JP6345199B2 - 自動運転制御装置 - Google Patents
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Description
レベル2:加速・操舵・制動のうち複数の操作をシステムが行う状態
レベル3:加速・操舵・制動を全てシステムが行い、システムが要請したときは運転者が対応する状態
レベル4:加速・操舵・制動を全て運転者以外が行い、運転者が全く関与しない状態
ここで、上記「システム」とは、自動車が自律センサや通信等により得られる情報から道路環境などを判断し、自動車の加速・操舵・制動の全てあるいは一部を行う仕組みを意味している。なお、本実施の形態では、説明の簡単のため、レベル4の自動運転制御は扱わないものとする。
Claims (10)
- 自動化のレベルが比較的低い自動運転制御を行う予防安全システムと、
自動化のレベルが比較的高い自動運転制御を行う自動運転システムと、
を備え、
前記予防安全システムおよび前記自動運転システムは、互いに独立した処理系として構成されており、
車両の運転者により自動運転が要求されると、まず、前記予防安全システムによるレベル2の自動運転制御を実施し、その後、予め定められたレベル3許可条件が満たされると、前記自動運転システムによるレベル3の自動運転制御に移行し、
前記予防安全システムによる自動運転制御が行われているときに、当該予防安全システムが故障すると、前記自動運転システムによる自動運転制御へ移行し、
前記自動運転システムによる自動運転制御が行われているときに、当該自動運転システムが故障すると、前記予防安全システムによる自動運転制御へ移行する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 前記予防安全システムは、前記自動運転システムが故障したときに車両を停止可能地点へ誘導する自動運転制御である緊急制動を行う緊急制動部を有しており、
前記自動運転システムは、前記予防安全システムが故障したときに前記緊急制動を行う緊急制動部を有している
請求項1に記載の自動運転制御装置。 - 前記緊急制動の実施中に運転者が車両の運転に介入したことを検知すると、予防安全システムまたは自動運転システムによるレベル1以下の自動運転制御へと移行する
請求項2に記載の自動運転制御装置。 - 前記自動運転システムによるレベル3の自動運転制御が実施されているときに前記レベル3許可条件が満たされなくなった場合、前記レベル3の自動運転制御を継続しながら運転者が前記レベル3の自動運転制御を解除するのを待ち、前記レベル3の自動運転制御が解除されなければ前記予防安全システムまたは前記自動運転システムによる前記緊急制動を実施する
請求項2または請求項3に記載の自動運転制御装置。 - 運転者が前記レベル3の自動運転制御を解除するのを待った結果、前記レベル3の自動運転制御が解除されなかった場合でも、運転者の運転準備が完了していることを検知すると、前記予防安全システムによるレベル2の自動運転制御へ移行する
請求項4に記載の自動運転制御装置。 - 前記自動運転システムによるレベル3の自動運転制御が実施されているときに前記予防安全システムが故障した場合、前記レベル3の自動運転制御を継続しながら運転者が前記レベル3の自動運転制御を解除するのを待ち、前記レベル3の自動運転制御が解除されなければ前記自動運転システムによる前記緊急制動を実施する
請求項2から請求項5のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。 - 運転者が前記レベル3の自動運転制御を解除するのを待った結果、前記レベル3の自動運転制御が解除されなかった場合でも、運転者の運転準備が完了していることが検知すると、前記予防安全システムによるレベル1以下の自動運転制御へ移行する
請求項6に記載の自動運転制御装置。 - 前記自動運転システムによるレベル3の自動運転制御が実施されているときに前記自動運転システムが故障した場合、前記予防安全システムによる前記緊急制動を実施する
請求項2から請求項7のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。 - 前記予防安全システムによるレベル2の自動運転制御が実施されているときに前記予防安全システムが故障した場合、前記自動運転システムによるレベル1以下の自動運転制御へ移行する
請求項2から請求項8のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。 - 前記予防安全システムによるレベル2の自動運転制御が実施されているときに前記自動運転システムが故障した場合、前記予防安全システムによるレベル1以下の自動運転制御へ移行する
請求項2から請求項9のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
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