JP6753120B2 - 周辺監視システム - Google Patents

Description

本発明は、車両周辺に存在する移動体を検出する技術に関する。

従来、他の移動体との接触を防止するために、車両周辺に存在する他の移動体（例えば自転車や歩行者）を検出するシステム（以降、周辺監視システム）が知られている。例えば、特許文献１には、車両用電子キーシステムで用いられる設備を用いて、自車両の周辺に存在する移動体を検出し、ドライバに報知する周辺監視システムが開示されている。

なお、ここでの車両用電子キーシステムとは、車両に搭載された車載器とユーザによって携帯される車両用携帯機とが無線通信による認証処理を実施し、当該認証処理が成功したことに基づいて車載器が、車両ドアの施開錠やエンジン始動等の車両制御を実行するシステムである。一般的に、車載器から車両用携帯機への信号送信には、セキュリティの観点から通信エリアを車両の周囲に限定するために、ＬＦ帯（例えば１００ｋＨｚ帯）が使われる一方、車両用携帯機から車載器への信号送信には、ＵＨＦ帯（例えば３００ＭＨｚ帯）が使われる場合が多い。

特許文献１では、車両用電子キーシステムが備える車載器が、各移動体に搭載／携行される携帯端末と無線通信を実施することで、自車両の周辺に存在する移動体を検出する。携帯端末は、車両用携帯機と同様に、ＬＦ帯の電波を受信するとともにＲＦ帯の信号を送信する機能を備えており、車載器から送信される応答要求信号を受信した場合には、当該信号に対する応答をＲＦ帯の電波を用いて送信するように構成されている。

車載器は、自分自身が搭載されている車両（以降、自車両）の方向指示器がオンとなった場合に、ＬＦ帯の電波を用いて応答要求信号を車両外部に送信する。そして、当該応答要求信号に対する応答信号を受信することで、他の移動体が自車両周辺に存在することを検出する。また、車載器は、自車両周辺に他の移動体が存在する場合、換言すれば応答信号を受信した場合には、自車両のドライバに他の移動体が存在することを報知する。

特開２０１３−２２６８６５号公報

特許文献１に開示の構成では、方向指示器がオンとなっていないと応答要求信号が送信されない。そのため、仮に車両のドライバが方向指示器をオンに設定し忘れた場合には、右左折等を実施する場合であっても、他の移動体の存在を検出するための一連の処理が実施されない。

また、そもそも自車両が交差点を道なりに沿って走行する場合（換言すれば交差点を直進する場合）には、ドライバによって方向指示器はオンに設定されない。そのため、交差点を直進する際には、他の移動体の存在を検出できない。方向指示器がオンに設定されないことに伴って、応答要求信号が送信されないためである。

本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、方向指示器の動作状態に依らずに自車両の周辺に存在する他の移動体の検出できる周辺監視システムを提供することにある。

その目的を達成するための第１発明は、車両で用いられる車両側装置（２）と、車両とは異なる移動体に搭載又は携帯される移動体側装置（１）と、を備える周辺監視システムであって、移動体側装置は、所定の第１周波数の電波を用いて無線信号を送信する移動体側送信部（１４）と、所定の第２周波数の電波を用いて伝搬される無線信号を受信する移動体側受信部（１２）と、を備え、移動体側送信部は、自分自身が存在することを周囲に通知するアドバタイズ信号を所定の送信周期で定期的に送信するとともに、移動体側受信部が車両側装置から送信される応答要求信号を受信した場合には、その受信した応答要求信号に対応する応答信号を送信するものであって、車両側装置は、第１周波数の電波を用いて伝搬される無線信号を受信する車両側受信部（２３）と、車両側受信部で受信したアドバタイズ信号の信号強度である受信強度を検出する受信強度検出部（２３１）と、受信強度検出部が検出している受信強度が、移動体が車両から所定の検出準備距離以内に存在すると判定するために予め設定されている近距離判定閾値以上となっている場合に、応答要求信号を第２周波数の電波にて送信する車両側送信部（２４）と、車両側受信部が応答信号を受信できた場合に、車両の周辺に移動体が存在すると判定する移動体検出部（Ｆ７）と、を備え、車両側送信部は、第２周波数の電波を送信するために車両の複数箇所に設けられた複数の送信用アンテナのそれぞれと接続されており、かつ、複数の送信用アンテナのそれぞれから応答要求信号を送信させるものであって、車両側装置は、車両側受信部が移動体からの応答信号を受信した場合に、当該移動体が複数の送信用アンテナのうち何れの送信用アンテナから送信した応答要求信号に対して応答したのかを特定する応答元アンテナ特定部（Ｆ６）と、応答元アンテナ特定部によって特定された送信用アンテナである応答元アンテナの車両における設置位置に基づいて、車両から見て移動体が存在する方向を特定する存在方向特定部（Ｆ７１）と、を備え、応答元アンテナ特定部は、応答信号を受信したタイミングに基づいて応答元アンテナを特定することを特徴とする。
第２発明は、車両で用いられる車両側装置（２）と、車両とは異なる移動体に搭載又は携帯される移動体側装置（１）と、を備える周辺監視システムであって、移動体側装置は、所定の第１周波数の電波を用いて無線信号を送信する移動体側送信部（１４）と、所定の第２周波数の電波を用いて伝搬される無線信号を受信する移動体側受信部（１２）と、を備え、移動体側送信部は、自分自身が存在することを周囲に通知するアドバタイズ信号を所定の送信周期で定期的に送信するとともに、移動体側受信部が車両側装置から送信される応答要求信号を受信した場合には、その受信した応答要求信号に対応する応答信号を送信するものであって、車両側装置は、第１周波数の電波を用いて伝搬される無線信号を受信する車両側受信部（２３）と、車両側受信部で受信したアドバタイズ信号の信号強度である受信強度を検出する受信強度検出部（２３１）と、受信強度検出部が検出している受信強度が、移動体が車両から所定の検出準備距離以内に存在すると判定するために予め設定されている近距離判定閾値以上となっている場合に、応答要求信号を第２周波数の電波にて送信する車両側送信部（２４）と、車両側受信部が応答信号を受信できた場合に、車両の周辺に移動体が存在すると判定する移動体検出部（Ｆ７）と、を備え、車両側送信部は、第２周波数の電波を送信するために車両の複数箇所に設けられた複数の送信用アンテナのそれぞれと接続されており、かつ、複数の送信用アンテナのそれぞれから応答要求信号を送信させるものであって、車両側装置は、車両側受信部が移動体からの応答信号を受信した場合に、当該移動体が複数の送信用アンテナのうち何れの送信用アンテナから送信した応答要求信号に対して応答したのかを特定する応答元アンテナ特定部（Ｆ６）と、応答元アンテナ特定部によって特定された送信用アンテナである応答元アンテナの車両における設置位置に基づいて、車両から見て移動体が存在する方向を特定する存在方向特定部（Ｆ７１）と、を備え、複数の送信用アンテナにはそれぞれ異なるアンテナ番号が割り当てられてあって、車両側送信部は、複数の送信用アンテナのそれぞれから、その送信用アンテナに割り当てられているアンテナ番号を含む応答要求信号を送信させ、移動体側送信部は、移動体側受信部で受信した応答要求信号に含まれているアンテナ番号を含む応答信号を返送し、応答元アンテナ特定部は、受信した応答信号に含まれているアンテナ番号に対応する送信用アンテナが応答元アンテナであると判定することを特徴とする。
第３発明は、車両で用いられる車両側装置（２）と、車両とは異なる移動体に搭載又は携帯される移動体側装置（１）と、を備える周辺監視システムであって、移動体側装置は、所定の第１周波数の電波を用いて無線信号を送信する移動体側送信部（１４）と、所定の第２周波数の電波を用いて伝搬される無線信号を受信する移動体側受信部（１２）と、を備え、移動体側送信部は、自分自身が存在することを周囲に通知するアドバタイズ信号を所定の送信周期で定期的に送信するとともに、移動体側受信部が車両側装置から送信される応答要求信号を受信した場合には、その受信した応答要求信号に対応する応答信号を送信するものであって、車両側装置は、第１周波数の電波を用いて伝搬される無線信号を受信する車両側受信部（２３）と、車両側受信部で受信したアドバタイズ信号の信号強度である受信強度を検出する受信強度検出部（２３１）と、受信強度検出部が検出している受信強度が、移動体が車両から所定の検出準備距離以内に存在すると判定するために予め設定されている近距離判定閾値以上となっている場合に、応答要求信号を第２周波数の電波にて送信する車両側送信部（２４）と、車両側受信部が応答信号を受信できた場合に、車両の周辺に移動体が存在すると判定する移動体検出部（Ｆ７）と、を備え、車両側送信部は、第２周波数の電波を送信するために車両の複数箇所に設けられた複数の送信用アンテナのそれぞれと接続されており、かつ、複数の送信用アンテナのそれぞれから応答要求信号を送信させるものであって、車両側装置は、車両側受信部が移動体からの応答信号を受信した場合に、当該移動体が複数の送信用アンテナのうち何れの送信用アンテナから送信した応答要求信号に対して応答したのかを特定する応答元アンテナ特定部（Ｆ６）と、応答元アンテナ特定部によって特定された送信用アンテナである応答元アンテナの車両における設置位置に基づいて、車両から見て移動体が存在する方向を特定する存在方向特定部（Ｆ７１）と、車両側装置は、移動体検出部によって検出されている移動体についての情報を所定の報知装置から出力する報知処理部（Ｆ８）と、車両の状態を示す車両情報を車両に搭載されているセンサから取得する車両情報取得部（Ｆ１）と、車両情報取得部が取得した車両情報に基づいて車両が停車中であるか否かを判定する車両状態判定部（Ｆ２）と、を備え、車両側送信部は、車両が停車中である場合には所定の応答要求周期で応答要求信号を送信し、報知処理部は、存在方向特定部によって車両の後方に移動体が存在すると判定されている場合に、車両の後方に移動体が存在することを示す情報を報知装置から出力させ、車両が停車中である場合に車両側受信部が応答信号を受信した場合には、車両の周辺に移動体が存在することを示す情報を報知装置から出力することを特徴とする。
第４発明は、車両で用いられる車両側装置（２）と、車両とは異なる移動体に搭載又は携帯される移動体側装置（１）と、を備える周辺監視システムであって、移動体側装置は、所定の第１周波数の電波を用いて無線信号を送信する移動体側送信部（１４）と、所定の第２周波数の電波を用いて伝搬される無線信号を受信する移動体側受信部（１２）と、を備え、移動体側送信部は、自分自身が存在することを周囲に通知するアドバタイズ信号を所定の送信周期で定期的に送信するとともに、移動体側受信部が車両側装置から送信される応答要求信号を受信した場合には、その受信した応答要求信号に対応する応答信号を送信するものであって、車両側装置は、第１周波数の電波を用いて伝搬される無線信号を受信する車両側受信部（２３）と、車両側受信部で受信したアドバタイズ信号の信号強度である受信強度を検出する受信強度検出部（２３１）と、受信強度検出部が検出している受信強度が、移動体が車両から所定の検出準備距離以内に存在すると判定するために予め設定されている近距離判定閾値以上となっている場合に、応答要求信号を第２周波数の電波にて送信する車両側送信部（２４）と、車両側受信部が応答信号を受信できた場合に、車両の周辺に移動体が存在すると判定する移動体検出部（Ｆ７）と、を備え、移動体側装置には、固有の装置番号が設定されてあって、アドバタイズ信号には装置番号が含まれており、車両側装置は、受信強度検出部が検出したアドバタイズ信号の受信強度を、当該アドバタイズ信号の送信元を示す装置番号と対応付けて所定の記憶媒体に保存する受信処理部（Ｆ４）と、装置番号毎の受信強度の単位時間当りの変化量に基づいて移動体の車両に対する移動速度を特定する移動速度特定部（Ｆ９）と、近距離判定閾値として採用する値を調整するパラメータ調整部（Ｆ１０）と、を備え、パラメータ調整部は、車両側受信部が受信しているアドバタイズ信号の送信元の中に、移動速度が所定の速度閾値以上となっている移動体が存在しない場合には、近距離判定閾値として所定のデフォルト閾値を採用する一方、移動速度が速度閾値以上となっている移動体が存在する場合には、近距離判定閾値として、デフォルト閾値よりも小さい値に設定されている所定のアダプティブ閾値を採用することを特徴とする。
第５発明は、車両で用いられる車両側装置（２）と、車両とは異なる移動体に搭載又は携帯される移動体側装置（１）と、を備える周辺監視システムであって、移動体側装置は、所定の第１周波数の電波を用いて無線信号を送信する移動体側送信部（１４）と、所定の第２周波数の電波を用いて伝搬される無線信号を受信する移動体側受信部（１２）と、を備え、移動体側送信部は、自分自身が存在することを周囲に通知するアドバタイズ信号を所定の送信周期で定期的に送信するとともに、移動体側受信部が車両側装置から送信される応答要求信号を受信した場合には、その受信した応答要求信号に対応する応答信号を送信するものであって、車両側装置は、第１周波数の電波を用いて伝搬される無線信号を受信する車両側受信部（２３）と、車両側受信部で受信したアドバタイズ信号の信号強度である受信強度を検出する受信強度検出部（２３１）と、受信強度検出部が検出している受信強度が、移動体が車両から所定の検出準備距離以内に存在すると判定するために予め設定されている近距離判定閾値以上となっている場合に、応答要求信号を第２周波数の電波にて送信する車両側送信部（２４）と、車両側受信部が応答信号を受信できた場合に、車両の周辺に移動体が存在すると判定する移動体検出部（Ｆ７）と、を備え、移動体側装置は、移動体の移動速度を検出する速度検出部（１６）を備え、アドバタイズ信号には速度検出部が検出した移動速度を示す速度情報が含まれており、車両側装置は、アドバタイズ信号に含まれている速度情報に基づいて、当該アドバタイズ信号の送信元に相当する移動体の移動速度を特定する移動速度特定部（Ｆ９）と、近距離判定閾値として採用する値を調整するパラメータ調整部（Ｆ１０）と、を備え、パラメータ調整部は、車両側受信部が受信しているアドバタイズ信号の送信元の中に、移動速度が所定の速度閾値以上となっている移動体が存在しない場合には、近距離判定閾値として所定のデフォルト閾値を採用する一方、移動速度が速度閾値以上となっている移動体が存在する場合には、近距離判定閾値として、デフォルト閾値よりも小さい値に設定されている所定のアダプティブ閾値を採用することを特徴とする。

以上の構成において、車両側装置は、移動体側装置から定期的に発せられるアドバタイズ信号の受信信号強度に基づいて、応答要求信号を送信するか否かを判定する。具体的には受信信号強度が近距離判定閾値以上となっているアドバタイズ信号を受信した場合に、応答要求信号を送信し、移動体側装置に対して応答を呼びかける。

そして、移動体検出部は、車両側受信部が応答信号を受信できた場合に、自車両周辺に移動体が存在すると判定する。なお、ここでの自車両とは、車両側装置が用いられている車両を指す。このような構成によれば、車両側装置は、自車両に搭載されている方向指示器の動作状態に依らずに自車両の周辺に存在する移動体を検出することができる。

なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

周辺監視システム１００の概略的な構成を示すブロック図である。 自転車側装置１の概略的な構成の一例を示すブロック図である。 車両側装置２の概略的な構成の一例を示すブロック図である。 送信用アンテナ３の設置位置及び送信エリアの一例を示した図である。 車両側制御部２１の概略的な構成を示すブロック図である。 ＲＳＳＩと距離の関係を示した図である。 送信処理部Ｆ５と応答元特定部Ｆ６の作動を説明するための図である。 周辺監視処理を説明するためのフローチャートである。 送信処理部Ｆ５と応答元特定部Ｆ６の作動の変形例を示した図である。 変形例における自転車側装置１の概略的な構成を示すブロック図である。 変形例における車両側制御部２１の概略的な構成を示すブロック図である。 パラメータ調整処理を説明するためのフローチャートである。

［実施形態］
以下、本発明の実施形態について図を用いて説明する。図１は、本実施形態に係る周辺監視システム１００の概略的な構成の一例を示す図である。周辺監視システム１００は、図１に示すように、自動車Ｖｃに搭載されている車両側装置２と、自転車に搭載されている自転車側装置１を備える。便宜上以降では、車両側装置２が用いられている自動車Ｖｃを自車両とも記載する。また、自転車側装置１が取り付けられている自転車のことを搭載自転車と記載する。

なお、図１においては自転車側装置１を１つしか図示していないが、自転車側装置１は複数の自転車のそれぞれに搭載されている。車両側装置２も１つしか図示していないが、複数の車両のそれぞれに搭載されうる。また、ここでは自車両が四輪自動車である場合を想定して周辺監視システム１００の作動を説明するが、これに限らない。車両側装置２は、二輪自動車や三輪自動車等で用いられてもよいし、その他の種類の自動車で用いられてもよい。

＜周辺監視システム１００の概要＞
自転車側装置１及び車両側装置２とは、予め割り当てられた周波数の電波を用いて、直接的に無線通信を実施するように構成されている。具体的には、自転車側装置１は所定の第１周波数の電波を用いて車両側装置２へ無線信号を送信するとともに、車両側装置２は所定の第２周波数の電波を用いて自転車側装置１へ信号を送信するように構成されている。もちろん、自転車側装置１は第２周波数の電波を受信する機能を備え、車両側装置２は第１周波数の電波を受信する機能を備えているものとする。

第１周波数と第２周波数として採用する周波数は適宜設計されれば良い。例えば第１周波数はＲＦ（Radio Frequency）帯に属する周波数とし、第２周波数はＬＦ（Low Frequency）帯に属する周波数とする。なお、ＲＦ帯やＬＦ帯が指す範囲もまた、適宜決定されれば良い。

ここでは一例としてＲＦ帯は３００ＭＨｚから数ＧＨｚまでの範囲を指し、ＬＦ帯は、２０ｋＨｚから２００ｋＨｚまでの範囲を指すものとする。また、以上を踏まえて、ここでは一例として第１周波数として９００ＭＨｚ帯に属する周波数を採用し、第２周波数として１３４ｋＨｚを採用する。第１周波数としてＲＦ帯の周波数を採用することで、自転車側装置１は比較的遠くまで無線信号を飛ばすことができる。

もちろん、第１周波数や第２周波数として採用する具体的な周波数は適宜設計されれば良い。さらに、第１周波数と第２周波数は同一の周波数であっても良い。

そのような構成において、自転車側装置１は、第１周波数の電波を用いてアドバタイズ信号を所定の送信周期で間欠的に送信する。アドバタイズ信号は、自転車側装置１がそこに存在することを周囲に通知するための信号である。アドバタイズ信号の内容はなんでも良い。ここではより好ましい態様として、各自転車側装置１には固有の装置番号が割り当てられており、アドバタイズ信号には当該信号を送信した自転車側装置１の装置番号が収容されているものとする。

車両側装置２は、自転車側装置１から送信されるアドバタイズ信号を受信したことに基づいて、第２周波数の電波を用いて応答要求信号を送信し、車両側装置２周辺に搭載自転車が存在するか否かを確認する。そして、応答要求信号に対する応答信号を受信した場合には自車両周辺に搭載自転車が存在すると判定し、ドライバにその存在を報知するなどの所定の処理を実施する。

＜自転車側装置１の構成及び作動について＞
ここでは自転車側装置１の構成及び作動について述べる。自転車側装置１は、図２に示すように、受信用アンテナ１１、自転車側受信部１２、自転車側制御部１３、自転車側送信部１４、及び送信用アンテナ１５を備える。自転車側装置１が請求項に記載の移動体側装置に相当する。

受信用アンテナ１１は、第２周波数の電波を受信するためのアンテナである。受信用アンテナ１１は、受信した電波を電気信号に変換して自転車側受信部１２に提供する。自転車側受信部１２は、受信用アンテナ１１から入力される信号に対して、アナログデジタル変換や、復調、復号などといった、所定の処理を施すことで、受信信号に含まれるデータを抽出する。そして、その抽出したデータを自転車側制御部１３に提供する。自転車側受信部１２が請求項に記載の移動体側受信部に相当する。

自転車側制御部１３は、自転車側装置１全体の動作を制御する。例えば、自転車側制御部１３は、所定の送信周期で自転車側送信部１４にアドバタイズ信号を送信させる。アドバタイズ信号の送信周期は適宜設計されればよく、例えば１００ミリ秒などとすれば良い。

また、自転車側制御部１３は、自転車側受信部１２が車両側装置２から送信されてくる応答要求信号を受信した場合には、当該応答要求信号に対する応答として機能する信号（つまり応答信号）を自転車側送信部１４に送信させる。応答信号やアドバタイズ信号には、前述の通り、自転車側装置１に設定されている装置番号が含まれているものとする。自転車側送信部１４が請求項に記載の移動体側送信部に相当する。

自転車側制御部１３は、ＣＰＵが所定のプログラム（以降、アドバタイズプログラム）を実行することで実現されてもよいし、１つ又は複数のＩＣなどを用いたハードウェアとして実現されていても良い。自転車側受信部１２や自転車側送信部１４もまた、ＣＰＵが所定のプログラムを実行することで実現されても良いし、ハードウェアとして実現されても良い。

なお、自転車側装置１は、搭載自転車のハブの回転によって発電を行うハブダイナモ等から供給される電力で駆動するように構成されていればよい。そのような態様によれば、自転車が走行中となっている場合にのみ、アドバタイズ信号の送信などが実施される事となる。もちろん、自転車側装置１は図示しないバッテリーから供給される電力で駆動するように構成されていてもよい。

自転車側装置１は、少なくとも搭載自転車の前方に無線信号を送信する姿勢で取り付けられる。換言すれば、自転車側装置１の自転車における取り付け位置は適宜、送信用アンテナ１５の指向性等を鑑みて設計されればよい。例えば自転車側装置１は、トップチューブ等のフレーム部分に、無線信号を自転車の前方に放射する姿勢で取り付けられれば良い。なお、ここでの自転車前方とは斜め前方を含む。もちろん、自転車側装置１は自転車の全方位に無線信号を送信する構成となっていてもよい。

＜車両側装置２の構成及び作動について＞
次に、車両側装置２の構成及び作動について述べる。車両側装置２は、前述の通り、自転車側装置１から間欠送信されるアドバタイズ信号を受信したことに基づいて、自車両周辺に搭載自転車が存在することを検出する装置である。ここでの自車両周辺とは、後述する送信エリア内となる範囲を指す。

車両側装置２は、自動車Ｖｃに搭載されており、図３に示すように自動車Ｖｃに搭載されている種々のＥＣＵ（Electronic Control Unit）４や、センサ５、報知装置６等と、車両内に構築されているＬＡＮ（Local Area Network）を介して、相互通信可能に接続されている。

ＥＣＵ４は、所定の機能を実現するための電子制御装置である。ＥＣＵ４は、例えば、ボディ関連の電装設備（例えばドアのロック装置等）の動作を制御するボディＥＣＵや、動力源（例えばエンジン）の作動を制御する動力源ＥＣＵなどである。

センサ５は、自動車Ｖｃの種々の状態量を検出する装置である。例えば、自動車Ｖｃの走行速度を検出する速度センサや、シフトポジションセンサ、方向指示器スイッチ、パーキングブレーキセンサ、ブレーキペダルセンサなどがセンサ５に該当する。方向指示器スイッチは、方向指示器の動作状態を示す信号を出力するデバイスであり、パーキングブレーキセンサは、パーキングブレーキの作動状態を検出する。ブレーキペダルセンサは、ドライバがブレーキペダルを踏み込んでいる量（以降、踏み込み量）を検出する。センサ５の検出結果は、ＬＡＮを介して車両側装置２に逐次提供される。なお、センサ５に該当するセンサの種類は上述したものに限らない。センサ５に該当するセンサの種類は適宜設計されればよい。

報知装置６は、自動車Ｖｃの乗員（主としてドライバ）に情報を提供するための装置である。報知装置６は、ディスプレイであってもよいし、スピーカであっても良い。また、ディスプレイとスピーカの両方を報知装置６として利用可能に構成されていても良い。ここでは、ディスプレイとスピーカの両方が報知装置６として備えられているものとする。なお、ディスプレイには、ヘッドアップディスプレイも含まれる。報知装置６としてのディスプレイは、車両側装置２から入力されたデータに対応する画像を表示する。

また、車両側装置２は、自動車Ｖｃに設けられている送信用アンテナ３と、電気的に接続されている。送信用アンテナ３は、車両側装置２が備える車両側送信部２４から入力された信号を、第２周波数の電波に変換して空間へ放射するためのアンテナである。

送信用アンテナ３は、自動車Ｖｃにおいて所望の送信エリアを形成するように、適宜設計される箇所に複数設けられている。なお、送信用アンテナ３の送信エリアとは、その送信用アンテナ３から送信された信号を自転車側装置１が受信可能な（換言すれば復号可能な）信号レベルを保って到達するエリアである。

本実施形態では一例として、自動車Ｖｃには送信用アンテナ３として、図４に示すように、ＤＦ側アンテナ３Ａ、ＰＦ側アンテナ３Ｂ、ＤＲ側アンテナ３Ｃ、及びＰＲ側アンテナ３Ｄを備えるものとする。

ＤＦ側アンテナ３Ａは、車室外となる領域のうち、運転席用ドア付近（例えば１ｍ以内）を送信エリアに含むように設置された送信用アンテナ３である。ＤＦ側アンテナ３Ａは、例えば、運転席用ドアのハンドル付近（ハンドル内部も含む）に設けられればよい。図４中のＺＡは、ＤＦ側アンテナ３Ａの送信エリアを概念的に表している。なお、本実施形態において自動車Ｖｃの運転席は前部座席の右側に設けられているものとする。

ＰＦ側アンテナ３Ｂは、車室外となる領域のうち、助手席用ドア付近を送信エリアに含むように設置された送信用アンテナ３である。ＰＦ側アンテナ３Ｂは、例えば、助手席用ドアのハンドル付近に設けられればよい。図４中のＺＢは、ＰＦ側アンテナ３Ｂの送信エリアを概念的に表している。

ＤＲ側アンテナ３Ｃは、車室外のうち、運転席側後部座席用のドア付近を送信エリアに含むように設置された送信用アンテナ３である。ＤＲ側アンテナ３Ｃは、例えば、運転席側の後部座席用のドアハンドル付近に設けられればよい。図４中のＺＣは、ＤＲ側アンテナ３Ｃの送信エリアを概念的に表している。

ＰＲ側アンテナ３Ｄは、車室外のうち、助手席側後部座席用のドア付近を送信エリアに含むように設置された送信用アンテナ３である。ＰＲ側アンテナ３Ｄは、助手席側の後部座席用のドアハンドル付近に設けられればよい。図４中のＺＤは、ＰＲ側アンテナ３Ｄの送信エリアを概念的に表している。

各送信用アンテナ３が形成する送信エリアは、車両全体として、車両前後方向に１０程度ｍ程度、車幅方向に５〜６ｍの略長方形状や楕円形状となるように形成されていることが好ましい。

もちろん、自動車Ｖｃに搭載される送信用アンテナ３の設置位置や送信エリアは、上述した態様に限らない。送信用アンテナ３の設置位置等は、所望の送信エリアを形成するように適宜設計されればよい。また、自動車Ｖｃには、車室内を送信エリアとする送信用アンテナ３や、トランク内を送信エリアとする送信用アンテナ３、トランクドア付近を送信エリアとする送信用アンテナ３が設けられていてもよい。

車両側装置２は、より細かい構成要素として、車両側制御部２１、受信用アンテナ２２、車両側受信部２３、車両側送信部２４、及びＬＡＮインターフェース２５を備えている。車両側受信部２３、車両側送信部２４、及びＬＡＮインターフェース２５のそれぞれは、車両側制御部２１と相互通信可能に接続されている。車両側受信部２３は受信用アンテナ２２と電気的に接続されている。

車両側制御部２１は、車両側装置２の動作を制御するデバイスである。車両側制御部２１は、通常のコンピュータとして構成されており、ＣＰＵ２１１、ＲＡＭ２１２、フラッシュメモリ２１３、Ｉ／Ｏ、及び、それらを接続するバスラインなどを備えている。

ＣＰＵ２１１は、種々の演算処理を実行する電子回路モジュールであって、マイクロプロセッサ等を用いて実現される。ＲＡＭ２１２は揮発性のメモリであり、フラッシュメモリ２１３は不揮発性のメモリである。フラッシュメモリ２１３には、通常のコンピュータを車両側制御部２１として機能させるためのプログラム（以降、周辺監視プログラム）等が格納されている。Ｉ／Ｏは、車両側制御部２１が、車両側制御部２１に接続する機器（例えば車両側送信部２４）とデータの入出力をするためのインターフェースである。Ｉ／Ｏは、アナログ回路素子やＩＣなどを用いて実現されればよい。

車両側制御部２１は、フラッシュメモリ２１３に格納されている周辺監視プログラムを実行することで、後述する種々の機能を提供するとともに、それらの機能を協働させることによって周辺監視処理を実行する。この車両側制御部２１が提供する機能の詳細は後述する。

なお、周辺監視プログラムは、非遷移的実体的記録媒体（non- transitory tangible storage medium）に格納されていればよく、その具体的な記憶媒体はフラッシュメモリに限らない。例えば周辺監視プログラムは、ＲＯＭに保存されていても良い。ＣＰＵ２１１が周辺監視プログラムを実行することは、周辺監視プログラムに対応する方法が実行されることに相当する。

受信用アンテナ２２は、第１周波数の電波を受信するためのアンテナである。受信用アンテナ２２は、第１周波数の電波を電気信号に変換して車両側受信部２３に出力する。なお、本実施形態では一例として受信用アンテナ２２は車両側装置２に内蔵されている態様とするが、これに限らない。受信用アンテナ２２は、車両側装置２の外部に設けられてあって、車両側装置２と電気的に接続されている態様としてもよい。

車両側受信部２３は、受信用アンテナ２２から入力される信号を復調して車両側制御部２１に提供する。また、車両側受信部２３は、受信用アンテナ２２が受信した信号の強度である受信信号強度（以降、ＲＳＳＩ：Received Signal Strength Indication）を検出するＲＳＳＩ検出部２３１を備える。ＲＳＳＩ検出部２３１は周知のＲＳＳＩ回路を用いて実現されれば良い。ＲＳＳＩ検出部２３１の検出結果（つまりＲＳＳＩ）は、逐次車両側制御部２１へ提供される。ＲＳＳＩ検出部２３１が請求項に記載の受信強度検出部に相当する。

車両側送信部２４は、車両側制御部２１から入力されたデータを搬送波信号に変調した信号を生成する。そして、その変調した信号を、複数の送信用アンテナ３のうち、任意の送信用アンテナ３に出力し、電波として空間に放射させる。信号の出力先とする送信用アンテナ３は、車両側制御部２１によって指示される。

例えば車両側送信部２４は、各送信用アンテナ３の送信タイミングが重複しないように、各送信用アンテナ３に対して順番に応答要求信号を出力し、順次送信させる。各送信用アンテナ３から電波の送信させるタイミングをずらすことで、或る送信用アンテナ３から送信された信号が、他の送信用アンテナ３から送信された信号と混信することを防ぐことができる。

ＬＡＮインターフェース２５は、車両側装置２が、ＬＡＮに接続する他の機器（センサを含む）と、ＬＡＮを介して通信するためのモジュールである。ＬＡＮインターフェース２５は、例えば、ＬＡＮで採用されているプロトコルの機能を実現するプロトコルコントローラや、物理レイヤでの信号の送受信を実施するトランシーバなどを備える。ＬＡＮインターフェース２５は、アナログ回路素子や、デジタル回路素子、ＩＣなどを用いて実現されればよい。

＜車両側制御部２１の機能について＞
車両側制御部２１は、フラッシュメモリ２１３に格納されている周辺監視プログラムを実行することで、図５に示す種々の機能ブロックに対応する機能を提供する。すなわち、車両側制御部２１は、機能ブロックとして車両情報取得部Ｆ１、車両状態判定部Ｆ２、受信処理部Ｆ３、ＲＳＳＩ判定部Ｆ４、送信処理部Ｆ５、応答元特定部Ｆ６、移動体検出部Ｆ７、及び報知処理部Ｆ８を備える。

車両情報取得部Ｆ１は、ＥＣＵ４やセンサ５などから、自動車Ｖｃの状態を示す種々の情報（以降、車両情報）を取得する。車両情報としては、例えば、シフトポジションや、自車両の走行速度、ブレーキペダルの踏み込み量、方向指示器のオンオフ状態、イグニッション電源のオンオフ等が該当する。なお、車両情報に含まれる情報は、上述したものに限らない。

車両情報取得部Ｆ１が取得する車両情報は、車両状態判定部Ｆ２が自動車Ｖｃの現在の状態を認識するために用いられる。例えば、車両状態判定部Ｆ２は、イグニッション電源がオンとなっている状態において、車速が０であり、かつ、ブレーキペダルが踏み込まれている場合に、自動車Ｖｃは停車中であると判定する。もちろん、自動車Ｖｃが停車していると判定する条件は適宜設計されればよく、周知の判定条件等を適用することができる。

受信処理部Ｆ３は、受信用アンテナ２２で受信され、車両側受信部２３によって復調されたデータを取得する。例えば受信処理部Ｆ３は、自転車側装置１から送信されるアドバタイズ信号に対応するデータを取得する。

また、受信処理部Ｆ３は、受信信号に対してＲＳＳＩ検出部２３１が検出したＲＳＳＩも取得する。これにより受信処理部Ｆ３は、アドバタイズ信号のＲＳＳＩを取得する。なお、受信処理部Ｆ３が取得したアドバタイズ信号のＲＳＳＩは、そのアドバタイズ信号の送信元に相当する自転車側装置１毎に区別して、時系列順に並べてＲＡ２１２に保存される。受信したアドバタイズ信号の送信元は、アドバタイズ信号に含まれる装置番号によって識別されれば良い。

ＲＳＳＩ判定部Ｆ４は、ＲＳＳＩが所定の近距離判定閾値Ｐｎｆ以上となっているアドバタイズ信号を受信しているか否かを判定する。ここで導入する近距離判定閾値Ｐｎｆは、自車両から所定の検出準備距離Ｄｎｆ以内に搭載自転車が存在することを検出するためのパラメータである。

或る搭載自転車から送信されるアドバタイズ信号のＲＳＳＩと、当該搭載自転車と自動車Ｖｃとの距離（以降、装置間距離）には、図６に示すように相関が有り、装置間距離が大きいほどＲＳＳＩは小さくなる。検出準備距離Ｄｎｆは、自車両周辺と見なす範囲に対して所定の余裕を設けた範囲を規定する距離である。つまり、車両側装置２が送信する応答要求信号が到達する範囲よりも広い範囲を規定する距離である。検出準備距離Ｄｎｆの具体的な値は適宜設計されれば良い。例えば検出準備距離Ｄｎｆは２０ｍなどとすれば良い。

検出準備距離Ｄｎｆに対応するＲＳＳＩ（つまり近距離判定閾値Ｐｎｆ）は、試験等によって決定されればよい。アドバタイズ信号のＲＳＳＩが近距離判定閾値Ｐｎｆ以上であるということは、そのアドバタイズ信号を送信した搭載自転車が自動車Ｖｃから検出準備距離Ｄｎｆ以内に存在することを示唆している。

送信処理部Ｆ５は、ＲＳＳＩ判定部Ｆ４によってＲＳＳＩが近距離判定閾値Ｐｎｆ以上となっているアドバタイズ信号を受信していると判定されている場合に、応答要求信号を生成し、当該信号の出力先とする送信用アンテナ３を指定して車両側送信部２４に出力する。これにより、所望の送信用アンテナ３から応答要求信号を電波として送信させる。

より具体的に、本実施形態では一例として送信処理部Ｆ５は、ＤＦ側アンテナ３ＡとＰＦ側アンテナ３Ｂの２つの送信用アンテナ３（以降、前側アンテナ）からは、図７に示すように同じタイミングで応答要求信号を送信させる。また、前側アンテナから応答要求信号を送信させてから所定の応答待機時間Ｔｗ経過したタイミングで、ＤＲ側アンテナ３ＣとＰＲ側アンテナ３Ｄの２つの送信用アンテナ３（以降、後側アンテナ）から同じタイミングで応答要求信号を送信させる。つまり、前側アンテナと後側アンテナとで、応答要求信号を送信させるタイミングをずらす。

また、本実施形態では一例として、送信処理部Ｆ５は、いったんＲＳＳＩ判定部Ｆ４が、ＲＳＳＩが近距離判定閾値Ｐｎｆ以上となっているアドバタイズ信号を受信した判定した場合には、その時点から一定時間（例えば１０秒間）経過するまで、所定の応答要求周期Ｔｒｑで応答要求信号を送信させるものとする。もちろん、他の態様として、ＲＳＳＩ判定部Ｆ４が、ＲＳＳＩが近距離判定閾値Ｐｎｆ以上となっているアドバタイズ信号を受信した判定する度に、応答要求信号を送信する態様としてもよい。

応答元特定部Ｆ６は、応答要求信号に対する応答信号を受信したタイミングに基づいて、自転車側装置１が応答した応答要求信号を送信した送信用アンテナ３を特定する。例えば、図７に示すように後側アンテナから応答要求信号を送信させてから応答待機時間Ｔｗ以内に応答信号を受信した場合には、自転車側装置１は、後側アンテナから送信した応答要求信号に対して応答したと判定する。便宜上、以降では自転車側装置１が応答した応答要求信号を送信した送信用アンテナ３のことを応答元アンテナとも記載する。応答元特定部Ｆ６が請求項に記載の応答元アンテナ特定部に相当する。

移動体検出部Ｆ７は、応答信号を受信したことに基づいて、自車両周辺に搭載自転車が存在することを検出する。また、移動体検出部Ｆ７は、より細かい機能（つまりサブ機能）として、存在方向特定部Ｆ７１を備える。

存在方向特定部Ｆ７１は、応答元特定部Ｆ６による特定結果に基づいて、応答信号を返送してきた搭載自転車が存在する方向を特定する。具体的には、応答元特定部Ｆ６によって、自転車側装置１は後側アンテナから送信した応答要求信号に対して応答したと判定されている場合には、自車両後方に搭載自転車が存在すると判定する。また、応答元特定部Ｆ６によって、自転車側装置１は前側アンテナから送信した応答要求信号に対して応答したと判定されている場合には、自車両前方に搭載自転車が存在すると判定する。存在方向特定部Ｆ７１の特定結果を含む移動体検出部Ｆ７の検出結果は、ＲＡＭ２１２に保存されるとともに、報知処理部Ｆ８に提供される。

報知処理部Ｆ８は、報知装置６と協働して、移動体検出部Ｆ７の検出結果を自車両の乗員（例えばドライバ）に報知する処理（以降、報知処理）を実施する。例えば報知処理部Ｆ８は、移動体検出部Ｆ７によって搭載自転車が自車両後方に存在すると判定された場合、搭載自転車が自車両後方に存在することを知らせる音声メッセージや警告音を、報知装置６としてのスピーカから出力させる。また、報知装置６がディスプレイである場合には、自転車側装置１が存在する方向をユーザに知らせるための画像やテキストを表示させてもよい。

なお、報知装置として利用可能な装置は、スピーカやディスプレイに限らない。ＬＥＤを用いて実現されるインジケータを点灯させたり、点滅させたりすることで、検出された方向に搭載自転車が存在する旨を通知してもよい。また、振動装置（いわゆるバイブレータ）を振動させることで、自転車側装置１が存在する旨を警告してもよい。

＜周辺監視処理＞
次に、車両側制御部２１が実施する周辺監視処理について図８に示すフローチャートを用いて説明する。周辺監視処理は、自車両周辺に存在する搭載自転車を検出し、ドライバに報知するための処理である。図８に示すフローチャートは、イグニッション電源がオンとなっている間、逐次（例えば１００ミリ秒毎に）開始されれば良い。イグニッション電源がオンとなっているか否かは、例えば車両状態判定部Ｆ２によって判定されればよい。

まず、ステップＳ１０１では受信処理部Ｆ３がアドバタイズ信号を受信したか否かを判定する。アドバタイズ信号を受信していない場合にはステップＳ１０１が否定判定されて本フローを終了する。一方、アドバタイズ信号を受信している場合にはステップＳ１０１が肯定判定されてステップＳ１０２に移る。

ステップＳ１０２ではＲＳＳＩ判定部Ｆ４が、ステップＳ１０１で受信したアドバタイズ信号のＲＳＳＩが近距離判定閾値Ｐｎｆ以上であるか否かを判定する。受信したアドバタイズ信号のＲＳＳＩが近距離判定閾値Ｐｎｆ未満である場合にはステップＳ１０２が否定判定されて本フローを終了する。一方、受信したアドバタイズ信号のＲＳＳＩが近距離判定閾値Ｐｎｆ以上である場合にはステップＳ１０２が肯定判定されてステップＳ１０３に移る。

ステップＳ１０３では送信処理部Ｆ５が前側アンテナと後側アンテナのそれぞれからタイミングをずらして応答要求信号を送信させてステップＳ１０４に移る。ステップＳ１０４では受信処理部Ｆ３が、ステップＳ１０３で順次送信した応答要求信号に対する応答信号を受信できたか否かを判定する。応答信号を受信できなかった場合にはステップＳ１０４が否定判定されて本フローを終了する。一方、応答信号を受信できた場合にはステップＳ１０４が肯定判定されてステップＳ１０５に移る。

なお、応答信号を受信できた場合には、応答元特定部Ｆ６が、応答信号を受信したタイミングから、自転車側装置１は前側アンテナから送信した応答要求信号に対して応答したのか、後側アンテナから送信した応答要求信号に対して応答したのかを特定する。

ステップＳ１０５では存在方向特定部Ｆ７１が、応答元特定部Ｆ６の特定結果に基づいて、搭載自転車が自車両後方に存在するか否かを判定する。搭載自転車が自車両後方に存在する場合にはステップＳ１０５が肯定判定されてステップＳ１０６に移る。一方、自車両後方に搭載自転車が存在しない場合にはステップＳ１０５が否定判定されて本フローを終了する。

ステップＳ１０６では報知処理部Ｆ８が、報知装置６と協働して自車両の後方に搭載自転車が存在することを示す情報を出力し、本フローを終了する。

＜実施形態のまとめ＞
以上の構成では、車両側装置２は、自転車側装置１から発せられるアドバタイズ信号のＲＳＳＩに基づいて、応答要求信号を送信するか否かを判定する。つまり、ＲＳＳＩが近距離判定閾値以上となっているアドバタイズ信号を受信している場合に、応答要求信号を送信し、自転車側装置１に対して応答を呼びかける。そして、応答要求信号に対する応答としての信号（つまり応答信号）を受信した場合に、自車両周辺に搭載自転車が存在すると判定する。

このような構成によれば、方向指示器の動作状態に依らずに自車両の周辺に存在する搭載自転車を検出することができる。そのため、ドライバが方向指示器を操作し忘れた状態で右左折する場合であっても、搭載自転車の存在を検出できる。また、自車両が交差点を道なりに沿って走行する場合にも搭載自転車の存在を検出することができる。

また、本実施形態では、自車両の後方に搭載自転車が存在する場合にのみ報知処理を実行させる態様とした。換言すれば、自車両の後方には搭載自転車が存在せず、搭載自転車が存在する方向が自車両前方である場合には、報知処理を実施しない態様とした。

これは次の理由による。自車両前方に存在する物体はドライバの視界に入りやすい。そのため、自車両前方に存在する搭載自転車については、報知処理が実施されなくともドライバが認識できる可能性が高い。また、ドライバが認識できている対象を報知してしまうと煩わしさを与えてしまう恐れがある。一方、自車両の後方に存在する物体については、自車両前方に存在する物体よりもドライバの視界に入りにくく、見落とされてしまうリスクが相対的に高い。

したがって、上述したように、自車両の後方に搭載自転車が存在する場合にのみ報知処理を実行する態様とすることで、ユーザに煩わしさを与えてしまう恐れを低減しつつ、ドライバが搭載自転車の存在を見落としてしまう可能性を低減することができる。

なお、方向指示器の動作状態に依らずに搭載自転車を検出するための他の構成としては、イグニッション電源がオンとなっている間、応答要求信号を逐次送信する構成（以降、想定構成）が想定される。そのような想定構成に対して、上述した実施形態では、応答要求信号を送信する場合を、ＲＳＳＩが近距離判定閾値以上のアドバタイズ信号を受信している場合に限定している。したがって、本実施形態によれば想定構成に比べて車両側装置２での消費電力を抑制することができる。

また、上述した車両側装置２は、周知の車両用電子キーシステムを実現するための設備を援用して実現することができる。つまり、自動車Ｖｃに車両用電子キーシステムが搭載されている場合には、その車両用電子キーシステム用の設備を援用することによって、より低コストで自動車Ｖｃに周辺監視機能を実装することができる。なお、ここでの車両用電子キーシステムとは、車両に搭載された車載器とユーザによって携帯される車両用携帯機とが無線通信による認証処理を実施し、当該認証処理が成功したことに基づいて車載器が、車両ドアの施開錠やエンジン始動等の車両制御を実行するシステムである。

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、以降で述べる種々の変形例も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。また、上述した実施形態や、種々の変形例は、矛盾が生じない限りにおいて適宜組み合わせる事ができる。

なお、前述の実施形態で述べた部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。また、構成の一部のみに言及している場合、他の部分については先に説明した実施形態の構成を適用することができる。

［変形例１］
上述した実施形態では、自車両の後方に搭載自転車が存在する場合にのみ、報知処理を実行させる態様としたが、これに限らない。応答信号を受信できた場合には、報知処理を実施してもよい。換言すれば、搭載自転車が存在する方向に関わらず、報知処理を実施亭も良い。そのような方式を採用する場合、車両側制御部２１は存在方向特定部Ｆ７１を備えている必要はない。

［変形例２］
上述した実施形態では、前側アンテナからも応答要求信号を送信する態様を例示したが、これに限らない。例えば、後側アンテナからのみ応答要求信号を送信する態様としてもよい。

そのような態様では、応答要求信号に対する応答信号を受信したということは、自車両の後方に搭載自転車が存在することを意味するようになる。したがって、この変形例２における報知処理部Ｆ８は、応答信号を受信した場合には自車両後方に搭載自転車が存在することをドライバに報知するように構成してもよい。

［変形例３］
上述した実施形態では自動車Ｖｃに搭載されている４つの送信用アンテナ３を、前側アンテナと後側アンテナの２つにグループ化し、送信用アンテナ３から応答要求信号を送信させるタイミングをグループ単位でずらす態様を例示したが、これに限らない。

例えば図９に示すように、応答要求信号を送信させるタイミングを、送信用アンテナ３毎にずらしても良い。そのような態様によれば、応答元特定部Ｆ６はより細かい粒度で応答元アンテナを特定することができる。また、それに伴って存在方向特定部Ｆ７１は、より細かい粒度で搭載自転車が存在する方向を特定することができる。

例えば図９に示すように、ＰＦ側アンテナ３Ｂから応答要求信号を送信してから応答待機時間Ｔｗ以内に応答信号を受信できた場合には、応答元アンテナはＰＦ側アンテナ３Ｂであると判定する。また、その場合、存在方向特定部Ｆ７１は自車両から見て左側前方に搭載自転車が存在すると判定する。

つまり、この変形例３の構成によれば、各送信用アンテナ３から応答要求信号を送信するタイミングをずらすことで、応答信号を返送してきた搭載自転車が何れの送信用アンテナ３に対応する方向（換言すれば送信エリア内）に存在するかをより細かく特定することができる。

［変形例４］
以上では、複数の送信用アンテナ３から応答要求信号を送信するタイミングをずらすことで、自転車側装置１が何れの送信用アンテナ３から送信した応答要求信号に対して応答したかを特定する態様を例示したが、これに限らない。

例えば、各送信用アンテナ３には固有のアンテナ番号を設定しておき、当該アンテナ番号を用いて、自転車側装置１が何れの送信用アンテナ３から送信した応答要求信号に対して応答したかを特定してもよい。この変形例４は例えば次のようにして実現されればよい。

まず、変形例４における送信処理部Ｆ５は送信用アンテナ３に割り当てられているアンテナ番号を含む応答要求信号を、それぞれ送信用アンテナ３から送信させる。自転車側装置１は応答要求信号を受信した場合には、当該応答要求信号に含まれているアンテナ番号を含む応答信号を返送する。

そして、応答元特定部Ｆ６は、受信処理部Ｆ３が応答信号を受信した場合にはその応答信号に含まれるアンテナ番号から、応答元アンテナを特定する。すなわち、応答信号に示されているアンテナ番号に対応する送信用アンテナ３が応答元アンテナであると判定する。

なお、この変形例４に開示の構成においては、各送信用アンテナ３から応答要求信号を送信させるタイミングは一致していても良い。もちろん、同一タイミングで応答要求信号を送信させた場合、送信エリアが重なっていない領域では混信が生じうるが、送信エリアが重なっていない領域に搭載自転車が存在する場合には、応答要求信号を正常に受信できるためである。

なお、同一タイミングで応答要求信号を送信させた場合に混信が生じるエリアとは、相対的に自動車Ｖｃから近い領域であって、自動車Ｖｃから離れる程混信が生じる可能性は低減される。そのため、搭載自転車が自動車Ｖｃからある程度離れている段階で当該搭載自転車を検出することを目的とする上では、自動車Ｖｃから近い領域において混信が生じることは許容できる。

［変形例５］
車両状態判定部Ｆ２によって自車両が停車中であると判定されている場合、送信処理部Ｆ５は、ＲＳＳＩが近距離判定閾値以上となっているアドバタイズ信号を受信しているか否かに依らずに、応答要求信号を応答要求周期Ｔｒｑで逐次送信させる態様としてもよい。

また、上述した態様を採用する場合においては、さらに、応答信号を受信した場合には報知処理部Ｆ８が、応答信号を返送してきた搭載自転車が存在する方向に関わらず、報知処理を実行する態様としてもよい。

このような態様によれば、ドライバが自動車Ｖｃを発進させる際に、自車両周辺に存在する自転車を見落とす可能性を低減することができる。

［変形例６］
ところで、搭載自転車の移動速度が大きい場合、自車両に対する接近速度も大きいことが想定される。もちろん、接近速度が大きい搭載自転車ほど、より注意を払うべき存在である。そのため、接近速度が大きい搭載自転車ほど、より早い段階で当該自転車の存在を検出できることが好ましい。この変形例６では、上述した要請に対応した周辺監視システム１００の一例を開示する。

この変形例６における自転車側装置１は、図１０に示すように、上述した種々の部材に加えて速度検出部１６を備える。速度検出部１６は、搭載自転車の移動速度を検出するセンサである。例えば速度検出部１６は、搭載自転車の車輪の回転速度を検出し、当該検出した回転速度を車輪の直径等を用いて移動速度に変換するものとすればよい。もちろん、移動速度の検出方法は、ここで例示したものに限らず、周知の方法を適用することができる。速度検出部１６が検出した移動速度は自転車側制御部１３に逐次提供される。

そして、自転車側制御部１３は、速度検出部１６から提供された移動速度を示す速度情報を含むアドバタイズ信号を、自転車側送信部１４に送信させる。これにより、車両側装置２に対して搭載自転車の移動速度が通知される。

変形例６における車両側制御部２１は、上述した種々の機能ブロックに加えて、図１１に示すように移動速度特定部Ｆ９及びパラメータ調整部Ｆ１０を備える。

移動速度特定部Ｆ９は、移動速度特定部Ｆ９は自車両が受信しているアドバタイズ信号の送信元に相当する搭載自転車の移動速度を特定する機能ブロックである。本変形例において移動速度特定部Ｆ９は、自転車側装置１から送信されるアドバタイズ信号の内容を参照し、当該アドバタイズ信号の送信元に相当する搭載自転車の移動速度を特定するものとする。

パラメータ調整部Ｆ１０は、車両側制御部２１が上述した周辺監視処理を実施する上で用いる種々の監視用パラメータを調整する機能ブロックである。ここでは一例として、パラメータ調整部Ｆ１０は、近距離判定閾値Ｐｎｆと、送信電力Ｐｓと、応答要求周期Ｔｒｑのそれぞれを、搭載自転車の移動速度に応じて調整するものとする。

近距離判定閾値Ｐｎｆは、前述の通り、車両側装置２が応答要求信号を送信し始める条件として機能するパラメータである。近距離判定閾値Ｐｎｆが小さいほど、より弱いＲＳＳＩとなっているアドバタイズ信号を受信した時点から、車両側装置２は応答要求信号を送信し始めることを意味する。すなわち、搭載自転車がより遠い位置に存在する時点から応答要求信号を送信し始めることを意味する。

ここでは一例として、近距離判定閾値Ｐｎｆとして採用可能な値として、デフォルト閾値Ｐｎｆ１と、アダプティブ閾値Ｐｎｆ２の２つの値が予めフラッシュメモリ２１３に登録されているものとする。デフォルト閾値Ｐｎｆ１は、移動速度が所定の速度閾値Ｔｈ以上となっている搭載自転車が存在しない場合に採用される値である。アダプティブ閾値Ｐｎｆ２は、移動速度が速度閾値Ｔｈ以上となっている搭載自転車が存在する場合に採用される値である。

なお、車両側装置２にとって、移動速度が所定の速度閾値Ｔｈ以上となっている搭載自転車が存在するか否かは、速度閾値Ｔｈ以上の移動速度であることを示すアドバタイズ信号を受信しているか否かに対応する。速度閾値Ｔｈは適宜設計されればよく、例えば１８ｋｍ／ｈなどとすればよい。

送信電力Ｐｓは、応答要求信号を送信する際の送信電力を表すパラメータである。送信電力Ｐｓとして採用可能な値として、ここでは一例として、デフォルト電力Ｐｓ１と、アダプティブ電力Ｐｓ２の２つの値が用意されているものとする。

デフォルト電力Ｐｓ１は、移動速度が速度閾値Ｔｈ以上となっている搭載自転車が存在しない場合に採用される値である。デフォルト電力Ｐｓ１は、例えば応答要求信号の最大到達距離が１０ｍ程度となるような電力とすれば良い。アダプティブ電力Ｐｓ２は、移動速度が速度閾値Ｔｈ以上となっている搭載自転車が存在する場合に採用される値である。アダプティブ電力Ｐｓ２は、応答要求信号の最大到達距離が１５ｍ程度となるような電力とすれば良い。なお、アダプティブ電力Ｐｓ２はデフォルト電力Ｐｓ１よりも大きければ良い。デフォルト電力Ｐｓ１やアダプティブ電力Ｐｓ２の具体的な値は適宜設計されれば良い。

応答要求周期Ｔｒｑは、前述の通り、車両側装置２が応答要求信号を送信する周期を定義するパラメータである。応答要求周期Ｔｒｑが小さいほど、より頻繁に応答要求信号を送信することを意味する。ここでは一例として、応答要求周期Ｔｒｑとして採用可能な値として、デフォルト周期Ｔｒｑ１と、アダプティブ周期Ｔｒｑ２の２つの値が用意されているものとする。

デフォルト周期Ｔｒｑ１は、移動速度が所定の速度閾値Ｔｈ以上となっている搭載自転車が存在しない場合に採用される値である。アダプティブ周期Ｔｒｑ２は、移動速度が速度閾値Ｔｈ以上となっている搭載自転車が存在する場合に採用される値である。アダプティブ周期Ｔｒｑ２はデフォルト周期Ｔｒｑ１よりも小さければ良く、それぞれの具体的な値は適宜設計されれば良い。例えばデフォルト周期Ｔｒｑ１は１００ミリ秒とした場合、アダプティブ周期Ｔｒｑ２は５０ミリ秒などとすれば良い。

このような構成においてパラメータ調整部Ｆ１０は、周辺監視処理とは独立した処理として、図１２に示すパラメータ調整処理を実施する。この図１２に示すパラメータ調整処理は、所定の実行周期（例えば４００ミリ秒）毎に実行されればよい。

まずステップＳ２０１ではＲＡＭ２１２を参照し、直近の一定時間（例えば４００ミリ秒）以内に、移動速度が所定の速度閾値Ｔｈ以上であることを示すアドバタイズ信号を受信しているか否かを判定する。

ここで、移動速度が速度閾値Ｔｈ以上であることを示すアドバタイズ信号を受信していない場合にはステップＳ２０１が否定判定されてステップＳ２０２に移る。一方、移動速度が速度閾値Ｔｈ以上であることを示すアドバタイズ信号を受信している場合にはステップＳ２０１が肯定判定されてステップＳ２０５に移る。なお、移動速度が速度閾値Ｔｈ以上であることを示すアドバタイズ信号を受信していることは、速度閾値Ｔｈ以上の速度で移動している自転車が存在していることを意味する。

ステップＳ２０２では送信電力Ｐｓをデフォルト電力Ｐｓ１に設定してステップＳ２０３に移る。ステップＳ２０３では応答要求周期Ｔｒｑをデフォルト周期Ｔｒｑ１に設定してステップＳ２０４に移る。ステップＳ２０４では、近距離判定閾値Ｐｎｆをデフォルト閾値Ｐｎｆ１に設定して本フローを終了する。

ステップＳ２０５では送信電力Ｐｓをアダプティブ電力Ｐｓ２に設定してステップＳ２０６に移る。このステップＳ２０５を実行することにより、応答要求信号はより遠くまで到達するようになる。なお、送信電力Ｐｓの具体的な変更は、可変ゲインアンプなどを用いて実現されれば良い。

ステップＳ２０６では応答要求周期Ｔｒｑをアダプティブ周期Ｔｒｑ２に設定してステップＳ２０７に移る。このステップＳ２０６を実行することにより、より短い間隔で応答要求信号が送信されるようになる。ステップＳ２０７では、近距離判定閾値Ｐｎｆをアダプティブ閾値Ｐｎｆ２に設定して本フローを終了する。このステップＳ２０７を実行することにより、搭載自転車がより遠い位置に存在する時点から応答要求信号を送信するようになる。

以上で述べた構成によれば、移動速度が所定の速度閾値Ｔｈ以上となっている搭載自転車が存在する場合には、より早い段階で応答要求信号を送信し始めるとともに、応答要求信号を飛ばす範囲を大きくしたり、送信間隔を短くしたりする。その結果、搭載自転車の存在をより早い段階で検出できるようになる。

［変形例７］
上述した変形例６において移動速度特定部Ｆ９は、自転車側装置１から送信されるアドバタイズ信号を受信することで搭載自転車の移動速度を取得する態様を例示したが、これに限らない。

例えば移動速度特定部Ｆ９は、ＲＡＭ２１２に保存されている搭載自転車毎（換言すれば装置番号毎）のＲＳＳＩの時系列データに基づいて、搭載自転車毎に、単位時間当りのＲＳＳＩの変化量を算出する。そして、そのＲＳＳＩの単位時間あたりの変化量から搭載自転車の移動速度を算出しても良い。ＲＳＳＩは装置間の距離の指標として機能するため、ＲＳＳＩの変化量は、単位時間あたりの距離の変化量、すなわち相対的な移動速度を表すためである。

また、移動速度特定部Ｆ９は、アドバタイズ信号の受信周波数の第１周波数に対するずれ量から、搭載自転車の移動速度を特定してもよい。受信周波数のずれ量は、ドップラーシフトによるものであり、その値は搭載自転車の移動速度や自車両の移動速度から定まる。つまり、受信周波数のずれ量と、自車両の走行速度から、搭載自転車の移動速度を算出することができる。

なお、変形例６及び変形例７では、搭載自転車の移動速度に基づいて、種々のパラメータを調整する態様を例示したが、これに限らない。例えば次車両に対する搭載自転車の相対的な移動速度（つまり相対速度）に基づいて、種々のパラメータを調整してもよい。

［変形例８］
以上では、請求項に記載の移動体側装置として機能する装置を、自転車に搭載させた態様を例示したが、これに限らない。歩行者等によって携行される通信端末（以降、携帯端末）を、移動体側装置として機能させてもよい。例えば、携帯端末としては、スマートフォンや、携帯電話機、タブレット端末、ウェアラブルデバイス、携帯用音楽プレーヤ、携帯用ゲーム機等を採用することができる。

１００ 周辺監視システム、１ 自転車側装置（移動体側装置）、２ 車両側装置、１２ 自転車側受信部（移動体側受信部）、１４ 自転車側送信部（移動体側送信部）、２１ 車両側制御部、２２ 受信用アンテナ、２３ 車両側受信部、２３１ ＲＳＳＩ検出部（受信強度検出部）、２４ 車両側送信部、３・３Ａ〜３Ｄ 送信用アンテナ、６ 報知装置、Ｆ１ 車両情報取得部、Ｆ２ 車両状態判定部、Ｆ３ 受信処理部、Ｆ４ ＲＳＳＩ判定部、Ｆ５ 送信処理部、Ｆ６ 応答元特定部（応答元アンテナ特定部）、Ｆ７ 移動体検出部、Ｆ７１ 存在方向特定部、Ｆ８ 報知処理部、Ｆ９ 移動速度特定部、Ｆ１０ パラメータ調整部

Claims (14)

1. 車両で用いられる車両側装置（２）と、前記車両とは異なる移動体に搭載又は携帯される移動体側装置（１）と、を備える周辺監視システムであって、
   前記移動体側装置は、
   所定の第１周波数の電波を用いて無線信号を送信する移動体側送信部（１４）と、
   所定の第２周波数の電波を用いて伝搬される無線信号を受信する移動体側受信部（１２）と、を備え、
   前記移動体側送信部は、自分自身が存在することを周囲に通知するアドバタイズ信号を所定の送信周期で定期的に送信するとともに、前記移動体側受信部が前記車両側装置から送信される応答要求信号を受信した場合には、その受信した前記応答要求信号に対応する応答信号を送信するものであって、
   前記車両側装置は、
   前記第１周波数の電波を用いて伝搬される無線信号を受信する車両側受信部（２３）と、
   前記車両側受信部で受信した前記アドバタイズ信号の信号強度である受信強度を検出する受信強度検出部（２３１）と、
   前記受信強度検出部が検出している受信強度が、前記移動体が前記車両から所定の検出準備距離以内に存在すると判定するために予め設定されている近距離判定閾値以上となっている場合に、前記応答要求信号を前記第２周波数の電波にて送信する車両側送信部（２４）と、
   前記車両側受信部が前記応答信号を受信できた場合に、前記車両の周辺に前記移動体が存在すると判定する移動体検出部（Ｆ７）と、を備え、
   前記車両側送信部は、前記第２周波数の電波を送信するために前記車両の複数箇所に設けられた複数の送信用アンテナのそれぞれと接続されており、かつ、複数の前記送信用アンテナのそれぞれから前記応答要求信号を送信させるものであって、
   前記車両側装置は、
   前記車両側受信部が前記移動体からの前記応答信号を受信した場合に、当該移動体が複数の前記送信用アンテナのうち何れの前記送信用アンテナから送信した前記応答要求信号に対して応答したのかを特定する応答元アンテナ特定部（Ｆ６）と、
   前記応答元アンテナ特定部によって特定された前記送信用アンテナである応答元アンテナの前記車両における設置位置に基づいて、前記車両から見て前記移動体が存在する方向を特定する存在方向特定部（Ｆ７１）と、を備え、
   前記応答元アンテナ特定部は、前記応答信号を受信したタイミングに基づいて前記応答元アンテナを特定することを特徴とする周辺監視システム。
2. 車両で用いられる車両側装置（２）と、前記車両とは異なる移動体に搭載又は携帯される移動体側装置（１）と、を備える周辺監視システムであって、
   前記移動体側装置は、
   所定の第１周波数の電波を用いて無線信号を送信する移動体側送信部（１４）と、
   所定の第２周波数の電波を用いて伝搬される無線信号を受信する移動体側受信部（１２）と、を備え、
   前記移動体側送信部は、自分自身が存在することを周囲に通知するアドバタイズ信号を所定の送信周期で定期的に送信するとともに、前記移動体側受信部が前記車両側装置から送信される応答要求信号を受信した場合には、その受信した前記応答要求信号に対応する応答信号を送信するものであって、
   前記車両側装置は、
   前記第１周波数の電波を用いて伝搬される無線信号を受信する車両側受信部（２３）と、
   前記車両側受信部で受信した前記アドバタイズ信号の信号強度である受信強度を検出する受信強度検出部（２３１）と、
   前記受信強度検出部が検出している受信強度が、前記移動体が前記車両から所定の検出準備距離以内に存在すると判定するために予め設定されている近距離判定閾値以上となっている場合に、前記応答要求信号を前記第２周波数の電波にて送信する車両側送信部（２４）と、
   前記車両側受信部が前記応答信号を受信できた場合に、前記車両の周辺に前記移動体が存在すると判定する移動体検出部（Ｆ７）と、を備え、
   前記車両側送信部は、前記第２周波数の電波を送信するために前記車両の複数箇所に設けられた複数の送信用アンテナのそれぞれと接続されており、かつ、複数の前記送信用アンテナのそれぞれから前記応答要求信号を送信させるものであって、
   前記車両側装置は、
   前記車両側受信部が前記移動体からの前記応答信号を受信した場合に、当該移動体が複数の前記送信用アンテナのうち何れの前記送信用アンテナから送信した前記応答要求信号に対して応答したのかを特定する応答元アンテナ特定部（Ｆ６）と、
   前記応答元アンテナ特定部によって特定された前記送信用アンテナである応答元アンテナの前記車両における設置位置に基づいて、前記車両から見て前記移動体が存在する方向を特定する存在方向特定部（Ｆ７１）と、を備え、
   複数の前記送信用アンテナにはそれぞれ異なるアンテナ番号が割り当てられてあって、
   前記車両側送信部は、複数の前記送信用アンテナのそれぞれから、その送信用アンテナに割り当てられている前記アンテナ番号を含む前記応答要求信号を送信させ、
   前記移動体側送信部は、前記移動体側受信部で受信した前記応答要求信号に含まれている前記アンテナ番号を含む応答信号を返送し、
   前記応答元アンテナ特定部は、受信した前記応答信号に含まれている前記アンテナ番号に対応する前記送信用アンテナが前記応答元アンテナであると判定することを特徴とする周辺監視システム。
3. 請求項１または２において、
   前記車両側装置は、前記移動体検出部によって検出されている前記移動体についての情報を所定の報知装置から出力する報知処理部（Ｆ８）を備え、
   前記報知処理部は、前記存在方向特定部によって前記車両の後方に前記移動体が存在すると判定されている場合に、前記車両の後方に前記移動体が存在することを示す情報を前記報知装置から出力させることを特徴とする周辺監視システム。
4. 請求項３において、
   前記車両の状態を示す車両情報を前記車両に搭載されているセンサから取得する車両情報取得部（Ｆ１）と、
   前記車両情報取得部が取得した車両情報に基づいて前記車両が停車中であるか否かを判定する車両状態判定部（Ｆ２）と、を備え、
   前記車両側送信部は、前記車両が停車中である場合には所定の応答要求周期で前記応答要求信号を送信し、
   前記報知処理部は、前記車両が停車中である場合に前記車両側受信部が前記応答信号を受信した場合には、前記車両の周辺に前記移動体が存在することを示す情報を前記報知装置から出力することを特徴とする周辺監視システム。
5. 請求項１から４の何れか１項において、
   前記移動体側装置には、固有の装置番号が設定されてあって、前記アドバタイズ信号には前記装置番号が含まれており、
   前記車両側装置は、前記受信強度検出部が検出した前記アドバタイズ信号の受信強度を、当該アドバタイズ信号の送信元を示す前記装置番号と対応付けて所定の記憶媒体に保存する受信処理部（Ｆ４）と、
   前記装置番号毎の受信強度の単位時間当りの変化量に基づいて前記移動体の前記車両に対する移動速度を特定する移動速度特定部（Ｆ９）と、
   前記近距離判定閾値として採用する値を調整するパラメータ調整部（Ｆ１０）と、を備え、
   前記パラメータ調整部は、
   前記車両側受信部が受信している前記アドバタイズ信号の送信元の中に、移動速度が所定の速度閾値以上となっている前記移動体が存在しない場合には、前記近距離判定閾値として所定のデフォルト閾値を採用する一方、
   移動速度が前記速度閾値以上となっている前記移動体が存在する場合には、前記近距離判定閾値として、前記デフォルト閾値よりも小さい値に設定されている所定のアダプティブ閾値を採用することを特徴とする周辺監視システム。
6. 請求項１から５の何れか１項において、
   前記移動体側装置は、
   前記移動体の移動速度を検出する速度検出部（１６）を備え、
   前記アドバタイズ信号には前記速度検出部が検出した移動速度を示す速度情報が含まれており、
   前記車両側装置は、前記アドバタイズ信号に含まれている速度情報に基づいて、当該アドバタイズ信号の送信元に相当する前記移動体の移動速度を特定する移動速度特定部（Ｆ９）と、
   前記近距離判定閾値として採用する値を調整するパラメータ調整部（Ｆ１０）と、を備え、
   前記パラメータ調整部は、
   前記車両側受信部が受信している前記アドバタイズ信号の送信元の中に、移動速度が所定の速度閾値以上となっている前記移動体が存在しない場合には、前記近距離判定閾値として所定のデフォルト閾値を採用する一方、
   移動速度が前記速度閾値以上となっている前記移動体が存在する場合には、前記近距離判定閾値として、前記デフォルト閾値よりも小さい値に設定されている所定のアダプティブ閾値を採用することを特徴とする周辺監視システム。
7. 車両で用いられる車両側装置（２）と、前記車両とは異なる移動体に搭載又は携帯される移動体側装置（１）と、を備える周辺監視システムであって、
   前記移動体側装置は、
   所定の第１周波数の電波を用いて無線信号を送信する移動体側送信部（１４）と、
   所定の第２周波数の電波を用いて伝搬される無線信号を受信する移動体側受信部（１２）と、を備え、
   前記移動体側送信部は、自分自身が存在することを周囲に通知するアドバタイズ信号を所定の送信周期で定期的に送信するとともに、前記移動体側受信部が前記車両側装置から送信される応答要求信号を受信した場合には、その受信した前記応答要求信号に対応する応答信号を送信するものであって、
   前記車両側装置は、
   前記第１周波数の電波を用いて伝搬される無線信号を受信する車両側受信部（２３）と、
   前記車両側受信部で受信した前記アドバタイズ信号の信号強度である受信強度を検出する受信強度検出部（２３１）と、
   前記受信強度検出部が検出している受信強度が、前記移動体が前記車両から所定の検出準備距離以内に存在すると判定するために予め設定されている近距離判定閾値以上となっている場合に、前記応答要求信号を前記第２周波数の電波にて送信する車両側送信部（２４）と、
   前記車両側受信部が前記応答信号を受信できた場合に、前記車両の周辺に前記移動体が存在すると判定する移動体検出部（Ｆ７）と、を備え、
   前記車両側送信部は、前記第２周波数の電波を送信するために前記車両の複数箇所に設けられた複数の送信用アンテナのそれぞれと接続されており、かつ、複数の前記送信用アンテナのそれぞれから前記応答要求信号を送信させるものであって、
   前記車両側装置は、
   前記車両側受信部が前記移動体からの前記応答信号を受信した場合に、当該移動体が複数の前記送信用アンテナのうち何れの前記送信用アンテナから送信した前記応答要求信号に対して応答したのかを特定する応答元アンテナ特定部（Ｆ６）と、
   前記応答元アンテナ特定部によって特定された前記送信用アンテナである応答元アンテナの前記車両における設置位置に基づいて、前記車両から見て前記移動体が存在する方向を特定する存在方向特定部（Ｆ７１）と、
   前記車両側装置は、前記移動体検出部によって検出されている前記移動体についての情報を所定の報知装置から出力する報知処理部（Ｆ８）と、
   前記車両の状態を示す車両情報を前記車両に搭載されているセンサから取得する車両情報取得部（Ｆ１）と、
   前記車両情報取得部が取得した車両情報に基づいて前記車両が停車中であるか否かを判定する車両状態判定部（Ｆ２）と、を備え、
   前記車両側送信部は、前記車両が停車中である場合には所定の応答要求周期で前記応答要求信号を送信し、
   前記報知処理部は、前記存在方向特定部によって前記車両の後方に前記移動体が存在すると判定されている場合に、前記車両の後方に前記移動体が存在することを示す情報を前記報知装置から出力させ、前記車両が停車中である場合に前記車両側受信部が前記応答信号を受信した場合には、前記車両の周辺に前記移動体が存在することを示す情報を前記報知装置から出力することを特徴とする周辺監視システム。
8. 車両で用いられる車両側装置（２）と、前記車両とは異なる移動体に搭載又は携帯される移動体側装置（１）と、を備える周辺監視システムであって、
   前記移動体側装置は、
   所定の第１周波数の電波を用いて無線信号を送信する移動体側送信部（１４）と、
   所定の第２周波数の電波を用いて伝搬される無線信号を受信する移動体側受信部（１２）と、を備え、
   前記移動体側送信部は、自分自身が存在することを周囲に通知するアドバタイズ信号を所定の送信周期で定期的に送信するとともに、前記移動体側受信部が前記車両側装置から送信される応答要求信号を受信した場合には、その受信した前記応答要求信号に対応する応答信号を送信するものであって、
   前記車両側装置は、
   前記第１周波数の電波を用いて伝搬される無線信号を受信する車両側受信部（２３）と、
   前記車両側受信部で受信した前記アドバタイズ信号の信号強度である受信強度を検出する受信強度検出部（２３１）と、
   前記受信強度検出部が検出している受信強度が、前記移動体が前記車両から所定の検出準備距離以内に存在すると判定するために予め設定されている近距離判定閾値以上となっている場合に、前記応答要求信号を前記第２周波数の電波にて送信する車両側送信部（２４）と、
   前記車両側受信部が前記応答信号を受信できた場合に、前記車両の周辺に前記移動体が存在すると判定する移動体検出部（Ｆ７）と、を備え、
   前記移動体側装置には、固有の装置番号が設定されてあって、前記アドバタイズ信号には前記装置番号が含まれており、
   前記車両側装置は、前記受信強度検出部が検出した前記アドバタイズ信号の受信強度を、当該アドバタイズ信号の送信元を示す前記装置番号と対応付けて所定の記憶媒体に保存する受信処理部（Ｆ４）と、
   前記装置番号毎の受信強度の単位時間当りの変化量に基づいて前記移動体の前記車両に対する移動速度を特定する移動速度特定部（Ｆ９）と、
   前記近距離判定閾値として採用する値を調整するパラメータ調整部（Ｆ１０）と、を備え、
   前記パラメータ調整部は、
   前記車両側受信部が受信している前記アドバタイズ信号の送信元の中に、移動速度が所定の速度閾値以上となっている前記移動体が存在しない場合には、前記近距離判定閾値として所定のデフォルト閾値を採用する一方、
   移動速度が前記速度閾値以上となっている前記移動体が存在する場合には、前記近距離判定閾値として、前記デフォルト閾値よりも小さい値に設定されている所定のアダプティブ閾値を採用することを特徴とする周辺監視システム。
9. 車両で用いられる車両側装置（２）と、前記車両とは異なる移動体に搭載又は携帯される移動体側装置（１）と、を備える周辺監視システムであって、
   前記移動体側装置は、
   所定の第１周波数の電波を用いて無線信号を送信する移動体側送信部（１４）と、
   所定の第２周波数の電波を用いて伝搬される無線信号を受信する移動体側受信部（１２）と、を備え、
   前記移動体側送信部は、自分自身が存在することを周囲に通知するアドバタイズ信号を所定の送信周期で定期的に送信するとともに、前記移動体側受信部が前記車両側装置から送信される応答要求信号を受信した場合には、その受信した前記応答要求信号に対応する応答信号を送信するものであって、
   前記車両側装置は、
   前記第１周波数の電波を用いて伝搬される無線信号を受信する車両側受信部（２３）と、
   前記車両側受信部で受信した前記アドバタイズ信号の信号強度である受信強度を検出する受信強度検出部（２３１）と、
   前記受信強度検出部が検出している受信強度が、前記移動体が前記車両から所定の検出準備距離以内に存在すると判定するために予め設定されている近距離判定閾値以上となっている場合に、前記応答要求信号を前記第２周波数の電波にて送信する車両側送信部（２４）と、
   前記車両側受信部が前記応答信号を受信できた場合に、前記車両の周辺に前記移動体が存在すると判定する移動体検出部（Ｆ７）と、を備え、
   前記移動体側装置は、
   前記移動体の移動速度を検出する速度検出部（１６）を備え、
   前記アドバタイズ信号には前記速度検出部が検出した移動速度を示す速度情報が含まれており、
   前記車両側装置は、前記アドバタイズ信号に含まれている速度情報に基づいて、当該アドバタイズ信号の送信元に相当する前記移動体の移動速度を特定する移動速度特定部（Ｆ９）と、
   前記近距離判定閾値として採用する値を調整するパラメータ調整部（Ｆ１０）と、を備え、
   前記パラメータ調整部は、
   前記車両側受信部が受信している前記アドバタイズ信号の送信元の中に、移動速度が所定の速度閾値以上となっている前記移動体が存在しない場合には、前記近距離判定閾値として所定のデフォルト閾値を採用する一方、
   移動速度が前記速度閾値以上となっている前記移動体が存在する場合には、前記近距離判定閾値として、前記デフォルト閾値よりも小さい値に設定されている所定のアダプティブ閾値を採用することを特徴とする周辺監視システム。
10. 請求項８または９において、
    前記車両側送信部は、前記第２周波数の電波を送信するために前記車両の複数箇所に設けられた複数の送信用アンテナのそれぞれと接続されており、かつ、複数の前記送信用アンテナのそれぞれから前記応答要求信号を送信させるものであって、
    前記車両側装置は、
    前記車両側受信部が前記移動体からの前記応答信号を受信した場合に、当該移動体が複数の前記送信用アンテナのうち何れの前記送信用アンテナから送信した前記応答要求信号に対して応答したのかを特定する応答元アンテナ特定部（Ｆ６）と、
    前記応答元アンテナ特定部によって特定された前記送信用アンテナである応答元アンテナの前記車両における設置位置に基づいて、前記車両から見て前記移動体が存在する方向を特定する存在方向特定部（Ｆ７１）と、を備えることを特徴とする周辺監視システム。
11. 請求項１０において、
    前記車両側装置は、前記移動体検出部によって検出されている前記移動体についての情報を所定の報知装置から出力する報知処理部（Ｆ８）を備え、
    前記報知処理部は、前記存在方向特定部によって前記車両の後方に前記移動体が存在すると判定されている場合に、前記車両の後方に前記移動体が存在することを示す情報を前記報知装置から出力させることを特徴とする周辺監視システム。
12. 請求項１１において、
    前記車両の状態を示す車両情報を前記車両に搭載されているセンサから取得する車両情報取得部（Ｆ１）と、
    前記車両情報取得部が取得した車両情報に基づいて前記車両が停車中であるか否かを判定する車両状態判定部（Ｆ２）と、を備え、
    前記車両側送信部は、前記車両が停車中である場合には所定の応答要求周期で前記応答要求信号を送信し、
    前記報知処理部は、前記車両が停車中である場合に前記車両側受信部が前記応答信号を受信した場合には、前記車両の周辺に前記移動体が存在することを示す情報を前記報知装置から出力することを特徴とする周辺監視システム。
13. 請求項５、６、８から１２の何れか１項において、
    前記パラメータ調整部は、
    前記移動体の移動速度に応じて前記車両側送信部が前記応答要求信号を送信する際の送信電力を調整するものであって、
    前記車両側受信部が受信している前記アドバタイズ信号の送信元の中に、移動速度が前記速度閾値以上となっている前記移動体が存在しない場合には、前記送信電力として所定のデフォルト電力を適用する一方、
    移動速度が前記速度閾値以上となっている前記移動体が存在する場合には、前記送信電力として、前記デフォルト電力よりも大きい所定のアダプティブ電力を適用することを特徴とする周辺監視システム。
14. 請求項１から１３の何れか１項において、
    前記車両側送信部、及び前記車両側受信部は、前記車両と対応付けられている車両用携帯機から送信される無線信号を受信したことに基づいて前記車両のドアの施開錠を制御する車両用電子キーシステムで用いられる設備であることを特徴とする周辺監視システム。

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