JP7147504B2 - 車両の制御装置及び乗客輸送システム - Google Patents

Description

本発明は車両の制御装置及び乗客輸送システムに関する。

従来、自律走行によって乗客を輸送するように構成された車両が知られている。特許文献１には、ユーザの利用要求に応じて運行するデマンドバスが記載されている。

特開２０１７－１８２１３７号公報

ドライバによって操作される従来の車両では、車両が故障した場合、ドライバは自身の安全のために適切な処置を行うことができる。一方、デマンドバスのような自律走行する車両には、ドライバが存在しない。このため、斯かる車両では、車両が故障した場合、乗客の安全のために車両自体が適切な処置を行う必要がある。

例えば、自律走行する車両が故障した場合に、近くの停車可能な位置に車両を停止させることが考えられる。しかしながら、この場合、乗客が目的地に到達するためには、車両の修理、車両の乗り換え、乗客による車両の手動運転等が必要となる。このため、車両の走行に影響しない故障が生じたときにも上記のような車両制御が行われると、乗客の利便性が大幅に低下する。

上記課題に鑑みて、本発明の目的は、自律走行する車両が故障した場合に、乗客の安全を確保しつつ、乗客の利便性の低下を抑制することにある。

本開示の要旨は以下のとおりである。

（１）自律走行する車両を制御する、車両の制御装置であって、前記車両の故障を検出する故障検出部と、前記車両を制御する車両制御部とを備え、前記車両制御部は、前記故障検出部によって当該車両の制御装置以外の車載部品の故障が検出された場合、故障レベルに応じて前記車両の制御を変更する、車両の制御装置。

（２）前記車両の故障を通知する故障通知部を更に備え、前記故障通知部は、前記故障検出部によって前記車載部品の故障が検出された場合、前記車両の外部のサーバに故障情報を送信する、上記（１）に記載の車両の制御装置。

（３）前記車両の故障を通知する故障通知部を更に備え、前記故障通知部は、前記故障検出部によって前記車載部品の故障が検出された場合、前記車両の乗客に故障情報を通知する、上記（１）又は（２）に記載の車両の制御装置。

（４）前記車両制御部は、前記故障検出部によって前記車載部品の故障が検出され且つ前記車両が移動不可能である場合、該車両の外部に警告を発する、上記（１）から（３）のいずれか１つに記載の車両の制御装置。

（５）前記車両制御部は、前記故障検出部によって前記車載部品の故障が検出され且つ前記車両が移動可能であるが自律走行によって目的地に到達不可能である場合、該車両を停車可能な位置に停止させる、上記（１）から（４）のいずれか１つに記載の車両の制御装置。

（６）前記車両制御部は、前記故障検出部によって前記車載部品の故障が検出され且つ前記車両が自律走行によって目的地に到達可能である場合、該車両を該目的地へ移動させ、その後、該車両を整備工場へ移動させる、上記（１）から（５）のいずれか１つに記載の車両の制御装置。

（７）前記車両は、該車両の進行方向に対して両側に配置されたドアを備え、前記車両制御部は、前記故障検出部によって前記車両の一方の側のドアの故障が検出された場合、該車両を目的地へ移動させ、該車両の他方の側のドアから降車可能な位置に該車両を停止させる、上記（１）から（６）のいずれか１つに記載の車両の制御装置。

（８）ユーザからの配車依頼に基づいて走行計画を作成するサーバと、前記走行計画に基づいて自律走行する車両と、前記車両の故障を検出する故障検出部と、前記車両を制御する車両制御部とを備え、前記車両制御部は、前記車両に設けられた電子制御ユニット以外の車載部品の故障が前記故障検出部によって検出された場合、故障レベルに応じて前記車両の制御を変更する、乗客輸送システム。

本発明によれば、自律走行する車両が故障した場合に、乗客の安全を確保しつつ、乗客の利便性の低下を抑制することができる。

図１は、本発明の第一実施形態に係る乗客輸送システムの概略的な構成図である。 図２は、車両の構成を概略的に示す図である。 図３は、乗客輸送システムの動作の一例を示すシーケンス図である。 図４は、第一実施形態における車両のＥＣＵの機能ブロック図である。 図５は、第一実施形態における故障対処制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図６は、第二実施形態における車両のＥＣＵの機能ブロック図である。 図７は、第二実施形態における故障対処制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図８は、第三実施形態における降車処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の説明では、同様な構成要素には同一の参照番号を付す。

＜第一実施形態＞
以下、図１～図５を参照して、本発明の第一実施形態について説明する。図１は、本発明の第一実施形態に係る乗客輸送システムの概略的な構成図である。乗客輸送システム１０は、カーシェアサービス、ライドシェアサービス等のモビリティサービスを提供する。具体的には、乗客輸送システム１０は、ユーザからの配車依頼に応じて、自律走行する車両１を用いてユーザを所望の目的地まで輸送する。ライドシェアサービスでは、目的地の近い複数のユーザが同時に一つの車両１を利用することができる。

図１に示されるように、乗客輸送システム１０は、車両１、サーバ２及び携帯端末３を備える。車両１、サーバ２及び携帯端末３は互いに通信可能である。サーバ２は、ユーザの携帯端末３を介してユーザからの配車依頼を受信し、配車依頼に基づいて走行計画を作成する。

車両１は、サーバ２によって作成された走行計画に基づいて自律走行し、ユーザを目的地まで輸送する。すなわち、車両１は、自律走行する自動運転車両であり、車両１を操作するドライバを必要としない。モビリティサービスでは、多数のユーザがサービスを利用できるように複数の車両１が用いられる。車両１は、モビリティサービスを提供するサービス事業者によって管理される。

図２は、車両１の構成を概略的に示す図である。車両１は電子制御ユニット（ＥＣＵ（Electronic Control Unit））７０を備える。ＥＣＵ７０は、通信インターフェース７１、メモリ７２及びプロセッサ７３を含み、車両１の各種制御を実行する。通信インターフェース７１及びメモリ７２は信号線を介してプロセッサ７３に接続されている。ＥＣＵ７０は車両の制御装置の一例である。なお、本実施形態では、一つのＥＣＵ７０が設けられているが、機能毎に複数のＥＣＵが設けられていてもよい。

通信インターフェース７１は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の規格に準拠した車内ネットワークにＥＣＵ７０を接続するためのインターフェース回路を有する。ＥＣＵ７０は通信インターフェース７１を介して他の車載部品と通信する。

メモリ７２は、例えば、揮発性の半導体メモリ（例えば、ＲＡＭ）及び不揮発性の半導体メモリ（例えば、ＲＯＭ）を有する。メモリ７２は、プロセッサ７３において実行されるプログラム、プロセッサ７３によって各種処理が実行されるときに使用される各種データ等を記憶する。

プロセッサ７３は、一つ又は複数のＣＰＵ(Central Processing Unit)及びその周辺回路を有し、各種処理を実行する。なお、プロセッサ７３は、論理演算ユニット又は数値演算ユニットのような演算回路を更に有していてもよい。

また、車両１は周辺情報検出装置８１を備える。周辺情報検出装置８１は車両１の自律走行のために車両１の周辺情報を検出する。周辺情報には、道路の白線、他車両、歩行者、自転車、建物、標識、信号機、障害物等の情報が含まれる。周辺情報検出装置８１は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、周辺情報検出装置８１の出力はＥＣＵ７０に送信される。例えば、周辺情報検出装置８１は、車外カメラ、ミリ波レーダ、ライダ（Laser Imaging Detection And Ranging（ＬＩＤＡＲ））、超音波センサ等を含む。車外カメラは車両１の外部を撮影して周辺画像を生成する。

また、車両１は車両状態検出装置８２を備える。車両状態検出装置８２は車両１の自律走行のために車両１の状態を検出する。車両状態検出装置８２は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、車両状態検出装置８２の出力はＥＣＵ７０に送信される。例えば、車両状態検出装置８２は、車速センサ、ヨーレートセンサ等を含む。車速センサは車両１の速度を検出する。ヨーレートセンサは、車両１の重心を通る鉛直軸線回りの回転速度であるヨーレートを検出する。

また、車両１は乗客検出装置８３を備える。乗客検出装置８３は、車両１内の乗客を検出し、例えば乗客の乗車及び降車を確認するために用いられる。乗客検出装置８３は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、乗客検出装置８３の出力はＥＣＵ７０に送信される。例えば、乗客検出装置８３は、車内カメラ、シートベルトセンサ、着座センサ、情報読取器等を含む。車内カメラは車両１の内部を撮影して車内画像を生成する。車内カメラは、車両１の乗客を撮影するように、例えば車両１の天井等に配置される。なお、車内カメラは、車内の異なる位置に配置された複数のカメラであってもよい。

シートベルトセンサは、乗客がシートベルトを着用しているか否かを検出する。着座センサは、乗客が座席に着座しているか否かを検出する。シートベルトセンサ及び着座センサは座席毎に設けられる。情報読取器は、携帯端末３の識別情報、配車情報としてユーザに送信されたＱＲコード（登録商標）又はパスワード、モビリティサービスを利用するための利用カードのカード情報等を読み取る。情報読取器は、車両１のドア付近に配置され又は座席毎に設けられる。

また、車両１はＧＰＳ受信機８４を備える。ＧＰＳ受信機８４は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信し、車両１の現在位置（例えば、車両１の緯度及び経度）を検出する。ＧＰＳ受信機８４は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、ＧＰＳ受信機８４の出力はＥＣＵ７０に送信される。

また、車両１は地図データベース８５を備える。地図データベース８５は地図情報を記憶している。地図データベース８５は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、ＥＣＵ７０は地図データベース８５から地図情報を取得する。地図データベース８５に記憶された地図情報は、車両１の外部から受信したデータ、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）技術等を用いて更新される。

また、車両１はアクチュエータ８６を備える。アクチュエータ８６は車両１を動作させる。アクチュエータ８６は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、ＥＣＵ７０はアクチュエータ８６を制御する。例えば、アクチュエータ８６は、車両１の加速のための駆動装置（エンジン及びモータの少なくとも一方）、車両１の制動のためのブレーキアクチュエータ、車両１の操舵のためのステアリングモータ、車両１のドア１１の開閉のためのドアアクチュエータ等を含む。

また、車両１はヒューマンマシンインタフェース（ＨＭＩ（Human Machine Interface））８７を備える。ＨＭＩ８７は、乗客と車両１との間で情報の入出力を行うためのインターフェースである。ＨＭＩ８７は、例えば、情報を表示するディスプレイ、音を発生させるスピーカー、乗客が入力操作を行うための操作ボタン又はタッチスクリーン、乗客の音声を受信するマイクロフォン等を含む。ＨＭＩ８７は車両１の乗客に情報（車両１の現在位置、天気、外気温等）及びエンターテインメント（音楽、映画、ＴＶ番組、ゲーム等）を提供する。ＨＭＩ８７は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、ＥＣＵ７０の出力がＨＭＩ８７を介して乗客に伝達され、乗客からの入力情報がＨＭＩ８７を介してＥＣＵ７０に入力される。

また、車両１は通信モジュール８８を備える。通信モジュール８８は、車両１と車両１の外部との通信を可能とする機器である。通信モジュール８８は、例えば、データ通信モジュール（ＤＣＭ（Data communication module)）及び近距離無線通信モジュール（例えばＷｉＦｉモジュール又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）モジュール）を含む。データ通信モジュールは無線基地局６及び通信ネットワーク５を介してサーバ２と通信する。近距離無線通信モジュールは携帯端末３と直接通信する。

また、車両１はエアコンディショナー８９を備える。エアコンディショナー８９は、ユーザによる入力装置（例えばＨＭＩ８７）への入力等に基づいて、車室内の温度を調整する。エアコンディショナー８９は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、ＥＣＵ７０はエアコンディショナー８９の作動を制御する。

また、車両１は灯火類９０を備える。灯火類９０は、ウィンカー、ブレーキランプ、ハザードランプ等を含む。灯火類９０は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、ＥＣＵ７０は灯火類９０の点灯を制御する。

サーバ２は、車両１の外部に設けられ、モビリティサービスを効率的に提供すべくユーザ及び車両１を管理する。具体的には、サーバ２は、ユーザ情報の登録、ユーザと車両１とのマッチング、走行計画の作成、利用料金の決済等を行う。サーバ２は、モビリティサービスを提供するサービス事業者によって管理される。

図１に示されるように、サーバ２は、通信インターフェース２１、ストレージ装置２２、メモリ２３及びプロセッサ２４を備える。通信インターフェース２１、ストレージ装置２２及びメモリ２３は、信号線を介してプロセッサ２４に接続されている。なお、サーバ２は、キーボード及びマウスのような入力装置、ディスプレイのような出力装置等を更に備えていてもよい。また、サーバ２は複数のコンピュータから構成されていてもよい。

通信インターフェース２１は、サーバ２を通信ネットワーク５に接続するためのインターフェース回路を有する。サーバ２は通信インターフェース２１を介して車両１及び携帯端末３と通信する。

ストレージ装置２２は、例えば、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）又は光記録媒体を有する。ストレージ装置２２は、各種データを記憶し、例えば、ユーザ情報、車両情報、地図情報、プロセッサ２４が各種処理を実行するためのコンピュータプログラム等を記憶する。なお、コンピュータプログラムは、光記録媒体又は磁気記録媒体のような記録媒体に記録されて配布されてもよい。

メモリ２３は、例えばランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）のような半導体メモリを有する。メモリ２３は、例えばプロセッサ２４によって各種処理が実行されるときに使用される各種データ等を記憶する。

プロセッサ２４は、一つ又は複数のＣＰＵ及びその周辺回路を有し、各種処理を実行する。なお、プロセッサ２４は、論理演算ユニット又は数値演算ユニットのような演算回路を更に有していてもよい。

携帯端末３は、ユーザによって所有され、ユーザと共に移動可能である。携帯端末３は、無線基地局６及び通信ネットワーク５を介してサーバ２と通信可能な機器である。携帯端末３は、タッチパネル及びマイクロフォンのような入力装置と、ディスプレイ及びスピーカーのような出力装置とを備える。携帯端末３は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等である。

以下、図３を参照して、モビリティサービスの一連の流れを簡単に説明する。図３は、乗客輸送システム１０の動作の一例を示すシーケンス図である。このシーケンス図において、サーバ２と携帯端末３との通信及びサーバ２と車両１との間の通信は通信ネットワーク５を介して行われる。

モビリティサービスを利用するユーザは、携帯端末３等を用いて、ユーザ情報を予め登録する。登録されたユーザ情報はユーザ毎にサーバ２のストレージ装置２２に記憶される。ユーザは、モビリティサービスの利用を要求する場合、すなわち配車依頼を行う場合、携帯端末３を操作して依頼情報を携帯端末３に入力する。依頼情報の入力は、例えば、携帯端末３にインストールされたモビリティサービス用のアプリケーション上で行われる。

携帯端末３に依頼情報が入力されると、携帯端末３は依頼情報をサーバ２に送信する（ステップＳ１）。依頼情報には、ピックアップ地点（例えばユーザの現在位置）、目的地、ユーザの識別情報（例えばユーザの登録番号）、同乗者情報（乗車人数等）、他人との相乗りの可否等が含まれる。なお、ピックアップ地点はユーザの希望乗車位置を意味する。

サーバ２は、ユーザから携帯端末３を介して依頼情報を受信すると、ユーザの輸送に適した車両１を選定する（ステップＳ２）。すなわち、サーバ２はユーザと車両１とのマッチングを行う。ユーザの輸送に適した車両１は、例えばピックアップ地点に最も近い待機中の車両１である。なお、ユーザが他人との相乗りを許可している場合には、他のユーザが利用中の車両１が選定されてもよい。

また、サーバ２はユーザの輸送のための走行計画を作成する（ステップＳ３）。走行計画には、ピックアップ地点への到着予定時刻、目的地までの走行ルート、目的地への到着予定時刻、予定降車位置等が含まれる。

次いで、サーバ２は配車情報を携帯端末３に送信する（ステップＳ４）。携帯端末３に送信される配車情報には、ピックアップ地点への到着予定時刻、目的地までの走行ルート、目的地への到着予定時刻、車両１の識別情報（ナンバープレートの番号、車種、色等）、他人との相乗りの有無等が含まれる。また、サーバ２は配車情報を車両１に送信する（ステップＳ５）。車両１に送信される配車情報には、ピックアップ地点、目的地、目的地までの走行ルート、ユーザの識別情報等が含まれる。

車両１は、サーバ２から配車情報を受信すると、ピックアップ地点への移動を開始する（ステップＳ６）。その後、車両１は、ピックアップ地点に到着すると、乗客（ユーザ又はユーザ及びその同乗者）をピックアップする（ステップＳ７）。

車両１は、乗客の乗車後、乗客が乗車したことをサーバ２に通知する。具体的には、車両１は乗車通知をサーバ２に送信する（ステップＳ８）。また、車両１は、乗客の乗車後、目的地への移動を開始する（ステップＳ９）。

車両１は、目的地への移動中、所定間隔で走行情報をサーバ２に送信する（ステップＳ１０）。サーバ２に送信される走行情報には、車両１の現在位置、車両１の周辺情報等が含まれる。また、サーバ２は、目的地への移動中、所定間隔で走行情報を携帯端末３に送信する（ステップＳ１１）。携帯端末３に送信される走行情報には、車両１の現在位置、目的地への到着予定時刻、走行ルートの渋滞情報等が含まれる。

その後、車両１は、目的地に到着すると、乗客を車両１から降ろす（ステップＳ１２）。車両１は、乗客の降車後、乗客が降車したことをサーバ２に通知する。具体的には、車両１は降車通知をサーバ２に送信する（ステップＳ１３）。

また、サーバ２は、乗客の降車後、モビリティサービスの利用料金を決済する（ステップＳ１４）。例えば、サーバ２は、サーバ２のストレージ装置２２に記憶されたユーザ情報に基づいて、口座振替又はクレジットカード決済によって利用料金を決済する。車両１は、利用料金の決済後、決済内容を含む決済情報を携帯端末３に送信する（ステップＳ１５）。

上述したように、車両１は自律走行によってピックアップ地点から目的地まで乗客を輸送する。しかしながら、サービスの提供中に車両１が故障するおそれがある。この場合、車両１にはドライバが存在しないため、乗客の安全のために車両１自体が適切な処置を行う必要がある。

例えば、車両１が故障した場合に、近くの停車可能な位置に車両１を停止させることが考えられる。しかしながら、この場合、乗客が目的地に到達するためには、車両１の修理、車両１の乗り換え、乗客による車両１の手動運転等が必要となる。このため、車両１の走行に影響しない故障が生じたときにも上記のような車両制御が行われると、乗客の利便性が大幅に低下する。そこで、本実施形態では、故障時の車両制御を故障レベルに応じて変更する。

図４は、第一実施形態における車両１のＥＣＵ７０の機能ブロック図である。本実施形態では、ＥＣＵ７０は故障検出部９１及び車両制御部９２を有する。故障検出部９１及び車両制御部９２は、ＥＣＵ７０のメモリ７２に記憶されたプログラムをＥＣＵ７０のプロセッサ７３が実行することによって実現される機能ブロックである。

故障検出部９１は車両１の故障を検出する。故障検出部９１は、例えば、車両１に搭載された公知の自己診断機能（ＯＢＤ（On-board Diagnostics））によって車両１の各車載部品の故障を検出する。

車両制御部９２は車両１を制御する。本実施形態では、車両制御部９２は、故障検出部９１によって車両１の制御装置（本実施形態ではＥＣＵ７０）以外の車載部品（以下、単に「車載部品」と称する）の故障が検出された場合、故障レベルに応じて車両１の制御を変更する。このことによって、車載部品の障時に車両１が故障レベルに応じた処置を行うため、乗客の安全を確保しつつ、乗客の利便性の低下を抑制することができる。車両１の制御装置以外の車載装置は、例えば、周辺情報検出装置８１、車両状態検出装置８２、乗客検出装置８３、ＧＰＳ受信機８４、地図データベース８５、アクチュエータ８６、ＨＭＩ８７、通信モジュール８８、エアコンディショナー８９、灯火類９０等である。

具体的には、車両制御部９２は、故障検出部９１によって車載部品の故障が検出され且つ車両１が移動不可能である場合、車両１の外部に警告を発する。このことによって、車両１の異常を周囲に知らせることができ、故障時の車両１の乗客の安全性を高めることができる。

また、車両制御部９２は、故障検出部９１によって車載部品の故障が検出され且つ車両１が移動可能であるが自律走行によって目的地に到達不可能である場合、車両１を停車可能な位置に停止させる。このことによって、故障時の車両１の乗客の安全を確保することができる。また、故障した車両１から乗客が安全に降車することができるため、乗客の利便性を高めることができる。

また、車両制御部９２は、故障検出部９１によって車載部品の故障が検出され且つ車両１が自律走行によって目的地に到達可能である場合、車両１を目的地へ移動させ、その後、車両１を整備工場へ移動させる。このことによって、車両１が故障した場合であっても乗客は目的地へ安全に到達することができるので、乗客の利便性を高めることができる。また、乗客の輸送後に整備工場において車両１を修理することによって、モビリティサービスを提供するために車両１を再び使用することができる。

＜故障対処制御＞
以下、図５を参照して、車両１の故障時の制御について詳細に説明する。図５は、第一実施形態における故障対処制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはＥＣＵ７０によって繰り返し実行される。

最初に、ステップＳ１０１において、車両制御部９２は、故障検出部９１によって車載部品の故障が検出されたか否かを判定する。車載部品の故障が検出されていないと判定された場合、本制御ルーチンは終了する。一方、車載部品の故障が検出されたと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０２に進む。

ステップＳ１０２では、車両制御部９２は、車両１が移動可能であるか否かを判定する。例えば、車両制御部９２は、駆動装置の故障によって車両１が移動できない場合には車両１が移動不可能であると判定し、駆動装置を用いて車両１を移動させることができる場合には車両１が移動可能であると判定する。車両１の移動の有無は、周辺情報検出装置８１、車速センサ、ＧＰＳ受信機８４等を用いて検出される。ステップＳ１０２において車両１が移動不可能であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０３に進む。

ステップＳ１０３では、車両制御部９２は車両１の外部に警告を発する。例えば、車両制御部９２は灯火類９０のハザードランプを点灯する。なお、車両制御部９２は、ハザードランプの点灯に加えて、車両１の外部に設けられた出力装置（例えばＨＭＩ８７）を介して、音、表示、光又はこれらの組合せによって車両１の外部に警告を発してもよい。ステップＳ１０３の後、本制御ルーチンは終了する。

一方、ステップＳ１０２において車両１が移動可能であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０４に進む。ステップＳ１０４では、車両制御部９２は、車両１が自律走行によって目的地に到達可能であるか否かを判定する。乗客によって指定された目的地は配車情報として車両１に予め送信されている。

車両制御部９２は、例えば、周辺情報検出装置８１、車両状態検出装置８２、ＧＰＳ受信機８４、地図データベース８５、駆動装置、ブレーキアクチュエータ、ステアリングモータ又は灯火類９０の故障が検出された場合には、車両１が自律走行によって目的地に到達不可能であると判定する。一方、車両制御部９２は、例えば、乗客検出装置８３、ドアアクチュエータ、ＨＭＩ８７、通信モジュール８８又はエアコンディショナー８９の故障が検出された場合には、車両１が自律走行によって目的地に到達可能であると判定する。

ステップＳ１０４において車両１が自律走行によって目的地に到達不可能であると判定された場合、すなわち車両１が自律走行不可能であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０５では、車両制御部９２はアクチュエータ８６を用いて車両１を停車可能な位置（例えば車両１の現在位置近傍の路肩）に停止させる。このとき、車両制御部９２は、ステップＳ１０３と同様に、車両１の外部に警告を発してもよい。ステップＳ１０５の後、本制御ルーチンは終了する。

一方、ステップＳ１０４において車両１が自律走行によって目的地に到達可能であると判定された場合、すなわち車両１が自律走行可能であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６では、車両制御部９２はアクチュエータ８６を用いて車両１を目的地へ移動させる。

次いで、乗客の降車後、ステップＳ１０７において、車両制御部９２はアクチュエータ８６を用いて車両１を整備工場へ移動させる。整備工場の位置は地図データベース８５に予め登録されている。複数の整備工場が登録されている場合、車両制御部９２は、目的地から最も近い整備工場へ車両１を移動させる。なお、目的地が異なる複数の乗客が車両１を利用している場合、車両制御部９２は、車両１を最終的な目的地へ移動させた後、すなわち全ての乗客の降車後、車両１を整備工場へ移動させる。ステップＳ１０７の後、本制御ルーチンは終了する。

＜第二実施形態＞
第二実施形態に係る乗客輸送システム及び車両の制御装置の構成及び制御は、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態と同様である。このため、以下、本発明の第二実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。

図６は、第二実施形態における車両１のＥＣＵ７０の機能ブロック図である。第二実施形態では、ＥＣＵ７０は故障検出部９１及び車両制御部９２に加えて故障通知部９３を有する。故障検出部９１、車両制御部９２及び故障通知部９３は、ＥＣＵ７０のメモリ７２に記憶されたプログラムをＥＣＵ７０のプロセッサ７３が実行することによって実現される機能ブロックである。故障通知部９３は車両１の故障を通知する。

車載部品が故障したときに車両１が自律走行可能である場合には、車両１は自力で整備工場に到達することができる。一方、車載部品が故障したときに車両１が自律走行不可能である場合には、車両１の移動又は修理を人為的に行う必要がある。

そこで、第二実施形態では、故障通知部９３は、故障検出部９１によって車載部品の故障が検出された場合、サーバ２に故障情報を送信する。このことによって、車両１の乗客の手を煩わせることなく、サーバ２に送信された故障情報に基づいてサービス事業者等が車両１の故障に適切に対処することができる。この結果、乗客の利便性を向上させることができる。

また、車両１の乗客は車両１の故障を正確に把握することが困難である。このため、車両１の故障によって車両１が通常とは異なる挙動を示すと、車両１の乗客は車両１の安全性に不安を感じる。そこで、第二実施形態では、故障通知部９３は、故障検出部９１によって車載部品の故障が検出された場合、車両１の乗客に故障情報を通知する。このことによって、車両１の故障時の乗客の不安を軽減することができる。

＜故障対処制御＞
図７は、第二実施形態における故障対処制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはＥＣＵ７０によって繰り返し実行される。

最初に、ステップＳ２０１において、故障通知部９３は、故障検出部９１によって車載部品の故障が検出されたか否かを判定する。車載部品の故障が検出されていないと判定された場合、本制御ルーチンは終了する。一方、車載部品の故障が検出されたと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０２に進む。

ステップＳ２０２では、故障通知部９３は通信ネットワーク５を介して故障情報をサーバ２に送信する。故障情報には、車両１の識別情報（車両１の登録番号等）、故障箇所及び故障内容を示す故障コード等が含まれる。

次いで、ステップＳ２０３では、故障通知部９３はＨＭＩ８７又は携帯端末３を介して故障情報を車両１の乗客に通知する。故障情報には、故障箇所、故障内容等が含まれる。ステップＳ２０３の後、本制御ルーチンはステップＳ２０４に進む。ステップＳ２０４～ステップＳ２０９は、図５のステップＳ１０２～ステップＳ１０７と同様であることから説明を省略する。なお、本制御ルーチンにおいて、ステップＳ２０２又はステップＳ２０３は省略されてもよい。

＜第三実施形態＞
第三実施形態に係る乗客輸送システム及び車両の制御装置の構成及び制御は、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態と同様である。このため、以下、本発明の第三実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。

第三実施形態では、車両１は、車両１の進行方向に対して両側に配置されたドアを備える。なお、図１には、車両１の片側のドア１１のみが示されている。

車両１の両側にドアが設けられている場合、一方の側のドアが故障したとしても、乗客は他方の側のドアから降車することができる。そこで、第三実施形態では、車両制御部９２は、故障検出部９１によって車両１の一方の側のドアの故障が検出された場合、車両１を目的地へ移動させ、車両１の他方の側のドアから降車可能な位置に車両１を停止させる。このことによって、一方の側のドアが故障した場合であっても、乗客に特別な動作を強いることなく乗客の輸送を完了することができる。この結果、乗客の利便性を向上させることができる。

＜降車処理＞
図８は、第三実施形態における降車処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはＥＣＵ７０によって繰り返し実行される。

最初に、ステップＳ３０１において、車両制御部９２は、車両１が目的地付近に到達したか否かを判定する。例えば、車両制御部９２は、車両１から目的地までの距離が所定距離以下である場合に、車両１が目的地付近に到達したと判定する。車両１から目的地までの距離は直線距離又は走行ルートの距離である。車両１から目的地までの距離は、例えば、車両１に送信された配車情報に含まれる目的地の位置と、ＧＰＳ受信機８４によって検出された車両１の現在位置と、地図データベース８５の地図情報とに基づいて算出される。

なお、車両制御部９２は、車両１が目的地に到着するまでの所要時間が所定時間以下である場合に、車両１が目的地付近に到達したと判定してもよい。この場合、所要時間は、例えば、車両１に送信された配車情報に含まれる目的地の位置と、ＧＰＳ受信機８４によって検出された車両１の現在位置と、地図データベース８５の地図情報と、車両状態検出装置８２によって検出された車速とに基づいて算出される。

ステップＳ３０１において車両１が目的地付近に到達していないと判定された場合、本制御ルーチンは終了する。一方、ステップＳ３０１において車両１が目的地付近に到達したと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０２に進む。

ステップＳ３０２では、車両制御部９２は予定降車位置を取得する。予定降車位置は、走行計画において定められ、車両１に送信された配車情報に含まれる。なお、予定降車位置は車両１の走行中にＨＭＩ８７又は携帯端末３を介して乗客によって指定されてもよい。

次いで、ステップＳ３０３において、車両制御部９２は、故障検出部９１によって車両１の一方の側のドアの故障が検出されたか否かを判定する。一方の側のドアの故障が検出されたと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０４に進む。

ステップＳ３０４では、車両制御部９２は、予定降車位置において、他方の側のドア、すなわち故障していないドアから降車可能であるか否かを判定する。車両制御部９２は、車両１が予定降車位置に停止したときに他方の側のドアが歩道側に位置する場合に、他方の側のドアから降車可能であると判定する。言い換えれば、車両制御部９２は、車両１が予定降車位置に停止したときに一方の側のドアが車道側に位置する場合に、他方の側のドアから降車可能であると判定する。一方、車両制御部９２は、車両１が予定降車位置に停止したときに他方の側のドアが車道側に位置する場合に、他方の側のドアから降車不可能であると判定する。言い換えれば、車両制御部９２は、車両１が予定降車位置に停止したときに一方の側のドアが歩道側に位置する場合に、他方の側のドアから降車不可能であると判定する。

ステップＳ３０４において他方の側のドアから降車不可能であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０５に進む。ステップＳ３０５では、車両制御部９２は、他方の側のドアから降車可能となるように降車位置を変更する。具体的には、車両制御部９２は、他方の側のドアが歩道側に位置するように降車位置を変更する。言い換えれば、車両制御部９２は、一方の側のドアが車道側に位置するように降車位置を変更する。

次いで、ステップＳ３０６において、車両制御部９２はアクチュエータ８６を用いて変更後の降車位置に車両１を停止させる。ステップＳ３０６の後、本制御ルーチンは終了する。

一方、ステップＳ３０３において両側のドアの故障が検出されていないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０７に進む。ステップＳ３０７では、車両制御部９２はアクチュエータ８６を用いて予定降車位置に車両１を停止させる。ステップＳ３０７の後、本制御ルーチンは終了する。

なお、第三実施形態においても、第一実施形態と同様に図５の故障対処制御の制御ルーチンが実行される。

以上、本発明に係る好適な実施形態を説明したが、本発明はこれら実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載内で様々な修正及び変更を施すことができる。

例えば、車両１は一人の特定のユーザのみに利用されてもよい。この場合、ユーザと車両１とのマッチングは行われない。また、車両１は、モビリティサービスを提供するサービス事業者の代わりにユーザによって所有されてもよい。この場合、ユーザと車両１とのマッチング及び利用料金の決済は行われない。

また、車両制御部９２は、故障検出部９１によって車両１のシートベルトの故障が検出された場合、ＨＭＩ８７又は携帯端末３を介して、シートベルトが故障していない座席の使用を車両１の乗客に促してもよい。また、サーバ２は、故障検出部９１によって車両１のシートベルトの故障が検出された場合、故障したシートベルトの数だけ車両１の乗車定員を減らし、減らされた乗員定員に基づいてユーザと車両１とのマッチングを行ってもよい。

また、上述した実施形態は、任意に組み合わせて実施可能である。第二実施形態と第三実施形態とが組み合わされる場合、第三実施形態において、図８の降車処理の制御ルーチンに加えて、図７の故障対処制御の制御ルーチンが実行される。

１ 車両
２ サーバ
３ 携帯端末
１０ 乗客輸送システム
７０ 電子制御ユニット（ＥＣＵ）
９１ 故障検出部
９２ 車両制御部
９３ 故障通知部

Claims (8)

1. 自律走行する車両を制御する、車両の制御装置であって、
   前記車両の故障を検出する故障検出部と、
   前記車両を制御する車両制御部と
   を備え、
   前記車両制御部は、前記故障検出部によって当該車両の制御装置以外の車載部品の故障が検出された場合、故障レベルに応じて前記車両の制御を変更し、
   前記車両制御部は、前記故障検出部によって前記車載部品の故障が検出され且つ前記車両が自律走行によって目的地に到達可能である場合、該車両を該目的地へ移動させ、その後、該車両を整備工場へ移動させる、車両の制御装置。
2. 自律走行する車両を制御する、車両の制御装置であって、
   前記車両の故障を検出する故障検出部と、
   前記車両を制御する車両制御部と
   を備え、
   前記車両制御部は、前記故障検出部によって当該車両の制御装置以外の車載部品の故障が検出された場合、故障レベルに応じて前記車両の制御を変更し、
   前記車両は、該車両の進行方向に対して両側に配置されたドアを備え、
   前記車両制御部は、前記故障検出部によって前記車両の一方の側のドアの故障が検出された場合、該車両を目的地へ移動させ、該車両の他方の側のドアから降車可能な位置に該車両を停止させる、車両の制御装置。
3. 前記車両の故障を通知する故障通知部を更に備え、
   前記故障通知部は、前記故障検出部によって前記車載部品の故障が検出された場合、前記車両の外部のサーバに故障情報を送信する、請求項１又は２に記載の車両の制御装置。
4. 前記車両の故障を通知する故障通知部を更に備え、
   前記故障通知部は、前記故障検出部によって前記車載部品の故障が検出された場合、前記車両の乗客に故障情報を通知する、請求項１から３のいずれか１項に記載の車両の制御装置。
5. 前記車両制御部は、前記故障検出部によって前記車載部品の故障が検出され且つ前記車両が移動不可能である場合、該車両の外部に警告を発する、請求項１から４のいずれか１項に記載の車両の制御装置。
6. 前記車両制御部は、前記故障検出部によって前記車載部品の故障が検出され且つ前記車両が移動可能であるが自律走行によって目的地に到達不可能である場合、該車両を停車可能な位置に停止させる、請求項１から５のいずれか１項に記載の車両の制御装置。
7. ユーザからの配車依頼に基づいて走行計画を作成するサーバと、
   前記走行計画に基づいて自律走行する車両と、
   前記車両の故障を検出する故障検出部と、
   前記車両を制御する車両制御部と
   を備え、
   前記車両制御部は、前記車両に設けられた電子制御ユニット以外の車載部品の故障が前記故障検出部によって検出された場合、故障レベルに応じて前記車両の制御を変更し、
   前記車両制御部は、前記故障検出部によって前記車載部品の故障が検出され且つ前記車両が自律走行によって目的地に到達可能である場合、該車両を該目的地へ移動させ、その後、該車両を整備工場へ移動させる、乗客輸送システム。
8. ユーザからの配車依頼に基づいて走行計画を作成するサーバと、
   前記走行計画に基づいて自律走行する車両と、
   前記車両の故障を検出する故障検出部と、
   前記車両を制御する車両制御部と
   を備え、
   前記車両制御部は、前記車両に設けられた電子制御ユニット以外の車載部品の故障が前記故障検出部によって検出された場合、故障レベルに応じて前記車両の制御を変更し、
   前記車両は、該車両の進行方向に対して両側に配置されたドアを備え、
   前記車両制御部は、前記故障検出部によって前記車両の一方の側のドアの故障が検出された場合、該車両を目的地へ移動させ、該車両の他方の側のドアから降車可能な位置に該車両を停止させる、乗客輸送システム。

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