答信号であるか否かが判定される。
あらかじめ登録された携帯端末４からの応答信号である場合（ステップＳＴ４；ＹＥＳ）、制御部２０は、ステップＳＴ１に戻って再度ウィンカーの点灯有無を確認し、上述の処理を繰り返す。

また、あらかじめ登録された携帯端末４からの応答信号ではないと判定した場合（ステップＳＴ４；ＮＯ）、制御部２０は、携帯端末４を搭載した物体（他車両）が車両１００（自車両）の周辺にいると判断する（ステップＳＴ５）。この後、制御部２０は、ＨＭＩ部２５を制御して、上記他車両が自車両の周辺にいることを示す報知情報を自車両の運転者に報知する（ステップＳＴ６）。

図５は、実施の形態１に係る携帯端末の動作を示すフローチャートであり、図４の処理に対応した携帯端末４の動作を示している。
携帯端末４のＬＦ受信部４２は、ＬＦアンテナ４１を介してＬＦ信号を受信すると（ステップＳＴ１ａ）、受信したＬＦ信号を制御部４０で処理可能な信号フォーマットに変換してから制御部４０に出力する。
制御部４０は、ＬＦ受信部４２から入力した上記ＬＦ信号が、携帯端末４（自端末）を登録したスマートキーレス制御ユニット２からの起動信号であるか否かを判定する（ステップＳＴ２ａ）。例えば、起動信号に含まれる認証コードに基づいて自端末４を登録したスマートキーレス制御ユニット２からの起動信号であるか否かが判定される。

自端末４を登録したスマートキーレス制御ユニット２からの起動信号である場合（ステップＳＴ２ａ；ＹＥＳ）、制御部４０は、自端末４を登録したスマートキーレス制御ユニット２に対する応答信号を生成する（ステップＳＴ３ａ）。例えば、自端末４の認証コードを含む応答信号が生成される。

また、未登録のスマートキーレス制御ユニット２からの起動信号である場合（ステップＳＴ２ａ；ＮＯ）、制御部４０は、未登録のスマートキーレス制御ユニット２に対する応答信号を生成する（ステップＳＴ４ａ）。例えば、スマートキーレス制御ユニット２側で認証されることを考慮して、ステップＳＴ３ａと同様に自端末４の認証コードを含む応答信号を生成してもよく、認証コードを含まない応答信号を生成してもよい。

この後、ＲＦ送信部４４が、制御部４０から入力した応答信号を電波信号に変換して、ＲＦアンテナ４３を介して起動信号送信元のスマートキーレス制御ユニット２に送信する（ステップＳＴ５ａ）。この応答信号が、図４のステップＳＴ３で受信される。

通常のキーレスシステムでは、携帯端末４を所持する利用者がドアノブのボタンを押下したことを契機として、スマートキーレス制御ユニット２が、上記携帯端末４に起動信号を送信する。
この発明は、上述したキーレスシステムを利用して、ウインカーの点灯有無を契機として起動信号を送信する。従って、新たなハードウェアを追加することなく、自車両周辺に存在する他車両を検知することができる。

図４に示した例では、起動信号をＬＦアンテナ３ａ〜３ｄから一斉に送信させるため、ＬＦアンテナ３ａ〜３ｄの全ての通信エリアが物体の監視エリアとなって、車両１００に接近した物体（他車両）を確実に検知できる。
しかしながら、他車両がどの方向から接近しているかを判別することができない。
そこで、左右のウィンカーのうち、点灯しているウィンカー側にあるＬＦ送信部で起動信号を送信すれば、他車両がどの方向から接近しているかを判別することができる。
また、監視すべき方向以外のＬＦ送信部には通信を試行させないので、消費電力の低減を図ることもできる。

図６は、実施の形態１に係るスマートキーレス制御ユニットの動作を示すフローチャートであり、点灯しているウィンカー側にあるＬＦ送信部で起動信号を送信する動作を示している。
車両情報取得部２３は、ウィンカー点灯有無を示すウィンカー操作信号を取得して車両情報として制御部２０に出力する。
制御部２０は、車両情報取得部２３から入力した車両情報に基づいて、左側のウィンカー（以下、左ウィンカーと記載する）がオン（点灯）であるか否かを判定する（ステップＳＴ１ｂ）。ここで、左ウィンカーがオフ（消灯）であれば（ステップＳＴ１ｂ；ＮＯ）、制御部２０は、右側のウィンカー（以下、右ウィンカーと記載する）がオン（点灯）しているか否かを判定する（ステップＳＴ２ｂ）。
また、左ウィンカーがオンであれば（ステップＳＴ１ｂ；ＹＥＳ）、制御部２０は、車両１００が左折するため、車両１００の左側から接近する物体を監視すべき車両状態であると判断し、携帯端末４を起動するための起動信号をＬＦ送信部２４ａ，２４ｂに出力して、車両１００の左側に搭載されているＬＦアンテナ３ａ，３ｂから送信させる（ステップＳＴ３ｂ）。

一方、右ウィンカーがオンであれば（ステップＳＴ２ｂ；ＹＥＳ）、制御部２０は、車両１００が右折するため、車両１００の右側から接近する物体を監視すべき車両状態であると判断し、携帯端末４を起動するための起動信号をＬＦ送信部２４ｃ，２４ｄに出力して、車両１００の右側に搭載されているＬＦアンテナ３ｃ，３ｄから送信させる（ステップＳＴ４ｂ）。
また、左右のウィンカーがオフ（消灯）であれば（ステップＳＴ２ｂ；ＮＯ）、制御部２０は、車両１００が車両周辺を監視すべき車両状態でないと判断して処理を終了する。

この後、制御部２０は、ＲＦアンテナ２１を介して、ＲＦ受信部２２が応答信号を受信したか否かを判定する（ステップＳＴ５ｂ）。
ＲＦ受信部２２が応答信号を受信しない場合（ステップＳＴ５ｂ；ＮＯ）、制御部２０は、ステップＳＴ１ｂに戻って上述の処理を繰り返す。

ＲＦ受信部２２が応答信号を受信した場合（ステップＳＴ５ｂ；ＹＥＳ）、制御部２０は、あらかじめ登録された携帯端末４からの応答信号であるか否かを判定する（ステップＳＴ６ｂ）。あらかじめ登録された携帯端末４からの応答信号である場合（ステップＳＴ６ｂ；ＹＥＳ）、制御部２０は、ステップＳＴ１ｂに戻って再度ウィンカーの点灯有無を確認し、上述の処理を繰り返す。

また、あらかじめ登録された携帯端末４からの応答信号ではないと判定した場合（ステップＳＴ６ｂ；ＮＯ）、制御部２０は、携帯端末４を搭載した物体（他車両）が車両１００（自車両）の周辺にいると判断する（ステップＳＴ７ｂ）。
この後、制御部２０は、ＨＭＩ部２５を制御して上記他車両が自車両の左側または右側にいることを示す報知情報を自車両の運転者に報知する（ステップＳＴ８ｂ）。

図６では、車両状態に応じて通信を試行させるＬＦ送信部を決定するため、決定された通信部の通信エリア以外から接近する他車両を検知することができなかった。
そこで、前後左右のＬＦ送信部ごとに起動信号を順次送信することにより、他車両が接近する方向の判別を可能としつつ、車両１００の周辺を全方向に渡って監視することができる。

図７は、実施の形態１に係るスマートキーレス制御ユニットの動作を示すフローチャートであって、前後左右のＬＦ送信部ごとに起動信号を順次送信する動作を示している。
車両情報取得部２３は、ウィンカー点灯有無を示すウィンカー操作信号を取得して車両情報として制御部２０に出力する。
制御部２０は、車両情報取得部２３から入力した車両情報に基づいてウィンカーがオン（点灯）しているか否かを判定する（ステップＳＴ１ｃ）。
ウィンカーがオフ（消灯）であれば（ステップＳＴ１ｃ；ＮＯ）、制御部２０は、車両１００が車両周辺を監視すべき車両状態ではないと判断して処理を終了する。

一方、ウィンカーがオンであれば（ステップＳＴ１ｃ；ＹＥＳ）、制御部２０は、まず車両１００の後部左側方から接近する物体を監視するため、携帯端末４の起動信号をＬＦ送信部２４ａに出力して車両１００の後部左側方に搭載されたＬＦアンテナ３ａから送信させる（ステップＳＴ２ｃ）。
制御部２０は、ＲＦアンテナ２１を介してＲＦ受信部２２が応答信号を受信したか否かを判定する（ステップＳＴ３ｃ）。
ＲＦ受信部２２が応答信号を受信しない場合（ステップＳＴ３ｃ；ＮＯ）、制御部２０は、ステップＳＴ５ｃの処理に移行する。

また、ＲＦ受信部２２が応答信号を受信した場合（ステップＳＴ３ｃ；ＹＥＳ）、制御部２０は、あらかじめ登録された携帯端末４からの応答信号であるか否かを判定する（ステップＳＴ４ｃ）。
あらかじめ登録された携帯端末４からの応答信号である場合（ステップＳＴ４ｃ；ＹＥＳ）、制御部２０は、続いて車両１００の前部左側方から接近する物体を監視するため、携帯端末４の起動信号をＬＦ送信部２４ｂに出力して、車両１００の前部左側方に搭載されたＬＦアンテナ３ｂから送信させる（ステップＳＴ５ｃ）。

制御部２０は、ＲＦアンテナ２１を介してＲＦ受信部２２が応答信号を受信したか否かを判定する（ステップＳＴ６ｃ）。ＲＦ受信部２２が応答信号を受信しない場合（ステップＳＴ６ｃ；ＮＯ）、制御部２０は、ステップＳＴ８ｃの処理に移行する。

また、ＲＦ受信部２２が応答信号を受信した場合（ステップＳＴ６ｃ；ＹＥＳ）、制御部２０は、あらかじめ登録された携帯端末４からの応答信号であるか否かを判定する（ステップＳＴ７ｃ）。
あらかじめ登録された携帯端末４からの応答信号である場合（ステップＳＴ７ｃ；ＹＥＳ）、制御部２０は、次に車両１００の後部右側方から接近する物体を監視するため、携帯端末４の起動信号をＬＦ送信部２４ｃに出力して、車両１００の後部右側方に搭載されたＬＦアンテナ３ｃから送信させる（ステップＳＴ８ｃ）。

制御部２０は、ＲＦアンテナ２１を介してＲＦ受信部２２が応答信号を受信したか否かを判定する（ステップＳＴ９ｃ）。ここで、ＲＦ受信部２２が応答信号を受信しない場合（ステップＳＴ９ｃ；ＮＯ）、制御部２０は、ステップＳＴ１１ｃの処理に移行する。

また、ＲＦ受信部２２が応答信号を受信した場合（ステップＳＴ９ｃ；ＹＥＳ）、制御部２０は、あらかじめ登録された携帯端末４からの応答信号であるか否かを判定する（ステップＳＴ１０ｃ）。
あらかじめ登録された携帯端末４からの応答信号である場合（ステップＳＴ１０ｃ；ＹＥＳ）、制御部２０は、次に車両１００の前部右側方から接近する物体を監視するため、携帯端末４の起動信号をＬＦ送信部２４ｄに出力して、車両１００の前部右側方に搭載されたＬＦアンテナ３ｄから送信させる（ステップＳＴ１１ｃ）。

制御部２０は、ＲＦアンテナ２１を介してＲＦ受信部２２が応答信号を受信したか否かを判定する（ステップＳＴ１２ｃ）。ＲＦ受信部２２が応答信号を受信しない場合（ステップＳＴ１２ｃ；ＮＯ）、制御部２０は、車両１００が車両周辺を監視すべき車両状態ではないと判断して処理を終了する。

また、ＲＦ受信部２２が応答信号を受信した場合（ステップＳＴ１２ｃ；ＹＥＳ）、制御部２０は、あらかじめ登録された携帯端末４からの応答信号であるか否かを判定する（ステップＳＴ１３ｃ）。あらかじめ登録された携帯端末４からの応答信号である場合（ステップＳＴ１３ｃ；ＹＥＳ）、制御部２０は、車両１００周辺の監視処理を終了して、キーレスエントリ動作に移行する。

あらかじめ登録された携帯端末４からの応答信号ではないと判定した場合（ステップＳＴ４ｃ、ステップＳＴ７ｃ、ステップＳＴ１０ｃ、ステップＳＴ１３ｃ；ＮＯ）、制御部２０は、携帯端末４を搭載した物体（他車両）が車両１００（自車両）の周辺にいると判断する（ステップＳＴ１４ｃ）。ここで、自車両の後部左側方、前部左側方、後部右側方および前部右側方のうちの少なくとも一つの方向から物体（他車両）が接近していることが判別される。
制御部２０は、ＨＭＩ部２５を制御して自車両の後部左側方、前部左側方、後部右側方および前部右側方のうちの少なくとも一つの方向から物体（他車両）が接近していることを示す報知情報を自車両の運転者に報知する（ステップＳＴ１５ｃ）。

なお、上述の例では、ウインカーの点灯有無を契機に起動信号を送信する場合を示したが、車両情報取得部２３が、乗員がドアノブに触れたか否かの検知信号を取得して、乗員がドアノブに触れていることを契機として起動信号を送信してもよい。
この場合、自車両が道路の路肩に停車して乗員がドアを開けようとする際に自車両周辺に接近する他車両を監視する用途を想定している。

また、図１の例では、他車両として自動二輪車２００を検知する場合を示したが、キーレスシステムを構成する携帯端末４を所持する自転車または歩行者を検知してもよい。この場合、携帯端末４は、キーレスシステムを構成する携帯端末の機能を有した携帯電話またはスマートフォンであってもよい。

以上のように、この実施の形態１によれば、スマートキーレス制御ユニット２が、車両１００の状態を示す車両情報を取得する車両情報取得部２３と、車両情報取得部２３が取得した車両情報に基づいて、車両１００の周辺を監視すべき車両状態であるか否かを判別し、車両１００が当該車両状態であると、ＬＦ送信部２４ａ〜２４ｄに通信を試行させ、ＬＦ送信部２４ａ〜２４ｄと通信した携帯端末４が未登録であるか否かに基づいて、通信エリアに存在する未登録の携帯端末４を有した物体を検知する制御部２０と、制御部２０により検知された物体の情報を、車両１００の乗員に提示するＨＭＩ部２５とを備える。
このように構成することで、車両用のキーレスシステムを利用して、新たなハードウェアを追加することなく、車両周辺に接近した物体を監視することができる。

また、この実施の形態１によれば、車両１００の周辺にそれぞれ通信エリアを有する複数の通信部である、ＬＦ送信部２４ａ〜２４ｄを備え、スマートキーレス制御ユニット２が、車両情報取得部２３が取得した車両情報に基づいて、複数のＬＦ送信部の中から、通信を試行させるＬＦ送信部を決定するので、他車両がどの方向から接近しているかを判別することができる。また、監視すべき方向以外のＬＦ送信部に通信を試行させないので、消費電力の低減を図ることもできる。

さらに、この実施の形態１によれば、車両１００の周辺にそれぞれ通信エリアを有する複数の通信部である、ＬＦ送信部２４ａ〜２４ｄを備え、スマートキーレス制御ユニット２が、複数のＬＦ送信部のそれぞれに順次通信を試行させるので、他車両が接近する方向の判別を可能としつつ、車両１００の周辺を全方向に渡って監視することができる。

実施の形態２．
図８は、この発明の実施の形態２に係る車両周辺監視システムの概要を示す図である。図８に示す車両周辺監視システム１Ａは、リアカメラを有する車両１００Ａに搭載されたキーレスシステムを利用して車両１００周辺の物体を監視するシステムである。システム構成として、キーレスシステムと共用される車載器である、スマートキーレス制御ユニット２Ａ、車両１００Ａの後部左側方のＬＦアンテナ３ａ、前部左側方のＬＦアンテナ３ｂ、後部右側方のＬＦアンテナ３ｃ、前部右側方のＬＦアンテナ３ｄ、および画像処理ユニット５を備えており、携帯端末４を有する物体が監視対象となる。

スマートキーレス制御ユニット２Ａは、図２で示した車両情報取得部２３の代わりに、画像処理ユニット５を備えており、画像処理ユニット５から移動体検知信号が受信されると、これを契機として携帯端末４を起動するための起動信号を送信する。
画像処理ユニット５は、車両１００Ａが備える撮影部である、リアカメラによって撮影された撮影画像を画像解析して車両１００Ａの後方から接近する移動体（例えば、自動二輪車２００）を検知する画像処理部である。

図８（ａ）に示すように、車両１００Ａの後方から接近する自動二輪車２００は、リアカメラの撮影視野Ｂに進入すると、リアカメラにより撮影され、自動二輪車２００の撮影画像が画像処理ユニット５に出力される。画像処理ユニット５は、リアカメラにより撮影された撮影画像を画像解析して自動二輪車２００を検知すると、車両１００Ａの後方から接近する自動二輪車２００を検知した移動体検知信号を、スマートキーレス制御ユニット２Ａへ送信する。スマートキーレス制御ユニット２Ａは、画像処理ユニット５から移動体検知信号を受信すると、これを契機に携帯端末４の起動信号を、ＬＦアンテナ３ａ〜３ｄから一斉に送信させる。

この後、図８（ｂ）に示すように、自動二輪車２００が、車両１００Ａの後部左側方に移動してＬＦアンテナ３ａの通信エリアＡに進入すると、自動二輪車２００の乗員が携帯する携帯端末４が検知される。スマートキーレス制御ユニット２Ａは、ＬＦアンテナ３ａの通信エリアＡで携帯端末４が検知されたので、自動二輪車２００が車両１００の後部左側方に接近したと判断して車両１００の乗員に報知する。

次に動作について説明する。
図９は、実施の形態２に係るスマートキーレス制御ユニットの動作を示すフローチャートである。なお、携帯端末４の動作は、図５と同様であるので説明を省略する。
まず、スマートキーレス制御ユニット２Ａの制御部２０は、画像処理ユニット５からの移動体検知信号を受信すると（ステップＳＴ１ｄ）、携帯端末４を起動するための起動信号をＬＦ送信部２４ａ〜２４ｄに出力して全てのＬＦアンテナ３ａ〜３ｄから一斉に送信させる（ステップＳＴ２ｄ）。

次に、制御部２０は、ＲＦアンテナ２１を介してＲＦ受信部２２が応答信号を受信したか否かを判定する（ステップＳＴ３ｄ）。
ＲＦ受信部２２が応答信号を受信した場合（ステップＳＴ３ｄ；ＹＥＳ）、制御部２０は、あらかじめ登録された携帯端末４からの応答信号であるか否かを判定する（ステップＳＴ４ｄ）。ここで、未登録の携帯端末４からの応答信号である場合（ステップＳＴ４ｄ；ＮＯ）、制御部２０は、携帯端末４を搭載した自動二輪車２００が車両１００（自車両）の周辺にいると判断する（ステップＳＴ５ｄ）。
この後、制御部２０は、ＨＭＩ部２５を制御して、自動二輪車２００が自車両の周辺にいることを示す報知情報を運転者に報知する（ステップＳＴ６ｄ）。

一方、ＲＦ受信部２２が応答信号を受信しない場合（ステップＳＴ３ｄ；ＮＯ）またはあらかじめ登録された携帯端末４からの応答信号である場合（ステップＳＴ４ｄ；ＹＥＳ）、制御部２０は、起動信号を送信して移動体を検知する試行回数を＋１インクリメントする（ステップＳＴ７ｄ）。
この後、制御部２０は、試行回数がＮ回（所定回数）以上になったか否かを判定する（ステップＳＴ８ｄ）。ここで、試行回数がＮ回未満である場合（ステップＳＴ８ｄ；ＮＯ）、制御部２０は、ステップＳＴ２ｄの処理に戻り、起動信号を再度送信して、上述した処理を繰り返す。
また、試行回数がＮ回以上になると（ステップＳＴ８ｄ；ＹＥＳ）、制御部２０は、システム１Ａの検知範囲から外れた自動二輪車２００が自車両の周辺から離れたと判断して処理を終了する。

通常のキーレスシステムでは、携帯端末４を所持する利用者がドアノブのボタンを押下したことを契機として、スマートキーレス制御ユニットが上記携帯端末４に起動信号を送信する。
この発明は、上述したキーレスシステムを利用して、車両１００Ａの後方から接近する他車両が検知されたことを契機として起動信号を送信する。従って、新たなハードウェアを追加することなく、自車両周辺に存在する他車両を検知することができる。

なお、図９では、ステップＳＴ２ｄにおいて起動信号を全てのＬＦアンテナ３ａ〜３ｄから一斉に送信する場合を示したが、図７と同様に、前後左右のＬＦ送信部ごとに起動信号を順次送信してもよい。

また、上記実施の形態２では、車両情報取得部２３の代わりに、画像処理ユニット５を設けた構成を示したが、上記実施の形態１で示した構成に追加して画像処理ユニット５を設けてもよい。この場合は、図９のステップＳＴ２ｄにおいて、図６と同様に、点灯しているウィンカー側にあるＬＦ送信部で起動信号を送信するようにしてもよい。また、図７と同様に起動信号を送信してもよい。
さらに、ウインカーの点灯有無を契機に起動信号を送信する場合だけでなく、車両情報取得部２３が、乗員がドアノブに触れたか否かの検知信号を取得して、乗員がドアノブに触れていることを契機として起動信号を送信してもよい。この場合、自車両が道路の路肩に停車して乗員がドアを開けようとする際に自車両周辺に接近する他車両を監視する用途を想定している。

図８の例では、他車両として自動二輪車２００を検知する場合を示したが、キーレスシステムを構成する携帯端末４を所持する自転車または歩行者を検知してもよい。この場合、携帯端末４は、キーレスシステムを構成する携帯端末の機能を有した携帯電話またはスマートフォンであってもよい。

また、画像処理ユニット５が、リアカメラにより撮影された画像から、車両１００Ａの後方から接近する移動体を検知する場合を示したが、フロントカメラまたはサイドカメラの撮影画像から、自車両の前方または側方から接近する移動体を検知してもよい。

以上のように、この実施の形態２によれば、スマートキーレス制御ユニット２Ａが、車両１００Ａの周辺を撮影するリアカメラにより撮影された撮影画像を画像解析して、車両１００Ａの周辺に存在する物体を検知する画像処理ユニット５と、画像処理ユニット５により車両１００Ａの周辺に物体が検知されると、ＬＦ送信部２４ａ〜２４ｄに通信を試行させ、ＬＦ送信部と通信した携帯端末４が未登録であるか否かに基づいて、通信エリアに存在する未登録の携帯端末４を有した物体を検知する制御部２０と、制御部２０により検知された物体の情報を、車両の乗員に提示するＨＭＩ部２５とを備える。このように構成することで、車両用のキーレスシステムを利用して、新たなハードウェアを追加することなく、車両１００の周辺に接近した物体を監視することができる。

また、この実施の形態２によれば、上記構成に追加して、車両１００Ａの状態を示す車両情報を取得する車両情報取得部２３を備え、制御部２０が、車両情報取得部２３が取得した車両情報に基づいて、車両１００Ａの周辺を監視すべき車両状態であるか否かを判別し、車両１００Ａが当該車両状態であると、ＬＦ送信部に通信を試行させ、ＬＦ送信部と通信した携帯端末４が未登録であるか否かに基づいて、通信エリアに存在する未登録の携帯端末４を有した物体を検知する。このようにすることで、上記実施の形態１と同様の効果を得ることができる。

なお、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

１，１Ａ車両周辺監視システム、２，２Ａスマートキーレス制御ユニット、３ａ〜３ｄ，４１ＬＦアンテナ、４携帯端末、５画像処理ユニット、２０，４０制御部、２１，４３ＲＦアンテナ、２２ＲＦ受信部、２３車両情報取得部、２４ａ〜２４ｄＬＦ送信部、２５ＨＭＩ部、４２ＬＦ受信部、４４ＲＦ送信部、１００，１００Ａ車両、２００自動二輪車。

Claims

車両の周辺を通信エリアとし、当該通信エリアに存在する携帯端末と通信を行う通信部を有し、前記通信部による通信で前記携帯端末を認証した結果に基づいて、前記車両のドアの施錠または解錠を制御する車載器を備えるキーレスシステムを利用した車両周辺監視システムであって、
前記車載器は、
前記車両の周辺を撮影する撮影部により撮影された撮影画像を画像解析して、前記車両の周辺に存在する物体を検知する画像処理部と、
前記画像処理部により前記車両の周辺に物体が検知されると、前記通信部に通信を試行させ、前記通信部と通信した携帯端末が未登録であるか否かに基づいて、前記通信エリアに存在する前記未登録の携帯端末を有した物体を検知する制御部と、
前記制御部により検知された前記物体の情報を、前記車両の乗員に提示する情報提示部とを備える車両周辺監視システム。
前記車両の状態を示す車両情報を取得する車両情報取得部を備え、
前記制御部は、前記車両情報取得部が取得した車両情報に基づいて、前記車両の周辺を監視すべき車両状態であるか否かを判別し、前記車両が当該車両状態であると、前記通信部に通信を試行させ、前記通信部と通信した携帯端末が未登録であるか否かに基づいて、前記通信エリアに存在する前記未登録の携帯端末を有した物体を検知することを特徴とする請求項１記載の車両周辺監視システム。
車両の周辺を通信エリアとし、当該通信エリアに存在する携帯端末と通信を行う通信部を有し、前記通信部による通信で前記携帯端末を認証した結果に基づいて前記車両のドアの施錠または解錠を制御するキーレスシステムの車載器であって、
前記車両の周辺を撮影する撮影部により撮影された撮影画像を画像解析して、前記車両の周辺に存在する物体を検知する画像処理部と、
前記画像処理部により前記車両の周辺に物体が検知されると、前記通信部に通信を試行させ、前記通信部と通信した携帯端末が未登録であるか否かに基づいて、前記通信エリアに存在する前記未登録の携帯端末を有した物体を検知する制御部と、
前記制御部により検知された前記物体の情報を、前記車両の乗員に提示する情報提示部とを備える車載器。
前記車両の状態を示す車両情報を取得する車両情報取得部を備え、
前記制御部は、前記車両情報取得部が取得した車両情報に基づいて、前記車両の周辺を監視すべき車両状態であるか否かを判別し、前記車両が当該車両状態であると、前記通信部に通信を試行させ、前記通信部と通信した携帯端末が未登録であるか否かに基づいて、前記通信エリアに存在する前記未登録の携帯端末を有した物体を検知することを特徴とする請求項３記載の車載器。
前記車両の周辺にそれぞれ通信エリアを有する複数の通信部を備え、
前記制御部は、前記車両情報取得部が取得した車両情報に基づいて、前記複数の通信部の中から、通信を試行させる通信部を決定することを特徴とする請求項４記載の車載器。
前記車両の周辺にそれぞれ通信エリアを有する複数の通信部を備え、
前記制御部は、前記複数の通信部のそれぞれに順次通信を試行させることを特徴とする請求項４記載の車載器。