KR20200112630A - 자율주행 차량을 이용한 운송 서비스 제공 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 자율주행 차량을 이용하여 사용자에게 지정된 위치에서의 승하차 서비스를 제공하는 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량을 이용한 운송 서비스 제공 방법은 사용자 단말로부터 운행 정보를 수신하고, 상기 수신된 운행 정보에 기초하여 목적지를 식별하는 단계, 상기 목적지까지의 주행 경로를 생성하여 자율주행 차량에 송신하는 단계, 상기 자율주행 차량이 상기 목적지와 미리 설정된 거리 이내이면 상기 목적지에 대응하는 정차 구역을 식별하고, 상기 식별된 정차 구역에 대한 정차 가능 여부를 판단하는 단계 및 상기 판단 결과에 따라 상기 정차 구역까지의 주행 경로를 생성하여 상기 자율주행 차량에 송신하거나, 상기 목적지까지의 주행 경로 상에서 대기 구역을 설정하고 상기 설정된 대기 구역까지의 주행 경로를 생성하여 상기 자율주행 차량에 송신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

자율주행 차량을 이용한 운송 서비스 제공 방법

본 발명은 자율주행 차량을 이용하여 사용자에게 지정된 위치에서의 승하차 서비스를 제공하는 방법에 관한 것이다.

최근 들어 운전자의 조작 없이 차량 스스로 목적지까지 자율 운행하는 자율주행 차량에 대한 기술 개발이 이루어지고 있으며, 자율주행 차량을 이용하는 다양한 서비스가 미래 산업 중 하나로 각광받고 있다.

한편, 현재 차량을 이용한 운송 서비스에는 주로 버스와 택시가 이용되는데, 버스의 경우 지정된 경로를 따라 이동하므로 탑승자의 목적지와 버스의 정차지가 다를 수 있다는 점에서 편의성이 떨어지는 문제가 있다.

한편, 택시의 경우 탑승자가 탑승지와 목적지를 모두 결정할 수 있다는 장점은 있으나, 탑승자가 원하는 위치까지 운전자가 직접 차량을 운전해야 하므로 운송 서비스 이용에 인건비가 추가되고, 이에 따라 서비스의 이용 비용이 비싸다는 단점이 있다.

이에 따라, 탑승자가 탑승지와 목적지를 자유롭게 설정할 수 있게 하고 서비스 이용 비용에서 인건비를 절감하기 위해, 자율주행 차량을 운수 서비스에 적용하려는 시도가 시작되고 있다.

본 발명은 자율주행 차량을 이용하여 사용자에게 지정된 위치에서의 승하차 서비스를 제공하는 것을 목적으로 한다.

또한, 본 발명은 승하차지의 교통 혼잡도가 높은 경우 자율주행 차량을 교통 혼잡도가 낮은 구역에 일정 시간 대기시키는 것을 목적으로 한다.

또한, 본 발명은 자율주행 차량에서 촬영된 외부 영상에 기초하여 승하차 가능 여부를 판단하는 것을 목적으로 한다.

또한, 본 발명은 승하차지로 이동하기 위해 대기중인 자율주행 차량의 대기 위치 및 대기 시간 중 적어도 하나에 기초하여 순차적으로 자율주행 차량을 승하차지로 이동시키는 것을 목적으로 한다.

또한, 본 발명은 대기 시간이 일정 시간 이상이면 승하차를 위한 구역을 변경하고, 변경된 구역으로 자율주행 차량을 이동시키는 것을 목적으로 한다.

또한, 본 발명은 차대차(Vehicle-to-Vehicle; V2V) 통신을 통해 인접 차량에 사용자의 승하차를 위한 구역의 점유 또는 자율주행 차량의 대기를 위한 구역의 점유를 알리는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있고, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 이해될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량을 이용한 운송 서비스 제공 방법은 사용자 단말로부터 운행 정보를 수신하고, 상기 수신된 운행 정보에 기초하여 목적지를 식별하는 단계, 상기 목적지까지의 주행 경로를 생성하여 자율주행 차량에 송신하는 단계, 상기 자율주행 차량이 상기 목적지와 미리 설정된 거리 이내이면 상기 목적지에 대응하는 정차 구역을 식별하고, 상기 식별된 정차 구역에 대한 정차 가능 여부를 판단하는 단계 및 상기 판단 결과에 따라 상기 정차 구역까지의 주행 경로를 생성하여 상기 자율주행 차량에 송신하거나, 상기 목적지까지의 주행 경로 상에서 대기 구역을 설정하고 상기 설정된 대기 구역까지의 주행 경로를 생성하여 상기 자율주행 차량에 송신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 자율주행 차량을 이용하여 사용자에게 지정된 위치에서의 승하차 서비스를 제공함으로써, 탑승자가 탑승지와 목적지를 자유롭게 설정할 수 있도록 하고, 서비스 이용에 인건비를 지불하지 않도록 하여 경제적인 운송 서비스를 제공받도록 할 수 있다.

또한, 본 발명은 승하차지의 교통 혼잡도가 높은 경우 자율주행 차량을 교통 혼잡도가 낮은 구역에 일정 시간 대기시킴으로써, 교통 혼잡도가 높은 지역에서 사용자를 승하차 시키지 못하고 목적지를 지나쳐 버리는 문제를 방지할 수 있다.

또한, 본 발명은 자율주행 차량에서 촬영된 외부 영상에 기초하여 승하차 가능 여부를 판단함으로써, 알고리즘으로 예측되지 않은 다양한 외부 요인을 고려하여 승하차 서비스를 제공할 수 있다.

또한, 본 발명은 승하차지로 이동하기 위해 대기중인 자율주행 차량의 대기 위치 및 대기 시간 중 적어도 하나에 기초하여 순차적으로 자율주행 차량을 승하차지로 이동시킴으로써, 운송 서비스를 제공함에 있어서 복수의 자율주행 차량을 효율적으로 운용할 수 있다.

또한, 본 발명은 대기 시간이 일정 시간 이상이면 승하차를 위한 구역을 변경하고, 변경된 구역으로 자율주행 차량을 이동시킴으로써 승하차를 위한 사용자의 대기 시간을 줄일 수 있다.

또한, 본 발명은 차대차(V2V) 통신을 통해 인접 차량에 사용자의 승하차를 위한 구역 또는 자율주행 차량의 대기를 위한 구역의 점유가 예정되어 있음을 알림으로써, 승하차지에서 발생할 수 있는 자율주행 차량과 일반 차량간의 충돌을 방지할 수 있다.

상술한 효과와 더불어 본 발명의 구체적인 효과는 이하 발명을 실시하기 위한 구체적인 사항을 설명하면서 함께 기술한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 운송 서비스 제공 시스템을 도시한 도면.
도 2는 도 1에 도시된 서버 및 자율주행 차량의 내부 블록도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 운송 서비스 제공 방법을 도시한 순서도.
도 4는 사용자 단말을 통해 운행 정보가 입력되는 과정을 설명하기 위한 도면.
도 5는 교통 혼잡도에 따라 정차 가능 여부를 판단하는 과정을 설명하기 위한 순서도.
도 6은 정차 구역과 대기 구역을 설명하기 위한 도면.
도 7은 정차 구역에 진입 시 자율주행 차량에 표시되는 증강 이미지를 도시한 도면.
도 8는 대기 구역에 진입 시 자율주행 차량에 표시되는 증강 이미지를 도시한 도면.
도 9는 대기 구역에 포함된 복수의 대기 포인트를 도시한 도면.
도 10은 자율주행 차량이 정차 구역에 접근 시 인접 차량에 표시되는 증강 이미지를 도시한 도면.
도 11은 대기 구역에 진입한 자율주행 차량을 정차 구역으로 안내하는 과정을 설명하기 위한 순서도.
도 12는 자율주행 차량이 정차 구역에 대한 정차가 불가능하다고 판단하는 과정을 설명하기 위한 도면.
도 13a 및 도 13b는 정차 구역 변경 시 사용자 단말에 표시되는 증강 이미지 및 지도 이미지를 각각 도시한 도면.

전술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되며, 이에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 상세한 설명을 생략한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 도면에서 동일한 참조부호는 동일 또는 유사한 구성요소를 가리키는 것으로 사용된다.

본 발명은 자율주행 차량을 이용하여 사용자에게 지정된 위치에서의 승하차 서비스를 제공하는 방법에 관한 것이다.

보다 구체적으로, 후술하는 본 발명은 자율주행 차량을 이용하여 사용자에게 지정된 위치에서의 승하차 서비스를 제공함으로써, 탑승자가 탑승지와 목적지를 자유롭게 설정할 수 있도록 하고, 서비스 이용에 인건비를 지불하지 않도록 하여 경제적인 운송 서비스를 제공받도록 하는 방법에 관한 것이다.

이하, 도 1 내지 도 13을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 운송 서비스 제공 시스템과, 이러한 시스템이 자율주행 차량을 이용하여 운송 서비스를 제공하는 방법에 대해 구체적으로 설명하도록 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 운송 서비스 제공 시스템을 도시한 도면이고, 도 2는 도 1에 도시된 서버 및 자율주행 차량의 내부 블록도이다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 운송 서비스 제공 방법을 도시한 순서도이다. 또한, 도 4는 사용자 단말을 통해 운행 정보가 입력되는 과정을 설명하기 위한 도면이다.

도 5는 교통 혼잡도에 따라 정차 가능 여부를 판단하는 과정을 설명하기 위한 순서도이고, 도 6은 정차 구역과 대기 구역을 설명하기 위한 도면이다.

도 7은 정차 구역에 진입 시 자율주행 차량에 표시되는 증강 이미지를 도시한 도면이고, 도 8는 대기 구역에 진입 시 자율주행 차량에 표시되는 증강 이미지를 도시한 도면이다.

도 9는 대기 구역에 포함된 복수의 대기 포인트를 도시한 도면이다.

도 10은 자율주행 차량이 정차 구역에 접근 시 인접 차량에 표시되는 증강 이미지를 도시한 도면이다.

도 11은 대기 구역에 진입한 자율주행 차량을 정차 구역으로 안내하는 과정을 설명하기 위한 순서도이다. 또한, 도 12는 자율주행 차량이 정차 구역에 대한 정차가 불가능하다고 판단하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.

도 13a 및 도 13b는 정차 구역 변경 시 사용자 단말에 표시되는 증강 이미지 및 지도 이미지를 각각 도시한 도면이다.

본 발명에서 설명되는 운송 서비스는 승차 및 하차 서비스를 포함할 수 있다. 이에 따라, 운송 서비스는 탑승 예정자에 대한 승차 서비스와, 탑승자에 대한 하차 서비스를 포함할 수 있다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 운송 서비스 제공 시스템(1)은 서버(100), 자율주행 차량(200) 및 사용자 단말(300)을 포함할 수 있다. 도 1에 도시된 운송 서비스 제공 시스템(1)은 일 실시예에 따른 것이고, 그 구성요소들이 도 1에 도시된 실시예에 한정되는 것은 아니며, 필요에 따라 일부 구성요소가 부가, 변경 또는 삭제될 수 있다.

한편, 이하에서는 설명의 편의를 위해 운송 서비스를 이용하는 대상을 탑승 예정자, 탑승자, 사용자 등의 용어로 혼용하여 사용하도록 한다.

운송 서비스 제공 시스템(1)을 구성하는 서버(100), 자율주행 차량(200) 및 사용자 단말(300)은 무선 네트워크로 연결되어 상호 데이터 통신을 수행할 수 있다. 본 발명에서 사용자 단말(300)은 운송 서비스를 이용하는 사용자의 단말로서, 탑승 예정자 또는 탑승자의 단말로 정의될 수 있다.

자율주행 차량(200)은 운전자의 조작 없이도 스스로 목적지까지 주행하는 차량을 의미할 수 있다. 이러한 자율주행 차량(200)은 자동차, 오토바이 등의 임의의 이동수단을 포함하는 개념일 수 있으나, 이하에서는 설명의 편의를 위해 자율주행 차량(200)이 자동차인 것으로 가정하여 설명하도록 한다.

자율주행 차량(200)은 운송 회사에 의해 운용될 수 있고, 후술하는 운송 서비스 제공 과정에 있어서 자율주행 차량(200)에는 사용자가 탑승할 수 있다.

이러한 자율주행 차량(200)의 내부에는 다수의 HMI(Human Machine Interface)가 구비될 수 있다. 기본적으로 HMI는 다수의 물리적인 인터페이스를 통해 차량의 정보나 상태를 운전자에게 시각적 및 청각적으로 출력하는 기능을 수행할 수 있다. 또한, 운송 서비스 제공 과정에 있어서 HMI는 운송 서비스 제공을 위해 다양한 사용자 조작을 입력받을 수 있고, 사용자에게 서비스 관련 내용을 출력할 수도 있다.

서버(100)는 클라우드를 기반으로 구축될 수 있고, 무선 네트워크로 연결된 자율주행 차량(200) 및 사용자 단말(300)에서 수집된 정보를 저장 및 관리할 수 있다. 이와 같은 서버(100)는 자율주행 차량(200)을 운용하는 운송 회사에 의해 관리될 수 있고, 무선 데이터 통신을 이용하여 자율주행 차량(200)을 제어할 수 있다.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 서버(100)는 경로 생성 모듈(110), 정차 관리 모듈(120), 데이터베이스(130) 및 제1 통신 모듈(140)을 포함할 수 있다. 한편, 자율주행 차량(200)은 디스플레이 모듈(210), 자율주행 모듈(220), GPS 모듈(230), 카메라 모듈(240) 및 제2 통신 모듈(250)을 포함할 수 있다.

도 2에 도시된 서버(100) 및 자율주행 차량(200)의 내부 구성은 예시적인 것이고, 그 구성요소들이 도 2에 도시된 예시에 한정되는 것은 아니며, 필요에 따라 일부 구성요소가 부가, 변경 또는 삭제될 수 있다.

서버(100)와 자율주행 차량(200) 내 모듈은 ASICs(application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors) 중 적어도 하나의 물리적인 요소로 구현될 수 있다.

한편, 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량(200)을 이용한 운송 서비스 제공 방법(이하, 운송 서비스 제공 방법)은 사용자 단말(300)로부터 수신된 운행 정보에 기초하여 목적지를 식별하는 단계(S10), 목적지까지의 주행 경로를 생성하여 자율주행 차량(200)에 송신하는 단계(S20), 자율주행 차량(200)의 위치가 목적지와 미리 설정된 거리 이내인지 여부를 판단하는 단계(S30)를 포함할 수 있다.

또한, 운송 서비스 제공 방법은, 자율주행 차량(200)이 목적지와 미리 설정된 거리 이내이면 목적지에 대응하는 정차 구역(SA)을 식별하는 단계(S40), 정차 구역(SA)에 대한 정차 가능 여부를 판단하는 단계(S50)를 포함할 수 있다.

또한, 운송 서비스 제공 방법은, 정차 구역(SA)에 대한 정차가 가능한 것으로 판단되면 정차 구역(SA)까지의 주행 경로를 생성하여 자율주행 차량(200)에 송신하는 단계(S60)를 포함할 수 있고, 정차 구역(SA)에 대한 정차가 불가능한 것으로 판단되면 대기 구역(WA)을 설정하는 단계(S70) 및 대기 구역(WA)까지의 주행 경로를 생성하여 자율주행 차량(200)에 송신하는 단계(S80)를 포함할 수 있다.

이와 같은 운송 서비스 제공 방법은 전술한 서버(100)에 의해 수행될 수 있으며, 서버(100)는 도 3에 도시된 각 단계의 동작을 수행하기 위해 자율주행 차량(200) 및 사용자 단말(300)과 데이터 통신을 수행할 수 있다.

이하에서는 운송 서비스 제공 방법을 이루는 각 단계를 도면을 참조하여 구체적으로 설명하도록 한다.

서버(100) 내 경로 생성 모듈(110)은 사용자 단말(300)로부터 운행 정보를 수신하고, 수신된 운행 정보에 기초하여 목적지를 식별할 수 있다(S10).

보다 구체적으로, 서버(100)에 구비된 제1 통신 모듈(140)은 사용자 단말(300)과 무선 데이터 통신을 수행하여 운행 정보를 수신할 수 있다. 이를 위해, 사용자는 사용자 단말(300)을 통해 운행 정보를 입력할 수 있다.

사용자 단말(300)에는 운송 서비스에 관한 어플리케이션(이하, 운송 어플리케이션)이 미리 설치될 수 있다. 운송 어플리케이션은 운행 정보의 입력을 위한 인터페이스를 제공할 수 있고, 사용자는 해당 인터페이스를 통해 운행 정보를 입력할 수 있다.

운행 정보는 운행중인 자율주행 차량(200)의 목적지에 관한 정보를 포함할 수 있고, 구체적으로는 승차 위치(승차지) 및 하차 위치(하차지) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 예컨대, 탑승 예정자가 자율주행 차량(200)을 호출하는 경우 운행 정보는 탑승 예정자가 승차하고자 하는 승차 위치를 포함할 수 있다. 또한, 탑승자가 자율주행 차량(200)에서 하차하는 경우 운행 정보는 탑승자가 하차하고자 하는 하차 위치를 포함할 수 있다.

사용자가 승차 위치를 입력하는 과정을 도 4를 참조하여 설명하면, 운송 어플리케이션은 사용자 단말(300)의 화면을 통해 주소 검색 창을 제공할 수 있고, 사용자는 주소 검색 창에 승차하고자 하는 위치(Requested pickup location)의 주소(31, Los Angeles Airport Terminal 1)를 입력할 수 있다. 이 경우, 경로 생성 모듈(110)은 사용자가 승차하고자 하는 위치의 주소(31)를 승차 위치로서 수신할 수 있다.

또한, 운송 어플리케이션은 사용자 단말(300)의 화면을 통해 지도(32)를 제공할 수 있고, 사용자는 지도(32) 상에서 승차하고자 하는 위치(33)를 터치할 수 있다. 이 경우, 경로 생성 모듈(110)은 사용자에 의해 터치된 위치(33)를 승차 위치로서 수신할 수 있다.

도 4를 참조하여 설명한 승차 위치 입력 방법은 사용자가 하차 위치를 입력하는 데에도 그대로 이용될 수 있다. 한편, 승차 위치 및 하차 위치를 입력하는 방법은 도 4에서 설명한 방법에 국한되지 않으며, 주소나 지리적 위치를 특정하기 위한 임의의 방법이 이용될 수 있다.

경로 생성 모듈(110)은 운행 정보에 포함된 승차 위치 및 하차 위치 중 적어도 하나를 목적지로 식별할 수 있다.

보다 구체적으로, 탑승 예정자에 대한 승차 서비스를 제공하기 위해 경로 생성 모듈(110)은 운행 정보에 포함된 승차 위치를 목적지로 식별할 수 있다. 또한, 탑승자에 대한 하차 서비스를 제공하기 위해 경로 생성 모듈(110)은 운행 정보에 포함된 하차 위치를 목적지로 식별할 수 있다. 한편, 탑승 예정자의 사용자 단말(300)로부터 승차 위치 및 하차 위치가 모두 수신된 경우, 경로 생성 모듈(110)은 승차 위치와 하차 위치를 모두 자율주행 차량(200)의 순차적인 목적지로 식별할 수 있다.

이어서, 경로 생성 모듈(110)은 목적지까지의 주행 경로를 생성하고, 생성된 주행 경로를 자율주행 차량(200)에 송신할 수 있다(S20).

보다 구체적으로, 경로 생성 모듈(110)은 자율주행 차량(200)의 GPS(Global Positioning System) 모듈을 통해 자율주행 차량(200)의 현재 위치를 식별하고, 식별된 현재 위치로부터 목적지까지의 주행 경로를 생성할 수 있다.

경로 생성 모듈(110)은 교통 상황 정보에 기초하여 주행 경로를 생성할 수 있고, 이를 위해 경로 생성 모듈(110)은 교통 정보 서버(400)와 네트워크로 연결되어 교통 정보 서버(400)로부터 현재 교통 상황 정보를 수신할 수 있다. 여기서 교통 정보 서버(400)는 도로 정보, 교통 혼잡도, 노면의 상태 등 교통에 관련한 정보를 실시간으로 관리하는 서버로서, 국가 또는 민간에서 운영하는 서버일 수 있다.

교통 상황 정보를 반영하여 주행 경로를 생성하는 방법은 당해 기술분야에서 이용되는 임의의 방법에 따를 수 있는 바, 여기서는 자세한 설명을 생략하도록 한다.

주행 경로는 경로 안내 정보를 포함하는 지도로 구현될 수 있고, 구체적으로는 3차원 지형 데이터를 포함하는 고정밀 지도(High Definition Map; HD map)으로 구현될 수 있다.

경로 생성 모듈(110)은, 생성된 주행 경로를 제1 통신 모듈(140)을 통해 자율주행 차량(200) 내 자율주행 모듈(220)로 송신할 수 있다. 자율주행 모듈(220)은 제2 통신 모듈(250)을 통해 주행 경로를 수신할 수 있고, 수신된 주행 경로에 따라 자율주행 차량(200)의 운전을 제어할 수 있다.

자율주행 모듈(220)의 주행 제어에는 차간 간격 유지, 차선 이탈 방지, 차선 트래킹, 신호등 감지, 보행자 감지, 구조물 감지, 교통상황 감지, 자율 주차 등을 위한 알고리즘이 적용될 수 있으며, 이 외에도 자율주행을 위해 당해 기술분야에서 이용되는 다양한 알고리즘이 적용될 수 있다.

자율주행 모듈(220)의 제어에 따라 자율주행 차량(200)은 별도의 사용자 조작 없이도 주행 경로를 따라 목적지까지 이동할 수 있다.

정차 관리 모듈(120)은 자율주행 차량(200)이 목적지와 미리 설정된 거리 이내인지 여부를 판단할 수 있다(S30).

자율주행 차량(200)은 전술한 주행 경로를 따라 목적지로 이동할 수 있다. 이동 중인 자율주행 차량(200)과 목적지 간의 거리는 점차 감소할 수 있다. 정차 관리 모듈(120)은 자율주행 차량(200)의 위치를 식별하고, 식별된 위치와 목적지 사이의 거리를 비교하여 자율주행 차량(200)이 목적지에 미리 설정된 거리 이내로 진입하였는지를 판단할 수 있다.

보다 구체적으로, 정차 관리 모듈(120)은 자율주행 차량(200) 내 GPS 모듈(230)로부터 위치 정보를 수신하여 자율주행 차량(200)의 위치를 식별하고, 식별된 위치와 목적지의 위치를 비교하여 자율주행 차량(200)이 목적지와 미리 설정된 거리 이내인지 여부를 판단할 수 있다.

자율주행 차량(200) 내 GPS 모듈(230)은 위성에서 송신되는 신호를 수신하여 자율주행 차량(200)의 위치 정보를 산출할 수 있다. GPS 모듈(230)은 산출된 위치 정보를 제2 통신 모듈(250)을 통해 서버(100)로 송신할 수 있다.

정차 관리 모듈(120)은 제1 통신 모듈(140)을 통해 자율주행 차량(200)의 위치 정보를 수신하여 자율주행 차량(200)의 현재 위치를 식별하고, 식별된 위치와 목적지 사이의 거리를 산출할 수 있다.

산출된 거리가 미리 설정된 거리를 초과하면 정차 관리 모듈(120)은 지속적으로 자율주행 차량(200)의 현재 위치를 식별할 수 있다. 반면에, 산출된 거리가 미리 설정된 거리 이내이면 정차 관리 모듈(120)은 목적지에 대응하는 정차 구역(SA)을 식별할 수 있다(S40). 즉, 정차 관리 모듈(120)은 자율주행 차량(200)이 목적지에 근접하게 되는 시점에서 정차 구역(SA)을 식별할 수 있다.

여기서 정차 구역(SA)은 사용자가 자율주행 차량(200)에 승차하거나 자율주행 차량(200)으로부터 하차할 수 있도록 자율주행 차량(200)이 일시적으로 정차하는 구역으로, 제도적으로 차량의 정차가 가능한 지역으로 설정될 수 있다.

서버(100) 내 데이터베이스(130)에는 목적지에 대응하는 정차 구역(SA)이 미리 저장될 수 있다. 도 4를 예로 들어 설명하면, 로스 엔젤레스 공항 제1 터미널(Los Angeles Airport Terminal 1)을 목적지로 설정한 경우, 목적지에 대응하는 정차 구역(SA)은 제1 터미널의 주차장(예컨대, 도 4의 A)으로 미리 설정되어 데이터베이스(130)에 저장될 수 있다. 정차 관리 모듈(120)은 데이터베이스(130)를 참조하여 정차 구역(SA)을 제1 터미널의 주차장으로 식별할 수 있다.

정차 구역(SA)이 식별되면, 정차 관리 모듈(120)은 정차 구역(SA)에 대한 자율주행 차량(200)의 정차 가능 여부를 판단할 수 있다(S50).

일 예에서, 정차 관리 모듈(120)은 교통 정보에 기초하여 정차 구역(SA)에 대한 정차 가능 여부를 판단할 수 있다. 보다 구체적으로, 정차 관리 모듈(120)은 정차 구역(SA)의 교통 혼잡도에 기초하여 정차 구역(SA)에 대한 정차 가능 여부를 판단할 수 있다.

정차 구역(SA)의 교통 혼잡도는 전술한 교통 정보 서버(400)에서 제공되는 파라미터로서, 정차 구역(SA)을 포함하는 일정 영역의 도로에 대한 차량의 점유 상태에 따라 수치적으로 표현되는 임의의 파라미터일 수 있다. 예컨대, 정차 구역(SA)의 인근 도로를 다수의 차량이 점유하고 있는 경우 교통 혼잡도는 상승할 수 있고, 정차 구역(SA)의 인근 도로를 소수의 차량만이 점유하고 있는 경우 교통 혼잡도는 하강할 수 있다.

도 5를 참조하면, 정차 관리 모듈(120)은 교통 정보 서버(400)와 데이터 통신을 수행하여 정차 구역(SA)의 교통 혼잡도를 식별할 수 있다(S51). 교통 혼잡도가 식별되면 정차 관리 모듈(120)은 교통 혼잡도와, 미리 설정된 기준치를 비교할 수 있다(S52). 이러한 기준치는 정차 가능 여부를 결정하기 위한 파라미터로서 통계적으로 결정될 수 있다.

정차 관리 모듈(120)은 정차 구역(SA)의 교통 혼잡도와 기준치를 비교하여 정차 구역(SA)을, 자율주행 차량(200)의 정차가 가능함을 나타내는 정차 가능 상태, 또는 자율주행 차량(200)의 정차가 불가능함을 나타내는 정차 불가능 상태로 판단할 수 있다.

정차 관리 모듈(120)은 교통 혼잡도가 기준치 이상이면 정차 관리 모듈(120)은 정차 구역(SA)을 정차 불가능 상태로 판단할 수 있고(S53), 교통 혼잡도가 기준치 미만이면 정차 구역(SA)을 정차 가능 상태로 판단할 수 있다(S54).

도 6을 참조하면, 목적지까지의 주행 경로 상에 설정된 정차 구역(SA)은 A 영역에 포함될 수 있다. A 영역은 다수의 차량이 점유하고 있으므로 A 영역의 교통 혼잡도는 기준치 이상일 수 있다. 이 때, 정차 관리 모듈(120)은 정차 구역(SA)을 정차 불가능 상태로 판단할 수 있다.

반면에, 도 6에 도시된 바와는 달리, A 영역을 점유하고 있는 차량은 소수일 수 있고, 이에 따라, A 영역의 교통 혼잡도는 기준치 미만일 수 있다. 이 때, 정차 관리 모듈(120)은 정차 구역(SA)을 정차 가능 상태로 판단할 수 있다.

경로 생성 모듈(110)은 전술한 판단 결과에 따라 정차 구역(SA)까지의 주행 경로를 생성하여 자율주행 차량(200)에 송신하거나(S60), 목적지까지의 주행 경로 상에서 대기 구역(WA)을 설정하고(S70) 설정된 대기 구역(WA)까지의 주행 경로를 생성하여 자율주행 차량(200)에 송신할 수 있다(S80).

보다 구체적으로, 정차 구역(SA)이 정차 가능 상태로 판단되면, 경로 생성 모듈(110)은 정차 구역(SA)까지의 주행 경로를 생성하여 자율주행 차량(200)에 송신할 수 있다. 정차 구역(SA)까지의 주행 경로를 생성하는 방법은, 도 3에 도시된 단계(S30)에서 설명한 방법과 동일하므로 여기서는 자세한 설명을 생략하도록 한다.

자율주행 모듈(220)은 정차 구역(SA)까지의 주행 경로를 따라 자율주행 차량(200)을 정차 구역(SA)으로 이동시킬 수 있고, 자율주행 모듈(220)은 자율 주차 알고리즘을 이용하여 정차 구역(SA)에 자율주행 차량(200)을 주차시킬 수 있다.

한편, 자율주행 차량(200) 내 디스플레이 모듈(210)에는 증강현실(Augmented Reality) 엔진이 탑재될 수 있다. 이에 따라, 디스플레이 모듈(210)은 자율주행 차량(200)의 전면 유리를 통해 정차 구역(SA)을 안내하기 위한 증강 이미지를 출력할 수 있다.

도 7을 참조하면, 자율주행 차량(200)이 정차 구역(SA)으로 이동하였을 때, 자율주행 차량(200)의 전면 유리에는 정차 구역(SA)을 표시하는 증강 이미지와, 정차 구역(SA)으로 방향을 지시하기 위한 증강 이미지가 표시될 수 있다. 탑승자는 증강 이미지를 통해 자율주행 차량(200)의 예상 이동 경로와, 자신의 하차 위치를 손쉽게 파악할 수 있다.

전술한 과정을 통해, 탑승 예정자가 자율주행 차량(200)을 목적지로 호출한 경우, 탑승 예정자는 목적지에 대응하는 정차 구역(SA)에 주차된 자율주행 차량(200)에 탑승할 수 있다. 또한, 탑승자가 자율주행 차량(200)에 탑승하여 목적지로 이동한 경우, 탑승자는 목적지에 대응하는 정차 구역(SA)에 주차된 자율주행 차량(200)에서 하차할 수 있다.

전술한 바와 달리 정차 구역(SA)이 정차 불가능 상태로 판단되면, 정차 관리 모듈(120)은 목적지까지의 주행 경로 상에서 대기 구역(WA)을 설정하고, 경로 생성 모듈(110)은 대기 구역(WA)까지의 주행 경로를 생성하여 자율주행 차량(200)에 송신할 수 있다.

여기서, 대기 구역(WA)은 자율주행 차량(200)이 현재 정차 불가능 상태인 정차 구역(SA)에 진입하기 위해 임시적으로 대기하는 구역으로 정의될 수 있다.

정차 관리 모듈(120)은, 정차 구역(SA)과 일정 거리 떨어진 구역으로서 목적지까지의 주행 경로 상에서 자율주행 차량(200)이 정차할 수 있는 임의의 대기 구역(WA)을 설정할 수 있다.

이를 위해, 정차 관리 모듈(120)은 목적지까지의 주행 경로 상에서 교통 혼잡도가 기준치 미만인 구역을 대기 구역(WA)으로 설정할 수 있다.

다시 도 6을 참조하면, 정차 구역(SA)을 포함하는 A 영역의 교통 혼잡도가 높음에 따라 정차 구역(SA)은 정차 불가능 상태로 판단될 수 있다. 이 때, 정차 관리 모듈(120)은 목적지까지의 주행 경로 상에서 교통 혼잡도가 기준치 미만인 B 구역 중 정차가 가능한 임의의 구역을 대기 구역(WA)으로 설정할 수 있다.

대기 구역(WA)이 설정되면, 경로 생성 모듈(110)은 대기 구역(WA)까지의 주행 경로를 생성하여 자율주행 차량(200)에 송신할 수 있다. 대기 구역(WA)까지의 주행 경로를 생성하는 방법은, 도 3에 도시된 단계(S30)에서 설명한 방법과 동일하므로 여기서는 자세한 설명을 생략하도록 한다.

자율주행 모듈(220)은 대기 구역(WA)까지의 주행 경로를 따라 자율주행 차량(200)을 대기 구역(WA)으로 이동시킬 수 있고, 자율주행 모듈(220)은 자율 주차 알고리즘을 이용하여 대기 구역(WA)에 자율주행 차량(200)을 주차시킬 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 발명은 승하차지의 교통 혼잡도가 높은 경우 자율주행 차량(200)을 교통 혼잡도가 낮은 구역에 일정 시간 대기시킴으로써, 교통 혼잡도가 높은 지역에서 사용자를 승하차 시키지 못하고 목적지를 지나쳐 버리는 문제를 방지할 수 있다.

한편, 자율주행 차량(200) 내 디스플레이 모듈(210)은 자율주행 차량(200)의 전면 유리를 통해 대기 구역(WA)을 안내하기 위한 증강 이미지를 출력할 수 있다.

도 8을 참조하면, 자율주행 차량(200)이 대기 구역(WA)으로 이동하였을 때, 자율주행 차량(200)의 전면 유리는 정차 구역(SA) 및 대기 구역(WA)을 표시하는 증강 이미지와, 대기 구역(WA)으로 방향을 지시하기 위한 증강 이미지가 표시될 수 있다. 탑승자는 증강 이미지를 통해 자율주행 차량(200)의 예상 이동 경로, 자율주행 차량(200)의 대기 위치 및 자신의 하차 위치를 손쉽게 파악할 수 있다.

한편, 대기 구역(WA)은 목적지까지의 주행 경로를 따라 순차적으로 정렬된 복수의 대기 포인트(wp)를 포함할 수 있다. 이 때, 서버(100)는 복수의 대기 포인트(wp) 중 점유되지 않은 비점유 대기 포인트를 식별하고, 식별된 비점유 대기 포인트 중 목적지와 가장 가까운 어느 한 비점유 대기 포인트까지의 주행 경로를 생성하여 자율주행 차량(200)에 송신할 수 있다.

여기서 점유 대기 포인트는 현재 점유 중이거나 점유 예정인 대기 포인트로 정의될 수 있고, 비점유 대기 포인트는 현재 비점유 중이며 점유 예정이 아닌 대기 포인트로 정의될 수 있다.

도 9를 참조하면, 대기 구역(WA)은 목적지까지의 주행 경로를 따라 갓길에 일렬로 정렬된 복수의 대기 포인트(wp1~wp6)를 포함할 수 있다. 서버(100)는 복수의 대기 포인트(wp1~wp6) 중 어느 한 대기 포인트에 대한 주행 경로를 생성하여 자율주행 차량(200)에 송신할 수 있다. 이에 따라, 서버(100) 내 데이터베이스(130)에는 어느 대기 포인트가 점유 대기 포인트인지에 대한 정보가 저장될 수 있다.

예를 들어, 도 9에 도시된 바와 같이 복수의 대기 포인트(wp1~wp6) 중 제2, 제3 및 제5 대기 포인트(wp2, wp3, wp5)가 점유 대기 포인트인 경우, 정차 관리 모듈(120)은 복수의 대기 포인트(wp1~wp6) 중 비점유 대기 포인트를 제1, 제4 및 제6 대기 포인트(wp1, wp4, wp6)로 식별할 수 있다. 경로 생성 모듈(110)은 비점유 대기 포인트(wp1, wp4, wp6) 중 목적지와 가장 가까운 제1 대기 포인트(wp1)까지의 주행 경로를 생성하여 자율주행 차량(200)에 송신할 수 있다.

제1 대기 포인트(wp1)가 점유된 이후 경로 생성 모듈(110)은 비점유 대기 포인트(wp4, wp6) 중 목적지와 가장 가까운 제4 대기 포인트(wp4)까지의 주행 경로를 생성하여 자율주행 차량에 송신할 수 있다.

이러한 과정에 따라, 자율주행 차량(200)은 대기 구역(WA)에 진입하는 순서에 따라 목적지와 가까운 대기 포인트를 점유할 수 있다.

한편, 정차 구역(SA) 또는 대기 구역(WA)까지의 주행 경로에 따라 자율주행 중인 자율주행 차량(200)은 차대차(Vehicle-to-Vehicle; V2V) 통신을 통해 인접 차량에 정차 구역(SA) 또는 대기 구역(WA)에 대한 점유 예정 신호를 송신할 수 있다.

보다 구체적으로, 자율주행 차량(200) 내 제2 통신 모듈(250)은 임의의 차대차 통신 프로토콜을 지원할 수 있다. 이에 따라, 정차 구역(SA) 또는 대기 구역(WA)으로 이동중인 자율주행 차량(200)은, 차대차 통신 프로토콜을 지원하는 주변의 자율주행 차량(200) 또는 일반 차량(예컨대, 자율주행 기술이 적용되지 않은 차량)에 정차 구역(SA) 또는 대기 구역(WA)에 대한 점유 예정 신호를 송신할 수 있다.

여기서 점유 예정 신호는 주변의 차량이 정차 구역(SA) 또는 대기 구역(WA)에 진입하지 않도록 하기 위해, 정차 구역(SA) 또는 대기 구역(WA)에 대한 진입이 예정되어 있음을 나타내는 신호일 수 있다. 이러한 점유 예정 신호를 수신한 차량은 특정 정차 구역(SA) 또는 대기 구역(WA)에 대한 진입을 경고하는 시각적 또는 청각적인 출력을 발생시킬 수 있다.

예를 들어, 도 10을 참조하면 자율주행 차량(200)은 인접 증강현실 엔진이 탑재된 차량에 점유 예정 신호를 송신할 수 있다. 점유 예정 신호를 수신한 차량은 차량의 전면 유리를 통해 정차 구역(SA)에 대한 점유가 특정 자율주행 차량(200)에 의해 예정되어 있음을 안내하기 위한 증강 이미지를 출력할 수 있다.

상술한 바와 같이, 또한, 본 발명은 차대차(V2V) 통신을 통해 인접 차량에 사용자의 승하차를 위한 구역 또는 자율주행 차량(200)의 대기를 위한 구역의 점유가 예정되어 있음을 알림으로써, 승하차지에서 발생할 수 있는 자율주행 차량(200)과 일반 차량간의 충돌을 방지할 수 있다.

자율주행 차량(200)이 대기 구역(WA)에 진입한 이후의 서버(100) 및 자율주행 차량(200)의 동작에 대해서는 도 11을 참조하여 후술하도록 한다.

한편, 정차 관리 모듈(120)은 자율주행 차량(200) 내 카메라 모듈(240)로부터 외부 영상 정보를 수신하고, 수신된 외부 영상 정보에 기초하여 정차 구역(SA)에 대한 정차 가능 여부를 판단할 수 있다.

외부 영상 정보에 기초하여 정차 가능 여부를 판단하는 방법을 설명하기 위해, 주행 경로에 따라 목적지로 이동하는 자율주행 차량(200)을 제1 자율주행 차량(200)으로 정의하고, 제1 자율주행 차량(200)과 목적지가 동일하지는 않으나 제1 자율주행 차량(200)의 목적지를 지나치거나 목적지 부근에 위치하는 자율주행 차량(200)을 제2 자율주행 차량(200)으로 정의하도록 한다.

즉, 서버(100)에 의해 관리되는 자율주행 차량(200)은 복수대일 수 있고, 그 중 전술한 방법에 따라 목적지로 이동하는 자율주행 차량(200)을 제1 자율주행 차량(200)으로, 나머지 자율주행 차량(200) 중에서 목적지를 지나치거나 목적지 부근에 위치한 자율주행 차량(200)을 제2 자율주행 차량(200)으로 정의할 수 있다.

도 2에 도시된 바와 같이 서버(100)에 의해 관리되는 모든 자율주행 차량(200)은 카메라 모듈(240)을 포함할 수 있다. 카메라 모듈(240)은 자율주행 차량(200)의 외부 영상을 촬영할 수 있고, 촬영된 영상을 서버(100)로 전송할 수 있다.

한편, 도 3의 단계(S20)에 따라 경로 생성 모듈(110)은 목적지까지의 주행 경로를 생성하여 제1 자율주행 차량(200)에 송신할 수 있고, 제1 자율주행 차량(200)은 목적지로 이동할 수 있다.

목적지로 이동 중인 제1 자율주행 차량(200)의 카메라 모듈(240)은 외부 영상을 촬영할 수 있고, 촬영된 외부 영상에는 목적지에 대응하는 정차 구역(SA)이 촬영될 수 있다. 한편, 제2 자율주행 차량(200)의 카메라 모듈(240) 또한 외부 영상을 촬영할 수 있고, 제2 자율주행 차량(200)의 카메라 모듈(240)에 의해 촬영된 외부 영상에도 제1 자율주행 차량(200)의 목적지에 대응하는 정차 구역(SA)이 촬영될 수 있다.

제1 및 제2 자율주행 차량(200)의 카메라 모듈(240)에 의해 촬영된 외부 영상 정보는 서버(100)로 송신될 수 있고, 서버(100)는 외부 영상 정보에 기초하여 정차 구역(SA)에 대한 정차 가능 여부를 판단할 수 있다.

보다 구체적으로, 외부 영상 정보를 통해 식별된 정차 구역(SA)에 대한 영상에서, 정차 구역(SA)이 임의의 차량에 의해 점유되지 않은 경우, 정차 관리 모듈(120)은 정차 구역(SA)을 정차 가능 상태로 판단할 수 있다. 반면에, 외부 영상 정보를 통해 식별된 정차 구역(SA)에 대한 영상에서, 정차 구역(SA)이 임의의 차량에 의해 점유된 경우, 정차 관리 모듈(120)은 정차 구역(SA)을 정차 불가능 상태로 판단할 수 있다.

정차 구역(SA)에 대한 정차 가능 여부에 따른 서버(100)의 동작은 도 3의 단계(S60) 및 단계(S70)을 참조하여 설명한 바 있으므로, 여기서는 더 이상의 설명은 생략하도록 한다.

한편, 도 5에 도시된 순서에 따라 정차 구역(SA)이 정차 불가능 상태로 판단된 경우에도 서버(100)는 외부 영상 정보를 수신할 수 있고, 수신된 외부 영상 정보에 기초하여 정차 구역(SA)을 정차 가능 상태로 판단할 수 있다.

예컨대, 도 6을 참조하면 A 영역에 대한 교통 혼잡도가 기준치 이상임에 따라 정차 구역(SA)이 정차 불가능 상태로 판단될 수 있다. 이 때, 목적지를 지나는 제2 자율주행 차량(200)으로부터 수신된 외부 영상 정보를 통해, 서버(100)는 A 영역에 포함된 정차 구역(SA)이 차량에 의해 점유되지 않았음을 확인할 수 있다. 이 때, 서버(100)는 해당 정차 구역(SA)을 다시 정차 가능 상태로 판단할 수 있다.

다시 말해, A 영역을 점유하고 있는 차량은 많으나 A 영역에 포함된 정차 구역(SA)을 점유하고 있는 차량은 없는 경우, 서버(100)는 정차 불가능 상태로 판단된 정차 구역(SA)을 다시 정차 가능 상태로 판단할 수 있다. 정차 구역(SA)이 정차 가능 상태로 판단된 바 서버(100)는 도 2에 도시된 단계(S60)의 동작을 수행할 수 있고, 자율주행 차량(200)은 정차 구역(SA)에 주차할 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 발명은 자율주행 차량(200)에서 촬영된 외부 영상에 기초하여 승하차 가능 여부를 판단함으로써, 알고리즘으로 예측되지 않은 다양한 외부 요인을 고려하여 승하차 서비스를 제공할 수 있다.

이하에서는, 도 11에 도시된 순서도를 중심으로, 자율주행 차량(200)이 대기 구역(WA)으로 이동할 때의 서버(100)와 자율주행 차량(200)의 동작에 대해 설명하도록 한다.

도 11을 참조하면, 정차 관리 모듈(120)은 자율주행 차량(200)의 위치가 대기 구역(WA) 이내인지 판단할 수 있다(S90). 보다 구체적으로, 정차 관리 모듈(120)은 자율주행 차량(200)의 GPS 모듈(230)로부터 수신된 위치 정보에 기초하여 현재 자율주행 차량(200)의 위치가 대기 구역(WA) 이내인지를 지속적으로 판단할 수 있다.

판단 결과, 자율주행 차량(200)의 위치가 대기 구역(WA) 이내이면, 정차 관리 모듈(120)은 정차 구역(SA)에 대한 정차 가능 여부를 판단할 수 있다(S100). 단계(S100)의 동작은 미리 설정된 주기에 따라 지속적으로 수행될 수 있다.

판단 결과, 정차 구역(SA)이 정차 가능 상태로 판단되면, 서버(100)는 도 3에 도시된 단계(S60)에 따라 동작할 수 있고, 자율주행 차량(200)은 정차 구역(SA)까지의 주행 경로에 따라 정차 구역(SA)으로 이동할 수 있다.

한편, 서버(100)는 단계(S60)의 동작을 수행함에 있어서, 대기 구역(WA)에 위치한 복수의 자율주행 차량(200) 중 대기 구역(WA)에 진입한 시점이 가장 이른 자율주행 차량(200)에 정차 구역(SA)까지의 주행 경로를 송신할 수 있다.

보다 구체적으로, 정차 불가능 상태로 판단된 정차 구역(SA)에 진입하고자 하는 자율주행 차량(200)은 복수 대일 수 있다. 이 경우, 복수의 자율주행 차량(200)은 동일한 대기 구역(WA)에 진입하여 대기할 수 있다. 다만, 각각의 자율주행 차량(200)이 대기 구역(WA)에 진입한 시점은 서로 다를 수 있다.

정차 관리 모듈(120)은 각각의 자율주행 차량(200)의 GPS 모듈(230)로부터 수신된 위치 정보에 기초하여 각 자율주행 차량(200)이 대기 구역(WA)에 진입한 시점을 데이터베이스(130)에 저장할 수 있다. 이후, 정차 구역(SA)이 정차 가능 상태로 판단되면, 정차 관리 모듈(120)은 데이터베이스(130)를 참조하여, 대기 구역(WA)에 가장 먼저 진입한 자율주행 차량(200)에 정차 구역(SA)까지의 주행 경로를 송신할 수 있다.

다시 말해, 대기 구역(WA)에서 가장 오래 대기한 자율주행 차량(200)에 우선적으로 정차 구역(SA)까지의 주행 경로를 송신할 수 있다.

또한, 서버(100)는 복수의 대기 포인트(wp)를 각각 점유하고 있는 복수의 자율주행 차량(200) 중 목적지와 가장 가까운 대기 포인트(wp)를 점유하고 있는 자율주행 차량(200)에 정차 구역(SA)까지의 주행 경로를 송신할 수도 있다.

다시 도 9를 참조하면, 제2, 제3 및 제5 대기 포인트(wp2, wp3, wp5)는 각각 자율주행 차량(200)에 의해 점유될 수 있다. 이 때, 도 11에 도시된 단계(S100)에 의해 정차 구역(SA)이 정차 가능 상태로 판단될 수 있다.

이 경우, 경로 생성 모듈(110)은 정차 구역(SA)까지의 주행 경로를 생성하고, 생성된 주행 경로를, 목적지와 가장 가까운 제2 대기 포인트(wp2)를 점유하고 있는 자율주행 차량(200)에 송신할 수 있다.

다시 말해, 대기 구역(WA) 중 목적지와 가장 가까운 대기 포인트에 위치한 자율주행 차량(200)에 우선적으로 정차 구역(SA)까지의 주행 경로를 송신할 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 발명은 승하차지로 이동하기 위해 대기중인 자율주행 차량(200)의 대기 위치 및 대기 시간 중 적어도 하나에 기초하여 순차적으로 자율주행 차량(200)을 승하차지로 이동시킴으로써, 운송 서비스를 제공함에 있어서 복수의 자율주행 차량(200)을 효율적으로 운용할 수 있다.

한편, 도 11에 도시된 단계(S100)에서 정차 구역(SA)이 정차 불가능 상태로 판단되면, 정차 관리 모듈(120)은 자율주행 차량(200)의 위치가 미리 설정된 시간 이상 대기 구역(WA) 이내인지 판단할 수 있다(S110). 판단 결과, 대기 구역(WA)에 대한 점유 시간이 미리 설정된 시간 미만이면, 정차 관리 모듈(120)은 지속적으로 정차 구역(SA)에 대한 정차 가능 여부를 판단할 수 있다(S100).

반면에, 대기 구역(WA)에 대한 점유 시간이 미리 설정된 시간 이상이면 정차 관리 모듈(120)은 정차 구역(SA)을 인접 정차 구역(SA')으로 변경하고(S120), 인접 정차 구역(SA')까지의 주행 경로를 생성하여 자율주행 차량(200)에 송신할 수 있다(S130).

전술한 바와 같이 정차 관리 모듈(120)은 각 자율주행 차량(200)이 대기 구역(WA)에 진입한 시점을 데이터베이스(130)에 저장할 수 있고, 대기 구역(WA)에 진입한 시점으로부터 현재 시점까지의 시간인 점유 시간을 카운트할 수 있다.

카운트된 점유 시간이 미리 설정된 시간 이상이면 정차 관리 모듈(120)은 기 설정된 정차 구역(SA)을 인접 정차 구역(SA')으로 변경할 수 있다. 여기서, 인접 정차 구역(SA')은 정차 구역(SA)과 미리 설정된 거리 이내인 다른 정차 구역(SA)으로 정의될 수 있다.

보다 구체적으로, 어느 한 목적지에 대응하는 정차 구역(SA)이 복수 개인 경우, 인접 정차 구역(SA')은 목적지에 대응하는 복수의 정차 구역(SA) 중 기 설정된 정차 구역(SA) 외의 다른 정차 구역(SA)일 수 있다. 또한, 어느 한 목적지에 대응하는 정차 구역(SA)이 단일인 경우, 인접 정차 구역(SA')은 목적지에 인접한 다른 목적지에 대응하는 정차 구역(SA)일 수 있다.

한편, 인접 정차 구역(SA')은 기 설정된 정차 구역(SA) 외에 정차 가능 상태로 판단된 정차 구역(SA)으로 설정될 수 있다. 즉, 정차 관리 모듈(120)은 현재 정차 불가능 상태로 판단된 정차 구역(SA)을 정차 가능 상태로 판단된 인접 정차 구역(SA')으로 변경할 수 있다.

정차 구역(SA)이 인접 정차 구역(SA')으로 변경되면, 경로 생성 모듈(110)은 인접 정차 구역(SA')까지의 주행 경로를 생성하여 자율주행 차량(200)에 송신할 수 있고, 자율주행 차량(200)은 인접 정차 구역(SA')으로 이동할 수 있다. 인접 정차 구역(SA')으로 이동한 이후의 자율주행 차량(200)의 동작은, 정차 구역(SA)으로 이동한 이후의 자율주행 차량(200)의 동작과 동일할 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 발명은 대기 시간이 일정 시간 이상이면 승하차를 위한 구역을 변경하고, 변경된 구역으로 자율주행 차량(200)을 이동시킴으로써 승하차를 위한 사용자의 대기 시간을 줄일 수 있다.

한편, 정차 관리 모듈(120)은 자율주행 차량(200)으로부터 정차 불가 신호가 수신되면 정차 구역(SA)을 인접 정차 구역(SA')으로 변경할 수 있다. 여기서 정차 불가 신호는 자율주행 차량(200) 내부에서 생성되는 신호로서, 임의의 요인에 의해 정차 구역(SA)에 대한 정차가 불가능한 것을 나타내는 신호일 수 있다.

자율주행 차량(200)이 정차 구역(SA)으로 이동한 경우 카메라 모듈(240)은 정차 구역(SA)의 영상을 촬영할 수 있다. 자율주행 모듈(220)은 카메라 모듈(240)에 의해 촬영된 영상에 기초하여 정차 구역(SA)이 일반 차량, 구조물, 사람 등에 의해 점유되어 있음을 식별할 수 있다. 또한, 자율주행 모듈(220)은 카메라 모듈(240)에 의해 촬영된 영상에 기초하여 정차 구역(SA)의 노면의 침수, 불균형, 등을 식별할 수 있다.

예를 들어, 도 12를 참조하면 정차 구역(SA)이 정차 가능 상태로 판단되어 자율주행 차량(200)이 정차 구역(SA)으로 이동하였을 때, 해당 정차 구역(SA)은 이미 일반 차량에 의해 점유되어 있을 수 있다. 이 경우, 자율주행 모듈(220)은 카메라 모듈(240)에서 촬영된 영상에 기초하여 정차 구역(SA)이 점유 상태임을 식별할 수 있다.

이 때, 디스플레이 모듈(210)은 자율주행 차량(200)의 전면 유리를 통해 정차 구역(SA)에 불차가 불가능함을 안내하기 위한 증강 이미지를 출력할 수 있다. 예컨대, 도 12에 도시된 바와 같이 디스플레이 모듈(210)은 정차 구역(SA)이 점유되었음을 표시하는 증강 이미지와, 정차 구역(SA)으로 진입이 불가능하다는 것을 나타내기 위한 증강 이미지가 표시될 수 있다. 탑승자는 증강 이미지를 통해 현재 설정된 하차 위치에서 정차가 불가능함을 손쉽게 파악할 수 있다.

전술한 바와 같이 임의의 요인에 의해 정차 구역(SA)에 대한 정차가 불가능하다고 판단되는 경우, 자율주행 모듈(220)은 정차 불가 신호를 생성하여 서버(100)에 송신할 수 있다. 서버(100) 내 정차 관리 모듈(120)은 정차 불가 신호를 수신하고 정차 불가 신호에 응답하여 정차 구역(SA)을 인접 정차 구역(SA')으로 변경할 수 있다.

위와 같은 방법에 따라 정차 구역(SA)이 인접 정차 구역(SA')으로 변경되면, 서버(100)는 인접 정차 구역(SA')에 대한 정보를 사용자 단말(300)로 송신할 수 있다. 인접 정차 구역(SA')에 대한 정보는 위치 정보가 포함될 수 있고, 위치 정보는 사용자 단말(300)에 증강 이미지, 지도 등으로 표현될 수 있다.

도 13a를 참조하면, 사용자 단말(300)에 설치된 운송 어플리케이션은 서버(100)로부터 수신된 인접 정차 구역(SA')에 대한 위치 정보를, 사용자 단말(300)에서 촬영되는 외부 영상에 증강 이미지로 표현할 수 있다. 또한, 도 13b를 참조하면, 운송 어플리케이션은 서버(100)로부터 수신된 인접 정차 구역(SA')에 대한 위치 정보를 사용자 단말(300)에 표시되는 지도에 표현할 수도 있다.

전술한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.

Claims (16)

1. 사용자 단말로부터 운행 정보를 수신하고, 상기 수신된 운행 정보에 기초하여 목적지를 식별하는 단계;
   상기 목적지까지의 주행 경로를 생성하여 자율주행 차량에 송신하는 단계;
   상기 자율주행 차량이 상기 목적지와 미리 설정된 거리 이내이면 상기 목적지에 대응하는 정차 구역을 식별하고, 상기 식별된 정차 구역에 대한 정차 가능 여부를 판단하는 단계; 및
   상기 판단 결과에 따라 상기 정차 구역까지의 주행 경로를 생성하여 상기 자율주행 차량에 송신하거나, 상기 목적지까지의 주행 경로 상에서 대기 구역을 설정하고 상기 설정된 대기 구역까지의 주행 경로를 생성하여 상기 자율주행 차량에 송신하는 단계를 포함하는
   자율주행 차량을 이용한 운송 서비스 제공 방법.
2. 제1항에 있어서,
   상기 사용자 단말로부터 운행 정보를 수신하고, 상기 수신된 운행 정보에 기초하여 목적지를 식별하는 단계는
   상기 운행 정보에 포함된 승차 위치 및 하차 위치 중 적어도 하나를 상기 목적지로 식별하는 단계를 포함하는
   자율주행 차량을 이용한 운송 서비스 제공 방법.
3. 제1항에 있어서,
   상기 자율주행 차량 내 GPS 모듈로부터 위치 정보를 수신하여 상기 자율주행 차량의 위치를 식별하고, 상기 식별된 위치와 상기 목적지의 위치를 비교하여 상기 자율주행 차량이 상기 목적지와 미리 설정된 거리 이내인지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는
   자율주행 차량을 이용한 운송 서비스 제공 방법.
4. 제1항에 있어서,
   상기 식별된 정차 구역에 대한 정차 가능 여부를 판단하는 단계는
   상기 정차 구역의 교통 혼잡도에 기초하여 상기 정차 구역에 대한 정차 가능 여부를 판단하는 단계를 포함하는
   자율주행 차량을 이용한 운송 서비스 제공 방법.
5. 제4항에 있어서,
   상기 정차 구역의 교통 혼잡도에 기초하여 상기 정차 구역에 대한 정차 가능 여부를 판단하는 단계는
   상기 교통 혼잡도가 기준치 이상이면 상기 정차 구역을 정차 불가능 상태로 판단하고, 상기 교통 혼잡도가 상기 기준치 미만이면 상기 정차 구역을 정차 가능 상태로 판단하는 단계를 포함하는
   자율주행 차량을 이용한 운송 서비스 제공 방법.
6. 제4항에 있어서,
   교통 정보 서버와 데이터 통신을 수행하여 상기 정차 구역의 교통 혼잡도를 식별하는 단계를 더 포함하는
   자율주행 차량을 이용한 운송 서비스 제공 방법.
7. 제1항에 있어서,
   상기 식별된 정차 구역에 대한 정차 가능 여부를 판단하는 단계는
   상기 자율주행 차량 내 카메라 모듈로부터 외부 영상 정보를 수신하고, 상기 수신된 외부 영상 정보에 기초하여 상기 정차 구역에 대한 정차 가능 여부를 판단하는 단계를 포함하는
   자율주행 차량을 이용한 운송 서비스 제공 방법.
8. 제1항에 있어서,
   상기 목적지까지의 주행 경로 상에서 대기 구역을 설정하는 단계는
   상기 목적지까지의 주행 경로 상에서 교통 혼잡도가 기준치 미만인 구역을 상기 대기 구역으로 설정하는 단계를 포함하는
   자율주행 차량을 이용한 운송 서비스 제공 방법.
9. 제1항에 있어서,
   상기 자율주행 차량의 위치가 상기 대기 구역 이내인 경우 상기 정차 구역에 대한 정차 가능 여부를 미리 설정된 주기에 따라 지속적으로 판단하는 단계를 더 포함하는
   자율주행 차량을 이용한 운송 서비스 제공 방법.
10. 제9항에 있어서,
    상기 정차 구역이 정차 가능 상태로 판단되면 상기 대기 구역에 위치한 복수의 자율주행 차량 중 상기 대기 구역에 진입한 시점이 가장 이른 자율주행 차량에 상기 정차 구역까지의 주행 경로를 송신하는 단계를 더 포함하는
    자율주행 차량을 이용한 운송 서비스 제공 방법.
11. 제1항에 있어서,
    상기 자율주행 차량의 위치가 미리 설정된 시간 이상 상기 대기 구역 이내인 경우 상기 정차 구역을 인접 정차 구역으로 변경하는 단계; 및
    상기 인접 정차 구역까지의 주행 경로를 생성하여 상기 자율주행 차량에 송신하는 단계를 더 포함하는
    자율주행 차량을 이용한 운송 서비스 제공 방법.
12. 제1항에 있어서,
    상기 자율주행 차량으로부터 정차 불가 신호가 수신되면 상기 정차 구역을 인접 정차 구역으로 변경하는 단계를 더 포함하는
    자율주행 차량을 이용한 운송 서비스 제공 방법.
13. 제11항 또는 제12항에 있어서,
    상기 변경된 인접 정차 구역에 대한 정보를 상기 사용자 단말로 송신하는 단계를 더 포함하는
    자율주행 차량을 이용한 운송 서비스 제공 방법.
14. 제1항에 있어서,
    상기 대기 구역은 상기 목적지까지의 주행 경로를 따라 순차적으로 정렬된 복수의 대기 포인트를 포함하고,
    상기 목적지까지의 주행 경로 상에서 대기 구역을 설정하고 상기 설정된 대기 구역까지의 주행 경로를 생성하여 상기 자율주행 차량에 송신하는 단계는
    상기 복수의 대기 포인트 중 점유되지 않은 비점유 대기 포인트를 식별하고, 상기 식별된 비점유 대기 포인트 중 상기 목적지와 가장 가까운 어느 한 비점유 대기 포인트까지의 주행 경로를 생성하여 상기 자율주행 차량에 송신하는 단계를 포함하는
    자율주행 차량을 이용한 운송 서비스 제공 방법.
15. 제1항에 있어서,
    상기 대기 구역은 상기 목적지까지의 주행 경로를 따라 순차적으로 정렬된 복수의 대기 포인트를 포함하고,
    상기 정차 구역까지의 주행 경로를 생성하여 상기 자율주행 차량에 송신하는 단계는
    상기 복수의 대기 포인트를 각각 점유하고 있는 복수의 자율주행 차량 중 상기 목적지와 가장 가까운 대기 포인트를 점유하고 있는 자율주행 차량에 상기 정차 구역까지의 주행 경로를 송신하는 단계를 포함하는
    자율주행 차량을 이용한 운송 서비스 제공 방법.
16. 제1항에 있어서,
    상기 정차 구역 또는 상기 대기 구역까지의 주행 경로에 따라 자율주행 중인 상기 자율주행 차량은 차대차(Vehicle-to-Vehicle; V2V) 통신을 통해 인접 차량에 상기 정차 구역 또는 상기 대기 구역에 대한 점유 예정 신호를 송신하는
    자율주행 차량을 이용한 운송 서비스 제공 방법.

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