KR20210145881A - 자율주행차량의 비상정차 제어 방법 - Google Patents

자율주행차량의 비상정차 제어 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20210145881A
KR20210145881A KR1020200062221A KR20200062221A KR20210145881A KR 20210145881 A KR20210145881 A KR 20210145881A KR 1020200062221 A KR1020200062221 A KR 1020200062221A KR 20200062221 A KR20200062221 A KR 20200062221A KR 20210145881 A KR20210145881 A KR 20210145881A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
autonomous vehicle
emergency
vehicle
emergency stop
autonomous
Prior art date
Application number
KR1020200062221A
Other languages
English (en)
Inventor
최은영
정진수
성기석
유민상
함형진
변다예
양동일
김우진
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아 주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020200062221A priority Critical patent/KR20210145881A/ko
Priority to US17/024,087 priority patent/US11643111B2/en
Priority to CN202011083700.3A priority patent/CN113715790A/zh
Publication of KR20210145881A publication Critical patent/KR20210145881A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • B60W60/0016—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety of the vehicle or its occupants
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/21—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using visual output, e.g. blinking lights or matrix displays
    • B60K35/22—Display screens
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/52—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking for indicating emergencies
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
    • B60T17/18—Safety devices; Monitoring
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18054—Propelling the vehicle related to particular drive situations at stand still, e.g. engine in idling state
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0965—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages responding to signals from another vehicle, e.g. emergency vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/123—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams
    • G08G1/127—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams to a central station ; Indicators in a central station
    • B60K2370/152—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/18—Propelling the vehicle
    • B60Y2300/18008—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60Y2300/1805—Propelling the vehicle related to particular drive situations at stand still, e.g. engine in idling state
    • G05D2201/0213—

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Emergency Management (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Alarm Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 자율주행차량의 비상정차 제어 방법에 관한 것으로, 긴급차량으로부터의 정차 요청을 인식하고, 비상상황인지 일반상황인지를 판단하며, 각 상황에 상응하는 절차를 수행함으로써, 각 상황에 맞게 자율주행차량을 정차시킬 수 있는 자율주행차량의 비상정차 제어 방법을 제공하고자 한다.
이를 위하여, 본 발명은 자율주행차량으로부터 긴급차량에 대한 정보를 수신하는 단계; 상기 긴급차량으로부터 상황정보를 획득하는 단계; 및 상기 획득한 상황정보에 기초하여 상기 자율주행차량의 비상정차 여부를 결정하는 단계를 포함한다.

Description

자율주행차량의 비상정차 제어 방법{METHOD FOR CONTROLLING EMERGENCY STOP OF AUTONOMOUS VEHICLE}
본 발명은 긴급차량으로부터의 요청에 따라 자율주행차량의 비상정차를 제어하는 기술에 관한 것이다.
일반적으로, 자율주행차량은 스스로 도로 환경을 인식하고 주행상황을 판단하며 현재 위치에서 계획된 주행경로를 따라 목표 위치까지 이동하도록 조향장치를 포함한 차량 내 각종 시스템을 제어한다.
이러한 자율주행차량은 긴급 제동 시스템(Autonomous Emergency Braking, AEB), 전방 충돌 경고 시스템(Forward Collision Warning System, FCW), 적응 순항제어 시스템(Adaptive Cruise Control, ACC), 차선이탈 경고 시스템(Lane Departure Warning System, LDWS), 차선유지 보조 시스템(Lane Keeping Assist System, LKAS), 사각지대 감지장치(Blind Spot Detection, BSD), 후방충돌 경고 시스템(Rear-end Collision Warning System, RCW), 자동 주차 보조 시스템(Smart Parking Assist System, SPAS) 등을 구비할 수 있다.
이러한 자율주행차량을 이용한 승객 운송 서비스, 화물 운송 서비스 등이 개발되고 있다.
이렇게 사업주의 소유물인 자율주행차량이 운행중에 긴급차량으로부터 정차를 요청받은 경우, 자율주행차량을 어떻게 장차시킬지에 대한 방안은 현재까지 논의된 바 없다. 물론, 개인 소유의 자율주행차량인 경우에는 소유주(탑승자)가 정차 여부를 결정하면 되지만, 사업주의 소유물인 자율주행차량의 경우 탑승객은 사업주 입장에서 고객이기 때문에 추가적인 절차가 요구된다.
이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.
본 발명은 긴급차량으로부터의 정차 요청을 인식하고, 비상상황인지 일반상황인지를 판단하며, 각 상황에 상응하는 절차를 수행함으로써, 각 상황에 맞게 자율주행차량을 정차시킬 수 있는 자율주행차량의 비상정차 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
본 발명의 제1 실시예에 따른 자율주행차량의 비상정차 제어 방법은, 자율주행차량으로부터 긴급차량에 대한 정보를 수신하는 단계; 상기 긴급차량으로부터 상황정보를 획득하는 단계; 및 상기 획득한 상황정보에 기초하여 상기 자율주행차량의 비상정차 여부를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 제1 실시예는, 상기 상황정보가 비상상황을 나타내는 정보이면, 상기 자율주행차량으로 비상정차 모드 활성화신호를 전송하는 단계; 및 상기 상황정보가 일반상황을 나타내는 정보이면, 상기 자율주행차량 내 탑승객의 동의하에 상기 자율주행차량으로 비상정차 모드 활성화신호를 전송하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 제1 실시예는, 상기 비상정차 모드 활성화신호를 전송받은 자율주행차량이 지정된 정차 위치에 정차하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 제1 실시예는, 상기 자율주행차량이 지정된 정차 위치를 찾지 못하면 목적지까지 계속 주행하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 제1 실시예는, 상기 상황정보가 일반상황을 나타내는 정보이면, 상기 자율주행차량 내 탑승객에게 상기 긴급차량의 운전자 또는 동승자와의 통신을 안내하는 단계; 상기 자율주행차량 내 탑승객에게 비상정차에 대한 동의를 구하는 단계; 상기 자율주행차량 내 탑승자가 비상정차에 동의하면 상기 자율주행차량으로 비상정차 모드 활성화신호를 전송하는 단계; 및 상기 자율주행차량 내 탑승객가 비상정차에 동의하지 않으면, 상기 긴급차량으로 상기 자율주행차량의 목적지 정보와 실내 영상 데이터를 전송하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 제1 실시예서, 상기 긴급차량에 대한 정보는 상기 긴급차량의 종류와, 상기 긴급차량을 촬영한 영상 데이터 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
본 발명의 제1 실시예는, 상기 자율주행차량이 색상, 경광등, 문자, 앰블럼, 사이렌 중 적어도 하나에 기초하여 상기 긴급차량을 인식하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 제1 실시예는, 상기 자율주행차량이 색상, 경광등, 문자, 앰블럼, 사이렌 중 적어도 하나에 기초하여 상기 긴급차량을 인식하는 단계; 및 상기 자율주행차량이 상기 긴급차량으로부터의 정차 지시 음성에 기초하여 정차 요청을 인식하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 제2 실시예에 따른 자율주행차량의 비상정차 제어 방법은, 긴급차량으로부터 상황정보와 자율주행차량의 식별정보를 수신하는 단계; 및 상기 수신한 상황정보에 기초하여 상기 자율주행차량의 비상정차 여부를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 제2 실시예는, 상기 상황정보가 비상상황을 나타내는 정보이면, 상기 자율주행차량으로 비상정차 모드 활성화신호를 전송하는 단계; 및 상기 상황정보가 일반상황을 나타내는 정보이면, 상기 자율주행차량 내 탑승객의 동의하에 상기 자율주행차량으로 비상정차 모드 활성화신호를 전송하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 제2 실시예는, 상기 비상정차 모드 활성화신호를 전송받은 자율주행차량이 지정된 정차 위치에 정차하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 제2 실시예는, 상기 비상정차 모드 활성화신호를 전송받은 자율주행차량이 지정된 정차 위치를 찾지 못하면 목적지까지 계속 주행하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 제2 실시예는, 상기 상황정보가 일반상황을 나타내는 정보이면, 상기 자율주행차량 내 탑승객에게 상기 긴급차량의 운전자 또는 동승자와의 통신을 안내하는 단계; 상기 자율주행차량 내 탑승객에게 비상정차에 대한 동의를 구하는 단계; 상기 자율주행차량 내 탑승자가 비상정차에 동의하면, 상기 자율주행차량으로 비상정차 모드 활성화신호를 전송하는 단계; 및 상기 자율주행차량 내 탑승객가 비상정차에 동의하지 않으면, 상기 긴급차량으로 상기 자율주행차량의 목적지 정보와 실내 영상 데이터를 전송하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 제2 실시예에서, 상기 자율주행차량의 식별정보는 상기 자율주행차량의 번호와, 상기 자율주행차량의 고유번호 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
본 발명의 제3 실시예에 따른 자율주행차량의 비상정차 제어 방법은, 자율주행차량이 주변의 긴급차량을 인식하는 단계; 상기 자율주행차량이 비상정차에 대한 승인을 서버에 요청하는 단계; 및 상기 자율주행차량이 상기 서버로부터의 승인 결과에 기초하여 비상정차 여부를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 제3 실시예에는, 색상, 경광등, 문자, 앰블럼, 사이렌 중 적어도 하나에 기초하여 상기 긴급차량을 인식하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 제3 실시예에는, 색상, 경광등, 문자, 앰블럼, 사이렌 중 적어도 하나에 기초하여 상기 긴급차량을 인식하는 단계; 및 상기 긴급차량으로부터의 정차 지시 음성에 기초하여 정차 요청을 인식하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 제3 실시예에는, 상기 서버로부터 승인을 받은 경우, 상기 자율주행차량이 지정된 정차 위치에 비상정차를 수행하는 단계; 및 상기 서버로부터 승인을 받지 못한 경우, 상기 자율주행차량이 목적지까지 계속 주행하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 제3 실시예에는, 비상정차임을 나타내는 정보를 디스플레이하는 단계; 비상등을 점멸하는 단계; 및 도어 열림 허용 버튼을 점등하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 제3 실시예에는, 상기 자율주행차량의 목적지 정보와 실내 영상 데이터를 상기 긴급차량으로 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 제4 실시예에 따른 자율주행차량의 비상정차 제어 방법은, 자율주행차량이 주변의 긴급차량을 인식하는 단계; 상기 자율주행차량이 비상정차를 수행하는 단계; 및 상기 자율주행차량이 자신의 비상정차를 서버에 알리는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 각 실시예에 따른 자율주행차량의 비상정차 제어 방법은, 긴급차량으로부터의 정차 요청을 인식하고, 비상상황인지 일반상황인지를 판단하며, 각 상황에 상응하는 절차를 수행함으로써, 각 상황에 맞게 자율주행차량을 정차시킬 수 있다.
도 1 은 본 발명의 각 실시예가 적용되는 자율주행차량의 비상정차 제어 시스템에 대한 일예시도,
도 2 는 본 발명의 각 실시예가 적용되는 자율주행차량의 비상정차 제어 시스템에 구비된 서버에 대한 구성도,
도 3 은 본 발명의 제1 실시예에 따른 자율주행차량의 비상정차 제어 방법에 대한 흐름도,
도 4 는 본 발명의 제2 실시예에 따른 자율주행차량의 비상정차 제어 방법에 대한 흐름도,
도 5 는 본 발명의 제3 실시예에 따른 자율주행차량의 비상정차 제어 방법에 대한 흐름도,
도 6 은 본 발명의 제4 실시예에 따른 자율주행차량의 비상정차 제어 방법에 대한 흐름도,
도 7 은 본 발명의 각 실시예에 따른 자율주행차량의 비상정차 제어 방법을 실행하기 위한 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1 은 본 발명의 각 실시예가 적용되는 자율주행차량의 비상정차 제어 시스템에 대한 일예시도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 각 실시예가 적용되는 자율주행차량의 비상정차 제어 시스템은, 긴급차량(10), 자율주행차량(20), 및 서버(30)를 포함할 수 있다.
긴급차량(10)은 경찰차, 소방차, 구급차 등을 포함하며, 법령에 정해진 규정에 따라 운행하는 차량을 의미한다. 이러한 긴급차량(10)은 자율주행차량이 아니라 운전자에 의해 주행하는 차량이다.
자율주행차량(20)은 개인 소유의 자율주행차량과 사업자 소유의 상용 자율주행차량을 모두 포함하지만, 본 발명의 각 실시예에서는 사업자 소유의 상용 자율주행차량을 예로 들어 설명하기로 한다.
자율주행차량(20)은 일정거리 이내에서 지속적으로 감지되는 차량(이하, 미행 차량)이 있는 경우, 상기 미행 차량의 영상과 소리를 메모리(미도시)에 기록할 수 있다.
자율주행차량(20)은 상기 미행 차량의 영상과 소리를 출력하여 탑승객에게 제공할 수 있다.
자율주행차량(20)은 메모리에 기록된 상기 미행 차량의 영상과 소리를 서버(30)로 전송할 수 있다.
서버(30)는 긴급차량(10) 및 자율주행차량(20)과 통신할 수 있으며, 특히 자율주행차량(20)에 대한 원격 제어권을 가지고 있다. 일례로, 서버(30)는 자율주행차량(20)으로 비상정차 모드 활성화신호를 전송하여 자율주행차량(20)을 비상정차 모드로 동작시킬 수 있다. 참고로, 비상정차 모드는 주행중인 자율주행차량(20)이 스스로 안전한 정차 위치를 결정하고, 상기 결정된 정차 위치에 자율주행차량(20)을 정차시키는 기능을 의미한다. 여기서, 안전한 정차 위치는 지정된 정차 위치로서, 갓길, 쉼터, 공터, 휴게소 등과 같이 후속 차량의 주행에 악영향을 주지 않는 위치를 의미한다.
도 2 는 본 발명의 각 실시예가 적용되는 자율주행차량의 비상정차 제어 시스템에 구비된 서버에 대한 구성도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 각 실시예가 적용되는 자율주행차량의 비상정차 제어 시스템에 구비된 서버(30)는, 프로세서(210), 메모리(220), 통신 회로(230)를 포함할 수 있다. 아울러, 서버(30)는 사용자와 인터페이스를 수행하기 위하여 디스플레이(240)를 더 포함할 수 있다.
프로세서(210)는 서버(30)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 프로세서(210)는 하나의 프로세서 코어(single core)를 포함하거나, 복수의 프로세서 코어들을 포함할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(210)는 듀얼 코어(dual-core), 쿼드 코어(quad-core), 헥사 코어(hexa-core) 등의 멀티 코어(multi-core)를 포함할 수 있다. 실시 예들에 따라, 프로세서(210)는 내부 또는 외부에 위치된 캐시 메모리(cache memory)를 더 포함할 수 있다. 실시 예들에 따라, 프로세서(210)는 하나 이상의 프로세서들로 구성될 수 있다. 예를 들면, 프로세서(210)는 애플리케이션 프로세서(application processor), 통신 프로세서(communication processor), 또는 GPU(Graphical Processing Unit) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
프로세서(210)의 전부 또는 일부는 서버(30) 내의 다른 구성 요소(예를 들면, 메모리(210), 통신 회로(230), 또는 디스플레이(240))와 전기적으로 또는 작동적으로 결합되거나 연결될 수 있다. 프로세서(210)는 서버(30)의 다른 구성 요소들의 명령을 수신할 수 있고, 수신된 명령을 해석할 수 있으며, 해석된 명령에 따라 계산을 수행하거나 데이터를 처리할 수 있다. 프로세서(210)는 메모리(220), 통신 회로(230), 또는 디스플레이(240)로부터 수신되는 메시지, 데이터, 명령어, 또는 신호를 해석할 수 있고, 가공할 수 있다. 프로세서(210)는 수신된 메시지, 데이터, 명령어, 또는 신호에 기반하여 새로운 메시지, 데이터, 명령어, 또는 신호를 생성할 수 있다. 프로세서(210)는 가공되거나 생성된 메시지, 데이터, 명령어, 또는 신호를 메모리(220), 통신 회로(230), 또는 디스플레이(240)에게 제공할 수 있다.
프로세서(210)는 프로그램에서 생성되거나 발생되는 데이터 또는 신호를 처리할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(210)는 프로그램을 실행하거나 제어하기 위해 메모리(220)에게 명령어, 데이터 또는 신호를 요청할 수 있다. 프로세서(210)는 프로그램을 실행하거나 제어하기 위해 메모리(220)에게 명령어, 데이터, 또는 신호를 기록(또는 저장)하거나 갱신할 수 있다.
메모리(220)는 서버(30)를 제어하는 명령어, 제어 명령어 코드, 제어 데이터, 또는 사용자 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들면, 메모리(220)는 애플리케이션(application) 프로그램, OS(operating system), 미들웨어(middleware), 또는 디바이스 드라이버(device driver) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
메모리(220)는 휘발성 메모리(volatile memory) 또는 불휘발성(non-volatile memory) 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 휘발성 메모리는 DRAM(Dynamic Random Access Memory), SRAM(Static RAM), SDRAM(Synchronous DRAM), PRAM(Phase-change RAM), MRAM(Magnetic RAM), RRAM(Resistive RAM), FeRAM(Rerroelectric RAM) 등을 포함할 수 있다. 불휘발성 메모리는 ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Electrically Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM), 플래시 메모리(flash memory) 등을 포함할 수 있다.
메모리(220)는 하드 디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), 솔리드 스테이트 디스크(SSD, Solid State Disk), eMMC(embedded Multi Media Card), UFS(Universal Flash Storage)와 같은 불휘발성 매체(medium)를 더 포함할 수 있다.
메모리(220)는 긴급차량으로부터의 정차 요청을 인식하고, 비상상황인지 일반상황인지를 판단하며, 각 상황에 상응하는 절차를 수행하는 과정에서 요구되는 각종 로직과 알고리즘 및 프로그램을 저장할 수 있다.
이러한 메모리(220)는 일반상황인 경우에 자율주행차량(20)의 탑승객에게 비상정차에 대한 동의를 구하는 로직을 더 저장할 수 있다.
통신 회로(230)는 긴급차량(10) 및 자율주행차량(20)과의 무선 통신 연결의 수립, 및 수립된 연결을 통한 통신을 지원할 수 있다. 이러한 통신 회로(230)는 일례로 셀룰러 통신 회로, 근거리 무선 통신 회로, 또는 GNSS(Global Navigation Satellite System) 통신 회로를 포함할 수 있고, 그 중 어느 하나를 이용하여 블루투스, WiFi direct 또는 IrDA(Infrared Data Association) 같은 근거리 통신 네트워크 또는 셀룰러 네트워크, 인터넷, 또는 컴퓨터 네트워크와 같은 원거리 통신 네트워크를 통하여 긴급차량(10) 및 자율주행차량(20)과 통신할 수 있다. 상술한 여러 종류의 통신 회로는 하나의 칩으로 구현되거나 또는 각각 별도의 칩으로 구현될 수 있다.
디스플레이(240)는 컨텐츠, 데이터, 또는 신호를 출력할 수 있다. 디스플레이(240)는 프로세서(210)에 의해 가공된 이미지 데이터를 표시할 수 있다. 디스플레이(240)는 터치 입력 등을 수신할 수 있는 복수의 터치 센서들(미도시)과 결합됨으로써, 일체형의 터치 스크린(touch screen)으로 구성될 수도 있다. 디스플레이(240)가 터치 스크린으로 구성되는 경우, 상기 복수의 터치 센서들은 디스플레이(240)의 위에 배치되거나 디스플레이(240)의 아래에 배치될 수 있다.
도 3 은 본 발명의 제1 실시예에 따른 자율주행차량의 비상정차 제어 방법에 대한 흐름도이다.
자율주행차량(20)은 승객을 태우고 목적지까지 주행할 수 있다. 이때, 긴급차량(10)은 자율주행차량(20)의 정차를 요청할 수 있다. 긴급차량(10)은 무선통신을 이용하여 자율주행차량(20)의 정차를 요청할 수도 있지만, 본 발명의 제1 실시예에서는 긴급차량(10)의 운전자 또는 동승자가 확성기 통해 음성으로 자율주행차량(20)의 정차를 요청한 경우를 설명한다. 일례로, 긴급차량(10)의 운전자 또는 동승자는 확성기 통해 "3456번 차량 정차 하세요"라고 발성할 수 있다.
"301" 과정에서, 자율주행차량(20)은 구비하고 있는 각종 센서(일례로, 전/후/좌/우 카메라, 초음파 센서, 레이더(radar) 센서, 라이다(Lidar) 센서, GPS 수신기, 마이크 등)를 통해 긴급차량(10)을 인식하고, 아울러 긴급차량(10)의 운전자 또는 동승자가 발성한 내용을 파악하여 긴급차량(10)으로부터의 정차 요청을 인식할 수 있다. 예를 들어, 자율주행차량(20)은 긴급차량(10)의 외형적 특징(색상, 경광등, 문자, 앰블럼 등)을 이용하여 긴급차량(10)을 인식할 수 있다. 다른 예로, 자율주행차량(20)은 긴급차량(10)의 외형적 특징(색상, 경광등, 문자, 앰블럼 등)을 이용하여 긴급차량(10)을 인식할 수 있고, 사운드(사이렌 소리, 긴급차량 탑승자의 정차 지시 보이스 등)를 이용하여 긴급차량으로부터의 정차 요청을 인식할 수 있다.
"302" 과정에서, 자율주행차량(20)은 "201" 과정에서 인식한 긴급차량(10)에 대한 정보를 서버(30)로 전송할 수 있다. 일례로, 긴급차량(10)에 대한 정보는 상기 긴급차량(10)이 경찰차인지 또는 소방차인지 또는 구급차인지를 나타내는 정보일 수 있다. 이때, 긴급차량(10)에 대한 정보는 촬영된 긴급차량(10)의 영상 데이터를 더 포함할 수 있다. 이러한 긴급차량(10)의 영상 데이터는 서버(30)에 저장될 수 있으며, 서버(30)의 관리자는 긴급차량(10)의 영상 데이터를 자율주행차량(20)에 대한 이벤트 정보로서 활용할 수도 있다. 다른 예로서, 긴급차량(10)에 대한 정보는 긴급차량(10)을 인식하는데 필요한 정보일 수 있다. 이 경우, 긴급차량(10)에 대한 인식은 서버(30)가 수행하며, 서버(30)는 인식된 결과를 자율주행차량(20)에 전달할 수 있다.
긴급차량(10)으로부터의 정차 요청은 비상상황에 따른 요청이거나 일반상황에 따른 요청일 수 있다. 본 발명의 제1 실시예에서는 각 상황을 파악하여 구분하고, 각 상황에 맞는 프로세스를 수행할 수 있다.
서버(30)는 무선통신을 통해 긴급차량(10)으로 상황정보를 요청할 수 있다(303). 즉, 서버(30)는 자율주행차량(20)에 대한 정차 요청이 비상상황에 따른 정차 요청인지, 일반상황에 따른 정차 요청인지 긴급차량(10)에 질의할 수 있다.
"304" 과정에서, 서버(30)는 긴급차량(10)으로부터 상황정보를 제공받을 수 있다. 이때, 긴급차량(10)에 구비된 디스플레이(미도시)는 서버(30)로부터의 상황정보 요청을 디스플레이하여 긴급차량(10)의 운전자 또는 동승자가 확인할 수 있도록 하고, 아울러 비상상황 입력을 위한 버튼과 일반상황 입력을 위한 버튼을 디스플레이할 수 있다. 따라서, 긴급차량(10)의 운전자 또는 동승자는 비상상황 버튼 또는 일반상황 버튼을 터치하여 상황정보를 서버(30)로 제공할 수 있다. 일례로, 비상상황은 자율주행차량(20)에 범죄자가 탑승하고 있는 경우, 자율주행차량(20)에 응급환자가 발생한 경우 등을 포함할 수 있다.
서버(30)는 긴급차량(10)으로부터 제공받은 상황정보가 비상상황을 나타내는 정보인지 또는 일반상황을 나타내는 정보인지 판단할 수 있다(305).
서버(30)는 비상상황을 나타내는 정보인 경우, 비상정차 모드 활성화신호를 자율주행차량(20)으로 전송한다(306). 그러면 자율주행차량(20)은 서버(30)로부터 전송받은 비상정차 모드 활성화신호에 따라 비상정차 모드로 동작한다(307).
"307" 과정에서, 자율주행차량(20)은 안전한 정차 위치를 검색하여 정차할 수 있으며, 정차시 디스플레이를 통해 비상정차임을 디스플레이하고, 비상등을 점멸하며, 도어 열림 허용 버튼을 점등하여 탑승자가 도어의 잠금 상태를 해제할 수 있도록 한다. 이때, 자율주행차량(20)은 안전한 정차 위치가 검색되지 않은 경우, 정차하지 않고 목적지까지 주행할 수 있다.
"308" 과정에서, 서버(30)는 일반상황을 나타내는 정보인 경우, 자율주행차량(20)으로 긴급차량(10)과의 통신(일례로 문자메시지)을 안내할 수 있다. 일례로, 서버(30)는 자율주행차량(20)의 탑승객에게 긴급차량(10)의 운전자 또는 동승자와 문자메시지(일례로, 카카오톡 등)를 원하는지 질의할 수 있다.
"308" 과정에서, 서버(30)는 일반상황을 나타내는 정보인 경우, 자율주행차량(20)으로 긴급차량(10)과의 통신(일례로, 통화)을 안내할 수 있다. 일례로, 서버(30)는 자율주행차량(20)의 탑승객에게 긴급차량(10)의 운전자 또는 동승자와 통화(일례로, 음성통화 또는 화상통화)를 원하는지 질의할 수 있다. 이때, 자율주행차량(20)에 구비된 디스플레이(미도시)는 "긴급차량(10)의 운전자 또는 동승자와 통화를 원하십니까?"라는 문구를 디스플레이할 수 있고, 아울러 "예" 버튼과 "아니오" 버튼을 디스플레이할 수 있다. 자율주행차량(20)의 탑승객은 "예" 버튼 또는 "아니오" 버튼을 터치하여 긴급차량(10)의 운전자 또는 동승자와 통화를 할지 말지를 서버(30)에 알릴 수 있다. 다른 예로, 서버(30)는 자율주행차량(20)에 탑승객이 없는 경우, 긴급차량(10)의 운전자 또는 동승자와의 통화 여부를 질의하지 않고, 상기 "306" 과정을 수행할 수 있다.
"308" 과정에서 자율주행차량(20)에 탑승객이 "예" 버튼을 터치한 경우, 즉 긴급차량(10)의 운전자 또는 동승자와의 통화를 승락한 경우, 서버(30)는 긴급차량(10)과 자율주행차량(20) 사이에 통화로(Channel)를 설정할 수 있다(309). 이렇게 긴급차량(10)과 자율주행차량(20) 사이에 통화로(음성 통화로 또는 화상 통화로)가 설정되면, 자율주행차량(20)에 탑승객은 긴급차량(10)의 운전자 또는 동승자와 통화할 수 있다.
"310" 과정에서, 서버(30)는 자율주행차량(20)에 탑승객에게 비상정차 여부에 대해 질의할 수 있다. 이때, 자율주행차량(20)의 디스플레이는 "비상정차에 동의하십니까? 라는 문구를 디스플레이하고, 아울러, "동의" 버튼과 "비동의" 버튼을 디스플레이할 수 있다. 자율주행차량(20)의 탑승객은 "동의" 버튼 또는 "비동의" 버튼을 터치하여 비상정차에 대한 동의 여부를 서버(30)에 알릴 수 있다. 즉, 서버(30)는 자율주행차량(20)으로부터 응답 메시지를 수신할 수 있다(311).
서버(30)는 자율주행차량(20)으로부터 수신한 응답 메시지의 내용이 비상정차에 동의하는 것이면(312), 비상정차 모드 활성화신호를 자율주행차량(20)으로 전송할 수 있다(313). 서버(30)는 자율주행차량(20)으로부터 수신한 응답 메시지의 내용이 비상정차에 동의하는 것이 아니면(312), 자율주행차량(20)의 주행에 더 이상 관여하지 않고, 긴급차량(10)으로 자율주행차량(20)의 목적지 정보를 제공할 수 있다(314). 이때, 서버(30)는 긴급차량(10)으로 자율주행차량(20)의 실내를 촬영한 영상 데이터를 더 제공할 수도 있다. 이러한 자율주행차량(20)의 실내 영상 데이터 및 목적지 정보는 자율주행차량(20)이 직접 긴급차량(10)으로 제공할 수도 있다. 참고로, 자율주행차량(20)은 서버(30)의 관리하에 운용되기 때문에 서버(30)는 자율주행차량(20)의 실내 영상을 언제든지 획득할 수 있다. 즉, 자율주행차량(20)은 실내 영상 데이터를 서버(30)로 전송할 수 있다.
도 4 는 본 발명의 제2 실시예에 따른 자율주행차량의 비상정차 제어 방법에 대한 흐름도이다.
자율주행차량(20)은 승객을 태우고 목적지까지 주행할 수 있다. 긴급차량(10)은 서버(30)에 자율주행차량(20)의 정차를 요청할 수 있다(401). 이때, 긴급차량(10)은 자율주행차량(20)의 식별정보(일례로, 차량번호 또는 차량고유번호 등)를 서버(30)로 전송할 수 있다.
긴급차량(10)은 상황정보를 서버(30)로 전송할 수 있다(402). 이때, 긴급차량(10)에 구비된 디스플레이(미도시)는 비상상황 입력을 위한 버튼과 일반상황 입력을 위한 버튼을 디스플레이할 수 있다. 따라서, 긴급차량(10)의 운전자 또는 동승자는 비상상황 버튼 또는 일반상황 버튼을 터치하여 상황정보를 서버(30)로 제공할 수 있다. 일례로, 비상상황은 자율주행차량(20)에 범죄자가 탑승하고 있는 경우, 자율주행차량(20)에 응급환자가 발생한 경우 등을 포함할 수 있다.
서버(30)는 긴급차량(10)으로부터 제공받은 상황정보가 비상상황을 나타내는 정보인지 또는 일반상황을 나타내는 정보인지 판단할 수 있다(403).
서버(30)는 비상상황을 나타내는 정보인 경우, 비상정차 모드 활성화신호를 자율주행차량(20)으로 전송한다(404). 그러면 자율주행차량(20)은 서버(30)로부터 전송받은 비상정차 모드 활성화신호에 따라 비상정차 모드로 동작한다(405).
"405" 과정에서, 자율주행차량(20)은 안전한 정차 위치를 검색하여 정차할 수 있으며, 정차시 디스플레이를 통해 비상정차임을 디스플레이하고, 비상등을 점멸하며, 도어 열림 허용 버튼을 점등하여 탑승자가 도어의 잠금 상태를 해제할 수 있도록 한다.
"406" 과정에서, 서버(30)는 일반상황을 나타내는 정보인 경우, 자율주행차량(20)으로 긴급차량(10)과의 통신(일례로, 문자메시지)를 안내할 수 있다. 일례로, 서버(30)는 자율주행차량(20)의 탑승객에게 긴급차량(10)의 운전자 또는 동승자와 문자메시지를 원하는지 질의할 수 있다.
"406" 과정에서, 서버(30)는 일반상황을 나타내는 정보인 경우, 자율주행차량(20)으로 긴급차량(10)과의 통신(일례로, 통화)를 안내할 수 있다. 일례로, 서버(30)는 자율주행차량(20)의 탑승객에게 긴급차량(10)의 운전자 또는 동승자와 통화(일례로, 음성통화 또는 화상통화)를 원하는지 질의할 수 있다. 이때, 자율주행차량(20)에 구비된 디스플레이(미도시)는 "긴급차량(10)의 운전자 또는 동승자와 통화를 원하십니까?"라는 문구를 디스플레이할 수 있고, 아울러 "예" 버튼과 "아니오" 버튼을 디스플레이할 수 있다. 자율주행차량(20)의 탑승객은 "예" 버튼 또는 "아니오" 버튼을 터치하여 긴급차량(10)의 운전자 또는 동승자와 통화를 할지 말지를 서버(30)에 알릴 수 있다. 다른 예로, 서버(30)는 자율주행차량(20)에 탑승객이 없는 경우, 긴급차량(10)의 운전자 또는 동승자와의 통화 여부를 질의하지 않고, 상기 "306" 과정을 수행할 수 있다.
"406" 과정에서 자율주행차량(20)에 탑승객이 "예" 버튼을 터치한 경우, 즉 긴급차량(10)의 운전자 또는 동승자와의 통화를 승락한 경우, 서버(30)는 긴급차량(10)과 자율주행차량(20) 사이에 통화로를 설정할 수 있다(407). 이렇게 긴급차량(10)과 자율주행차량(20) 사이에 통화로(음성 통화로 또는 화상 통화로)가 설정되면, 자율주행차량(20)에 탑승객은 긴급차량(10)의 운전자 또는 동승자와 통화할 수 있다.
"408" 과정에서, 서버(30)는 자율주행차량(20)에 탑승객에게 비상정차 여부에 대해 질의할 수 있다. 이때, 자율주행차량(20)의 디스플레이는 "비상정차에 동의하십니까? 라는 문구를 디스플레이하고, 아울러, "동의" 버튼과 "비동의" 버튼을 디스플레이할 수 있다. 자율주행차량(20)의 탑승객은 "동의" 버튼 또는 "비동의" 버튼을 터치하여 비상정차에 대한 동의 여부를 서버(30)에 알릴 수 있다. 즉, 서버(30)는 자율주행차량(20)으로부터 응답 메시지를 수신할 수 있다(409).
서버(30)는 자율주행차량(20)으로부터 수신한 응답 메시지의 내용이 비상정차에 동의하는 것이면(410), 비상정차 모드 활성화신호를 자율주행차량(20)으로 전송할 수 있다(411). 서버(30)는 자율주행차량(20)으로부터 수신한 응답 메시지의 내용이 비상정차에 동의하는 것이 아니면(410), 자율주행차량(20)의 주행에 더 이상 관여하지 않고, 긴급차량(10)으로 자율주행차량의 목적지 정보를 제공할 수 있다(412). 이때, 서버(30)는 긴급차량(10)으로 자율주행차량(20)의 실내를 촬영한 영상 데이터를 더 제공할 수도 있다. 이러한 자율주행차량(20)의 실내 영상 데이터 및 목적지 정보는 자율주행차량(20)이 직접 긴급차량(10)으로 제공할 수도 있다. 참고로, 자율주행차량(20)은 서버(30)의 관리하에 운용되기 때문에 서버(30)는 자율주행차량(20)의 실내 영상을 언제든지 획득할 수 있다. 즉, 자율주행차량(20)은 실내 영상 데이터를 서버(30)로 전송할 수 있다.
도 5 는 본 발명의 제3 실시예에 따른 자율주행차량의 비상정차 제어 방법에 대한 흐름도이다.
자율주행차량(20)은 승객 운송용 상용차량으로서 승객을 태우기 위해 도로를 주행 중이거나, 화물 운송용 상용차량으로서 화물을 싣고 목적지까지 주행 중일 수 있다. 이때, 긴급차량(10)은 자율주행차량(20)의 정차를 요청할 수 있다.
"501" 과정에서, 자율주행차량(20)은 구비하고 있는 각종 센서(일례로, 전/후/좌/우 카메라, 초음파 센서, 레이더(radar) 센서, 라이다(Lidar) 센서, GPS 수신기, 마이크 등)를 통해 긴급차량(10)을 인식할 수 있다. 또한, 긴급차량(10)의 운전자 또는 동승자가 발성한 내용을 파악하여 긴급차량(10)으로부터의 정차 요청을 인식할 수 있다. 예를 들어, 자율주행차량(20)은 긴급차량(10)의 외형적 특징(색상, 경광등, 문자, 앰블럼 등)을 이용하여 긴급차량(10)을 인식할 수 있다. 다른 예로, 자율주행차량(20)은 긴급차량(10)의 외형적 특징(색상, 경광등, 문자, 앰블럼 등)을 이용하여 긴급차량(10)을 인식할 수 있고, 사운드(사이렌 소리, 긴급차량 탑승자의 정차 지시 보이스 등)를 이용하여 긴급차량으로부터의 정차 요청을 인식할 수 있다.
자율주행차량(20)은 정차 여부에 대한 승인을 서버(30)로 요청하고(502), 서버(30)로부터 그 결과를 전송받을 수 있다(503).
자율주행차량(20)은 승인을 받으면 비상정차를 수행하고(505), 승인을 받지 못하면 목적지까지 계속 주행할 수 있다(506). 이때, 자율주행차량(20)은 목적지 정보와 실내 영상 데이터를 긴급차량(10)으로 전송할 수 있다(507). 이러한 목적지 정보와 실내 영상 데이터는 서버(30)에 의해 긴급차량(10)으로 전송될 수도 있다. 참고로, 자율주행차량(20)은 서버(30)의 관리하에 운용되기 때문에 서버(30)는 자율주행차량(20)의 실내 영상을 언제든지 획득할 수 있다. 즉, 자율주행차량(20)은 실내 영상 데이터를 서버(30)로 전송할 수 있다.
도 6 은 본 발명의 제4 실시예에 따른 자율주행차량의 비상정차 제어 방법에 대한 흐름도이다.
"601" 과정에서, 자율주행차량(20)은 구비하고 있는 각종 센서(일례로, 전/후/좌/우 카메라, 초음파 센서, 레이더(radar) 센서, 라이다(Lidar) 센서, GPS 수신기, 마이크 등)를 통해 긴급차량(10)을 인식할 수 있다. 또한, 긴급차량(10)의 운전자 또는 동승자가 발성한 내용을 파악하여 긴급차량(10)으로부터의 정차 요청을 인식할 수 있다. 예를 들어, 자율주행차량(20)은 긴급차량(10)의 외형적 특징(색상, 경광등, 문자, 앰블럼 등)을 이용하여 긴급차량(10)을 인식할 수 있다. 다른 예로, 자율주행차량(20)은 긴급차량(10)의 외형적 특징(색상, 경광등, 문자, 앰블럼 등)을 이용하여 긴급차량(10)을 인식할 수 있고, 사운드(사이렌 소리, 긴급차량 탑승자의 정차 지시 보이스 등)를 이용하여 긴급차량으로부터의 정차 요청을 인식할 수 있다.
"601" 과정에서, 자율주행차량(20)은 긴급차량(10)으로부터 무선통신을 통해 비상정차를 요청받을 수도 있다.
그러면, 자율주행차량(20)은 비상정차를 수행할 수 있다(602). 이때, 자율주행차량(20)은 안전한 정차 위치에 정차할 수 있다. 여기서, 안전한 정차 위치는 지정된 정차 위치로서, 갓길, 쉼터, 공터, 휴게소 등과 같이 후속 차량의 주행에 악영향을 주지 않는 위치를 의미한다.
이후, 자율주행차량(20)은 비상정차를 서버(30)에 알릴 수 있다(603).
도 7 은 본 발명의 각 실시예에 따른 자율주행차량의 비상정차 제어 방법을 실행하기 위한 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.
도 7을 참조하면, 상술한 본 발명의 각 실시예에 따른 자율주행차량의 비상정차 제어 방법은 컴퓨팅 시스템을 통해서도 구현될 수 있다. 컴퓨팅 시스템(1000)은 시스템 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory, 1310) 및 RAM(Random Access Memory, 1320)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, SSD(Solid State Drive), 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 긴급차량
20: 자율주행차량
30: 서버

Claims (20)

  1. 서버가 자율주행차량으로부터 긴급차량에 대한 정보를 수신하는 단계;
    상기 서버가 상기 긴급차량으로부터 상황정보를 획득하는 단계; 및
    상기 서버가 상기 획득한 상황정보에 기초하여 상기 자율주행차량의 비상정차 여부를 결정하는 단계
    를 포함하는 자율주행차량의 비상정차 제어 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 자율주행차량의 비상정차 여부를 결정하는 단계는,
    상기 상황정보가 비상상황을 나타내는 정보이면, 상기 자율주행차량으로 비상정차 모드 활성화신호를 전송하는 단계; 및
    상기 상황정보가 일반상황을 나타내는 정보이면, 상기 자율주행차량 내 탑승객의 동의하에 상기 자율주행차량으로 비상정차 모드 활성화신호를 전송하는 단계
    를 포함하는 자율주행차량의 비상정차 제어 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 자율주행차량의 비상정차 여부를 결정하는 단계는,
    상기 비상정차 모드 활성화신호를 전송받은 자율주행차량이 지정된 정차 위치에 정차하는 단계
    를 더 포함하는 자율주행차량의 비상정차 제어 방법.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 자율주행차량이 지정된 정차 위치에 정차하는 단계는,
    상기 자율주행차량이 지정된 정차 위치를 찾지 못하면 목적지까지 계속 주행하는 단계
    를 포함하는 자율주행차량의 비상정차 제어 방법.
  5. 제 2 항에 있어서,
    상기 자율주행차량 내 탑승객의 동의하에 상기 자율주행차량으로 비상정차 모드 활성화신호를 전송하는 단계는,
    상기 상황정보가 일반상황을 나타내는 정보이면, 상기 자율주행차량 내 탑승객에게 상기 긴급차량의 운전자 또는 동승자와의 통신을 안내하는 단계;
    상기 자율주행차량 내 탑승객에게 비상정차에 대한 동의를 구하는 단계;
    상기 자율주행차량 내 탑승자가 비상정차에 동의하면 상기 자율주행차량으로 비상정차 모드 활성화신호를 전송하는 단계; 및
    상기 자율주행차량 내 탑승객가 비상정차에 동의하지 않으면, 상기 긴급차량으로 상기 자율주행차량의 목적지 정보와 실내 영상 데이터를 전송하는 단계
    를 포함하는 자율주행차량의 비상정차 제어 방법.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 긴급차량에 대한 정보는,
    상기 긴급차량의 종류와, 상기 긴급차량을 촬영한 영상 데이터 중 적어도 하나를 포함하는 자율주행차량의 비상정차 제어 방법.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 자율주행차량으로부터 긴급차량에 대한 정보를 수신하는 단계는,
    상기 자율주행차량이 색상, 경광등, 문자, 앰블럼, 사이렌 중 적어도 하나에 기초하여 상기 긴급차량을 인식하는 단계
    를 포함하는 자율주행차량의 비상정차 제어 방법.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 자율주행차량으로부터 긴급차량에 대한 정보를 수신하는 단계는,
    상기 자율주행차량이 색상, 경광등, 문자, 앰블럼, 사이렌 중 적어도 하나에 기초하여 상기 긴급차량을 인식하는 단계; 및
    상기 자율주행차량이 상기 긴급차량으로부터의 정차 지시 음성에 기초하여 정차 요청을 인식하는 단계
    를 포함하는 자율주행차량의 비상정차 제어 방법.
  9. 긴급차량으로부터 상황정보와 자율주행차량의 식별정보를 수신하는 단계; 및
    상기 수신한 상황정보에 기초하여 상기 자율주행차량의 비상정차 여부를 결정하는 단계
    를 포함하는 자율주행차량의 비상정차 제어 방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 자율주행차량의 비상정차 여부를 결정하는 단계는,
    상기 상황정보가 비상상황을 나타내는 정보이면, 상기 자율주행차량으로 비상정차 모드 활성화신호를 전송하는 단계; 및
    상기 상황정보가 일반상황을 나타내는 정보이면, 상기 자율주행차량 내 탑승객의 동의하에 상기 자율주행차량으로 비상정차 모드 활성화신호를 전송하는 단계
    를 포함하는 자율주행차량의 비상정차 제어 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 자율주행차량 내 탑승객의 동의하에 상기 자율주행차량으로 비상정차 모드 활성화신호를 전송하는 단계는,
    상기 상황정보가 일반상황을 나타내는 정보이면, 상기 자율주행차량 내 탑승객에게 상기 긴급차량의 운전자 또는 동승자와의 통신을 안내하는 단계;
    상기 자율주행차량 내 탑승객에게 비상정차에 대한 동의를 구하는 단계;
    상기 자율주행차량 내 탑승자가 비상정차에 동의하면, 상기 자율주행차량으로 비상정차 모드 활성화신호를 전송하는 단계; 및
    상기 자율주행차량 내 탑승객가 비상정차에 동의하지 않으면, 상기 긴급차량으로 상기 자율주행차량의 목적지 정보와 실내 영상 데이터를 전송하는 단계
    를 포함하는 자율주행차량의 비상정차 제어 방법.
  12. 제 9 항에 있어서,
    상기 자율주행차량의 식별정보는,
    상기 자율주행차량의 번호와, 상기 자율주행차량의 고유번호 중 적어도 하나를 포함하는 자율주행차량의 비상정차 제어 방법.
  13. 자율주행차량이 주변의 긴급차량을 인식하는 단계;
    상기 자율주행차량이 비상정차에 대한 승인을 서버에 요청하는 단계; 및
    상기 자율주행차량이 상기 서버로부터의 승인 결과에 기초하여 비상정차 여부를 결정하는 단계
    를 포함하는 자율주행차량의 비상정차 제어 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 자율주행차량이 주변의 긴급차량을 인식하는 단계는,
    색상, 경광등, 문자, 앰블럼, 사이렌 중 적어도 하나에 기초하여 상기 긴급차량을 인식하는 단계
    를 포함하는 자율주행차량의 비상정차 제어 방법.
  15. 제 13 항에 있어서,
    상기 자율주행차량이 주변의 긴급차량을 인식하는 단계는,
    색상, 경광등, 문자, 앰블럼, 사이렌 중 적어도 하나에 기초하여 상기 긴급차량을 인식하는 단계; 및
    상기 긴급차량으로부터의 정차 지시 음성에 기초하여 정차 요청을 인식하는 단계
    를 포함하는 자율주행차량의 비상정차 제어 방법.
  16. 제 13 항에 있어서,
    상기 서버로부터의 승인 결과에 기초하여 비상정차 여부를 결정하는 단계는,
    상기 서버로부터 승인을 받은 경우, 상기 자율주행차량이 지정된 정차 위치에 비상정차를 수행하는 단계; 및
    상기 서버로부터 승인을 받지 못한 경우, 상기 자율주행차량이 목적지까지 계속 주행하는 단계
    를 포함하는 자율주행차량의 비상정차 제어 방법.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 자율주행차량이 지정된 정차 위치에 비상정차를 수행하는 단계는,
    비상정차임을 나타내는 정보를 디스플레이하는 단계;
    비상등을 점멸하는 단계; 및
    도어 열림 허용 버튼을 점등하는 단계
    를 포함하는 자율주행차량의 비상정차 제어 방법.
  18. 제 16 항에 있어서,
    상기 자율주행차량이 목적지까지 계속 주행하는 단계는,
    상기 자율주행차량의 목적지 정보와 실내 영상 데이터를 상기 긴급차량으로 전송하는 단계
    를 더 포함하는 자율주행차량의 비상정차 제어 방법.
  19. 자율주행차량이 주변의 긴급차량을 인식하는 단계;
    상기 자율주행차량이 비상정차를 수행하는 단계; 및
    상기 자율주행차량이 자신의 비상정차를 서버에 알리는 단계
    를 포함하는 자율주행차량의 비상정차 제어 방법.
  20. 제 19 항에 있어서,
    상기 자율주행차량이 주변의 긴급차량을 인식하는 단계는,
    색상, 경광등, 문자, 앰블럼, 사이렌 중 적어도 하나에 기초하여 상기 긴급차량을 인식하는 단계; 및
    상기 긴급차량으로부터의 정차 지시 음성에 기초하여 정차 요청을 인식하는 단계
    를 포함하는 자율주행차량의 비상정차 제어 방법.
KR1020200062221A 2020-05-25 2020-05-25 자율주행차량의 비상정차 제어 방법 KR20210145881A (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200062221A KR20210145881A (ko) 2020-05-25 2020-05-25 자율주행차량의 비상정차 제어 방법
US17/024,087 US11643111B2 (en) 2020-05-25 2020-09-17 Method for controlling emergency stop of autonomous vehicle
CN202011083700.3A CN113715790A (zh) 2020-05-25 2020-10-12 用于控制自动驾驶车辆的应急停车的方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200062221A KR20210145881A (ko) 2020-05-25 2020-05-25 자율주행차량의 비상정차 제어 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20210145881A true KR20210145881A (ko) 2021-12-03

Family

ID=78609408

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200062221A KR20210145881A (ko) 2020-05-25 2020-05-25 자율주행차량의 비상정차 제어 방법

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11643111B2 (ko)
KR (1) KR20210145881A (ko)
CN (1) CN113715790A (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20230097273A (ko) * 2021-12-23 2023-07-03 한국자동차연구원 후방차량 스토커 방지와 안전운전 지원 장치 및 그 방법

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2021105795A (ja) * 2019-12-26 2021-07-26 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 退避制御装置、車両、および退避制御方法
US11811836B2 (en) * 2021-09-27 2023-11-07 Gm Cruise Holdings Llc Video communications system for rideshare service vehicle
DE102023002201A1 (de) 2023-05-30 2023-08-03 Mercedes-Benz Group AG Verfahren zum Stoppen eines automatisiert fahrenden Fahrzeugs

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20140078304A1 (en) * 2012-09-20 2014-03-20 Cloudcar, Inc. Collection and use of captured vehicle data
JP6228581B2 (ja) * 2015-10-21 2017-11-08 本田技研工業株式会社 停車制御装置
DE102016203020A1 (de) * 2016-02-25 2017-08-31 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrerassistenzsystem mit per Feststellbremse-Bedienelement aktivierbarer Nothaltefunktion
JP6508177B2 (ja) * 2016-04-27 2019-05-08 株式会社デンソー 支援システム、携帯端末、及び車載装置
US20170364069A1 (en) * 2016-06-16 2017-12-21 Ford Global Technologies, Llc Autonomous behavioral override utilizing an emergency corridor
CN105938657B (zh) * 2016-06-27 2018-06-26 常州加美科技有限公司 一种无人驾驶车辆的听觉感知与智能决策系统
US10054947B2 (en) * 2016-08-17 2018-08-21 Omnitracs, Llc Emergency stopping for autonomous commercial vehicles
US11627450B2 (en) * 2016-10-20 2023-04-11 Motional Ad Llc Identifying stopping place for autonomous vehicle
US10384690B2 (en) * 2017-04-03 2019-08-20 nuTonomy Inc. Processing a request signal regarding operation of an autonomous vehicle
EP3642092A2 (en) * 2018-03-20 2020-04-29 Mobileye Vision Technologies Ltd. Systems and methods for navigating a vehicle
US20200276973A1 (en) * 2019-03-01 2020-09-03 Aptiv Technologies Limited Operation of a vehicle in the event of an emergency

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20230097273A (ko) * 2021-12-23 2023-07-03 한국자동차연구원 후방차량 스토커 방지와 안전운전 지원 장치 및 그 방법

Also Published As

Publication number Publication date
US20210362746A1 (en) 2021-11-25
US11643111B2 (en) 2023-05-09
CN113715790A (zh) 2021-11-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20210145881A (ko) 자율주행차량의 비상정차 제어 방법
US10246930B2 (en) System and method for remotely controlling and determining a status of a barrier
US10518698B2 (en) System and method for generating a parking alert
US8903587B2 (en) Non-manipulation operation system and method for preparing for non-manipulation operation of vehicle
US11458978B2 (en) Drive assist method, drive assist program, and vehicle control device
WO2018163856A1 (ja) 情報処理装置及び情報処理方法
US20190272750A1 (en) Control device and control program for self-driving vehicle
US20190051173A1 (en) Method and apparatus for vehicle control hazard detection
US20220057796A1 (en) Device and method for controlling autonomous driving
US20200141375A1 (en) Vehicle engine control apparatus and vehicle engine control method
US10928922B2 (en) Vehicle and operation method of vehicle
US20220357741A1 (en) Remote autonomous driving control management apparatus, system including the same, and method thereof
US11235756B2 (en) Vehicle control method and system based on detection of falling of load
US20240034407A1 (en) Systems and methods for providing alternative views for blocked rear and side view mirrors
CN116152033A (zh) 自动驾驶车辆、用于远程控制该自动驾驶车辆的控制系统及其方法
US20230025049A1 (en) Multi-modal input-based service provision device and service provision method
US20200158521A1 (en) Automatic driving device
US11827242B2 (en) Autonomous vehicle, and method for responding to drunk driving thereof
JP7307824B1 (ja) 情報処理装置、移動体、システム、情報処理方法、及びプログラム
WO2023013341A1 (ja) 車載システム及び運転診断プログラム
US20230251652A1 (en) Autonomous vehicle, method for requesting control remotely thereof
CN116801217A (zh) 车辆间的虚拟通信方法、系统、计算机设备及存储介质
KR20230064330A (ko) 차량의 충돌 방지 장치 및 방법
KR20240003989A (ko) 운전자 보조 장치 및 운전자 보조 방법
KR20240083264A (ko) 운전자 보조 장치 및 운전자 보조 방법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination