CN112770953A - 响应于检测到的局部故障确定靠边停车点的自动载具系统 - Google Patents

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Abstract

本公开提供一种用于确定载具(100)的靠边停车点的方法。该方法包括：使用计算设备(110)以使用载具的传感器检测与载具的系统或者载具周围的环境相关的信息；以及基于该信息确定载具的局部故障。计算设备然后可以被用于：通过将对于行程的载具要求与局部故障进行比较来确定所述载具应该在完成与运输乘客或货物相关的当前行程之前靠边停车，以及通过部分地基于第二区域(506)可用于第二载具接载乘客或货物识别用于载具停放的第一区域(504)，确定靠边停车点。计算设备可以操作载具到靠边停车点并且发送对于第二载具的请求。

Description

响应于检测到的局部故障确定靠边停车点的自动载具系统
相关申请的交叉引用
本申请要求2018年9月24日提交的申请序列号16/139,538的权益，其公开内容通过引用结合于此。
背景技术
自动载具(vehicles)，诸如不需要人类驾驶员的载具，可以用于协助乘客或物品从一个地点到另一个地点的运输。这种载具可以在完全自动模式下操作，在完全自动模式下乘客可以提供某一初始输入，诸如接载或目的地地点，并且载具操纵自己到该地点。
发明内容
本公开的多个方面提供了一种用于确定载具的靠边停车点的方法。该方法包括：使用一个或多个计算设备以使用载具的一个或多个传感器检测与载具的一个或多个系统或载具周围的环境相关的信息以及基于来自一个或多个传感器的信息来确定载具处的局部故障。该方法还包括使用一个或多个计算设备以通过将对于行程的载具要求与局部故障进行比较来确定载具应该在完成与运输乘客或货物之一或两者相关的当前行程之前靠边停车，以及通过部分地基于第二区域可用于第二载具接载乘客或货物之一或两者识别用于载具停放的第一区域，确定靠边停车点。该方法还包括使用一个或多个计算设备以操作载具在靠边停车点停放，以及基于靠边停车点发送对于第二载具的请求。
在一个示例中，确定局部故障包括将该信息与一个或多个设置阈值进行比较。在另一个示例中，由一个或多个计算设备基于用于行程的车行道的特性和在行程期间载具的规划的操纵来确定载具要求。在另一个示例中，确定靠边停车点包括：确定第一区域在距当前地点的最大距离内，并且第一区域是基于载具的尺寸的最小尺寸。在再一个示例中，确定靠边停车点包括：确定第一区域在基于局部故障的、从检测到局部故障的时间起的最大时间量内可到达，并且第一区域是基于载具的尺寸的最小尺寸。在又一个示例中，确定靠边停车点包括：确定第一区域紧靠处于距道路的最大距离内的乘客下车区域。
在另一个示例中，确定靠边停车点包括：确定第一区域紧靠处于距第二区域的最大距离内的乘客下车区域。在再一个示例中，确定靠边停车点包括：确定第二区域是基于第二载具的尺寸的最小尺寸。在另一个示例中，确定靠边停车点包括：确定对于第二载具的等待时间超过最大等待时间阈值，以及确定第二区域在距用于乘客或货物之一或两者的一个或多个设施的最大距离内。在又一个示例中，发送对于第二载具的请求包括：发送与第二区域相关的信息。
本公开的其他方面提供了一种包括一个或多个处理器的队伍管理系统。一个或多个处理器被配置为：接收关于能够自动驾驶的多个载具的状态的更新；接收与多个载具中的第一载具的局部故障相关的第一更新；以及通过将对于行程需要的载具功能与局部故障进行比较，确定载具应该在完成与运输乘客或货物相关的当前行程之前靠边停车。一个或多个处理器还被配置为：通过基于第二区域可用于第二载具接载乘客或货物识别用于载具停放的第一区域，确定靠边停车点；向要停放在靠边停车点的第一载具发送指令；以及基于靠边停车点和第二载具的状态，向多个载具中的第二载具发送指令。
在一个示例中，一个或多个处理器被配置为通过确定第一区域在基于局部故障的、距当前地点的最大距离内，并且第一区域是基于载具的尺寸的最小尺寸，来确定靠边停车点。在另一个示例中，一个或多个处理器被配置为通过确定第一区域在基于局部故障的、从检测到局部故障的时间起的最大时间量内可到达，并且第一区域是基于载具的尺寸的最小尺寸，来确定靠边停车点。在再一个示例中，一个或多个处理器被配置为通过确定第一区域紧靠处于距道路的最大距离内的乘客下车区域来确定靠边停车点。在又一个示例中，一个或多个处理器被配置为通过确定第一区域紧靠处于距第二区域的最大距离内的乘客下车区域来确定靠边停车点。
在另一个示例中，一个或多个处理器被配置为通过确定第二区域是基于第二载具的尺寸的最小尺寸来确定靠边停车点。在再一个示例中，一个或多个处理器被配置为通过以下操作确定靠边停车点：确定对于第二载具的等待时间超过最大等待时间阈值；以及确定第二区域在距用于乘客或货物之一或两者的一个或多个设施的最大距离内。在另一个示例中，一个或多个处理器被配置为通过发送与第二区域相关的信息来向第二载具发送指令。在又一个示例中，一个或多个处理器还被配置为基于第二载具的地点和第二载具的可用性来选择第二载具。
本公开的另外的方面提供了一种能够自动地操作的载具。该载具包括：一个或多个传感器，被配置为检测载具的一个或多个系统的状态或者载具周围的环境；以及一个或多个计算设备。一个或多个计算设备被配置为：从一个或多个传感器接收信息，以及基于来自一个或多个传感器的信息来确定载具处的局部故障。一个或多个计算设备还被配置为：通过将对于行程的载具要求与局部故障进行比较来确定载具应该在完成与运输乘客或货物之一或两者相关的当前行程之前靠边停车，以及通过部分地基于第二区域可用于第二载具接载乘客或货物之一或两者识别用于载具停放的第一区域，来确定靠边停车点。一个或多个计算设备于是被配置为：操作载具在靠边停车点停放。
附图说明
图1是根据本公开的各方面的示例载具100的功能图。
图2是根据示例性实施例的示例系统的功能图。
图3是根据本公开的各方面的图2的系统的示意图。
图4是根据本公开的各方面的示例流程图。
图5是根据本公开的各方面的示例情形图。
具体实施方式
概述
本技术涉及用于解决自动或者半自动载具中的故障(fault)的系统和方法。这是对于这种载具的一项重要功能，尤其是在故障发生时，载具正在运输乘客或者货物。例如，载具的计算设备可以在运输乘客或者货物的同时检测载具的局部故障(local failure)。载具的计算设备可以确定载具应该在完成行程之前停止，以及可以确定靠边停车点。可以至少基于用于乘客从载具下车和/或货物从载具被卸载的区域以及用于第二载具接载下车的乘客或卸载的货物的区域来确定靠边停车点。载具的计算设备可以将载具停放在靠边停车点，并且还可以请求由另一载具接载乘客或者货物。
检测载具处的局部故障可以包括从一个或多个检测系统接收信息。对于一些信息，载具的计算设备可以将接收到的信息与一个或多个设置阈值进行比较。当不满足一个或多个设置阈值时，载具的计算设备可以确定局部故障已经发生。对于其他信息，由于接收到信息本身而不是其他准则，载具的计算设备可以确定局部故障已经发生。此外，缺少信息也可以是局部故障的指示。
载具的计算设备可以通过将对于行程的需要的载具功能或者载具要求与检测到的局部故障进行比较来确定载具应该在完成与运输乘客或者货物相关的当前行程之前停止。当检测到的局部故障对应于对于行程的载具要求之一时，可以要求中途停止。一些局部故障可以触发更加迫切的靠边停车动作或者其他动作，在这种情况下，可以自动采取更加迫切的动作而无需进一步处理。
可以至少基于用于载具停放的第一区域和用于第二载具接载下车的乘客和卸载的货物的第二区域来确定靠边停车点。例如，当地点具有与第二载具可停放的第二区域邻近的或在距该第二区域的可接近距离内的用于载具停放的第一区域时，可以确定该地点为靠边停车点。此外，可以确定识别的区域满足某些要求，诸如距离要求或者尺寸要求。
载具的计算设备可以操作载具停放在靠边停车点，并且还可以请求接载乘客或者货物。当在队伍管理系统处被接收时，队伍管理系统可以基于第二载具的地点和第二载具的可用性从多个载具中选择第二载具。载具的计算设备然后可以确定乘客或者货物是否已经被转移到第二载具。在确定转移之后，载具的计算设备然后可以基于局部故障将原来的载具操作到回退地点。
本文中描述的特征可以提供一种载具，该载具通过找到可以让乘客安全地下车并且第二载具可接近的靠边停车点来对局部故障快速和高效地反应。确定靠边停车点和请求第二载具还可以允许行程在被局部故障中断后快速继续。此外，上述特征还允许载具在局部故障不影响载具对于行程的操作时可以继续行程，从而防止不必要的行程中断。
示例系统
如图1所示，根据本公开的一个方面的载具100包括各种组件。尽管本公开的某些方面对于特定类型的载具特别有用，但是载具100可以是任何类型的载具，包括但不限于轿车、卡车、摩托车、公共汽车、船、飞机、直升机、割草机、休闲车辆、游乐园车辆、农场设备、建筑设备、有轨电车、高尔夫球车、火车和电车。载具100可以具有包含一个或多个处理器120、存储器130和通常存在于通用计算设备中的其他组件的一个或多个计算设备110。
存储器130存储一个或多个处理器120可访问的信息，包括可由处理器120执行或者以其他方式使用的数据132和指令134。存储器130可以是能够存储处理器可访问的信息的任何类型，包括计算设备可读介质，或者存储可以借助电子设备来读取的数据的其他介质，诸如硬盘驱动器、存储卡、ROM、RAM、DVD或其他光盘，以及其他可写和只读存储器。系统和方法可以包括前述的不同组合，由此指令和数据的不同部分被存储在不同类型的介质上。
数据132可以由处理器120根据指令134来检索、存储或者修改。例如，尽管要求保护的主题不受任何特定数据结构的限制，但是数据可以存储在计算设备寄存器中、存储在关系数据库中作为具有多个不同的字段和记录的表、存储在XML文档或者平面文件中。数据也可以以任何计算设备可读格式被格式化。
指令134可以是由处理器直接执行(诸如机器代码)或者间接执行(诸如脚本)的任何指令集。例如，指令可以作为计算设备代码存储在计算设备可读介质上。在这方面，术语“指令”和“程序”在这里可以互换使用。指令可以以目标代码格式存储以便由处理器直接处理；或者以任何其他计算设备语言(包括按需解释或预先编译的独立源代码模块的集合或脚本)来存储。下面更详细地解释指令的功能、方法和例程。
一个或多个处理器120可以是任何常规处理器，诸如商业上可获得的CPU。可替代地，一个或多个处理器可以是诸如ASIC的专用设备或者其他基于硬件的处理器，诸如现场可编程门阵列(FPGA)。尽管图1在功能上示出了处理器、存储器和载具的计算设备110的其他元件在同一块内，但是本领域普通技术人员将理解，处理器、计算设备或存储器实际上可以包括多个处理器、计算设备或存储器，这些处理器、计算设备或存储器可以存放在或可以不存放在同一物理壳体内。例如，存储器可以是位于不同于载具的计算设备110的壳体中的硬盘驱动器或其他存储介质。因此，对处理器或计算设备的引用将被理解为包括对可以并行操作或可以不并行操作的处理器或计算设备或存储器的集合的引用。
载具的计算设备110可以具有通常与计算设备关联使用的所有组件，诸如上面描述的处理器和存储器，以及用户输入150(例如，鼠标、键盘、触摸屏和/或麦克风)、各种电子显示器(例如，具有屏幕的监视器、小型LCD触摸屏或者可操作来显示信息的任何其他电学设备)、音频输出(诸如扬声器152)和无线网络连接154。在该示例中，载具100包括内部电子显示器156。在这方面，内部电子显示器156可以位于载具100的车舱内，并且可以由载具的计算设备110使用以向载具100内的乘客提供信息。
在一个示例中，载具的计算设备110可以是结合到载具100中的自动驾驶计算系统的一部分。自动驾驶计算系统能够根据需要与载具100的各种组件通信，以便在完全自动(没有来自驾驶员的输入)驾驶模式以及半自动(来自驾驶员的某一输入)驾驶模式下控制载具100。
当使用中时，载具的计算设备110可以控制载具100的这些功能中的一些或者全部，从而是完全或者部分自动的。将理解，尽管各种系统和载具的计算设备110被示出在载具100内，但是这些元件可以在载具100外部或者物理上分隔开很大的距离。在这方面，载具的计算设备110可以与载具100的各种系统通信，诸如减速系统160、加速系统162、转向系统164、信令系统166、导航系统168、定位系统170和感知系统172，使得一起工作的一个或多个系统可以根据存储在存储器130中的指令134控制载具100的运动、速度、方向等。尽管这些系统被示出为在载具的计算设备110的外部，但是实际上，这些系统也可以被结合到载具的计算设备110中，同样作为用于控制载具100的自动驾驶计算系统。
作为示例，载具的计算设备110可以与减速系统160和加速系统162交互以便控制载具100的速度。类似地，载具的计算设备110可以使用转向系统164以便控制载具100的方向。例如，如果载具100被配置为在道路上使用，诸如轿车或卡车，转向系统可以包括用于控制车轮的角度来转动载具100的组件。载具的计算设备110可以使用信令系统166以便向其他驾驶员或者载具用信号通知载具的意图，例如，在需要时通过点亮转弯信号或者刹车灯。
载具的计算设备110可以使用导航系统168以便确定和遵循到一地点的路线。在这方面，导航系统168和/或数据132可以存储地图信息，例如，高度详细的地图，其识别道路的形状和高程(elevation)、车道线、交叉路口、人行横道、速度限制、交通信号、建筑物、标志、实时交通信息、植被或者其他这样的对象和信息。地图信息还可以包括描述速度限制标志的地点以及对于道路段或者地带的速度限制的信息。
载具的计算设备110可以使用定位系统170以便确定载具在地图上或地球上的相对或绝对位置。例如，定位系统170可以包括一个或多个传感器，诸如GPS接收器，以确定载具的纬度、经度和/或海拔位置。利用其他传感器的其他地点检测系统，诸如基于激光的定向定位(localization)系统、惯性辅助的GPS或者基于相机的定向定位，也可以被用于识别载具100的地点。载具的地点可以包括绝对地理地点，诸如纬度、经度和海拔，以及相对地点信息，诸如相对于紧邻其周围的其他轿车的地点，其通常可以用比绝对地理地点更少的噪声来确定。
定位系统170还可以包括与载具的计算设备110通信的其他检测系统或者传感器，诸如朝向或者姿势检测系统，其被配置为确定相对于重力方向或者垂直于重力方向的平面的载具的俯仰、偏转或滚转(或其改变)。其他检测系统可以跟踪载具100的速度的增加或者减少以及这种改变的方向。本文所阐述的提供地点和朝向数据可以被自动地由检测系统提供给载具的计算设备110、其他计算设备以及前述的组合。
感知系统172可以包括与载具的计算设备110通信的一个或多个检测系统，其被配置为用于检测载具100外部的对象并执行对载具100外部的对象的分析，所述对象诸如其他载具、道路中的障碍物、交通信号、标志、树木等。这些检测系统的传感器可以包括激光器、声纳单元、雷达单元、相机或者记录可以由载具的计算设备110处理的数据的任何其他检测设备。该数据可以描述在载具的环境中检测到的对象的形状和地理地点坐标。由检测系统收集的其他传感器数据可以包括例如检测到的对象的反射率、速度、轨迹数据等。
载具的计算设备110可以通过控制各种组件来控制载具的方向和速度。作为示例，载具的计算设备110可以使用来自详细的地图信息和导航系统168的数据完全自动地将载具导航到目的地地点。载具的计算设备110可以使用定位系统170来确定载具的地点，以及在需要时，使用感知系统172来检测并响应对象以便安全到达该地点。为了这样做，载具的计算设备110可以致使载具加速(例如，通过由加速系统162增加提供给发动机的燃料或其他能量)、减速(例如，通过由减速系统160减少供应给发动机的燃料、换档和/或通过施加制动)、改变方向(例如，通过由转向系统164转动载具100的前轮或者后轮)、以及用信号通知这种改变(例如，通过点亮信令系统166的转弯信号)。因此，加速系统162和减速系统160可以是传动系统的部分，该传动系统包括载具的发动机和载具的车轮之间的各种组件。此外，通过控制这些系统，载具的计算设备110还可以控制载具的传动系统以便自动地操纵载具。
载具100的计算设备110还可以从其他计算设备接收信息或向其他计算设备传送信息。图2和图3分别是示例系统200的示意图和功能图，示例系统200包括通过网络260连接的多个计算设备210、220、230、240和存储系统250。系统200还包括载具100和可以与载具100类似地配置的载具100A。尽管为了简单起见，仅描绘了几个载具和计算设备，但是典型的系统可以包括显著更多的载具和计算设备。
如图3所示，计算设备210、220、230、240中的每一个可以包括一个或多个处理器、存储器、数据和指令。这种处理器、存储器、数据和指令可以被配置为类似于计算设备110的一个或多个处理器120、存储器130、数据132和指令134。
网络260和中间节点可以包括各种配置和协议，包括短程通信协议，诸如蓝牙、蓝牙LE、互联网、万维网、内联网、虚拟专用网、广域网、本地网络、使用专属于一个或多个公司的通信协议的私密网络、以太网、WiFi和HTTP，以及前述的各种组合。这样的通信可以由能够向其他计算设备发送数据和从其他计算设备接收数据的任何设备(诸如调制解调器和无线接口)来促进。
在一个示例中，一个或多个计算设备110可以包括具有多个计算设备的服务器，例如负载平衡服务器群，这些计算设备与网络的不同节点交换信息，目的是从其他计算设备接收数据、处理数据和向其他计算设备发送数据。例如，一个或多个计算设备210可以包括能够通过网络260与载具100的计算设备110或载具100A的类似计算设备以及计算设备220、230、240通信的一个或多个派遣服务器计算设备或者队伍管理系统。例如，载具100和100A可以是可以由一个或多个服务器计算设备派遣到各个地点的载具队伍的一部分。在这方面，队伍中的载具可以周期性地向一个或多个服务器计算设备发送由载具的相应定位系统提供的地点信息，并且该一个或多个服务器计算设备可以跟踪载具的地点。
此外，队伍管理系统210可以使用网络260发送信息并在显示器(诸如计算设备220、230、240的显示器224、234、244)上向用户(诸如用户222、232、242)呈现信息。
如图3所示，每个客户端计算设备220、230、240可以是旨在由用户222、232、242使用的个人计算设备，并且具有通常与个人计算设备结合使用的组件中的所有，包括一个或多个处理器(例如，中央处理单元(CPU))，存储数据和指令的存储器(例如，RAM和内部硬盘驱动器)，诸如显示器224、234、244的显示器(例如，具有屏幕的监视器、触摸屏、投影仪、电视或者可操作来显示信息的其他设备)和用户输入设备226、236、246(例如，鼠标、键盘、触摸屏或者麦克风)。客户端计算设备还可以包括用于记录视频流的相机、扬声器、网络接口设备以及用于将这些元件彼此连接的组件中的所有。
此外，客户端计算设备220和230还可以包括用于确定客户端计算设备的地点和朝向的组件228和238。例如，这些组件可以包括GPS接收器以确定设备的纬度、经度和/或海拔，以及如上所述关于载具100的定位系统170的加速计、陀螺仪或者另外的方向/速度检测设备。
尽管客户端计算设备220、230和240中的每个可以包括全尺寸的个人计算设备，但是可替代地它们可以包括能够通过诸如互联网的网络与服务器无线交换数据的移动计算设备。仅作为示例，客户端计算设备220可以是移动电话或能够经由互联网或其他网络获得信息的设备，诸如无线使能的PDA、平板PC、可穿戴计算设备或系统、或上网本。在另一个示例中，客户端计算设备230可以是可穿戴计算系统，如图2中示出的手表所示。作为示例，用户可以使用小型键盘、键区、麦克风、使用相机的可视信号或触摸屏来输入信息。
在一些示例中，客户端计算设备240可以是由管理员使用来向用户(诸如用户222和232)提供礼宾服务的礼宾工作站。例如，礼宾人员242可以使用礼宾工作站240以经由通过用户的相应客户端计算设备或者载具100或100A与用户的电话呼叫或音频连接来进行通信，以便如下文进一步详细讨论的那样促进载具100和100A的安全操作和用户的安全。尽管在图2和图3中仅示出了单个礼宾工作站240，但是任意数量的这样的工作站可以包括在典型的系统中。
存储系统250可以存储各种类型的信息，如下文更详细描述的。该信息可以由诸如队伍管理系统210的一个或多个服务器计算设备检索或以其他方式访问，以便执行本文所描述的特征中的一些或全部。例如，该信息可以包括用于生成和评估地点之间的路线的路线选择(routing)数据。路线选择信息可以被用于估计第一地点处的载具到达第二地点会花费多长的时间。在这方面，路线选择信息可以包括地图信息，不一定如上述详细的地图信息一样具体，但是包括道路，以及关于这些道路的信息，诸如方向(单向、双向等)、朝向(北、南等)、速度限制、以及识别预期的交通状况的交通信息等。该信息还可以包括任务队列、各种任务和与任务相关联的信息。任务可以是乘客相关任务、非客运(non-passenger)任务、回退任务等。
与存储器130一样，存储系统250可以是能够存储可由队伍管理系统210访问的信息的任何类型的计算机化存储，诸如硬盘驱动器、存储卡、ROM、RAM、DVD、CD-ROM、可写和只读存储器。此外，存储系统250可以包括分布式存储系统，其中数据存储在物理上可以位于相同或不同地理地点的多个不同存储设备上。如图2所示，存储系统250可以经由网络260连接到计算设备，和/或可以直接连接到或结合到计算设备110、210、220、230、240等中的任何一个。
示例方法
除了上述和附图中所示的操作之外，现在将描述各种操作。应当理解，以下操作不必以下面描述的精确顺序来执行。相反，可以以不同的顺序或同时处理各种步骤，并且也可以添加或省略步骤。
图4是根据上述的一些方面的包括用于确定载具的靠边停车点的方法的示例流程图400。该方法可以由载具的一个或多个计算设备110执行。尽管图4示出了按照特定顺序的框，但是该顺序可以变化并且可以同时执行多个操作。另外，可以添加或省略操作。
在框402，载具的计算设备110可以检测载具100的局部故障。检测载具100处的局部故障可以包括从定位系统170或者感知系统172的一个或多个检测系统接收信息。对于一些信息，载具的计算设备110可以将接收到的信息与一个或多个设置阈值进行比较。附加地或可替代地，对于其他信息，由于信息的接收，载具的计算设备110可以确定发生了局部故障。
例如，载具的计算设备110可以接收测量，诸如检测系统的传感器的缩减视场量(例如，视场缩小30％)、轮胎的气压(例如，25psi)或者发动机温度(例如，250℉)，并且可以将接收到的测量与阈值(诸如阈值最大缩减视场量(例如，视场缩小33％)、阈值最小气压值(例如，30psi)以及阈值最大发动机温度值(例如，250℉))进行比较。当没有满足一个或多个设置阈值时，载具的计算设备110可以确定发生了局部故障。在这一示例中，由于检测到的气压和检测到的发动机温度两者都不符合相应阈值，所以载具的计算设备110可以确定存在局部故障。在其他实施方式中，当没有满足阈值最大缩减视场量、阈值最小气压值或者阈值最大发动机温度值中的仅一个时，载具的计算设备110可以确定存在局部故障。附加地或可替代地，由于信息(与一个或多个检测系统失去连接、存储器中存储的不可读指令、或者其他类型的系统或计算错误)的接收，载具的计算设备110可以确定发生了局部故障。
在框404，载具的计算设备110可以通过将对于行程的多个载具要求与检测到的局部故障进行比较来确定载具应该在完成与运输乘客或货物相关的当前行程之前停止，即确定要求中途(mid-trip)停止。对于行程的多个载具要求可以基于对于行程的车行道和对于载具100的规划的操纵，并且可以在行程之前被存储在载具的计算设备110的存储器130处。当检测到的局部故障与对于行程的载具要求之一对应时，可能要求中途停止。
例如，可能需要一个或多个检测系统的第一传感器用于检测至少载具的环境中的道路特征，因此对于任何行程需要该第一传感器。当检测到的局部故障包括第一传感器中的不满足最小阈值的视场缩小时，载具的计算设备可以确定载具应该在完成行程之前停止。对于任何行程可能需要充气的轮胎(inflated tire)，因此当任何轮胎压力下降到最小阈值之下时，如上面关于框402给出的示例中，可能要求中途停止。类似地，对于任何行程，可能要求适当的发动机温度，因此当发动机温度升高到最大阈值之上时，如上面关于框402给出的示例中，可能要求中途停止。
一些紧急的局部故障可能触发更加迫切的靠边停车的动作或者其他动作，在这种情况下，可以自动采取更加迫切的动作而无需进一步处理。紧急的局部故障可以包括例如轮胎漏气使得车轮的轮辋与地面接触、发动机故障、或与第一传感器失去连接。
在框406，载具的计算设备110可以至少基于用于载具停放的第一区域和用于第二载具接载下车的(disembarked)乘客或者卸载的货物的第二区域来确定靠边停车点。例如，当地点具有与第二载具可停放的第二区域邻近的或者在距该第二区域的可接近(accessible)距离内的、用于载具停放的第一区域时，可以确定该地点为靠边停车点。如图5所示，因为存在与第二载具可停放的第二区域506邻近的用于载具100停放的第一区域504，所以地点502可以被确定为经历上面关于框402描述的局部故障的载具100的靠边停车点。
此外，所识别的区域可以被确定为满足某些要求。例如，可以要求第一区域504在基于检测到的局部故障的距载具100的当前地点的最大距离内，在基于检测到的局部故障的最大时间量内可到达或可接近，和/或基于载具100的尺寸的至少最小尺寸。最小尺寸可以是至少与载具100的面积或者载具100的覆盖区域(footprint)相同的面积。
可以基于检测到的局部故障来确定距当前地点的最大距离或者用于从当前地点行进的最大时间量。例如，当局部故障是由于第一传感器的视场的缩小引起时，最大距离或者最大时间量可以基于载具可能使用有缩减的视场的第一传感器在什么车行道上行进来确定，或者可以是预设的距离或者时间量。对于另一个示例，当局部故障是由于轮胎压力的降低引起时，最大距离或者最大时间量可以被确定为载具100可以在降低的轮胎压力下在轮胎上安全行进的距离或时间量。也可以有作为上限量的预设的距离或时间量，例如5英里或者5分钟。在其它示例中，当检测到轮胎压力持续降低时，可基于轮胎变瘪的估计时间量来确定最大时间量。当局部故障是发动机温度过热时的最大距离或时间量可采用与降低的轮胎压力所述的相同或类似的方式确定。当检测到发动机温度继续增加时，可替代地也可以确定当局部故障是发动机温度过热时的最大时间量降低。
在图5中所示的示例中，基于降低的轮胎压力和过热的发动机温度的最大距离可以是5英里。在这一示例中，第一区域504距载具100的当前地点大约是100英尺，因此满足最大距离要求。第一区域504还大于载具100的覆盖区域，因此满足最小尺寸要求。
当对于第二载具的等待时间是已知的并且超过最大等待时间阈值时，可能存在第一区域504处于距一个或多个设施(诸如包括人类乘客的行程的洗手间设施或餐饮设施)的最大距离内的要求。距一个或多个设施的最大距离可以是例如0.5英里或者人类乘客能够步行到达的其他距离。对于不包括人类乘客的行程，可以不考虑这种设施要求。
在一些示例中，可以进一步要求第一区域504紧靠用于乘客从载具下车或者从载具卸载货物的附加区域，诸如图5中所示的第三区域508。可以进一步要求这一附加区域是最小尺寸、表面的类型(诸如平坦的或平面的表面)、距人行道或道路路肩的最小距离、和/或距道路或者距用于接载的第二区域的最小或最大距离。例如，对于乘客下车，可以要求附加区域在距人行道或者道路路肩5英尺之内以及距用于接载的第二区域50英尺之内。在图5中所示的示例中，由于第三区域508在人行道510上并且部分地与第二区域506邻近，第三区域508满足这两个要求。对于卸载货物，要求可以是基于货物的特性以及对于将货物从该载具转移到第二载具的需求。例如，用于附加区域的最小尺寸可以比货物的基础面积大至少1平方码以允许人类搬运工接近和搬运货物。
可以要求第二区域506是基于第二载具的尺寸的最小尺寸和/或在距第一区域504的最大距离之内。第二载具的尺寸可以被默认设置为，或者确定为，与载具100相同或类似的尺寸，或者可以是不同的尺寸，以及最大距离可以例如距第一区域504为50英尺或者从第一区域504可到达或可接近的其他距离。在图5中，第二区域506大于载具100的覆盖区域，并且在距第一区域50的一英尺之内，因此第二区域506满足最小尺寸要求和最大距离要求。在一些实施方式中，载具可以从一个或多个服务器计算设备接收关于第二载具的信息(诸如载具的尺寸)并且可以基于接收到的关于第二载具的信息确定第二区域。在其他示例中，关于第二载具的信息可以包括存在多于一个第二载具以及每个第二载具的尺寸。
可以要求第一区域和第二区域都满足对载具的预先存在的约束。例如，当载具在地理围栏(geo-fenced)区域内操作时，可以要求第一区域和第二区域在地理围栏区域内。其他预先存在的约束除了其他方面之外例如还可以包括交通法规；适用于乘客的《美国残障人士法案》要求；或者对载具、货物或沿着路线的车行道的重量约束。
回到图4，在框408，载具的计算设备110可以操作载具100以便停放在靠边停车点502中，并且还可以请求接载载具100中的乘客或者货物。操作载具可以包括从行程的第一路径512改道(divert)并且沿着第二路径514导航到靠边停车点502。操作载具可以包括基于载具的当前地点和确定的靠边停车点502的地点来确定第二路径514。请求可以通过网络260被发送到远离载具的队伍管理系统210或者直接发送到第二载具。另外，可以在确定靠边停车点502之后发送请求，并且请求可以包括靠边停车点502的地点。请求还可以包括要由第二载具完成的行程以及用于第二载具停放的第二区域。当在队伍管理系统210处被接收时，队伍管理系统219可以基于第二载具的地点以及第二载具的可用性从多个载具中选择第二载具(诸如载具100A)。可以进一步基于第二载具是否具有对于行程的载具要求来选择第二载具。例如，当载具可用于行程、具有对于行程的载具要求以及与其他可用载具相比相对靠近靠边停车点502时，载具可以被选择为第二载具。队伍管理系统然后可以基于靠边停车区域、第二区域和行程来发送指令到第二载具。指令可以致使第二载具导航到第二区域、从原来的载具接载乘客和/或货物以及完成行程。
在框410，载具的计算设备110然后可以确定乘客和/或货物是否已经被转移到第二载具。为了这样做，载具的计算设备110可以从第二载具的一个或多个计算设备、队伍管理系统210或者与乘客或护送货物的人相关联的客户端设备接收转移完成的指令。在其他实施方式中，载具的计算设备110可以使用载具100的一个或多个检测系统来检测乘客或者货物位于第二载具中。
在框412，在确定转移完成之后，载具的计算设备110然后可以基于局部故障操作载具100到回退地点。例如，回退地点可以是能够解决局部故障的维修库房、基地地点、或者在最大距离内或在最大时间量内可到达的载具100可安全地停放直至其可以被取回的地点。对于给出的示例，可以操作载具100到维修库房，该维修库房被装备以至少解决降低的轮胎压力和/或热发动机温度。在载具100不能够被操作的另一示例中，还可以请求移动服务单元(诸如运载人员、机械装置和/或补给的第三载具)到达靠边停车点。
可替代地，远离载具的一个或多个计算设备，诸如在队伍管理系统210中，可以被用于一个或多个上述步骤。例如，载具的计算设备110可以将从一个或多个检测系统接收到的信息或者检测到的局部故障发送到一个或多个远程计算设备用于进一步处理。在这一示例中，载具可以是非自动载具。
本文中描述的特征可以提供一种载具，该载具通过找到让乘客安全地下车并且第二载具可接近的靠边停车点来对局部故障快速和高效地反应。确定靠边停车点和请求第二载具还可以允许行程在被局部故障中断后快速继续。此外，上述特征还允许载具在局部故障不影响载具对于行程的操作时可以继续行程，从而防止不必要的行程中断。
除非另有说明，否则前述替代示例并不相互排斥，而是可以以各种组合来实现，以实现独特的优点。由于在不脱离由权利要求限定的主题的情况下，可以利用上述特征的这些和其他变化和组合，所以对实施例的前述描述应该通过说明的方式进行，而不是通过限制由权利要求限定的主题进行。此外，提供本文描述的示例以及措辞为“诸如”、“包括”等的子句不应该被解释为将权利要求的主题限制到特定示例；相反，这些示例旨在仅说明多种可能实施例中的一个。此外，不同附图中的相同附图标记可以识别相同或相似的元件。

Claims (20)

1.一种用于确定载具的靠边停车点的方法，所述方法包括：
由一个或多个计算设备使用所述载具的一个或多个传感器检测与所述载具的一个或多个系统或所述载具周围的环境相关的信息；
由所述一个或多个计算设备基于来自所述一个或多个传感器的信息来确定所述载具处的局部故障；
由所述一个或多个计算设备通过将对于行程的载具要求与所述局部故障进行比较来确定所述载具应该在完成与运输乘客或货物之一或两者相关的当前行程之前靠边停车；
由所述一个或多个计算设备通过部分地基于第二区域可用于第二载具接载所述乘客或货物之一或两者识别用于所述载具停放的第一区域，确定靠边停车点；
由所述一个或多个计算设备操作所述载具在所述靠边停车点停放；以及
由所述一个或多个计算设备基于所述靠边停车点发送对于第二载具的请求。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述局部故障包括将所述信息与一个或多个设置阈值进行比较。
3.根据权利要求1所述的方法，还包括：由所述一个或多个计算设备基于用于行程的车行道的特性和在行程期间所述载具的规划的操纵来确定所述载具要求。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述靠边停车点包括：确定所述第一区域在距当前地点的最大距离内，并且所述第一区域是基于所述载具的尺寸的最小尺寸。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述靠边停车点包括：确定所述第一区域在基于所述局部故障的、从检测到所述局部故障的时间起的最大时间量内可到达，并且所述第一区域是基于所述载具的尺寸的最小尺寸。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述靠边停车点包括：确定所述第一区域紧靠处于距道路的最大距离内的乘客下车区域。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述靠边停车点包括：确定所述第一区域紧靠处于距所述第二区域的最大距离内的乘客下车区域。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述靠边停车点包括：确定所述第二区域是基于所述第二载具的尺寸的最小尺寸。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述靠边停车点包括：
确定对于所述第二载具的等待时间超过最大等待时间阈值；以及
确定所述第二区域在距用于乘客或货物之一或两者的一个或多个设施的最大距离内。
10.根据权利要求1所述的方法，其中，发送对于所述第二载具的请求包括：发送与所述第二区域相关的信息。
11.一种包括一个或多个处理器的队伍管理系统，所述一个或多个处理器被配置为：
接收关于能够自动驾驶的多个载具的状态的更新；
接收与所述多个载具中的第一载具的局部故障相关的第一更新；
通过将对于行程需要的载具功能与所述局部故障进行比较，确定所述载具应该在完成与运输乘客或货物相关的当前行程之前靠边停车；
通过基于第二区域可用于第二载具接载所述乘客或货物识别用于所述载具停放的第一区域，确定靠边停车点；
向要停放在所述靠边停车点的所述第一载具发送指令；以及
基于所述靠边停车点和所述第二载具的状态，向所述多个载具中的第二载具发送指令。
12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述一个或多个处理器被配置为通过确定所述第一区域在基于局部故障的、距当前地点的最大距离内，并且所述第一区域是基于所述载具的尺寸的最小尺寸，来确定所述靠边停车点。
13.根据权利要求11所述的系统，其中，所述一个或多个处理器被配置为通过确定所述第一区域在基于局部故障的、从检测到所述局部故障的时间起的最大时间量内可到达，并且所述第一区域是基于所述载具的尺寸的最小尺寸，来确定所述靠边停车点。
14.根据权利要求11所述的系统，其中，所述一个或多个处理器被配置为通过确定所述第一区域紧靠处于距道路的最大距离内的乘客下车区域来确定所述靠边停车点。
15.根据权利要求11所述的系统，其中，所述一个或多个处理器被配置为通过确定所述第一区域紧靠处于距所述第二区域的最大距离内的乘客下车区域来确定所述靠边停车点。
16.根据权利要求11所述的系统，其中，所述一个或多个处理器被配置为通过确定所述第二区域是基于所述第二载具的尺寸的最小尺寸来确定所述靠边停车点。
17.根据权利要求11所述的系统，其中，所述一个或多个处理器被配置为通过以下操作确定所述靠边停车点：
确定对于所述第二载具的等待时间超过最大等待时间阈值；以及
确定所述第二区域在距用于所述乘客或货物之一或两者的一个或多个设施的最大距离内。
18.根据权利要求11所述的系统，其中，所述一个或多个处理器被配置为通过发送与所述第二区域相关的信息来向所述第二载具发送指令。
19.根据权利要求11所述的系统，其中，所述一个或多个处理器还被配置为基于第二载具的地点和第二载具的可用性来选择所述第二载具。
20.一种能够自动地操作的载具，所述载具包括：
一个或多个传感器，被配置为检测所述载具的一个或多个系统的状态或者所述载具周围的环境；以及
一个或多个计算设备，被配置为：
从所述一个或多个传感器接收信息；
基于来自所述一个或多个传感器的信息来确定载具处的局部故障；
通过将对于行程的载具要求与局部故障进行比较来确定所述载具应该在完成与运输乘客或货物之一或两者相关的当前行程之前靠边停车；
通过部分地基于第二区域可用于第二载具接载所述乘客或货物之一或两者识别用于所述载具停放的第一区域，确定靠边停车点；以及
操作所述载具在所述靠边停车点停放。
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