JP2021105795A

JP2021105795A - 退避制御装置、車両、および退避制御方法

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Publication number: JP2021105795A
Application number: JP2019236226A
Authority: JP
Inventors: 山根　一郎; Ichiro Yamane; 一郎山根
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2019-12-26
Filing date: 2019-12-26
Publication date: 2021-07-26
Also published as: US20220314994A1; CN114902310A; DE112020006415T5; WO2021131297A1

Abstract

【課題】よりコストを抑制することができる退避制御装置、車両、および退避制御方法を提供すること。【解決手段】退避制御装置は、車道に存在する車両の退避先として決定された退避領域の情報、および、退避領域において認識された対象の情報を受け取る入力部と、退避領域の情報に基づいて、退避領域を、車両に最も近い第１の部分領域と第１の部分領域に隣接する第２の部分領域とを少なくとも含む複数の部分領域に分割して認識し、対象の情報に基づいて、複数の部分領域のうち、車両が退避可能な第１の範囲へ退避するように車両を制御する制御部と、を備える。【選択図】図１

Description

本開示は、車両の退避走行を制御する退避制御装置、車両、および退避制御方法に関する。

従来、自動運転の継続が困難になった車両を安全に退避させる機能が開発されている。この機能は、例えば、ミニマル・リスク・マヌーバ（ＭＲＭ）と呼ばれる。

例えば、特許文献１には、自車両を路肩へ退避させる際に、自車両がその周辺に位置する他車両に追い抜かれるように自車両の速度を制御し、自車両が他車両に追い抜かれてから、自車両を路肩へ向けて移動させる装置が開示されている。

特開２０１８−１４４７２０号公報

しかしながら、特許文献１の装置では、多くの計算量を要するため、コストの面で改善の余地があった。

本開示の一態様の目的は、よりコストを抑制することができる退避制御装置、車両、および退避制御方法を提供することである。

本開示の一態様に係る退避制御装置は、車道に存在する車両の退避先として決定された退避領域の情報、および、前記退避領域において認識された対象の情報を受け取る入力部と、前記退避領域の情報に基づいて、前記退避領域を、前記車両に最も近い第１の部分領域と前記第１の部分領域に隣接する第２の部分領域とを少なくとも含む複数の部分領域に分割して認識し、前記対象の情報に基づいて、前記複数の部分領域のうち、前記車両が退避可能な第１の範囲へ退避するように前記車両を制御する制御部と、を備える。

本開示の一態様に係る車両は、本開示の一態様に係る退避制御装置を備える。

本開示の一態様に係る退避制御方法は、車道に存在する車両の退避先として決定された退避領域の情報、および、前記退避領域において認識された対象の情報を受け取る工程と、前記退避領域の情報に基づいて、前記退避領域を、前記車両に最も近い第１の部分領域と前記第１の部分領域に隣接する第２の部分領域とを少なくとも含む複数の部分領域に分割して認識する工程と、前記対象の情報に基づいて、前記複数の部分領域のうち、前記車両が退避可能な範囲へ退避するように前記車両を制御する工程と、を含む。

本開示によれば、よりコストを抑制することができる。

本開示の実施の形態に係る車両および退避制御装置の構成の一例を示すブロック図本開示の実施の形態に係る退避領域の一例を模式的に示す上面図本開示の実施の形態に係る複数の部分領域の一例を模式的に示す上面図本開示の実施の形態に係る複数の部分領域の他の例を模式的に示す上面図本開示の実施の形態に係る複数の部分領域の他の例を模式的に示す上面図第１の部分領域に対象が存在する場合を模式的に示す上面図第２の部分領域に対象が存在する場合を模式的に示す上面図第３の部分領域に対象が存在する場合を模式的に示す上面図本開示の実施の形態に係る退避制御装置の動作の流れの一例を示すフローチャート各部の機能をプログラムにより実現するコンピュータのハードウェア構成を示す図

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、各図において共通する構成要素については同一の符号を付し、それらの説明は適宜省略する。

まず、図１を用いて、本実施の形態に係る車両Ｖおよび退避制御装置１００の構成について説明する。図１は、本実施の形態に係る車両Ｖおよび退避制御装置１００の構成の一例を示すブロック図である。

車両Ｖは、自動運転を行う自動車（乗用車でもよいし、商用車でもよい）である。

図１に示すように、車両Ｖは、退避制御装置１００、周辺検知装置２００、認識装置３００、異常検知装置４００、自動運転制御装置５００、およびアクチュエータ群６００を備える。

周辺検知装置２００は、車両Ｖの周辺環境（例えば、車両Ｖの前後左右方向の環境）を検知するデバイスである。周辺検知装置２００としては、例えば、センシングカメラ、レーザセンサ、および／または、ミリ波レーダ等を用いることができる。周辺検知装置２００は、検知結果としての周辺環境情報を認識装置３００へ出力する。なお、周辺検知装置２００による検知技術は、公知技術であるため、その詳細な説明は省略する。

認識装置３００は、周辺検知装置２００から受け取った周辺環境情報に基づいて、退避領域を認識（決定と言ってもよい）するとともに、その退避領域に存在する対象（例えば、歩行者、自転車等）を認識するデバイスである。なお、認識装置３００にとって、車両Ｖの現在位置は既知である。

退避領域は、自動運転の継続が困難になった車両Ｖを退避させる領域である。退避領域としては、例えば、路肩、路肩に面した車道の一部、歩道、自転車道、自転車歩行者道、区画された駐車スペースなどのうち少なくとも１つを含む領域が挙げられる。ただし、退避領域は、上記に限定されるものではなく、車両Ｖが進入可能であり、かつ、他車両等の通行を完全に妨げない領域であればよい。

認識装置３００で行われる認識処理では、検知結果の情報に応じて、例えば、パタンマッチングまたはクラスタリングなどが用いられる。なお、認識装置３００による認識技術は、公知技術であるため、その詳細な説明は省略する。

認識装置３００は、認識結果としての退避領域情報および対象情報を、退避制御装置１００へ出力する。

退避領域情報は、例えば、車両Ｖに対する退避領域の相対位置、退避領域の形状、退避領域の大きさ（面積）などの情報を含む。

対象情報は、例えば、車両Ｖに対する対象の相対位置、車両Ｖに対する対象の相対速度などの情報を含む。

ここで、図２を用いて、認識装置３００により認識される退避領域および対象の一例について説明する。図２は、退避領域Ｃおよび歩行者Ｐ（対象の一例）を模式的に示す上面図である。

図２において、車道Ａは、左側車両通行帯および右側車両通行帯を有する道路である。車両Ｖは、左側車両通行帯を矢印ａが示す方向へ走行している。

図２において、歩行者自転車道Ｂは、車道Ａに隣接した道路である。

退避領域Ｃは、車道Ａの一部および歩行者自転車道Ｂの一部を含む。図２の例では、退避領域Ｃ内に歩行者Ｐが存在している。歩行者Ｐは、例えば、車両Ｖと同じ方向に進んでいる。なお、退避領域Ｃの形状および大きさは、図２の図示に限定されない。

車両Ｖに搭載された認識装置３００は、退避領域Ｃを認識し、その退避領域Ｃに関する退避領域情報を退避制御装置１００へ出力する。

また、車両Ｖに搭載された認識装置３００は、退避領域Ｃに存在する歩行者Ｐを認識し、その歩行者Ｐに関する対象情報を退避制御装置１００へ出力する。

以上、認識装置３００により認識される退避領域および対象の一例について説明した。以下、図１の説明に戻る。

異常検知装置４００は、車両Ｖにおける異常を検知するデバイスである。異常としては、例えば、自動運転の実行に必要な情報を取得するデバイス（例えば、上述した周辺検知装置２００）が故障した状態、車両Ｖの加減速、操舵、または制動を実行するデバイスが故障した状態、車両Ｖの乗員が意識不明である状態、車両Ｖの乗員が死亡している状態等が挙げられる。異常検知装置４００は、検知結果としての異常情報を退避制御装置１００へ出力する。なお、異常検知装置４００による検知技術は、公知技術であるため、その詳細な説明は省略する。

自動運転制御装置５００は、後述するアクチュエータ群６００を制御することにより、車両Ｖに自動運転を実行させるデバイスである。なお、自動運転制御装置５００は、車両Ｖの加減速、制動、および操舵を全て制御してもよいし、それらのうちの一部を制御してもよい。

ただし、自動運転制御装置５００は、車両Ｖの退避に係る加減速、制動、および操舵については制御しない。車両Ｖの退避に係る加減速、制動、および操舵は、後述する退避制御装置１００によって制御される。よって、本実施の形態では、自動運転制御装置５００が退避以外の自動運転を車両Ｖに実行させ、退避制御装置１００が退避を車両Ｖに実行させる。

なお、本実施の形態では、車両Ｖが自動運転制御装置５００を備える場合を例に挙げて説明するが、自動運転制御装置５００の代わりに、運転者の運転操作（例えば、加減速操作および操舵操作のうちの少なくとも一方）を支援する運転支援装置が備えられてもよい。

また、異常検知装置４００は、運転者の居眠りや正常な運転ができないほどの突発的な発病を検知する、ドライバーモニタリング装置であってもよい。ドライバーモニタリング装置は、車両Ｖが運転者の手動操作により運転されている場合において、運転者の居眠りや突発的な発病等といった運転者の異常を検知したときに、検知結果としての異常情報を退避制御装置１００へ出力する。

アクチュエータ群６００は、車両Ｖの加速、減速、制動、操舵等を実行するアクチュエータ群である。アクチュエータ群６００は、例えば、加速および減速を実行するモータアクチュエータ、制動を実行するブレーキアクチュエータ、操舵を実行するステアリングアクチュエータ等の各種アクチュエータを含む。

退避制御装置１００は、上述したとおり、車両Ｖに退避を実行させるデバイスである。退避制御装置１００は、自動運転制御装置５００とは別体である。

図１に示すように、退避制御装置１００は、入力部１１０および制御部１２０を有する。

入力部１１０は、異常検知装置４００から異常情報を受け取る。また、入力部１１０は、認識装置３００から退避領域情報および対象情報を受け取る。そして、入力部１１０は、それらの情報を制御部１２０へ出力する。

制御部１２０は、入力部１１０から異常情報を受け取ったことをトリガとして、入力部１１０から受け取った退避領域情報および対象情報に基づいて、以下の処理を行う。

ここで、図２を用いて、制御部１２０が行う処理の具体例について、図３〜図８を用いて説明する。ここでは、図２に示した車道Ａに存在する車両Ｖが図２に示した退避領域Ｃへ退避する場合を例に挙げて説明する。

まず、制御部１２０は、退避領域情報に示される退避領域Ｃ（図２参照）を、図３に示すように、複数の部分領域Ｃ１〜Ｃ３に分割して認識する。

部分領域Ｃ１は、車両Ｖに最も近い領域であり、車道Ａの一部および歩行者自転車道Ｂの一部を含む。部分領域Ｃ２は、第１の部分領域Ｃ１に隣接する領域であり、車道Ａの一部および歩行者自転車道Ｂの一部を含む。部分領域Ｃ３は、第２の部分領域Ｃ２に隣接する領域であり、歩行者自転車道Ｂの一部を含む。

なお、部分領域の形状、大きさ、数は、図２の図示に限定されない。例えば、図４に示すように、退避領域Ｃは、長方形状の部分領域Ｃ４〜Ｃ６に分割されてもよい。

また、図示は省略するが、例えば、車両Ｖが車道Ａの右側車両通行帯を走行している場合、認識装置３００で認識される退避領域は、車道Ａの車両通行帯の境界線（例えば、破線の白線）を越える大きさであってもよい。その場合、図５に示すように、退避領域は、長方形状の部分領域Ｃ７〜Ｃ１０に分割されてもよい。部分領域Ｃ７は、右側車両通行帯の一部および左側車両通行帯の一部を含む領域である。部分領域Ｃ８は、左側車両通行帯の一部を含む領域である。

また、退避領域Ｃの分割数（換言すれば、部分領域の数）は、予め設定されていてもよいし、退避領域Ｃの幅（図３〜図５における左右方向の長さ）に応じて制御部１２０が決定してもよい。

また、部分領域の形状や大きさは、予め設定されていてもよいし、退避領域Ｃの形状や大きさに応じて制御部１２０が決定してもよい。ただし、部分領域は、車両Ｖの側方および後方において対象が存在しうる領域が含まれる形状や大きさに決定されることが好ましい。

次に、制御部１２０は、対象情報に基づいて、部分領域Ｃ１〜Ｃ３のうち、車両Ｖが退避できる範囲（以下、退避可能範囲という）を判定する。この判定は、例えば、部分領域Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３の順（昇順）に行われる。

まず、制御部１２０は、部分領域Ｃ１に対象が存在するか否かを判定する。

ここで、例えば図６に示すように、部分領域Ｃ１に歩行者Ｐが存在する場合、制御部１２０は、退避可能範囲はないと判定する。この場合、制御部１２０は、車両Ｖの走行（例えば、直進）が継続されるようにアクチュエータ群６００を制御する。その後、制御部１２０は、入力部１１０が認識装置３００から新たな退避領域情報および新たな対象情報を受け取ると、それらの情報に基づいて、再度、退避領域の分割を行い、各部分領域における対象の有無の判定を継続するか停車する。

一方、部分領域Ｃ１に対象が存在しない場合、制御部１２０は、部分領域Ｃ２に対象が存在するか否かを判定する。

ここで、例えば図７に示すように、部分領域Ｃ２に歩行者Ｐが存在する場合、制御部１２０は、退避可能範囲は部分領域Ｃ１であると判定する。そして、制御部１２０は、車両Ｖが部分領域Ｃ１に進入し、部分領域Ｃ１内で停車するようにアクチュエータ群６００を制御する。この制御により、車両Ｖは、車道Ａから部分領域Ｃ１へ進入し、部分領域Ｃ１の長手方向に沿って直進した後、部分領域Ｃ１内を直進する。これにより、車両Ｖの部分領域Ｃ１への退避が完了する。その後、制御部１２０は、入力部１１０が認識装置３００から新たな退避領域情報および新たな対象情報を受け取ると、それらの情報に基づいて、再度、退避領域の分割を行い、各部分領域における対象の有無の判定を継続するか、または、アクチュエータ群６００を制御することにより車両Ｖを停車させる。

一方、部分領域Ｃ２に対象が存在しない場合、制御部１２０は、部分領域Ｃ３に対象が存在するか否かを判定する。

ここで、例えば図８に示すように、部分領域Ｃ３に歩行者Ｐが存在する場合、制御部１２０は、退避可能範囲は部分領域Ｃ１、Ｃ２であると判定する。そして、制御部１２０は、車両Ｖが部分領域Ｃ１を介して部分領域Ｃ２に進入し、部分領域Ｃ２内で停車するようにアクチュエータ群６００を制御する。この制御により、車両Ｖは、車道Ａから部分領域Ｃ１を介して部分領域Ｃ２へ進入し、部分領域Ｃ２の長手方向に沿って直進した後、部分領域Ｃ２内を直進する。これにより、車両Ｖの部分領域Ｃ２への退避が完了する。その後、制御部１２０は、入力部１１０が認識装置３００から新たな退避領域情報および新たな対象情報を受け取ると、それらの情報に基づいて、再度、退避領域の分割を行い、各部分領域における対象の有無の判定を継続するか、または、アクチュエータ群６００を制御することにより車両Ｖを停車させる。

一方、部分領域Ｃ３に対象が存在しない場合、制御部１２０は、退避可能範囲は部分領域Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３であると判定する。そして、制御部１２０は、車両Ｖが部分領域Ｃ１、Ｃ２を介して部分領域Ｃ３に進入し、部分領域Ｃ３内で停車するようにアクチュエータ群６００を制御する。この制御により、車両Ｖは、車道Ａから部分領域Ｃ１、Ｃ２を介して部分領域Ｃ３へ進入し、部分領域Ｃ３の長手方向に沿って直進した後、部分領域Ｃ３内を直進する。これにより、車両Ｖの部分領域Ｃ３への退避が完了する。その後、制御部１２０は、入力部１１０が認識装置３００から新たな退避領域情報および新たな対象情報を受け取ると、それらの情報に基づいて、再度、退避領域の分割を行い、各部分領域における対象の有無の判定を継続するか、または、アクチュエータ群６００を制御することにより車両Ｖを停車させる。

以上、制御部１２０が行う処理の具体例について説明した。

上述した退避制御装置１００、認識装置３００、異常検知装置４００、および自動運転制御装置５００は、例えば、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）によって実現される。ただし、上述したとおり、退避制御装置１００と自動運転制御装置５００とは別体であるため、退避制御装置１００を実現するＥＣＵは、自動運転制御装置５００を実現するＥＣＵとは別に設けられる。なお、例えば、認識装置３００と退避制御装置１００とは、同一のＥＣＵで実現されてもよい。

以上、車両Ｖおよび退避制御装置１００の構成について説明した。

次に、図９を用いて、退避制御装置１００の動作の流れについて説明する。図９は、退避制御装置１００の動作の流れを示すフローチャートである。

図９に示すフローは、上述したとおり、退避制御装置１００が異常検知装置４００から異常情報を受け取った場合（換言すれば、車両Ｖにおいて自動運転の継続に支障をきたす何らかの異常が発生した場合）に開始される。

まず、入力部１１０は、認識装置３００から退避領域情報および対象情報を受け取る（ステップＳ１）。そして、入力部１１０は、退避領域情報および対象情報を制御部１２０へ出力する。

次に、制御部１２０は、退避領域情報に示される退避領域をＮ（Ｎは２以上の整数）分割し、第１〜第Ｎの部分領域を認識する（ステップＳ２）。

ここで、第１の部分領域は、車両Ｖに最も近い部分領域（例えば、図３に示した部分領域Ｃ１）である。また、第Ｎの部分領域は、車両Ｖから最も遠い部分領域（例えば、図３に示した部分領域Ｃ３）である。

次に、制御部１２０は、後述するステップＳ４の判定対象となる部分領域を表す値ｎを、１に設定する（ステップＳ３）。

次に、制御部１２０は、対象情報に基づいて、第ｎの部分領域に対象が存在するか否かを判定する（ステップＳ４）。

第ｎの部分領域に対象が存在しない場合（ステップＳ４：ＮＯ）、制御部１２０は、ｎをインクリメントし（ステップＳ５）、ｎ＞Ｎを満たすか否かを判定する（ステップＳ６）。

ｎ＞Ｎを満たす場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、フローは、後述するステップＳ１０へ進む。

ｎ＞Ｎを満たさない場合（ステップＳ６：ＮＯ）、フローは、ステップＳ４に戻る。

第ｎの部分領域に対象が存在する場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、制御部１２０は、ｎが１であるか否かを判定する（ステップＳ７）。

ｎが１である場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、制御部１２０は、退避可能範囲がないと判定する（ステップＳ８）。

そして、制御部１２０は、車両Ｖが走行を継続するようにアクチュエータ群６００を制御する（ステップＳ９）。その後、再度、フローは、ステップＳ１から繰り返し行われてもよい。この場合、上述したとおり、入力部１１０は、認識装置３００から新たな退避領域情報および新たな対象情報を受け取り（ステップＳ１）、制御部１２０は、新たな退避領域情報および新たな対象情報に基づいて、ステップＳ２以降の処理を行う。

ｎが１ではない場合（ステップＳ７：ＮＯ）、制御部１２０は、退避可能範囲が第ｎ−１の部分領域であると判定する（ステップＳ１０）。

そして、制御部１２０は、車両Ｖが第ｎ−１の部分領域に退避するようにアクチュエータ群６００を制御する（ステップＳ１１）。その後、再度、フローは、ステップＳ１から繰り返し行われてもよい。

以上、退避制御装置１００の動作の流れについて説明した。

ここでまで詳述したように、本実施の形態の退避制御装置１００は、車道Ａに存在する車両Ｖの退避先として決定された退避領域Ｃの情報、および、退避領域Ｃにおいて認識された対象（例えば、歩行者Ｐ）の情報を受け取る入力部１１０と、退避領域Ｃの情報に基づいて、退避領域Ｃを、車両に最も近い第１の部分領域Ｃ１と第１の部分領域Ｃ１に隣接する第２の部分領域Ｃ２とを少なくとも含む複数の部分領域（例えば、第１の部分領域Ｃ１〜第３の部分領域Ｃ３）に分割して認識し、対象の情報に基づいて、複数の部分領域のうち、車両Ｖが退避可能な第１の範囲（例えば、第１の部分領域Ｃ１〜第３の部分領域Ｃ３のうちのいずれか）を判定し、第１の範囲へ退避するように車両Ｖを制御する制御部１２０と、を備えることを特徴とする。

よって、本実施の形態の退避制御装置１００は、従来の退避制御装置（例えば、特許文献１に開示されている装置）に比べて、退避に係る計算量が少なく済み、よりコストを抑制することができる。

また、本実施の形態の退避制御装置１００は、自動運転制御装置５００とは独立して設けられるので、安価に提供できる。

また、本実施の形態の退避制御装置１００では、対象と衝突することを回避するために、車両Ｖが対象の移動を待機する必要がない。したがって、本実施の形態の退避制御装置１００では、速やかな退避を実現でき、安全性を向上させることができる。

なお、本開示は、上記実施の形態の説明に限定されず、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の変形が可能である。以下、変形例について説明する。

［変形例１］
退避領域は、車両Ｖの速度に応じて大きさが決定されてもよい。例えば、認識装置３００は、車両Ｖの速度が速いほど、車両Ｖの前方の領域が広く（大きく）なるように退避領域を決定してもよい。

［変形例２］
退避制御装置１００は、車両Ｖがいずれかの部分領域に進入した後、その部分領域に隣接する部分領域をさらに分割し、それら部分領域のうちのいずれかに車両Ｖを退避させてもよい。

例えば、車両Ｖが図３に示す部分領域Ｃ２に進入した後、制御部１２０は、部分領域Ｃ３をさらに複数の部分領域に分割して認識する。そして、制御部１２０は、対象情報に基づいて、さらに分割された部分領域のうち、車両Ｖが退避できる範囲を判定し、その範囲へ車両Ｖが退避するようにアクチュエータ群６００を制御する。

［変形例３］
退避制御装置１００は、車両Ｖがいずれかの部分領域に進入してから、再度、図９に示した一連の処理を実行してもよい。

以下、図３に示した部分領域Ｃ１〜Ｃ３のうち、部分領域Ｃ３が退避可能範囲に決定された場合を例に挙げて説明する。

入力部１１０は、車両Ｖが部分領域Ｃ３に進入した後に、車両Ｖの新たな退避先として決定された新たな退避領域を示す退避領域情報、および、新たな退避領域において認識された新たな対象を示す対象情報を受け取る。図示は省略するが、新たな退避領域は、部分領域Ｃ３に隣接する領域（例えば、図３における歩行者自転車道Ｂ外の領域）である。

制御部１２０は、退避領域情報に示される新たな退避領域を、部分領域Ｃ３に隣接する部分領域と、その部分領域に隣接する部分領域とを少なくとも含む新たな複数の部分領域に分割して認識する。そして、制御部１２０は、対象情報に基づいて、新たな複数の部分領域のうち、車両Ｖが退避できる範囲を判定し、その範囲へ車両Ｖが退避するようにアクチュエータ群６００を制御する。

なお、上述した制御部１２０の処理は、車両Ｖが部分領域Ｃ３内をその長手方向に沿って直進しているときに実行されてもよい。

以上、本発明の変形例について説明した。上述した変形例は、組み合わせて実施してもよい。

実施の形態および各変形例における各部の機能は、プログラムにより実現されてもよい。その場合におけるコンピュータのハードウェア構成例を図１０に示す。

図１０に示すように、コンピュータ２１００は、入力ボタン、タッチパッドなどの入力装置２１０１、ディスプレイ、スピーカなどの出力装置２１０２、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１０３、ＲＯＭ（Read Only Memory）２１０４、ＲＡＭ（Random Access Memory）２１０５を備える。また、コンピュータ２１００は、ハードディスク装置、ＳＳＤ（Solid State Drive）などの記憶装置２１０６、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置２１０７、ネットワークを介して通信を行う送受信装置２１０８を備える。上述した各部は、バス２１０９により接続される。

そして、読取装置２１０７は、上記各部の機能を実現するためのプログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置２１０６に記憶させる。あるいは、送受信装置２１０８が、ネットワークに接続されたサーバ装置と通信を行い、サーバ装置からダウンロードした上記各部の機能を実現するためのプログラムを記憶装置２１０６に記憶させる。

そして、ＣＰＵ２１０３が、記憶装置２１０６に記憶されたプログラムをＲＡＭ２１０５にコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭ２１０５から順次読み出して実行することにより、上記各部の機能が実現される。また、プログラムを実行する際、ＲＡＭ２１０５または記憶装置２１０６には、実施の形態および各変形例で述べた各種処理で得られた情報が記憶され、適宜利用される。

＜本開示のまとめ＞
本開示の退避制御装置は、車道に存在する車両の退避先として決定された退避領域の情報、および、前記退避領域において認識された対象の情報を受け取る入力部と、前記退避領域の情報に基づいて、前記退避領域を、前記車両に最も近い第１の部分領域と前記第１の部分領域に隣接する第２の部分領域とを少なくとも含む複数の部分領域に分割して認識し、前記対象の情報に基づいて、前記複数の部分領域のうち、前記車両が退避可能な第１の範囲へ退避するように前記車両を制御する制御部と、を備える。

本開示の退避制御装置において、前記制御部は、前記退避領域の幅に応じて、前記退避領域の分割数を決定する。

本開示の退避制御装置において、前記入力部は、前記車両が前記第１の範囲に進入した後に、前記車両の新たな退避先として決定された新たな退避領域の情報、および、前記新たな退避領域において認識された新たな対象の情報を受け取り、前記制御部は、前記新たな退避領域の情報に基づいて、前記新たな退避領域を、前記第１の範囲に隣接する第３の部分領域と前記第３の部分領域に隣接する第４の部分領域とを少なくとも含む新たな複数の部分領域に分割して認識し、前記新たな対象の情報に基づいて、前記新たな複数の部分領域のうち、前記車両が退避可能な第２の範囲へ退避するように前記車両を制御する。

本開示の退避制御装置において、前記制御部は、前記新たな退避領域の情報および前記新たな対象の情報に基づく処理を、前記車両が前記第１の範囲内を直進しているときに実行する。

本開示の退避制御装置において、前記退避領域は、前記車両の速度に応じて大きさが決定される。

本開示の車両は、本開示の退避制御装置を備える。

本開示の車両において、前記車両の車速に応じて前記退避領域の大きさを決定する認識装置をさらに備える。

本開示の車両において、前記車両における異常を検知する異常検知装置をさらに備え、前記退避制御装置は、前記異常検知装置によって前記異常が検知された場合に、前記第１の範囲の判定を実行し、前記車両を前記第１の範囲へ退避させる。

本開示の退避制御方法は、車道に存在する車両の退避先として決定された退避領域の情報、および、前記退避領域において認識された対象の情報を受け取る工程と、前記退避領域の情報に基づいて、前記退避領域を、前記車両に最も近い第１の部分領域と前記第１の部分領域に隣接する第２の部分領域とを少なくとも含む複数の部分領域に分割して認識する工程と、前記対象の情報に基づいて、前記複数の部分領域のうち、前記車両が退避可能な範囲へ退避するように前記車両を制御する工程と、を含む。

本開示の退避制御装置、車両、および退避制御方法は、車両を退避させる技術全般に適用することができる。

１００退避制御装置
１１０入力部
１２０制御部
２００周辺検知装置
３００認識装置
４００異常検知装置
５００自動運転制御装置
６００アクチュエータ群
２１００コンピュータ
２１０１入力装置
２１０２出力装置
２１０３ＣＰＵ
２１０４ＲＯＭ
２１０５ＲＡＭ
２１０６記憶装置
２１０７読取装置
２１０８送受信装置
２１０９バス

Claims

車道に存在する車両の退避先として決定された退避領域の情報、および、前記退避領域において認識された対象の情報を受け取る入力部と、
前記退避領域の情報に基づいて、前記退避領域を、前記車両に最も近い第１の部分領域と前記第１の部分領域に隣接する第２の部分領域とを少なくとも含む複数の部分領域に分割して認識し、前記対象の情報に基づいて、前記複数の部分領域のうち、前記車両が退避可能な第１の範囲へ退避するように前記車両を制御する制御部と、
を備える退避制御装置。
前記制御部は、
前記退避領域の幅に応じて、前記退避領域の分割数を決定する、
請求項１に記載の退避制御装置。
前記入力部は、
前記車両が前記第１の範囲に進入した後に、前記車両の新たな退避先として決定された新たな退避領域の情報、および、前記新たな退避領域において認識された新たな対象の情報を受け取り、
前記制御部は、
前記新たな退避領域の情報に基づいて、前記新たな退避領域を、前記第１の範囲に隣接する第３の部分領域と前記第３の部分領域に隣接する第４の部分領域とを少なくとも含む新たな複数の部分領域に分割して認識し、
前記新たな対象の情報に基づいて、前記新たな複数の部分領域のうち、前記車両が退避可能な第２の範囲へ退避するように前記車両を制御する、
請求項１または２に記載の退避制御装置。
前記制御部は、
前記新たな退避領域の情報および前記新たな対象の情報に基づく処理を、前記車両が前記第１の範囲内を直進しているときに実行する、
請求項３に記載の退避制御装置。
前記退避領域は、前記車両の速度に応じて大きさが決定される、
請求項１から４のいずれか１項に記載の退避制御装置。
請求項１から５のいずれか１項に記載の退避制御装置を備えた車両。
前記車両の車速に応じて前記退避領域の大きさを決定する認識装置をさらに備える、
請求項６に記載の車両。
前記車両における異常を検知する異常検知装置をさらに備え、
前記退避制御装置は、
前記異常検知装置によって前記異常が検知された場合に、前記第１の範囲の判定を実行し、前記車両を前記第１の範囲へ退避させる、
請求項６または７に記載の車両。
車道に存在する車両の退避先として決定された退避領域の情報、および、前記退避領域において認識された対象の情報を受け取る工程と、
前記退避領域の情報に基づいて、前記退避領域を、前記車両に最も近い第１の部分領域と前記第１の部分領域に隣接する第２の部分領域とを少なくとも含む複数の部分領域に分割して認識する工程と、
前記対象の情報に基づいて、前記複数の部分領域のうち、前記車両が退避可能な範囲へ退避するように前記車両を制御する工程と、
を含む退避制御方法。