CN110723149A - 车辆控制装置和包括该车辆控制装置的车辆 - Google Patents

Abstract

本公开文本涉及一种安装在具有多个装置的车辆上的车辆控制装置。车辆控制装置可以包括通信单元，配置为与多个装置中的至少之一通信；处理器，配置为将自主驾驶消息发送到所述至少一个装置以在车辆中进行自主驾驶，其中处理器基于从车辆外部接收的外部消息生成用于控制一个或多个自主驾驶功能的自主驾驶消息。

Description

车辆控制装置和包括该车辆控制装置的车辆

技术领域

本公开文本涉及安装在车辆上以与设置在车辆中的装置进行通信的车辆控制装置以及包括该车辆控制装置的车辆。

背景技术

车辆指使用动能运输人员或货物的一种手段。车辆的代表性示例包括汽车和摩托车。

为了使用车辆的用户的安全和便利，在车辆中设置各种传感器和装置，并且车辆的功能是多样化的。

车辆的功能可以分为用于提高驾驶员的便利性的便利功能以及用于提高驾驶员和/或行人的安全性的安全功能。

首先，便利功能具有与驾驶员便利性有关的发展动机，例如向车辆提供信息娱乐(信息+娱乐)功能、支持部分自主驾驶功能、或辅助驾驶员的视线(例如夜视或盲点)。例如，便利功能可以包括主动巡航控制(ACC)功能、智能停车辅助系统(SPAS)功能、夜视(NV)功能、平视显示器(HUD)功能、环视监视器(AVM)功能以及自适应大灯系统(AHS)功能等。

安全功能是用于确保驾驶员的安全性和/或行人的安全性的技术，并且可以包括车道偏离警告系统(LDWS)功能、车道保持辅助系统(LKAS)功能、自主紧急制动(AEB)功能等。

车辆设置有一个或多个显示器，为位于车辆上的至少一个乘客所使用，并且随着车辆的功能变得多样化，通过这些显示器提供各种驾驶信息。随着显示器从简单传达信息的装置变为与用户通信的装置，需要开发一种能够控制车辆中的显示器的用户界面。

近年来，开发了一种在没有驾驶员的情况下自行执行驾驶的自主驾驶车辆。自主驾驶车辆必须能够根据车辆驾驶所在的驾驶环境提供各种模式的自主驾驶。这是因为它与乘客的安全性和便利性直接相关。

发明内容

本公开文本旨在解决前述问题和其他问题。

本公开文本的一个目的是提供一种能够提供针对各种环境进行优化的自主驾驶的车辆控制装置及其控制方法。

此外，本公开文本的一个目的是提供一种车辆控制装置及其控制方法，该车辆控制装置能够以针对每一种环境进行优化的方式提供自主驾驶以有效地使用车辆中提供的资源。

本公开文本涉及一种安装在具有多个装置的车辆上的车辆控制装置。

车辆控制装置可以包括通信单元，配置为与多个装置中的至少之一通信；以及处理器，配置为将自主驾驶消息发送到至少一个装置以在车辆中进行自主驾驶，其中处理器基于从车辆外部接收的外部消息生成用于控制一个或多个自主驾驶功能的自主驾驶消息。

根据实施例，处理器可以基于外部消息选择多个自主驾驶等级中的任何一个，并且为多个装置中的至少一个装置生成自主驾驶消息，以执行与车辆中所选择的等级对应的自主驾驶。

根据实施例，由处理器控制的一个或多个自主驾驶功能可以根据所选择的等级而改变。

根据实施例，当以任何一个等级驾驶而接收到新的外部消息时，处理器可以基于新的外部消息将任何一个等级改变为多个自主驾驶等级中的另一个等级。

根据实施例，当任何一个等级改变为另一个等级时，处理器可以设定改变为另一个等级的可变路段，并且在车辆在可变路段驾驶时控制通信单元改变多个装置中的至少之一的设定值。

根据实施例，可变路段可以根据新的外部消息和车辆的速度中的至少之一改变。

根据实施例，处理器用来生成自主驾驶消息的传感器的类型可以随着执行与所选择的等级对应的自主驾驶而改变。

根据实施例，多个自主驾驶等级可以包括使用包括在第一组中的传感器生成自主驾驶消息的第一等级，并且当执行与第一等级对应的自主驾驶时，处理器可以控制通信单元关闭不包括在第一组中的至少一个传感器。

根据实施例，处理器可以基于从车辆外部接收的外部消息，停用一个或多个自主驾驶功能而不执行一个或多个自主驾驶功能。

根据实施例，根据所选择的等级停用的一个或多个自主驾驶功能可以根据所选择的等级而改变。

根据实施例，处理器可以在一个或多个自主驾驶功能停用时，控制通信单元关闭与一个或多个自主驾驶功能对应的装置。

根据实施例，处理器可以根据所选择的等级，改变设置在车辆中的多个装置的优先级。

根据实施例，处理器可以在改变多个装置的优先级时，重新分配被分配给每个装置的消息ID。

根据实施例，处理器可以基于从车辆外部接收的外部消息，来激活一个或多个自主驾驶功能以执行一个或多个自主驾驶功能。

根据实施例，处理器可以基于外部消息，控制通信单元通过视觉、听觉和触觉方式中的至少一种方式，显示用于引导一个或多个自主驾驶功能被控制的引导信息。

根据实施例，处理器可以基于外部消息确定其中应当控制一个或多个自主驾驶功能的预定路段，并且当车辆位于预定路段时执行一个或多个自主驾驶功能。

根据实施例，引导信息可以包括用于引导预定路段的预定路段引导信息。

根据实施例，处理器可以基于通过通信单元接收的车辆驾驶信息来搜索多个自主驾驶功能中不满足预定标准的至少一个自主驾驶功能，并控制通信单元将用于警告所搜索的自主驾驶功能未在另一个车辆中执行的警告消息输出到车辆外部。

根据实施例，处理器可以基于车辆驾驶信息确定用于限制搜索到的自主驾驶功能的执行的预定路段，并且使与预定路段对应的预定路段信息包括在警告消息中，以便不在另一个车辆执行搜索到的自主驾驶功能。

根据实施例，警告消息可以包括生成警告消息的生成时间、警告消息有效的有效时间以及警告消息的有效性过期的有效期中的至少之一。

此外，本公开文本可以扩展到包括前述车辆控制装置的车辆和/或车辆控制方法。

下面将描述根据本公开文本的车辆控制装置和包括该车辆控制装置的车辆的效果。

车辆可以设置有各种模式(或自主驾驶系统)，并且车辆控制装置的处理器可以基于通过通信单元接收的各种信息(或车辆驾驶信息)选择性地执行任何一种模式。

车辆控制装置基于要执行的模式选择设置在车辆中的一些传感器，并且以限制性方式使用所选择的传感器生成自主驾驶消息。由于要激活的传感器根据要执行的模式而变化，因而可以有效地使用车辆的资源(特别是电池)。

附图说明

被包括以提供对本公开文本的进一步理解的附图被并入并构成本说明书的一部分，附图示出了本公开文本的实施例，并且与说明书一起用于解释本公开文本的原理。

在附图中：

图1是示出根据本公开文本的实施例的车辆的外观的视图；

图2是从外部以各种角度观看根据本公开文本的实施例的车辆的视图；

图3和图4是示出根据本公开文本的实施例的车辆的内部的视图；

图5和图6是参考用来描述根据本公开文本的实施例的对象的视图；

图7是参考用来描述根据本公开文本的实施例的车辆的方框图；

图8是用于说明根据本公开文本的实施例的车辆控制装置的概念图；

图9是用于说明图8的车辆控制装置的控制方法的流程图；

图10是用于说明当执行特定模式时车辆控制装置的控制方法的流程图；

图11和图12是用于说明根据执行不同模式的车辆控制装置的操作的概念图；

图13A和图13B是用于说明根据本公开文本的车辆控制装置提供的用户界面的示例性视图；

图14是用于说明根据外部信号的接收的车辆控制装置的操作的概念图；

图15是用于说明根据本公开文本的实施例的车辆控制装置的框图；

图16是用于说明用于添加新模式或编辑现有模式的车辆控制装置的控制方法的流程图；

图17是用于说明包括自主驾驶装置的自主驾驶系统的概念图；

图18是用于说明图17的自主驾驶系统中的自主驾驶装置的操作的流程图；

图19是用于说明自主驾驶等级的实施例的概念图；

图20是用于说明响应于外部消息设定可变路段的方法的流程图；以及

图21是用于说明响应于外部消息输出警告消息的方法的流程图。

具体实施方式

下文将参考附图详细描述本文公开的实施例，并且相同或相似的元件用相同的附图标记表示，而不管附图的序号如何，并且将省略多余描述。以下描述中公开的组成元件使用的后缀“模块”和“单元”仅为了简单描述说明书，后缀本身不具有任何特殊含义或功能。在描述本公开文本时，如果认为相关的已知功能或构造的详细说明不必要地转移了本公开的要点，则省略这种解释，这是本领域技术人员可以理解的。附图用于帮助容易地理解各种技术特征，并且应当理解，本文呈现的实施例不受附图的限制。因此，除了在附图中具体陈述的那些之外，本公开文本应该被解释为扩展到任何改变、等同项和替代项。

应当理解，尽管本文使用的术语第一、第二等可以用来描述各种元件，但是这些元件不应受到这些术语的限制。这些术语通常仅用于区分元件。

应当理解，当一个元件被称为与另一个元件“连接”时，该元件可以与另一个元件连接，或者也可以存在介于中间的元件。相反，当一个元件被称为与另一个元件“直接连接”时，不存在介于中间的元件。

单数表示可以包括复数表示，除非它表示与上下文明确不同的含义。

本文使用了诸如“包括”或“具有”等词语，并且应该理解这些词语旨在表示存在说明书中公开的若干部件、功能或步骤，并且还应理解，可以同样使用更多或更少的部件、功能或步骤。

根据本公开文本的实施例的车辆可以被理解为包括汽车、摩托车等的概念。在下文中，基于汽车来描述车辆。

根据本公开文本的实施例的车辆可以是包括具有发动机作为动力源的内燃机车辆、具有发动机和电动机作为动力源的混合动力车辆、具有电动机作为动力源的电动车辆等全部的概念。

在以下描述中，车辆的左侧指的是沿车辆的驾驶方向的左侧，车辆的右侧指的是沿驾驶方向的右侧。

图1是示出根据本公开文本的实施例的车辆的外观的视图。

图2是从外部以各种角度观看根据本公开文本的实施例的车辆的视图。

图3和图4是示出根据本公开文本的实施例的车辆的内部的视图。

图5和图6是参考用来描述根据本公开文本的实施例的对象的视图。

图7是参考用来描述根据本公开文本的实施例的车辆的方框图。

参照图1至图7，车辆100可以包括通过驱动力转动的车轮以及用于调节车辆100的驾驶(行进、移动)方向的转向设备510。

车辆100可以是自主车辆。

本文，自主驾驶被定义为基于预定算法来控制加速、减速和驾驶方向中的至少之一。换句话说，自主驾驶表示即使没有将用户输入键入驾驶操作装置，驾驶操作装置也会自动操作。

可以基于用户输入将车辆100切换到自主模式或手动模式。

例如，可以基于通过用户接口设备200接收的用户输入，将车辆从手动模式转换为自主模式或者从自主模式转换为手动模式。

可以基于驾驶环境信息将车辆100切换到自主模式或手动模式。可以基于从对象检测设备300提供的对象信息生成驾驶环境信息。

例如，可以基于在对象检测设备300中生成的驾驶环境信息，将车辆100从手动模式切换到自主模式或从自主模块切换到手动模式。

例如，可以基于通过通信设备400接收的驾驶环境信息将车辆100从手动模式切换到自主模式或从自主模块切换到手动模式。

可以基于从外部装置提供的信息、数据或信号，将车辆100从手动模式切换到自主模式或从自主模块切换到手动模式。

当以自主模式驾驶车辆100时，可以基于操作系统700来驾驶自主车辆100。

例如，可以基于在驾驶系统710、停车出口系统740和停车系统750中产生的信息、数据或信号来驾驶自主车辆100。

当以手动模式驾驶车辆100时，自主车辆100可以通过驾驶控制设备500接收用于驾驶的用户输入。可以基于通过驾驶控制设备500接收的用户输入来驾驶车辆100。

总长度是指从车辆100的前端到后端的长度，宽度是指车辆100的宽度，并且高度是指从车轮的底部到车顶的长度。在以下描述中，总长度方向L可以指作为用于测量车辆100的总长度的标准的方向，宽度方向W可以指作为用于测量车辆100的宽度的标准的方向，并且高度方向H可以指作为用于测量车辆100的高度的标准的方向。

如图7所示，车辆100可以包括用户接口设备200、对象检测设备300、通信设备400、驾驶控制设备500、车辆操作设备600、操作系统700、导航系统770、感测单元120、接口单元130、存储器140、控制器170和电源单元190。

根据实施例，车辆100可以包括除了将在本说明书中说明的部件之外的更多部件，或者可以不包括将在本说明书中说明的那些部件中的一些部件。

用户接口设备200是用于车辆100和用户之间的通信的设备。用户接口设备200可以接收用户输入并将在车辆100中生成的信息提供给用户。车辆200可以通过用户接口设备200实现用户界面(UI)或用户体验(UX)。

用户接口设备200可以包括输入单元210、内部相机220、生物特征感测单元230、输出单元250和处理器270。

根据实施例，用户接口设备200可以包括除了将在本说明书中说明的部件之外的更多部件，或者可以不包括将在本说明书中说明的那些部件中的一些部件。

输入单元200可以允许用户输入信息。在输入单元200中收集的数据可以由处理器270分析并作为用户的控制命令处理。

输入单元210可以布置在车辆内。例如，输入单元200可以设置在方向盘的一个区域、仪表板的一个区域、座椅的一个区域、每个支柱的一个区域、门的一个区域、中央控制台的一个区域、顶篷的一个区域、遮阳板的一个区域、挡风板的一个区域、窗户的一个区域上等。

输入单元210可以包括语音输入模块211、手势输入模块212、触摸输入模块213和机械输入模块214。

音频输入模块211可以将用户的语音输入转换为电信号。转换的电信号可以被提供给处理器270或控制器170。

语音输入模块211可以包括至少一个麦克风。

手势输入模块212可以将用户的手势输入转换为电信号。转换的电信号可以被提供给处理器270或控制器170。

手势输入模块212可以包括用于检测用户的手势输入的红外传感器和图像传感器中的至少一个。

根据实施例，手势输入模块212可检测用户的三维(3D)手势输入。为此，手势输入模块212可以包括输出多个红外线的发光二极管或多个图像传感器。

手势输入模块212可以通过飞行时间(TOF)方法、结构光方法或视差方法来检测用户的3D手势输入。

触摸输入模块213可以将用户的触摸输入转换为电信号。转换的电信号可以被提供给处理器270或控制器170。

触摸输入模块213可以包括用于检测用户的触摸输入的触摸传感器。

根据实施例，触摸输入模块213可以与显示单元251集成，以便实现触摸屏。触摸屏可以在车辆100和用户之间提供输入界面和输出界面。

机械输入模块214可以包括按钮、圆顶开关、滚轮和拨动开关中的至少一个。由机械输入模块214生成的电信号可以被提供给处理器270或控制器170。

机械输入模块214可以布置在方向盘、中央仪表板、中央控制台、驾驶舱模块、门等之上。

内部相机220可以获取车辆的内部图像。处理器270可以基于车辆的内部图像来检测用户的状态。处理器270可以从车辆的内部图像获取与用户的注视有关的信息。处理器270可以从车辆的内部图像检测用户手势。

生物特征感测单元230可以获取用户的生物特征信息。生物特征感测模块230可以包括用于检测用户的生物特征信息的传感器，并且使用传感器获取关于用户的指纹信息和心率信息。生物特征信息可以用于用户验证。

输出单元250可以生成与视觉、听觉或触觉信号有关的输出。

输出单元250可以包括显示模块251、音频输出模块252和触觉输出模块253中的至少一个。

显示模块251可以输出与各种类型的信息相对应的图形对象。

显示模块251可以包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管-LCD(TFT LCD)、有机发光二极管(OLED)、柔性显示器、三维(3D)显示器和电子墨水显示器中的至少一种。

显示模块251可以与触摸输入模块213层叠或集成，以实现触摸屏。

显示模块251可以实现为平视显示器(HUD)。当显示模块251被实现为HUD时，显示模块251可以设置有投影模块，以便通过投影在挡风玻璃或窗户上的图像来输出信息。

显示模块251可以包括透明显示器。透明显示器可以附接到挡风玻璃或窗户。

透明显示器可以具有预定的透明度并在其上输出预定的屏幕。透明显示器可以包括透明TFEL(薄膜电致发光)、透明OLED(有机发光二极管)、透明LCD(液晶显示器)、透射透明显示器和透明LED(发光二极管)显示器中的至少一种。透明显示器可具有可调节的透明度。

同时，用户接口设备200可以包括多个显示模块251a至251g。

显示模块251可设置在方向盘的一个区域、仪表板的一个区域521a、251b、251e、座椅的一个区域251d、每个支柱的一个区域251f、门的一个区域251g、中央控制台的一个区域、顶篷的一个区域或遮阳板的一个区域上、或者在挡风玻璃的一个区域251c或窗户的一个区域251h上实施。

音频输出模块252将从处理器270或控制器170提供的电信号转换为音频信号以输出。为此，音频输出模块252可以包括至少一个扬声器。

触觉输出模块253生成触觉输出。例如，触觉输出模块253可以使方向盘、安全带、座椅110FL、110FR、110RL、110RR振动，使得用户可以识别这种输出。

处理器270可以控制用户接口设备200的每个单元的整体操作。

根据实施例，用户接口设备200可以包括多个处理器270或者可以不包括任何处理器270。

当处理器270不包括在用户接口设备200中时，用户接口设备200可以根据车辆100内的另一设备的处理器或控制器170的控制来操作。

同时，用户接口设备200可以被称为车辆的显示设备。

用户接口设备200可以根据控制器170的控制来操作。

对象检测设备300是用于检测位于车辆100外部的对象的设备。

对象可以是与车辆100的驾驶(操作)相关联的各种对象。

参考图5和图6，对象O可包括行车道OB10、另一车辆OB11、行人OB12、两轮车辆OB13、交通信号OB14和OB15、光、道路、结构、减速坡、地理特征、动物等。

车道OB01可以是行驶车道、紧邻行驶车道的车道或其他车辆在与车辆100相反的方向上行驶的车道。车道OB10可以是包括形成车道的左右线的概念。

另一车辆OB11可以是在车辆100周围移动的车辆。另一车辆OB11可以是位于距车辆100预定距离内的车辆。例如，另一车辆OB11可以是在车辆100之前或之后移动的车辆。

行人OB12可以是位于车辆100附近的人。行人OB12可以是位于距车辆100预定距离内的人。例如，行人OB12可以是位于人行道或车行道上的人。

两轮车辆OB13可以指位于车辆100附近并且使用两个车轮移动的车辆(运输设施)。两轮车辆OB13可以是位于距车辆100预定距离内并且具有两个车轮的车辆。例如，两轮车辆OB13可以是位于人行道或车行道上的摩托车或自行车。

交通信号可包括交通灯OB15、交通标志OB14和在路面上绘制的图案或文字。

光可以是从设置在另一车辆上的灯发出的光。光可以是从街灯产生的光。光可以是太阳光。

道路可包括路面、弯道、向上斜坡、向下斜坡等。

结构可以是位于道路附近并固定在地面上的对象。例如，结构可以包括街灯、路边树、建筑物、电杆、交通灯、桥梁等。

地理特征可以包括山脉、丘陵等。

同时，对象可以被分类为移动对象和固定对象。例如，移动对象可以是包括另一车辆和行人的概念。固定对象可以是包括交通信号、道路和结构的概念。

对象检测设备300可以包括相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340、红外传感器350和处理器370。

根据实施例，对象检测设备300还可以包括除了所描述的部件之外的其他部件，或者可以不包括所描述的一些部件。

相机310可以位于车辆外部的适当部分上以获取车辆的外部图像。相机310可以是单声道相机、立体相机310a、AVM(环视监测)相机310b或360度相机。

例如，相机310可以设置在车辆内的前挡风玻璃附近，以获取车辆的前方图像。或者，相机310可以设置在前保险杠或散热器格栅附近。

例如，相机310可以与车辆内的后玻璃相邻地设置，以获取车辆的后方图像。或者，相机310可以设置在后保险杠、后备箱或尾门附近。

例如，相机310可以与车辆内的侧窗中的至少一个相邻地设置，以获取车辆的侧面图像。或者，相机310可以设置在侧镜、挡泥板或门附近。

相机310可以将获取的图像提供给处理器370。

雷达320可以包括电波发射和接收部分。根据发射电波的原理，雷达320可以实现为脉冲雷达或连续波雷达。在连续波雷达模式中，雷达320可以根据信号波形以调频连续波(FMCW)模式式或频移键控(FSK)模式实现。

雷达320可以通过电磁波的介质以飞行时间(TOF)方式或相移方式检测对象，并检测被检测对象的位置、距被检测对象的距离和与被检测对象的相对速度。

雷达320可以设置在车辆外部的适当位置上，用于检测位于车辆前部、后部或侧面的对象。

激光雷达330可以包括激光发射和接收部分。激光雷达330可以以飞行时间(TOF)方式或相移方式实现。

激光雷达330可以实现为驱动型或非驱动型。

对于驱动型，激光雷达330可以通过马达旋转并检测车辆100附近的对象。

对于非驱动型，激光雷达330可以通过光转向检测位于基于车辆100预定范围内的对象。车辆100可以包括多个非驱动型激光雷达330。

激光雷达330可以通过激光的介质以飞行时间(TOF)方式或相移方式检测对象，并且检测被检测对象的位置、与被检测对象的距离以及与被检测对象的相对速度。

激光雷达330可以设置在车辆外部的适当位置上，用于检测位于车辆前部、后部或侧面的对象。

超声波传感器340可以包括超声波发射和接收部分。超声波传感器340可以基于超声波检测对象，并且检测被检测对象的位置、与被检测对象的距离以及与被检测对象的相对速度。

超声波传感器340可以设置在车辆外部的适当位置上，用于检测位于车辆前部、后部或侧面的对象。

红外传感器350可以包括红外光发射和接收部分。红外传感器340可以基于红外光检测对象，并且检测被检测对象的位置、与被检测对象的距离以及与被检测对象的相对速度。

红外传感器350可以设置在车辆外部的适当位置上，用于检测位于车辆前部、后部或侧面的对象。

处理器370可以控制对象检测设备300的每个单元的整体操作。

处理器370可以基于所获取的图像来检测对象，并跟踪该对象。处理器370可以通过图像处理算法执行操作，诸如计算与对象的距离，计算与对象的相对速度等。

处理器370可以基于发射的电磁波从对象反射的反射电磁波来检测对象，并跟踪对象。处理器370可以基于电磁波执行操作，诸如计算与对象的距离、计算与对象的相对速度等。

处理器370可以基于发射的激光束从对象反射的反射激光束来检测对象，并跟踪对象。处理器370可以基于激光束执行操作，诸如计算与对象的距离，计算与对象的相对速度等。

处理器370可以基于发射的超声波从对象反射的反射超声波来检测对象，并跟踪对象。处理器370可以基于超声波执行操作，诸如计算与对象的距离，计算与对象的相对速度等。

处理器370可以基于发射的红外光从对象反射的反射红外光来检测对象，并且跟踪对象。处理器370可以基于红外光执行操作，诸如计算与对象的距离，计算与对象的相对速度等。

根据实施例，对象检测设备300可以包括多个处理器370或者可以不包括任何处理器370。例如，相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340和红外传感器350中的每一个可以以个体方式包括处理器。

当处理器370不包括在对象检测设备300中时，对象检测设备300可以根据车辆100内的设备的处理器或控制器170的控制来操作。

对象检测设备300可以根据控制器170的控制进行操作。

通信设备400是用于执行与外部装置通信的设备。这里，外部装置可以是另一车辆、移动终端或服务器。通信设备400可以被称为“无线通信单元”。

通信设备400可以通过包括用于实现各种通信协议的发射天线、接收天线和射频(RF)电路以及RF装置中的至少一个来执行通信。

通信设备400可以包括短程通信单元410、位置信息单元420、V2X通信单元430、光通信单元440、广播收发器450和处理器470。

根据实施例，通信设备400还可以包括除了所描述的部件之外的其他部件，或者可以不包括所描述的一些部件。

短程通信单元410是用于促进短程通信的单元。用于实现这种短程通信的合适技术包括BLUETOOTH^TM、射频识别(RFID)、红外数据协会(IrDA)、超宽带(UWB)、ZigBee、近场通信(NFC)、无线保真(Wi-Fi)、Wi-Fi Direct、无线USB(无线通用串行总线)等。

短程通信单元410可以构建短程区域网络，以执行车辆100与至少一个外部装置之间的短程通信。

位置信息单元420是用于获取位置信息的单元。例如，位置信息单元420可以包括全球定位系统(GPS)模块或差分全球定位系统(DGPS)模块。

V2X通信单元430是用于与服务器(车辆到红外线；V2I)、另一车辆(车辆到车辆；V2V)或行人(车辆到行人；V2P)执行无线通信的单元。V2X通信单元430可以包括实现与红外线(V2I)的通信协议、车辆之间的通信协议(V2V)和与行人(V2P)的通信协议的RF电路。

光通信单元440是用于通过光介质与外部装置进行通信的单元。光通信单元440可以包括：发光二极管，用于将电信号转换为光信号并将光信号发送到外部；以及光电二极管，用于将接收的光信号转换为电信号。

根据实施例，发光二极管可与设置在车辆100上的灯集成。

广播收发器450是用于从外部广播管理实体接收广播信号或经由广播信道向广播管理实体发送广播信号的单元。广播信道可以包括卫星信道、地面信道或两者。广播信号可以包括TV广播信号、无线电广播信号和数据广播信号。

处理器470可以控制通信设备400的每个单元的整体操作。

根据实施例，通信设备400可以包括多个处理器470，或者可以不包括任何处理器470。

当处理器470不包括在通信设备400中时，通信设备400可以根据车辆100内的另一装置的处理器或控制器170的控制来操作。

同时，通信设备400可以与用户接口设备200一起实现用于车辆的显示设备。在这种情况下，用于车辆的显示设备可以被称为远程信息处理设备或音频视频导航(AVN)设备。

通信设备400可以根据控制器170的控制来操作。

驾驶控制设备500是用于接收用于驾驶的用户输入的设备。

在手动模式中，可以基于由驾驶控制设备500提供的信号来操作车辆100。

驾驶控制设备500可包括转向输入装置510、加速输入装置530和制动输入装置570。

转向输入装置510可以从用户接收关于车辆100的驾驶(正在进行)方向的输入。转向输入装置510优选地配置为方向盘的形式，允许以旋转方式进行转向输入。根据一些实施例，转向输入装置还可以被配置为触摸屏、触摸板或按钮的形状。

加速输入装置530可以从用户接收用于加速车辆100的输入。制动输入装置570可以从用户接收用于制动车辆100的输入。加速输入装置530和制动输入装置570中的每一个优选地配置为踏板的形式。根据一些实施例，加速输入装置或制动输入装置还可以被配置为触摸屏、触摸板或按钮的形状。

驾驶控制设备500可以根据控制器170的控制进行操作。

车辆操作设备600是用于电控制车辆100内各种装置的操作的设备。

车辆操作设备600可包括动力传动系操作单元610、底盘操作单元620、门/窗操作单元630、安全设备操作单元640、灯操作单元650和空调操作单元660。

根据实施例，车辆操作设备600还可以包括除了所描述的部件之外的其他部件，或者可以不包括所描述的一些部件。

同时，车辆操作设备600可包括处理器。车辆操作设备600的每个单元可以单独地包括处理器。

动力传动系操作单元610可以控制动力传动系装置的操作。

动力传动系操作单元610可以包括动力源操作部分611和齿轮箱操作部分612。

动力源操作部分611可以执行对车辆100的电源的控制。

例如，在使用基于化石燃料的发动机作为动力源时，动力源操作部分611可以执行发动机的电子控制。因此，可以控制发动机的输出转矩等。动力源操作部分611可以根据控制器170的控制来调节发动机输出转矩。

例如，在使用基于电能的发动机作为动力源时，动力源操作部分611可以执行对马达的控制。动力源操作部分611可以根据控制器170的控制来调节马达的旋转速度、转矩等。

齿轮箱操作部分612可以执行齿轮箱的控制。

齿轮箱操作部分612可以调节齿轮箱的状态。齿轮箱操作部分612可以将齿轮箱的状态改变为驱动(前进)(D)、后退(R)、空档(N)或停车(P)。

同时，当发动机是动力源时，齿轮箱操作部分612可以在驱动(D)状态下调节齿轮的锁定状态。

底盘操作单元620可以控制底盘装置的操作。

底盘操作单元620可包括转向操作部分621、制动操作部分622和悬架操作部分623。

转向操作部分621可以执行用于车辆100内转向设备的电子控制。转向操作部分621可以改变车辆的行驶方向。

制动操作部分622可以对车辆100内的制动设备执行电子控制。例如，制动操作部分622可以控制设置在车轮上的制动器的操作，以降低车辆100的速度。

同时，制动操作部分622可以单独控制多个制动器中的每一个。制动操作部分622可以不同地控制施加到多个车轮中的每个车轮的制动力。

悬架操作部分623可以对车辆100内的悬架设备执行电子控制。例如，悬架操作部分623可以控制悬架设备，以减小在道路上存在隆起物时车辆100的振动。

同时，悬架操作部分623可以单独控制多个悬架中的每一个。

门/窗操作单元630可以执行用于车辆100内的门设备或窗户设备的电子控制。

门/窗操作单元630可以包括门操作部分631和窗户操作部分632。

门操作部分631可以执行对门设备的控制。门操作部分631可以控制车辆100的多个门的打开或关闭。门操作部分631可以控制后备箱或尾门的打开或关闭。门操作部分631可以控制天窗的打开或关闭。

窗户操作部分632可以执行窗户设备的电子控制。窗户操作部分632可以控制车辆100的多个窗口的打开或关闭。

安全设备操作单元640可以对车辆100内的各种安全设备执行电子控制。

安全设备操作单元640可包括气囊操作部分641、安全带操作部分642和行人保护设备操作部分643。

气囊操作部分641可以对车辆100内的气囊设备执行电子控制。例如，气囊操作部分641可以在检测到危险时控制气囊展开。

安全带操作部分642可以对车辆100内的安全带设备执行电子控制。例如，安全带操作部分642可以在检测到危险时使用安全带控制乘客静止地坐在座椅110FL、110FR、110RL、110RR中。

行人保护设备操作部分643可以对发动机罩把手和行人安全气囊执行电子控制。例如，行人保护设备操作部分643可以在检测到行人碰撞时控制发动机罩把手和行人安全气囊打开。

灯操作部650可以对车辆100内的各种灯设备执行电子控制。

空调操作单元660可以对车辆100内的空调的执行电子控制。例如，当车辆的内部温度高时，空调操作单元660可以控制空调以将冷空气供应到车辆中。

车辆操作设备600可包括处理器。车辆操作设备600的每个单元可以单独地包括处理器。

车辆操作设备600可以根据控制器170的控制来操作。

操作系统700是控制车辆100的各种驾驶模式的系统。可以以自主驾驶模式来操作操作系统700。

操作系统700可包括驾驶系统710、停车出口系统740和停车系统750。

根据实施例，操作系统700还可以包括除了要描述的部件之外的其他部件，或者可以不包括要描述的一些部件。

同时，操作系统700可以包括处理器。操作系统700的每个单元可以单独地包括处理器。

同时，根据实施例，当操作系统以软件配置实现时，操作系统可以是控制器170的子概念。

同时，根据实施例，操作系统700可以是包括用户接口设备200、对象检测设备300、通信设备400、车辆操作设备600和控制器170中的至少一个的概念。

驾驶系统710可以执行车辆100的驾驶。

驾驶系统710可以从导航系统770接收导航信息，将控制信号发送到车辆操作设备600，以及执行车辆100的驾驶。

驾驶系统710可以从对象检测设备300接收对象信息，将控制信号发送到车辆操作设备600并且执行车辆100的驾驶。

驾驶系统710可以通过通信设备400从外部装置接收信号，将控制信号发送到车辆操作设备600，并且执行车辆100的驾驶。

停车出口系统740可以执行车辆100从停车场离开。

停车出口系统740可以从导航系统770接收导航信息，将控制信号发送到车辆操作设备600，并且执行车辆100从停车场离开。

停车出口系统740可以从对象检测设备300接收对象信息，将控制信号发送到车辆操作设备600并且执行车辆100从停车场离开。

停车出口系统740可以通过通信设备400从外部装置接收信号，将控制信号发送到车辆操作设备600，并且执行车辆100从停车场离开。

停车系统750可以执行车辆100的停放。

停车系统750可以从导航系统770接收导航信息，将控制信号发送到车辆操作设备600，以及停放车辆100。

停车系统750可以从对象检测设备300接收对象信息，将控制信号发送到车辆操作设备600并停放车辆100。

停车系统750可以通过通信设备400从外部装置接收信号，将控制信号发送到车辆操作设备600，并停放车辆100。

导航系统770可以提供导航信息。导航信息可包括地图信息、关于设定目的地的信息、根据设定目的地的路径信息、关于路径上的各种对象的信息、车道信息和车辆的当前位置信息中的至少一个。

导航系统770可以包括存储器和处理器。存储器可以存储导航信息。处理器可以控制导航系统770的操作。

根据实施例，导航系统770可以通过经由通信设备400从外部装置接收信息来更新预先存储的信息。

根据实施例，导航系统770可以被分类为用户接口设备200的子部件。

感测单元120可以感测车辆的状态。感测单元120可包括姿势传感器(例如，偏航传感器、滚动传感器、俯仰传感器等)、碰撞传感器、车轮传感器、速度传感器、倾斜传感器、重量检测传感器、航向传感器、陀螺仪传感器、位置模块、车辆前进/后退运动传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、通过转动手柄的转向传感器、车辆内部温度传感器、车辆内部湿度传感器、超声波传感器、照度传感器、加速器位置传感器、制动踏板位置传感器等。

感测单元120可以获取关于车辆相关信息的感测信号，例如姿势、碰撞、方位、位置(GPS信息)、角度、速度、加速度、倾斜、前进/后退运动、电池、燃料、轮胎、灯、内部温度、内部湿度、方向盘的旋转角度、外部照明、施加到加速器的压力、施加到制动踏板的压力等。

感测单元120还可包括加速器传感器、压力传感器、发动机速度传感器、空气流量传感器(AFS)、空气温度传感器(ATS)、水温传感器(WTS)、节气门位置传感器(TPS)、TDC传感器、曲柄角传感器(CAS)等。

接口单元130可以用作允许车辆100与连接到其上的各种类型的外部装置连接的路径。例如，接口单元130可以设置有可与移动终端连接的端口，并且可以通过端口连接到移动终端。在这种情况下，接口单元130可以与移动终端交换数据。

同时，接口单元130可以用作用于向连接的移动终端供应电能的路径。当移动终端电连接到接口单元130时，接口单元130根据控制器170的控制将从电源单元190供应的电能供应到移动终端。

存储器140电连接到控制器170。存储器140可以存储用于单元的基本数据、用于控制单元的操作的控制数据和输入/输出数据。存储器140可以是各种存储装置，例如硬件方面中的ROM、RAM、EPROM、闪存驱动器、硬盘驱动器等。存储器140可以存储用于车辆100的整体操作的各种数据，诸如用于处理或控制控制器170的程序。

根据实施例，存储器140可与控制器170集成或实施为控制器170的子部件。

控制器170可以控制车辆100的每个单元的整体操作。控制器170可以被称为电子控制单元(ECU)。

电源单元190可以根据控制器170的控制来供应用于每个部件的操作所需的电力。特别地，电源单元190可以接收从车辆的内部电池供应的电力等。

可以使用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理装置(DSPD)、可编程逻辑装置(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器和执行其他功能的电气单元中的至少一个来实现车辆100中包括的至少一个处理器和控制器170。

在下文中，将详细描述设置在车辆100中的车辆控制装置800。

车辆控制装置800设置在车辆100中，并且可以是可附接到车辆100或可从车辆100拆卸的独立装置，或者可以是整体安装到车辆100中的车辆100的部件的一部分。

在下文中，为了方便说明，车辆控制装置800将被描述为独立于车辆100的控制器170形成的单独部件。然而，这仅是本公开文本的一个实施例，本文描述的车辆控制装置800的所有操作和控制方法可以由车辆100的控制器170执行。换句话说，车辆控制装置800的处理器830执行的操作和/或控制方法也可以由车辆100的控制器170执行。

图8是用于说明根据本公开文本的实施例的车辆控制装置的概念图。

参照图8，车辆控制装置800包括通信单元810和处理器830。

通信单元810配置为与图7描述的各种部件进行通信。例如，通信单元810可以接收通过控制器局域网(CAN)提供的各种信息。在另一个示例中，通信单元810可以与诸如车辆、移动终端和服务器等所有可通信装置以及其他车辆进行通信。这可以命名为V2X(Vehicleto everything)通信。V2X通信可以被定义为在驾驶时与道路基础设施和其他车辆通信时交换诸如交通状况等信息的技术。

通信单元810配置为与设置在车辆100中的一个或多个装置通信。

此外，通信单元810可以从车辆100中设置的大多数装置接收与车辆的驾驶有关的信息。从车辆100发送到车辆控制装置800的信息被称为“车辆驾驶信息”。

车辆驾驶信息包括车辆信息和车辆的周围环境信息。与相对于车辆100的车架的车辆内部有关的信息可以定义为车辆信息，而与车辆的外部有关的信息可以定义为周围环境信息。

车辆信息表示关于车辆本身的信息。例如，车辆信息可以包括车辆的驾驶速度、驾驶方向、加速度、角速度、位置(GPS)、重量、车辆乘员的数量、车辆的制动力、车辆的最大制动力、每个车轮的气压、施加到车辆的离心力、车辆的驾驶模式(是自主驾驶模式还是手动驾驶模式)、车辆的停车模式(自主停车模式、自动停车模式、手动停车模式)、用户是否在车辆上、与用户有关的信息等中的至少之一。

周围环境信息表示与位于车辆周围预定范围内的另一个对象有关的信息以及与车辆的外部有关的信息。车辆的周围环境信息可以是车辆行驶的路面的状态(摩擦力)、天气、与前侧(后侧)车辆的距离、前侧(后侧)车辆的相对速度、当行车车道是弯道时弯道的弯曲度、车辆的环境亮度、与存在于基于车辆参考区域(预定区域)的对象相关联的信息、对象是否进入(或者离开)预定区域、用户是否存在于车辆周围以及与用户相关联的信息(例如，用户是否是认证用户)等。

另外，周围环境信息可以包括环境亮度、温度、太阳位置、周围环境对象信息(人、车辆、标志等)、驾驶期间路面的类型、地理特征、线路信息、行车车道信息以及自主驾驶/自主停车/自动停车/手动停车模式所需的信息。

此外，周围环境信息还可以包括距存在于车辆周围的物体到车辆100的距离、碰撞概率、对象的类型、车辆的停车位、用于识别停车位的物体(例如，车位线、绳子、另一个车辆、墙壁等)等。

车辆驾驶信息不限于上述示例，而是可以包括从车辆100中设置的部件生成的所有信息。

同时，处理器830配置为使用通信单元810控制设置在车辆100中的一个或多个装置。

具体地，处理器830可以基于通过通信单元810接收的车辆驾驶信息来确定是否满足多个预设条件中的至少之一。根据满足的条件，处理器830可以通过不同的方式控制一个或多个显示器。

根据预设条件，处理器830可以感测设置在车辆100中的电子单元和/或应用程序中的事件的发生，并确定感测的事件是否满足预设条件。此时，处理器830可以根据通过通信单元810接收的信息检测事件的发生。

应用程序是包括小部件、主界面(home launcher)等的概念，并且是指可以在车辆100上驱动的所有类型的程序。因此，应用程序可以是执行web浏览器、视频播放、消息发送/接收、日程安排管理和应用程序更新的功能的程序。

此外，应用程序可以包括前方碰撞预警(FCW)、盲点检测(BSD)、车道偏离警告(LDW)、行人检测(PD)、弯道速度警告(CSW)和逐向导航(TBT)。

例如，当有未接电话时，当有应用程序要更新时，当有消息到达、开始、出发、自主驾驶开启/关闭、LCD唤醒键、警报、来电、错过的通知等时，可能会发生事件。

又例如，当高级驾驶员辅助系统(ADAS)设定的警告发生时或者执行ADAS设定的功能时，可能发生事件。例如，当出现前方碰撞预警、出现盲点检测、出现车道偏离警告、出现车道保持辅助警告、执行自主紧急制动功能等时，可以被看作发生了事件。

再例如，当从前进档变为倒档、产生大于预定值的加速度、产生大于预定值的减速度、动力装置从内燃机改变到发动机、动力装置从发动机改变到内燃机等时，也可以看作是事件的发生。

另外，当设置在车辆100中的各种ECU执行特定功能时也可以看作事件的发生。

当发生的事件满足预设条件时，处理器830控制通信单元810在一个或多个显示器上显示与满足的条件对应的信息。

处理器830可以将自主驾驶消息发送到设置在车辆100中的多个装置中的至少之一，以在车辆100中执行自主驾驶。例如，自主驾驶消息可以发送到制动器以执行减速或者发送到转向装置以改变驾驶方向。

在下文中，参考附图更详细地描述车辆控制装置800的操作。

图9是用于说明图8的车辆控制装置的控制方法的流程图。

首先，处理器830与设置在车辆100中的多个传感器进行通信，并根据预设条件执行任何一种模式(S910)。

本文，该模式表示使用有限的传感器生成自主驾驶消息的自主驾驶模式。具体地，当执行任何一种模式时，处理器830使用预定传感器以限制性的方式生成自主驾驶消息，但是不使用除预定传感器之外的传感器。

例如，自主驾驶模式可以包括使用包括在第一组中的传感器生成自主驾驶消息的第一模式以及使用包括在第二组中的传感器生成自主驾驶消息的第二模式。此时，包括在第一组中的至少一个传感器可以与包括在第二组中的传感器不同。

预设条件可以涉及用户输入、车辆100的位置、车辆100的驾驶方向、车辆100中设定的目的地、车辆100行驶的道路的特征以及设置在车辆100中的电池的剩余量中的至少之一。

预定条件、与预定条件对应的自主驾驶模式以及关于在执行预定自主驾驶模式期间使用的传感器的信息可以存储在车辆100的存储器中。

处理器830根据执行的模式中的任何之一使用不同的传感器生成自主驾驶消息(S930)。生成的自主驾驶消息通过通信单元810发送到设置在车辆100中的各种装置。

当执行任何一种模式时，处理器830用来生成自主驾驶消息的传感器的类型发生改变。

例如，当车辆100在市区驾驶时，可以执行城市模式，当在高速公路驾驶时，可以执行高速公路模式。此时，当在城市模式中被激活的传感器以及在高速公路模式中被激活的传感器改变时，车辆100执行最佳自主驾驶。

又例如，当车辆100的电池剩余量小于参考值时，可以执行省电模式以使用最少数量的传感器执行自主驾驶。

当第一模式切换为第二模式时，处理器830可以使用包括在第二组中的传感器而不是包括在第一组中的传感器来生成自主驾驶命令。

车辆控制装置800可以根据多个自主驾驶模式(或多个自主驾驶系统)中执行的自主驾驶模式，使用不同的硬件区域。此外，可以根据是否执行系统切换/特定模式来改变硬件区域的控制优先级。

本文，硬件区域包括处理器830用于生成自主驾驶消息的传感器以及被控制(或基于自主驾驶消息)来实际执行自主驾驶的致动器。

由于被执行的自主驾驶模式控制的硬件区域是可变的，因而可以提高自主驾驶性能，并且有效地使用给定资源。

图10是用于说明当执行特定模式时车辆控制装置的控制方法的流程图。

处理器830可以执行多个模式中的任何之一，或者根据预设条件将正在执行的任何一种模式切换为另一种模式。在结束正在执行的任何一种模式时，也可以将自主驾驶切换为手动运行。

同时，处理器830可以执行多个模式中的第一模式(S1010)。此外，设置在车辆100中的传感器分为激活的传感器和停用的传感器(S1030)。

与第一模式对应的包括在第一组中的传感器被定义为激活的传感器，而不包括在第一组中的传感器被定义为停用的传感器。换句话说，包括在车辆100中的传感器可以被分为激活传感器和停用传感器。

在执行第一模式时，处理器830使用从激活传感器而不是停用传感器接收的信息来生成自主驾驶消息。

在执行第一模式时，处理器830可以控制通信单元810关闭未激活传感器(S1050)。另外，当第一模式结束时，可以控制通信单元810再次开启停用传感器(S1070)。

当执行预设模式时，由于以限制性激活的方式使用了特定于预设模式的传感器，因而可以有效地使用车辆100的电池。

图11和图12是用于说明根据执行不同模式的车辆控制装置的操作的概念图。

参照图11，处理器830可以执行适合于城市驾驶的第一自主驾驶模式(自主驾驶1或城市驾驶)以及适合于高速公路驾驶的第二自主驾驶模式(自主驾驶2或高速公路驾驶)。具体地，处理器830可以基于车辆100的位置和/或车辆100在其上驾驶的道路的特征来执行任何一种模式。

因为从卫星发送的信号在被位于市中心的建筑物不规则地反射时产生了不准确的位置信息，所以市区的GPS信息的错误增加。在这种情况下，处理器830执行第一自主模式，激活在第一自主模式中设定的梯形图(ladder)，并且停用第一自主模式未设定的GPS。

当车辆100进入高速公路时，处理器830可以结束第一自主模式并执行第二自主模式。处理器830可以激活未激活的GPS以执行适合于高速驾驶的自主驾驶。处理器830使用激光雷达和GPS生成自主驾驶消息。

取决于执行的模式以及传感器，可由车辆控制装置800控制的硬件区域可以变化。例如，处理器830可以在第一自主模式中为制动器生成自主驾驶消息，但是在第二自主模式中为制动器和方向盘中的至少之一生成自主驾驶消息。随着可用传感器的数量增加，能够执行自主驾驶的安全区域增大，并且安全区域的准确度增加。

另一方面，可以存储通过训练在车辆100的存储器中产生的能够执行从第一点到第二点的自主驾驶的自主驾驶路线，或者可以从诸如服务器等外部装置接收自主驾驶路线。在这种情况下，处理器可以根据是否根据自主驾驶路线生成自主驾驶消息来执行任何一种模式。

具体地，处理器830可以在自主驾驶路线可以被使用时执行第一模式，而在自主驾驶路线不能被使用时执行第二模式。

当可以根据自主驾驶路线生成自主驾驶消息时，处理器830可以执行训练的自主驾驶模式(或训练的路线驾驶)并且使用在训练的自主驾驶模式中定义的传感器以限制性的方式生成自主驾驶消息。

在训练的自主驾驶模式的情况下，根据存储在存储器中的自主驾驶路线执行自主驾驶。此时，处理器830可以确定自主驾驶路线是否需要更新，并且可以在需要更新时执行训练的自主驾驶更新模式。换句话说，当在根据第一模式的执行使用包括在第一组中的传感器生成自主驾驶消息的同时需要更新自主驾驶路线时，处理器830可以将第一模式切换为第二模式。

图13A和图13B是用于说明根据本公开文本的车辆控制装置提供的用户界面的示例性视图。

当执行任何一种模式时，处理器830可以输出引导信息，用于通过视觉、听觉和触觉模式中的至少一种模式引导任何一种模式。处理器830控制通信单元810通过设置在车辆100中的各种输出装置输出引导信息。

此外，当执行任何一种模式时，处理器830可以控制通信单元810在车辆100的显示器251上显示用于引导激活传感器的激活传感器信息以及用于引导停用传感器的停用传感器信息中的至少之一。

例如，如图13A所示，当执行城市自主导航模式时，激活传感器可以包括激光雷达，停用传感器可以包括GPS。在这种情况下，可以显示包括激光雷达的激活传感器信息以及包括GPS的停用传感器信息中的至少之一。

激活传感器信息和/或停用传感器信息可以包括用于引导在任何一个传感器用于生成自主驾驶消息时任何一个传感器每单位时间消耗的电量的电量信息。例如，如图13A所示，用户可以通过电量信息检查在激光雷达的情况下使用了5W，在GPS的情况下使用了1W。

另一方面，用户可以在执行自主驾驶时，选择要被激活的激活传感器或者被停用的停用传感器。更具体地，可以编辑包括在预定模式中的激活传感器以及不包括在预定模式中的停用传感器。

显示器251可以配置有触摸屏，并且可以接收用于拖放任何一个图形对象的触摸输入。在这种情况下，处理器830可以用停用传感器更新激活传感器中的任何之一，或者用激活传感器更新停用传感器中的任何之一。换句话说，处理器830可以基于用户输入针对第一组添加、删除和/或编辑未包括在第一组中的任何一个传感器。

例如，如图13A所示，显示器251可以包括设置有激活传感器的激活传感器区域以及设置有停用传感器的停用传感器区域。当接收到用于将与停用传感器对应的GPS图形对象1310拖放到激活传感器区域的触摸输入时，GPS从停用传感器切换到激活传感器，如图13B所示。换句话说，当执行城市自主导航模式时，处理器830使用GPS和激光雷达生成自主驾驶消息。

用户可以在视觉检查电池消耗量的同时，根据他/她的偏好编辑各种自主驾驶模式。

图14是用于说明根据外部信号的接收的车辆控制装置的操作的概念图。

当在自主驾驶期间发生异常情况或车辆100被盗时，需要强制将车辆100停在外面或将车辆100移到诸如警察局等预定地方。

为此目的，车辆控制装置800可以基于从位于车辆100外部的外部开关和/或服务器接收的无线信号，执行紧急自主驾驶模式。

在这种情况下，在由车辆控制装置800控制的硬件区域中，制动器被分配最高优先级。即使从除车辆控制装置800之外的装置产生用于控制硬件区域的控制命令，车辆控制装置800生成的自主驾驶消息可以视为最高优先级。

图15是用于说明根据本公开文本的实施例的车辆控制装置的框图。

各种模式(或自主驾驶系统)可以设置在车辆100中，并且车辆控制装置800的处理器830可以基于通过通信单元810接收的各种信息(或车辆驾驶信息)选择性地执行任何一种模式。

这些模式涉及使车辆100通过软件执行驾驶方向、加速和减速的自主驾驶模式，并且表示在即使没有驾驶员干预的情况下生成用于控制设置在车辆100中的致动器等的自主驾驶消息的状态。

此时，处理器830基于要执行的模式选择设置在车辆100中的一些传感器，并且以限制性方式使用所选择的传感器生成自主驾驶消息。由于要激活的传感器根据待执行的模式而变化，因而可以有效地使用车辆100的资源(特别是电池)。

图16是用于说明用于添加新模式或编辑现有模式的车辆控制装置的控制方法的流程图。

车辆100和/或车辆控制装置800还可以包括用于存储第一模式和第二模式的存储器。

处理器830可以从预设服务器接收信息(S1610)。

车辆控制装置800的开发者或制造商可以利用服务器注册适合于特殊环境的特殊自主驾驶模式以及用于执行特殊自主驾驶模式的应用程序。

例如，可以利用服务器注册各种特殊的自主驾驶模式，例如适合于雨中的高速公路的“高速公路降雨的自主驾驶模式”、用于在无论何时接收到用户命令时执行牵伸(draft)的“牵伸自主驾驶模式”、特殊区域专用的“特殊区域自主驾驶模式”等。

车辆控制装置800可以响应于用户请求下载并安装利用服务器注册的至少一个特殊自主模式。当下载新的第三模式而将第一模式和第二模式存储在存储器中时，处理器830可以执行第一模式至第三模式中的任何之一，并且使用与其对应的感测选择性地生成自主驾驶消息。

图17是用于说明包括自主驾驶装置的自主驾驶系统的概念图，图18是用于说明图17的自主驾驶系统中的自主驾驶装置的操作的流程图。

根据本公开文本，提供了一种包括自主驾驶装置800的自主驾驶系统。自主驾驶系统还包括用于发送外部消息的外部装置。

处理器830从车辆100的外部接收外部消息(S1810)。

处理器830可以通过设置在车辆100中的通信设备400和/或包括在车辆控制单元800中的通信单元810接收外部消息。

外部消息被定义为“从位于车辆100外部的装置接收的消息”，对发送外部消息的装置的类型没有限制。例如，如图17所示，可以通过车辆到基础设施通信(V2I)从基础设施1720、通过车辆到车辆通信(V2V)从另一个车辆1722、以及通过车辆到行人通讯(V2P)从终端1724中的至少之一发送外部消息。

基础设施1720包括固定在特定位置(例如基站或服务器)处的通信装置。

外部消息可以包括各种信息。例如，可以接收特定区域的天气信息、道路信息、交通信息、基础设施信息、事故信息、通信强度信息等作为外部消息。

外部消息可以由标题和内容组成。标题存储指示符信息，该指示符信息标识能够被车辆100或能够执行自主驾驶的车辆控制装置800识别的信息。内容存储被传输到车辆100或车辆控制装置800的各种信息。

标题配置为仅识别能够自主驾驶的车辆100或车辆控制装置800，并且执行锁定装置的作用，该锁定装置执行锁定内容的功能，使得内容不能由非自主装置查看。或者，标题可以执行解锁内容的主要功能，使得车辆控制装置800可以查看内容。

接下来，处理器830基于外部消息生成用于控制一个或多个自主驾驶功能的自主驾驶消息(S1830)。

例如，处理器830可以基于外部消息选择多个自主驾驶等级中的任何之一，并且生成使至少一个装置执行与车辆中所选择的等级对应的自主驾驶的自主驾驶消息。

图19示出了自主驾驶等级的实施例。

处理器830基于从位于车辆100外部的诸如服务器等的基础设施接收的外部消息以及从布置在车辆100内部的各种装置接收的信息，来选择自主驾驶等级中的任何之一。

例如，第0等级被定义为车辆100中的电子单元未生成能够执行自主驾驶的基本信息的状态，或者被定义为不存在电子单元且不执行与自主驾驶相关的功能的状态。当选择第0等级时，即使从用户接收了自主驾驶命令，车辆控制装置800也不执行自主驾驶功能。

第一等级被定义为这样的情况：可以基于从安装在车辆100中的电子单元生成的信息执行自主驾驶，以执行由车辆控制装置800控制速度的巡航控制功能、由车辆控制装置800操作制动器的紧急制动功能、由车辆控制装置800改变车辆的驾驶方向的车道保持功能。当选择第一等级时，车辆控制装置800可以仅执行第一等级中允许的功能，并且可以限制第一等级中不允许的功能的执行或关闭功能本身。

第二等级是第一等级的下一个等级，是可以执行比第一等级更多种功能的自主驾驶等级。除了可以在第一等级、第二等级除执行的功能之外，还可以额外执行不能在第一等级执行但可以在第二等级执行的功能。例如，通过调整与前方车辆的距离自主进行减速和加速的自适应巡航控制功能不能在第一等级执行，但是可以在第二等级执行。

处理器830可选择的自主驾驶等级可以不限于图19所示的实施例，并且处理器830可以选择各种自主驾驶等级。

处理器830可以选择多个自主驾驶等级中的任何之一并控制车辆100在所选择的自主驾驶等级执行自主驾驶。

可以根据所选择的等级来改变处理器830控制的功能。例如，当在第二等级执行第一功能和第二功能而改变为第一等级时，处理器830保持第一功能的执行，但是结束第二功能的执行。换句话说，处理器830执行的功能的类型可以根据要执行的自主驾驶等级而变化。

此外，取决于自主驾驶等级，设置在车辆100中的装置中被开启或关闭的装置的类型可以改变。当执行与所选择的等级对应的自主驾驶时，处理器用于生成自主驾驶消息的传感器的类型可以改变。

当在多个自主驾驶等级包括使用包括在第一组中的传感器生成自主驾驶消息的第一等级的状态下选择第一等级时，处理器830控制通信单元810关闭未包括在通信单元810中的至少一个传感器。通过关闭不使用的传感器来提高电池使用效率。

处理器830可以基于外部消息选择一个或多个自主驾驶功能，并激活所选择的自主驾驶功能。本文，激活表示当满足在自主驾驶功能中设定的条件时执行功能而当不满足条件时不执行功能的状态。

处理器830可以基于外部消息停用一个或多个自主驾驶功能而不执行一个或多个自主驾驶功能。

停用表示即使满足自主驾驶功能中设定的条件也不执行功能的状态。它可以定义为功能本身关闭的状态。在这种情况下，即使用户试图通过人工手段执行功能，功能也不会被执行。

待激活或停用的一个或多个自主驾驶功能根据所选择的等级改变。

处理器830在一个或多个自主驾驶功能被停用时，控制通信单元810关闭与一个或多个自主驾驶功能对应的装置。

当在任何一个自主驾驶等级驾驶而接收到新的外部消息时，处理器830可以基于新的外部消息将任何一个自主驾驶等级改变为多个自主驾驶等级中的另一个。

同时，处理器830可以通过执行自主驾驶等级中的任何一个来改变设置在车辆100中的多个传感器的优先级。

车辆控制装置800可以使用CAN通信从设置在车辆100中的传感器接收车辆驾驶信息。在CAN通信的情况下，包括在硬件区域中的每一个装置可以具有唯一的消息。处理器830可以通过重新分配分配给每个传感器的消息ID来改变传感器的优先级。

例如，在激活的传感器的情况下，消息ID可以被重新分配以具有比停用传感器中设定的消息ID少的数量。传感器和车辆控制装置800可以基于重新分配的消息ID在进行通信的同时交换自主驾驶消息。

处理器830可以响应于外部消息限制或激活车辆的一些功能。例如，当外部消息指示预定路段在下雨或下雪时，可以停用用于支持车道变换的LCA(车道变换辅助)，并且可以激活用于防止前方碰撞的FCW(前方碰撞预警)。再例如，在通过结合V2X信息和感测信息进行自主驾驶时，当通信信号强度大于参考值时，可以优先使用从外部接收的V2X信息，并且当通信信号强度小于参考值时，可以优先使用感测信息而不是V2X信息。

如上所述，根据本公开文本的车辆控制装置800的处理器830可以响应于外部消息改变自主驾驶等级，并且激活/停用基于外部消息选择的一个或多个自主驾驶功能。因此，可以执行针对外部情况优化的自主驾驶，并且可以提前预防由于执行无效自主驾驶功能而发生事故。

图20是用于说明响应于外部消息设定可变路段的方法的流程图。

处理器830基于外部消息选择多个自主驾驶等级中的任何之一(S2010)。根据所选择的等级激活/停用的自主驾驶功能是变化的。

接下来，处理器830设定用于执行所选择等级的可变路段和/或执行点(S2030)。

当在任何一个等级下驾驶而选择另一个等级时，处理器830设定改变到另一个等级的可变路段或执行点。

例如，可以在第一等级下驾驶时通过外部消息选择第二等级。此时，处理器830可以确定执行点以执行第二等级(或者改变到第二等级)，而不立即将第一等级改变为第二等级。可变路段被设定为从车辆100的当前位置到执行点的路线。

执行点和/或可变路段可以根据外部消息和车辆的速度中的至少之一而改变。

例如，在根据外部消息从第四等级改变为第一等级的情况下，由于存在许多要改变的功能，因而改变所有功能，然后搜索能够在第一等级下驾驶的点用于执行点。此时，由于移动距离根据车辆的速度而变化，因而执行点可以根据车辆100的速度而变化。

虽然附图未示出，但是处理器830可以通过视觉、听觉和触觉方式中的至少一种方式，基于外部消息控制通信单元810显示用于引导要控制的一个或多个自主驾驶功能的指导信息。

处理器830可以基于外部消息确定其中应当控制一个或多个自主驾驶功能的预定路段，并且当车辆位于预定路段(或可变路段)时执行一个或多个自主驾驶功能。

引导信息可以包括用于引导预定路段的预定路段引导信息。例如，关于当前正在执行的当前自主驾驶等级、未来要改变的未来自主驾驶等级、要执行未来自主驾驶等级的执行点以及可变路段中的至少之一的信息可以包括在引导信息中。

接下来，在驾驶在可变路段时，处理器830改变设置在车辆100中的至少一个装置(或传感器)的设定值(S2050)。

在车辆100在可变路段驾驶时，处理器830控制通信单元810改变设置在车辆100中的装置中的至少之一的设定值。

例如，传感器的感测范围可以根据自主驾驶等级而改变。在第一等级处执行低等级感测，但是在第四等级处设定值可以被改变为以在比第一等级更高的等级下执行感测。这样使电池得到了有效使用。

再例如，车辆到车辆的距离应该在第一等级下保持为至少3m，在第四等级下保持为至少50cm。当车辆100在第四等级下在距离前方车辆50cm的距离驾驶而突然变为第一等级时，车辆100必须执行快速减速。由于快速减速对乘客造成不便，因而处理器830可以设定用于改变为第一等级的可变路段，并且在可变路段内提前执行要在第一等级下执行的操作。换句话说，可以缓慢地执行减速，直到到达要执行第一等级的执行点，以将相对于前方车辆的距离从50cm增加到3m。

在可变路段中，处理器830可以进行是否在改变的设定值处执行感测的测试。如果测试失败，则不在执行点处作出等级改变。换句话说，当测试失败时，限制自主驾驶等级的改变。

相反，当对于改变了设定值的所有装置而言测试都成功时，处理器830可以在执行点处执行所选择的等级(S2070)。

响应于外部消息改变自主驾驶等级，但是由于通过可变路段减缓了等级改变的变化，因而可以增加乘客的乘坐质量。

图21是用于说明响应于外部消息输出警告消息的方法的流程图。

参照图21，处理器830可以响应于外部消息搜索不满足预定标准的自主驾驶功能(S2110)。

此时，处理器830可以基于通过通信单元810接收的车辆驾驶信息，在多个自主驾驶功能中搜索不满足预定标准的至少一个自主驾驶功能。

接下来，处理器830可以将警告消息输出或广播到车辆100的外部，其中警告消息用于警告搜索到的自主驾驶功能未在另一个车辆中执行(S2130)。

处理器830可以基于车辆驾驶信息确定用于限制搜索到的自主驾驶功能的执行的预定路段，并且使与预定路段对应的预定路段信息包括在警告消息中，以便不在另一个车辆执行搜索到的自主驾驶功能。

警告消息可以包括生成警告消息的生成时间、警告消息有效的有效时间以及警告消息的有效性过期的有效期中的至少之一。

可以通过警告消息减小可能由另一个车辆引起的事故的风险。

另一方面，本公开文本可以扩展到参考图8至图21描述的具有车辆控制装置800的车辆100。

前述本公开可以实现为在由程序编写的介质上由计算机可读的代码(应用程序或软件)。上述自主车辆的控制方法可以通过存储在存储器等中的代码来实现。

计算机可读介质可以包括存储计算机系统可读数据的所有类型的记录设备。计算机可读介质的示例可以包括ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘和光学数据存储设备等，并且还包括以载波形式(例如，通过互联网传输)实现的设备。此外，计算机可以包括处理器或控制器。因此，其详细描述不应被解释为在各个方面是限制性的，而应被认为是说明性的。本公开的范围应当通过对所附权利要求的合理解释来确定，并且落入本公开的等同范围内的所有改变都包括在本公开的范围内。

Claims (20)

1.一种车辆的车辆控制装置，所述车辆包括多个装置，所述车辆控制装置包括：

通信单元，配置为与所述车辆的所述多个装置中的至少之一通信；以及

一个或多个处理器，配置为：

基于从所述车辆的外部的外部装置接收的外部消息，生成配置为控制所述车辆的一个或多个自主驾驶功能的自主驾驶消息，并且

将所述自主驾驶消息发送到配置为执行所述车辆的所述一个或多个自主驾驶功能的所述多个装置中的至少之一。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中所述一个或多个处理器还被配置为：

基于所述外部消息选择多个自主驾驶等级中的自主驾驶等级；并且

生成所述自主驾驶消息，以指示所述多个装置中的所述至少之一执行与所选择的自主驾驶等级对应的所述一个或多个自主驾驶功能。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中所述一个或多个自主驾驶功能配置为根据所选择的自主驾驶等级而改变。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中所述一个或多个处理器还被配置为：响应于所述车辆在所选择的自主驾驶等级的自主驾驶期间接收到新的外部消息，基于所述新的外部消息确定所述多个自主驾驶等级中的另一个自主等级。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中所述一个或多个处理器还被配置为：

设定用于将所述车辆的自主驾驶从所选择的自主驾驶等级改变为另一个自主驾驶等级的转变范围；并且

控制所述通信单元改变与所述转变范围对应的所述车辆的所述多个装置中的至少之一的设定值。

6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中所述一个或多个处理器还被配置为根据所述新的外部消息或所述车辆的速度中的至少之一来确定所述转变范围。

7.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中所述车辆的所述多个装置包括多种类型的传感器，并且

其中所述一个或多个处理器还被配置为使用来自所述多种类型的传感器中的不同类型的传感器的信息来生成消息，以在所述多个自主驾驶等级中的不同自主驾驶等级下自主地驾驶所述车辆。

8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中所述多种类型的传感器中的一个或多个传感器包括在第一组传感器中，所述第一组传感器配置为用来生成用于在所述自主驾驶等级中的第一等级下自主驾驶所述车辆的消息，并且

其中所述一个或多个处理器还被配置为控制所述通信单元在所述第一等级自主驾驶所述车辆的状态下，关闭未包括在所述第一组传感器中的至少一个传感器。

9.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中所述一个或多个处理器还被配置为基于接收到所述外部消息，停用所述一个或多个自主驾驶功能。

10.根据权利要求9所述的车辆控制装置，其中所述一个或多个处理器还被配置为基于所选择的自主驾驶等级，确定所述一个或多个自主驾驶功能的停用。

11.根据权利要求9所述的车辆控制装置，其中所述一个或多个处理器还被配置为控制所述通信单元关闭所述车辆的所述多个装置中的装置，以停用所述一个或多个自主驾驶功能。

12.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中所述一个或多个处理器还被配置为基于所选择的自主驾驶等级确定所述车辆的所述多个装置的优先等级。

13.根据权利要求12所述的车辆控制装置，其中所述一个或多个处理器还被配置为通过重新分配已经分配给所述多个装置中的每一个的消息标识(ID)来改变所述车辆的所述多个装置的所述优先等级。

14.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中所述一个或多个处理器还被配置为基于接收到所述外部消息，激活所述一个或多个自主驾驶功能以执行所述一个或多个自主驾驶功能。

15.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中所述一个或多个处理器还被配置为基于所述外部消息，控制所述通信单元通过视觉、听觉或触觉方式中的至少一种方式显示指示所述一个或多个自主驾驶功能的引导信息。

16.根据权利要求15所述的车辆控制装置，其中所述一个或多个处理器还被配置为：

基于所述外部消息，确定控制所述一个或多个自主驾驶功能的预定范围；并且

基于所述车辆位于所述预定范围内，执行一个或多个自主驾驶功能。

17.根据权利要求16所述的车辆控制装置，其中所述引导信息包括指示所述预定范围的预定信息。

18.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中所述一个或多个处理器还被配置为：

通过所述通信单元接收车辆驾驶信息；

基于所述车辆驾驶信息，搜索不满足预定标准的至少一个自主驾驶功能；并且

控制所述通信单元输出警告消息，所述警告消息指示所述至少一个自主驾驶功能未在位于所述车辆外部的另一个车辆中执行。

19.根据权利要求18所述的车辆控制装置，其中所述一个或多个处理器还被配置为：

基于所述车辆驾驶信息，确定限制所述至少一个自主驾驶功能的预定范围；并且

在所述警告消息中包括与所述预定范围对应的预定信息，以使得另一个车辆不执行所述至少一个自主驾驶功能。

20.根据权利要求19所述的车辆控制装置，其中所述警告消息包括生成所述警告消息的生成时间、所述警告消息有效的有效期、或者所述警告消息的有效性过期的有效期中的至少之一。

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