WO2023218237A1 - 車両用経路計画装置、車両用経路計画方法、車両用経路計画システム - Google Patents

車両用経路計画装置、車両用経路計画方法、車両用経路計画システム Download PDF

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WO2023218237A1
WO2023218237A1 PCT/IB2023/000125 IB2023000125W WO2023218237A1 WO 2023218237 A1 WO2023218237 A1 WO 2023218237A1 IB 2023000125 W IB2023000125 W IB 2023000125W WO 2023218237 A1 WO2023218237 A1 WO 2023218237A1
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WO
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vehicle
maintenance
location
transportation
performance
Prior art date
Application number
PCT/IB2023/000125
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English (en)
French (fr)
Inventor
良貴 高木
裕 御厨
Original Assignee
日産自動車株式会社
ルノー エス． ア． エス．
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日産自動車株式会社, ルノー エス． ア． エス． filed Critical 日産自動車株式会社
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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16Y—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY SPECIALLY ADAPTED FOR THE INTERNET OF THINGS [IoT]
    • G16Y10/00—Economic sectors
    • G16Y10/40—Transportation
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16Y—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY SPECIALLY ADAPTED FOR THE INTERNET OF THINGS [IoT]
    • G16Y20/00—Information sensed or collected by the things
    • G16Y20/20—Information sensed or collected by the things relating to the thing itself
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16Y—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY SPECIALLY ADAPTED FOR THE INTERNET OF THINGS [IoT]
    • G16Y40/00—IoT characterised by the purpose of the information processing
    • G16Y40/60—Positioning; Navigation

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle route planning device, a vehicle route planning method, and a vehicle route planning system.
  • Patent Document 1 discloses that the destination is changed when it is determined that the destination should be changed in response to an abnormal event that occurs in an automated driving vehicle during automated driving, and further, when changing the destination, It describes the technology for arranging a connecting vehicle to the changed destination.
  • Patent Document 1 does not take into consideration the efficiency of maintenance performed after an abnormality occurs for an autonomous vehicle in which an abnormality such as a decline in the performance of a component has occurred. Therefore, for example, a self-driving vehicle that has not been maintained due to an abnormality may travel at a lower speed than other vehicles that are traveling at the legal speed, thereby reducing traffic flow.
  • An object of the present invention is to efficiently perform maintenance on an automatic driving vehicle in which the performance of parts has deteriorated.
  • a maintenance location is extracted, which is a location where there is a facility that can perform maintenance on the component determined to have degraded performance.
  • the travel route of the preceding vehicle from its current location to its destination is changed to the travel route from its current location to the maintenance location.
  • a transportation means change point is set on the changed travel route, which is a point where the user riding in the preceding vehicle gets off the vehicle and changes to another transportation means.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a vehicle route planning system.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram showing the functional configuration of the vehicle.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram showing the functional configuration of a control device. It is a flowchart which shows the operation
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a vehicle route planning system.
  • the vehicle route planning system 1 is a system that sets a route (driving route) for a vehicle 3 used for user movement.
  • the vehicle route planning system 1 includes at least a control device 2 and a vehicle 3 (service vehicle).
  • the user makes a reservation for the vehicle 3 by accessing the control device 2 using, for example, an electronic device.
  • the electronic device is a terminal device used by a user who uses the vehicle dispatch service provided by the vehicle route planning system 1.
  • the electronic device may be, for example, a portable information terminal that a user can carry, a small computer that is easy to carry, or a stationary computer installed in a house or the like.
  • dedicated application software for using the vehicle route planning system 1 is installed in the electronic device in advance.
  • application software may be referred to as "software.”
  • the user may reserve the vehicle 3 using the Internet using the browser function of the electronic device.
  • the electronic device When reserving the vehicle 3, the electronic device generates usage request data and transmits the usage request data to the control device 2.
  • the usage request data includes, for example, information on the number of people traveling using the vehicle 3 (including the user himself), the boarding location where the user wishes to board the vehicle 3 (desired boarding location), and the number of boarding locations where the user wishes to board the vehicle 3. Contains information on the desired drop-off location (destination).
  • the usage request data includes, for example, the date and time when the user wishes to board the vehicle 3 (desired boarding date and time), and the date and time when the user wishes to get off the vehicle 3 (desired exit date and time). Contains information.
  • the control device 2 (server device) performs processing according to the usage request data.
  • the control device 2 includes a processor 20, a storage device 21, a communication device 22, a registrant database (registrant DB) 23, a map database (map DB) 24, a reservation database (reservation DB) 25, and a facility database. (Facility DB) 26.
  • the processor 20 may be, for example, a CPU or an MPU.
  • the storage device 21 may include a non-temporary tangible storage medium such as a register, a cache memory, or a memory such as a ROM or RAM used as a main storage device.
  • the functions of the control device 2 described below are realized, for example, by the processor 20 executing a computer program stored in the storage device 21.
  • the communication device 22 provides a communication function between the control device 2 and external devices.
  • the communication method by the communication device 22 may be, for example, wired communication using a public mobile communication network, wireless communication, satellite communication, road-to-vehicle communication with the vehicle 3, or the like.
  • the control device 2 transmits and receives data to and from the vehicle 3 and electronic devices using the communication device 22 .
  • the registrant DB 23 is a database for registering those who use the vehicle route planning system 1.
  • a person registered in the registrant DB 23 will be referred to as a "registrant.”
  • a user of a vehicle dispatch service is registered in the registrant DB 23 as a person who uses the vehicle route planning system 1.
  • the map DB 24 stores map information of areas where the vehicle route planning system 1 provides a dispatch service.
  • the map information may be, for example, map data for navigation (hereinafter simply referred to as "navigation map").
  • the control device 2 calculates a travel route from the desired boarding point included in the usage request data to the destination based on the map information stored in the map DB 24 in accordance with the usage request data. Further, the control device 2 predicts the date and time when the vehicle 3 departs from the vehicle 3 at the desired boarding date and time included in the usage request data, travels along the travel route, and arrives at the destination. The control device 2 stores the desired boarding location, desired boarding date and time, and destination included in the usage request data, as well as the travel route and alighting date and time calculated by the control device 2, in the reservation DB 25 as an operation plan for the vehicle 3.
  • control device 2 outputs to the vehicle 3 an operation plan including the desired boarding location, desired boarding date and time, destination, alighting date and time, and travel route.
  • the facility DB 26 includes details of the performance deterioration that is detected when the performance of the parts included in the vehicle 3 is deteriorating, and a maintenance location where there is a facility that can maintain the parts whose performance has decreased. I remember it by linking it.
  • the vehicle 3 is a vehicle that operates according to a user's request (a so-called demand-based transportation vehicle), and may be, for example, a shared taxi or a robot taxi. Further, the vehicle 3 is an automatic driving vehicle in which the controller 34 automatically drives the vehicle 3 according to the operation plan output from the control device 2 without the involvement of a driver (human). When the vehicle 3 receives the travel plan from the control device 2, it travels to the boarding location so as to arrive by the desired boarding date and time included in the travel plan. Furthermore, when the user gets on the vehicle 3 at the boarding location, the vehicle 3 travels to the alighting location along the travel route included in the operation plan.
  • the vehicle 3 includes an on-vehicle sensor 30, a positioning device 31, a map database (map DB) 32, a communication device 33, a controller 34, and an actuator 35.
  • the on-vehicle sensor 30 includes an object sensor that detects objects around the vehicle 3 and a vehicle sensor that detects various information (vehicle status) obtained from the vehicle 3.
  • the object sensor detects the surrounding environment of the vehicle 3, such as the relative position of the vehicle 3 and an object existing around the vehicle 3, the distance between the vehicle 3 and the object, and the direction in which the object exists.
  • the object sensor may include, for example, a camera that photographs the surrounding environment of the vehicle 3.
  • the object sensor may include a distance measuring device such as a laser range finder (LRF), a radar, or a LiDAR (Light Detection and Ranging) laser radar.
  • LRF laser range finder
  • the object sensor outputs surrounding environment information, which is information about the detected surrounding environment of the vehicle 3, to the controller 34.
  • Vehicle sensors include, for example, a vehicle speed sensor that detects the running speed (vehicle speed) of the vehicle 3, a wheel speed sensor that detects the rotational speed of each tire included in the vehicle 3, and acceleration (including deceleration) in three axial directions of the vehicle 3. It may include a 3-axis acceleration sensor (G sensor) that detects. Further, the vehicle sensor may include, for example, a steering angle sensor that detects a steering angle (including a turning angle), a gyro sensor that detects an angular velocity generated in the vehicle 3, and a yaw rate sensor that detects a yaw rate. Further, the vehicle sensors may include, for example, a seat belt sensor that detects whether a seat belt is attached or detached, or a door sensor that detects whether a door is opened or closed. The vehicle sensor outputs vehicle status information to the controller 34.
  • a vehicle speed sensor that detects the running speed (vehicle speed) of the vehicle 3
  • a wheel speed sensor that detects the rotational speed of
  • the positioning device 31 measures the current location and attitude of the vehicle 3.
  • the positioning device 31 may include, for example, a Global Positioning System (GNSS) receiver.
  • the GNSS receiver may be, for example, a Global Positioning System (GPS) receiver or the like.
  • the positioning device 31 may include an inertial navigation device.
  • the positioning device 31 outputs current location information of the measured current location to the controller 34.
  • the map DB 32 stores map information.
  • the map information may include map data for navigation (hereinafter simply referred to as "navigation map”) and high-precision map data suitable as a map for autonomous driving (hereinafter simply referred to as "high-precision map").
  • Communication device 33 provides a communication function between vehicle 3 and external devices.
  • the communication method used by the communication device 33 may be, for example, wireless communication using a public mobile communication network, satellite communication, road-to-vehicle communication, or the like.
  • the vehicle 3 transmits and receives data to and from the control device 2 using the communication device 33 .
  • the controller 34 is an electronic control unit that controls the vehicle 3. For example, the controller 34 performs automatic driving control of the vehicle 3.
  • the controller 34 includes a processor 36 and peripheral components such as a storage device 37.
  • the processor 36 may be, for example, a CPU or an MPU.
  • the storage device 37 may include a non-temporary tangible storage medium such as a register, a cache memory, or a memory such as a ROM or RAM used as a main storage device.
  • the functions of the controller 34 are realized, for example, by the processor 36 executing a computer program stored in the storage device 37.
  • the controller 34 executes automatic driving control to cause the vehicle 3 to travel according to the operation plan based on the surrounding environment information and vehicle status information from the on-vehicle sensor 30, the positioning result of the positioning device 31, and the map information of the map DB 32. .
  • the controller 34 calculates a target travel trajectory for the vehicle 3 based on the current location and orientation of the vehicle 3, the travel route included in the operation plan, map information, and the surrounding environment of the vehicle 3.
  • the controller 34 generates, for example, a route space map that expresses the route around the vehicle 3 and the presence or absence of objects, and a risk map that quantifies the degree of danger during driving.
  • the controller 34 generates a target travel trajectory based on the motion characteristics of the vehicle 3, vehicle state information, route space map, and risk map. Then, the controller 34 drives the actuator 35 so that the vehicle 3 travels along the generated target travel trajectory.
  • the actuator 35 operates the steering device, drive device, and braking device of the vehicle 3 in response to a control signal from the controller 34 to generate vehicle behavior of the vehicle 3, thereby automatically driving the vehicle 3.
  • the actuator 35 includes a steering actuator, an accelerator opening actuator, and a brake control actuator.
  • the vehicle 3 is configured to include an in-vehicle terminal including an information output section such as a display screen and a speaker, and an information input section such as a touch panel and buttons.
  • FIG. 2A is an explanatory diagram showing the functional configuration (one example) of the vehicle 3.
  • the vehicle 3 includes a performance deterioration determination section 40 and a deterioration content detection section 41.
  • the performance deterioration determination unit 40 determines whether the performance of components included in the vehicle 3, such as the on-vehicle sensor 30, has decreased.
  • the performance deterioration determination unit 40 uses the in-vehicle sensor 30 that detects the surrounding environment of the vehicle 3 as the component for determining whether the performance has decreased.
  • the performance degradation determination unit 40 recognizes the display from the image captured by the camera. If this is not possible, it is determined that the performance of the camera has deteriorated.
  • the deterioration content detecting unit 41 detects the content of the performance deterioration of the component whose performance has been determined to be deteriorating by the performance deterioration determination unit 40.
  • the degradation content detection unit 41 detects the performance degradation content when the performance of the camera is 50% of the normal performance. Contents that have deteriorated to a certain extent are detected as “medium.” Furthermore, if the camera's performance has decreased to about 30% of normal performance, it is detected as “low.” In addition, if it is impossible to detect the performance deterioration of a component determined to have decreased performance, the deterioration content detection unit 41 detects the performance deterioration content of the component whose performance has decreased. A signal containing information that could not be detected is output to the control device 2.
  • FIG. 2B is an explanatory diagram showing a functional configuration (an example) of the control device 2.
  • the control device 2 includes a vehicle current location acquisition unit 50, a request data acquisition unit 51, a travel plan creation unit 52, a travelable distance calculation unit 53, a maintenance area extraction unit 54, a congestion degree acquisition unit 55, and a travel route calculation unit 54.
  • a changing unit 56 is provided.
  • the control device 2 includes a transportation means detection section 57, a predicted destination arrival time calculation section 58, a predicted destination arrival time presentation section 59, a transportation means change location setting section 60, and a vehicle allocation processing section 61. , a transfer space setting section 62, and a detection processing switching section 63.
  • the vehicle current location acquisition unit 50 acquires the current location of the vehicle 3 using the current location information output by the positioning device 31.
  • the request data acquisition unit 51 registers information included in the usage request data in the reservation DB 25 .
  • the travel plan creation section 52 creates a travel plan according to the information registered in the reservation DB 25 by the request data acquisition section 51.
  • a travel route from the current location to the destination is set based on the information included in the usage request data and the map information stored in the map DB 24.
  • the travel plan creation unit 52 also stores the calculated travel route in the reservation DB 25. Thereby, the travel route set by the travel plan creation unit 52 is stored in the reservation DB 25 as an operation plan for the dispatch service provided to the user. Further, the travel plan creation unit 52 outputs travel plan information regarding the travel plan to the vehicle 3 and electronic device provided to the user.
  • the travelable distance calculation unit 53 calculates the distance that the vehicle 3 including the component whose performance has been determined to be degraded by the performance deterioration determination unit 40 can travel. Specifically, first, the travel speed that the vehicle 3 can output is calculated according to the content detected by the reduction content detection unit 41. When calculating the travel speed that the vehicle 3 can output, if the performance content is detected as "medium”, a coefficient is added to the travel speed that can be output (normal travel speed) when the performance is "high”. The speed multiplied by "0.9” is calculated as the traveling speed that the vehicle 3 can output. In addition, when the content of the performance is detected to be "low”, the traveling speed that the vehicle 3 can output is the traveling speed that can be output when the performance is "high” multiplied by "0.75" as a coefficient. Calculate as speed.
  • the maintenance area extracting unit 54 extracts a maintenance area according to the content of the performance deterioration detected by the deterioration content detection unit 41 for the component whose performance is deteriorating. Further, the maintenance area extracting unit 54 extracts a maintenance area by referring to the facility DB 26 that stores the maintenance area and the performance degradation detected by the degradation content detection unit 41 in association with each other.
  • the following combinations can be used to link the detected performance degradation to the maintenance location.
  • the component whose performance has deteriorated is a camera, and the component whose performance has deteriorated is dirt on the lens
  • gasoline can be used as a maintenance site where maintenance can be performed by removing the dirt on the lens. Attach the stand.
  • the vehicle 3 is designated as a maintenance site where maintenance can be performed by replacing the part. Connect dealers who deal with.
  • the maintenance area extraction unit 54 extracts maintenance areas within the range in which the vehicle 3 can travel, according to the distance in which the vehicle 3 can travel, which is calculated by the travelable distance calculation unit 53. .
  • the congestion degree acquisition unit 55 acquires the congestion degree of each facility that can be maintained in each of the extracted maintenance areas.
  • the degree of congestion of a facility where maintenance is possible is obtained, for example, using the Internet or the like, depending on the reservation status of the facility.
  • the driving route changing unit 56 changes the driving route from the current location of the vehicle 3 to the destination according to the maintenance location extracted by the maintenance location extraction unit 54, from the current location of the vehicle 3 to the maintenance location extracted by the maintenance location extraction unit 54. change to the driving route.
  • the driving route changing unit 56 selects the maintenance area where the facility with the lowest congestion degree acquired by the congestion degree acquisition unit 55 is located in the driving route to be changed. Set as maintenance area.
  • the means of transportation detection section 57 detects whether a user riding in the vehicle 3 as a means of transportation gets off the vehicle 3 during the travel route changed by the travel route changing section 56 from the current location of the vehicle 3 to the maintenance location. Detect other means of transportation that can be changed.
  • the transportation means detection unit 57 detects other transportation means, for example, based on the map information stored in the map DB 24, it detects public transportation that exists between the current location of the vehicle 3 and the maintenance location. Detects boarding and alighting stations, bicycle parking areas for rental bicycles, etc. Note that the boarding and alighting points for public transportation are, for example, bus stops, train stations, and the like.
  • the transportation means detection unit 57 detects another transportation means, it detects, for example, a point between the current location of the vehicle 3 and the maintenance location where it is possible to board a transfer vehicle.
  • a transfer vehicle is a manually driven vehicle (taxi, private hire vehicle) or another automated vehicle.
  • the predicted destination arrival time calculation unit 58 calculates a continuation time that is the predicted time when the user riding in the vehicle 3, that is, the vehicle 3 equipped with the parts determined to have degraded performance, will arrive at the destination. Calculate the predicted travel arrival time.
  • the predicted continuous travel arrival time is calculated using, for example, the travel speed that the vehicle 3 can output, the current location of the vehicle 3, the user's destination, and map information stored in the map DB 24.
  • the predicted destination arrival time calculation unit 58 calculates the changed predicted arrival time, which is the time at which the user is predicted to arrive at the destination when using the other means of transportation detected by the means of transportation detection unit 57. Calculate.
  • the change predicted arrival time is calculated based on, for example, the travel speed that can be output by another means of transportation, the position where the user changes the means of transportation from the vehicle 3 to another means of transportation, the user's destination, and the information stored in the map DB 24. This is done using the map information provided.
  • the predicted change arrival time can be calculated based on, for example, the timetable of public transportation, the distance from the location where the user changes the means of transportation from vehicle 3 to another means of transportation to the boarding and alighting station of public transportation, and the timetable of public transportation. This is done using the distance from the engine boarding station to the user's destination.
  • the predicted destination arrival time presentation section 59 provides information on when the user will arrive at the destination for each of the plurality of transportation means detected by the transportation means detection section 57. Present the predicted time to the user. Specifically, information for displaying the predicted continuous travel arrival time and the changed predicted arrival time calculated by the predicted destination arrival time calculation unit 58 on the display screen of the in-vehicle terminal provided in the vehicle 3, together with the corresponding transportation means. A signal is generated and the generated information signal is output to the vehicle 3. Further, for example, the predicted destination arrival time calculation unit 58 may display the predicted continuous travel arrival time and the changed predicted arrival time, together with the corresponding means of transportation, on the display screen of the electronic device carried by the user. Generating an information signal and outputting the generated information signal to an electronic device.
  • the transportation means change point setting section 60 sets a transportation means change point, which is a point on the traveling route changed by the traveling route changing section 56, at which a user riding in the vehicle 3 gets off the vehicle 3 and changes to another transportation means. Set the ground.
  • the place of change of means of transportation is a place where the user riding in the vehicle 3 changes from the vehicle 3 to a transfer vehicle that is a manually driven vehicle or another automatically driven vehicle, public transportation, or a bicycle used in a rental format. This is a point where you can connect to either destination.
  • the transportation means change location setting unit 60 also prevents the maintenance location extraction unit 54 from extracting a maintenance location within the range of the distance that the vehicle 3 can travel, which is calculated by the travelable distance calculation unit 53. If possible, do the following:
  • the transportation means change location setting unit 60 selects a road shoulder that exists within a range where the vehicle 3 can travel and is available for stopping, or a shoulder that exists within a range where the vehicle 3 can travel and is located at a facility.
  • the maintenance location stored in the DB 26 is set as the transportation means change location.
  • the road shoulders where the vehicle 3 can stop and which exist within the range on which the vehicle 3 can travel are acquired using map information stored in the map DB 24, for example.
  • the control device 2 performs a process of stopping the vehicle 3 on the road shoulder.
  • the process of stopping the vehicle 3 on the road shoulder includes, for example, providing the vehicle 3 with a travel route from its current location to near the road shoulder, and an actuator control signal for moving the preceding vehicle from near the road shoulder to the road shoulder and stopping. This is a process that includes and outputs the operation plan.
  • the transportation means change location setting section 60 corresponds to the transportation means that is predicted to arrive at the user's destination earliest among the plurality of transportation means. Set the location where you want to change your means of transportation.
  • the transportation means detecting unit 57 detects a plurality of transportation means is the case where there is a plurality of transportation means that can be changed at the transportation means change location.
  • the transportation means change location corresponding to the transportation means that is predicted to arrive at the destination earliest is set using, for example, the changed predicted arrival time calculated by the predicted destination arrival time calculation unit 58.
  • the transportation means change location setting unit 60 performs maintenance on the vehicle 3.
  • the place of change of transportation means may be set in consideration of efficiency. This is because when a transit vehicle is selected as a means of transportation, there is a greater degree of freedom in setting the point of change of means of transportation than when selecting public transportation or a rented bicycle as a means of transportation.
  • the transportation means change location setting unit 60 may be configured to change the location of the destination when the user selects public transportation or a bicycle as the transportation means after referring to the presented continued travel predicted arrival time, changed predicted arrival time, and transportation means. It is determined whether there are multiple candidates for the means change location. If there are multiple candidates for the transportation means change location, the transportation method change location may be set in consideration of the maintenance efficiency of the vehicle 3. This is because if you select public transportation or a rental bicycle as your means of transportation, you have less freedom in setting the place to change your means of transportation than when you select a transit vehicle as your means of transportation.
  • the vehicle dispatch processing section 61 sends the vehicle to the transportation means change place set by the transportation means change place setting section 60. , allocating transit vehicles. Further, the vehicle allocation processing unit 61 selects, for example, a manually operated vehicle or another automatically operated vehicle that can arrive at the transfer mode change location set by the transfer mode change location setting unit 60 as the transfer vehicle. Allocate a ride.
  • the transfer space setting unit 62 When the transfer space setting unit 62 predicts that the vehicle 3 in which the user is riding will arrive at the transfer mode change location later than the transfer vehicle, the transfer space setting unit 62 specifies that a plurality of vehicles can stop at the transfer mode change location. Set to space. Note that the space where a plurality of vehicles can park is, for example, a parking lot that has room to park a plurality of vehicles. Further, the process performed by the transfer space setting unit 62 is executed when the transfer means change place set by the transfer means change place setting unit 60 is a point where the transfer means is changed to a transfer vehicle.
  • the detection processing switching unit 63 detects that the deterioration content detection unit 41 is unable to detect the content of performance deterioration for the component whose performance has been determined to be deteriorating by the performance deterioration determination unit 40. If there is, take action.
  • an external control facility executes a process of detecting the content of degraded performance by a computer (vehicle route planning system 1, vehicle route planning device).
  • the control facility is, for example, a maintenance shop installed at a dealer, a facility that can communicate with an operator belonging to the manufacturing company of the vehicle 3, or a facility that includes parts whose performance has been determined to be degraded. This is a vehicle repair shop where the vehicle 3 can arrive by driving itself.
  • FIG. 3 is a flowchart showing operations performed by the vehicle route planning system 1.
  • the vehicle 3 in which the user rides before changing the transportation means at the transportation method change location may be referred to as a "precedent use vehicle.”
  • the flowchart shown in FIG. 3 starts from a state in which the travel plan creation unit 52 outputs the travel plan information to the preceding vehicle and the electronic device, and the preceding vehicle in which the user is riding is running. .
  • step S1 the performance deterioration determination unit 40 diagnoses the performance of a component (vehicle sensor 30) included in the preceding vehicle. That is, in step S1, the preceding vehicle self-diagnoses the state of the on-vehicle sensor 30.
  • step S2 the performance deterioration determining unit 40 determines whether the performance of the vehicle-mounted sensor 30 has decreased from normal performance. If it is determined that the performance of the in-vehicle sensor 30 has deteriorated (step S2: Y), the process advances to step S3. If it is determined that the performance of the in-vehicle sensor 30 has not deteriorated (step S2: N), the process advances to step S4.
  • step S3 the deterioration content detection unit 41 detects the content of performance deterioration for the component determined to have deterioration in performance in step S2.
  • step S4 the preceding vehicle continues its normal travel and travels toward the user's destination.
  • step S5 the deterioration content detection unit 41 determines whether or not it is possible to detect the content of performance deterioration for the component determined to have deterioration in performance in step S2. If it is determined that it is possible to detect the content of degraded performance (step S5: Y), the process proceeds to step S6. If it is determined that it is impossible to detect the content of degraded performance (step S5: N), the process proceeds to step S7.
  • step S6 the travelable distance calculation unit 53 calculates the distance that the preceding vehicle whose parts have degraded in performance can travel.
  • step S7 the detection processing switching unit 63 causes the control facility to perform a process of detecting the details of the performance deterioration for the component determined to be deteriorating in performance in step S1.
  • step S8 the control facility detects the details of the performance deterioration of the parts determined to have deterioration in performance in step S2.
  • step S9 the maintenance area extracting unit 54 extracts a maintenance area depending on the content of degraded performance detected in step S3 or step S8.
  • step S10 the driving route changing unit 56 performs a process (reroute process) of changing the driving route of the preceding vehicle to a driving route to the maintenance area, depending on the maintenance area extracted in step S9.
  • step S11 the preceding vehicle travels the travel route changed in step S10.
  • step S12 the predicted destination arrival time presentation section 59 presents to the user the time at which the user is predicted to arrive at the destination for each of the plurality of transportation means detected by the transportation means detection section 57.
  • step S13 the transportation means change location setting unit 60 performs a process of setting a transportation means change location on the travel route changed in step S10 (transportation method change process). Note that the transportation means change process will be described later.
  • step S14 the user moves to the destination using the previously used vehicle or other transportation means according to the transportation means change location set in step S13. Note that when the user moves to the destination by another means of transportation, the preceding vehicle moves to the maintenance location.
  • FIG. 4 is a flowchart showing the transportation means change process.
  • the transportation means change location setting unit 60 determines whether or not the preceding vehicle can arrive at the destination, according to the distance that the preceding vehicle can travel, calculated in step S6. Determine. If it is determined that the preceding vehicle can arrive at the destination (step S20: Y), the process proceeds to step S21. If it is determined that it is impossible for the preceding vehicle to arrive at the destination (step S20: N), the process proceeds to step S22.
  • step S21 the predicted destination arrival time calculation unit 58 calculates a changed predicted arrival time.
  • the predicted destination arrival time calculation unit 58 calculates a changed predicted arrival time.
  • step S23 the transportation means change location setting section 60 compares the predicted destination arrival time predicted time calculated by the destination arrival predicted time calculation section 58 with the changed predicted arrival time calculated in step S21. Then, it is determined whether the changed predicted arrival time is earlier than the predicted continuous travel arrival time. That is, in step S23, it is determined whether the alternative means of the preceding vehicle will arrive at the destination earlier than the preceding vehicle. If it is determined that the changed predicted arrival time is earlier than the predicted continuous travel arrival time (step S23: Y), the process proceeds to step S25. If it is determined that the changed predicted arrival time is later than the predicted continuous travel arrival time (step S23: N), the process proceeds to step S24. Note that if it is determined that the changed predicted arrival time and the continued travel predicted arrival time are the same time, the process may proceed to either step S24 or step S25.
  • step S24 the preceding vehicle continues its normal travel and travels toward the user's destination. Note that the process in step S24 is performed, for example, with the user's approval.
  • the transportation means change point setting unit 60 determines the transportation means that is the point at which the user gets off from the previously used vehicle and changes to another transportation means, according to the predicted destination arrival time calculation unit 58 calculated in step S21. Set the change location.
  • the transportation means change point setting unit 60 determines the transportation means that is the point at which the user gets off the previously used vehicle and changes to another transportation means, according to the predicted destination arrival time calculation unit 58 calculated in step S22. Set the change location.
  • the preceding vehicle continues to drive normally (driving by automatic driving) and travels along the travel route included in the operation plan. do.
  • processing is performed to continue driving with the preceding vehicle, or to change the means of transportation from the preceding vehicle to a transit vehicle, public transportation, etc.
  • a computer included in a vehicle route planning device constituting the vehicle route planning system 1 executes a process to determine whether the performance of a component included in a preceding vehicle, which is an autonomous driving vehicle, has deteriorated. In addition, for parts determined to have degraded performance, there is a process to detect the details of the degraded performance, and maintenance of the components determined to have degraded performance is performed based on the detected details.
  • a process is executed to extract a maintenance location where possible facilities exist. Furthermore, according to the extracted maintenance location, a process is executed to change the driving route of the preceding vehicle from the current location to the destination to the driving route from the current location to the maintenance location. Then, on the changed travel route, a process is executed to set a transportation means change point, which is a point where a user riding in the preceding vehicle gets off the vehicle and changes to another transportation means.
  • the computer refers to a database (facility DB 26) that stores the detected performance degradation details and maintenance locations in association with each other, and extracts the maintenance locations. This makes it possible to improve the speed and accuracy of extracting maintenance locations.
  • the computer extracts a plurality of maintenance locations
  • the computer acquires the degree of congestion of each of the maintenance-enabled facilities located in each of the extracted maintenance locations. Then, the maintenance location where the acquired facility with the lowest congestion level exists is set as the maintenance location of the driving route to be changed. This makes it possible to shorten the time required for maintenance on previously used vehicles whose parts have deteriorated in performance.
  • the computer calculates the distance that a preceding vehicle equipped with a part that has been determined to have degraded performance can travel, and the preceding vehicle can travel according to the calculated distance. Extract maintenance areas within range. As a result, it becomes possible to perform maintenance on the parts whose performance has deteriorated before the pre-utilized vehicle, whose performance has deteriorated, becomes unable to move on its own.
  • a road shoulder where the preceding vehicle can stop exists within the range where the preceding vehicle can drive. is set as the place to change the means of transportation.
  • a facility that exists within a range in which the preceding vehicle can travel and that is stored in the database and that can be maintained is set as the location for changing the means of transportation.
  • the place of change of means of transportation is the place where the user riding in the preceding vehicle changes from the preceding vehicle to a transit vehicle that is a manually operated vehicle or another automated vehicle, public transportation, or a bicycle used in a rental format. This is the point where you can transfer to one of them. As a result, a user riding in a previously used vehicle can move from the previously used vehicle whose parts have degraded performance to a destination in a shorter time than traveling on foot.
  • the computer determines the method of transportation that corresponds to the transportation method that is predicted to arrive at the destination the earliest among the multiple transportation methods. Set the place of change of means. This makes it possible to shorten the time required for the user riding in the preceding vehicle to arrive at the destination after getting off the preceding vehicle whose parts have deteriorated in performance.
  • the computer presents to the user the estimated time of arrival at the destination for each of the plurality of means of transportation. This makes it possible to present the user riding in the preceding vehicle with transportation options that take into account the time at which the user is predicted to arrive at the destination.
  • the transfer mode change location is set to a space where a plurality of vehicles can park. As a result, it is possible to reduce the possibility that the transit vehicle waiting at the transportation means change location until the preceding vehicle arrives will reduce traffic flow.
  • the component that determines whether the performance has deteriorated is a sensor (vehicle sensor 30) that detects the surrounding environment of the preceding vehicle. This makes it possible to efficiently perform maintenance on the on-vehicle sensor 30 depending on the extent to which the on-vehicle sensor 30 has deteriorated in its ability to detect the surrounding environment, which is an important element in the running of an autonomous vehicle.
  • the vehicle route planning method it is determined whether the performance of the parts included in the preceding vehicle, which is an autonomous driving vehicle, is degraded, and the performance of the component determined to be degraded is reduced.
  • the detected content is detected and sent to the control device 2.
  • the control device 2 extracts a maintenance location, which is a location where there is a facility where maintenance is possible for the component determined to have degraded performance, according to the detected content.
  • the travel route of the preceding vehicle from the current location to the destination is changed to the travel route from the current location to the maintenance location.
  • a transportation means change point is set on the changed travel route, which is a point where the user riding in the preceding vehicle gets off the vehicle and changes to another means of transportation.
  • the vehicle route planning system 1 determines whether the performance of the parts included in the preceding vehicle, which is an autonomous driving vehicle, is degraded, and the performance of the component determined to be degraded is adjusted.
  • a control device 2 is provided that detects the content of the decline and receives the detected content. Furthermore, the control device 2 extracts a maintenance location, which is a location where there is a facility where maintenance is possible for the component determined to have degraded performance, according to the received content. Then, depending on the extracted maintenance location, the driving route of the preceding vehicle from the current location to the destination is changed to the driving route from the current location to the maintenance location.
  • a transportation means change point is set on the changed travel route, which is a point where the user riding in the preceding vehicle gets off the vehicle and changes to another means of transportation.
  • the user who is riding in the preceding vehicle changes the transportation means change location from the preceding vehicle to another automated driving vehicle, such as a transit vehicle, public transportation, or a rental bicycle.
  • another automated driving vehicle such as a transit vehicle, public transportation, or a rental bicycle.
  • the transportation means change location may be a point where the user riding in the preceding vehicle gets off the vehicle and moves to the destination on foot. This process is performed, for example, when there is traffic congestion on the road from the point of change to the destination, or when there is a delay in public transportation.
  • SYMBOLS 1 Vehicle route planning system, 2... Control device, 3... Vehicle, 20, 36... Processor, 21, 37... Storage device, 22, 33... Communication device, 23... Registrant database, 24, 32... Map database, 25...Reservation database, 26...Facility database, 30...In-vehicle sensor, 31...Positioning device, 34...Controller, 35...Actuator, 40...Performance degradation determination section, 41...Deterioration content detection section, 50...Vehicle current location acquisition section, 51 ...Request data acquisition unit, 52...Driving plan creation unit, 53...Drivable distance calculation unit, 54...Maintenance area extraction unit, 55...Congestion degree acquisition unit, 56...Driving route change unit, 57...Moving means detection unit, 58 ... Estimated destination arrival time calculating section, 59... Estimated destination arrival time presenting section, 60... Transportation means change location setting section, 61... Vehicle allocation processing section, 62... Transfer space setting section, 63... Detection

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Abstract

自動運転車両である先行利用車両が備える部品の性能が低下しているか否 かを判定し、性能が低下していると判定した部品に対し、性能が低下してい ると判定した部品のメンテナンスが可能な施設が存在する地点であるメンテ ナンス地を抽出し、抽出したメンテナンス地に応じて、先行利用車両の現在 地から目的地までの走行ルートを、現在地からメンテナンス地までの走行ル ートに変更し、変更した走行ルート上に、先行利用車両に乗車しているユー ザが先行利用車両から降車して他の移動手段に変更する地点である移動手段 変更地を設定する。

Description

車両用経路計画装置、車両用経路計画方法、車両用経路計画システム
　本発明は、車両用経路計画装置、車両用経路計画方法、車両用経路計画システムに関する。
　特許文献１には、自動運転中の自動運転車両に発生した異常事象に応じて、目的地を変更すべきと判定した場合に目的地を変更し、さらに、目的地を変更する場合には、変更後の目的地に向かう乗り継ぎ車両を手配する技術が記載されている。
特開２０２０−１６６７５６号公報
　特許文献１に記載されている技術では、部品の性能低下等の異常が発生した自動運転車両に対し、異常が発生した後に行うメンテナンスの効率が考慮されていない。このため、例えば、異常が発生してメンテナンスが行われていない自動運転車両が、法定速度で走行している他車両よりも低い速度で走行することで、交通流を低下させる可能性がある。
　本発明は、部品の性能が低下した自動運転車両に対して効率的にメンテナンスを行うことを目的とする。
　本発明の一態様によれば、自動運転車両である先行利用車両が備える部品の性能が低下しているか否かを判定し、性能が低下していると判定した部品に対し、性能が低下している内容を検出する。さらに、検出した内容に応じて、性能が低下していると判定した部品のメンテナンスが可能な施設が存在する地点であるメンテナンス地を抽出する。これに加え、抽出したメンテナンス地に応じて、先行利用車両の現在地から目的地までの走行ルートを、現在地からメンテナンス地までの走行ルートに変更する。そして、変更した走行ルート上に、先行利用車両に乗車しているユーザが先行利用車両から降車して他の移動手段に変更する地点である移動手段変更地を設定する。
　本発明によれば、部品の性能が低下した自動運転車両に対して効率的にメンテナンスを行うことが可能となる。
車両用経路計画システムの概略構成図である。 車両の機能構成を示す説明図である。 制御装置の機能構成を示す説明図である。 車両用経路計画システムが実施する動作を示すフローチャートである。 移動手段変更処理を示すフローチャートである。
　以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付し、重複する説明を省略する。各図面は模式的なものであり、現実のものとは異なる場合が含まれる。以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、下記の実施形態に例示した装置や方法に特定するものでない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された技術的範囲内において、種々の変更を加えることが可能である。
　（構成）
　図１は、車両用経路計画システムの概略構成図である。車両用経路計画システム１は、ユーザの移動に用いる車両３が走行する経路（走行経路）を設定するシステムである。
　車両用経路計画システム１は、制御装置２と、車両３（サービス車両）を少なくとも備える。
　ユーザは、車両３を利用する際に、例えば、電子装置を用いて制御装置２にアクセスして、車両３を予約する。
　電子装置は、車両用経路計画システム１による配車サービスを利用するユーザが使用する端末装置である。また、電子装置は、例えば、ユーザが携行可能な携帯情報端末や、持ち運びが容易な小型コンピュータとしてもよく、家屋等に設置した据え置き型のコンピュータ等としてもよい。なお、電子装置には、例えば、車両用経路計画システム１を使用するための専用アプリケーションソフトウエアを、予めインストールしておく。以下の説明においては、「アプリケーションソフトウエア」を「ソフトウエア」と記載する場合がある。また、ユーザは、電子装置のブラウザ機能を利用し、インターネットを用いて、車両３を予約してもよい。
　車両３を予約する際には、電子装置によって利用リクエストデータを生成し、制御装置２へ利用リクエストデータを送信する。
　利用リクエストデータは、例えば、車両３を利用して移動する人数（ユーザ自身を含む）の情報と、ユーザが車両３への乗車を希望する乗車場所（希望乗車地）と、ユーザが車両３からの降車を希望する降車場所（目的地）の情報を含む。これに加え、利用リクエストデータは、例えば、ユーザが車両３への乗車を希望する日付及び時間（希望乗車日時）と、ユーザが車両３からの降車を希望する日付及び時間（希望降車日時）の情報を含む。
　＜制御装置＞
　制御装置２（サーバ装置）は、利用リクエストデータに応じた処理を行う。
　制御装置２は、プロセッサ２０と、記憶装置２１と、通信装置２２と、登録者データベース（登録者ＤＢ）２３と、地図データベース（地図ＤＢ）２４と、予約データベース（予約ＤＢ）２５と、施設データベース（施設ＤＢ）２６を備える。
　プロセッサ２０は、例えば、ＣＰＵやＭＰＵであってよい。記憶装置２１は、レジスタ、キャッシュメモリや、主記憶装置として使用されるＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ等、一時的でない有形の記憶媒体を含んでよい。以下に説明する制御装置２の機能は、例えば、記憶装置２１に格納されたコンピュータプログラムを、プロセッサ２０が実行することにより実現される。
　通信装置２２は、制御装置２と外部装置との間における通信機能を提供する。通信装置２２による通信方式は、例えば、公衆移動体通信網による有線通信や無線通信、衛星通信、車両３との間の路車間通信等であってよい。
　制御装置２は、通信装置２２によって、車両３や電子装置との間でデータを送受信する。
　登録者ＤＢ２３は、車両用経路計画システム１を使用する者を登録するためのデータベースである。以下の説明においては、登録者ＤＢ２３に登録された者を「登録者」と表記する。例えば、車両用経路計画システム１を使用する者として、配車サービスの利用者が登録者ＤＢ２３に登録されている。
　地図ＤＢ２４には、車両用経路計画システム１が配車サービスを提供する地域の地図情報が格納されている。地図情報は、例えば、ナビゲーション用の地図データ（以下、単に「ナビゲーション地図」という）であってよい。
　制御装置２は、利用リクエストデータに応じて、地図ＤＢ２４に格納されている地図情報に基づき、利用リクエストデータに含まれる希望乗車地から目的地まで至る走行経路を算出する。また、制御装置２は、利用リクエストデータに含まれる希望乗車日時に車両３が発車し、走行経路を走行して目的地に到着する降車日時を予測する。
　制御装置２は、利用リクエストデータに含まれる希望乗車地、希望乗車日時、目的地と、制御装置２が算出した走行経路及び降車日時とを、車両３の運行計画として予約ＤＢ２５に記憶する。
　また、制御装置２は、希望乗車地、希望乗車日時、目的地、降車日時及び走行経路を含んだ運行計画を、車両３へ出力する。
　施設ＤＢ２６は、車両３が備える部品の性能が低下している場合に検出する性能が低下している内容と、性能が低下している部品のメンテナンスが可能な施設が存在する地点であるメンテナンス地とを、紐付けて記憶している。
　＜車両＞
　車両３は、ユーザの要求に応じて運行する車両（いわゆる、デマンド型交通の車両）であり、例えば、乗り合いタクシーやロボットタクシーであってよい。
　また、車両３は、制御装置２から出力された運行計画に従って、運転者（人間）が関与せずに、コントローラ３４によって車両３を自動的に運転する自動運転車両である。
　車両３は、制御装置２から運行計画を受信すると、運行計画に含まれる希望乗車日時までに到着するように乗車場所まで走行する。また、乗車場所において利用者が車両３に乗車すると、運行計画に含まれる走行経路に沿って降車場所まで走行する。
　車両３は、車載センサ３０と、測位装置３１と、地図データベース（地図ＤＢ）３２と、通信装置３３と、コントローラ３４と、アクチュエータ３５とを備える。
　車載センサ３０は、車両３の周囲の物体を検出する物体センサや、車両３から得られる様々な情報（車両状態）を検出する車両センサを含む。
　物体センサは、例えば、車両３の周囲に存在する物体と車両３との相対位置、車両３と物体との距離、物体が存在する方向等の車両３の周囲環境を検出する。物体センサは、例えば、車両３の周囲環境を撮影するカメラを含んでよい。また、例えば、物体センサは、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）やレーダ、ＬｉＤＡＲ（ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇ）のレーザレーダ等の測距装置を含んでもよい。物体センサは、検出した車両３の周囲環境の情報である周囲環境情報を、コントローラ３４へ出力する。
　車両センサは、例えば、車両３の走行速度（車速）を検出する車速センサ、車両３が備える各タイヤの回転速度を検出する車輪速センサ、車両３の３軸方向の加速度（減速度を含む）を検出する３軸加速度センサ（Ｇセンサ）を含んでよい。また、車両センサは、例えば、操舵角（転舵角を含む）を検出する操舵角センサ、車両３に生じる角速度を検出するジャイロセンサ、ヨーレイトを検出するヨーレイトセンサを含んでよい。さらに、車両センサは、例えば、シートベルトの着脱を検出するシートベルトセンサや、ドアの開閉を検出するドアセンサを含んでよい。車両センサは、車両状態情報をコントローラ３４へ出力する。
　測位装置３１は、車両３の現在地及び姿勢を測定する。測位装置３１は、例えば、全地球型測位システム（ＧＮＳＳ）受信機を備えてよい。ＧＮＳＳ受信機は、例えば、地球測位システム（ＧＰＳ）受信機等であってよい。測位装置３１は、慣性航法装置を備えてもよい。測位装置３１は、測定した現在地の現在地情報をコントローラ３４へ出力する。
　地図ＤＢ３２は、地図情報を記憶する。地図情報は、ナビゲーション用の地図データ（以下、単に「ナビゲーション地図」という）と、自動運転用の地図として好適な高精度地図データ（以下、単に「高精度地図」という）とを含んでいてよい。
　通信装置３３は、車両３と外部装置との間における通信機能を提供する。通信装置３３による通信方式は、例えば、公衆移動体通信網による無線通信、衛星通信、路車間通信等であってよい。
　車両３は、通信装置３３によって制御装置２との間でデータを送受信する。
　コントローラ３４は、車両３を制御する電子制御ユニットである。例えば、コントローラ３４は、車両３の自動運転制御を行う。コントローラ３４は、プロセッサ３６と、記憶装置３７等の周辺部品とを含む。プロセッサ３６は、例えば、ＣＰＵやＭＰＵであってよい。記憶装置３７は、レジスタ、キャッシュメモリや、主記憶装置として使用されるＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ等の一時的でない有形の記憶媒体を含んでよい。コントローラ３４の機能は、例えば、プロセッサ３６が、記憶装置３７に格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。
　コントローラ３４は、車載センサ３０からの周囲環境情報及び車両状態情報と、測位装置３１の測位結果と、地図ＤＢ３２の地図情報とに基づいて、車両３を運行計画に従って走行させる自動運転制御を実行する。例えば、コントローラ３４は、車両３の現在地及び姿勢と、運行計画に含まれる走行経路と、地図情報と、車両３の周囲環境とに基づいて、車両３を走行させる目標走行軌道を算出する。これに加え、コントローラ３４は、例えば、車両３の周辺の経路や物体の有無を表現する経路空間マップと、走行時の危険度を数値化したリスクマップとを生成する。さらに、コントローラ３４は、車両３の運動特性、車両状態情報、経路空間マップと、リスクマップとに基づいて、目標走行軌道を生成する。そして、コントローラ３４は、生成した目標走行軌道に沿って車両３が走行するようにアクチュエータ３５を駆動する。
　アクチュエータ３５は、コントローラ３４からの制御信号に応じて、車両３の操舵装置と、駆動装置と制動装置を操作して、車両３の車両挙動を発生させることにより、車両３を自動的に運転する。アクチュエータ３５は、操舵アクチュエータと、アクセル開度アクチュエータと、ブレーキ制御アクチュエータを備える。
　なお、実施形態では、一例として、車両３の構成を、表示画面やスピーカー等の情報出力部と、タッチパネルやボタン等の情報入力部とを含む車内端末を備える構成とした場合について説明する。
　＜車両の機能構成＞
　以下、車両用経路計画システム１の詳細について説明する。図２Ａは、車両３の機能構成（一例）を示す説明図である。
　車両３は、性能低下判定部４０と、低下内容検出部４１を備える。
　性能低下判定部４０は、車載センサ３０等、車両３が備える部品の性能が低下しているか否かを判定する。
　実施形態では、一例として、性能低下判定部４０が、性能が低下しているか否かを判定する部品を、車両３の周辺環境を検出する車載センサ３０とした場合について説明する。
　また、性能低下判定部４０は、例えば、車載センサ３０が含むカメラによって撮像可能な位置に、一時停止位置や交差点、右左折路等の表示が存在する場合、カメラの撮像画像から表示を認識することが不可能であると、カメラの性能が低下していると判定する。
　低下内容検出部４１は、性能低下判定部４０によって性能が低下していると判定された部品に対し、性能が低下している内容を検出する。
　低下内容検出部４１は、性能が低下している内容を検出する際に、例えば、車載センサ３０が含むカメラの、通常の性能を「高」と設定した場合、カメラの性能が通常の五割程度まで低下している内容を「中」と検出する。さらに、カメラの性能が通常の三割程度まで低下している内容を「低」と検出する。
　また、低下内容検出部４１は、性能が低下していると判定された部品に対して、性能が低下している内容を検出することが不可能であった場合、性能が低下している内容を検出することが不可能であった情報を含む信号を、制御装置２へ出力する。
　＜制御装置の機能構成＞
　図２Ｂは、制御装置２の機能構成（一例）を示す説明図である。
　制御装置２は、車両現在地取得部５０と、リクエストデータ取得部５１と、走行計画作成部５２と、走行可能距離算出部５３と、メンテナンス地抽出部５４と、混雑度取得部５５と、走行ルート変更部５６を備える。これに加え、制御装置２は、移動手段検出部５７と、目的地到着予測時刻算出部５８と、目的地到着予測時刻提示部５９と、移動手段変更地設定部６０と、配車処理部６１と、乗り継ぎスペース設定部６２と、検出処理切り換え部６３を備える。
　車両現在地取得部５０は、測位装置３１が出力した現在地情報を用いて、車両３の現在地を取得する。
　リクエストデータ取得部５１は、電子装置から利用リクエストデータを受信すると、利用リクエストデータが含む情報を予約ＤＢ２５に登録する。
　走行計画作成部５２は、リクエストデータ取得部５１が予約ＤＢ２５に登録した情報に応じて、運行計画を作成する。
　運行計画を作成する際には、利用リクエストデータが含む情報と、地図ＤＢ２４に格納されている地図情報に基づいて、現在地から目的地まで至る走行経路を設定する。
　また、走行計画作成部５２は、算出した走行経路を予約ＤＢ２５に記憶する。これにより、走行計画作成部５２が設定した走行経路は、ユーザに提供される配車サービスの運行計画として、予約ＤＢ２５に記憶される。
　さらに、走行計画作成部５２は、運行計画に関する運行計画情報を、ユーザに供する車両３と、電子装置へ出力する。
　走行可能距離算出部５３は、性能低下判定部４０によって性能が低下していると判定された部品を備える車両３が走行することが可能な距離を算出する。
　具体的には、まず、低下内容検出部４１が検出した内容に応じて、車両３が出力可能な走行速度を算出する。車両３が出力可能な走行速度を算出する際には、性能の内容を「中」と検出した場合、性能が「高」である場合に出力可能な走行速度（通常の走行速度）に、係数として「０．９」を乗算した速度を、車両３が出力可能な走行速度として算出する。また、性能の内容を「低」と検出した場合、性能が「高」である場合に出力可能な走行速度に、係数として「０．７５」を乗算した速度を、車両３が出力可能な走行速度として算出する。
　車両３が出力可能な走行速度を算出した後、車両現在地取得部５０が取得した車両３の現在地と、走行計画作成部５２が作成した運行計画（走行経路と法定速度を含む）に応じて、車両３が走行することが可能な距離を算出する。
　メンテナンス地抽出部５４は、低下内容検出部４１が、性能が低下している部品に対して検出した、性能が低下している内容に応じて、メンテナンス地を抽出する。
　また、メンテナンス地抽出部５４は、低下内容検出部４１が検出した性能が低下している内容とメンテナンス地とを紐付けて記憶している施設ＤＢ２６を参照して、メンテナンス地を抽出する。
　検出した性能が低下している内容とメンテナンス地との紐付けとしては、例えば、以下に示す組み合わせがある。
　性能が低下している部品がカメラであり、性能が低下している内容が、レンズに汚れが付着している場合、レンズに付着した汚れを除去することでメンテナンスが可能なメンテナンス地として、ガソリンスタンドを紐付ける。
　また、性能が低下している部品がカメラであり、性能が低下している内容が、部品の交換が必要な故障である場合、部品を交換することでメンテナンスが可能なメンテナンス地として、車両３を扱うディーラーを紐付ける。
　また、メンテナンス地抽出部５４は、走行可能距離算出部５３が算出した、車両３が走行することが可能な距離に応じて、車両３が走行することが可能な範囲内でメンテナンス地を抽出する。
　混雑度取得部５５は、メンテナンス地抽出部５４が複数のメンテナンス地を抽出した場合、抽出した複数のメンテナンス地にそれぞれ存在する、メンテナンスが可能な施設の混雑度を取得する。なお、メンテナンスが可能な施設の混雑度は、例えば、インターネット等を用いることで、施設の予約状況等に応じて取得する。
　走行ルート変更部５６は、メンテナンス地抽出部５４が抽出したメンテナンス地に応じて、車両３の現在地から目的地までの走行ルートを、車両３の現在地からメンテナンス地抽出部５４が抽出したメンテナンス地までの走行ルートに変更する。
　また、走行ルート変更部５６は、メンテナンス地抽出部５４が複数のメンテナンス地を抽出した場合、混雑度取得部５５が取得した混雑度が最も低い施設が存在するメンテナンス地を、変更する走行ルートのメンテナンス地に設定する。
　移動手段検出部５７は、走行ルート変更部５６が変更した走行ルートの、車両３の現在地からメンテナンス地までの間において、移動手段としての車両３に乗車しているユーザが、車両３から降車して変更することが可能な他の移動手段を検出する。
　移動手段検出部５７が他の移動手段を検出する際には、例えば、地図ＤＢ２４に格納されている地図情報に基づいて、車両３の現在地からメンテナンス地までの間に存在する、公共交通機関の乗降所、レンタル形式で利用する自転車の駐輪所等を検出する。なお、公共交通機関の乗降所は、例えば、路線バスの停留所や、電車の駅等である。
　また、移動手段検出部５７が他の移動手段を検出する際には、例えば、車両３の現在地からメンテナンス地までの間において、乗り継ぎ車両に乗車することが可能な地点を検出する。乗り継ぎ車両とは、手動運転車両（タクシー、ハイヤー）又は他の自動運転車両である。
　目的地到着予測時刻算出部５８は、車両３、すなわち、性能が低下していると判定された部品を備える車両３に乗車しているユーザが目的地へ到着すると予測される時刻である、継続走行到着予測時刻を算出する。継続走行到着予測時刻の算出は、例えば、車両３が出力可能な走行速度と、車両３の現在地と、ユーザの目的地と、地図ＤＢ２４に格納されている地図情報を用いて行う。
　これに加え、目的地到着予測時刻算出部５８は、移動手段検出部５７が検出した他の移動手段を用いた場合に、ユーザが目的地へ到着すると予測される時刻である、変更到着予測時刻を算出する。変更到着予測時刻の算出は、例えば、他の移動手段が出力可能な走行速度と、ユーザが移動手段を車両３から他の移動手段に変更する位置と、ユーザの目的地と、地図ＤＢ２４に格納されている地図情報を用いて行う。また、変更到着予測時刻の算出は、例えば、公共交通機関の時刻表や、ユーザが移動手段を車両３から他の移動手段に変更する位置から公共交通機関の乗降所までの距離や、公共交通機関の乗降所からユーザの目的地までの距離を用いて行う。
　目的地到着予測時刻提示部５９は、移動手段検出部５７が複数の移動手段を検出した場合、移動手段検出部５７が検出した複数の移動手段のそれぞれに対して、ユーザが目的地へ到着すると予測される時刻をユーザへ提示する。
　具体的には、目的地到着予測時刻算出部５８が算出した継続走行到着予測時刻と変更到着予測時刻とを、対応する移動手段と共に、車両３が備える車内端末の表示画面に表示するための情報信号を生成し、生成した情報信号を車両３へ出力する。また、例えば、目的地到着予測時刻算出部５８が算出した継続走行到着予測時刻と変更到着予測時刻とを、対応する移動手段と共に、ユーザが携帯している電子装置の表示画面に表示するための情報信号を生成し、生成した情報信号を電子装置へ出力する。
　移動手段変更地設定部６０は、走行ルート変更部５６が変更した走行ルート上に、車両３に乗車しているユーザが車両３から降車して他の移動手段に変更する地点である移動手段変更地を設定する。
　実施形態において、移動手段変更地は、車両３に乗車しているユーザが、車両３から、手動運転車両又は他の自動運転車両である乗り継ぎ車両、公共交通機関、レンタル形式で利用する自転車のうちいずれかへ乗り継ぐ地点である。
　また、移動手段変更地設定部６０は、メンテナンス地抽出部５４が、走行可能距離算出部５３が算出した、車両３が走行することが可能な距離の範囲内でメンテナンス地を抽出することが不可能な場合、以下の処理を行う。
　具体的に、移動手段変更地設定部６０は、車両３が走行することが可能な範囲内に存在する停車可能な路肩、又は車両３が走行することが可能な範囲内に存在し、且つ施設ＤＢ２６が記憶しているメンテナンス地を、移動手段変更地として設定する。
　なお、車両３が走行することが可能な範囲内に存在する停車可能な路肩は、例えば、地図ＤＢ２４に格納されている地図情報を用いて取得する。また、移動手段変更地として、停車可能な路肩を設定した場合、制御装置２は、路肩に車両３を停車させる処理を行う。路肩に車両３を停車させる処理は、例えば、車両３へ、現在地から路肩の近くへ走行する走行経路と、路肩の近くから先行利用車両を路肩へ移動させて停車させるための、アクチュエータの制御信号を、運行計画に含んで出力する処理である。
　また、移動手段変更地設定部６０は、移動手段検出部５７が複数の移動手段を検出した場合、複数の移動手段のうちユーザの目的地へ到着すると予測される時刻が最も早い移動手段に対応する移動手段変更地を設定する。なお、移動手段検出部５７が複数の移動手段を検出した場合とは、移動手段変更地で変更することが可能な複数の移動手段が存在する場合である。また、目的地へ到着すると予測される時刻が最も早い移動手段に対応する移動手段変更地は、例えば、目的地到着予測時刻算出部５８が算出した変更到着予測時刻を用いて設定する。
　また、移動手段変更地設定部６０は、例えば、提示された継続走行到着予測時刻と変更到着予測時刻と移動手段とを参照したユーザが、乗り継ぎ車両を移動手段として選択した場合、車両３のメンテナンス効率を考慮して、移動手段変更地を設定してもよい。これは、乗り継ぎ車両を移動手段として選択した場合、公共交通機関やレンタル形式で利用する自転車を移動手段として選択した場合と比較して、移動手段変更地を設定する自由度が大きいためである。
　さらに、移動手段変更地設定部６０は、例えば、提示された継続走行到着予測時刻と変更到着予測時刻と移動手段とを参照したユーザが、公共交通機関や自転車を移動手段として選択した場合、移動手段変更地の候補が複数存在するか否かを判定する。そして、移動手段変更地の候補が複数存在する場合、車両３のメンテナンス効率を考慮して、移動手段変更地を設定してもよい。これは、公共交通機関やレンタル形式で利用する自転車を移動手段として選択した場合、乗り継ぎ車両を移動手段として選択した場合と比較して、移動手段変更地を設定する自由度が小さいためである。
　配車処理部６１は、移動手段変更地設定部６０が設定した移動手段変更地が、乗り継ぎ車両に移動手段を変更する地点である場合、移動手段変更地設定部６０が設定した移動手段変更地へ、乗り継ぎ車両を配車する。
　また、配車処理部６１は、例えば、移動手段変更地設定部６０が設定した移動手段変更地へ最も早く到着することが可能な手動運転車両又は他の自動運転車両を、乗り継ぎ車両として選択して配車する。
　乗り継ぎスペース設定部６２は、ユーザが乗車している車両３が乗り継ぎ車両よりも遅れて移動手段変更地へ到着すると予測した場合、移動手段変更地を、複数台の車両が停車することが可能なスペースに設定する。なお、複数台の車両が停車することが可能なスペースとは、例えば、複数台の車両を駐車する余裕がある駐車場等である。また、乗り継ぎスペース設定部６２が行う処理は、移動手段変更地設定部６０が設定した移動手段変更地が、乗り継ぎ車両に移動手段を変更する地点である場合に実行する。
　検出処理切り換え部６３は、低下内容検出部４１が、性能低下判定部４０によって性能が低下していると判定された部品に対して、性能が低下している内容を検出することが不可能であった場合に処理を実施する。具体的には、コンピュータ（車両用経路計画システム１、車両用経路計画装置）による、性能が低下している内容を検出する処理を、外部の管制施設によって実行させる。
　なお、管制施設とは、例えば、ディーラーに設置されている整備工場や、車両３の製造会社に所属するオペレータとの通信が可能な施設や、性能が低下していると判定された部品を備える車両３が、自走して到着することが可能な車両整備工場である。
　（動作）
　図３は、車両用経路計画システム１が行う動作を示すフローチャートである。
　なお、以降の説明では、移動手段変更地で移動手段を変更する前にユーザが乗車している車両３を、「先行利用車両」と記載する場合がある。また、なお、図３に示すフローチャートは、走行計画作成部５２が、運行計画情報を先行利用車両と電子装置へ出力しており、ユーザが乗車した先行利用車両が走行している状態からスタートする。
　ステップＳ１において性能低下判定部４０は、先行利用車両が備える部品（車載センサ３０）の性能を診断する。すなわち、ステップＳ１では、先行利用車両が、車載センサ３０の状態を自己診断する。
　ステップＳ２において性能低下判定部４０は、車載センサ３０の性能が、通常の性能から低下しているか否かを判定する。車載センサ３０の性能が低下していると判定した場合（ステップＳ２：Ｙ）、処理はステップＳ３へ進む。車載センサ３０の性能が低下していないと判定した場合（ステップＳ２：Ｎ）、処理はステップＳ４へ進む。
　ステップＳ３において低下内容検出部４１は、ステップＳ２で性能が低下していると判定された部品に対し、性能が低下している内容を検出する。
　ステップＳ４において先行利用車両は、通常の走行を継続して、ユーザの目的地へ向けて走行する。
　ステップＳ５において低下内容検出部４１は、ステップＳ２で性能が低下していると判定された部品に対し、性能が低下している内容を検出することが可能であるか否かを判定する。性能が低下している内容を検出することが可能であると判定した場合（ステップＳ５：Ｙ）、処理はステップＳ６へ進む。性能が低下している内容を検出することが不可能であると判定した場合（ステップＳ５：Ｎ）、処理はステップＳ７へ進む。
　ステップＳ６において走行可能距離算出部５３は、部品の性能が低下している先行利用車両が走行することが可能な距離を算出する。
　ステップＳ７において検出処理切り換え部６３は、ステップＳ１で性能が低下していると判定された部品に対して、性能が低下している内容を検出する処理を、管制施設によって実行させる。
　ステップＳ８において管制施設は、ステップＳ２で性能が低下していると判定された部品に対し、性能が低下している内容を検出する。
　ステップＳ９においてメンテナンス地抽出部５４は、ステップＳ３又はステップＳ８で検出した、性能が低下している内容に応じて、メンテナンス地を抽出する。
　ステップＳ１０において走行ルート変更部５６は、ステップＳ９で抽出したメンテナンス地に応じて、先行利用車両の走行ルートを、メンテナンス地までの走行ルートに変更する処理（リルート処理）を行う。
　ステップＳ１１において先行利用車両は、ステップＳ１０で変更した走行ルートを走行する。
　ステップＳ１２において目的地到着予測時刻提示部５９は、移動手段検出部５７が検出した複数の移動手段のそれぞれに対して、ユーザが目的地へ到着すると予測される時刻を、ユーザへ提示する。
　ステップＳ１３において移動手段変更地設定部６０は、ステップＳ１０で変更した走行ルート上に、移動手段変更地を設定する処理（移動手段変更処理）を行う。なお、移動手段変更処理については、後述する。
　ステップＳ１４では、ステップＳ１３で設定した移動手段変更地に応じて、ユーザが先行利用車両又は他の移動手段によって目的地へ移動する。なお、ユーザが他の移動手段によって目的地へ移動する場合、先行利用車両はメンテナンス地へ移動する。
　図４は、移動手段変更処理を示すフローチャートである。
　ステップＳ２０において移動手段変更地設定部６０は、ステップＳ６で算出した、先行利用車両が走行することが可能な距離に応じて、先行利用車両が目的地へ到着することが可能であるか否かを判定する。先行利用車両が目的地へ到着することが可能であると判定した場合（ステップＳ２０：Ｙ）、処理はステップＳ２１へ進む。先行利用車両が目的地へ到着することが不可能であると判定した場合（ステップＳ２０：Ｎ）、処理はステップＳ２２へ進む。
　ステップＳ２１において目的地到着予測時刻算出部５８は、変更到着予測時刻を算出する。
　ステップＳ２２において目的地到着予測時刻算出部５８は、変更到着予測時刻を算出する。
　ステップＳ２３において移動手段変更地設定部６０は、目的地到着予測時刻算出部５８が算出した継続走行到着予測時刻と、ステップＳ２１で算出した変更到着予測時刻とを比較する。そして、変更到着予測時刻が継続走行到着予測時刻よりも早い時刻であるか否かを判定する。すなわち、ステップＳ２３では、先行利用車両の代替手段が、先行利用車両よりも早く目的地へ到着するか否かを判定する。
　変更到着予測時刻が継続走行到着予測時刻よりも早い時刻であると判定した場合（ステップＳ２３：Ｙ）、処理はステップＳ２５へ進む。変更到着予測時刻が継続走行到着予測時刻よりも遅い時刻であると判定した場合（ステップＳ２３：Ｎ）、処理はステップＳ２４へ進む。
　なお、変更到着予測時刻と継続走行到着予測時刻が同じ時刻であると判定した場合には、ステップＳ２４又はステップＳ２５のどちらに進む処理としてもよい。
　ステップＳ２４において先行利用車両は、通常の走行を継続して、ユーザの目的地へ向けて走行する。なお、ステップＳ２４の処理は、例えば、ユーザの承認を得て行う。
　ステップＳ２５において移動手段変更地設定部６０は、ステップＳ２１で算出した目的地到着予測時刻算出部５８に応じて、ユーザが先行利用車両から降車して他の移動手段に変更する地点である移動手段変更地を設定する。
　ステップＳ２６において移動手段変更地設定部６０は、ステップＳ２２で算出した目的地到着予測時刻算出部５８に応じて、ユーザが先行利用車両から降車して他の移動手段に変更する地点である移動手段変更地を設定する。
　以上説明したように、本発明では、部品の性能が低下していない場合には、先行利用車両が通常の走行（自動運転による走行）を継続し、運行計画に含まれる走行経路に沿って走行する。一方、部品の性能が低下している場合には、先行利用車両による走行を継続する処理か、先行利用車両から、乗り継ぎ車両や公共交通機関等へ移動手段を変更する処理等を行う。
　（実施形態の効果）
　（１）車両用経路計画システム１を構成する車両用経路計画装置が備えるコンピュータが、自動運転車両である先行利用車両が備える部品の性能が低下しているか否かを判定する処理を実行する。これに加え、性能が低下していると判定した部品に対し、性能が低下している内容を検出する処理と、検出した内容に応じて、性能が低下していると判定した部品のメンテナンスが可能な施設が存在する地点であるメンテナンス地を抽出する処理を実行する。さらに、抽出したメンテナンス地に応じて、先行利用車両の現在地から目的地までの走行ルートを、現在地からメンテナンス地までの走行ルートに変更する処理を実行する。そして、変更した走行ルート上に、先行利用車両に乗車しているユーザが先行利用車両から降車して他の移動手段に変更する地点である移動手段変更地を設定する処理を実行する。
　これにより、ユーザの移動手段を、先行利用車両から他の移動手段に変更する必要がある場合に、先行利用車両に対するメンテナンスの効率を考慮して、移動手段変更地を設定することが可能となる。
　このため、例えば、部品の性能が低下して走行速度が低下している先行利用車両に対して、効率的にメンテナンスを行うことが可能となる。これにより、例えば、メンテナンスが行われていない先行利用車両が、法定速度で走行している他車両よりも低い速度で走行することで、交通流を低下させる可能性を、低減させることが可能となる。
　（２）コンピュータが、検出した性能が低下している内容とメンテナンス地とを紐付けて記憶しているデータベース（施設ＤＢ２６）を参照して、メンテナンス地を抽出する。
　これにより、メンテナンス地を抽出する速度や精度を向上させることが可能となる。
　（３）コンピュータが、複数のメンテナンス地を抽出した場合、抽出した複数のメンテナンス地にそれぞれ存在するメンテナンスが可能な施設の混雑度を取得する。そして、取得した混雑度が最も低い施設が存在するメンテナンス地を、変更する走行ルートのメンテナンス地に設定する。
　これにより、部品の性能が低下している先行利用車両に対して、メンテナンスに要する時間を短縮することが可能となる。
　（４）コンピュータが、性能が低下していると判定した部品を備える先行利用車両が走行することが可能な距離を算出し、算出した距離に応じて、先行利用車両が走行することが可能な範囲内でメンテナンス地を抽出する。
　これにより、部品の性能が低下している先行利用車両に対して、自走が不可能となる前に、性能が低下している部品のメンテナンスを行うことが可能となる。
　（５）コンピュータが、先行利用車両が走行することが可能な範囲内でメンテナンス地を抽出することが不可能な場合、先行利用車両が走行することが可能な範囲内に存在する停車可能な路肩を、移動手段変更地として設定する。又は、先行利用車両が走行することが可能な範囲内に存在し、且つデータベースが記憶しているメンテナンスが可能な施設を、移動手段変更地として設定する。
　これにより、路肩を移動手段変更地として設定する場合は、部品の性能が低下している先行利用車両に対して、自走が不可能となって交通流を低下させる前に、交通流に及ぼす影響が少ない場所へ停車させることが可能となる。また、メンテナンスが可能な施設を移動手段変更地として設定する場合は、部品の性能が低下している先行利用車両に対して、自走が不可能となる前に、性能が低下している部品のメンテナンスを行うことが可能となる。
　（６）移動手段変更地は、先行利用車両に乗車しているユーザが、先行利用車両から、手動運転車両又は他の自動運転車両である乗り継ぎ車両、公共交通機関、レンタル形式で利用する自転車のうちいずれかへ乗り継ぐ地点である。
　これにより、先行利用車両に乗車しているユーザが、部品の性能が低下している先行利用車両から、徒歩による移動よりも短時間で、目的地へ移動することが可能となる。
　（７）コンピュータが、移動手段変更地で変更することが可能な複数の移動手段が存在する場合、複数の移動手段のうち目的地へ到着すると予測される時刻が最も早い移動手段に対応する移動手段変更地を設定する。
　これにより、先行利用車両に乗車しているユーザが、部品の性能が低下している先行利用車両から降車した後に、目的地へ到着するまでに要する時間を短縮することが可能となる。
　（８）コンピュータが、移動手段変更地で乗り継ぐことが可能な複数の移動手段が存在する場合、複数の移動手段のそれぞれに対して目的地へ到着すると予測される時刻をユーザへ提示する。
　これにより、先行利用車両に乗車しているユーザに対して、目的地へ到着すると予測される時刻を考慮した移動手段の選択肢を提示することが可能となる。
　（９）コンピュータが、先行利用車両が乗り継ぎ車両よりも遅れて移動手段変更地へ到着すると予測した場合、移動手段変更地を複数台の車両が停車することが可能なスペースに設定する。
　これにより、先行利用車両の到着まで移動手段変更地で待機している乗り継ぎ車両が交通流を低下させる可能性を、低減させることが可能となる。
　（１０）コンピュータが、性能が低下している内容を検出することが不可能であった場合、性能が低下している内容を検出する処理を、外部の管制施設によって実行させる。
　これにより、コンピュータによる処理では性能が低下している内容を検出することが不可能である場合であっても、先行利用車両が備える部品に対して、性能が低下している内容を検出することが可能となる。
　（１１）性能が低下しているか否かを判定する部品は、先行利用車両の周辺環境を検出するセンサ（車載センサ３０）である。
　これにより、自動運転車両の走行において重要な要素である、車載センサ３０が周辺環境を検出する性能が低下した内容に応じて、車載センサ３０のメンテナンスを効率的に行うことが可能となる。
　（１２）車両用経路計画方法では、自動運転車両である先行利用車両が備える部品の性能が低下しているか否かを判定し、性能が低下していると判定した部品に対し、性能が低下している内容を検出し、検出した内容を制御装置２へ送信する。そして、制御装置２が、検出した内容に応じて、性能が低下していると判定した部品のメンテナンスが可能な施設が存在する地点であるメンテナンス地を抽出する。さらに、抽出したメンテナンス地に応じて、先行利用車両の現在地から目的地までの走行ルートを、現在地からメンテナンス地までの走行ルートに変更する。これに加え、変更した走行ルート上に、先行利用車両に乗車しているユーザが先行利用車両から降車して他の移動手段に変更する地点である移動手段変更地を設定する。
　これにより、ユーザの移動手段を、先行利用車両から他の移動手段に変更する必要がある場合に、先行利用車両に対するメンテナンスの効率を考慮して、移動手段変更地を設定することが可能となる。
　このため、例えば、部品の性能が低下して走行速度が低下している先行利用車両に対して、効率的にメンテナンスを行うことが可能となる。これにより、例えば、メンテナンスが行われていない先行利用車両が、法定速度で走行している他車両よりも低い速度で走行することで、交通流を低下させる可能性を、低減させることが可能となる。
　（１３）車両用経路計画システム１が、自動運転車両である先行利用車両が備える部品の性能が低下しているか否かを判定し、性能が低下していると判定した部品に対して性能が低下している内容を検出し、検出した内容を受信する制御装置２を備える。
さらに、制御装置２は、受信した内容に応じて、性能が低下していると判定した部品のメンテナンスが可能な施設が存在する地点であるメンテナンス地を抽出する。そして、抽出したメンテナンス地に応じて、先行利用車両の現在地から目的地までの走行ルートを、現在地からメンテナンス地までの走行ルートに変更する。これに加え、変更した走行ルート上に、先行利用車両に乗車しているユーザが先行利用車両から降車して他の移動手段に変更する地点である移動手段変更地を設定する。
　これにより、ユーザの移動手段を、先行利用車両から他の移動手段に変更する必要がある場合に、先行利用車両に対するメンテナンスの効率を考慮して、移動手段変更地を設定することが可能となる。
　このため、例えば、部品の性能が低下して走行速度が低下している先行利用車両に対して、効率的にメンテナンスを行うことが可能となる。これにより、例えば、メンテナンスが行われていない先行利用車両が、法定速度で走行している他車両よりも低い速度で走行することで、交通流を低下させる可能性を、低減させることが可能となる。
　（実施形態の変形例）
　（１）実施形態では、移動手段変更地を、先行利用車両に乗車しているユーザが、先行利用車両から、他の自動運転車両である乗り継ぎ車両、公共交通機関、レンタル形式で利用する自転車のうちいずれかへ乗り継ぐ地点としたが、これに限定するものではない。すなわち、移動手段変更地を、先行利用車両に乗車しているユーザが、先行利用車両から降車して、徒歩により目的地へ移動する地点としてもよい。この処理は、例えば、移動手段変更地から目的地までの道路に渋滞が発生している場合や、公共交通機関に遅延等が発生している場合等に行う。
　１…車両用経路計画システム、２…制御装置、３…車両、２０、３６…プロセッサ、２１、３７…記憶装置、２２、３３…通信装置、２３…登録者データベース、２４、３２…地図データベース、２５…予約データベース、２６…施設データベース、３０…車載センサ、３１…測位装置、３４…コントローラ、３５…アクチュエータ、４０…性能低下判定部、４１…低下内容検出部、５０…車両現在地取得部、５１…リクエストデータ取得部、５２…走行計画作成部、５３…走行可能距離算出部、５４…メンテナンス地抽出部、５５…混雑度取得部、５６…走行ルート変更部、５７…移動手段検出部、５８…目的地到着予測時刻算出部、５９…目的地到着予測時刻提示部、６０…移動手段変更地設定部、６１…配車処理部、６２…乗り継ぎスペース設定部、６３…検出処理切り換え部

Claims (13)

  1. 　自動運転車両である先行利用車両が備える部品の性能が低下しているか否かを判定する処理と、
    　前記性能が低下していると判定した部品に対し、性能が低下している内容を検出する処理と、
    　前記検出した内容に応じて、前記性能が低下していると判定した部品のメンテナンスが可能な施設が存在する地点であるメンテナンス地を抽出する処理と、
    　前記抽出したメンテナンス地に応じて、前記先行利用車両の現在地から目的地までの走行ルートを、前記現在地から前記メンテナンス地までの走行ルートに変更する処理と、
    　前記変更した走行ルート上に、前記先行利用車両に乗車しているユーザが先行利用車両から降車して他の移動手段に変更する地点である移動手段変更地を設定する処理と、
    　を実行するコンピュータを備える車両用経路計画装置。
  2. 　前記コンピュータは、
    　前記検出した性能が低下している内容と、前記メンテナンス地と、を紐付けて記憶しているデータベースを参照して、前記メンテナンス地を抽出する処理を実行する請求項１に記載した車両用経路計画装置。
  3. 　前記コンピュータは、
    　複数の前記メンテナンス地を抽出した場合、前記抽出した複数のメンテナンス地にそれぞれ存在する前記メンテナンスが可能な施設の混雑度を取得する処理と、
    　前記取得した混雑度が最も低い前記施設が存在する前記メンテナンス地を、前記変更する走行ルートの前記メンテナンス地に設定する処理と、を実行する請求項２に記載した車両用経路計画装置。
  4. 　前記コンピュータは、
    　前記性能が低下していると判定した部品を備える前記先行利用車両が走行することが可能な距離を算出する処理と、
    　前記算出した距離に応じて、前記先行利用車両が走行することが可能な範囲内で前記メンテナンス地を抽出する処理と、を実行する請求項２に記載した車両用経路計画装置。
  5. 　前記コンピュータは、
    　前記先行利用車両が走行することが可能な範囲内で前記メンテナンス地を抽出することが不可能な場合、前記先行利用車両が走行することが可能な範囲内に存在する停車可能な路肩、又は前記先行利用車両が走行することが可能な範囲内に存在し、且つ前記データベースが記憶している前記メンテナンスが可能な施設を、前記移動手段変更地として設定する処理を実行する請求項４に記載した車両用経路計画装置。
  6. 　前記移動手段変更地は、前記先行利用車両に乗車しているユーザが、前記先行利用車両から、手動運転車両又は他の自動運転車両である乗り継ぎ車両、公共交通機関、レンタル形式で利用する自転車のうちいずれかへ乗り継ぐ地点である請求項１に記載した車両用経路計画装置。
  7. 　前記コンピュータは、
    　前記移動手段変更地で変更することが可能な複数の移動手段が存在する場合、前記複数の移動手段のうち前記目的地へ到着すると予測される時刻が最も早い移動手段に対応する移動手段変更地を設定する処理を実行する請求項６に記載した車両用経路計画装置。
  8. 　前記コンピュータは、
    　前記移動手段変更地で乗り継ぐことが可能な複数の移動手段が存在する場合、前記複数の移動手段のそれぞれに対して前記目的地へ到着すると予測される時刻を前記ユーザへ提示する処理を実行する請求項６に記載した車両用経路計画装置。
  9. 　前記コンピュータは、
    　前記先行利用車両が前記乗り継ぎ車両よりも遅れて前記移動手段変更地へ到着すると予測した場合、前記移動手段変更地を複数台の車両が停車することが可能なスペースに設定する処理を実行する請求項６に記載した車両用経路計画装置。
  10. 　前記コンピュータは、
    　前記性能が低下している内容を検出することが不可能であった場合、前記性能が低下している内容を検出する処理を外部の管制施設によって実行させる請求項１に記載した車両用経路計画装置。
  11. 　前記性能が低下しているか否かを判定する部品は、前記先行利用車両の周辺環境を検出するセンサである請求項１から請求項１０のうちいずれか１項に記載した車両用経路計画装置。
  12. 　自動運転車両である先行利用車両が備える部品の性能が低下しているか否かを判定し、
    　前記性能が低下していると判定した部品に対し、性能が低下している内容を検出し、
    　前記検出した内容を制御装置へ送信し、
    　前記制御装置が、
    　前記検出した内容に応じて、前記性能が低下していると判定した部品のメンテナンスが可能な施設が存在する地点であるメンテナンス地を抽出し、
    　前記抽出したメンテナンス地に応じて、前記先行利用車両の現在地から目的地までの走行ルートを、前記現在地から前記メンテナンス地までの走行ルートに変更し、
    　前記変更した走行ルート上に、前記先行利用車両に乗車しているユーザが先行利用車両から降車して他の移動手段に変更する地点である移動手段変更地を設定する車両用経路計画方法。
  13. 　自動運転車両である先行利用車両が備える部品の性能が低下しているか否かを判定し、前記性能が低下していると判定した部品に対して性能が低下している内容を検出し、
    　前記検出した内容を受信する制御装置を備え、
    　前記制御装置は、
    　前記受信した内容に応じて、前記性能が低下していると判定した部品のメンテナンスが可能な施設が存在する地点であるメンテナンス地を抽出し、
    　前記抽出したメンテナンス地に応じて、前記先行利用車両の現在地から目的地までの走行ルートを、前記現在地から前記メンテナンス地までの走行ルートに変更し、
    　前記変更した走行ルート上に、前記先行利用車両に乗車しているユーザが先行利用車両から降車して他の移動手段に変更する地点である移動手段変更地を設定する車両用経路計画システム。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2020082918A (ja) * 2018-11-20 2020-06-04 トヨタ自動車株式会社 車両の制御装置及び乗客輸送システム
JP2021158719A (ja) * 2020-03-25 2021-10-07 トヨタ自動車株式会社 情報処理装置

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